CN109823557A - 云台、无人飞行器、拍摄设备以及可移动设备 - Google Patents
云台、无人飞行器、拍摄设备以及可移动设备 Download PDFInfo
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Abstract
一种云台(100)，包括本体以及设于所述本体上的第一支架组件。所述第一支架组件包括分别自所述本体延伸出的且能够相对所述本体转动的第一支撑臂(32)与第二支撑臂(33)，第一支撑臂(32)与第二支撑臂(33)的末端相对设置，且能够将一负载(200)可转动地夹设于其间。第一支架组件还包括第一驱动装置(31)，设置于所述第一支撑臂(32)远离所述本体的末端，用于驱动所述负载(200)相对于所述第一支架组件(30)转动。所述云台(100)还包括第一信号传输件(35)，沿所述第二支撑臂(33)延伸并能够与所述负载(200)电连接。本发明还涉及一种使用所述云台的无人飞行器、拍摄设备以及可移动设备。
Description
技术领域
本发明涉及机载云台的连接结构，特别涉及一种云台、无人飞行器、拍摄设备以及可移动设备。
背景技术
在现有的云台设计中，机载云台大多采用单臂支撑结构，尤其是俯仰(Pitch)轴的设计。而在大云台的设计中，虽然有双臂支撑结构，但通常是将云台控制电机和控制线放置在同一端。这样会造成电机和控制线所在的一端偏重，而且所占的空间较大。当搭载有所述云台的无人飞行器往不同方向加速或减速飞行时，云台由于重心不平衡而容易产生晃动，不利于对云台以及搭载于云台上的负载的控制。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种云台以及使用该云台的无人飞行器、拍摄设备、以及可移动设备，以解决上述问题。
一种云台，包括本体以及设于所述本体上的第一支架组件，所述第一支架组件包括：
分别自所述本体延伸出的且能够相对所述本体转动的第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂的末端相对设置，且能够将一负载可转动地夹设于其间；以及
第一驱动装置，设置于所述第一支撑臂远离所述本体的末端，用于驱动所述负载相对于所述第一支架组件转动；
其中，所述云台还包括第一信号传输件，所述第一信号传输件沿所述第二支撑臂延伸并能够与所述负载电连接。
进一步地，所述负载包括一承载部以及一图像获取部，所述承载部的相对两端分别与所述第二支撑臂远离所述本体的末端以及所述第一驱动装置连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容所述图像获取部的各电子元件并固定所述图像获取部。
进一步地，所述负载为一相机，所述云台还包括承载部，所述承载部的相对两端分别与所述第一驱动装置和所述第二支撑臂远离所述本体的末端连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容并固定所述相机。
进一步地，所述第一信号传输件包括第一端部以及第二端部，所述第一信号传输件的第一端部设置于所述本体上，所述第二端部自所述第二支撑臂的第一端沿着所述第二支撑臂的支臂部延伸至所述第二支撑臂的第二端后绕设在所述第二支撑臂的第二端。
进一步地，所述第二支撑臂的第二端设有安装部以及绕线盒，所述绕线盒固定于所述安装部上，所述绕线盒上设有收容部，所述承载部的一端设有连接轴，所述连接轴套设于所述收容部内，所述第一信号传输件的第二端部绕设在所述连接轴外周并收容于所述收容部内。
进一步地，所述第一信号传输件的第二端部在所述连接轴的外周绕设至少一圈，所述第一驱动装置驱动所述负载转动的最大转动量不超过一周。
进一步地，所述第一信号传输件的形状与所述第二支撑臂的支臂部的形状相适配，以使所述第一信号传输件紧密地附设于所述第二支撑臂上。
进一步地，所述容纳室内设有电路板，所述电路板上至少设有负载电路，所述负载电路与收容于所述容纳室内的所述图像获取部或相机电连接，所述第一信号传输件的第二端部与设置于所述容纳室内的电路板电连接，以实现与所述图像获取部或相机的电连接，所述第一信号传输件用于接收并传输所述图像获取部或相机所采集到的图像信号。
进一步地，所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的图传电连接，所述第二信号传输件用于接收所述第一信号传输件传输的图像信号，并将所述图像信号传输给所述图传。
进一步地，所述第二信号传输件的第二端部还与设于所述安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的负载控制信号，并将所述负载控制信号传输给所述图像获取部或相机，以控制所述图像获取部或相机的工作状态以及工作参数。
进一步地，所述云台还包括惯性传感器和控制器，所述控制器与所述惯性传感器以及所述第一信号传输件均电连接，所述惯性传感器用于检测所述负载的姿态信息；
所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的云台控制信号，并将所述云台控制信号传输给所述控制器；以及
所述控制器基于所述惯性传感器检测到的姿态信息及/或所述云台控制信号发出驱动控制信号。
进一步地，所述第一驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述第一支撑臂远离所述本体的末端固定连接，所述转动部与所述承载部的一端固定连接；所述云台还包括第一电子调速器，所述第一电子调速器与所述第一驱动装置和所述控制器均电连接，所述第一电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部的转速；所述第一驱动装置的转动部的转动能够带动所述承载部转动。
进一步地，所述容纳室内设有电路板，所述第一电子调速器、所述控制器以及所述惯性传感器均设置于所述容纳室内的电路板上。
进一步地，所述承载部上还设有与所述容纳室内的电路板电连接的插口，所述云台还包括第三信号传输件，所述第三信号传输件的第一端插入所述插口中与所述电路板电连接，以实现与所述第一电子调速器的电连接，所述第三信号传输件的第二端与所述第一驱动装置电连接，从而所述第一电子调速器通过所述第三信号传输件与所述第一驱动装置实现电连接。
进一步地，所述第一驱动装置的转动部上还设有旋转轴，所述第一电子调速器具体用于驱动所述旋转轴转动，从而使所述旋转轴带动所述转动部相对于所述固定部转动。
进一步地，所述承载部与所述转动部固定连接的一端设有收容孔，所述旋转轴的另一端插入所述收容孔中，所述承载部能够在所述转动部的带动下随着所述转动部一起转动。
进一步地，所述本体包括第二支架组件，所述第二支架组件包括连接件以及第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述连接件的一端固定连接，并能够转动连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端，所述第二驱动装置用于驱动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂相对于所述连接件转动。
进一步地，所述第二驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第一驱动装置的旋转轴。
进一步地，所述第二驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述连接件的一端固定连接，所述转动部固定连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端；所述云台还包括第二电子调速器，所述第二电子调速器与所述第二驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第二电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速；所述第二驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂转动。
进一步地，所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第二电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，以实现与所述第二电子调速器的电连接，从而所述第二电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第二驱动装置以及所述控制器实现电连接。
进一步地，所述本体还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置能够转动地连接于所述连接件的另一端，用于驱动所述第二支架组件转动。
进一步地，所述第三驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第二驱动装置的旋转轴。
进一步地，所述第三驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部用于将所述云台整体装设于一安装平台上，所述转动部固定连接于所述连接件远离所述第二驱动装置的一端，所述云台还包括第三电子调速器，所述第三电子调速器与所述第三驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第三电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速，所述第三驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第二支架组件转动。
