CN110248867B - 农业用多轴直升机 - Google Patents

Abstract

提供一种农业用多轴直升机，能够利用罐等作业装置的支承结构来加强支承主体的腿(起落架)。农业用多轴直升机，具备：主体；多个臂，安装于所述主体；旋翼，安装于所述臂且产生升力；起落架，能够将所述主体支承在地面上；安装固定部，设置在所述主体的下方；以及作业装置，安装固定于所述安装固定部，主体具有位于一侧的第一缘部和位于与该第一缘部相反的一侧的第二缘部，起落架具有设在所述第一缘部侧的第一腿部和设在所述第二缘部侧的第二腿部，安装固定部具有支承所述作业装置且将所述第一腿部和所述第二腿部连结的连结构件。

Description

农业用多轴直升机

技术领域

本发明涉以及一种农业用多轴直升机。

背景技术

近年来，能够通过多个旋翼无人地飞行的多轴直升机正在普及，并且正在尝试将多轴直升机用于农业。

专利文献1公开了一种能够装载罐的多轴直升机。该多轴直升机具备机框主体、将机框主体支承于地面的腿(起落架)、从机框主体呈水平放射状延伸的多个臂、以及设置在臂的末端的转子，在机框主体的下表面具有可装卸地保持罐的保持机构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：实用新型登记第3204505号公报

发明内容

本发明要解决的问题

在专利文献1所公开的多轴直升机中，保持罐的保持机构和支承主体的腿分别独立地安装于机框主体。因此，不能通过保持机构来加强腿，为了加强腿需要设置另外的加强用构件，存在导致多轴直升机的重量化和大型化的问题。

另外，专利文献1所公开的多轴直升机能够将药液等散布物以收纳于罐的状态保持于保持机构并进行散布，在散布结束后能够使罐从保持机构(安装固定部)脱离。但是，由于在罐的底面附着有许多散布出去的药液等，因此，在将脱离的罐载置于地面等时，存在在罐的底面容易附着有泥等污垢的问题。

另外，专利文献1所公开的多轴直升机在机框主体的内部集中收纳有进行与飞行相关的控制的电气组件(GPS、姿势控制装置)和除此以外的电气组件(电池等)。因此，为了拆下需要装卸的电池等电气组件，需要打开机框主体，有可能对收纳于机框主体的进行与飞行相关的控制的电气组件产生不良影响。

本发明是为了解决这样的现有技术的课题而完成的，其目的在于提供一种农业用多轴直升机，能够利用罐等作业装置的支承结构来加强支承主体的腿(起落架)。另外，本发明提供一种农业用多轴直升机，能够使从安装固定部脱离的状态的罐不附着泥等污垢地支承于地面等。另外，本发明提供一种农业用多轴直升机，能够独立于收纳于主体的进行与飞行相关的控制的电气组件，而装卸与该电气组件不同的电气组件。

解决问题的手段

本发明的一个方式的农业用多轴直升机，具备：主体；多个臂，安装于所述主体；旋翼，安装于所述臂且产生升力；起落架，能够将所述主体支承在地面上；安装固定部，设置在所述主体的下方；以及作业装置，安装固定于所述安装固定部，所述主体具有位于所述主体的一侧的第一缘部和位于与该第一缘部相反的一侧的第二缘部，所述起落架具有设置于所述第一缘部侧的第一腿部和设置在所述第二缘部侧的第二腿部，所述安装固定部具有支承所述作业装置且连结所述第一腿部和所述第二腿部的连结构件。

发明的效果

根据上述农业用多轴直升机，由于安装固定部具有支承作业装置且将第一腿部和第二腿部连结的连结构件，所以能够一边利用连结构件支承作业装置一边加强起落架。

附图说明

图1是农业用多轴直升机的前方立体图。

图2是农业用多轴直升机的后方立体图。

图3是农业用多轴直升机的主要部分的俯视图。

图4是农业用多轴直升机的主要部分的后方立体图。

图5是农业用多轴直升机的主要部分的主视图。

图6是农业用多轴直升机的主要部分的侧视图。

图7是表示安装固定部以及保持机构的立体图。

图8是罐的立体图。

图9是罐的主视图。

图10是罐的侧视图。

图11是罐的俯视图。

图12是罐的仰视图。

图13是图10的A-A线剖视图。

图14是图9的B-B线剖视图。

图15是罐的分解立体图。

图16是保持机构的主视图。

图17是保持机构的立体图。

图18是农业用多轴直升机的另一实施方式(第二实施方式)的后方立体图。

图19是第二实施方式的农业用多轴直升机的主要部分的俯视图。

图20是第二实施方式的农业用多轴直升机的主要部分的主视图。

图21是第二实施方式的农业用多轴直升机的主要部分的侧视图。

图22是第二实施方式的罐的立体图。

图23是第二实施方式的罐的侧视图。

图24是第二实施方式的罐的主视图。

图25是第二实施方式的罐的俯视图。

图26是第二实施方式的罐的仰视图。

图27是表示第二实施方式的安装固定部附近的立体图。

图28是表示将第二实施方式的罐支承于地面的状态的图。

图29是表示第二实施方式的罐的变形例的立体图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

图1、图2是表示本发明的一个实施方式的农业用多轴直升机(以下简称为“多轴直升机”)的立体图。

多轴直升机1是通过多个旋翼能够无人地飞行的旋翼飞机，例如，是被称为无人机的飞行体。多轴直升机1可以通过基于无线或有线通信的远程操作飞行，也可以不依赖于远程装置而通过自主控制飞行。

多轴直升机1具备机体2和作业装置7。

首先，对机体2进行说明。如图1、图2所示，机体2具有主体3、臂4、旋翼5和起落架(腿)6。

如图3所示，主体3具有第一缘部31、第二缘部32、第三缘部33和第四缘部34。第一缘部31在俯视时位于一侧。第二缘部32在俯视时位于与第一缘部31相反的一侧(另一侧)。第三缘部33位于与将第一缘部31和第二缘部32相连的直线正交的方向(与所述一侧和所述另一侧正交的方向)的一端侧。第四缘部34位于与第三缘部33相反的一侧。

以下，为了便于说明，将第一缘部31位于的方向称为前方，将第二缘部32位于的方向称为后方，将第三缘部33位于的方向称为左方，将第四缘部34位于的方向称为右方。另外，将从第一缘部31侧朝向第二缘部32侧或从第二缘部32侧朝向第一缘部31侧的方向称为前后方向，将与该前后方向正交的方向称为宽度方向。另外，将宽度方向且接近主体3的宽度方向中心的方向称为宽度方向内侧，将宽度方向且从主体3的宽度方向中心远离的方向称为宽度方向外侧。

另外，主体3的形状(外形)在本实施方式的情况下为大致长方体形状，但也可以是圆板形等其他形状。第一缘部31～第三缘部34的形状根据主体3的形状而变化。因此，第一缘部31～第三缘部34的形状可以是直线状，也可以是一部分或全部是曲线状。

如图4所示，主体3具备壳体35(以下，称为“第一壳体35”)和电气组件36(以下，称为“第一电气组件36”)。

第一壳体35是构成主体3的外壳的箱体，具有能够密闭的内部空间。在第一壳体35的内部空间收纳有第一电气组件36。即，第一电气组件36的周围被第一壳体35覆盖。

第一电气组件36是进行与多轴直升机1的飞行相关的控制的电气组件，例如是GPS天线、姿势控制装置、各种传感器(陀螺仪传感器、加速度传感器等)等。姿势控制装置控制后述的转子51的旋转。

如图1、图2所示，在主体3安装有多根臂4。在本实施方式的情况下，4根臂4安装于主体3。4根臂4从主体3的中心在水平面(着陆状态下与地面平行的面)内呈放射状延伸。但是，臂4的根数不限定于4根，可以是5根以上，也可以是3根以下。另外，臂4也可以是能够向主体3侧折叠的构造。

