WO2019134427A1 - 云台系统及其控制方法 - Google Patents

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WO2019134427A1
WO2019134427A1 PCT/CN2018/112396 CN2018112396W WO2019134427A1 WO 2019134427 A1 WO2019134427 A1 WO 2019134427A1 CN 2018112396 W CN2018112396 W CN 2018112396W WO 2019134427 A1 WO2019134427 A1 WO 2019134427A1
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WO
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pan
tilt
angular velocity
tilt head
high frequency
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PCT/CN2018/112396
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English (en)
French (fr)
Inventor
孙崇尚
彭淮
Original Assignee
深圳市道通智能航空技术有限公司
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/16—Details concerning attachment of head-supporting legs, with or without actuation of locking members thereof
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories

Definitions

  • the invention relates to a cloud platform, in particular to a cloud platform system and a control method thereof.
  • the stabilized cloud platform generally uses a DC brushless motor as the driving device, and its control bandwidth is limited (generally within 50 Hz, different pan/tilt will be different), and only the disturbance within its control bandwidth can be suppressed. Controlling the disturbance of bandwidth is powerless.
  • the high frequency disturbance can only be passively attenuated by a damping device (for example, a damping ball), so the design and selection of the damping device have a great influence on the imaging quality.
  • a damping device for example, a damping ball
  • Different carriers have different mechanical structures and control systems, and the amplitude and frequency of vibration are different. Different mechanical structures and control methods of different gimbals are different, and the damping effect on the damping device is also caused. Different effects.
  • an embodiment of the present invention provides a pan/tilt system, including:
  • An image pickup device comprising a housing and an optical system coupled to the housing;
  • the first cloud platform is disposed at a periphery of the camera device and connected to the housing, and the first cloud platform can drive the camera device to rotate around at least one axis to eliminate the camera device from being Vibration
  • the second pan/tilt head is disposed in the camera device and connected to the optical system, and the second pan/tilt head can drive the optical system to move in at least one direction to eliminate the camera device from being received High frequency disturbance.
  • the optical system includes a lens module and an image sensor connected to the lens module;
  • the second cloud platform includes a carrier plate sleeved on the lens module and a driving device connected to the carrier plate, and the driving device drives the lens module to move in at least two directions to eliminate the The high frequency disturbance received by the imaging device.
  • the lens module includes:
  • a lens holder including a fixing plate and a lens barrel disposed at one side of the fixing plate;
  • the optical lens group is partially sleeved in the lens barrel.
  • the image sensor is disposed on a side of the fixing plate away from the lens barrel, and the carrier plate is sleeved on the lens barrel.
  • the carrier board includes a first carrier board, a second carrier board connected to the first carrier board, a first sliding board disposed on the first carrier board, and a first sliding board disposed on the first carrier board a second sliding plate between the first carrier plate and the second carrier plate;
  • the driving device includes:
  • the first driving device is connected to the first sliding plate to drive the first sliding plate to slide in a first direction;
  • a second driving device connected to the second sliding plate to drive the second sliding plate to slide in the second direction.
  • the first carrier plate is provided with a first sliding slot, and the first sliding panel is slidably disposed in the first sliding slot;
  • the second carrier plate is provided with a second sliding slot, and the second sliding slot is slidably disposed in the second sliding slot.
  • the first direction is perpendicular to the second direction.
  • the optical system includes a lens module and an image sensor connected to the lens module;
  • the second pan/tilt is connected to the image sensor, and the second pan/tilt head drives the image sensor to move in at least two directions to eliminate high frequency disturbances received by the camera device.
  • the driving device includes at least one of a voice coil motor or a piezoelectric ceramic.
  • the second pan/tilt further includes a displacement sensor electrically connected to the driving device.
  • the pan/tilt system further includes:
  • Controlling, by the angle command, the second pan-tilt drives the optical system to move in at least two directions to eliminate high frequency disturbances experienced by the camera.
  • control circuit is configured to:
  • control circuit In an embodiment of the invention, the control circuit
  • the current angle of the first pan/tilt is acquired by an inertial measurement device.
  • control circuit acquires a current angular velocity of the first pan/tilt head through a gyroscope.
  • control circuit is configured to:
  • the high frequency angular velocity is integrated to obtain the angle command.
  • the second pan/tilt further includes a displacement sensor for measuring a displacement signal of the optical system, the control circuit for:
  • Generating an angle command for controlling the second pan/tilt according to the high-frequency angular velocity including:
  • An instruction for controlling the second pan/tilt angle is generated based on the displacement signal and the high frequency angular velocity.
