CN108361513A - 云台系统及其控制方法 - Google Patents

云台系统及其控制方法 Download PDF

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CN108361513A CN201810015162.0A CN201810015162A CN108361513A CN 108361513 A CN108361513 A CN 108361513A CN 201810015162 A CN201810015162 A CN 201810015162A CN 108361513 A CN108361513 A CN 108361513A
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彭淮
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Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
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Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
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    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
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    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories

Abstract

本发明公开了一种云台系统及控制云台系统的方法。云台系统包括与摄像装置相连的第一云台和与摄像装置的光学系统相连的第二云台，通过第二云台能够消除第一云台无法消除的高频扰动，从而可以实现无减震球挂载，提高了云台系统的通用性，并进一步提高了摄像装置视轴的稳定精度和成像质量。

Description

云台系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种云台，特别涉及一种云台系统及其控制方法。
背景技术
目前，增稳云台一般采用直流无刷电机作为驱动装置，其控制带宽有限(一般在50Hz以内，不同的云台会有差异)，只能抑制其控制带宽范围内的扰动，对高于其控制带宽的扰动无能为力。对这种形式的增稳云台来说，高频扰动只能通过减震装置(例如，减震球)进行被动衰减，因此减震装置的设计和选取对成像质量有很大影响。不同的载机由于其机械结构和控制系统各不相同，其振动的幅值和频率也各不相同，而且不同的云台机械结构和控制方法不同，对减震装置的减震效果也会造成不同的影响。这些因素耦合在一起，相互之间的作用和影响的机理十分复杂，给减震装置的设计带来了很大的困难。而且针对于某种特定型号设计的云台，在搭载于其他设备上时，无法准确消除扰动，严重限制了其应用范围。
发明内容
基于此，为了解决现有技术中的上述问题，提供一种云台系统及其控制方法。
一方面，本发明实施例提供了一种云台系统，包括：
摄像装置，所述摄像装置包括壳体和与所述壳体相连的光学系统；
第一云台，所述第一云台设于所述摄像装置外围并与所述壳体相连，所述第一云台可驱动所述摄像装置绕至少一个轴转动以消除所述摄像装置受到的振动；
第二云台，所述第二云台设于所述摄像装置内且与所述光学系统相连，所述第二云台可驱动所述光学系统沿至少一个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述光学系统包括镜头模组以及与所述镜头模组相连的图像传感器；
所述第二云台包括套设在所述镜头模组上的承载板和与所述承载板相连的驱动装置，所述驱动装置驱动所述镜头模组沿至少两个方向移动，以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述镜头模组包括：
镜头座，所述镜头座包括固定板和设置在所述固定板一侧的镜头筒；
光学镜片组，所述光学镜片组部分套设于所述镜头筒内。
在本发明的一实施例中，所述图像传感器设置在所述固定板远离所述镜头筒的一侧，所述承载板套设于所述镜头筒。
在本发明的一实施例中，所述承载板包括第一承载板、与所述第一承载板相连的第二承载板、设置在所述第一承载板上的第一滑动板以及设置在所述第一承载板和所述第二承载板之间的第二滑动板；
所述驱动装置包括：
第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一滑动板相连以驱动所述第一滑动板沿第一方向滑动；
第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二滑动板相连以驱动所述第二滑动板沿第二方向滑动。
在本发明的一实施例中，所述第一承载板上设有第一滑动槽，所述第一滑动板可滑动地设置在所述第一滑动槽内；
所述第二承载板上设置有第二滑动槽，所述第二滑动槽可滑动地设置在所述第二滑动槽内。
在本发明的一实施例中，所述第一方向与所述第二方向垂直。
在本发明的一实施例中，所述光学系统包括镜头模组以及与所述镜头模组相连的图像传感器；
所述第二云台与所述图像传感器相连，所述第二云台驱动所述图像传感器沿至少两个方向移动，以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述驱动装置包括音圈电机或压电陶瓷中的至少一种。