进一步地，所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第三电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，所述第一信号传输件的第三端部设置于所述第三驱动装置上并与所述第三驱动装置电连接，从而所述第三电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第三驱动装置以及所述控制器实现电连接。
进一步地，所述第一信号传输件与所述第二信号传输件为柔性电路板，用于传输电力和/或数据；或者
所述第一信号传输件与所述第二信号传输件为数据线，用于传输电力和/或传输数据。
进一步地，所述第三信号传输件为柔性电路板，用于传输电力和/或数据；或者
所述第三信号传输件为数据线，用于传输电力和/或传输数据。
进一步地，所述驱动装置为无刷电机、有刷电机或马达。
进一步地，所述云台应用于可移动设备中，所述可移动设备包括如下至少一种：无人飞行器、无人车、无人船、手持式拍摄设备。
一种无人飞行器，包括机身以及设置于所述机身上的云台，所述云台包括本体以及设于所述本体上的第一支架组件，所述第一支架组件包括：
分别自所述本体延伸出的且能够相对所述本体转动的第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂的末端相对设置，且能够将一负载可转动地夹设于其间；以及
第一驱动装置，设置于所述第一支撑臂远离所述本体的末端，用于驱动所述负载相对于所述第一支架组件转动；
其中，所述云台还包括第一信号传输件，所述第一信号传输件沿所述第二支撑臂延伸并能够与所述负载电连接。
进一步地，所述负载包括一承载部以及一图像获取部，所述承载部的相对两端分别与所述第二支撑臂远离所述本体的末端以及所述第一驱动装置连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容所述图像获取部的各电子元件并固定所述图像获取部。
进一步地，所述负载为一相机，所述云台还包括承载部，所述承载部的相对两端分别与所述第二支撑臂远离所述本体的末端以及所述第一驱动装置连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容并固定所述相机。
进一步地，所述第一信号传输件包括第一端部以及第二端部，所述第一信号传输件的第一端部设置于所述本体上，所述第二端部自所述第二支撑臂的第一端沿着所述第二支撑臂的支臂部延伸至所述第二支撑臂的第二端后绕设在所述第二支撑臂的第二端。
进一步地，所述第二支撑臂的第二端设有安装部以及绕线盒，所述绕线盒固定于所述安装部上，所述绕线盒上设有收容部，所述承载部的一端设有连接轴，所述连接轴套设于所述收容部内，所述第一信号传输件的第二端部绕设在所述连接轴外周并收容于所述收容部内。
进一步地，所述第一信号传输件的第二端部在所述连接轴的外周绕设至少一圈，所述第一驱动装置驱动所述负载转动的最大转动量不超过一周。
进一步地，所述第一信号传输件的形状与所述第二支撑臂的支臂部的形状相适配，以使所述第一信号传输件紧密地附设于所述第二支撑臂上。
进一步地，所述容纳室内设有电路板，所述电路板上至少设有负载电路，所述负载电路与收容于所述容纳室内的所述图像获取部或相机电连接，所述第一信号传输件的第二端部在所述连接轴的外周绕设后与设置于所述容纳室内的电路板电连接，以实现与所述图像获取部或相机的电连接，所述第一信号传输件用于接收并传输所述图像获取部或相机所采集到的图像信号。
进一步地，所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的图传电连接，所述第二信号传输件用于接收所述第一信号传输件传输的图像信号，并将所述图像信号传输给所述图传。
进一步地，所述第二信号传输件的第二端部还与设于所述安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的负载控制信号，并将所述负载控制信号传输给所述图像获取部或相机，以控制所述图像获取部或相机的工作状态以及工作参数。
进一步地，所述云台还包括惯性传感器和控制器，所述控制器与所述惯性传感器以及所述第一信号传输件均电连接，所述惯性传感器用于检测所述负载的姿态信息；
所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的云台控制信号，并将所述云台控制信号传输给所述控制器；以及
所述控制器基于所述惯性传感器检测到的姿态信息及/或所述云台控制信号发出驱动控制信号。
进一步地，所述第一驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述第一支撑臂远离所述本体的末端固定连接，所述转动部与所述承载部的一端固定连接；所述云台还包括第一电子调速器，所述第一电子调速器与所述第一驱动装置和所述控制器均电连接，所述第一电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部的转速；所述第一驱动装置的转动部的转动能够带动所述承载部转动。
进一步地，所述容纳室内设有电路板，所述第一电子调速器、所述控制器以及所述惯性传感器均设置于所述容纳室内的电路板上。
进一步地，所述承载部上还设有与所述容纳室内的电路板电连接的插口，所述云台还包括第三信号传输件，所述第三信号传输件的第一端插入所述插口中与所述电路板电连接，以实现与所述第一电子调速器的电连接，所述第三信号传输件的第二端与所述第一驱动装置电连接，从而所述第一电子调速器通过所述第三信号传输件与所述第一驱动装置实现电连接。
进一步地，所述第一驱动装置的转动部上还设有旋转轴，所述第一电子调速器具体用于驱动所述旋转轴转动，从而使所述旋转轴带动所述转动部相对于所述固定部转动。
进一步地，所述承载部与所述转动部固定连接的一端设有收容孔，所述旋转轴的另一端插入所述收容孔中，所述承载部能够在所述转动部的带动下随着所述转动部一起转动。
进一步地，所述本体包括第二支架组件，所述第二支架组件包括连接件以及第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述连接件的一端固定连接，并能够转动连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端，所述第二驱动装置用于驱动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂相对于所述连接件转动。
进一步地，所述第二驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第一驱动装置的旋转轴。
进一步地，所述第二驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述连接件的一端固定连接，所述转动部固定连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端；所述云台还包括第二电子调速器，所述第二电子调速器与所述第二驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第二电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速；所述第二驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂转动。
进一步地，所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第二电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，以实现与所述第二电子调速器的电连接，从而所述第二电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第二驱动装置以及所述控制器实现电连接。
进一步地，所述本体还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置能够转动地连接于所述连接件的另一端，用于驱动所述第二支架组件转动。
进一步地，所述第三驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第二驱动装置的旋转轴。
进一步地，所述第三驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部用于将所述云台整体装设于所述无人飞行器的机身上，所述转动部固定连接于所述连接件远离所述第二驱动装置的一端，所述云台还包括第三电子调速器，所述第三电子调速器与所述第三驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第三电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速，所述第三驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第二支架组件转动。
进一步地，所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第三电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，所述第一信号传输件的第三端部设置于所述第三驱动装置上并与所述第三驱动装置电连接，从而所述第三电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第三驱动装置以及所述控制器实现电连接。
