CN107636918B - 信号传输件、云台以及可移动装置 - Google Patents

Abstract

一种信号传输件(30)，应用于云台中。所述云台还包括增稳组件，所述增稳组件包括三轴转动支架，每一转动支架包括一驱动装置。所述信号传输件(30)至少包括三个绕线部，所述三个绕线部中的其中两个分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内，所述三个绕线部中的另一个绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内或绕设于所述增稳组件上的负载中。其中，绕设于所述驱动装置内的绕线部用于为对应的所述驱动装置传输转动控制信号，以控制所对应的驱动装置工作；绕设于所述负载中的绕线部用于为所述负载传输信号。本发明还涉及一种具有所述信号传输件(30)的云台以及可移动装置。

Description

信号传输件、云台以及可移动装置

技术领域

本发明涉及云台的绕线结构，特别涉及一种信号传输件、云台以及可移动装置。

背景技术

在现有的云台设计中，云台上需要设置分别给负载和云台电机提供信号的线缆。现有云台的布线繁多、绕线复杂凌乱，从而造成现有云台的结构复杂、不协调，影响云台外形的美观。此外，在云台控制负载旋转的过程中，线缆通常跟随负载或云台转动件的旋转而转动，容易形成线缆缠绕的现象，导致线缆容易损坏、负载或云台转动件转动不顺畅和转动精度低。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种信号传输件以及具有所述信号传输件的云台和可移动装置，能够使信号传输件的绕线部在相应的驱动装置内有规律地缠绕或松弛，从而解决现有技术中的线缆缠绕、线缆容易损坏、负载或云台转动件转动不顺畅和转动精度低等问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种信号传输件，应用于云台中，所述云台还包括增稳组件，所述增稳组件包括三轴转动支架，每一转动支架包括一驱动装置，所述信号传输件至少包括三个绕线部，所述三个绕线部中的其中两个分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内，所述三个绕线部中的另一个绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内或绕设于所述增稳组件上的负载中，其中，绕设于所述驱动装置内的绕线部用于为对应的所述驱动装置传输转动控制信号，以控制所对应的驱动装置工作；绕设于所述负载中的绕线部用于为所述负载传输信号。

进一步地，所述绕线部绕设在所在的驱动装置的转动轴上，或绕设在所在的负载的转动轴上。

进一步地，所述绕线部在所在的转动轴上绕设若干圈，所述驱动装置及/或所述负载沿不同方向转动的最大转动量的周数之和不超过所对应的绕线部的绕设圈数。

进一步地，所述三轴转动支架包括第一转动支架、与所述第一转动支架能够转动地连接的第二转动支架、以及与所述第二转动支架能够转动地连接的第三转动支架，所述第一转动支架包括第一驱动装置，所述第二转动支架包括第二驱动装置，所述第三转动支架包括第三驱动装置，所述信号传输件至少包括绕设于所述第一驱动装置内的第一绕线部、绕设于所述第二驱动装置内的第二绕线部、以及绕设于所述第三驱动装置或/所述负载内的第三绕线部。

进一步地，所述第一绕线部至少包括第一绕线部本体、第一连接端、第二连接端以及第三连接端，所述第一绕线部本体绕设于所述第一驱动装置的转动轴上，所述第一绕线部的第二连接端与一控制装置电连接，所述第一绕线部的第三连接端与所述第一驱动装置的电子调速器电连接，所述第一绕线部的第二连接端用于接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第一绕线部本体、所述第三连接端将所述转动控制信号传输给所述第一驱动装置的电子调速器，以控制所述第一驱动装置工作。

进一步地，所述第一绕线部的第一连接端以及第二连接端分别从所述第一绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第一绕线部的第一连接端以及第二连接端的延伸方向均与所述第一绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第一绕线部本体能够绕所述第一驱动装置的转动轴有规律地缠绕或松弛。

进一步地，所述信号传输件还包括第一延伸部，所述第二绕线部至少包括第二绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第二绕线部本体绕设于所述第二驱动装置的转动轴上，所述第二绕线部的第一连接端通过所述第一延伸部与所述第一绕线部的第四连接端电连接，所述第二绕线部的第二连接端与所述第二驱动装置的电子调速器电连接，所述第二绕线部的第一连接端用于通过所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第二绕线部的第二连接端将所述转动控制信号传输给所述第二驱动装置的电子调速器，以控制所述第二驱动装置工作。

进一步地，所述第二绕线部的第一连接端从所述第二绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第二绕线部的第一连接端的延伸方向与所述第二绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第二绕线部本体能够绕所述第二驱动装置的转动轴有规律地缠绕或松弛；

或/及，所述第一绕线部的第三连接端、第四连接端分别从所述第一绕线部本体位于外侧的一端弯折延伸出来。

进一步地，所述信号传输件还包括第二延伸部，所述第三绕线部至少包括第三绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第三绕线部本体绕设于所述负载的转动轴上，所述第三绕线部的第一连接端通过所述第二延伸部与所述第二绕线部的第三连接端电连接，所述第三绕线部的第二连接端与所述负载内部的负载电路电连接，所述第三绕线部的第一连接端用于通过所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的负载控制信号，并通过所述第三绕线部本体以及所述第三绕线部的第二连接端将所述负载控制信号传递给所述负载，以控制所述负载的工作状态以及工作参数。

进一步地，所述第一绕线部的第一连接端与一负载信号处理器电连接，所述第三绕线部的第二连接端还用于接收所述负载产生或获取的负载信号，并通过所述第三绕线部本体、所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第一连接端将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

进一步地，所述信号传输件还包括第三延伸部，所述第三延伸部的一端与所述第二绕线部的第四连接端电连接，所述第三延伸部的另一端与第三驱动装置的电子调速器电连接，所述第三延伸部的一端通过所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三延伸部的另一端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置的电子调速器，以控制所述第三驱动装置工作。

进一步地，所述信号传输件还包括与所述第三延伸部的另一端电连接的第四绕线部，所述第四绕线部与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，并绕设于所述第三驱动装置的转动轴上。

进一步地，所述信号传输件还包括第二延伸部，所述第三绕线部至少包括第三绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第三绕线部本体绕设于所述第三驱动装置的转动轴上，所述第三绕线部的第一连接端通过所述第二延伸部与所述第二绕线部的第三连接端电连接，所述第三绕线部的第二连接端与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，所述第三绕线部的第一连接端用于通过所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三绕线部本体以及所述第三绕线部的第二连接端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置的电子调速器，以控制所述第三驱动装置工作。

进一步地，所述信号传输件还包括第三延伸部，所述第三延伸部的一端与所述第二绕线部的第四连接端电连接，所述第三延伸部的另一端与装设于所述增稳组件上的负载电连接，所述第三延伸部的一端通过所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的负载控制信号，并通过所述第三延伸部的另一端将所述负载控制信号传递给所述负载，以控制所述负载的工作状态以及工作参数。

进一步地，所述第一绕线部的第一连接端与一负载信号处理器电连接，所述第三延伸部的另一端还用于接收所述负载产生或获取的负载信号，并通过所述第三延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第一连接端将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

进一步地，所述信号传输件还包括与所述第三延伸部的另一端电连接的第四绕线部，所述第四绕线部与所述负载电连接。

进一步地，所述第三绕线部的第一连接端从所述第三绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第三绕线部的第一连接端的延伸方向与所述第三绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第三绕线部本体能够绕所在的转动轴有规律地缠绕或松弛；

及/或，所述第三绕线部的第二连接端从所述第三绕线部本体位于外侧的一端弯折延伸出来。

进一步地，所述第一延伸部附设于所述第二转动支架的第一支撑部上。

进一步地，所述第二延伸部以及所述第三延伸部分别附设于所述第三转动支架的第二支撑部上。

进一步地，所述第二支撑部包括相对设置的第一支撑臂与第二支撑臂，所述第二延伸部与所述第三延伸部分别附设于所述第一支撑臂与第二支撑臂上，或者，所述第二延伸部与所述第三延伸部共同附设于所述第一支撑臂与第二支撑臂中的其中一个上。