  • an embodiment of the present invention provides a method for controlling a PTZ system, where the PTZ system includes an imaging device, a first PTZ, and a second PTZ;
  • the camera device includes a housing and an optical system connected to the housing, the first cloud platform is disposed at a periphery of the camera device and connected to the housing, and the first cloud platform can drive the
  • the camera device rotates around at least one axis to eliminate vibrations received by the camera device
  • the second head is disposed in the camera device and is coupled to the optical system, and the second pan/tilt can drive the optical
  • the system moves in at least two directions to eliminate high frequency disturbances experienced by the camera device;
  • the method includes:
  • Controlling, by the angle command, the second pan-tilt drives the optical system to move in at least two directions to eliminate high frequency disturbances experienced by the camera.
  • the acquiring the target angular velocity of the first pan/tilt includes:
  • the acquiring the current angle of the first pan/tilt includes:
  • the current angle of the first pan/tilt is acquired by an inertial measurement device.
  • the acquiring the current angular velocity of the first pan/tilt includes:
  • the current angular velocity of the first pan/tilt is obtained by a gyroscope.
  • the generating an angle command for controlling the second pan/tilt according to the high-frequency angular velocity includes:
  • the high frequency angular velocity is integrated to obtain the angle command.
  • the second pan/tilt further includes a displacement sensor for measuring a displacement signal of the optical system, the method further comprising:
  • Generating an angle command for controlling the second pan/tilt according to the high-frequency angular velocity including:
  • An angle command for controlling the second pan/tilt is generated based on the displacement signal and the high frequency angular velocity.
  • an embodiment of the present invention provides a computer storage medium, where the computer readable storage medium stores computer executable instructions, and when the computer executable instructions are executed by a pan/tilt system, the pan/tilt system is The method of controlling the pan/tilt head system described above is performed.
  • the gimbal system of the present invention can compensate the high frequency disturbance that the first cloud platform cannot eliminate by adding the second cloud platform inside the camera device, thereby realizing the non-damping ball mounting and improving the versatility of the pan/tilt system, and The stability accuracy and imaging quality of the camera's visual axis are further improved.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of an embodiment of a cloud platform system according to the present invention.
  • FIG. 2 is an assembly view of a second pan/tilt and an optical system in the pan/tilt head system shown in FIG. 1;
  • FIG. 3 is a split view of the second pan/tilt and optical system shown in FIG. 2;
  • FIG. 4 is a control block diagram of the pan/tilt head system shown in FIG. 1;
  • FIG. 5 is a flow chart of a method for controlling a pan/tilt head system according to the present invention.
  • Figure 6 is a flow chart showing an embodiment of step S40 in the flow chart shown in Figure 5.
  • the pan/tilt head system of the invention can compensate the high-frequency disturbance that the first pan/tilt cannot eliminate by adding the second pan/tilt head inside the camera device, thereby realizing the non-damping ball mounting and improving the versatility of the pan-tilt system, and The stability accuracy and imaging quality of the camera's visual axis are further improved.
  • a pan/tilt head system 10 of the present invention includes an image pickup device 11, a first pan/tilt head 12 connected to the image pickup device 11, and a second pan/tilt head 13 disposed in the image pickup device 11.
  • the image pickup device 11 includes a housing 111 and an optical system 112 connected to the housing 111.
  • the optical system 112 includes a lens module 1121 and an image sensor 1122 connected to the lens module 1121.
  • the lens module 1121 includes a lens holder 1121b and an optical lens group 1121a partially disposed in the lens holder 1121b.
  • the lens mount 1121b includes a fixed plate 1121c and a lens barrel 1121d extending from the fixed plate 1121c.
  • the lens barrel 1121d has a cylindrical shape, one end of which is fixed to one side of the fixing plate 1121c, and the other side houses the optical lens group 1121a.
  • the image sensor 1122 is disposed on the other side of the fixed plate 1121c.
  • the imaging device 11 may be a binocular camera, a monocular camera, an infrared imaging device, an ultraviolet imaging device, a camcorder, or the like.
  • the imaging device 11 can be directly mounted on a carrier, such as an aircraft, or can be mounted on the carrier by the first platform 12 as shown in this embodiment, and the first platform 12 allows the camera 11 to be wound with respect to the carrier at least one The shaft rotates.
  • the first pan/tilt head 12 is a three-axis pan/tilt head, and may include a yaw axis (yaw axis), a roll axis (roll axis), and a pitch axis (pitch axis), each of which is respectively Corresponding motor connection, the camera device 11 can be connected to the yaw axis, the roll axis and the pitch axis, respectively, and the yaw axis, the roll axis and the pitch axis are adjusted, and the posture of the imaging device 11 can be adjusted.