臂4的基端侧安装于主体3。臂4的末端侧分支为两股状(Y字状)。在多个臂4的末端侧分别安装有旋翼5。在本实施方式的情况下，由于4根臂4的末端侧分别分支为两股状，在各分支端安装有旋翼8，所以旋翼5的数量为八个。

旋翼5产生用于多轴直升机1飞行的升力。旋翼5由转子51以及叶片(螺旋桨)52构成。转子51由电动马达(DC马达等)构成。转子51由后述的电池供给的电力驱动。在转子51的旋转轴的上部安装有叶片52。相邻的旋翼5相互向反方向旋转。

旋翼5的数量没有特别限定，可以根据需要的升力等进行变更。例如，多轴直升机1可以是具有三个旋翼5的三轴直升机，也可以是具有四个旋翼5的四轴直升机，也可以是具有六个旋翼5的六轴直升机，也可以是具有八个旋翼5的八轴直升机。

当多轴直升机1着陆时，起落架6接地并将主体3支承在地面上。如图3至图6等所示，起落架6具有设置在主体3的第三缘部33侧(左侧)的一侧腿部6L和设置在主体3的第四缘部34侧(右侧)的另一侧腿部6R。

一侧腿部6L具有第一腿部6L1、第二腿部6L2和下构件6L3。

第一腿部6L1配置在第一缘部31侧(前侧)并从主体3向下方延伸。

第二腿部6L2配置在第二缘部32侧(后侧)并从主体3向下方延伸。下构件6L3将第一腿部6L1的下端部和第二腿部6L2的下端部连结。

另一侧腿部6R具有第一腿部6R1、第二腿部6R2和下构件6R3。

第一腿部6R1配置在第一缘部31侧(前侧)并从主体3向下方延伸。

第二腿部6R2配置在第二缘部32侧(后侧)并从主体3向下方延伸。下构件6R3将第一腿部6R1的下端部和第二腿部6R2的下端部连结。

如图3至图5所示，一侧腿部6L(第一腿部6L1、第二腿部6L2)和另一侧腿部6R(第一腿部6R1、第二腿部6R2)以随着朝向从主体3远离的方向(下方)而相互的距离逐渐变宽的方式倾斜。

如图1至图6所示，在主体3的下方设置有安装固定部15。安装固定部15在一侧腿部6L和另一侧腿部6R之间可装卸地支承作业装置7。在本实施方式中，在安装固定部15上可装卸地安装固定有罐8。

如图4至图7所示，安装固定部15具有引导构件(连结构件)16和保持机构17。

引导构件16在主体3的下方固定于起落架6，并且在前后方向上延伸设置。引导构件(连结构件)16具有第一引导构件(第一连结构件)16L和第二引导构件(第二连结构件)16R。第一引导构件16L设置于第三缘部33侧(左侧)，将一侧腿部6L的第一腿部6L1和第二腿部6L2连结。第二引导构件16R设置于第四缘部34侧(右侧)，将另一侧腿部6R的第一腿部6R1和第二腿部6R2连结。引导构件16的前部比第一腿部6L1、6R1向前方突出。引导构件16的后部比第二腿部6L2、6R2向后方突出。

如图5、图7等所示，引导构件16(第一引导构件16L以及第二引导构件16R)形成为截面大致呈L字状。具体而言，如图7所示，引导构件16具有水平部161、垂直部162、止动部163、保持部164。

水平部161在前后方向上延伸设置，并且当多轴直升机1着陆时，水平部161相对于地面平行(水平)。垂直部162从水平部161的宽度方向外侧以直角立起，经由固定构件22固定于起落架6。第一引导构件16L的垂直部162位于比主体3的第三缘部33靠宽度方向外侧(左方)的位置。第二引导构件16R的垂直部162位于比主体3的第四缘部34靠宽度方向外侧(右方)的位置。

止动部163从水平部161的延伸设置方向的后端部以直角立起。保持部164在前后方向上延伸设置，从垂直部162的上部向宽度方向内侧弯曲。保持部164位于水平部161的上方，与水平部161隔开间隔平行地配置。

水平部161将作业装置7(具体而言，后述的罐8的支承部80)支承为能够沿延伸设置方向滑动移动。垂直部162限制作业装置7向宽度方向外侧的过渡。止动部163决定作业装置7的滑动移动的终端位置。保持部164限制作业装置7向上方的过渡。

由此，作业装置7被支承为能够在引导构件16的延伸设置方向(前后方向)上滑动移动。通过使作业装置7在引导构件16的延伸设置方向(前后方向)上滑动移动，能够将作业装置7相对于安装固定部15装卸。

以下，将作业装置7装卸于安装固定部15时的作业装置7的过渡方向(前后方向)称为“滑动移动方向”。另外，将作业装置7安装固定于安装固定部15的状态(参照图3至图6(图3和图6为实线))称为(安装固定状态)。

如图7所示，引导构件16(第一引导构件16L、第二引导构件16R)在延伸设置方向(滑动移动方向)的一侧(前侧)具有贯通孔18(以下，称为“第一固定孔18”)。第一固定孔18与后述的第二固定孔803b、插入构件20等一起构成保持机构17。关于保持机构17的结构，将在后面进行说明。

如上所述，引导构件(连结构件)16同时具有支承作业装置7的功能和将起落架6的第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2连结的功能。由此，通过引导构件(连结构件)16能够在支承作业装置7的同时将第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2连结，加强起落架6。因此，不需要分别设置支承作业装置7的构件和将第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2连结的构件，能够实现部件数量的削减以及轻量化。

接着，对作业装置7进行说明。

作业装置7是进行与农业相关的作业的装置。作为作业装置7，例如，能够例示出向农场散布农药、肥料等散布物的散布装置、拍摄农场的摄像装置(相机)、检测农场的温度的温度传感器(红外线传感器等)、检测农场的颜色(农作物的颜色)的颜色传感器等传感器装置等。

在本实施方式的情况下，作业装置7是散布装置，具有收纳散布物的罐8。

如图3至图6等所示，罐8安装固定于设置在主体3的下方的安装固定部15。罐8相对于安装固定部15能够装卸。在图3、图6中，用实线表示罐8的安装固定状态，用假想线表示使罐8向从安装固定部16脱离的方向(用箭头A表示)滑动移动后的状态。在以下的说明中，关于与罐8相关的方向，以安装固定状态为基准。

以下，主要参照图8至图15，对罐8的结构进行说明。

罐8具有容器81、盖体82和支承部80。

容器81形成收纳有向农场散布的散布物的内部空间。散布物例如为肥料、水、农药等。该散布物是液体或具有流动性的固体(粒状体等)。具有流动性的固体是指，在容器81倾斜时，能够伴随该倾斜而在容器81内过渡的形态(大小、形状)。

容器81在该容器81的上表面具有用于向内部空间供给散布物的供给部83。供给部83具有从容器81的上表面呈圆筒状突出的筒状部84。在筒状部84上，通过螺钉等可装卸地安装固定有盖体82。

如图14所示，筒状部84形成有供给口85，该供给口85成为向内部空间供给散布物时的入口。供给口85的大小(直径)设定为人手能够插入的大小(例如，直径100～150mm左右)。

如图3以及图6的实线所示，在安装固定状态下，供给部83位于容器81的前侧(第一缘部31侧)，并且在俯视时位于不与主体3重叠的位置(主体3的前方位置)。另外，如图6的实线所示，在安装固定状态下，筒状部84以随着朝向上方而向滑动移动方向的一端侧(从主体3远离的一侧)即前方过渡的方式倾斜。由此，能够容易地进行从供给部83向容器81内供给散布物的作业、以及从供给口85伸入手来清扫容器81内的作业等。

容器81的材料没有特别限定，但优选为合成树脂。通过将容器81设为合成树脂制，能够实现容器81的轻量化。另外，在容器81由透明或半透明的合成树脂形成的情况下，从能够从外部确认容器81内的散布物的剩余量这一点来看是优选的。另外，容器81也可以组合多个构件而构成，但从轻量化或部件数量的削减等观点出发，优选为合成树脂的一体成型品。

