CN111670418B - 无人机及其控制方法以及计算机可读取记录介质 - Google Patents

Abstract

提供安全性高的无人机。无人机(100)具备飞行单元(101‑1a、101‑1b、101‑2a、101‑2b、101‑3a、101‑3b、101‑4a、101‑4b)、使所述飞行单元运转的飞行控制部(23)、以及判定是否钩挂有异物而生成检测信号的钩挂检测部，所述飞行控制部基于所述检测信号使所述无人机采取退避行动，所述退避行动包括悬停、反复摇动所述无人机的动作、使所述无人机后退的行动以及使所述无人机着陆的着陆中的至少一个行动。

Description

无人机及其控制方法以及计算机可读取记录介质

技术领域

本发明涉及飞行器(无人机)，尤其涉及提高了安全性的无人机及其控制方法以及程序。

背景技术

一般被称为无人机的小型无人直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。与欧美相比，在农田狭小的日本，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。

通过准天顶卫星系统或RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global PositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。

另一方面，对于面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机而言，存在很难说对安全性的考虑充分的情况。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的结果。另外，通常，由于无人机的操作者不是专业人员，因此需要防止误操作的机制，但对此的考虑也不充分。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机特有的安全性课题的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：专利公开公报日本特开2001-120151

专利文献2：专利公开公报日本特开2017-163265

发明内容

发明所要解决的课题

能够提供即使在自主飞行时也能维持高安全性的无人机、即无人飞行器。

用于解决课题的技术方案

为了到达上述目的，本发明的一个观点所涉及的无人机具备：飞行单元；使所述飞行单元运转的飞行控制部；以及判定是否钩挂有异物而生成检测信号的钩挂检测部，所述飞行控制部基于所述检测信号使所述无人机采取退避行动，所述退避行动包括悬停、反复摇动所述无人机的动作、使所述无人机后退的行动以及使所述无人机着陆的着陆动作中的至少一个行动。

可以构成为摇动所述无人机的动作是使所述无人机相对于行进方向朝前后反复进退的行动。

可以构成为所述着陆动作是与通常的着陆相比以更低的速度实施着陆的动作。

可以构成为在所述飞行控制部基于所述检测信号使所述无人机后退之后，所述钩挂检测部依然判定是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，生成第二检测信号，所述飞行控制部基于所述第二检测信号反复摇动所述无人机。

可以构成为在所述飞行控制部反复摇动所述无人机之后，所述钩挂检测部依然判定是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，生成第三检测信号，所述飞行控制部基于所述第三检测信号使所述无人机着陆。

可以构成为所述钩挂检测部基于加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息检测是否钩挂有异物而生成检测信号。

可以构成为所述钩挂检测部在通常着陆的动作中基于加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息判定所述无人机是否能够安全地执行所述通常着陆，在判定为不能进行安全的所述通常着陆的情况下，进行与所述通常着陆不同的着陆动作。

可以构成为在给定时间内所述加速度减速给定以上时，所述钩挂检测部判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为所述钩挂检测部对所述绝对位置与所计划的飞行路径之差进行比较，在从朝所计划的飞行路径开始飞行动作起经过给定时间后，所述绝对位置与所计划的飞行路径之差为给定以上时，所述钩挂检测部判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为所述钩挂检测部对所计测的所述推力与推力的指令值之差进行比较，在所述推力与所述指令值之差为给定以上时，所述钩挂检测部判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为所述无人机还具备药剂控制部，该药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，所述药剂控制部基于所述检测信号停止所述药剂的喷出。

可以构成为所述钩挂检测部在所述无人机着地的状态下判定在所述无人机是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。

可以构成为所述钩挂检测部在所述无人机从起飞起到悬停的状态为止的期间判定在所述无人机是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机着陆。

为了到达上述目的，本发明的其他观点所涉及的无人机的控制方法为具备飞行单元、使所述飞行单元运转的飞行控制部以及判定是否钩挂有异物而生成检测信号的钩挂检测部的无人机的控制方法，包括：判定是否钩挂有异物的判定步骤；基于所述判定步骤中钩挂有异物的判定来生成检测信号的步骤；以及基于所述检测信号使所述无人机采取退避行动的步骤，所述退避行动包括悬停、反复摇动所述无人机的动作、使所述无人机后退的行动以及使所述无人机着陆的着陆中的至少一个行动。

可以构成为摇动所述无人机的动作是使所述无人机相对于行进方向朝前后反复进退的行动。

可以构成为所述着陆动作是与通常的着陆相比以更低的速度实施着陆的动作。

可以构成为所述无人机的控制方法还包括：基于所述检测信号使所述无人机后退的后退步骤；在所述后退步骤之后，依然判定是否钩挂有异物的步骤；以及在判定为钩挂有异物的情况下，反复摇动所述无人机的步骤。

可以构成为所述无人机的控制方法还包括：反复摇动所述无人机的反复摇动步骤；在所述反复摇动步骤之后，依然判定是否钩挂有异物的步骤；以及在判定为钩挂有异物的情况下，使所述无人机着陆的步骤。