  • the structure and function of the first cloud platform 12 are well known to those skilled in the art and will not be described herein.
  • the first pan/tilt head 12 can basically compensate the posture motion of the carrier, leaving only a few residuals and high-frequency disturbances.
  • the influence of this part of the motion on the imaging is mainly reflected by the relative motion of the image in the X or Y direction on the image plane. And the range of motion is small, but the frequency band is higher. Therefore, the present invention eliminates residuals and high frequency disturbances that cannot be eliminated by the first pan/tilt head 12 by adding a second pan/tilt head 13 connected to the optical system 112 in the image pickup apparatus 11.
  • the second pan/tilt head 13 is disposed inside the camera device 11 and is connected to the optical system 112.
  • the second pan/tilt head 13 includes a driving device 132 and a carrier plate 131 connected to the driving device 132.
  • the carrier plate 131 is sleeved on the lens barrel 1121d.
  • the drive device 132 includes a first drive device 1321 and a second drive device 1322.
  • the first driving device 1321 can drive the carrier plate 131 to move in the first direction
  • the second driving device 1322 can drive the carrier plate 131 to move in the second direction.
  • the first direction and the second direction are perpendicular to each other.
  • the first driving device 1321 and the second driving device 1322 may employ a voice coil motor or a piezoelectric ceramic. Although the driving stroke of the voice coil motor or the piezoelectric ceramic is small, the control frequency band and the control precision are high, so that the carrier plate 131 can be driven to move in two directions perpendicular to each other to achieve a stabilizing effect.
  • the carrying board 131 includes a first carrying board 1312, a second carrying board 1314, a first sliding board 1311 slidably disposed on the first carrying board 1312, and a sliding arrangement on the second carrying board 1314 and located at the first carrying board 1312 and the second A second sliding plate 1313 between the carrying plates 1314.
  • the first carrier plate 1312 is provided with a first sliding slot (not shown), and the first sliding panel 1311 is slidably disposed on the first carrier 1312 by the first sliding slot.
  • the second carrier plate 1314 is provided with a second sliding slot (not shown), and the second sliding panel 1313 is slidably disposed on the second carrier plate 1314.
  • the first sliding slot and the second sliding slot are both dovetail slots. It can be understood that the first sliding plate 1311 and the second sliding plate 1313 can also be slidably disposed on the first carrier plate 1312 and the second carrier plate 1314 by other means.
  • the first driving device 1321 is coupled to the first sliding plate 1311 to drive the first sliding plate 1311 to move in the first direction
  • the second driving device 1322 is coupled to the second sliding plate 1313 to drive the second sliding plate 1313 to move in the second direction. Since the entire carrier plate 131 is sleeved on the lens module 1121, the movement of the first sliding plate 1311 or the second sliding plate 1313 can drive the lens module 1121 to move in the first direction or the second direction to adjust the lens module.
  • the second platform 13 may further include a displacement sensor (not shown) for sensing the relative displacement of the lens module 1121 and the image sensor 1122.
  • the displacement sensor is electrically connected to the driving device 132.
  • the drive device 132 is provided with displacement feedback information for the optical system.
  • the second cloud platform 13 may also be coupled to the image sensor 1122 to drive the image sensor 1122 to move in at least two directions relative to the lens module 1121.
  • the technical effect is the same as in the above embodiment. This will not be repeated here.
  • the pan/tilt head system 10 further includes:
  • control circuit is configured to:
  • a target angular velocity of the first pan/tilt head 12 is determined based on the angular error.
  • control circuit acquires a current angle of the first pan/tilt head through an inertial measurement device.
  • control circuit acquires the current angular velocity of the first pan/tilt 12 by a gyroscope.
  • control circuit is configured to perform an integral operation on the high frequency angular velocity to obtain the angle command.
  • the second platform 13 further includes a displacement sensor for measuring a displacement signal of the optical system, the control circuit for:
  • Generating an angle command for controlling the second pan/tilt head 13 according to the high-frequency angular velocity including:
  • An instruction for controlling the angle of the second pan/tilt head 13 is generated based on the displacement signal and the high frequency angular velocity.
  • FIG. 4 is a control block diagram of a pan/tilt head system of the present invention. As can be seen from FIG. 4, the entire pan/tilt system is divided into two-way control, one is the control of the first pan-tilt 12, and the other is the control of the second pan-tilt 13.
  • the difference between the target angle of the first pan/tilt head 12 and the current angle fed back by the inertial measurement device is used as an input of the tracking controller, and the control algorithm of the pan/tilt system is included in the tracking controller, and the tracking controller outputs the first according to the difference value.