在本发明的一实施例中，所述第二云台还包括位移传感器，所述位移传感器与所述驱动装置电连接。
在本发明的一实施例中，所述云台系统还包括：
控制电路，所述控制电路用于：
获取所述第一云台的目标角速度；
获取所述第一云台的当前角速度；
根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令；
根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述控制电路用于：
获取所述第一云台的目标角度；
获取所述第一云台的当前角度；
根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路
通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路通过陀螺仪获取所述第一云台的当前角速度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路用于：
对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
在本发明的一实施例中，第二云台还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，所述控制电路用于：
获取所述位移传感器反馈的位移信号；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台角度的指令。
第二方面，本发明实施例提供了一种用于控制云台系统的方法，所述云台系统包括摄像装置，第一云台以及第二云台；
其中，所述摄像装置包括壳体和与所述壳体相连的光学系统，所述第一云台设于所述摄像装置外围并与所述壳体相连，所述第一云台可驱动所述摄像装置绕至少一个轴转动以消除所述摄像装置受到的振动，所述第二云台设于所述摄像装置内且与所述光学系统相连，所述第二云台可驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动；
所述方法包括：
获取所述第一云台的目标角速度；
获取所述第一云台的当前角速度；
根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令；
根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述获取所述第一云台的目标角速度，包括：
获取所述第一云台的目标角度；
获取所述第一云台的当前角度；
根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
在本发明的一实施例中，所述获取所述第一云台的当前角度，包括：
通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
在本发明的一实施例中，所述获取所述第一云台的当前角速度，包括：
通过陀螺仪获取所述第一云台的当前角速度。
在本发明的一实施例中，所述根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
在本发明的一实施例中，第二云台还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，该方法还包括：
获取所述位移传感器反馈的位移信号；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被云台系统执行时，使所述云台系统执行上述所述的控制云台系统的方法。
本发明的云台系统通过在摄像装置内部增设第二云台，可以补偿第一云台无法消除的高频扰动，从而可以实现无减震球挂载，提高了云台系统的通用性，并进一步提高了摄像装置视轴的稳定精度和成像质量。
附图说明
图1为本发明一种云台系统其中一实施例的结构示意图；
图2为图1所示的云台系统中第二云台与光学系统的装配图；
图3为图2所示的第二云台与光学系统的拆分图；
图4为图1所示云台系统的控制框图；
图5为本发明一种云台系统的控制方法的流程图；
图6为图5所示的流程图中步骤S40其中一实施例的流程图。
具体实施方式
本发明的云台系统通过在摄像装置内部增设第二云台，可以补偿第一云台无法消除的高频扰动，从而可以实现无减震球挂载，提高了云台系统的通用性，并进一步提高了摄像装置视轴的稳定精度和成像质量。
如图1-图3所示，本发明一种云台系统10包括摄像装置11、与摄像装置11相连的第一云台12和设于摄像装置11内的第二云台13。
摄像装置11包括壳体111和与壳体111相连的光学系统112。光学系统112包括镜头模组1121和与镜头模组1121相连的图像传感器1122。在本发明的一实施例中，镜头模组1121包括镜头座1121b和部分套设于镜头座1121b内的光学镜片组1121a。镜头座1121b包括固定板1121c和自固定板1121c延伸的镜头筒1121d。镜头筒1121d呈筒状，其一端与固定板1121c的一侧固定，另一侧收容有光学镜片组1121a。图像传感器1122设置在固定板1121c的另一侧。
摄像装置11可以是双目摄像头、单目摄像头、红外线影像设备、紫外线影像设备、摄录机等类似的设备。摄像装置11可以直接搭载在载机上，如飞行器上，也可以通过如本实施例所示的第一云台12搭载在载机上，第一云台12允许摄像装置11相对于载机绕至少一个轴转动。
在本发明的一实施例中，第一云台12为三轴云台，可以包括偏航轴(yaw轴)、横滚轴(roll轴)和俯仰轴(pitch轴)，每个轴分别与对应的电机连接，摄像装置11可分别与yaw轴、roll轴和pitch轴连接，调整yaw轴、roll轴和pitch轴，可实现对摄像装置11姿态的调整。第一云台12的结构和功能属于本领域技术人员的公知技术，在此不再赘述。