一种拍摄设备，包括云台及设置于所述云台上的图像获取装置，所述云台包括本体以及设于所述本体上的第一支架组件，所述第一支架组件包括：
分别自所述本体延伸出的且能够相对所述本体转动的第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂的末端相对设置，且能够将所述图像获取装置可转动地夹设于其间；以及
第一驱动装置，设置于所述第一支撑臂远离所述本体的末端，用于驱动所述图像获取装置相对于所述第一支架组件转动；
其中，所述云台还包括第一信号传输件，所述第一信号传输件沿所述第二支撑臂延伸并能够与所述图像获取装置电连接。
进一步地，所述图像获取装置为摄影机、相机或镜头。
进一步地，所述拍摄设备为手持式拍摄设备，所述拍摄设备还包括手柄，所述云台安装于所述手柄上。
进一步地，所述拍摄设备应用于可移动设备中，所述可移动设备包括如下至少一种：无人飞行器、无人车、无人船。
进一步地，所述拍摄设备还包括承载部，所述承载部的相对两端分别与所述第二支撑臂远离所述本体的末端以及所述第一驱动装置连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容所述图像获取装置的各电子元件并固定所述图像获取装置。
进一步地，所述第一信号传输件包括第一端部以及第二端部，所述第一信号传输件的第一端部设置于所述本体上，所述第二端部自所述第二支撑臂的第一端沿着所述第二支撑臂的支臂部延伸至所述第二支撑臂的第二端后绕设在所述第二支撑臂的第二端。
进一步地，所述第二支撑臂的第二端设有安装部以及绕线盒，所述绕线盒固定于所述安装部上，所述绕线盒上设有收容部，所述承载部的一端设有连接轴，所述连接轴套设于所述收容部内，所述第一信号传输件的第二端部绕设在所述连接轴外周并收容于所述收容部内。
进一步地，所述第一信号传输件的形状与所述第二支撑臂的支臂部的形状相适配，以使所述第一信号传输件紧密地附设于所述第二支撑臂上。
进一步地，所述容纳室内设有电路板，所述电路板上至少设有负载电路，所述负载电路与收容于所述容纳室内的所述图像获取装置电连接，所述第一信号传输件的第二端部在所述连接轴的外周绕设后与设置于所述容纳室内的电路板电连接，以实现与所述图像获取装置的电连接，所述第一信号传输件用于接收并传输所述图像获取装置所采集到的图像信号。
进一步地，所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的图传电连接，所述第二信号传输件用于接收所述第一信号传输件传输的图像信号，并将所述图像信号传输给所述图传。
进一步地，所述第二信号传输件的第二端部还与设于所述安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的负载控制信号，并将所述负载控制信号传输给所述图像获取装置，以控制所述图像获取装置的工作状态以及工作参数。
进一步地，所述云台还包括惯性传感器和控制器，所述控制器与所述惯性传感器以及所述第一信号传输件均电连接，所述惯性传感器用于检测所述负载的姿态信息；
所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的云台控制信号，并将所述云台控制信号传输给所述控制器：以及
所述控制器基于所述惯性传感器检测到的姿态信息及/或所述云台控制信号发出驱动控制信号。
进一步地，所述第一驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述第一支撑臂远离所述本体的末端固定连接，所述转动部与所述承载部的一端固定连接；所述云台还包括第一电子调速器，所述第一电子调速器与所述第一驱动装置和所述控制器均电连接，所述第一电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部的转速；所述第一驱动装置的转动部的转动能够带动所述承载部转动。
进一步地，所述容纳室内设有电路板，所述第一电子调速器、所述控制器以及所述惯性传感器均设置于所述容纳室内的电路板上。
进一步地，所述承载部上还设有与所述容纳室内的电路板电连接的插口，所述云台还包括第三信号传输件，所述第三信号传输件的第一端插入所述插口中与所述电路板电连接，以实现与所述第一电子调速器的电连接，所述第三信号传输件的第二端与所述第一驱动装置电连接，从而所述第一电子调速器通过所述第三信号传输件与所述第一驱动装置实现电连接。
进一步地，所述第一驱动装置的转动部上还设有旋转轴，所述第一电子调速器具体用于驱动所述旋转轴转动，从而使所述旋转轴带动所述转动部相对于所述固定部转动。
进一步地，所述本体包括第二支架组件，所述第二支架组件包括连接件以及第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述连接件的一端固定连接，并能够转动连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端，所述第二驱动装置用于驱动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂相对于所述连接件转动。
进一步地，所述第二驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第一驱动装置的旋转轴。
进一步地，所述第二驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述连接件的一端固定连接，所述转动部固定连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端；所述云台还包括第二电子调速器，所述第二电子调速器与所述第二驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第二电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速；所述第二驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂转动。
进一步地，所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第二电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，以实现与所述第二电子调速器的电连接，从而所述第二电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第二驱动装置以及所述控制器实现电连接。
进一步地，所述本体还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置能够转动地连接于所述连接件的另一端，用于驱动所述第二支架组件转动。
进一步地，所述第三驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第二驱动装置的旋转轴。
进一步地，所述第三驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部用于将所述云台整体装设于一安装平台上，所述转动部固定连接于所述连接件远离所述第二驱动装置的一端，所述云台还包括第三电子调速器，所述第三电子调速器与所述第三驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第三电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速，所述第三驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第二支架组件转动。
进一步地，所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第三电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，所述第一信号传输件的第三端部设置于所述第三驱动装置上并与所述第三驱动装置电连接，从而所述第三电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第三驱动装置以及所述控制器实现电连接。
一种可移动设备，包括安装平台以及安装于所述安装平台上的云台，所述云台包括本体以及设于所述本体上的第一支架组件，所述第一支架组件包括：
分别自所述本体延伸出的且能够相对所述本体转动的第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂的末端相对设置，且能够将一负载可转动地夹设于其间；以及
第一驱动装置，设置于所述第一支撑臂远离所述本体的末端，用于驱动所述负载相对于所述第一支架组件转动；
其中，所述云台还包括第一信号传输件，所述第一信号传输件沿所述第二支撑臂延伸并能够与所述负载电连接。
进一步地，所述可移动设备为手持式拍摄设备，所述安装平台为手柄，所述云台安装于所述手柄上。
进一步地，所述可移动设备为无人飞行器、无人船、或无人车，所述安装平台为可移动设备的壳体，所述云台安装于所述壳体上。
进一步地，所述负载为一相机，所述可移动设备还包括承载部，所述承载部的相对两端分别与所述第二支撑臂远离所述本体的末端以及所述第一驱动装置连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容并固定所述相机。