如图11所示，容器81形成为长度L1比长度L2长，该长度L1是将第一缘部31侧(前侧)和第二缘部32侧(后侧)相连的直线的方向(滑动移动方向)的长度(前后方向长度)，该长度L2是将第三缘部33侧(左侧)和第四缘部34侧(右侧)相连的方向(与滑动移动方向正交的方向)的长度(宽度方向长度)。

容器81具有承接面86，承接面86承接收纳在该容器81中的散布物。承接面86是与收纳在容器81内的散布物相接的面(内表面)，构成容器81的内侧的侧面以及内侧的底面。在本实施方式的情况下，由于这些侧面和底面以平缓的曲面连续，因此成为在侧面和底面之间不具有明确的边界的承接面86，但也可以是在侧面和底面之间具有明确的边界的承接面86。

以下，当对接收面86进行说明时，为了帮助理解容器81和主体3的位置关系，在图11、图13和图14中，用箭头310表示第一缘部31侧(前侧)，用箭头320表示第二缘部32侧(后侧)，用箭头330表示第三缘部33侧(左侧)，用箭头340表示第四缘部34侧(右侧)。

如图13所示，承接面86具有第一过渡部91、第二过渡部92和膨出部93。

第一过渡部91从第三缘部33侧(左侧)朝向第四缘部34侧(右侧)延伸。第二过渡部92从第四缘部34侧(右侧)朝向第三缘部33侧(左侧)延伸。膨出部93设置在第一过渡部91和第二过渡部92之间，比第一过渡部91以及第二过渡部92向下方膨出。

第一过渡部91和第二过渡部92可以是不包括倾斜部的平坦面(在着陆状态下相对于地面平行的面)，但是在本实施方式中包括倾斜部。具体而言，第一过渡部91包括第一倾斜部94，该第一倾斜部94随着从第三缘部33侧(左侧)朝向第四缘部34侧(右侧)而向从主体3远离的方向(下方)过渡。第二过渡部92包括第二倾斜部95，该第二倾斜部95随着从第四缘部34侧(右侧)朝向第三缘部33侧(左侧)而向从主体3远离的方向(下方)过渡。在本实施方式中，第一过渡部91的整体是第一倾斜部94，但是第一过渡部91的一部分可以包括平坦面。此外，第二过渡部92的整体是第二倾斜部95，但是第二过渡部92的一部分可以包括平坦面。

第一倾斜部94具有设置于第三缘部33侧(左侧)的第一外倾斜部94A和设置于膨出部93侧的第一内倾斜部94B。第一内倾斜部94B以与第一外倾斜部94A不同的角度倾斜。具体而言，第一内倾斜部94B的倾斜角度比第一外倾斜部94A的倾斜角度小。另外，倾斜角度是指在安装固定状态下相对于地面(水平面)的角度。即，相对于地面接近平行的面倾斜角度小，相对于地面接近垂直的面倾斜角度大。

第二倾斜部95具有设置于第四缘部34侧(右侧)的第二外倾斜部95A和设置于膨出部93侧的第二内倾斜部95B。第二内倾斜部95B以与第二外倾斜部95A不同的角度倾斜。具体而言，第二内倾斜部95B的倾斜角度比第二外倾斜部95A的倾斜角度小。

如图14所示，承接面86还具有第三倾斜部96和第四倾斜部97。第三倾斜部96以随着从第一缘部31侧(前侧)朝向第二缘部32侧(后侧)而向从主体3远离的方向(下方)过渡的方式倾斜。第四倾斜部97以随着从第二缘部32侧(后侧)朝向第一缘部31侧(前侧)而向从主体3远离的方向(下方)过渡的方式倾斜。

以下，对膨出部93的形状进行具体说明。

首先，对从前后方向(滑动移动方向)观察膨出部93的形状进行说明。

如图13所示，膨出部93设置在容器81的下部的宽度方向中央。详细而言，膨出部93设置在第一倾斜部94和第二倾斜部95之间。具体而言，膨出部93设置成将第一内倾斜部94B的下端和第二内倾斜部95B的下端相连。膨出部93具有一侧倾斜部93L、另一侧倾斜部93R和底面93B。

一侧倾斜部93L设置于第三缘部33侧(左侧)，以随着从第一内倾斜部94B的下端朝向第四缘部34侧(右侧)而向下方过渡的方式倾斜。另一侧倾斜部93R设置于第四缘部34侧(右侧)，以随着从第二内倾斜部95B的下端朝向第三缘部33侧(左侧)而向下方过渡的方式倾斜。一侧倾斜部93L的倾斜角度比第一外倾斜部94A的倾斜角度小且比第一内倾斜部94B的倾斜角度大。另一侧倾斜部93R的倾斜角度比第二外倾斜部95A的倾斜角度小且比第二内倾斜部95B的倾斜角度大。

底面93B将一侧倾斜部93L的下端与另一侧倾斜部93R的下端连接。底面93B在安装固定状态下位于容器81的最下部，成为与地面平行的水平面。

接着，对从宽度方向观察膨出部93的形状进行说明。

如图14所示，膨出部93设置在第三倾斜部96和第四倾斜部97之间。具体而言，膨出部93以将第三倾斜部96的下端和第四倾斜部97的下端相连的方式设置。膨出部93具有第五倾斜部98和第六倾斜部99。第五倾斜部98以随着从第三倾斜部96的下端朝向第二缘部侧(后侧)而向下方过渡的方式倾斜。第六倾斜部99以随着从第四倾斜部97的下端朝向第一缘部侧(前侧)而向下方过渡的方式倾斜。第五倾斜部98的倾斜角度比第三倾斜部96的倾斜角度稍小。第六倾斜部99的倾斜角度比第四倾斜部97的倾斜角度稍小。第五倾斜部98的下端和第六倾斜部99的下端通过底面93B连接。即，底面93B在前后方向上连接第五倾斜部98的下端和第六倾斜部99的下端，在宽度方向上连接一侧倾斜部93L的下端和另一侧倾斜部93R的下端。

如图12所示，在本实施方式的情况下，膨出部93的宽度方向长度L5为容器81的宽度方向长度L2的一半以下，更具体而言为三分之一以下。如图12所示，膨出部93的前后方向长度L6为容器81的前后方向长度L1的一半以下，比后述的两个凹部90之间的距离L7小。

如图13所示，在膨出部93设有取出口87。取出口87是用于取出收纳在容器81的内部空间的散布物的开口。取出口87经由软管(未图示)与泵10的吸入口连接。在本实施方式的情况下，取出口87设置于膨出部93的另一侧倾斜部93R。但是，取出口87的位置不限定于另一侧倾斜部93R，也可以设置在膨出部93的其他位置(例如底面93B、第五倾斜部98等)。

如上所述，容器81的承接面86具有向下方膨出的膨出部93，通过在该膨出部93设置取出口87，能够从取出口87可靠且容易地取出收纳于容器81的散布物。例如，即使在多轴直升机1的姿势在飞行时倾斜了的情况下，也能将散布物集中于膨出部93并从取出口87取出。

接着，对容器81的承接面86的外侧(表侧)的面(以下称为“外表面”)进行说明。在本实施方式中，容器81的外表面成为与承接面(内表面)86对应的形状(在承接面86的外侧沿着该承接面86的形状)。

如图12、图14所示，在容器81的外表面形成有凹部90。凹部90分别设置在容器81的滑动移动方向(前后方向)的一侧(前侧)和另一侧(后侧)。凹部90通过容器81的承接面86的外表面从下方朝向上方凹陷而形成。因此，与凹部90对应的部分的承接面86从下方朝向上方隆起。一侧(前侧)的凹部90的内表面与第三倾斜部96的上端连接。另一侧(后侧)的凹部90的内表面与第四倾斜部97的上端连接。凹部90成为在使罐8相对于安装固定部15滑动移动而装卸时能够钩挂手指的把手。