可以构成为所述钩挂检测部基于加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息检测是否钩挂有异物而生成检测信号。

可以构成为所述无人机的控制方法包括：进行通常着陆的步骤；在进行所述通常着陆的步骤中，基于加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息，判定所述无人机是否能够安全地执行所述通常着陆的步骤；以及在判断为不能进行安全的所述通常着陆的情况下，进行与所述通常着陆不同的着陆动作的步骤。

可以构成为，所述判定步骤中，在给定时间内所述加速度减速给定以上时，判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为，所述判定步骤中，对所述绝对位置与所计划的飞行路径之差进行比较，在从朝所计划的飞行路径开始飞行动作起经过给定时间后，所述绝对位置与所计划的飞行路径之差为给定以上时，判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为，所述判定步骤中，对所计测的所述推力与推力的指令值之差进行比较，在所述推力与所述指令值之差为给定以上时，判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为所述无人机还具备药剂控制部，该药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，所述无人机的控制方法还包括基于所述检测信号来停止所述药剂的喷出的步骤。

可以构成为所述无人机的控制方法还包括：在所述无人机着地的状态下判定在所述无人机是否钩挂有异物的步骤；以及在判定为钩挂有异物的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。

可以构成为所述无人机的控制方法还包括：在所述无人机从起飞起到悬停的状态为止的期间判定在所述无人机是否钩挂有异物的步骤；以及在判定为钩挂有异物的情况下，使所述无人机着陆的步骤。

为了达到上述目的，本发明的其他观点所涉及的无人机的控制程序是具备飞行单元、使所述飞行单元运转的飞行控制部以及检测是否钩挂有异物而生成检测信号的钩挂检测部无人机的控制程序，所述无人机的控制程序使计算机执行如下命令：判定是否钩挂有异物的判定命令；基于所述判定步骤中钩挂有异物的判定来生成检测信号的命令；以及基于所述检测信号使所述无人机采取退避行动的命令，所述退避行动包括悬停、反复摇动所述无人机的动作、使所述无人机后退的行动以及使所述无人机着陆的着陆中的至少一个行动。

可以构成为摇动所述无人机的动作是使所述无人机相对于行进方向朝前后反复进退的行动。

可以构成为所述着陆动作是与通常的着陆相比以更低的速度实施着陆的动作。

可以构成为所述无人机的控制程序还使计算机执行如下命令：基于所述检测信号使所述无人机后退的命令；在所述后退的命令之后，依然判定是否钩挂有异物的命令；以及在判定为钩挂有异物的情况下，反复摇动所述无人机的命令。

可以构成为所述无人机的控制程序还使计算机执行如下命令：反复摇动所述无人机的反复摇动命令；在所述反复摇动命令之后，依然判定是否钩挂有异物的命令；以及在判定为钩挂有异物的情况下，使所述无人机着陆的命令。

可以构成为所述判定命令基于加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息检测是否钩挂有异物而生成检测信号。

可以构成为所述无人机的控制程序使计算机执行如下命令：进行通常着陆的命令；在所述通常着陆的动作中，基于加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息判定所述无人机是否能够安全地执行所述通常着陆的命令；以及在判定为不能进行安全的所述通常着陆的情况下，进行与所述通常着陆不同的着陆动作的命令。

可以构成为在给定时间内所述加速度减速给定以上时，所述判定命令判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为所述判定命令对所述绝对位置与所计划的飞行路径之差进行比较，在从朝所计划的飞行路径开始飞行动作起经过给定时间后，所述绝对位置与所计划的飞行路径之差为给定以上时，所述判定命令判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为所述判定命令对所计测的所述推力与推力的指令值之差进行比较，在所述推力与所述指令值之差为给定以上时，所述判定命令判定为在所述无人机钩挂有异物。

可以构成为所述无人机还具备药剂控制部，该药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，所述无人机的控制程序还使计算机执行基于所述检测信号来停止所述药剂的喷出的命令。

可以构成为所述无人机的控制程序还使计算机执行如下命令：在所述无人机着地的状态下判定在所述无人机是否钩挂有异物的命令；以及在判定为钩挂有异物的情况下，禁止所述无人机的飞行的命令。

可以构成为所述无人机的控制程序还使计算机执行如下命令：在所述无人机从起飞起到悬停状态为止的期间判定在所述无人机是否钩挂有异物的命令；以及在判定为钩挂有异物的情况下，使所述无人机着陆的命令。

此外，计算机程序能够通过经由互联网等网络的下载提供或记录在CD-ROM等的计算机可读取的各种记录介质中而提供。

发明效果

提供即使在自主飞行时也能够维持高安全性的无人机(无人飞行器)。

附图说明

图1是本发明所涉及的无人机的实施例的俯视图。

图2是本发明所涉及的无人机的实施例的主视图。

图3是本发明所涉及的无人机的实施例的右侧视图。

图4是使用本发明所涉及的无人机的实施例的药剂播撒系统的整体概念图的示例。

图5表示是本发明所涉及的无人机的实施例的控制功能的示意图。

图6是涉及上述无人机所具有的检测向上述无人机的异物的钩挂的结构的功能框图。

图7是在上述无人机从着地的状态起飞而到悬停状态的情况下，由上述无人机所具有的钩挂检测部检测异物的钩挂的流程图。

图8是在上述无人机通常飞行或悬停中，由上述钩挂检测部检测异物的钩挂的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对用于实施本发明的方式进行说明。附图均为例示。