进一步地，所述第一信号传输件包括第一端部以及第二端部，所述第一信号传输件的第一端部设置于所述本体上，所述第二端部自所述第二支撑臂的第一端沿着所述第二支撑臂的支臂部延伸至所述第二支撑臂的第二端后绕设在所述第二支撑臂的第二端。
进一步地，所述第二支撑臂的第二端设有安装部以及绕线盒，所述绕线盒固定于所述安装部上，所述绕线盒上设有收容部，所述承载部的一端设有连接轴，所述连接轴套设于所述收容部内，所述第一信号传输件的第二端部绕设在所述连接轴外周并收容于所述收容部内。
进一步地，所述第一信号传输件的形状与所述第二支撑臂的支臂部的形状相适配，以使所述第一信号传输件紧密地附设于所述第二支撑臂上。
进一步地，所述容纳室内设有电路板，所述电路板上至少设有负载电路，所述负载电路与收容于所述容纳室内的所述相机电连接，所述第一信号传输件的第二端部在所述连接轴的外周绕设后与设置于所述容纳室内的电路板电连接，以实现与所述相机的电连接，所述第一信号传输件用于接收并传输所述相机所采集到的图像信号。
进一步地，所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的图传电连接，所述第二信号传输件用于接收所述第一信号传输件传输的图像信号，并将所述图像信号传输给所述图传。
进一步地，所述第二信号传输件的第二端部还与设于所述安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的负载控制信号，并将所述负载控制信号传输给所述相机，以控制所述相机的工作状态以及工作参数。
进一步地，所述云台还包括惯性传感器和控制器，所述控制器与所述惯性传感器以及所述第一信号传输件均电连接，所述惯性传感器用于检测所述负载的姿态信息；
所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的云台控制信号，并将所述云台控制信号传输给所述控制器；以及
所述控制器基于所述惯性传感器检测到的姿态信息及/或所述云台控制信号发出驱动控制信号。
进一步地，所述第一驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述第一支撑臂远离所述本体的末端固定连接，所述转动部与所述承载部的一端固定连接；所述云台还包括第一电子调速器，所述第一电子调速器与所述第一驱动装置和所述控制器均电连接，所述第一电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部的转速；所述第一驱动装置的转动部的转动能够带动所述承载部转动。
进一步地，所述容纳室内设有电路板，所述第一电子调速器、所述控制器以及所述惯性传感器均设置于所述容纳室内的电路板上。
进一步地，所述承载部上还设有与所述容纳室内的电路板电连接的插口，所述云台还包括第三信号传输件，所述第三信号传输件的第一端插入所述插口中与所述电路板电连接，以实现与所述第一电子调速器的电连接，所述第三信号传输件的第二端与所述第一驱动装置电连接，从而所述第一电子调速器通过所述第三信号传输件与所述第一驱动装置实现电连接。
进一步地，所述第一驱动装置的转动部上还设有旋转轴，所述第一电子调速器具体用于驱动所述旋转轴转动，从而使所述旋转轴带动所述转动部相对于所述固定部转动。
进一步地，所述承载部与所述转动部固定连接的一端设有收容孔，所述旋转轴的另一端插入所述收容孔中，所述承载部能够在所述转动部的带动下随着所述转动部一起转动。
进一步地，所述本体包括第二支架组件，所述第二支架组件包括连接件以及第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述连接件的一端固定连接，并能够转动连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端，所述第二驱动装置用于驱动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂相对于所述连接件转动。
进一步地，所述第二驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第一驱动装置的旋转轴。
进一步地，所述第二驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述连接件的一端固定连接，所述转动部固定连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端；所述云台还包括第二电子调速器，所述第二电子调速器与所述第二驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第二电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速；所述第二驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂转动。
进一步地，所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第二电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，以实现与所述第二电子调速器的电连接，从而所述第二电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第二驱动装置以及所述控制器实现电连接。
进一步地，所述本体还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置能够转动地连接于所述连接件的另一端，用于驱动所述第二支架组件转动。
进一步地，所述第三驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第二驱动装置的旋转轴。
进一步地，所述第三驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部用于将所述云台整体装设于所述安装平台上，所述转动部固定连接于所述连接件远离所述第二驱动装置的一端，所述云台还包括第三电子调速器，所述第三电子调速器与所述第三驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第三电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速，所述第三驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第二支架组件转动。
进一步地，所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第三电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，所述第一信号传输件的第三端部设置于所述第三驱动装置上并与所述第三驱动装置电连接，从而所述第三电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第三驱动装置以及所述控制器实现电连接。
本发明实施例中的云台采用双臂设计，并将电机和控制线分别设置于双臂上，使云台的整体外观结构以及重量分布都较为对称，从而可以抵御无人飞行器等应用平台往不同方向加速或减速飞行或移动时产生的晃动或其他干扰。
附图说明
图1是本发明实施例的一种无人飞行器的立体图，所述无人飞行器包括一个云台。
图2是图1的无人飞行器的部分结构的立体图。
图3是图2的云台的立体分解图。
图4是图3的云台的第一信号传输件的结构示意图。
图5是图3的云台的另一视角的立体分解图。
图6是图2的云台的部分结构示意图。
主要元件符号说明
无人飞行器 1000
云台 100
第一支架组件 30
第一驱动装置 31
固定部 311
安装孔 3111
转动部 312
安装孔 3121
旋转轴 313
第一支撑臂 32
安装孔 321
第二支撑臂 33
支臂部 331
安装部 332
绕线盒 333
收容部 334
第三信号传输件 34
第一信号传输件 35
第一端部 351
第二端部 352
第三端部 353
承载部 36
容纳室 361
收容孔 362
连接轴 363
插口 364
安装孔 365
本体 40
第二支架组件 41
连接件 411
第二驱动装置 412
固定部 4121
转动部 4122
盖体 413
第三驱动装置 42
固定部 421
转动部 422
第二信号传输件 43
负载 200
图像获取部 21
机身 300
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，是本发明实施例的一种无人飞行器1000的立体图。在本实施方式中，所述无人飞行器1000为旋翼飞行器。其中，所述旋翼可为单旋翼、双旋翼、三旋翼、四旋翼、六旋翼及八旋翼等。在其他实施方式中，所述无人飞行器1000可为固定翼飞行器或固定翼与旋翼混合的飞行器。在本实施方式中，所述无人飞行器1000包括机身300和装载在所述机身300上的云台100。所述云台100用于搭载一负载200并控制所述负载200的朝向。
请一并参阅图2与图3，在本实施方式中，所述负载200包括图像获取部21。所述云台100可搭载所述图像获取部21而构成一拍摄设备，所述拍摄设备可应用于可移动设备中。所述可移动设备包括但不限于，无人飞行器、无人车、无人船、手持式拍摄设备。例如，所述拍摄设备可安装于所述无人飞行器1000上，以进行航拍工作，或者，所述拍摄设备也可设置于一手柄上作为手持式拍摄设备进行拍照、录像等工作，并允许用户手动操作所述云台100来控制所述图像获取部21的拍摄角度。或者，所述拍摄设备还可安装于其他可移动设备，例如无人船或无人车等的壳体上。