如图8至图13所示，容器81具有突出部88。

突出部88包括第一突出部88L和第二突出部88R。第一突出部88L和第二突出部88R相互向相反侧突出。详细而言，第一突出部88L向第三缘部33侧(左侧)突出。第二突出部88R向第四缘部34侧(右侧)突出。换句话说，第一突出部88L向后述的第一支承部80L侧(左侧)突出。第二突出部88R向后述的第二支承部80R侧(右侧)突出。第一突出部88L以及第二突出部88R形成为长方形板状，其前后方向(滑动移动方向)的长度比宽度方向的长度长。

突出部88设置在比承接面86靠上方且比供给部83靠下方的位置。突出部88被支承为能够相对于设置在主体3的下方的安装固定部15滑动移动。具体而言，如图5以及图16所示，突出部88被载置在安装固定部15的引导构件16的水平部161上，从而能够在引导构件16的长度方向(前后方向)上滑动移动。由此，罐8能够相对于安装固定部15滑动移动。另外，通过使罐8相对于安装固定部15滑动移动并使突出部88从引导构件16脱离，能够使罐8从安装固定部15脱离。

此外，由于容器81具有突出部88，在罐8从安装固定部15脱离了的状态下，也能够使突出部88支承于与设置于地面的多轴直升机1分体的罐支架(未图示)。由此，能够使罐8从地面分离而对其进行支承。

如图11所示，在突出部88上设置有贯通孔88a、88b。贯通孔88a、88b分别在滑动移动方向(前后方向)上隔开间隔地设置有多个。贯通孔88a是用于安装后述的支承部80的支承板803的孔。贯通孔88b(以下，为了方便，称为“第三固定孔88b”)是供后述的保持机构17的插入构件20插入的孔。

如图10、图11、图14所示，容器81具有传感器安装部89。传感器安装部89设置在比承接面86靠上方且比供给部83靠下方的位置。传感器安装部89设置在与供给部83相反的一侧即第二缘部32侧(后侧)。在传感器安装部89设置有安装孔89a，能够使用该安装孔89a可装卸地安装对多轴直升机1在飞行时距离农场的高度进行测定的传感器(未图示)。

以下，对罐8的支承部80进行说明。

如图8、图10、图12所示，支承部80包括第一支承部80L和第二支承部80R。第一支承部80L设置在容器81的一侧(第三缘部33侧(左侧))。第二支承部80R设置于与容器81的一侧相反的一侧(第四缘部34侧(右侧))。即，第二支承部80R在宽度方向上被设置在与第一支承部80L相反的一侧。

支承部80(第一支承部80L、第二支承部80R)具有第一部位801、第二部位802和支承板803。

第一部位801向从容器81远离的方向延伸。具体而言，第一部位801向容器81的与供给部83侧相反的一侧即下方(在安装固定状态下从主体3远离的方向)延伸。第一部位801具有设置在滑动移动方向的一侧(前侧)的前部位804和设置在滑动移动方向的另一侧(后侧)的后部位805。第二部位802与第一部位801连接。具体而言，第二部位802将前部位804的下端部和后部位805的下端部连接。

如图8、图10所示，支承板803将第一部位801的前部位804的上端部和后部位805的上端部连接。支承板803形成为在滑动移动方向(前后方向)上长的长方形的平板。如图12、图15所示，在支承板803设置有贯通孔803a、803b。贯通孔803a、803b分别在滑动移动方向(前后方向)上隔开间隔地设置有多个。

贯通孔803a从下方与突出部88的贯通孔88a重合。如图10、图15所示，在重合的贯通孔88a和贯通孔803a中插通有螺栓B1，在该螺栓B1上螺合有螺母N1。由此，支承板803可装卸地固定在容器81的突出部88的下表面。贯通孔803b(以下，称为“第二固定孔803b”)与第一固定孔18、插入构件20等一起构成后述的保持机构17。

如图16所示，支承板803以固定于突出部88的下表面的状态支承于安装固定部15。支承板803的下表面在被支承于安装固定部15的状态下，与安装固定部15的引导构件16的水平部161的上表面抵接(被载置)。由此，支承板803能够在引导构件16的延伸设置方向上滑动移动。

在此，由于在突出部88的下表面固定有支承板803，突出部88的下表面不与安装固定部15的引导构件16抵接。因此，在使罐8相对于安装固定部15滑动移动时，防止由于突出部88与引导构件16摩擦而磨损。

支承板803优选由比容器81的突出部88硬质的材料(金属等)形成。通过由硬质的材料形成支承板803，能够抑制因罐8的滑动移动而引起的支承板803的磨损。此外，为了充分地确保支承部80的强度，支承部80的整体(第一部位801、第二部位802和支承板803)优选由比突出部88硬质的材料(金属等)形成。

如图9所示，从突出部88到支承部80的下端(第二支承部80R的下端)的距离L3设定为比从突出部88到容器81的最下部(膨出部93的底面93B)的距离L4大。由此，如图9所示，支承部80在罐8脱离安装固定部15的状态(以下，称为“罐脱离状态”)下，能够使容器81从地面G分离并对其进行支承。因此，能够不使泥等污垢(异物)附着而将从安装固定部15脱离的罐8支承于地面G。另外，即使在容器81的底面不是平面的情况下(例如，如本实施方式那样，设置有膨出部93的情况下)，也能够不使容器81翻倒而稳定地支承在地面G上。在使容器81从地面G分离而支承的状态下，供给部83朝向上方，支承部80的第二部位802与地面G抵接。

另外，在本实施方式的情况下，将支承部80(第一支承部80L、第二支承部80R)设置于作为与容器81不同的构件的支承板803，但也可以将支承部80设置于容器81。具体而言，支承部80的第一部位801的上端部能够与容器81的突出部88连接。

以下，对保持机构17的结构进行说明。

保持机构17是将罐8保持于安装固定部15的规定位置的机构。保持机构17能够使罐8保持于处于安装固定状态的第一位置和从该第一位置在滑动移动方向上移动后的第二位置。

如图7、图16、图17所示，保持机构17具有第一固定孔18、第二固定孔803b、第三固定孔88b、插入构件20、安装构件21、以及施力构件(省略图示)。

如图7所示，第一固定孔18设置于引导构件16(第一引导构件16L、第二引导构件16R)。具体而言，第一固定孔18在引导构件16的滑动移动方向的一侧(前侧)设置有一个，在上下方向贯通引导构件16。

如图12、图15所示，第二固定孔803b设置于支承板803。具体而言，第二固定孔803b沿着滑动移动方向(前后方向)隔开间隔地设置有多个，并在上下方向贯通支承板803。以下，为了方便，将多个第二固定孔803b中位于最前方的第二固定孔803b记作“第二固定孔803b1”，将位于第二固定孔803b1的后方的第二固定孔803b记作“第二固定孔803b2”。

如图11、图15所示，第三固定孔88b设置于突出部88。具体而言，第三固定孔88b沿着滑动移动方向(前后方向)隔开间隔地设置有多个，并在上下方向上贯通突出部88。第三固定孔88b的数量、大小以及配置间隔与第二固定孔803b的数量、大小以及配置间隔相同。在本实施方式中，第二固定孔803b以及第三固定孔88b的数量为四个，但也可以为两个或三个、或者五个以上。以下，为了方便，将多个第三固定孔88b中位于最前方的第三固定孔88b记作“第三固定孔88b1”，将位于第三固定孔88b1的后方的第三固定孔88b记作“第三固定孔88b2”。

多个第二固定孔803b以及多个第三固定孔88b能够分别伴随支承板803的滑动移动而相对于第一固定孔16选择性地重叠。具体而言，在罐8处于安装固定状态的第一位置时，多个第二固定孔803b中位于最前方的第二固定孔803b1和多个第三固定孔88b中位于最前方的第三固定孔88b1与第一固定孔16重叠。在罐8位于从第一位置滑动移动后的第二位置时，多个第二固定孔803b中位于后方的第二固定孔803b2中的一个和多个第三固定孔88b中位于后方的第三固定孔88b2中的一个与第一固定孔16重叠。