图1中示出本发明所涉及的无人机100的实施例的俯视图，图2中示出其的(从行进方向侧观察)主视图，图3中示出其的右侧视图。此外，在本说明书中，无人机是指与动力单元(电力、原动机等)、操纵方式(是无线还是有线、以及是自主飞行型还是手动操纵型等)无关而具有多个旋转翼或飞行单元的所有飞行器。

旋转翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b(也被称为转子)是用于使无人机100飞行的单元，考虑到飞行的稳定性、机体尺寸以及电池消耗量的平衡，优选具备8台(2级构成的旋转翼为4套)。

电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、102-4a、102-4b)是使旋转翼(101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b旋转的单元(典型地是电动机，但也可以是发动机等)，优选相对于一个旋转翼设置有1台。为了无人机的飞行的稳定性等，优选1套内的上下的旋转翼(例如，101-1a和101-1b)以及与它们对应的电动机(例如，102-1a和102-1b)的轴位于同一直线上且彼此向相反方向旋转。此外，一部分的旋转翼101-3b以及电动机102-3b虽然未图示，但其位置是不言自明的，如果有左侧视图，则处于示出的位置。如图2及图3所示，用于对为了使旋转翼不与异物干扰而设置的螺旋桨防护件进行支承的放射状的构件优选不是水平而是塔架状的构造。这是为了在碰撞时促进该构件向旋转翼外侧压曲，防止对旋转翼产生干扰。

药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4是用于将药剂朝向下方播撒的单元，优选具备4台。此外，在本申请说明书中，所谓药剂，一般是指农药、除草剂、液肥、杀虫剂、种子以及水等在农场播撒的液体或粉体。

药剂罐104是用于保管待播撒的药剂的罐，从重量平衡的观点出发，优选设置在靠近无人机100的重心的位置且比重心低的位置。药剂软管105-1、105-2、105-3、105-4是将药剂罐104与各药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4连接的单元，由硬质的原材料构成，也可以兼具支承该药剂喷嘴的作用。泵106是用于将药剂从喷嘴喷出的单元。

图4中示出使用本发明所涉及的无人机100的药剂播撒用途的实施例的系统的整体概念图。本图为示意图，比例尺不准确。操纵器401是用于通过使用者402的操作将指令发送给无人机100并且显示从无人机100接收到的信息(例如，位置、药剂量、电池剩余量、相机影像等)的单元，可以通过运行计算机程序的一般的平板终端等便携信息设备实现。本发明所涉及的无人机100优选被控制为进行自主飞行，但优选在起飞、返回等基本操作时以及紧急时能够进行手动操作。除便携信息设备之外，也可以使用具有紧急停止专用的功能的紧急用操作器(未图示)(紧急用操作器优选为具备大型的紧急停止按钮等的专用设备，以便在紧急时能够迅速地采取应对)。操纵器401和无人机100优选进行基于Wi-Fi等的无线通信。

农场403是作为无人机100的药剂播撒的对象的农田、田地等。实际上，存在农场403的地形复杂，事先无法获得地形图的情况或者地形图与现场的状况有差异的情况。通常，农场403与房屋、医院、学校、其他作物农场、道路、铁道等相邻。另外，有时在农场403内也存在建筑物、电线等障碍物。

基站404是提供Wi-Fi通信的母机功能等的装置，也作为RTK-GPS基站发挥功能，优选能够提供无人机100的准确的位置(也可以是Wi-Fi通信的母机功能与RTK-GPS基站相独立的装置)。营农云405是典型地在云服务上运营的计算机组和相关软件，优选与操纵器401通过移动电话线路等无线连接。营农云405可以进行用于分析无人机100拍摄到的农场403的图像，并掌握作物的生长状况，从而决定飞行路线的处理。另外，也可以将保存的农场403的地形信息等提供给无人机100。此外，也可以积累无人机100的飞行以及拍摄影像的历史记录，并进行各种分析处理。

通常，无人机100从位于农场403的外部的出发到达地点406起飞，并在农场403播撒药剂之后或者在需要补充药剂或充电等时返回到出发到达地点406。从出发到达地点406到目标的农场403的飞行路径(进入路径)可以由营农云405等事先保存，也可以由使用者402在起飞开始前输入。

图5中示出表示本发明所涉及的药剂播撒用无人机的实施例的控制功能的示意图。飞行控制器501是负责无人机整体的控制的构成要素，具体而言，可以是包括CPU、存储器、相关软件等的嵌入式计算机。飞行控制器501基于从操纵器401接收到的输入信息以及从后述的各种传感器得到的输入信息，通过ESC(Electronic Speed Control，电子速度控制)等控制单元，控制电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b的转速，由此控制无人机100的飞行。优选为电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b的实际的转速被反馈至飞行控制器501并能够监视是否进行了正常的旋转的构成。或者，也可以是在旋转翼101设置光学传感器等而旋转翼101的旋转被反馈至飞行控制器501的构成。