进一步地，所述信号传输件的部分或全部为数据线或柔性电路板，用于传输电力和/或数据。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种云台，包括增稳组件以及设于所述增稳组件上的信号传输件，所述增稳组件包括三轴转动支架，每一转动支架包括一驱动装置，所述信号传输件至少包括三个绕线部，所述三个绕线部中的其中两个分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内，所述三个绕线部中的另一个绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内或绕设于所述增稳组件上的负载中，其中，绕设于所述驱动装置内的绕线部用于为对应的所述驱动装置传输转动控制信号，以控制所对应的驱动装置工作；绕设于所述负载中的绕线部用于为所述负载传输信号。

进一步地，所述驱动装置及/或所述负载沿不同方向转动的最大转动量的周数之和不超过所对应的绕线部的绕设圈数。

进一步地，所述三轴转动支架包括第一转动支架、与所述第一转动支架能够转动地连接的第二转动支架、以及与所述第二转动支架能够转动地连接的第三转动支架，所述第一转动支架包括第一驱动装置，所述第二转动支架包括第二驱动装置，所述第三转动支架包括第三驱动装置，所述信号传输件至少包括绕设于所述第一驱动装置内的第一绕线部、绕设于所述第二驱动装置内的第二绕线部、以及绕设于所述第三驱动装置或/所述负载内的第三绕线部。

进一步地，所述信号传输件的形状与所述增稳组件的形状大致相适配，并能够紧密地附设于所述增稳组件上。

进一步地，所述第一绕线部至少包括第一绕线部本体、第一连接端、第二连接端以及第三连接端，所述第一绕线部本体绕设于所述第一驱动装置的转动轴上，所述第一绕线部的第二连接端与一控制装置电连接，所述第一绕线部的第三连接端与所述第一驱动装置的电子调速器电连接，所述第一绕线部的第二连接端用于接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第一绕线部本体、所述第三连接端将所述转动控制信号传输给所述第一驱动装置的电子调速器，以控制所述第一驱动装置工作。

进一步地，所述第一绕线部的第一连接端以及第二连接端分别从所述第一绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第一绕线部的第一连接端以及第二连接端的延伸方向均与所述第一绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第一绕线部本体能够绕所述第一驱动装置的转动轴有规律地缠绕或松弛。

进一步地，所述信号传输件还包括第一延伸部，所述第二绕线部至少包括第二绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第二绕线部本体绕设于所述第二驱动装置的转动轴上，所述第二绕线部的第一连接端通过所述第一延伸部与所述第一绕线部的第四连接端电连接，所述第二绕线部的第二连接端与所述第二驱动装置的电子调速器电连接，所述第二绕线部的第一连接端用于通过所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第二绕线部的第二连接端将所述转动控制信号传输给所述第二驱动装置的电子调速器，以控制所述第二驱动装置工作。

进一步地，所述第二绕线部的第一连接端从所述第二绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第二绕线部的第一连接端的延伸方向与所述第二绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第二绕线部本体能够绕所述第二驱动装置的转动轴有规律地缠绕或松弛；

或/及，所述第一绕线部的第三连接端、第四连接端分别从所述第一绕线部本体位于外侧的一端弯折延伸出来。

进一步地，所述信号传输件还包括第二延伸部，所述第三绕线部至少包括第三绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第三绕线部本体绕设于所述负载的转动轴上，所述第三绕线部的第一连接端通过所述第二延伸部与所述第二绕线部的第三连接端电连接，所述第三绕线部的第二连接端与所述负载内部的负载电路电连接，所述第三绕线部的第一连接端用于通过所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的负载控制信号，并通过所述第三绕线部本体以及所述第三绕线部的第二连接端将所述负载控制信号传递给所述负载，以控制所述负载的工作状态以及工作参数。

进一步地，所述第一绕线部的第一连接端与一负载信号处理器电连接，所述第三绕线部的第二连接端还用于接收所述负载产生或获取的负载信号，并通过所述第三绕线部本体、所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第一连接端将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

进一步地，所述信号传输件还包括第三延伸部，所述第三延伸部的一端与所述第二绕线部的第四连接端电连接，所述第三延伸部的另一端与第三驱动装置的电子调速器电连接，所述第三延伸部的一端通过所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三延伸部的另一端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置的电子调速器，以控制所述第三驱动装置工作。

进一步地，所述信号传输件还包括与所述第三延伸部的另一端电连接的第四绕线部，所述第四绕线部与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，并绕设于所述第三驱动装置的转动轴上。

进一步地，所述信号传输件还包括第二延伸部，所述第三绕线部至少包括第三绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第三绕线部本体绕设于所述第三驱动装置的转动轴上，所述第三绕线部的第一连接端通过所述第二延伸部与所述第二绕线部的第三连接端电连接，所述第三绕线部的第二连接端与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，所述第三绕线部的第一连接端用于通过所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三绕线部本体以及所述第三绕线部的第二连接端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置的电子调速器，以控制所述第三驱动装置工作。

进一步地，所述信号传输件还包括第三延伸部，所述第三延伸部的一端与所述第二绕线部的第四连接端电连接，所述第三延伸部的另一端与安装于所述增稳组件上的负载电连接，所述第三延伸部的一端通过所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的负载控制信号，并通过所述第三延伸部的另一端将所述负载控制信号传递给所述负载，以控制所述负载的工作状态以及工作参数。

进一步地，所述第一绕线部的第一连接端与一负载信号处理器电连接，所述第三延伸部的另一端还用于接收所述负载产生或获取的负载信号，并通过所述第三延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第一连接端将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

进一步地，所述信号传输件还包括与所述第三延伸部的另一端电连接的第四绕线部，所述第四绕线部与所述负载电连接。

进一步地，所述第三绕线部的第一连接端从所述第三绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第三绕线部的第一连接端的延伸方向与所述第三绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第三绕线部本体能够绕所在的转动轴有规律地缠绕或松弛；

及/或，所述第三绕线部的第二连接端从所述第三绕线部本体位于外侧的一端弯折延伸出来。

进一步地，所述第二转动支架还包括第一支撑部，所述第一延伸部附设于所述第一支撑部上。

进一步地，所述第三转动支架还包括第二支撑部，所述第二延伸部以及所述第三延伸部分别附设于所述第二支撑部上。

进一步地，所述第二支撑部包括相对设置的第一支撑臂与第二支撑臂，所述第二延伸部与所述第三延伸部分别附设于所述第一支撑臂与第二支撑臂上，或者，所述第二延伸部与所述第三延伸部共同附设于所述第一支撑臂与第二支撑臂中的其中一个上。

进一步地，每一所述驱动装置均包括固定部以及转动部，所述转动部能够相对于所述固定部转动，所述第一支撑部的一端与所述第一驱动装置的转动部固定连接，所述第一支撑部的另一端与所述第二驱动装置的固定部固定连接，所述第一驱动装置的转动部的转动能够带动所述第二转动支架相对于所述第一转动支架转动。

进一步地，每一所述驱动装置均包括固定部以及转动部，所述转动部能够相对于所述固定部转动，所述第二支撑部的一端与所述第二驱动装置的转动部固定连接，所述第二支撑部的另一端与所述第三驱动装置的固定部固定连接，所述第二驱动装置的转动部的转动能够带动所述第三转动支架相对于所述第二转动支架转动。

进一步地，所述第一支撑臂的一端以及所述第二支撑臂的一端分别与所述第二驱动装置的转动部固定连接。

进一步地，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂中的其中一个的另一端与所述第三驱动装置的固定部固定连接，所述第三驱动装置的转动部与所述负载的一端固定连接，所述第三驱动装置的转动部的转动能够带动所述负载相对于所述第三转动支架转动。

进一步地，所述第一支撑臂的另一端与所述第二支撑臂的另一端相对设置，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂中的其中另一个的另一端与所述负载的另一端转动连接，使所述负载能够在所述第三驱动装置的转动部的带动下相对于所述第三转动支架转动。