  • the target angular velocity is input to a controller of the first pan/tilt head 12, that is, a rate stabilization controller, and the rotation of the motor of the first pan/tilt head 12 is controlled by the rate stabilization controller.
  • the difference between the target angular velocity of the first pan-tilt 12 and the current angular velocity of the first pan-tilt 12 fed back by the gyroscope is input to the image-shift compensation command filter for high-pass filtering, so that the first pan-tilt 12 cannot be eliminated.
  • the high-frequency disturbance signal is filtered out, and the image-shift compensation command filter outputs a high-frequency angular velocity, and the high-frequency angular velocity is controlled by an integrator to obtain an angle command of the second pan-tilt 13 motor, and the image-shift compensation controller controls the second pan-tilt 13 The motor rotates.
  • the image shift compensation controller can also accurately control the second pan/tilt head 13 according to the angle command and the difference of the displacement signals of the second pan/tilt head 13 fed back by the displacement sensor.
  • the advantages and disadvantages of the two are combined, thereby realizing high-precision and wide-band compensation of the movement of the carrier and achieving the purpose of stabilizing the cloud platform.
  • the gimbal can be directly attached to the carrier without hoisting through the shock absorbing ball, which improves the versatility of the gimbal.
  • the control precision of the voice coil motor or the piezoelectric ceramic to the second pan/tilt head 13 is much higher than that of the first pan/tilt head 12, the visual axis of the video capture device on the pan-tilt system is stable compared to the current conventional pan/tilt head. The accuracy has been greatly improved to improve the image quality.
  • tracking controller inertial measurement device, rate stabilization controller, gyroscope, image shift compensation command filter, integrator, image shift compensation controller and displacement sensor are all part of the control circuit in the pan/tilt system. .
  • the embodiment of the present invention further provides a method for controlling a PTZ system.
  • the PTZ system may be the PTZ system described in the foregoing embodiment, and the method includes the following steps:
  • the step may further include:
  • the current angle of the first pan/tilt can be obtained by an inertial measurement device.
  • the posture must be adjusted at all times.
  • the adjustment of the attitude is realized by a motor that drives the rotation of the respective axes (yaw axis, pitch axis, and roll axis) of the first gimbal.
  • the target angle of the first cloud platform that is, what kind of attitude the camera device is expected to perform video capture
  • the current angle of the first cloud platform needs to be determined, that is, what is the current camera device?
  • the target angular velocity of the first gimbal is determined according to the angular error between the target angle and the current angle.
  • the current angular velocity of the first pan/tilt can be acquired by a gyroscope.
  • High-pass filtering can be performed by using the high-pass filter angular velocity error, that is, the low-frequency signal is filtered out to obtain the high-frequency disturbance that the first pan/tilt cannot eliminate.
  • the high frequency angular velocity may be integrated to obtain an angle command.
  • the method may further include the step of acquiring a displacement signal fed back by the displacement sensor to generate an angle command for controlling the second pan/tilt based on the displacement signal and the high-frequency angular velocity to make the control more precise.
  • the embodiment of the invention further provides a computer storage medium, on which a computer program is stored, which is implemented by the processor to implement the above method for controlling the pan/tilt system.
  • the embodiment of the invention further provides a computer device comprising a memory, a processor, and a computer program stored on the memory and operable on the processor, wherein the method for controlling the pan/tilt system is implemented when the processor executes the computer program.