飞行控制器501使用的软件优选为为了功能扩展、变更、问题修正等而能够通过存储介质等或通过Wi-Fi通信、USB等通信单元进行改写。在该情况下，为了不进行基于不正当的软件的改写，优选进行基于加密、校验和、电子签名、病毒检测软件等的保护。另外，飞行控制器501在控制中使用的计算处理的一部分可以通过存在于操纵器401上或者营农云405上、其他场所的其他的计算机执行。飞行控制器501的重要性较高，因此其构成要素的一部分或者全部可以双重化。

电池502是向飞行控制器501以及无人机的其他构成要素供给电力的单元，优选为充电式。优选电池502经由包括保险丝或断路器等的电源组件与飞行控制器501连接。电池502优选为除了电力供给功能之外，还具有将其内部状态(蓄电量、累计使用时间等)向飞行控制器501传递的功能的智能电池。

优选飞行控制器501能够经由Wi-Fi子机功能503，进而经由基站404与操纵器401进行信息交换，从操纵器401接收必要的指令，并且将必要的信息向操纵器401发送。在该情况下，优选对通信实施加密，能够防止窃听、冒充、设备的盗用等不正当行为。优选基站404除了基于Wi-Fi的通信功能之外，还具备RTK-GPS基站的功能。通过将RTK基站的信号与来自GPS定位卫星的信号进行组合，由此通过GPS模块504，能够以数厘米程度的精度对无人机100的绝对位置进行测定。GPS模块504的重要性高，因此优选进行双重化/多重化，另外，为了应对特定的GPS卫星的障碍，优选控制经冗余化的各个GPS模块504以使用其他的卫星。

6轴陀螺传感器505是测定无人机机体的加速度的单元(而且，是通过加速度的积分来计算速度的单元)。地磁传感器506是通过地磁的测定来测定无人机机体的方向的单元。气压传感器507是测定气压的单元，也能够间接地测定无人机的高度。激光传感器508是利用激光的反射来测定无人机机体与地表的距离的单元，优选使用IR(红外线)激光。声纳509是利用超声波等的声波的反射来测定无人机机体与地表的距离的单元。这些传感器类可以根据无人机的成本目标、性能要件而进行取舍选择。另外，也可以追加用于测定机体的倾斜度的陀螺传感器(角速度传感器)、用于测定风力的风力传感器等。另外，这些传感器类优选进行双重化或多重化。在存在同一目的的多个传感器的情况下，飞行控制器501可以仅使用其中的一个，并在其发生了故障时，切换为替代的传感器来使用。或者，也可以同时使用多个传感器，在各自的测定结果不一致的情况下，视为发生了故障。

流量传感器510是用于测定药剂的流量的单元，优选设置于从药剂罐104到药剂喷嘴103的路径的多个场所。液体不足传感器511是检测药剂的量为给定的量以下的情况的传感器。多光谱相机512是拍摄农场403并取得用于图像分析的数据的单元。障碍物检测相机513是用于检测无人机障碍物的相机，由于图像特性和透镜的朝向与多光谱相机512不同，因此优选是与多光谱相机512不同的设备。开关514是用于供无人机100的使用者402进行各种设定的单元。障碍物接触传感器515是用于检测无人机100、特别是其转子、螺旋桨防护件部分与电线、建筑物、人体、树木、鸟或者其他的无人机等障碍物接触的传感器。盖传感器516是检测无人机100的操作面板或内部保养用的盖为开放状态的传感器。药剂注入口传感器517是检测药剂罐104的注入口为开放状态的传感器。这些传感器类可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择，也可以进行双重化/多重化。另外，也可以在无人机100外部的基站404、操纵器401、或者其他场所设置传感器，将读取的信息向无人机发送。例如，也可以在基站404设置风力传感器，将与风力/风向相关的信息经由Wi-Fi通信向无人机100发送。

飞行控制器501对泵106发送控制信号，并进行药剂喷出量的调整、药剂喷出的停止。优选为泵106的当前时间点的状况(例如，转速等)被反馈至飞行控制器501的构成。

LED107是用于向无人机的操作者通知无人机的状态的显示单元。也可以代替LED或者在此基础上使用液晶显示器等显示单元。蜂鸣器518是用于通过声音信号通知无人机的状态(特别是错误状态)的输出单元。Wi-Fi子机功能519与操纵器401不同，例如是为了软件的传送等而与外部的计算机等进行通信的可选的构成要素。也可以代替Wi-Fi子机功能或者在此基础上，使用红外线通信、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、NFC等其他的无线通信单元或者USB连接等的有线通信单元。扬声器520是通过已录音的人声、合成声音等通知无人机的状态(特别是错误状态)的输出单元。根据天气状态，有时难以看到飞行中的无人机100的视觉上的显示，因此在这样的情况下，基于声音的状况传递是有效的。警告灯521是通知无人机的状态(特别是错误状态)的闪光灯等的显示单元。这些输入输出单元可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择，也可以进行双重化/多重化。