第一云台12可以基本将载机的姿态运动补偿掉，只剩下少许残差和高频扰动，这部分运动对成像的影响主要表现为像面上X方向或Y方向上图像的相对运动，而且运动幅度较小，但频带较高。因此，本发明通过在摄像装置11内增设与光学系统112相连的第二云台13来消除第一云台12无法消除的残差和高频扰动。
第二云台13设置在摄像装置11内部，与光学系统112相连，第一云台12包括驱动装置132和与驱动装置132相连的承载板131。承载板131套设于镜头筒1121d。
在本发明的一实施例中，驱动装置132包括第一驱动装置1321和第二驱动装置1322。第一驱动装置1321可以驱动承载板131沿第一方向移动，第二驱动装置1322可驱动承载板131沿第二方向移动。在本发明的一实施例中，第一方向与第二方向相互垂直。第一驱动装置1321和第二驱动装置1322可以采用音圈电机或压电陶瓷。虽然音圈电机或压电陶瓷的驱动行程较小，但其控制频带和控制精度很高，因此可以驱动承载板131在相互垂直的两个方向移动，以达到增稳的效果。
承载板131包括第一承载板1312、第二承载板1314、滑动设置在第一承载板1312上的第一滑动板1311以及滑动设置在第二承载板1314且位于第一承载板1312和第二承载板1314之间的第二滑动板1313。
在本发明的一实施例中，第一承载板1312上设有第一滑动槽(图未示)，第一滑动板1311通过该第一滑动槽滑动设置在第一承载板1312上。第二承载板1314上设有第二滑动槽(图未示)，第二滑动板1313通过该第二滑动槽滑动设置在第二承载板1314上。在本发明的一实施例中，第一滑动槽和第二滑动槽均为燕尾槽。可以理解的，第一滑动板1311和第二滑动板1313也可以通过其他方式分别滑动设置在第一承载板1312和第二承载板1314上。
第一驱动装置1321与第一滑动板1311相连以驱动第一滑动板1311沿第一方向移动，第二驱动装置1322与第二滑动板1313相连以驱动第二滑动板1313沿第二方向移动。由于整个承载板131均套设于镜头模组1121，因此第一滑动板1311或第二滑动板1313的移动可以带动镜头模组1121在第一方向或第二方向上移动，以调整镜头模组1121与图像传感器1122的相对位置。
在本发明的一实施例中，第二云台13还可以包括用于感应镜头模组1121与图像传感器1122相对位移的位移传感器(图未示)，该位移传感器与驱动装置132电连接，用于给驱动装置132提供光学系统的位移反馈信息。
在本发明的其他实施例中，第二云台13也可以与图像传感器1122相连，以驱动图像传感器1122相对于镜头模组1121沿至少两个方向移动，其技术效果与上述实施例相同，在此不再赘述。
在本发明的一实施例中，所述云台系统10还包括：
控制电路，所述控制电路用于：
获取所述第一云台12的目标角速度；
获取所述第一云台12的当前角速度；
根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台12的角速度误差；
对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台13的角度指令；
根据所述角度指令控制所述第二云台13驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置11受到的高频扰动。
在本发明的一实施例中，所述控制电路用于：
获取所述第一云台12的目标角度；
获取所述第一云台12的当前角度；
根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台12的角度误差；
根据所述角度误差确定所述第一云台12的目标角速度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路通过陀螺仪获取所述第一云台12的当前角速度。
在本发明的一实施例中，所述控制电路用于对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
在本发明的一实施例中，第二云台13还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，所述控制电路用于：
获取所述位移传感器反馈的位移信号；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台13的角度指令，包括：
根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台13角度的指令。
图4是本发明一种云台系统的控制框图。由图4可以看出，整个云台系统分为两路控制，一路是对第一云台12的控制，另一路是对第二云台13的控制。
以第一云台12的目标角度以及惯性测量装置反馈的当前角度的差值作为跟踪控制器的输入，跟踪控制器内含云台系统的控制算法，由跟踪控制器根据前述差值输出第一云台12的目标角速度。该目标角速度被输入第一云台12的控制器即速率稳定控制器，由速率稳定控制器控制第一云台12的电机的转动。
同时第一云台12的目标角速度以及由陀螺仪反馈的第一云台12的当前角速度的差值被输入像移补偿指令滤波器，进行高通滤波，目的是将第一云台12无法消除的高频扰动信号滤出来，像移补偿指令滤波器输出高频角速度，该高频角速度经过积分器得到控制第二云台13电机的角度指令，由像移补偿控制器控制第二云台13的电机转动。此外，像移补偿控制器还可以根据角度指令以及由位移传感器反馈的第二云台13的位移信号的差值对第二云台13进行精确控制。