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Abstract

一种云台系统（10），云台系统（10）包括与摄像装置（11）相连的第一云台（12）和与摄像装置（11）的光学系统（112）相连的第二云台（13），通过第二云台（13）能够消除第一云台（12）无法消除的高频扰动，从而可以实现无减震球挂载，提高了云台系统的通用性，并进一步提高了摄像装置视轴的稳定精度和成像质量。还涉及一种控制云台系统的方法。

Description

云台系统及其控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求申请号为201810015162.0，申请日为2018年1月8日申请的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合于本文。
技术领域
本发明涉及一种云台，特别涉及一种云台系统及其控制方法。
背景技术
目前，增稳云台一般采用直流无刷电机作为驱动装置，其控制带宽有限(一般在50Hz以内，不同的云台会有差异)，只能抑制其控制带宽范围内的扰动，对高于其控制带宽的扰动无能为力。对这种形式的增稳云台来说，高频扰动只能通过减震装置(例如，减震球)进行被动衰减，因此减震装置的设计和选取对成像质量有很大影响。不同的载机由于其机械结构和控制系统各不相同，其振动的幅值和频率也各不相同，而且不同的云台机械结构和控制方法不同，对减震装置的减震效果也会造成不同的影响。这些因素耦合在一起，相互之间的作用和影响的机理十分复杂，给减震装置的设计带来了很大的困难。而且针对于某种特定型号设计的云台，在搭载于其他设备上时，无法准确消除扰动，严重限制了其应用范围。
发明内容
基于此，为了解决现有技术中的上述问题，提供一种云台系统及其控制方法。
一方面，本发明实施例提供了一种云台系统，包括：
摄像装置，所述摄像装置包括壳体和与所述壳体相连的光学系统；
第一云台，所述第一云台设于所述摄像装置外围并与所述壳体相连，所述第一云台可驱动所述摄像装置绕至少一个轴转动以消除所述摄像装置受到的振动；
第二云台，所述第二云台设于所述摄像装置内且与所述光学系统相连，所述第二云台可驱动所述光学系统沿至少一个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述光学系统包括镜头模组以及与所述镜头模组相连的图像传感器；
所述第二云台包括套设在所述镜头模组上的承载板和与所述承载板相连的驱动装置，所述驱动装置驱动所述镜头模组沿至少两个方向移动，以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述镜头模组包括：
镜头座，所述镜头座包括固定板和设置在所述固定板一侧的镜头筒；
光学镜片组，所述光学镜片组部分套设于所述镜头筒内。
在本发明的一实施例中，所述图像传感器设置在所述固定板远离所述镜头筒的一侧，所述承载板套设于所述镜头筒。
在本发明的一实施例中，所述承载板包括第一承载板、与所述第一承载板相连的第二承载板、设置在所述第一承载板上的第一滑动板以及设置在所述第一承载板和所述第二承载板之间的第二滑动板；
所述驱动装置包括：
第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一滑动板相连以驱动所述第一滑动板沿第一方向滑动；
第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二滑动板相连以驱动所述第二滑动板沿第二方向滑动。
在本发明的一实施例中，所述第一承载板上设有第一滑动槽，所述第一滑动板可滑动地设置在所述第一滑动槽内；
所述第二承载板上设置有第二滑动槽，所述第二滑动槽可滑动地设置在所述第二滑动槽内。
在本发明的一实施例中，所述第一方向与所述第二方向垂直。
在本发明的一实施例中，所述光学系统包括镜头模组以及与所述镜头模组相连的图像传感器；
所述第二云台与所述图像传感器相连，所述第二云台驱动所述图像传感器沿至少两个方向移动，以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述驱动装置包括音圈电机或压电陶瓷中的至少一种。
在本发明的一实施例中，所述第二云台还包括位移传感器，所述位移传感器与所述驱动装置电连接。
在本发明的一实施例中，所述云台系统还包括：
控制电路，所述控制电路用于：
获取所述第一云台的目标角速度；
获取所述第一云台的当前角速度；
根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令；
根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述控制电路用于：
获取所述第一云台的目标角度；
获取所述第一云台的当前角度；
根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路
通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路通过陀螺仪获取所述第一云台的当前角速度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路用于：
对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
在本发明的一实施例中，第二云台还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，所述控制电路用于：
获取所述位移传感器反馈的位移信号；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台角度的指令。
第二方面，本发明实施例提供了一种用于控制云台系统的方法，所述云台系统包括摄像装置，第一云台以及第二云台；
其中，所述摄像装置包括壳体和与所述壳体相连的光学系统，所述第一云台设于所述摄像装置外围并与所述壳体相连，所述第一云台可驱动所述摄像装置绕至少一个轴转动以消除所述摄像装置受到的振动，所述第二云台设于所述摄像装置内且与所述光学系统相连，所述第二云台可驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动；
所述方法包括：
获取所述第一云台的目标角速度；
获取所述第一云台的当前角速度；
根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令；
根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述获取所述第一云台的目标角速度，包括：
获取所述第一云台的目标角度；
获取所述第一云台的当前角度；
根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
在本发明的一实施例中，所述获取所述第一云台的当前角度，包括：
通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