如图7、图16、图17所示，安装构件21固定在引导构件16(第一引导构件16L、第二引导构件16R)的下部。安装构件21具有上板21U、下板21D和纵板21L。上板21U固定在引导构件16的下表面的前部。纵板21L从上板21U的前端向下方延伸，板面的表里朝向前方和后方配置。在纵板21L设置有L字状的卡定槽21b。卡定槽21b具有在上下方向上延伸的纵槽部21b1和从纵槽部21b1的下端部在水平方向上(与纵槽部21b1成直角的方向)延伸的横槽部21b2。下板21D从纵板21L的下端部向后方延伸，与上板21U平行地配置。

上板21U具有在上下方向贯穿该上板21U的贯通孔21a。下板21D具有在上下方向贯穿该下板21D的贯通孔21c。贯通孔21a的中心、贯通孔21c的中心和第一固定孔18的中心设置在同一轴线上。

插入构件20具有插入部20a、卡定部20b和操作部20c。插入部20a形成为圆柱状，在上下方向上延伸。插入部20a以能够在上下方向上移动且能够绕中心轴旋转的方式安装于安装构件21。在图17中，位于上端位置的插入构件20用实线表示，位于下端位置的插入构件20用假想线表示。如图16所示，插入部20a通过向上方移动，末端(上端)20d插入到在上下方向上重叠的多个孔(贯通孔21a、第一固定孔18、第二固定孔803b、第三固定孔88b)中，通过向下方移动而从该多个孔脱离。

卡定部20b设置成在水平方向上贯通插入部20a的长度方向(上下方向)的中途部。卡定部20b能够与插入构件20一起在上下方向上移动，并且能够绕插入构件20的中心轴旋转。卡定部20b的末端(前端)插入到安装构件21的卡定槽21b。当插入构件20位于上端位置时，卡定部20b的末端位于卡定槽21b的纵槽部21b1内(参照图17的实线)，当插入构件20位于下端位置时，卡定部20b的末端位于卡定槽21b的横槽部21b2内(参照图17的假想线)。

操作部20c从插入部20a的下端部弯曲，相对于插入部20a向大致直角方向(前方)延伸。

插入构件20被固定于安装构件21的弹簧等施力构件(省略图示)向上方施力。因此，插入构件20由于来自施力构件的作用力而向上方移动。然而，插入构件20的向上方向的移动由于卡定部20b卡定于卡定槽21b而受到限制。具体而言，当卡定部20b的末端位于纵槽部21b1内时，插入构件20在纵槽部21b1内能够在上下方向上移动。然而，当卡定部20b的末端位于横槽部21b2内时，插入构件20不能在上下方向上移动。

以下，对保持机构17的作用进行说明。

如图16、图17的实线所示，在罐8处于安装固定状态时，插入构件20位于上端位置，卡定部20b的末端位于纵槽部21b1的上端。在该安装固定状态下，插入构件20的末端20d插入到安装构件21的贯通孔21a、引导构件16的第一固定孔18、支承板803的第二固定孔803b、以及突出部88的第三固定孔88b。由此，罐8成为不能滑动移动(因此，无法拆下(脱离))的安装固定状态。

在将罐8从安装固定部15拆下(脱离)时，把持插入构件20的操作部20c而克服施力构件的作用力将插入构件20下压。在通过插入构件20的下压而使卡定部20b到达纵槽部21b1的下端后，通过使插入构件20绕轴旋转而将卡定部20b嵌入横槽部21b2内。由此，插入构件20向上方向的移动被阻止，保持在下端位置。在插入构件20位于下端位置时，插入构件20的末端从贯通孔21a、第一固定孔18、第二固定孔803b、第三固定孔88b脱离，因此能够将罐8从安装固定部15拆下。

接着，对通过保持机构17将罐8保持在处于安装固定状态的第一位置和从该第一位置在滑动移动方向上移动后的第二位置的情况进行说明。

在将罐8保持于第一位置(图3、图6的实线的位置)时，将多个第二固定孔803b以及第三固定孔88b中位于最前方的第二固定孔803b1以及第三固定孔88b1与安装构件21的贯通孔21a和引导构件16的第一固定孔18重合。然后，插入构件20的末端插入到第二固定孔803b1、第三固定孔88b1、贯通孔21a以及第一固定孔18。由此，罐8被保持在第一位置。

在将罐8保持于第二位置(例如，图3、图6的假想线的位置)时，将多个第二固定孔803b以及第三固定孔88b中位于后方的第二固定孔803b2以及第三固定孔88b2与安装构件21的贯通孔21a和引导构件16的第一固定孔18重合。然后，插入构件20的末端插入到第二固定孔803b2、第三固定孔88b2、贯通孔21a以及第一固定孔18。由此，罐8被保持在从第一位置向滑动移动方向的一侧(前侧)移动后的第二位置。

另外，第二位置可以是一个，也可以是多个。即，既可以仅在第一位置以外的一个位置保持罐8，也可以在第一位置以外的多个位置保持罐8。第二位置的数量能够根据位于后方的第二固定孔803b2以及第三固定孔88b2的数量来设定。在本实施方式的情况下，第二固定孔803b2以及第三固定孔88b2分别设置有三个。因此，沿滑动移动方向存在三个第二位置。即，保持机构17能够将罐8保持在第一位置以外的三个第二位置。

如上所述，保持机构17能够将罐8保持在处于安装固定状态的第一位置和从该第一位置在滑动移动方向上移动后的第二位置。因此，能够以将罐8从安装固定部15中仅拉出一点的状态(保持在第二位置的状态)从供给部83取放散布物，提高取放散布物的作业性。

如图2、图4所示，在机体2安装固定有与第一电气组件36不同的电气组件13(以下，称为“第二电气组件13”)。第二电气组件13可装卸地配置在主体3的下方且旋翼5的下方。第二电气组件13是例如电池等拆下频率高的电气组件。在本实施方式的情况下，第二电气组件13包括向旋翼5的转子51供给电力的电池。

第二电气组件13收纳于与第一壳体35不同的壳体14(以下，称为“第二壳体14”)。如图4至图6所示，第二壳体14具有下板14D、上板14U、左侧板14L、右侧板14R以及前板14F。第二壳体14的后部打开，该后部成为用于取放第二电气组件13的开口部14a。另外，虽然未图示，但在开口部14a设置有用于防止第二电气组件13从第二壳体14脱落的构件(盖、止动件等)。另外，第二壳体14的形态不限于图4至图6所示的形态，例如，可以省略下板14D、上板14U、左侧板14L、右侧板14R、前板14F中的一个以上。例如，第二壳体14也可以至少具有用于载置第二电气组件13的下板14D和成为后述的分隔部12的前板14F。

如图3、图4、图6所示，第二壳体14安装于设置在主体3的下方的安装部11。第二壳体14(第二电气组件13)设置在主体3(第一壳体35)的下方且罐8的上方。换言之，在上下方向上，从上开始依次重叠配置主体3(第一壳体35)、第二壳体14(第二电气组件13)以及罐8。在主体3(第一壳体35)与第二壳体14之间、以及第二壳体14与罐8之间形成有空间(间隙)。因此，在多轴直升机1飞行时，能够使空气在主体3与第二壳体14之间以及第二壳体14与罐8之间流通。即，能够使空气在第二壳体14的上方和下方流通。由此，能够高效地冷却收纳于第二壳体14的第二电气组件13。

安装部11具有第一安装部11L和第二安装部11R。第一安装部11L设置在主体3的第三缘部33侧(左侧)，并且将一侧腿部6L的第一腿部6L1和第二腿部6L2连结。第二安装部11R设置在主体3的第四缘部34侧(右侧)，将另一侧腿部6R的第一腿部6R1和第二腿部6R2连结。