在本实施方式中，以所述云台100搭载所述图像获取部21并安装于所述无人飞行器1000的机身300上为例进行说明。
在本实施方式中，所述云台100包括本体40以及设于所述本体40上的第一支架组件30，所述第一支架组件30用于承载所述负载200。
在本实施方式中，所述第一支架组件30包括第一支撑臂32、第二支撑臂33以及第一驱动装置31。所述第一支撑臂32以及第二支撑臂33分别自所述本体40延伸出且能够相对所述本体40转动。在本实施方式中，所述第一支撑臂32以及所述第二支撑臂33的末端相对设置，且能够将所述负载200可转动地夹设于其间。
所述第一驱动装置31设置于所述第一支撑臂32远离所述本体40的末端，用于驱动所述负载200相对于所述第一支架组件30转动。
在本实施方式中，所述负载200可以是具有拍摄功能的装置，其包括一承载部36以及一图像获取部21。所述承载部36的相对两端分别与所述第二支撑臂33远离所述本体40的末端以及所述第一驱动装置31连接。在本实施方式中，所述承载部36在所述相对两端之间设有容纳室361，所述容纳室361用于收容所述图像获取部21的各电子元件(如CCD或CMOS、图像处理器等)并固定所述图像获取部21。
在另一种实施方式中，所述负载200为一相机，所述云台100还包括承载部，用于收容并固定所述相机，也即，承载部和相机为两个独立的元件。在其他实施方式中，用于收容并固定所述相机的所述承载部可省去，所述负载200直接安装于所述第一驱动装置31和所述第二支撑臂33之间。或者，所述承载部也可与所述图像获取部21一体成型，从而构成一个整体，作为所述云台100的负载200。在其他实施方式中，所述负载200可为摄影机或镜头等图像获取装置。
在本实施方式中，所述云台100还包括第一信号传输件35，所述第一信号传输件35沿所述第二支撑臂33延伸并能够与所述负载200电连接。
具体地，请一并参阅图3与图4，所述第一信号传输件35包括第一端部351、第二端部352、以及第三端部353，所述第一信号传输件35的第一端部351设置于所述本体40上，所述第二端部352自所述第二支撑臂33的第一端沿着所述第二支撑臂33的支臂部331延伸至所述第二支撑臂33的第二端后绕设在所述第二支撑臂33的第二端。
在本实施方式中，所述第二支撑臂33的第二端设有安装部332以及绕线盒333，所述绕线盒333固定于所述安装部332上，所述绕线盒333上设有收容部334。在本实施方式中，所述承载部36的一端设有连接轴363，所述连接轴363套设于所述收容部334内，所述第一信号传输件35的第二端部352绕设在所述连接轴363外周并收容于所述收容部334内。
在其他实施方式中，所述绕线盒333可省去，所述收容部334设置于所述安装部332上。
在本实施方式中，所述第一信号传输件35的形状与所述第二支撑臂33的支臂部331的形状相适配，从而所述第一信号传输件35能够紧密地附设于所述第二支撑臂33上。
在本实施方式中，所述第一信号传输件35的第二端部352在所述连接轴363的外周绕设至少一圈，所述第一驱动装置31驱动所述负载200转动的最大转动量不超过一周。在本实施方式中，所述第一信号传输件35可活动地绕设在所述第二支撑臂33的第二端上，且其缠绕的圈数至少为一圈，以在所述承载部36相对于所述第一支架组件30由一初始状态沿一第一方向转动至最大极限角度的过程中，或沿与所述第一方向相反的方向转动至最大极限角度的过程中，所述承载部36的转动的灵活性以及自由度不会被所述第一信号传输件35的长度限制，所述第一信号传输件35也不会由于所述承载部36的转动绷紧而断裂，也不会在所述绕线盒333内堆积成团或发生缠绕。
在本实施方式中，所述容纳室361内设有电路板(图未示)，所述电路板上至少设有负载电路(图未示)，例如相机电路。所述负载电路与收容于所述容纳室361内的所述图像获取部21或相机电连接。所述第一信号传输件35的第二端部352在所述连接轴363的外周绕设后与设置于所述容纳室361内的电路板电连接，以实现与所述图像获取部21或相机的电连接，所述第一信号传输件35用于接收并传输所述图像获取部21或相机所采集到的图像信号。
在本实施方式中，所述云台100还包括第二信号传输件43，所述第二信号传输件43的第一端部与所述第一信号传输件35的第三端部353电连接，所述第二信号传输件43的第二端部与设于所述安装平台，例如无人飞行器1000的机身300内的图传(图未示)电连接。所述第二信号传输件43用于接收所述第一信号传输件35传输的图像信号，并将所述图像信号传输给所述图传。
在本实施方式中，所述第二信号传输件43的第二端部还与设于所述安装平台内的控制装置(图未示)电连接，所述第一信号传输件35还用于通过所述第二信号传输件43接收所述控制装置发送的负载控制信号，例如拍摄控制信号，并将所述负载控制信号传输给所述图像获取部21或相机，以控制所述图像获取部21或相机的工作状态以及工作参数。
在本实施方式中，所述第二信号传输件43与所述第一信号传输件35为分体设置。可以理解的是，在其他实施方式中，所述第二信号传输件43可与所述第一信号传输件35一体成型。
在本实施方式中，所述云台100还包括一惯性传感器(IMU，图未示)和一控制器(图未示)。所述控制器与所述惯性传感器以及所述第一信号传输件35均电连接。所述惯性传感器用于检测所述负载200的姿态信息。在本实施方式中，所述第一信号传输件35还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的云台控制信号，并将所述云台控制信号传输给所述控制器。所述控制器基于所述惯性传感器检测到的姿态信息及/或所述云台控制信号发出驱动控制信号。
请一并参阅图3与图5，在本实施方式中，所述第一驱动装置31包括固定部311以及转动部312。所述固定部311与所述第一支撑臂32远离所述本体40的末端固定连接，所述转动部312与所述承载部36的另一端固定连接。在本实施方式中，所述固定部311与所述第一支撑臂32远离所述本体40的末端分别设有相对的安装孔3111、321，并通过螺钉(图未示)穿过所述安装孔3111、321而将所述固定部311与所述第一支撑臂32远离所述本体40的末端固定在一起。所述转动部312与所述承载部36的另一端分别设有相对的安装孔3121、365，并通过螺钉(图未示)穿过所述安装孔3121、365而将所述转动部312与所述承载部36的另一端固定在一起。
可以理解的是，所述固定部311与所述第一支撑臂32远离所述本体40的末端、所述转动部312与所述承载部36的另一端可通过其他方式分别固定在一起。
在本实施方式中，所述云台100还包括第一电子调速器(图未示)，所述第一电子调速器与所述第一驱动装置31和所述控制器均电连接。所述第一电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部312相对于所述固定部311转动，以及调节所述转动部312相对所述固定部311的转速。所述第一驱动装置31的转动部312的转动可以带动所述承载部36转动，从而调整所述图像获取部21的拍摄角度，例如俯仰轴角度，以使所述图像获取部21适应各种姿态。
在本实施方式中，所述第一电子调速器、所述控制器以及所述惯性传感器均设置于所述容纳室361内的电路板上。所述承载部36上还设有与所述容纳室361内的电路板电连接的插口364，所述云台100还包括第三信号传输件34，所述第三信号传输件34的第一端插入所述插口364中与所述电路板电连接，以实现与所述第一电子调速器的电连接，所述第三信号传输件的第二端与所述第一驱动装置31电连接，从而所述第一电子调速器通过所述第三信号传输件34与所述第一驱动装置31实现电连接。
在本实施方式中，所述第一驱动装置31的转动部312上还设有旋转轴313，所述第一电子调速器具体用于驱动所述旋转轴313转动，从而使所述旋转轴313带动所述转动部312相对于所述固定部311转动。在本实施方式中，所述承载部36与所述转动部312固定连接的一端设有收容孔362，所述旋转轴313另一端插入所述收容孔362中。所述承载部36可以在所述转动部312的带动下随着所述转动部312一起转动。
在其他实施方式中，所述转动部312可省去，所述旋转轴313另一端插入所述收容孔362中并固定于所述收容孔362中，从而由所述旋转轴313带动所述承载部36转动。
在本实施方式中，所述第一信号传输件35、所述第二信号传输件43、所述第三信号传输件34为柔性电路板，用于传输电力和/或数据。在其他实施方式中，所述第一信号传输件35、所述第二信号传输件43、所述第三信号传输件34中的一个或多个可为数据线，用于传输电力和/或传输数据。
在本实施方式中，所述本体40包括第二支架组件41，所述第二支架组件41包括连接件411以及第二驱动装置412。在本实施方式中，所述第二驱动装置412与所述连接件411的一端固定连接，并可转动地连接于所述第一支撑臂32的第一端以及所述第二支撑臂33的第一端。所述第二驱动装置412用于驱动所述第一支撑臂32以及所述第二支撑臂33相对于所述连接件411转动。
具体地，请一并参阅图3与图6，在本实施方式中，所述第二驱动装置412包括固定部4121以及转动部4122。所述固定部4121与所述连接件411的一端固定连接，所述转动部4122固定连接于所述第一支撑臂32的第一端以及所述第二支撑臂33的第一端。其中，所述第一支撑臂32的第一端以及所述第二支撑臂33的第一端可套设于所述第二驱动装置412的转动部4122上，从而可简化所述第二驱动装置412与所述第一支撑臂32、所述第二支撑臂33之间的连接结构，以减小所述云台的体积。可以理解的是，在其他实施例中，所述转动部4122与所述第一支撑臂32和所述第二支撑臂33一体成型。