进一步地，所述第二转动支架相对于第一转动支架转动的旋转轴大致垂直于所述第三转动支架相对于第二转动支架转动的旋转轴；

及/或，所述第三转动支架用于承载所述负载，并能够驱动所述负载相对于所述第三转动支架转动，所述负载相对于所述第三转动支架转动的旋转轴大致垂直于所述第三转动支架相对于第二转动支架转动的旋转轴。

进一步地，所述第一转动支架为控制绕平移轴/航向轴运动的平移轴/航向轴支架，所述第二转动支架为控制绕横滚轴运动的横滚轴支架，所述第三转动支架为控制绕俯仰轴运动的俯仰轴支架。

进一步地，所述信号传输件的部分或全部为数据线或柔性电路板，用于传输电力和/或数据。

进一步地，每一驱动装置均包括固定部以及转动部，每一驱动装置用于接收转动控制信号以控制其转动部相对于其固定部转动，以及调节其转动部的转速。

进一步地，所述驱动装置为无刷电机、有刷电机或马达。

进一步地，所述第一驱动装置的固定部用于将所述云台整体装设于一安装平台上。

进一步地，所述云台应用于可移动装置中，所述可移动装置包括如下至少一种：无人飞行器、无人车、无人船、手持式拍摄设备，所述安装平台为所述可移动装置的壳体。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种可移动装置，包括安装平台以及安装于所述安装平台上的云台，所述云台包括增稳组件以及设于所述增稳组件上的信号传输件，所述增稳组件包括三轴转动支架，每一转动支架包括一驱动装置，所述信号传输件至少包括三个绕线部，所述三个绕线部中的其中两个分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内，所述三个绕线部中的另一个绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内或绕设于所述增稳组件上的负载中，其中，绕设于所述驱动装置内的绕线部用于为对应的所述驱动装置传输转动控制信号，以控制所对应的驱动装置工作；绕设于所述负载中的绕线部用于为所述负载传输信号。

进一步地，所述三轴转动支架包括第一转动支架、与所述第一转动支架能够转动地连接的第二转动支架、以及与所述第二转动支架能够转动地连接的第三转动支架，所述第一转动支架包括第一驱动装置，所述第二转动支架包括第二驱动装置，所述第三转动支架包括第三驱动装置，所述信号传输件至少包括绕设于所述第一驱动装置内的第一绕线部、绕设于所述第二驱动装置内的第二绕线部、以及绕设于所述第三驱动装置或/所述负载内的第三绕线部。

进一步地，所述可移动装置为手持式拍摄设备，所述安装平台为所述手持式拍摄设备的手柄，所述云台安装于所述手柄上。

进一步地，所述可移动装置为无人飞行器、无人船、或无人车，所述安装平台为所述可移动装置的壳体，所述云台安装于所述壳体上。

本发明的信号传输件针对云台具有的各个转动支架结构而在各个驱动装置及/或负载内设置绕线部，可使绕线部在相应的驱动装置及/或所述负载内有规律地缠绕或松弛，而不会因为各个转动支架及/或所述负载的转动形成杂乱无章的轨迹，各个转动支架及/或所述负载的转动的灵活性以及自由度不会被相应的绕线部的长度限制，所述绕线部也不会由于所述转动支架及/或所述负载的转动绷紧而断裂，也不会在所在的驱动装置及/或所述负载内堆积成团或发生缠绕，从而有效解决了现有技术中的线缆缠绕、线缆容易损坏、负载或云台转动件转动不顺畅和转动精度低等问题。此外，各个所述绕线部在所述驱动装置及/或所述负载的现有空间内缠绕或松弛，不会增加所述云台的体积，有利于所述云台的整体结构紧凑、协调设计。

附图说明

图1是本发明实施例的一种云台的立体图，所述云台包括一信号传输件。

图2是图1的云台的另一视角的立体图。

图3是本发明实施例的一种信号传输件的立体图。

图4是图3的信号传输件的俯视图。

图5是图3的信号传输件的后视图。

图6是图3的信号传输件的左视图。

图7是图1的云台的第二驱动装置的内部结构图。

图8是图1的云台的第三驱动装置的内部结构图。

主要元件符号说明

云台 100

增稳组件 20

第一转动支架 21

第一驱动装置 211

第一固定部 2111

第一转动部 2112

第二转动支架 22

第二驱动装置 221

第二固定部 2211

第二转动部 2212

转动轴 2213

第一支撑部 222

第三转动支架 23

第三驱动装置 231

第三固定部 2311

第三转动部 2312

转动轴 2313

第二支撑部 232

第一支撑臂 2321

第二支撑臂 2322

信号传输件 30

第一绕线部 31

第一绕线部本体 310

第一连接端 311

第二连接端 312

第三连接端 313

第四连接端 314

第二绕线部 32

第二绕线部本体 320

第一连接端 321

第二连接端 322

第三连接端 323

第四连接端 324

第三绕线部 33

第三绕线部本体 330

第一连接端 331

第二连接端 332

第一延伸部 34

第二延伸部 35

第三延伸部 36

负载 200

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，是本发明实施例的一种云台100的立体图。所述云台100可用于搭载一负载200，以实现所述负载200的固定、或随意调节所述负载200的姿态(例如，改变所述负载200的高度、倾角和/或方向)以及使所述负载200稳定保持在确定的姿态上。所述云台100可作为摄影、照相、监测、采样的辅助装置，可应用于各种可移动装置中。所述可移动装置包括但不限于，手持式拍摄设备、无人飞行器、无人船、或无人车。所述负载200可以为图像获取装置，例如相机、摄影机、摄像头等，或为其他便携式电子装置，例如手机、平板电脑等，也可以为传感器等。

例如，所述云台100可搭载所述图像获取装置，并安装于无人飞行器上，以进行航拍工作。或者，所述云台100也可搭载所述图像获取装置并安装于一手柄上作为手持式拍摄设备进行拍照、录像等工作，并允许用户手动操作所述云台100来控制所述图像获取装置的拍摄角度。或者，所述云台100也可搭载所述图像获取装置并安装于其他可移动装置，例如无人船或无人车等的壳体上。

在本实施例中，所述负载200以相机为例，将所述云台100应用于手持式拍摄设备中来阐述本发明的有益效果。

在本实施例中，所述云台100至少包括增稳组件20以及设于所述增稳组件20上的信号传输件30(如图3所示)。所述增稳组件20用于安装所述负载200。在本实施例中，所述云台100为三轴云台，所述增稳组件20包括三轴转动支架。所述三轴转动支架包括第一转动支架21、与所述第一转动支架21可转动地连接的第二转动支架22、以及与所述第二转动支架22可转动地连接的第三转动支架23。其中，所述第一转动支架21与一安装平台(图未示)连接，用于将所述云台100安装于所述安装平台上，所述安装平台可为上述的可移动装置的壳体，例如为所述手持式拍摄设备的手柄、或所述无人飞行器的机身等。所述第三转动支架23用于承载所述负载200。

每一转动支架至少包括一驱动装置，每一驱动装置均包括固定部以及转动部，所述转动部可相对于所述固定部转动。

在本发明中，所述云台100的增稳组件20的各个转动支架的驱动装置分别响应接收到的转动控制信号以控制其转动部相对于其固定部顺时针或逆时针转动，以及调节其转动部的转速，从而实现相应方向的调整，进而实现所述负载200的方向及稳定性控制，使所述负载200获得相应视角的、稳定的视频和/或图片。可以理解，所述增稳组件20也可包括实现一个方向转动、两个方向转动或更多方向转动的转动支架。

具体地，所述第一转动支架21至少包括第一驱动装置211，所述第一驱动装置211包括第一固定部2111以及第一转动部2112。其中，所述第一驱动装置211的第一固定部2111用于将所述云台100整体装设于所述安装平台上。