如图4至图7所示，引导构件(连结构件)16设置在安装部11的下方。具体而言，第一引导构件(第一连结构件)16L设置在第一安装部11L的下方并且比第一安装部11L在宽度方向上靠外侧(左方)。第二引导构件(第二连结构件)16R设置在第二安装部11R的下方并且比第二安装部11R在宽度方向上靠外侧(右方)。

如图3、图5、图7所示，在第二壳体14的下板14D设置有分别向第三缘部33侧(左侧)和第四缘部34侧(右侧)延伸的板状的延伸部14b。延伸部14b由螺栓B2固定于安装部11，由此，第二壳体14安装于安装部11。

另外，虽然未图示，但安装部11优选为能够将第二外壳14选择性地安装于多个位置的结构。作为该结构，例如，能够采用使安装部11的长度(前后方向长度)与延伸部14B的长度(前后方向长度)相比足够长，从而增加沿着安装部11的长度方向设置的螺栓B2的紧固孔的数量等的结构。在该情况下，在想要变更第二壳体14的安装位置的情况下，在使第二壳体14的位置沿安装部11的长度方向移动的基础上，将螺栓紧固于与移动前紧固有螺栓的紧固孔不同的紧固孔，由此将延伸部14b固定于安装部11。由此，能够变更第二壳体14相对于安装部11的安装位置。

通过从第二壳体14的开口部14a取放，第二电气组件13在主体3的下方相对于多轴直升机1装卸。由于第二壳体14与构成主体3的第一壳体35分开设置，因此能够使第二电气组件13与收纳于主体3的第一电气组件36独立地装卸。因此，例如，在第二电气组件13为电池的情况下，即使不打开主体3的第一壳体35，也能够进行电池的更换或充电等作业。由此，能够避免因打开主体3而对第一电气组件36带来的不良影响。

此外，通过在第二电气组件13的上方配置主体3，在第二电气组件13的下方配置作业装置7，能够在飞行中保护第二电气组件13不与异物(例如，被散布出去的散布物等)接触。

如图4所示，开口部14a在前后方向上设置在容器81的与供给部83相反的一侧(后侧)。由此，在从供给部83向容器81内供给散布物时，防止该散布物从开口部14a侵入第二壳体14内而对第二电气组件13产生不良影响。

如图4至图6所示，第二电气组件13与供给部83之间被分隔部12分隔。分隔部12通过分隔供给部83与第二电气组件13之间，防止在从供给部83向容器81内供给散布物时该散布物与第二电气组件13接触。特别是在散布物为药剂的情况下，在将药剂从供给部83供给到容器81内时，能够防止药剂接触第二电气组件13。另外，在第二电气组件13为电池的情况下，在更换电池时等，能够防止电池与药剂接触。

在本实施方式的情况下，分隔部12是第二壳体14的前板14F。即，第二壳体14的一部分(前板14F)构成分隔部12。但是，分隔部12也可以不是第二壳体14的一部分。例如，也可以采用将分隔部12作为一个板材，架设固定于一侧腿部6L的第一腿部6L1和另一侧腿部6R的第一腿部6R1等的结构。

如图3所示，在第二壳体14的一侧部(右部)配置有泵10。泵10固定于第二壳体14的右侧板14R。泵10的吸入口经由软管与容器81的取出口87连接。泵10的排出口经由软管与喷嘴(省略图示)连接。通过泵10的驱动，可以将收纳于容器81的散布物从喷嘴朝向农场等散布。

在本实施方式的情况下，将泵10与第二电气组件13同样地配置在主体3的下方且旋翼5的下方，但也可以配置在第二电气组件13的下方。

＜第二实施方式＞

图18至图29表示多轴直升机1的另一实施方式(第二实施方式)。

以下，对于第二实施方式的多轴直升机1，以与上述实施方式(第一实施方式)不同的结构为中心进行说明，对于与第一实施方式共同的结构标注相同的附图标记并省略详细说明。

多轴直升机1具备机体2和作业装置7。机体2具有主体3、臂4、旋翼5、起落架(腿)6以及安装固定部15。在第二实施方式的多轴直升机1的结构中，臂4以及旋翼5的结构与第一实施方式相同，因此省略说明。以下，对于主体3、起落架6、作业装置7以及安装固定部15的结构以与第一实施方式不同的结构为中心进行说明。

如图19所示，主体3具有第一缘部31、第二缘部32、第三缘部33和第四缘部34。第一缘部31、第二缘部32、第三缘部33和第四缘部34的位置关系(方向)与第一实施方式相同。

如图20所示，主体3具有第一壳体35和第一电气组件36。第一电气组件36与第一实施方式相同，是进行与多轴直升机1的飞行相关的控制的电气组件，被收纳在第一壳体35的内部空间。在第一壳体35的上部设置有第二壳体14。在第二壳体14收纳有至少包括电池的第二电气组件13。但是，在第二实施方式中，也可以省略第二壳体14，在第一壳体35收纳第一电气组件36和第二电气组件13双方。

如图18至图21所示，起落架6具有设置在主体3的第三缘部33侧(左侧)的一侧腿部6L和设置在第四缘部34侧(右侧)的另一侧腿部6R。

如图19至21所示，一侧腿部6L具有第一腿部6L1和第二腿部6L2。第一腿部6L1配置在第一缘部31侧(前侧)并从主体3向下方延伸。第二腿部6L2配置在第二缘部32侧(后侧)并从主体3向下方延伸。第一腿部6L1的上端部以及第二腿部6L2的上端部朝向第二缘部32侧(右侧)弯曲。

另一侧腿部6R具有第一腿部6R1和第二腿部6R2。第一腿部6R1配置在第一缘部31侧(前侧)并从主体3向下方延伸。第二腿部6R2配置在第二缘部32侧(后侧)并从主体3向下方延伸。第一腿部6R1的上端部以及第二腿部6R2的上端部朝向第一缘部31侧(左侧)弯曲。

第一腿部6L1和第一腿部6R1经由联络部613连接。详细而言，联络部613固定于主体3的下表面的前部并在宽度方向上延伸，将第一腿部6L1的上端部和第一腿部6R1的上端部连结。第一腿部6L1、第一腿部6R1和联络部613由金属管等一体形成。

第二腿部6L2与第二腿部6R2经由联络部623连接。详细而言，联络部623固定于主体3的下表面的后部并在宽度方向上延伸，将第二腿部6L2的上端部和第二腿部6R2的上端部连结。第二腿部6L2、第二腿部6R3和联络部623由金属管等一体形成。

第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2可装卸地相对于主体3而固定。具体而言，第一腿部6L1、6R1的联络部613以及第二腿部6L2、6R2的联络部623通过螺栓等可装卸地安装于主体3的下部。因此，能够将第一腿部6L1、6R1以及第二腿部6L2、6R2与安装固定部15以及作业装置7一起相对于主体3进行装卸。由此，根据多轴直升机1的用途，能够将安装固定部15以及作业装置7和第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2一起从主体3拆下而进行更换。由此，多轴直升机1的使用用途变广，因此，不需要根据使用用途准备多个多轴直升机。

如图20所示，一侧腿部6L和另一侧腿部6R以随着朝向从主体3远离的方向(下方)而相互的距离逐渐变宽的方式倾斜。此外，如图19、图21所示，第一腿部6L1、6R1以及第二腿部6L2、6R2也以随着朝向从主体3远离的方向(下方)而相互的距离逐渐变宽的方式倾斜。

一侧腿部6L具有架设构件6L4。另一侧腿部6R具有架设构件6R4。如图19、图21所示，架设构件6L4架设在第一腿部6L1和第二腿部6L2之间，将第一腿部6L1的上下方向的中途部和第二腿部6L2的上下方向的中途部连结。架设构件6R4架设在第一腿部6R1和第二腿部6R2之间，将第一腿部6R1的上下方向的中途部和第二腿部6R2的上下方向的中途部连结。