通过将第一云台12和第二云台13结合，将二者的优缺点结合起来，从而实现高精度、宽频带地补偿载机的运动，达到云台增稳的目的。采用该增稳云台后，云台可以直接固连在载机上，而不必通过减震球吊装，提高了云台的通用性。此外，由于音圈电机或压电陶瓷对第二云台13的控制精度远高于第一云台12，因此相比于目前的传统云台，该云台系统上视频采集装置的视轴稳定精度有了大幅提高，提高成像质量。
可以理解的是，上述跟踪控制器、惯性测量装置、速率稳定控制器、陀螺仪、像移补偿指令滤波器、积分器、像移补偿控制器以及位移传感器均属于云台系统中控制电路的一部分。
如图5所示，本发明实施例还提供了一种控制云台系统的方法，所述云台系统可以为上述实施例描述的云台系统，该方法包括以下步骤：
S40、获取所述第一云台的目标角速度。
如图6所示，在本发明的一实施例中，该步骤可进一步包括:
S401、获取所述第一云台的目标角度。
S402、获取所述第一云台的当前角度。第一云台的当前角度可以通过惯性测量装置来获取。
S403、根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
S404、根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
在载机运动过程中，难免会遇到干扰，可能会改变载机的姿态，摄像装置需要保持一定的姿态，以确保摄像装置能平稳地采集视频，确保视频图像的清晰，因此，云台系统必须时刻调整姿态。而姿态的调整是通过驱动第一云台的各个轴(yaw轴、pitch轴、roll轴)的旋转的电机来实现的。为了给姿态调整提供参考，需要确定第一云台的目标角度，即期望摄像装置以何种姿态进行视频采集，再者，需要确定第一云台的当前角度，即目前摄像装置是以何种姿态进行视频采集的，最后还需要根据目标角度和当前角度之间的角度误差，来确定第一云台的目标角速度。
S41、获取所述第一云台的当前角速度。
在本发明的一实施例中，第一云台的当前角速度可以通过陀螺仪获取。
S42、根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
S43、对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
可以采用高通滤波器角速度误差进行高通滤波，即将低频信号滤除，获得第一云台无法消除的高频扰动。
S44、根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令。
在本发明的一实施例中，可以对高频角速度进行积分处理获得角度指令。
S45、根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
在本发明的其他实施例中，该方法还可以包括获取位移传感器反馈的位移信号的步骤，从而根据位移信号和高频角速度生成用于控制第二云台的角度指令，以使控制更加精准。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述控制云台系统的方法。
本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述控制云台系统的方法。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (23)

1.一种云台系统，其特征在于，包括：
摄像装置，所述摄像装置包括壳体和与所述壳体相连的光学系统；
第一云台，所述第一云台设于所述摄像装置外围并与所述壳体相连，所述第一云台可驱动所述摄像装置绕至少一个轴转动以消除所述摄像装置受到的振动；
第二云台，所述第二云台设于所述摄像装置内且与所述光学系统相连，所述第二云台可驱动所述光学系统沿至少一个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
2.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述光学系统包括镜头模组以及与所述镜头模组相连的图像传感器；
所述第二云台包括套设在所述镜头模组上的承载板和与所述承载板相连的驱动装置，所述驱动装置驱动所述镜头模组沿至少两个方向移动，以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
3.根据权利要求2所述的云台系统，其特征在于，所述镜头模组包括：
镜头座，所述镜头座包括固定板和设置在所述固定板一侧的镜头筒；
光学镜片组，所述光学镜片组部分套设于所述镜头筒内。
4.根据权利要求3所述的云台系统，其特征在于，所述图像传感器设置在所述固定板远离所述镜头筒的一侧，所述承载板套设于所述镜头筒。
5.根据权利要求2-4中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述承载板包括第一承载板、与所述第一承载板相连的第二承载板、设置在所述第一承载板上的第一滑动板以及设置在所述第一承载板和所述第二承载板之间的第二滑动板；
所述驱动装置包括：
第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一滑动板相连以驱动所述第一滑动板沿第一方向滑动；
第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二滑动板相连以驱动所述第二滑动板沿第二方向滑动。
6.根据权利要求5所述的云台系统，其特征在于，所述第一承载板上设有第一滑动槽，所述第一滑动板可滑动地设置在所述第一滑动槽内；