所述第二转动支架22包括第二驱动装置221以及第一支撑部222，所述第二驱动装置221包括第二固定部2211以及第二转动部2212。其中，所述第一支撑部222的一端与所述第一驱动装置211的第一转动部2112固定连接，所述第一支撑部222的另一端与所述第二驱动装置221的第二固定部2211固定连接，从而所述第一驱动装置211的第一转动部2112的转动能够带动所述第二转动支架22相对于所述第一转动支架21转动。

所述第三转动支架23包括第三驱动装置231以及第二支撑部232，所述第三驱动装置231包括第三固定部2311以及第三转动部2312。其中，所述第二支撑部232的一端与所述第二驱动装置221的第二转动部2212固定连接，所述第二支撑部232的另一端与所述第三驱动装置231的第三固定部2311固定连接，从而所述第二驱动装置221的第二转动部2212的转动能够带动所述第三转动支架23相对于所述第二转动支架22转动。

其中，所述第一驱动装置211、第二驱动装置221、第三驱动装置231可分别为无刷电机、有刷电机或马达中的其中一种。

在本实施例中，所述第二支撑部232包括相对设置的第一支撑臂2321与第二支撑臂2322，所述第一支撑臂2321的一端以及所述第二支撑臂2322的一端分别与所述第二驱动装置221的第二转动部2212固定连接，所述第一支撑臂2321以及所述第二支撑臂2322中的其中一个的另一端与所述第三驱动装置231的第三固定部2311固定连接，所述第三驱动装置231的第三转动部2312与所述负载200的一端固定连接，从而所述第三驱动装置231的第三转动部2312的转动能够带动所述负载200相对于所述第三转动支架23转动。

进一步地，在本实施例中，所述第一支撑臂2321的另一端与所述第二支撑臂2322的另一端相对设置，所述第一支撑臂2321以及所述第二支撑臂2322中的其中另一个的另一端与所述负载200的另一端转动连接，使所述负载200能够在所述第三驱动装置231的第三转动部2312的带动下相对于所述第三转动支架23转动，从而所述第三转动支架23能够将所述负载200可转动地夹设于所述第一支撑臂2321以及所述第二支撑臂2322之间。

在一种实施例中，所述第一支撑臂2321以及所述第二支撑臂2322中的其中另一个的另一端设有连接轴(图未示)作为所述负载的转动轴，所述负载200的另一端设有用于套设于所述连接轴上的连接孔(图未示)。在另一种实施例中，所述负载200的另一端设有转动轴，所述第一支撑臂2321以及所述第二支撑臂2322中的其中另一个的另一端设有用于套设于所述负载200的转动轴上的连接孔(图未示)。

在本实施例中，所述第二转动支架22相对于第一转动支架21转动的旋转轴大致垂直于所述第三转动支架23相对于第二转动支架22转动的旋转轴，所述负载200相对于所述第三转动支架23转动的旋转轴大致垂直于所述第三转动支架23相对于第二转动支架22转动的旋转轴。

进一步地，在本实施例中，所述第一转动支架21为控制绕平移轴/航向轴(如图1所示的Y轴方向)运动的平移轴/航向轴支架，所述第二转动支架22为控制绕横滚轴(如图1所示的R轴方向)运动的横滚轴支架，所述第三转动支架23为控制绕俯仰轴(如图1所示的P轴方向)运动的俯仰轴支架。

请参阅图3，在本实施例中，所述信号传输件30至少包括三个绕线部，所述三个绕线部中的其中两个分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内，用于为对应的所述驱动装置传输转动控制信号，以控制所对应的驱动装置工作。所述三个绕线部中的另一个绕设于所述负载200中，用于为所述负载200传输信号。

在其他实施例中，所述三个绕线部分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内。

在本实施例中，所述信号传输件30用于传输电力和/或数据，所述信号传输件30的部分或全部为柔性电路板(FPC)、数据线、电线或排线等一切可以缠绕并可传输信号的电子元件。

在本实施例中，每一所述驱动装置均包括一转动轴(图未示)，所述绕线部绕设在所在的驱动装置的转动轴上，及/或绕设在所在的负载200的转动轴上。

在一种实施例中，每一所述驱动装置内及/或所述负载200内还可设有装设相应的所述绕线部的绕线盒(图未示)，所述绕线部可在相应的绕线盒中绕相应的转动轴有规律地缠绕或松弛。可以理解的是，在其他实施例中，所述绕线盒也可以省去。

在本实施例中，所述绕线部在所在的转动轴上绕设若干圈，所述驱动装置及/或所述负载200沿不同方向转动的最大转动量的周数之和不超过所对应的绕线部的绕设圈数，从而所述信号传输件30的各个所述绕线部可在相应的转动轴上有规律地缠绕或松弛，而不会因为各个转动支架及/或所述负载200的转动形成杂乱无章的轨迹，各个转动支架及/或所述负载200的转动的灵活性以及自由度不会被相应的绕线部的长度限制，所述绕线部也不会由于所述转动支架及/或所述负载200的转动绷紧而断裂，也不会在所在的驱动装置内及/或所述负载200内堆积成团或发生缠绕，从而有效解决了现有技术中的线缆缠绕、线缆容易损坏、负载或云台转动件转动不顺畅和转动精度低等问题。

此外，各个所述绕线部在所述驱动装置及/或所述负载200的现有空间内缠绕或松弛，不会增加所述云台100的体积，有利于所述云台100的整体结构紧凑、协调设计。

在本实施例中，所述云台100还包括分别与各个所述驱动装置对应的电子调速器(图未示)，所述绕线部与相应的驱动装置的电子调速器电连接，用于为对应的所述驱动装置的电子调速器传输转动控制信号，所述电子调速器用于接收所述转动控制信号以控制所对应的驱动装置工作，即驱动相应的驱动装置的转动部相对于其固定部转动以及调节其转动部的转速。

在本实施例中，所述云台100包括三个所述电子调速器，三个所述电子调速器与所述第一驱动装置211、所述第二驱动装置221、所述第三驱动装置231一一对应，各个所述驱动装置对应的所述电子调速器分别设置于对应的所述驱动装置内。可以理解的是，在其他一种实施例中，三个所述电子调速器中的一个或多个也可一同设置于一个位置，例如设置在同一个驱动装置内，或单独设置在一块电路板上。可选地，在其他另一种实施例中，所述云台100也可包括一个所述电子调速器与各个驱动装置分别对应，并设置于其中一个驱动装置内，或单独设置在一块电路板上。

在本实施例中，所述信号传输件30至少包括绕设于所述第一驱动装置211内的第一绕线部31、绕设于所述第二驱动装置221内的第二绕线部32、以及绕设于所述负载200内的第三绕线部33。可以理解的是，在其他实施例中，所述第三绕线部33也可绕设于所述第三驱动装置231内。

具体地，请一并参阅图3-4，在本实施例中，所述第一绕线部31至少包括第一绕线部本体310，所述第一绕线部本体310绕设于所述第一驱动装置211的转动轴(图未示)上。在本实施例中，所述第一驱动装置211的第一转动部2112相对于所述第一驱动装置211的第一固定部2111转动的最大角度为正负300度。相应地，所述第一绕线部本体310的绕设圈数为至少两圈，以使所述第一驱动装置211的第一转动部2112相对于所述第一驱动装置211的第一固定部2111由一初始状态沿第一方向转动至最大极限角度的过程中，或沿与所述第一方向相反的方向转动至最大极限角度的过程中，所述第一驱动装置211的第一转动部2112转动的灵活性以及自由度不会被所述第一绕线部本体310的长度限制，同时，所述第一绕线部本体310不会由于所述第一驱动装置211的第一转动部2112的转动绷紧而断裂，也不会在所述第一驱动装置211内堆积成团或发生缠绕。