在本发明的一实施例中，所述获取所述第一云台的当前角速度，包括：
通过陀螺仪获取所述第一云台的当前角速度。
在本发明的一实施例中，所述根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
在本发明的一实施例中，第二云台还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，该方法还包括：
获取所述位移传感器反馈的位移信号；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被云台系统执行时，使所述云台系统执行上述所述的控制云台系统的方法。
本发明的云台系统通过在摄像装置内部增设第二云台，可以补偿第一云台无法消除的高频扰动，从而可以实现无减震球挂载，提高了云台系统的通用性，并进一步提高了摄像装置视轴的稳定精度和成像质量。
附图说明
图1为本发明一种云台系统其中一实施例的结构示意图；
图2为图1所示的云台系统中第二云台与光学系统的装配图；
图3为图2所示的第二云台与光学系统的拆分图；
图4为图1所示云台系统的控制框图；
图5为本发明一种云台系统的控制方法的流程图；
图6为图5所示的流程图中步骤S40其中一实施例的流程图。
具体实施方式
本发明的云台系统通过在摄像装置内部增设第二云台，可以补偿第一云台无法消除的高频扰动，从而可以实现无减震球挂载，提高了云台系统的通用性， 并进一步提高了摄像装置视轴的稳定精度和成像质量。
如图1-图3所示，本发明一种云台系统10包括摄像装置11、与摄像装置11相连的第一云台12和设于摄像装置11内的第二云台13。
摄像装置11包括壳体111和与壳体111相连的光学系统112。光学系统112包括镜头模组1121和与镜头模组1121相连的图像传感器1122。在本发明的一实施例中，镜头模组1121包括镜头座1121b和部分套设于镜头座1121b内的光学镜片组1121a。镜头座1121b包括固定板1121c和自固定板1121c延伸的镜头筒1121d。镜头筒1121d呈筒状，其一端与固定板1121c的一侧固定，另一侧收容有光学镜片组1121a。图像传感器1122设置在固定板1121c的另一侧。
摄像装置11可以是双目摄像头、单目摄像头、红外线影像设备、紫外线影像设备、摄录机等类似的设备。摄像装置11可以直接搭载在载机上，如飞行器上，也可以通过如本实施例所示的第一云台12搭载在载机上，第一云台12允许摄像装置11相对于载机绕至少一个轴转动。
在本发明的一实施例中，第一云台12为三轴云台，可以包括偏航轴(yaw轴)、横滚轴(roll轴)和俯仰轴(pitch轴)，每个轴分别与对应的电机连接，摄像装置11可分别与yaw轴、roll轴和pitch轴连接，调整yaw轴、roll轴和pitch轴，可实现对摄像装置11姿态的调整。第一云台12的结构和功能属于本领域技术人员的公知技术，在此不再赘述。
第一云台12可以基本将载机的姿态运动补偿掉，只剩下少许残差和高频扰动，这部分运动对成像的影响主要表现为像面上X方向或Y方向上图像的相对运动，而且运动幅度较小，但频带较高。因此，本发明通过在摄像装置11内增设与光学系统112相连的第二云台13来消除第一云台12无法消除的残差和高频扰动。
第二云台13设置在摄像装置11内部，与光学系统112相连，第二云台13包括驱动装置132和与驱动装置132相连的承载板131。承载板131套设于镜头筒1121d。
在本发明的一实施例中，驱动装置132包括第一驱动装置1321和第二驱动装置1322。第一驱动装置1321可以驱动承载板131沿第一方向移动，第二驱动 装置1322可驱动承载板131沿第二方向移动。在本发明的一实施例中，第一方向与第二方向相互垂直。第一驱动装置1321和第二驱动装置1322可以采用音圈电机或压电陶瓷。虽然音圈电机或压电陶瓷的驱动行程较小，但其控制频带和控制精度很高，因此可以驱动承载板131在相互垂直的两个方向移动，以达到增稳的效果。
承载板131包括第一承载板1312、第二承载板1314、滑动设置在第一承载板1312上的第一滑动板1311以及滑动设置在第二承载板1314且位于第一承载板1312和第二承载板1314之间的第二滑动板1313。
在本发明的一实施例中，第一承载板1312上设有第一滑动槽(图未示)，第一滑动板1311通过该第一滑动槽滑动设置在第一承载板1312上。第二承载板1314上设有第二滑动槽(图未示)，第二滑动板1313通过该第二滑动槽滑动设置在第二承载板1314上。在本发明的一实施例中，第一滑动槽和第二滑动槽均为燕尾槽。可以理解的，第一滑动板1311和第二滑动板1313也可以通过其他方式分别滑动设置在第一承载板1312和第二承载板1314上。
第一驱动装置1321与第一滑动板1311相连以驱动第一滑动板1311沿第一方向移动，第二驱动装置1322与第二滑动板1313相连以驱动第二滑动板1313沿第二方向移动。由于整个承载板131均套设于镜头模组1121，因此第一滑动板1311或第二滑动板1313的移动可以带动镜头模组1121在第一方向或第二方向上移动，以调整镜头模组1121与图像传感器1122的相对位置。
在本发明的一实施例中，第二云台13还可以包括用于感应镜头模组1121与图像传感器1122相对位移的位移传感器(图未示)，该位移传感器与驱动装置132电连接，用于给驱动装置132提供光学系统的位移反馈信息。
在本发明的其他实施例中，第二云台13也可以与图像传感器1122相连，以驱动图像传感器1122相对于镜头模组1121沿至少两个方向移动，其技术效果与上述实施例相同，在此不再赘述。
在本发明的一实施例中，所述云台系统10还包括：
控制电路，所述控制电路用于：
获取所述第一云台12的目标角速度；
获取所述第一云台12的当前角速度；
根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台12的角速度误差；
对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台13的角度指令；
根据所述角度指令控制所述第二云台13驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置11受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述控制电路用于：
获取所述第一云台12的目标角度；
获取所述第一云台12的当前角度；
根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台12的角度误差；
根据所述角度误差确定所述第一云台12的目标角速度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路通过陀螺仪获取所述第一云台12的当前角速度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路用于对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
在本发明的一实施例中，第二云台13还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，所述控制电路用于：