如图18、图20、图21所示，在主体3的下方设置有安装固定部15。安装固定部15在一侧腿部6L和另一侧腿部6R之间可装卸地支承作业装置7。

作业装置7是进行与农业相关的作业的装置。在本实施方式(第二实施方式)的情况下，与第一实施方式相同，作业装置7是散布装置，具有收纳散布物的罐8。

如图20、图21、图27所示，安装固定有作业装置7的安装固定部15具有连结构件30。连结构件30可装卸地支承作业装置7。在本实施方式的情况下，连结构件30可装卸地支承罐8。

连结构件30在架设构件6L4、6R4的上方将第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2连结。连结构件30具有第一连结构件301和第二连结构件302。

第一连结构件301在第三缘部33侧(左侧)支承作业装置7且将第一腿部6L1和第二腿部6L2连结。第二连结构件302在第四缘部34侧(右侧)支承作业装置7，且将第一腿部6R1和第二腿部6R2连结。

第一连结构件301在前后方向上延伸设置，并且将第一腿部6L1的上端部和第二腿部6L2的上端部连结。第二连结构件302在前后方向上延伸设置，将第一腿部6R1的上端部和第二腿部6R2的上端部连结。第一连结构件301和第二连结构件302在宽度方向上隔开间隔平行地配置。

如图20、图27所示，第一连结构件301以及第二连结构件302形成为截面呈L字状，并且具有水平部303和垂直部304。水平部303在前后方向上延伸设置，并且在多轴直升机1着陆时，相对于地面平行(水平)。垂直部304从水平部303的宽度方向外侧以直角立起，通过焊接等固定于起落架6。具体而言，第一连结构件301的垂直部304固定于第一腿部6L1的上端部的下表面和第二腿部6L2的上端部的下表面。第二连接构件302的垂直部304固定于第一腿部6R1的上端部的下表面和第二腿部6R2的上端部的下表面。

水平部303将作业装置7(具体而言，后述的罐8的支承部80)支承为能够沿延伸设置方向滑动移动。垂直部304限制作业装置7向宽度方向外侧的移动。

由此，作业装置7被支承为能够在连结构件30的延伸设置方向(前后方向)上滑动移动。通过使作业装置7在连结构件30的延伸设置方向(前后方向)上滑动移动，能够将作业装置7相对于安装固定部15装卸。

以下，在第二实施方式中，也将作业装置7相对于安装固定部15进行装卸时的作业装置7的移动方向(前后方向)称为“滑动移动方向”。另外，将作业装置7安装固定于安装固定部15的状态(参照图20、图21的实线)称为“安装固定状态”。

如图27所示，水平部303以及垂直部304分别具有多个贯通孔303a和304a。多个贯通孔303a、304a在滑动移动方向(前后方向)上隔开间隔地设置。贯通孔303a、304a能够用于在安装固定状态下固定(定位)作业装置7。具体而言，在安装固定状态下，在作业装置7的前方和后方，通过将销或棒等插入贯通孔303a、304a，能够阻止作业装置7向滑动移动方向(前后方向)移动。

如上所述，连结构件30同时具有支承作业装置7的功能和将第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2连结的功能。由此，通过连结构件30能够在支承作业装置7的同时将第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2连结而加强起落架6。因此，不需要分别设置支承作业装置7的构件和将第一腿部6L1、6R1和第二腿部6L2、6R2连结的构件，能够实现部件数量的削减以及轻量化。

如图22至图26所示，罐8具有容器81、盖体82和支承部80。

如图20、图21等所示，罐8安装固定于在主体3的下方设置的安装固定部15。罐8相对于安装固定部15能够装卸。在图19、图21中，用实线表示罐8的安装固定状态，用假想线表示使罐8向从安装固定部16脱离的方向(用箭头A表示)滑动移动后的状态。在以下的说明中，关于与罐8相关的方向，以安装固定状态为基准。

首先，对罐8的容器81以及盖体82进行说明。

容器81形成收纳向农场散布的散布物的内部空间。散布物例如为肥料、水、农药等。容器81在该容器81的上表面具有用于向内部空间供给散布物的供给部83。供给部83具有从容器81的上表面呈圆筒状突出的筒状部84。盖体82通过螺钉等可装卸地相对于筒状部84安装固定。在图18至图21、图24、图25中，表示取下了盖体82的状态。

如图20、图24、图25所示，筒状部84形成有供给口85，该供给口85成为向内部空间供给散布物时的入口。供给口85的大小(直径)设定为人手能够插入的大小(例如，直径100～150mm左右)。

如图19以及图21的实线所示，在安装固定状态下，供给部83位于容器81的前侧(第一缘部31侧)，并且在俯视时位于不与主体3重叠的位置(主体3的前方位置)。另外，如图21的实线所示，在安装固定状态下，筒状部84以随着朝向上方而向滑动移动方向的一端侧(从主体3远离的一侧)即前方过渡的方式倾斜。由此，能够容易地进行从供给部83向容器81内供给散布物的作业、以及从供给口85伸入手清扫容器81内的作业等。

容器81具有用于承接收纳于该容器81的散布物的承接面。该承接面是与收纳于容器81的散布物相接的面(内表面)，构成容器的内侧的侧面以及内侧的底面。容器81的承接面的外侧的面(以下称为“外表面”)成为与承接面(内表面)对应的形状(在承接面的外侧沿着该承接面的形状)。

以下，参照附图中出现的外表面的形状对容器81的形状进行说明。容器81的承接面的形状虽然在附图中未表示，但与外表面的形状对应。此外，为了帮助理解容器81和主体3的位置关系，在图23、图24中，用箭头310表示第一缘部31侧(前侧)，用箭头320表示第二缘部32侧(后侧)，用箭头330表示第三缘部33侧(左侧)，用箭头340表示第四缘部34侧(右侧)。

如图23、图24所示，容器81具有第一倾斜面811、第二倾斜面812、第三倾斜面813、第四倾斜面814和底面815。

第一倾斜面811以随着从第三缘部33侧(左侧)朝向第四缘部34侧(右侧)而向下方过渡的方式倾斜。第二倾斜面812以随着从第四缘部34侧(右侧)朝向第三缘部33侧(左侧)而向下方过渡的方式倾斜。第三倾斜面813以随着从第一缘部31侧(前侧)朝向第二缘部32侧(后侧)而向下方过渡的方式倾斜。第四倾斜面814以随着从第二缘部32侧(后侧)朝向第一缘部31侧(前侧)而向下过渡的方式倾斜。

底面815将第一倾斜面811的下端部、第二倾斜面812的下端部、第三倾斜面813的下端部以及第四倾斜面814的下端部连接。底面815具有第一面815a和第二面815b。第一面815a是构成容器81的最下面的平坦面(水平面)，位于底面815的中央。第二面815b是设置于第一面815a的周围的平坦面(水平面)，且位于比第一面815a靠上方的位置。第二面815b将第一面815a和四个倾斜面(第一倾斜面811、第二倾斜面812、第三倾斜面813、第四倾斜面814)连接。

如图25所示，容器81形成为长度L1比长度L2长，该长度L1是将第一缘部31侧(前侧)和第二缘部32侧(后侧)相连的直线的方向(滑动移动方向)的长度(前后方向长度)，该长度L2是将第三缘部33侧(左侧)和第四缘部34侧(右侧)相连的方向(与滑动移动方向正交的方向)的长度(宽度方向长度)。

以下，对支承部80进行说明。

如图20、图21所示，支承部80使容器81从主体3向下方分离而支承于安装固定部15。

如图20、图22、图24等所示，支承部80包括第一支承部80L和第二支承部80R。第一支承部80L安装于容器81的一侧(第三缘部33侧(左侧))。第二支承部80R安装于容器81的与一侧相反的一侧(第四缘部34侧(右侧))。第一支承部80L由安装固定部15的第一连结构件301支承。第二支承部80R由安装固定部15的第二连结构件302支承。