在本实施例中，所述第一绕线部31至少还包括第一连接端311、第二连接端312、第三连接端313以及第四连接端314。其中，所述第一绕线部31的第一连接端311与一负载信号处理器(图未示)电连接，所述第一绕线部31的第二连接端312与一控制装置(图未示)电连接，所述第一绕线部31的第三连接端313与所述第一驱动装置211的电子调速器电连接，所述第一绕线部31的第二连接端312用于接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第一绕线部本体310、所述第三连接端313将所述转动控制信号传输给所述第一驱动装置211的电子调速器，以控制所述第一驱动装置211工作，即驱动所述第一驱动装置211的第一转动部2112相对于所述第一驱动装置211的第一固定部2111转动，以及调节所述第一驱动装置211的第一转动部2112的转速。

在本实施例中，所述第一连接端311以及所述第二连接端312分别从所述第一绕线部本体310位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第一连接端311以及所述第二连接端312的延伸方向均与所述第一绕线部本体310的缠绕方向不在同一方向，使所述第一绕线部本体310能够绕所述第一驱动装置211的转动轴有规律地缠绕或松弛。

在本实施例中，所述第一绕线部31的第三连接端313、第四连接端314分别从所述第一绕线部本体310位于外侧的一端弯折延伸出来。在本实施例中，所述第一绕线部31的第三连接端313、第四连接端314为相同的一个连接端。可以理解的是，在其他实施方式，所述第一绕线部31的第三连接端313、第四连接端314可为不同的连接端。

在本实施例中，所述信号传输件30还包括第一延伸部34，所述第一延伸部34附设于所述第二转动支架22的第一支撑部222上。

请一并参阅图3、5、7，在本实施例中，所述第二绕线部32至少包括第二绕线部本体320，所述第二绕线部本体320绕设于所述第二驱动装置221的转动轴2213上。在本实施例中，所述第二绕线部本体320的绕设圈数为两圈。

在本实施例中，所述第二绕线部32至少还包括第一连接端321以及第二连接端322。其中，所述第二绕线部32的第一连接端321通过所述第一延伸部34与所述第一绕线部31的第四连接端314电连接，所述第二绕线部32的第二连接端322与所述第二驱动装置221的电子调速器电连接，所述第二绕线部32的第一连接端321用于通过所述第一延伸部34、所述第一绕线部本体310、以及所述第一绕线部31的第二连接端312接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第二绕线部32的第二连接端322将所述转动控制信号传输给所述第二驱动装置221的电子调速器，以控制所述第二驱动装置221工作，即驱动所述第二驱动装置221的第二转动部2212相对于所述第二驱动装置221的第二固定部2211转动，以及调节所述第二驱动装置221的第二转动部2212的转速。

在本实施例中，所述第一连接端321从所述第二绕线部本体320位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第一连接端321的延伸方向与所述第二绕线部本体320的缠绕方向不在同一方向，使所述第二绕线部本体320能够绕所述第二驱动装置221的转动轴2213有规律地缠绕或松弛。所述第二连接端322从所述第一连接端321中弯折延伸出来。

可选择地，在其他实施例中，所述第一连接端321以及所述第二连接端322可分别从所述第二绕线部本体320位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第一连接端321以及所述第二连接端322的延伸方向均与所述第二绕线部本体320的缠绕方向不在同一方向。所述第二绕线部32的第一连接端321通过所述第二绕线部本体320、所述第二绕线部32的第二连接端322将所述转动控制信号传输给所述第二驱动装置221的电子调速器。

在本实施例中，所述信号传输件30还包括第二延伸部35，所述第二延伸部35附设于所述第三转动支架23的第二支撑部232上。

在本实施例中，所述第三绕线部33与装设于所述增稳组件20上的负载200电连接，并绕设于所述负载200中。请一并参阅图3、6，在本实施例中，所述第三绕线部33至少包括第三绕线部本体330，所述第三绕线部本体330绕设于所述负载200的转动轴(图未示)上。在本实施例中，所述负载200相对于所述第三转动支架23转动的最大角度为正负90度。相应地，所述第三绕线部本体330的绕设圈数为至少一圈，以使所述负载200相对于所述第三转动支架23由一初始状态沿第一方向转动至最大极限角度的过程中，或沿与所述第一方向相反的方向转动至最大极限角度的过程中，所述负载200转动的灵活性以及自由度不会被所述第三绕线部本体330的长度限制，同时，所述第三绕线部本体330不会由于所述负载200的转动绷紧而断裂，也不会在所述负载200内堆积成团或发生缠绕。

在本实施例中，所述第三绕线部33至少还包括第一连接端331以及第二连接端332。所述第三绕线部33的第一连接端331通过所述第二延伸部35与所述第二绕线部32的第三连接端323电连接，所述第三绕线部33的第二连接端332与所述负载200内部的负载电路(图未示)电连接，所述第三绕线部33的第一连接端331用于通过所述第二延伸部35、所述第二绕线部32、所述第一延伸部34、所述第一绕线部本体310、以及所述第一绕线部31的第二连接端312接收所述控制装置传输的负载控制信号，例如拍摄控制信号，并通过所述第三绕线部本体330以及所述第三绕线部33的第二连接端332将所述负载控制信号传递给所述负载200，以控制所述负载200的工作状态以及工作参数。

在本实施例中，所述控制装置至少包括云台控制装置以及负载控制装置，所述云台控制装置用于产生所述转动控制信号，以控制各个驱动装置的转动部相对固定部转动，从而实现各个转动支架的转动。所述负载控制装置用于产生所述负载控制信号，以控制所述负载200的工作状态以及工作参数。

在本实施例中，所述第三绕线部33的第二连接端312还用于接收所述负载200产生或获取的负载信号，并通过所述第三绕线部本体330、所述第二延伸部35、所述第二绕线部32、所述第一延伸部34、所述第一绕线部本体310、以及所述第一绕线部31的第一连接端311将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

如上所述，所述负载200可以为图像获取装置，例如相机、摄影机、摄像头等，在本实施例中，所述负载200以相机为例来阐述本发明的有益效果，所述负载信号可为图像信号，所述负载信号处理器可为图像信号处理器。

其中，所述控制装置及/或所述负载信号处理器可设置于所述云台100的安装平台上，例如，若所述云台100为手柄云台，则所述控制装置及/或所述负载信号处理器可设置于安装所述云台100的手柄上。若所述云台100为机载云台，则所述控制装置及/或所述负载信号处理器可设置于安装所述云台100的机身，例如无人机的机身上。

在本实施例中，所述第一连接端331从所述第三绕线部本体330位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第一连接端331的延伸方向与所述第三绕线部本体330的缠绕方向不在同一方向，使所述第三绕线部本体330能够绕所在的转动轴有规律地缠绕或松弛。所述第二连接端332从所述第三绕线部本体330位于外侧的一端弯折延伸出来。

在本实施例中，所述信号传输件30还包括第三延伸部36，所述第三延伸部36附设于所述第三转动支架23的第二支撑部232上。

所述第三延伸部36的一端与所述第二绕线部32的第四连接端324电连接，所述第三延伸部36的另一端与所述第三驱动装置231的电子调速器电连接。所述第三延伸部36的一端通过所述第二绕线部32、所述第一延伸部34、所述第一绕线部本体310、以及所述第一绕线部31的第二连接端312接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三延伸部36的另一端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置231的电子调速器，以控制所述第三驱动装置231工作，即驱动所述第三驱动装置231的第三转动部2312相对于所述第三驱动装置231的第三固定部2311转动，以及调节所述第三驱动装置231的第三转动部2312的转速。

在本实施例中，所述第二绕线部32的第三连接端323、第四连接端324分别从所述第二绕线部本体320位于外侧的部分弯折延伸出来。在本实施例中，所述第二绕线部32的第三连接端323、第四连接端324为不同的连接端。可以理解的是，在其他实施方式，所述第二绕线部32的第三连接端323、第四连接端324可为相同的一个连接端。