在上空飞行的无人机，有时异物会钩挂于无人机，而无法使无人机以想要的路径飞行。因此，优选具有检测在无人机钩挂有异物的情况并通过无人机自身的动作排除异物的功能。另外，优选具有在无法排除异物的情况下使无人机安全地退避的功能。另外，优选具有在无人机着陆的状态或无人机从着陆状态起飞到悬停的状态为止的期间检测异物的钩挂，并在检测到异物的情况下不使无人机飞行的功能。

在此，异物包括在飞行中飞来钩挂在无人机的纸、乙烯基袋那样的垃圾以及用户挂在无人机的规定外的货物这样的超过预先设定的无人机的用法而使用的情况下的附着物。

如图6所示，本发明所涉及的无人机100具备旋转翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b、电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、102-4a、102-4b、飞行控制部23、钩挂检测部24、以及控制从无人机喷出的药剂的量的药剂控制部30。此外，在以下的说明中，有时省略旋转翼以及电动机的参照符号。

飞行控制部23是通过控制电动机来控制旋转翼的转速以及旋转方向从而使无人机100在用户想要的区域内飞行的功能部。具体而言，飞行控制部23是在微型计算机等安装的CPU，与药剂控制部30一起由飞行控制器实现。飞行控制部23向每个电动机发送各电动机的转速的指令值。各电动机的转速的指令值根据基于输入的区域的信息所计划的飞行路径来计算。飞行路径的计划以及指令值的计算在图4所示的营农云405上进行，并经由操纵器401传递到飞行控制部23。

另外，飞行控制部23进行无人机100的起飞以及着陆的控制。

而且，飞行控制部23进行退避行动的控制。退避行动例如包括以悬停为例的空中停止、以最短的路线立即移动至给定的返回地点的“紧急返回”。给定的返回地点是指预先存储于飞行控制部23的地点，例如是起飞的地点。给定的返回地点是指例如使用者402能够接近无人机100的陆地上的地点，使用者402能够对到达返回地点的无人机100进行点检、或者手动地搬运到其他场所。

另外，退避行动包括反复摇动无人机100的动作。反复摇动无人机100的动作是指使无人机100相对于行进方向向前后反复进退的动作。另外，摇动动作也可以是使无人机100相对于行进方向向左右反复移动的动作。而且，摇动动作也可以是以无人机100的中心为轴向前后或左右揺动的动作。

而且，退避行动包括着陆动作。“着陆动作”是指进行通常的着陆动作的“通常着陆”，包括与通常的着陆相比快速地下降而着陆的“紧急着陆”以及使全部的旋转翼停止而使无人机100从现场向下方落下的“紧急停止”。此外，存在在钩挂时无法实施通常时的姿势控制而成为姿势控制的精度差的状态的情况。因此，“紧急着陆”不仅包括一边与通常的着陆相比快速地下降而进行与通常时同样的姿势控制，一边在与进行通常的着陆的情况同样的地点进行着陆的动作，也包括姿势控制的精度差，即使稍微破坏姿势也使着陆成立的动作。作为具体例之一，通过使全部电动机的转速缓慢均等地减少，虽然不是精度良好地向正下方，但能够一边下降一边到达着陆。

另外，着陆动作也可以与通常的着陆相比以低速实施着陆。

此外，飞行控制部23既可以为了在无人机100的正常动作中控制无人机100的飞行而动作，也可以与正常动作中的飞行控制单元分开构成。飞行控制部23也可以是仅在钩挂检测时采取退避行动的情况下而动作的功能部。

药剂控制部30是控制从药剂罐104播撒药液的量或定时的控制部。例如，在从药剂罐104到各药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4的路径的某处设置有开闭药液路径的开闭单元，药剂控制部30也可以通过开闭单元切断药液的排出后执行各种紧急动作。另外，药剂控制部30也可以在执行退避行动前停止泵106。这是因为，若在与通常时不同的飞行路径播撒药剂，则产生播撒量过大、或者向不应播撒的场所播撒药剂等弊端。

钩挂检测部24是检测是否难以进行稳定的飞行这样异物钩挂于无人机100的情况的功能部。钩挂检测部24能够在无人机100的悬停中、飞行中、着陆的状态以及从着陆的状态起飞到悬停位置的状态下检测是否钩挂有异物。钩挂检测部24具备状态测定部240和判定部241。

状态测定部240是计测表示无人机100的状态的值的功能部。表示无人机的状态的值是指无人机100的加速度、绝对位置、无人机100所具有的推进器的推力、角速度以及移动速度的值。状态测定部240具备加速度测定部242、位置测定部243及推力测定部244、角速度测定部245以及移动速度测定部246。

加速度测定部242是测定无人机100的加速度的测定部。具体而言，是6轴陀螺仪传感器505。加速度测定部242也可以使用不同种类的多个传感器来测定加速度。加速度测定部242构成为能够以连续的或给定以上的较高的采样频率细致地计测加速度，并能够测定在无人机100的飞行中异物钩挂时发生的加速度的突发性的减速。