所述第二承载板上设置有第二滑动槽，所述第二滑动槽可滑动地设置在所述第二滑动槽内。
7.根据权利要求5或6所述的云台系统，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向垂直。
8.根据权利要求1所述的云台系统，其特征在于，所述光学系统包括镜头模组以及与所述镜头模组相连的图像传感器；
所述第二云台与所述图像传感器相连，所述第二云台驱动所述图像传感器沿至少两个方向移动，以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
9.根据权利要求2-8中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述驱动装置包括音圈电机或压电陶瓷中的至少一种。
10.根据权利要求2-8中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述第二云台还包括位移传感器，所述位移传感器与所述驱动装置电连接。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统还包括：
控制电路，所述控制电路用于：
获取所述第一云台的目标角速度；
获取所述第一云台的当前角速度；
根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令；
根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
12.根据权利要求11所述的云台系统，其特征在于，所述控制电路用于：
获取所述第一云台的目标角度；
获取所述第一云台的当前角度；
根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
13.根据权利要求12所述的云台系统，其特征在于，所述控制电路
通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
14.根据权利要求11-13中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述控制电路通过陀螺仪获取所述第一云台的当前角速度。
15.根据权利要求11-14中任一项所述的云台系统，其特征在于，所述控制电路用于：
对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
16.根据权利要求11-15中任一项所述的云台系统，其特征在于，第二云台还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，所述控制电路用于：
获取所述位移传感器反馈的位移信号；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台角度的指令。
17.一种用于控制云台系统的方法，其特征在于，所述云台系统包括摄像装置，第一云台以及第二云台；
其中，所述摄像装置包括壳体和与所述壳体相连的光学系统，所述第一云台设于所述摄像装置外围并与所述壳体相连，所述第一云台可驱动所述摄像装置绕至少一个轴转动以消除所述摄像装置受到的振动，所述第二云台设于所述摄像装置内且与所述光学系统相连，所述第二云台可驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动；
所述方法包括：
获取所述第一云台的目标角速度；
获取所述第一云台的当前角速度；
根据所述目标角速度和所述当前角速度确定所述第一云台的角速度误差；
对所述角速度误差进行滤波以得到高频角速度；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令；
根据所述角度指令控制所述第二云台驱动所述光学系统沿至少两个方向移动以消除所述摄像装置受到的高频扰动。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一云台的目标角速度，包括：
获取所述第一云台的目标角度；
获取所述第一云台的当前角度；
根据所述目标角度和所述当前角度确定所述第一云台的角度误差；
根据所述角度误差确定所述第一云台的目标角速度。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一云台的当前角度，包括：
通过惯性测量装置获取所述第一云台的当前角度。
20.根据权利要求17-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一云台的当前角速度，包括：
通过陀螺仪获取所述第一云台的当前角速度。
21.根据权利要求17-20中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
对所述高频角速度进行积分运算以得到所述角度指令。
22.根据权利要求17-21中任一项所述的方法，其特征在于，第二云台还包括用于测量所述光学系统的位移信号的位移传感器，该方法还包括：
获取所述位移传感器反馈的位移信号；
根据所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令，包括：
根据所述位移信号和所述高频角速度生成用于控制所述第二云台的角度指令。
23.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被云台系统执行时，使所述云台系统执行权利要求1-16任意一项所述的方法。
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