在本实施例中，所述第二延伸部35与所述第三延伸部36分别附设于所述第一支撑臂2321与第二支撑臂2322上。

在其他实施例中，所述第二延伸部35与所述第三延伸部36也可共同附设于所述第一支撑臂2321与第二支撑臂2322中的其中一个上。

可以理解的是，在其他实施例中，所述第三绕线部33以及所述第三延伸部36的另一端与其他元器件的连接方式也可互换，即所述第三绕线部33可绕设于所述第三驱动装置内，并与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，而所述第三延伸部36的另一端与所述负载200电连接。

具体地，请一并参阅图3、6、8，所述第三绕线部本体330绕设于所述第三驱动装置231的转动轴2313上，所述第三绕线部33的第二连接端332与所述第三驱动装置231的电子调速器电连接，所述第三绕线部33的第一连接端331用于通过所述第二延伸部35、所述第二绕线部32、所述第一延伸部34、所述第一绕线部本体310、以及所述第一绕线部31的第二连接端312接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三绕线部本体330以及所述第三绕线部33的第二连接端332将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置231的电子调速器，以控制所述第三驱动装置231工作。

所述第三延伸部36的另一端与装设于所述增稳组件20上的负载200电连接。所述第三延伸部36的一端通过所述第二绕线部32、所述第一延伸部34、所述第一绕线部本体310、以及所述第一绕线部31的第二连接端312接收所述控制装置传输的负载控制信号，例如拍摄控制信号，并通过所述第三延伸部36的另一端将所述负载控制信号传递给所述负载200，以控制所述负载200的工作状态以及工作参数。

在所述其他实施例中，所述第三延伸部36的另一端还用于接收所述负载200产生或获取的负载信号，并通过所述第三延伸部36、所述第二绕线部32、所述第一延伸部34、所述第一绕线部本体310、以及所述第一绕线部31的第一连接端311将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

可以理解的是，在其他实施例中，所述信号传输件30还可包括与所述第三延伸部36的另一端电连接的第四绕线部(图未示)，所述第三绕线部33与所述第四绕线部的其中一个与所述第三驱动装置231的电子调速器电连接并绕设于所述第三驱动装置231的转动轴上，另一个与所述负载200电连接并绕设于所述负载200的转动轴上。

通过以上连接方式，外部电信号或其他信号可通过所述信号传输件30提供给所述云台100的各个所述驱动装置和搭载于所述云台100上的所述负载200，同时所述负载200产生的负载信号也可以通过所述信号传输件30传递给外部装置，例如所述负载信号处理器。

在本实施方式中，所述信号传输件30的形状与所述增稳组件20的形状大致相适配，以便所述信号传输件30能够紧密地附设于所述增稳组件20上。

具体地，所述第一延伸部34的形状与所述第一支撑部222的形状相适配，从而所述第一延伸部34能够紧密地附设于所述第一支撑部222上。所述第二延伸部35以及所述第三延伸部36的形状与所述第二支撑部232的相应支撑臂2321及/或2322的形状相适配，从而所述第二延伸部35以及所述第三延伸部36能够紧密地附设于所述第二支撑部232的支撑臂上。

在本实施例中，所述信号传输件30的各部分结构一体成型。在其他实施例中，所述信号传输件30的各部分结构也可以采用分体连接的结构。

本发明的云台100的第三转动支架23采用双臂设计，并将所述第三驱动装置231和所述负载200的信号线分别设置于双臂上，使云台的整体外观结构以及重量分布都较为对称，从而可以抵御可移动装置等应用平台往不同方向加速或减速飞行或移动时产生的晃动或其他干扰。

本发明实施例还提供一种可移动装置，包括安装平台以及安装于所述安装平台上的上述云台。

在其中一些实施例中，所述可移动装置为手持式拍摄设备，所述安装平台为所述手持式拍摄设备的手柄，所述云台安装于所述手柄上。

在其中一些实施例中，所述可移动装置为无人飞行器、无人船、或无人车，所述安装平台为所述可移动装置的壳体，所述云台安装于所述壳体上。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

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Claims (56)

1.一种信号传输件，应用于云台中，所述云台还包括增稳组件，所述增稳组件包括三轴转动支架，每一转动支架包括一驱动装置，所述信号传输件至少包括三个绕线部，所述三个绕线部中的其中两个分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内，所述三个绕线部中的另一个绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内或绕设于所述增稳组件上的负载中，其中，绕设于所述驱动装置内的绕线部用于为对应的所述驱动装置传输转动控制信号，以控制所对应的驱动装置工作；绕设于所述负载中的绕线部用于为所述负载传输信号；

所述驱动装置及/或所述负载沿不同方向转动的最大转动量的周数之和不超过所对应的绕线部的绕设圈数。

2.如权利要求1所述的信号传输件，其特征在于：所述绕线部绕设在所在的驱动装置的转动轴上，或绕设在所在的负载的转动轴上。

3.如权利要求2所述的信号传输件，其特征在于：所述绕线部在所在的转动轴上绕设若干圈。

4.如权利要求1所述的信号传输件，其特征在于：所述三轴转动支架包括第一转动支架、与所述第一转动支架能够转动地连接的第二转动支架、以及与所述第二转动支架能够转动地连接的第三转动支架，所述第一转动支架包括第一驱动装置，所述第二转动支架包括第二驱动装置，所述第三转动支架包括第三驱动装置，所述信号传输件至少包括绕设于所述第一驱动装置内的第一绕线部、绕设于所述第二驱动装置内的第二绕线部、以及绕设于所述第三驱动装置或/所述负载内的第三绕线部。

5.如权利要求4所述的信号传输件，其特征在于：所述第一绕线部至少包括第一绕线部本体、第一连接端、第二连接端以及第三连接端，所述第一绕线部本体绕设于所述第一驱动装置的转动轴上，所述第一绕线部的第二连接端与一控制装置电连接，所述第一绕线部的第三连接端与所述第一驱动装置的电子调速器电连接，所述第一绕线部的第二连接端用于接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第一绕线部本体、所述第三连接端将所述转动控制信号传输给所述第一驱动装置的电子调速器，以控制所述第一驱动装置工作。

6.如权利要求5所述的信号传输件，其特征在于：所述第一绕线部的第一连接端以及第二连接端分别从所述第一绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第一绕线部的第一连接端以及第二连接端的延伸方向均与所述第一绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第一绕线部本体能够绕所述第一驱动装置的转动轴有规律地缠绕或松弛。

7.如权利要求5所述的信号传输件，其特征在于：所述信号传输件还包括第一延伸部，所述第二绕线部至少包括第二绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第二绕线部本体绕设于所述第二驱动装置的转动轴上，所述第二绕线部的第一连接端通过所述第一延伸部与所述第一绕线部的第四连接端电连接，所述第二绕线部的第二连接端与所述第二驱动装置的电子调速器电连接，所述第二绕线部的第一连接端用于通过所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第二绕线部的第二连接端将所述转动控制信号传输给所述第二驱动装置的电子调速器，以控制所述第二驱动装置工作。

8.如权利要求7所述的信号传输件，其特征在于：所述第二绕线部的第一连接端从所述第二绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第二绕线部的第一连接端的延伸方向与所述第二绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第二绕线部本体能够绕所述第二驱动装置的转动轴有规律地缠绕或松弛；

或/及，所述第一绕线部的第三连接端、第四连接端分别从所述第一绕线部本体位于外侧的一端弯折延伸出来。

9.如权利要求7所述的信号传输件，其特征在于：所述信号传输件还包括第二延伸部，所述第三绕线部至少包括第三绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第三绕线部本体绕设于所述负载的转动轴上，所述第三绕线部的第一连接端通过所述第二延伸部与所述第二绕线部的第三连接端电连接，所述第三绕线部的第二连接端与所述负载内部的负载电路电连接，所述第三绕线部的第一连接端用于通过所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的负载控制信号，并通过所述第三绕线部本体以及所述第三绕线部的第二连接端将所述负载控制信号传递给所述负载，以控制所述负载的工作状态以及工作参数。