位置测定部243是计测无人机100的绝对位置的测定部，例如由RTK天线以及GPS模块RTK504－1、504－2构成。另外，位置测定部252也可以通过对6轴陀螺仪传感器505所测定的加速度的值进行2次积分来计算距给定位置的相对位置，从而对相对位置进行换算而求得绝对位置。位置测定部243在无人机100飞行中钩挂于异物时，能够以能检测无法按照计划移动的状态的精度来测定无人机100的绝对位置。

推力测定部244是测定电动机的转速从而测定推力的功能部。推力测定部244是指例如配置于电动机自身内部的旋转测定功能。即，推力测定部244通过测定电动机的转速，来测定由被电动机控制的旋转翼产生的推力。推力测定部244能够以能够检测因异物的钩挂而旋转翼无法以按照指令值的转速进行旋转的状态的精度来测定转速。

此外，在无人机的推力由旋转翼以外的结构实现的情况下，推力测定部244也可以使测定其推进器的运转状态的功能部。例如，在无人机通过射流喷射推进的情况下，推力测定部244也可以是测定射流喷射的压力的的功能部。

角速度测定部245是测定无人机100的角速度的功能部。角速度测定部245例如通过6轴陀螺仪传感器505测定3轴的角速度。

移动速度测定部246是测定无人机100的移动速度的功能部。移动速度测定部246例如通过对6轴陀螺仪传感器505所测定的加速度的值进行积分来推定机体速度。另外，也可以通过利用软件对由GPS模块多普勒504-3能够获取的来自多个GPS基站的电波的相位差进行处理来推定移动速度。而且，也可以使用声纳509计算给定时间的移动距离，并推定移动速度。

判定部241是基于表示状态测定部240所测定的无人机100的状态的值检测在无人机钩挂有异物的情况的功能部。

判定部241在加速度测定部242测定突发地在短时间内急速减速的加速度时，判定为无人机100钩挂于异物。该加速度的减速设想在通常的飞行状态下异物与无人机100接触时。判定部241也可以基于从给定时间前到当前为止的加速度的计测值下降给定以上的情况，判定无人机100是否钩挂于异物。由于加速度的减速在例如几百ms左右的短时间发生，因此判定部241可以将几百ms以前到当前为止的加速度的计测值用于判定。

判定部241对位置测定部243所测定的无人机100的绝对位置与所计划的飞行路径之差进行比较。在绝对位置与所计划的飞行路径之差为给定以上的情况下，判断为在无人机100钩挂有异物。判定部241也可以在绝对位置与所计划的飞行路径之差在经过给定时间后也为给定以上的情况下，判断为在无人机100钩挂有异物。这是因为，通常，在设定目标位置后，无人机100逐渐接近目标位置，并到达目标位置，但在无人机100钩挂于异物的情况下，无人机100无法接近目标位置，目标位置与绝对位置之差不会缩小。

另外，判定部241也可以在计划等速下的飞行的路径中，对位置测定部243在给定时间前测定出的绝对位置与当前的绝对位置进行比较，在位置没有变化的情况下，判断为在无人机100钩挂有异物。

而且，判定部241对由推力测定部244测定的电动机的实际转速与飞行控制部23发送到电动机的转速的指令值进行比较。在实际转速与指令值之差为给定以上的情况下，判定部241判断为在无人机100钩挂有异物。特别是在实际转速低于指令值的情况下，且实际转速与指令值之差为给定以上的情况下，判定部241判断为在无人机100钩挂有异物。这是因为，由于在无人机100钩挂异物，不可能发生转速上升的状况。

判定部241也可以在实际转速与指令值之差在经过给定时间后也为给定以上的情况下，判断为在无人机100钩挂有异物。这是因为，通常，在设定指令值后，电动机的转速逐渐接近指令值，并到达指令值，但在无人机100、尤其是旋转翼钩挂于异物的情况下，电动机的转速无法接近指令值，实际转速与指令值之差不会缩小。

对判定部241而言，在由角速度测定部245测定的无人机100的角速度的变化为给定以上的情况下，判定部241判断为在无人机100钩挂有异物。尤其是在3轴的角速度中至少1个方向的角速度急激变化的情况下，判定部241判断为在无人机100钩挂有异物。这是因为，由于在无人机100钩挂异物，有时机体急剧地进行旋转。

在由移动速度测定部246测定的实际的移动速度与移动速度的指令值之差为给定以上时，判定部241判定为在无人机100钩挂有异物。尤其是在实际的移动速度低于指令值的情况下，且实际转速与指令值之差为给定以上的情况下，判定部241判断为在无人机100钩挂有异物。这是因为，由于在无人机100钩挂异物，不可能发生转速上升的状况。

关于移动速度也同样，在实际的移动速度与指令值之差在经过给定时间后也为给定以上的情况下，判定部241也可以判定为在无人机100钩挂有异物。

另外，判定部241也可以在无人机100的飞行中在移动速度为预先规定的给定值以下时，判定为钩挂于异物。该给定值为每小时0km附近的值。这是因为，若无人机100钩挂于异物，则无人机100的移动被妨碍，成为从钩挂于异物的地点几乎不移动的状态。