在本实施方式中，所述云台还包括第二电子调速器(图未示)，所述第二电子调速器与所述第二驱动装置412以及所述控制器均电连接，所述第二电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部4122相对于所述固定部4121转动，以及调节所述转动部4122相对所述固定部4121的转速。所述第二驱动装置412的所述转动部4122的转动可以带动所述第一支撑臂32以及所述第二支撑臂33转动，从而调整所述图像获取部21的拍摄角度，例如横滚轴角度，以使所述图像获取部21适应各种姿态。
在本实施方式中，所述连接件411上设有电路板(图未示)，所述连接件411上的所述电路板上设有所述第二电子调速器。所述第一信号传输件35的第一端部351与设置于所述连接件411上的电路板电连接，以实现与所述第二电子调速器的电连接，从而所述第二电子调速器通过所述第一信号传输件35与所述第二驱动装置412以及所述控制器实现电连接。
在本实施方式中，所述本体40还包括第三驱动装置42，所述第三驱动装置42能够转动地连接于所述连接件411的另一端，用于驱动所述第二支架组件41转动。
具体地，请再次参阅图3与图5，在本实施方式中，所述第三驱动装置42包括固定部421以及转动部422，所述固定部421用于将所述云台100整体装设于一安装平台上。在本实施方式中，所述安装平台为所述无人飞行器1000的机身300。在其他实施方式中，所述安装平台可为手持式拍摄设备(图未示)的手柄(图未示)或其他可移动设备，例如无人船或无人车等的壳体。所述转动部422固定连接于所述连接件411远离所述第二驱动装置412的一端。其中，所述连接件411远离所述第二驱动装置412的一端可套设于所述第三驱动装置42的转动部422上，从而可简化所述第三驱动装置42与所述连接件411之间的连接结构，以减小所述云台的体积。
在本实施方式中，所述云台还包括第三电子调速器(图未示)，所述第三电子调速器与所述第三驱动装置42以及所述控制器均电连接，所述第三电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部422相对于所述固定部421转动，以及调节所述转动部422相对所述固定部421的转速。所述第三驱动装置42的所述转动部422的转动可以带动所述第二支架组件41转动，从而调整所述图像获取部21的拍摄角度，例如航向轴或平移轴角度，以使所述图像获取部21适应各种姿态。
在本实施方式中，所述第三电子调速器设于所述第二支架组件41上的电路板上。所述第一信号传输件35的第三端部353设置于所述第三驱动装置42上并与所述第三驱动装置42电连接，从而所述第三电子调速器通过所述第一信号传输件35与所述第三驱动装置42以及所述控制器实现电连接。
在本实施方式中，所述第一驱动装置31、所述第二驱动装置412、所述第三驱动装置42均为无刷电机。可以理解的是，在其他实施方式中，所述第一驱动装置31、所述第二驱动装置412、所述第三驱动装置42中的一个或多个也可以是有刷电机、马达等，并不限于本实施例。
在本实施方式中，所述第二支架组件41还包括设于所述连接件411上的盖体413，用于覆盖并保护设于所述连接件411上的所述第二、三电子调速器。
本实施例中，所述控制器与所述第一电子调速器设于所述承载部36内的电路板上，同时所述第二电子调速器、第三电子调速器设于所述第二支架组件41的电路板上，并通过所述控制器对各个电子调速器发送控制信号以实现对各个驱动装置的控制，从而实现对所述负载200的朝向的控制。可以理解的是，在其他实施方式中，所述控制器与所述第一、二、三电子调速器也可一并设置于所述承载部36的容纳室361中，或者，所述控制器与所述第一、第二、第三电子调速器也可一并设于所述第二支架组件41的电路板上。
在本实施方式中，所述云台100为三轴云台，所述第二驱动装置412的旋转轴大致垂直于所述第一驱动装置31的旋转轴，所述第三驱动装置42的旋转轴大致垂直于所述第二驱动装置412的旋转轴。所述云台100通过所述第一驱动装置31可调整所述图像获取部21在俯仰轴方向上的拍摄角度，通过所述第二驱动装置412可调整所述图像获取部21在横滚轴方向上的拍摄角度，通过所述第三驱动装置42可调整所述图像获取部21在航向轴或平移轴方向上的拍摄角度。
本发明实施例中的云台100采用双臂设计，并将电机和控制线分别设置于双臂上，使云台的整体外观结构以及重量分布都较为对称，从而可以抵御无人飞行器等应用平台往不同方向加速或减速飞行或移动时产生的晃动或其他干扰。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
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本发明包括以下技术方案：
技术方案1.一种云台，包括本体以及设于所述本体上的第一支架组件，其特征在于：所述第一支架组件包括：
分别自所述本体延伸出的且能够相对所述本体转动的第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂的末端相对设置，且能够将一负载可转动地夹设于其间；以及
第一驱动装置，设置于所述第一支撑臂远离所述本体的末端，用于驱动所述负载相对于所述第一支架组件转动；
其中，所述云台还包括第一信号传输件，所述第一信号传输件沿所述第二支撑臂延伸并能够与所述负载电连接。
2.如技术方案1所述的云台，其特征在于：所述负载包括一承载部以及一图像获取部，所述承载部的相对两端分别与所述第二支撑臂远离所述本体的末端以及所述第一驱动装置连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容所述图像获取部的各电子元件并固定所述图像获取部。
3.如技术方案1所述的云台，其特征在于：所述负载为一相机，所述云台还包括承载部，所述承载部的相对两端分别与所述第一驱动装置和所述第二支撑臂远离所述本体的末端连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容并固定所述相机。
4.如技术方案2或3所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件包括第一端部以及第二端部，所述第一信号传输件的第一端部设置于所述本体上，所述第二端部自所述第二支撑臂的第一端沿着所述第二支撑臂的支臂部延伸至所述第二支撑臂的第二端后绕设在所述第二支撑臂的第二端。
5.如技术方案4所述的云台，其特征在于：所述第二支撑臂的第二端设有安装部以及绕线盒，所述绕线盒固定于所述安装部上，所述绕线盒上设有收容部，所述承载部的一端设有连接轴，所述连接轴套设于所述收容部内，所述第一信号传输件的第二端部绕设在所述连接轴外周并收容于所述收容部内。
6.如技术方案5所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件的第二端部在所述连接轴的外周绕设至少一圈，所述第一驱动装置驱动所述负载转动的最大转动量不超过一周。
7.如技术方案5所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件的形状与所述第二支撑臂的支臂部的形状相适配，以使所述第一信号传输件紧密地附设于所述第二支撑臂上。
8.如技术方案4所述的云台，其特征在于：所述容纳室内设有电路板，所述电路板上至少设有负载电路，所述负载电路与收容于所述容纳室内的所述图像获取部或相机电连接，所述第一信号传输件的第二端部与设置于所述容纳室内的电路板电连接，以实现与所述图像获取部或相机的电连接，所述第一信号传输件用于接收并传输所述图像获取部或相机所采集到的图像信号。
9.如技术方案8所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的图传电连接，所述第二信号传输件用于接收所述第一信号传输件传输的图像信号，并将所述图像信号传输给所述图传。
10.如技术方案9所述的云台，其特征在于：所述第二信号传输件的第二端部还与设于所述安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的负载控制信号，并将所述负载控制信号传输给所述图像获取部或相机，以控制所述图像获取部或相机的工作状态以及工作参数。
11.如技术方案4所述的云台，其特征在于：所述云台还包括惯性传感器和控制器，所述控制器与所述惯性传感器以及所述第一信号传输件均电连接，所述惯性传感器用于检测所述负载的姿态信息；
所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的云台控制信号，并将所述云台控制信号传输给所述控制器；以及
所述控制器基于所述惯性传感器检测到的姿态信息及/或所述云台控制信号发出驱动控制信号。
12.如技术方案11所述的云台，其特征在于：所述第一驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述第一支撑臂远离所述本体的末端固定连接，所述转动部与所述承载部的一端固定连接；所述云台还包括第一电子调速器，所述第一电子调速器与所述第一驱动装置和所述控制器均电连接，所述第一电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部的转速；所述第一驱动装置的转动部的转动能够带动所述承载部转动。
13.如技术方案12所述的云台，其特征在于：所述容纳室内设有电路板，所述第一电子调速器、所述控制器以及所述惯性传感器均设置于所述容纳室内的电路板上。
14.如技术方案13所述的云台，其特征在于：所述承载部上还设有与所述容纳室内的电路板电连接的插口，所述云台还包括第三信号传输件，所述第三信号传输件的第一端插入所述插口中与所述电路板电连接，以实现与所述第一电子调速器的电连接，所述第三信号传输件的第二端与所述第一驱动装置电连接，从而所述第一电子调速器通过所述第三信号传输件与所述第一驱动装置实现电连接。