获取所述位移传感器反馈的位移信号；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台13的角度指令，包括：
根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台13角度的指令。
图4是本发明一种云台系统的控制框图。由图4可以看出，整个云台系统分为两路控制，一路是对第一云台12的控制，另一路是对第二云台13的控制。
以第一云台12的目标角度以及惯性测量装置反馈的当前角度的差值作为跟 踪控制器的输入，跟踪控制器内含云台系统的控制算法，由跟踪控制器根据前述差值输出第一云台12的目标角速度。该目标角速度被输入第一云台12的控制器即速率稳定控制器，由速率稳定控制器控制第一云台12的电机的转动。
同时第一云台12的目标角速度以及由陀螺仪反馈的第一云台12的当前角速度的差值被输入像移补偿指令滤波器，进行高通滤波，目的是将第一云台12无法消除的高频扰动信号滤出来，像移补偿指令滤波器输出高频角速度，该高频角速度经过积分器得到控制第二云台13电机的角度指令，由像移补偿控制器控制第二云台13的电机转动。此外，像移补偿控制器还可以根据角度指令以及由位移传感器反馈的第二云台13的位移信号的差值对第二云台13进行精确控制。
通过将第一云台12和第二云台13结合，将二者的优缺点结合起来，从而实现高精度、宽频带地补偿载机的运动，达到云台增稳的目的。采用该增稳云台后，云台可以直接固连在载机上，而不必通过减震球吊装，提高了云台的通用性。此外，由于音圈电机或压电陶瓷对第二云台13的控制精度远高于第一云台12，因此相比于目前的传统云台，该云台系统上视频采集装置的视轴稳定精度有了大幅提高，提高成像质量。
可以理解的是，上述跟踪控制器、惯性测量装置、速率稳定控制器、陀螺仪、像移补偿指令滤波器、积分器、像移补偿控制器以及位移传感器均属于云台系统中控制电路的一部分。
如图5所示，本发明实施例还提供了一种控制云台系统的方法，所述云台系统可以为上述实施例描述的云台系统，该方法包括以下步骤：
S40、获取所述第一云台的目标角速度。
如图6所示，在本发明的一实施例中，该步骤可进一步包括:
S401、获取所述第一云台的目标角度。
S402、获取所述第一云台的当前角度。第一云台的当前角度可以通过惯性测量装置来获取。
S403、根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
S404、根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
在载机运动过程中，难免会遇到干扰，可能会改变载机的姿态，摄像装置需要保持一定的姿态，以确保摄像装置能平稳地采集视频，确保视频图像的清晰，因此，云台系统必须时刻调整姿态。而姿态的调整是通过驱动第一云台的各个轴(yaw轴、pitch轴、roll轴)的旋转的电机来实现的。为了给姿态调整提供参考，需要确定第一云台的目标角度，即期望摄像装置以何种姿态进行视频采集，再者，需要确定第一云台的当前角度，即目前摄像装置是以何种姿态进行视频采集的，最后还需要根据目标角度和当前角度之间的角度误差，来确定第一云台的目标角速度。
S41、获取所述第一云台的当前角速度。
在本发明的一实施例中，第一云台的当前角速度可以通过陀螺仪获取。
S42、根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
S43、对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
可以采用高通滤波器角速度误差进行高通滤波，即将低频信号滤除，获得第一云台无法消除的高频扰动。
S44、根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令。
在本发明的一实施例中，可以对高频角速度进行积分处理获得角度指令。
S45、根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的其他实施例中，该方法还可以包括获取位移传感器反馈的位移信号的步骤，从而根据位移信号和高频角速度生成用于控制第二云台的角度指令，以使控制更加精准。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述控制云台系统的方法。
本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述 控制云台系统的方法。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (23)

  1. 一种云台系统，其特征在于，包括：
    摄像装置，所述摄像装置包括壳体和与所述壳体相连的光学系统；
    第一云台，所述第一云台设于所述摄像装置外围并与所述壳体相连，所述第一云台可驱动所述摄像装置绕至少一个轴转动以消除所述摄像装置受到的振动；
    第二云台，所述第二云台设于所述摄像装置内且与所述光学系统相连，所述第二云台可驱动所述光学系统沿至少一个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
  2. 根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述光学系统包括镜头模组以及与所述镜头模组相连的图像传感器；
    所述第二云台包括套设在所述镜头模组上的承载板和与所述承载板相连的驱动装置，所述驱动装置驱动所述镜头模组沿至少两个方向移动，以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
  3. 根据权利要求2所述的云台系统，其特征在于，所述镜头模组包括：
    镜头座，所述镜头座包括固定板和设置在所述固定板一侧的镜头筒；
    光学镜片组，所述光学镜片组部分套设于所述镜头筒内。
  4. 根据权利要求3所述的云台系统，其特征在于，所述图像传感器设置在所述固定板远离所述镜头筒的一侧，所述承载板套设于所述镜头筒。
  5. 根据权利要求2-4中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述承载板包括第一承载板、与所述第一承载板相连的第二承载板、设置在所述第一承载板上的第一滑动板以及设置在所述第一承载板和所述第二承载板之间的第二滑动板；
    所述驱动装置包括：
    第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一滑动板相连以驱动所述第一滑动板沿第一方向滑动；
    第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二滑动板相连以驱动所述第二滑动板沿第二方向滑动。
  6. 根据权利要求5所述的云台系统，其特征在于，所述第一承载板上设有 第一滑动槽，所述第一滑动板可滑动地设置在所述第一滑动槽内；
    所述第二承载板上设置有第二滑动槽，所述第二滑动槽可滑动地设置在所述第二滑动槽内。