钩挂检测部24在通常飞行中进行第一判定，在第一判定中检测到异物的钩挂的情况下，生成第一检测信号。钩挂检测部24在第一检测信号生成后进行第二判定，在第二判定中依然检测到异物的钩挂的情况下，生成第二检测信号。钩挂检测部24在第二检测信号生成后进行第三判定，在第三判定中依然检测到异物的钩挂的情况下，生成第三检测信号。

另外，钩挂检测部24基于状态测定部240所测定的各个值来判定在无人机100从着地的状态到起飞的状况下在所述无人机是否钩挂有异物。在检测到异物的钩挂的情况下，钩挂检测部24生成起飞禁止信号。被传递了起飞禁止信号的飞行控制部23停止用于起飞的动作。

在此情况下，例如电动机停止旋转。另外，通过操纵器401或无人机100所具备的合适的显示单元，向操作者通知无人机100处于不能允许起飞的状态的情况。

而且，钩挂检测部24在无人机100从着地的状态起飞到悬停的状态为止的期间，判定在无人机100是否钩挂有异物。在判定为钩挂有异物的情况下，钩挂检测部24生成飞行禁止信号。飞行控制部23基于飞行禁止信号使无人机100着陆。另外，通过操纵器401或无人机100所具备的合适的显示单元，向操作者通知无人机100处于不能允许通常的飞行的开始的状态的情况。

在从着地的状态起飞到悬停为止的期间，例如，存在异物钩挂于无人机100的脚部而与地面连接固定的情况。在此情况下，尽管旋转翼以大的转速旋转，但无人机100无法起飞或者起飞后无法上升到给定高度。在尽管旋转翼的实际转速为给定以上，但无人机100的加速度、位置变化、移动速度未发生所期待的给定的变化的情况下，判定部241检测为在无人机100钩挂有异物。

此外，关于钩挂检测部24生成起飞禁止信号还是生成飞行禁止信号，通过组装于无人机100的脚部等的合适的机构，测定无人机100是否着地，在无人机100着地的情况下，生成起飞禁止信号，在无人机100的脚部离开地面的情况下，生成飞行禁止信号即可。

在从着地的状态到起飞的状况下不进行钩挂检测的情况下，即使提高电动机的转速，无人机100也不上升，因此向电动机施加反馈，电动机过旋转，电动机有可能发生破损。另外，在由于电动机的过旋转而突然异物脱离的情况下，无人机100有可能被急剧地释放而引起意外的失控。根据在从着地的状态起飞到悬停的状况下检测异物的构成，能够防止电动机的破损或无人机100的失控。

判定部241判定在无人机100钩挂有异物的阈值可以是预先存储于无人机100的固定的阈值，也可以是根据状况而变更的变动的阈值。在为保持药剂罐一边播撒药剂一边飞行的无人机的情况下，保持的药剂量越少，则机体重量越轻，因此对异物的风险也发生变动。在变动的阈值的情况下，可以在无人机100通过无线或有线连接的合适的构成自动进行变动，也可以由用户手动进行变更。

判定部241进行判定的阈值可以是关于加速度、绝对位置、推力、移动速度以及角速度各个值而各自独立的值，也可以通过相互联动的函数综合地进行判定。在此情况下，在加速度、绝对位置、转速、移动速度以及角速度的关系低于正常的范围的情况下，判定部241判定为在无人机100钩挂有异物。

判定部241可以基于表示计测的某时间点下的无人机的状态的值来判定是否钩挂有异物，也可以基于过去多次的计测结果来判定是否钩挂有异物。在此情况下，例如也可以对最近的计测结果进行平均而在判定中使用。

判定部241保持的判定的阈值既可以相同，也可以互不相同。

在判定部241判定为在无人机100钩挂有异物的情况下，钩挂检测部24向药剂控制部30传递第一检测信号。药剂控制部30在被传递第一检测信号时，停止药剂的播撒。

判定部241向飞行控制部23传递第一检测信号的阈值与向药剂控制部30传递第一检测信号的阈值可以相同，也可以互不相同。药剂控制部30停止药剂播撒的阈值可以设定为比初始判定、着陆判定以及停止判定的阈值低。

钩挂检测部24通过无人机100所具有的适当的通信单元，在用户监视的平板上显示检测到异物的钩挂的情况。另外，钩挂检测部24也可以构成为通过无人机100所具有的显示单元例如LED在无人机100显示钩挂有异物的情况。另外，也可以从无人机100的扬声器发出合适的声音。

另外，在用户通过眼镜型可穿戴终端机取得无人机100的信息的情况下，也可以在眼镜的画面上进行显示或投影。另外，在用户通过耳机型可穿戴终端机取得无人机100的信息的情况下，也可以通过声音进行通知。