15.如技术方案12所述的云台，其特征在于：所述第一驱动装置的转动部上还设有旋转轴，所述第一电子调速器具体用于驱动所述旋转轴转动，从而使所述旋转轴带动所述转动部相对于所述固定部转动。
16.如技术方案15所述的云台，其特征在于：所述承载部与所述转动部固定连接的一端设有收容孔，所述旋转轴的另一端插入所述收容孔中，所述承载部能够在所述转动部的带动下随着所述转动部一起转动。
17.如技术方案11所述的云台，其特征在于：所述本体包括第二支架组件，所述第二支架组件包括连接件以及第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述连接件的一端固定连接，并能够转动连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端，所述第二驱动装置用于驱动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂相对于所述连接件转动。
18.如技术方案17所述的云台，其特征在于：所述第二驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第一驱动装置的旋转轴。
19.如技术方案17所述的云台，其特征在于：所述第二驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述连接件的一端固定连接，所述转动部固定连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端；所述云台还包括第二电子调速器，所述第二电子调速器与所述第二驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第二电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速；所述第二驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂转动。
20.如技术方案19所述的云台，其特征在于：所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第二电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，以实现与所述第二电子调速器的电连接，从而所述第二电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第二驱动装置以及所述控制器实现电连接。
21.如技术方案17所述的云台，其特征在于：所述本体还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置能够转动地连接于所述连接件的另一端，用于驱动所述第二支架组件转动。
22.如技术方案21所述的云台，其特征在于：所述第三驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第二驱动装置的旋转轴。
23.如技术方案21所述的云台，其特征在于：所述第三驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部用于将所述云台整体装设于一安装平台上，所述转动部固定连接于所述连接件远离所述第二驱动装置的一端，所述云台还包括第三电子调速器，所述第三电子调速器与所述第三驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第三电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速，所述第三驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第二支架组件转动。
24.如技术方案23所述的云台，其特征在于：所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第三电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，所述第一信号传输件的第三端部设置于所述第三驱动装置上并与所述第三驱动装置电连接，从而所述第三电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第三驱动装置以及所述控制器实现电连接。
25.如技术方案9所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件与所述第二信号传输件为柔性电路板，用于传输电力和/或数据；或者
所述第一信号传输件与所述第二信号传输件为数据线，用于传输电力和/或传输数据。
26.如技术方案14所述的云台，其特征在于：所述第三信号传输件为柔性电路板，用于传输电力和/或数据；或者
所述第三信号传输件为数据线，用于传输电力和/或传输数据。
27.如技术方案1、17、或23所述的云台，其特征在于：所述驱动装置为无刷电机、有刷电机或马达。
28.如技术方案1所述的云台，其特征在于：所述云台应用于可移动设备中，所述可移动设备包括如下至少一种：无人飞行器、无人车、无人船、手持式拍摄设备。
技术方案28.一种云台，包括本体以及设于所述本体上的第一支架组件，其特征在于：
所述第一支架组件包括：
分别自所述本体延伸出的且能够相对所述本体转动的第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂的末端相对设置，且能够将一负载可转动地夹设于其间；以及
第一信号传输件，所述第一信号传输件沿所述第二支撑臂延伸并能够与所述负载电连接；所述第二支撑臂包括支臂部，所述第一信号传输件的形状与所述支臂部的形状相适配，以使所述第一信号传输件紧密的附设于所述第二支撑臂上。
29.如技术方案28所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件为柔性电路板，用于传输电力和/或数据。
30.如技术方案28所述的云台，其特征在于：所述云台还包括：第一驱动装置，设置于所述第一支撑臂远离所述本体的末端，用于驱动所述负载相对于所述第一支架组件转动。
31.如技术方案28所述的云台，其特征在于：所述负载包括一承载部以及一图像获取部，所述承载部的相对两端分别与所述第二支撑臂远离所述本体的末端以及所述第一驱动装置连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容所述图像获取部的各电子元件并固定所述图像获取部。
32.如技术方案28所述的云台，其特征在于：所述负载为一相机，所述云台还包括承载部，所述承载部的相对两端分别与所述第一驱动装置和所述第二支撑臂远离所述本体的末端连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容并固定所述相机。
33.如技术方案31或32所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件包括第一端部以及第二端部，所述第一信号传输件的第一端部设置于所述本体上，所述第二端部自所述第二支撑臂的第一端沿着所述第二支撑臂的支臂部延伸至所述第二支撑臂的第二端后绕设在所述第二支撑臂的第二端。
34.如技术方案33所述的云台，其特征在于：所述第二支撑臂的第二端设有安装部以及绕线盒，所述绕线盒固定于所述安装部上，所述绕线盒上设有收容部，所述承载部的一端设有连接轴，所述连接轴套设于所述收容部内，所述第一信号传输件的第二端部绕设在所述连接轴外周并收容于所述收容部内。
35.如技术方案34所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件的第二端部在所述连接轴的外周绕设至少一圈，所述第一驱动装置驱动所述负载转动的最大转动量不超过一周。
36.如技术方案33所述的云台，其特征在于：所述容纳室内设有电路板，所述电路板上至少设有负载电路，所述负载电路与收容于所述容纳室内的所述图像获取部或相机电连接，所述第一信号传输件的第二端部与设置于所述容纳室内的电路板电连接，以实现与所述图像获取部或相机的电连接，所述第一信号传输件用于接收并传输所述图像获取部或相机所采集到的图像信号。
37.如技术方案36所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的图传电连接，所述第二信号传输件用于接收所述第一信号传输件传输的图像信号，并将所述图像信号传输给所述图传。
38.如技术方案37所述的云台，其特征在于：所述第二信号传输件的第二端部还与设于所述安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的负载控制信号，并将所述负载控制信号传输给所述图像获取部或相机，以控制所述图像获取部或相机的工作状态以及工作参数。
39.如技术方案33所述的云台，其特征在于：所述云台还包括惯性传感器和控制器，所述控制器与所述惯性传感器以及所述第一信号传输件均电连接，所述惯性传感器用于检测所述负载的姿态信息；
所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的云台控制信号，并将所述云台控制信号传输给所述控制器；以及
所述控制器基于所述惯性传感器检测到的姿态信息及/或所述云台控制信号发出驱动控制信号。