10.如权利要求9所述的信号传输件，其特征在于：所述第一绕线部的第一连接端与一负载信号处理器电连接，所述第三绕线部的第二连接端还用于接收所述负载产生或获取的负载信号，并通过所述第三绕线部本体、所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第一连接端将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

11.如权利要求9所述的信号传输件，其特征在于：所述信号传输件还包括第三延伸部，所述第三延伸部的一端与所述第二绕线部的第四连接端电连接，所述第三延伸部的另一端与第三驱动装置的电子调速器电连接，所述第三延伸部的一端通过所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三延伸部的另一端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置的电子调速器，以控制所述第三驱动装置工作。

12.如权利要求11所述的信号传输件，其特征在于：所述信号传输件还包括与所述第三延伸部的另一端电连接的第四绕线部，所述第四绕线部与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，并绕设于所述第三驱动装置的转动轴上。

13.如权利要求7所述的信号传输件，其特征在于：所述信号传输件还包括第二延伸部，所述第三绕线部至少包括第三绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第三绕线部本体绕设于所述第三驱动装置的转动轴上，所述第三绕线部的第一连接端通过所述第二延伸部与所述第二绕线部的第三连接端电连接，所述第三绕线部的第二连接端与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，所述第三绕线部的第一连接端用于通过所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三绕线部本体以及所述第三绕线部的第二连接端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置的电子调速器，以控制所述第三驱动装置工作。

14.如权利要求13所述的信号传输件，其特征在于：所述信号传输件还包括第三延伸部，所述第三延伸部的一端与所述第二绕线部的第四连接端电连接，所述第三延伸部的另一端与装设于所述增稳组件上的负载电连接，所述第三延伸部的一端通过所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的负载控制信号，并通过所述第三延伸部的另一端将所述负载控制信号传递给所述负载，以控制所述负载的工作状态以及工作参数。

15.如权利要求14所述的信号传输件，其特征在于：所述第一绕线部的第一连接端与一负载信号处理器电连接，所述第三延伸部的另一端还用于接收所述负载产生或获取的负载信号，并通过所述第三延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第一连接端将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

16.如权利要求14所述的信号传输件，其特征在于：所述信号传输件还包括与所述第三延伸部的另一端电连接的第四绕线部，所述第四绕线部与所述负载电连接。

17.如权利要求9或13所述的信号传输件，其特征在于：所述第三绕线部的第一连接端从所述第三绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第三绕线部的第一连接端的延伸方向与所述第三绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第三绕线部本体能够绕所在的转动轴有规律地缠绕或松弛；

及/或，所述第三绕线部的第二连接端从所述第三绕线部本体位于外侧的一端弯折延伸出来。

18.如权利要求7所述的信号传输件，其特征在于：所述第一延伸部附设于所述第二转动支架的第一支撑部上。

19.如权利要求11或14所述的信号传输件，其特征在于：所述第二延伸部以及所述第三延伸部分别附设于所述第三转动支架的第二支撑部上。

20.如权利要求19所述的信号传输件，其特征在于：所述第二支撑部包括相对设置的第一支撑臂与第二支撑臂，所述第二延伸部与所述第三延伸部分别附设于所述第一支撑臂与第二支撑臂上，或者，所述第二延伸部与所述第三延伸部共同附设于所述第一支撑臂与第二支撑臂中的其中一个上。

21.如权利要求1所述的信号传输件，其特征在于：所述信号传输件的部分或全部为数据线或柔性电路板，用于传输电力和/或数据。

22.一种云台，包括增稳组件以及设于所述增稳组件上的信号传输件，所述增稳组件包括三轴转动支架，每一转动支架包括一驱动装置，所述信号传输件至少包括三个绕线部，所述三个绕线部中的其中两个分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内，所述三个绕线部中的另一个绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内或绕设于所述增稳组件上的负载中，其中，绕设于所述驱动装置内的绕线部用于为对应的所述驱动装置传输转动控制信号，以控制所对应的驱动装置工作；绕设于所述负载中的绕线部用于为所述负载传输信号；

所述驱动装置及/或所述负载沿不同方向转动的最大转动量的周数之和不超过所对应的绕线部的绕设圈数。

23.如权利要求22所述的云台，其特征在于：所述三轴转动支架包括第一转动支架、与所述第一转动支架能够转动地连接的第二转动支架、以及与所述第二转动支架能够转动地连接的第三转动支架，所述第一转动支架包括第一驱动装置，所述第二转动支架包括第二驱动装置，所述第三转动支架包括第三驱动装置，所述信号传输件至少包括绕设于所述第一驱动装置内的第一绕线部、绕设于所述第二驱动装置内的第二绕线部、以及绕设于所述第三驱动装置或/所述负载内的第三绕线部。

24.如权利要求23所述的云台，其特征在于：所述信号传输件的形状与所述增稳组件的形状大致相适配，并能够紧密地附设于所述增稳组件上。

25.如权利要求23所述的云台，其特征在于：所述第一绕线部至少包括第一绕线部本体、第一连接端、第二连接端以及第三连接端，所述第一绕线部本体绕设于所述第一驱动装置的转动轴上，所述第一绕线部的第二连接端与一控制装置电连接，所述第一绕线部的第三连接端与所述第一驱动装置的电子调速器电连接，所述第一绕线部的第二连接端用于接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第一绕线部本体、所述第三连接端将所述转动控制信号传输给所述第一驱动装置的电子调速器，以控制所述第一驱动装置工作。

26.如权利要求25所述的云台，其特征在于：所述第一绕线部的第一连接端以及第二连接端分别从所述第一绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第一绕线部的第一连接端以及第二连接端的延伸方向均与所述第一绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第一绕线部本体能够绕所述第一驱动装置的转动轴有规律地缠绕或松弛。

27.如权利要求25所述的云台，其特征在于：所述信号传输件还包括第一延伸部，所述第二绕线部至少包括第二绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第二绕线部本体绕设于所述第二驱动装置的转动轴上，所述第二绕线部的第一连接端通过所述第一延伸部与所述第一绕线部的第四连接端电连接，所述第二绕线部的第二连接端与所述第二驱动装置的电子调速器电连接，所述第二绕线部的第一连接端用于通过所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第二绕线部的第二连接端将所述转动控制信号传输给所述第二驱动装置的电子调速器，以控制所述第二驱动装置工作。

28.如权利要求27所述的云台，其特征在于：所述第二绕线部的第一连接端从所述第二绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第二绕线部的第一连接端的延伸方向与所述第二绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第二绕线部本体能够绕所述第二驱动装置的转动轴有规律地缠绕或松弛；

或/及，所述第一绕线部的第三连接端、第四连接端分别从所述第一绕线部本体位于外侧的一端弯折延伸出来。

29.如权利要求27所述的云台，其特征在于：所述信号传输件还包括第二延伸部，所述第三绕线部至少包括第三绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第三绕线部本体绕设于所述负载的转动轴上，所述第三绕线部的第一连接端通过所述第二延伸部与所述第二绕线部的第三连接端电连接，所述第三绕线部的第二连接端与所述负载内部的负载电路电连接，所述第三绕线部的第一连接端用于通过所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的负载控制信号，并通过所述第三绕线部本体以及所述第三绕线部的第二连接端将所述负载控制信号传递给所述负载，以控制所述负载的工作状态以及工作参数。

30.如权利要求29所述的云台，其特征在于：所述第一绕线部的第一连接端与一负载信号处理器电连接，所述第三绕线部的第二连接端还用于接收所述负载产生或获取的负载信号，并通过所述第三绕线部本体、所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第一连接端将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

31.如权利要求29所述的云台，其特征在于：所述信号传输件还包括第三延伸部，所述第三延伸部的一端与所述第二绕线部的第四连接端电连接，所述第三延伸部的另一端与第三驱动装置的电子调速器电连接，所述第三延伸部的一端通过所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三延伸部的另一端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置的电子调速器，以控制所述第三驱动装置工作。

32.如权利要求31所述的云台，其特征在于：所述信号传输件还包括与所述第三延伸部的另一端电连接的第四绕线部，所述第四绕线部与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，并绕设于所述第三驱动装置的转动轴上。