  7. 根据权利要求5或6所述的云台系统，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向垂直。
  8. 根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述光学系统包括镜头模组以及与所述镜头模组相连的图像传感器；
    所述第二云台与所述图像传感器相连，所述第二云台驱动所述图像传感器沿至少两个方向移动，以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
  9. 根据权利要求2-8中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述驱动装置包括音圈电机或压电陶瓷中的至少一种。
  10. 根据权利要求2-8中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述第二云台还包括位移传感器，所述位移传感器与所述驱动装置电连接。
  11. 根据权利要求1-10中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统还包括：
    控制电路，所述控制电路用于：
    获取所述第一云台的目标角速度；
    获取所述第一云台的当前角速度；
    根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
    对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
    根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令；
    根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
  12. 根据权利要求11所述的云台系统，其特征在于，所述控制电路用于：
    获取所述第一云台的目标角度；
    获取所述第一云台的当前角度；
    根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
    根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
  13. 根据权利要求12所述的云台系统，其特征在于，所述控制电路
    通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
  14. 根据权利要求11-13中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述控制电路通过陀螺仪获取所述第一云台的当前角速度。
  15. 根据权利要求11-14中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述控制电路用于：
    对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
  16. 根据权利要求11-15中任一项所述的云台系统，其特征在于，第二云台还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，所述控制电路用于：
    获取所述位移传感器反馈的位移信号；
    根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
    根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台角度的指令。
  17. 一种用于控制云台系统的方法，其特征在于，所述云台系统包括摄像装置，第一云台以及第二云台；
    其中，所述摄像装置包括壳体和与所述壳体相连的光学系统，所述第一云台设于所述摄像装置外围并与所述壳体相连，所述第一云台可驱动所述摄像装置绕至少一个轴转动以消除所述摄像装置受到的振动，所述第二云台设于所述摄像装置内且与所述光学系统相连，所述第二云台可驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动；
    所述方法包括：
    获取所述第一云台的目标角速度；
    获取所述第一云台的当前角速度；
    根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
    对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
    根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令；
    根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移 动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一云台的目标角速度，包括：
    获取所述第一云台的目标角度；
    获取所述第一云台的当前角度；
    根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
    根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一云台的当前角度，包括：
    通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
  20. 根据权利要求17-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一云台的当前角速度，包括：
    通过陀螺仪获取所述第一云台的当前角速度。
  21. 根据权利要求17-20中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
    对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
  22. 根据权利要求17-21中任一项所述的方法，其特征在于，第二云台还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，该方法还包括：
    获取所述位移传感器反馈的位移信号；
    根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
    根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令。
  23. 一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被云台系统执行时，使所述云台系统执行权利要求1-16任意一项所述的方法。
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