如图22、图23、图25等所示，支承部80(第一支承部80L、第二支承部80R)具有第一部位801和第二部位802。

第一部位801向从容器81远离的方向延伸。具体而言，第一部位801向容器81的供给部83侧即上方(在安装固定状态下朝向主体3的方向)延伸。第一支承部80L的第一部位801从容器81向上方延伸后，朝向容器81的一侧(第三缘部33侧(左侧))弯曲。第二支承部80R的第一部位801在从容器81向上方延伸后，朝向容器81的另一侧(第四缘部34侧(右侧))弯曲。即，第一支承部80L的第一部位801和第二支承部80R的第一部位801从容器81向上方延伸后，相互朝向相反侧(宽度方向外侧)弯曲。第一部位801具有设置在滑动移动方向的一侧(前侧)的前部位804和设置在滑动移动方向的另一侧(后侧)的后部位805。

第二部位802与第一部位801连接。具体而言，第二部位802将前部位804的上端部和后部位805的上端部连接。第一支承部80L的第二部位802和第二支承部80R的第二部位802在宽度方向上隔开间隔平行地设置。如图20、图21和图27所示，第二部位802能够安装固定于安装固定部15。通过将第二部位802安装固定于安装固定部15，成为罐8安装固定于安装固定部15的状态(安装固定状态)。在安装固定状态下，第二部位802在滑动移动方向(前后方向)上延伸。

如图20、图21和图27所示，在安装固定状态下，第一支承部80L的第二部位802载置在第一连结构件301的水平部303上。第二支承部80R的第二部位802载置于第二连结构件302的水平部303。由此，第一支承部80L以及第二支承部80R被支承为能够在连结构件30的延伸设置方向(前后方向)上滑动移动。由此，罐8能够相对于安装固定部15滑动移动。另外，通过使罐8相对于安装固定部15滑动移动并使支承部80脱离连结构件30，能够使罐8脱离安装固定部15。

如图20所示，由于在安装固定状态下，第一部位801被安装固定部15支承，第二部位802从安装固定部15向下方延伸，因此容器81以悬挂于安装固定部15的状态被支承。换言之，容器81以从主体3向下方分离的状态被支承。

如图28所示，支承部80在罐8脱离安装固定部15的状态(罐脱离状态)下，能够使容器81从地面G分离地支承。在使该容器81从地面分离地支承的状态(以下，称为“地面支承状态”)下，第二部位802抵接于地面G，第一部位801从地面G向上方延伸。

在地面支承状态下，供给部83朝向下方。即，在第二实施方式中，容器81的上下方向的朝向在安装固定状态与地面支承状态下为相反的朝向。由此，在地面支承状态下，能够使容器81内的残留物(散布物的残留、清洗容器内部后的残留水等)从供给部83朝向地面落下而排出。

如上所述，第二实施方式中的罐8的支承部80同时具有使容器81从地面分离地支承于安装固定部15的功能(第一功能)和使容器81从地面分离地支承于地面的功能(第二功能)。因此，不需要分别设置用于实现第一功能的构件和用于实现第二功能的构件，能够实现部件数量的削减以及罐8的轻量化。另外，罐8的支承部80还作为使罐8滑动移动时的把手或搬运从安装固定部15脱离的罐8时的把手发挥作用。

图29表示罐8的支承部80的变形例。

在该变形例的支承部80中，第一部位801的基端部(与第二部位802相反的一侧的端部)以能够转动的方式安装于容器81的侧面。换言之，第一部位801的基端部作为能够使支承部80在上下方向上转动的转动支点81a而安装于容器81的侧面。

由此，支承部80能够在第一朝向(图29中用假想线表示)和第二朝向(图29中用实线表示)之间变更。第一朝向是第一部位801朝向作为供给部83侧的上方延伸，并且第二部位802位于比供给部83靠上方的位置的朝向。第二朝向是第一部位801朝向作为与供给部83侧相反的一侧的下方延伸，并且第二部位802位于比供给部83靠下方的位置的朝向。

根据该变形例，通过使支承部80为第一朝向，能够将容器81相对于安装固定部15以悬挂的状态安装固定。另外，通过使支承部80为第二朝向，在罐脱离状态下，能够在供给部83朝向上方的状态下使容器81从地面分离地支承于地面。另外，通过使支承部80为第一朝向，在罐脱离状态下，能够在供给部83朝向下方的状态下，使容器81从地面分离地支承于地面。

此外，尽管未图示，但是能够采用设置第一朝向的支承部80和第二朝向的支承部80双方的结构。

如图21所示，在第一壳体35的下方安装有泵10。泵10的吸入口经由软管与容器81的取出口(省略图示)连接。泵10的排出口经由软管与喷嘴(省略图示)连接。通过泵10的驱动，能够将收纳于容器81的散布物从喷嘴向农场等散布。

另外，在上述实施方式中，在安装固定部15安装固定有作业装置7，但也可以安装固定与作业装置7不同的农业用搬运物。

以上，对本发明进行了说明，但应该认为本次公开的实施方式在所有方面均为例示而不是限制性的内容。本发明的范围不是由上述的说明而是由权利要求书表示，包括与权利要求书均等的意思以及范围内的所有变更。

附图标记的说明

1农业用多轴直升机

3主体

31第一缘部

32第二缘部

33第三缘部

34第四缘部

4臂

5旋翼

6起落架

6L1、6R1第一腿部

6L2、6R2第二腿部

7作业装置

16、30连结构件

16L、301第一连结构件

16R、302第二连结构件

80支承部

80L第一支承部

80R第二支承部

801第一部位

802第二部位

81容器

15安装固定部

Claims (5)

1.一种农业用多轴直升机，其中，具备：

主体；

多个臂，安装于所述主体；

旋翼，安装于所述臂且产生升力；

起落架，能够将所述主体支承在地面上；

安装固定部，设置在所述主体的下方；以及

作业装置，安装固定于所述安装固定部，

所述主体具有位于一侧的第一缘部和位于与该第一缘部相反的一侧的第二缘部，

所述起落架具有：第一腿部，设在所述第一缘部侧；第二腿部，设在所述第二缘部侧；第三缘部，位于与将所述第一缘部和所述第二缘部相连的直线正交的方向上的一端侧；以及第四缘部，位于与该第三缘部相反的一侧，

所述安装固定部具有支承所述作业装置且将所述第一腿部和所述第二腿部连结的连结构件，

所述作业装置具有收纳散布物的罐，

所述罐具有容器和支承部，

所述容器具有向所述第三缘部侧和所述第四缘部侧突出的突出部，

所述支承部具有向下方延伸的第一部位、与所述第一部位连接的第二部位以及固定于所述突出部的下表面的支承板，

从所述突出部到所述支承部的下端的距离比从所述突出部到所述容器的最下部的距离大，

在所述罐从所述安装固定部脱离的状态下，所述第二部位与地面抵接，所述支承部使所述容器从地面分离并能够支承所述容器。

2.根据权利要求1所述的农业用多轴直升机，其中，

所述连结构件具有：

第一连结构件，在所述第三缘部侧支承所述作业装置且将所述第一腿部和所述第二腿部连结；以及

第二连结构件，在所述第四缘部侧支承所述作业装置且将所述第一腿部和所述第二腿部连结。

3.根据权利要求2所述的农业用多轴直升机，其中，所述第一连结构件以及所述第二连结构件从所述一侧向所述相反的一侧延伸设置，并且能够滑动移动地支承所述作业装置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的农业用多轴直升机，其中，

所述安装固定部可装卸地支承所述作业装置，

所述支承部能够在所述作业装置从所述安装固定部脱离的状态下从地面分离地支承所述作业装置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的农业用多轴直升机，其中，所述支承部分别设置在所述容器的一侧和所述一侧的相反侧的另一侧。

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