33.如权利要求27所述的云台，其特征在于：所述信号传输件还包括第二延伸部，所述第三绕线部至少包括第三绕线部本体、第一连接端以及第二连接端，所述第三绕线部本体绕设于所述第三驱动装置的转动轴上，所述第三绕线部的第一连接端通过所述第二延伸部与所述第二绕线部的第三连接端电连接，所述第三绕线部的第二连接端与所述第三驱动装置的电子调速器电连接，所述第三绕线部的第一连接端用于通过所述第二延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的转动控制信号，并通过所述第三绕线部本体以及所述第三绕线部的第二连接端将所述转动控制信号传输给所述第三驱动装置的电子调速器，以控制所述第三驱动装置工作。

34.如权利要求33所述的云台，其特征在于：所述信号传输件还包括第三延伸部，所述第三延伸部的一端与所述第二绕线部的第四连接端电连接，所述第三延伸部的另一端与安装于所述增稳组件上的负载电连接，所述第三延伸部的一端通过所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第二连接端接收所述控制装置传输的负载控制信号，并通过所述第三延伸部的另一端将所述负载控制信号传递给所述负载，以控制所述负载的工作状态以及工作参数。

35.如权利要求34所述的云台，其特征在于：所述第一绕线部的第一连接端与一负载信号处理器电连接，所述第三延伸部的另一端还用于接收所述负载产生或获取的负载信号，并通过所述第三延伸部、所述第二绕线部、所述第一延伸部、所述第一绕线部本体、以及所述第一绕线部的第一连接端将所述负载信号传输给所述负载信号处理器。

36.如权利要求34所述的云台，其特征在于：所述信号传输件还包括与所述第三延伸部的另一端电连接的第四绕线部，所述第四绕线部与所述负载电连接。

37.如权利要求29或33所述的云台，其特征在于：所述第三绕线部的第一连接端从所述第三绕线部本体位于缠绕中心的一端弯折延伸出来，且所述第三绕线部的第一连接端的延伸方向与所述第三绕线部本体的缠绕方向不在同一方向，使所述第三绕线部本体能够绕所在的转动轴有规律地缠绕或松弛；

及/或，所述第三绕线部的第二连接端从所述第三绕线部本体位于外侧的一端弯折延伸出来。

38.如权利要求27所述的云台，其特征在于：所述第二转动支架还包括第一支撑部，所述第一延伸部附设于所述第一支撑部上。

39.如权利要求31或34所述的云台，其特征在于：所述第三转动支架还包括第二支撑部，所述第二延伸部以及所述第三延伸部分别附设于所述第二支撑部上。

40.如权利要求39所述的云台，其特征在于：所述第二支撑部包括相对设置的第一支撑臂与第二支撑臂，所述第二延伸部与所述第三延伸部分别附设于所述第一支撑臂与第二支撑臂上，或者，所述第二延伸部与所述第三延伸部共同附设于所述第一支撑臂与第二支撑臂中的其中一个上。

41.如权利要求38所述的云台，其特征在于：每一所述驱动装置均包括固定部以及转动部，所述转动部能够相对于所述固定部转动，所述第一支撑部的一端与所述第一驱动装置的转动部固定连接，所述第一支撑部的另一端与所述第二驱动装置的固定部固定连接，所述第一驱动装置的转动部的转动能够带动所述第二转动支架相对于所述第一转动支架转动。

42.如权利要求40所述的云台，其特征在于：每一所述驱动装置均包括固定部以及转动部，所述转动部能够相对于所述固定部转动，所述第二支撑部的一端与所述第二驱动装置的转动部固定连接，所述第二支撑部的另一端与所述第三驱动装置的固定部固定连接，所述第二驱动装置的转动部的转动能够带动所述第三转动支架相对于所述第二转动支架转动。

43.如权利要求42所述的云台，其特征在于：所述第一支撑臂的一端以及所述第二支撑臂的一端分别与所述第二驱动装置的转动部固定连接。

44.如权利要求43所述的云台，其特征在于：所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂中的其中一个的另一端与所述第三驱动装置的固定部固定连接，所述第三驱动装置的转动部与所述负载的一端固定连接，所述第三驱动装置的转动部的转动能够带动所述负载相对于所述第三转动支架转动。

45.如权利要求44所述的云台，其特征在于：所述第一支撑臂的另一端与所述第二支撑臂的另一端相对设置，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂中的其中另一个的另一端与所述负载的另一端转动连接，使所述负载能够在所述第三驱动装置的转动部的带动下相对于所述第三转动支架转动。

46.如权利要求24所述的云台，其特征在于：所述第二转动支架相对于第一转动支架转动的旋转轴大致垂直于所述第三转动支架相对于第二转动支架转动的旋转轴；

及/或，所述第三转动支架用于承载所述负载，并能够驱动所述负载相对于所述第三转动支架转动，所述负载相对于所述第三转动支架转动的旋转轴大致垂直于所述第三转动支架相对于第二转动支架转动的旋转轴。

47.如权利要求24或46所述的云台，其特征在于：所述第一转动支架为控制绕平移轴/航向轴运动的平移轴/航向轴支架，所述第二转动支架为控制绕横滚轴运动的横滚轴支架，所述第三转动支架为控制绕俯仰轴运动的俯仰轴支架。

48.如权利要求22所述的云台，其特征在于：所述信号传输件的部分或全部为数据线或柔性电路板，用于传输电力和/或数据。

49.如权利要求22所述的云台，其特征在于：每一驱动装置均包括固定部以及转动部，每一驱动装置用于接收转动控制信号以控制其转动部相对于其固定部转动，以及调节其转动部的转速。

50.如权利要求22或49所述的云台，其特征在于：所述驱动装置为无刷电机、有刷电机或马达。

51.如权利要求41所述的云台，其特征在于：所述第一驱动装置的固定部用于将所述云台整体装设于一安装平台上。

52.如权利要求51所述的云台，其特征在于：所述云台应用于可移动装置中，所述可移动装置包括如下至少一种：无人飞行器、无人车、无人船、手持式拍摄设备，所述安装平台为所述可移动装置的壳体。

53.一种可移动装置，包括安装平台以及安装于所述安装平台上的云台，所述云台包括增稳组件以及设于所述增稳组件上的信号传输件，所述增稳组件包括三轴转动支架，每一转动支架包括一驱动装置，所述信号传输件至少包括三个绕线部，所述三个绕线部中的其中两个分别绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内，所述三个绕线部中的另一个绕设于所述三轴转动支架的驱动装置内或绕设于所述增稳组件上的负载中，其中，绕设于所述驱动装置内的绕线部用于为对应的所述驱动装置传输转动控制信号，以控制所对应的驱动装置工作；绕设于所述负载中的绕线部用于为所述负载传输信号；

所述驱动装置及/或所述负载沿不同方向转动的最大转动量的周数之和不超过所对应的绕线部的绕设圈数。

54.如权利要求53所述的可移动装置，其特征在于：所述三轴转动支架包括第一转动支架、与所述第一转动支架能够转动地连接的第二转动支架、以及与所述第二转动支架能够转动地连接的第三转动支架，所述第一转动支架包括第一驱动装置，所述第二转动支架包括第二驱动装置，所述第三转动支架包括第三驱动装置，所述信号传输件至少包括绕设于所述第一驱动装置内的第一绕线部、绕设于所述第二驱动装置内的第二绕线部、以及绕设于所述第三驱动装置或/所述负载内的第三绕线部。

55.如权利要求53所述的可移动装置，其特征在于：所述可移动装置为手持式拍摄设备，所述安装平台为所述手持式拍摄设备的手柄，所述云台安装于所述手柄上。

56.如权利要求53所述的可移动装置，其特征在于：所述可移动装置为无人飞行器、无人船或无人车，所述安装平台为所述可移动装置的壳体，所述云台安装于所述壳体上。

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