40.如技术方案39所述的云台，其特征在于：所述第一驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述第一支撑臂远离所述本体的末端固定连接，所述转动部与所述承载部的一端固定连接；所述云台还包括第一电子调速器，所述第一电子调速器与所述第一驱动装置和所述控制器均电连接，所述第一电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部的转速；所述第一驱动装置的转动部的转动能够带动所述承载部转动。
41.如技术方案40所述的云台，其特征在于：所述容纳室内设有电路板，所述第一电子调速器、所述控制器以及所述惯性传感器均设置于所述容纳室内的电路板上。
42.如技术方案41所述的云台，其特征在于：所述承载部上还设有与所述容纳室内的电路板电连接的插口，所述云台还包括第三信号传输件，所述第三信号传输件的第一端插入所述插口中与所述电路板电连接，以实现与所述第一电子调速器的电连接，所述第三信号传输件的第二端与所述第一驱动装置电连接，从而所述第一电子调速器通过所述第三信号传输件与所述第一驱动装置实现电连接。
43.如技术方案42所述的云台，其特征在于：所述第一驱动装置的转动部上还设有旋转轴，所述第一电子调速器具体用于驱动所述旋转轴转动，从而使所述旋转轴带动所述转动部相对于所述固定部转动。
44.如技术方案43所述的云台，其特征在于：所述承载部与所述转动部固定连接的一端设有收容孔，所述旋转轴的另一端插入所述收容孔中，所述承载部能够在所述转动部的带动下随着所述转动部一起转动。
45.如技术方案39所述的云台，其特征在于：所述本体包括第二支架组件，所述第二支架组件包括连接件以及第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述连接件的一端固定连接，并能够转动连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端，所述第二驱动装置用于驱动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂相对于所述连接件转动。
46.如技术方案45所述的云台，其特征在于：所述第二驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第一驱动装置的旋转轴。
47.如技术方案45所述的云台，其特征在于：所述第二驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部与所述连接件的一端固定连接，所述转动部固定连接于所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端；所述云台还包括第二电子调速器，所述第二电子调速器与所述第二驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第二电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速；所述第二驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂转动。
48.如技术方案47所述的云台，其特征在于：所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第二电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，以实现与所述第二电子调速器的电连接，从而所述第二电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第二驱动装置以及所述控制器实现电连接。
49.如技术方案45所述的云台，其特征在于：所述本体还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置能够转动地连接于所述连接件的另一端，用于驱动所述第二支架组件转动。
50.如技术方案49所述的云台，其特征在于：所述第三驱动装置的旋转轴大致垂直于所述第二驱动装置的旋转轴。
51.如技术方案49所述的云台，其特征在于：所述第三驱动装置包括固定部以及转动部，所述固定部用于将所述云台整体装设于一安装平台上，所述转动部固定连接于所述连接件远离所述第二驱动装置的一端，所述云台还包括第三电子调速器，所述第三电子调速器与所述第三驱动装置以及所述控制器均电连接，所述第三电子调速器用于接收所述控制器的驱动控制信号以驱动所述转动部相对于所述固定部转动，以及调节所述转动部相对所述固定部的转速，所述第三驱动装置的所述转动部的转动能够带动所述第二支架组件转动。
52.如技术方案51所述的云台，其特征在于：所述连接件上设有电路板，所述连接件的电路板上设有所述第三电子调速器，所述第一信号传输件的第一端部与设置于所述连接件上的电路板电连接，所述第一信号传输件的第三端部设置于所述第三驱动装置上并与所述第三驱动装置电连接，从而所述第三电子调速器通过所述第一信号传输件与所述第三驱动装置以及所述控制器实现电连接。
53.如技术方案45所述的云台，其特征在于：所述第二信号传输件为柔性电路板，用于传输电力和/或数据；或者
所述第二信号传输件为数据线，用于传输电力和/或传输数据。
54.如技术方案42所述的云台，其特征在于：所述第三信号传输件为柔性电路板，用于传输电力和/或数据；或者
所述第三信号传输件为数据线，用于传输电力和/或传输数据。
技术方案55.一种手持式拍摄设备，其特征在于，所述手持式拍摄设备包括技术方案1-54之一所述的云台。
技术方案56.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括技术方案1-54之一所述的云台。
技术方案57.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括技术方案1-54之一所述的云台。
技术方案58.一种无人船，其特征在于，所述无人船包括技术方案1-54之一所述的云台。
Claims (10)
1.一种云台，包括本体以及设于所述本体上的第一支架组件，其特征在于：所述第一支架组件包括：
分别自所述本体延伸出的且能够相对所述本体转动的第一支撑臂以及第二支撑臂，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂的末端相对设置，且能够将一负载可转动地夹设于其间；以及
第一驱动装置，设置于所述第一支撑臂远离所述本体的末端，用于驱动所述负载相对于所述第一支架组件转动；
其中，所述云台还包括第一信号传输件，所述第一信号传输件沿所述第二支撑臂延伸并能够与所述负载电连接。
2.如权利要求1所述的云台，其特征在于：所述负载包括一承载部以及一图像获取部，所述承载部的相对两端分别与所述第二支撑臂远离所述本体的末端以及所述第一驱动装置连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容所述图像获取部的各电子元件并固定所述图像获取部。
3.如权利要求1所述的云台，其特征在于：所述负载为一相机，所述云台还包括承载部，所述承载部的相对两端分别与所述第一驱动装置和所述第二支撑臂远离所述本体的末端连接，所述承载部在所述相对两端之间设有容纳室，所述容纳室用于收容并固定所述相机。
4.如权利要求2或3所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件包括第一端部以及第二端部，所述第一信号传输件的第一端部设置于所述本体上，所述第二端部自所述第二支撑臂的第一端沿着所述第二支撑臂的支臂部延伸至所述第二支撑臂的第二端后绕设在所述第二支撑臂的第二端。
5.如权利要求4所述的云台，其特征在于：所述第二支撑臂的第二端设有安装部以及绕线盒，所述绕线盒固定于所述安装部上，所述绕线盒上设有收容部，所述承载部的一端设有连接轴，所述连接轴套设于所述收容部内，所述第一信号传输件的第二端部绕设在所述连接轴外周并收容于所述收容部内。
6.如权利要求5所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件的第二端部在所述连接轴的外周绕设至少一圈，所述第一驱动装置驱动所述负载转动的最大转动量不超过一周。
7.如权利要求5所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件的形状与所述第二支撑臂的支臂部的形状相适配，以使所述第一信号传输件紧密地附设于所述第二支撑臂上。
8.如权利要求4所述的云台，其特征在于：所述容纳室内设有电路板，所述电路板上至少设有负载电路，所述负载电路与收容于所述容纳室内的所述图像获取部或相机电连接，所述第一信号传输件的第二端部与设置于所述容纳室内的电路板电连接，以实现与所述图像获取部或相机的电连接，所述第一信号传输件用于接收并传输所述图像获取部或相机所采集到的图像信号。
9.如权利要求8所述的云台，其特征在于：所述第一信号传输件还包括第三端部，所述云台还包括第二信号传输件，所述第二信号传输件的第一端部与所述第一信号传输件的第三端部电连接，所述第二信号传输件的第二端部与设于一安装平台内的图传电连接，所述第二信号传输件用于接收所述第一信号传输件传输的图像信号，并将所述图像信号传输给所述图传。
10.如权利要求9所述的云台，其特征在于：所述第二信号传输件的第二端部还与设于所述安装平台内的控制装置电连接，所述第一信号传输件还用于通过所述第二信号传输件接收所述控制装置发送的负载控制信号，并将所述负载控制信号传输给所述图像获取部或相机，以控制所述图像获取部或相机的工作状态以及工作参数。
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