如图7所示，在无人机100着地的状态下进行起飞的尝试时(步骤0)，无人机100的状态测定部240测定表示无人机100的状态的值(步骤S1至S5)。

具体而言，加速度测定部242测定加速度(步骤S1)，无人机100的位置测定部243测定无人机100的绝对位置(步骤S2)。另外，无人机100的推力测定部244测定电动机的转速(步骤S3)。进而，无人机100的角速度测定部245测定无人机100的角速度(步骤S4)。而且，另外，无人机100的移动速度测定部246测定无人机100的移动速度(步骤S5)。此外，步骤S1至S5的顺序不同。另外，步骤S1至S5也可以同时执行。

判定部241基于钩挂检测部24所测定的信息进行判定在无人机100是否钩挂有异物的初始判定(步骤S6)。

判定部241在未判定为“钩挂有异物”情况下，判定起飞后上升是否达到给定的高度、即无人机100是否处于悬停状态(步骤S7)。在未达到给定高度的情况下，返回到步骤S0，继续上升。即在处于悬停的状态的情况下，无人机100向通常的飞行动作转换。

在判定部241判定为“钩挂有异物”的情况下，判断无人机100是否起飞、即无人机100的脚部是否离开地面(步骤S8)。在无人机100未起飞的情况下，判定部241生成起飞禁止信号，并传递给飞行控制部23(步骤S32)。被传递了起飞禁止信号的飞行控制部23停止用于起飞的动作、例如电动机的旋转(步骤S33)。

在检测到异物的情况下，无人机100生成着陆信号(步骤S30)，飞行控制部23进行通常着陆动作(步骤S31)。此时，钩挂检测部24也可以通过平板、眼镜、无人机100自身具备的合适的显示单元向用户通知无人机100检测到异物的情况。

如图8所示，在无人机100的飞行中或悬停中(步骤S10)，无人机100的状态测定部240与步骤S1至S5同样地测定表示无人机100的状态的值。此外，步骤S11至S15的顺序不同。另外，步骤S11至S15也可以同时执行。

判定部241进行基于加速度、绝对位置、转速、角速度或移动速度来判定在无人机100是否钩挂有异物的第一判定(步骤S16)。

在判定部241未判定为“钩挂有异物”的情况下，返回到步骤S10的动作，继续通常的飞行。在判定部241判定为“钩挂有异物”的情况下，钩挂检测部24向药剂控制部30发送第一检测信号，药剂控制部30在正在进行药剂的播撒的情况下停止药剂的播撒(步骤S12)。此外，步骤S11至S16的工序例如也可能是在刚开始飞行后的悬停中等未进行药剂的播撒时执行的情况。在未进行药剂的播撒的情况下，省略步骤S12。

接着，钩挂检测部24向飞行控制部23传递第一检测信号，飞行控制部23使无人机100后退(步骤S13)。

判定部241进行在后退后进行悬停，依然判定是否钩挂有异物的第二判定(步骤S14)。

在判定部241未检测到异物的钩挂的情况下，返回到步骤S10的动作。该流程是在通过无人机100的后退也未消除异物的钩挂的情况下所设想的流程。在判定部241依然检测到异物的钩挂的情况下，钩挂检测部24生成第二检测信号，并向飞行控制部23传递。被传递了第二检测信号的飞行控制部23摇动无人机100(步骤S15)。此外，摇动动作可以多次摇动，也可以进行几秒时间。另外，也可以组合进行上述的不同种类的摇动动作。此时，钩挂检测部24通过平板或眼镜、无人机100自身所具备的合适的显示单元向用户通知无人机100检测到异物情况。

判定部241进行摇动动作后进行悬停，依然判定是否钩挂有异物的第三判定(步骤S16)。

在判定部241未检测到异物的钩挂的情况下，返回到步骤S10。该流程是在通过摇动动作消除了异物的钩挂的情况下所设想的流程。在判定部241依然检测到异物的钩挂的情况下，钩挂检测部24生成第三检测信号，并向飞行控制部23传递。被传递了第三检测信号的飞行控制部23进行通常着陆(步骤S17)。此时，钩挂检测部24通过平板或眼镜、无人机100自身所具备的合适的显示单元向用户通知无人机100开始通常着陆的情况。

判定部241判定是否能够安全地执行通常着陆动作(步骤S18)，在能够安全地执行的情况下进行着陆。在判断为无法安全地执行通常着陆动作的情况下，进行紧急着陆动作(步骤S19)。此外，在判断为紧急着陆动作无法安全执行的情况下，也可以进行“紧急停止”。即，无人机100的电动机停止，无人机100在现场向下方落下。

此外，在本实施方式中，在检测到异物的情况下，设为依次进行悬停、后退、摇动动作、悬停、通常着陆，但退避行动的顺序不限于此。具体而言，也可以在首先进行摇动动作后进行后退。另外，也可以直至通常着陆为止，多次组合实施悬停、后退以及摇动动作。

根据本构成，能够检测由于在无人机100钩挂异物而无法使无人机100正常飞行的状况，并尝试通过无人机100自身的动作去除异物。另外，在无法去除异物的情况下，也能够使无人机100安全地退避。

此外，在本说明中，以农业用药剂播撒无人机为例进行了说明，但本发明的技术思想不限于此，能够应用于全部无人机。尤其是对进行自主飞行的无人机是有用的。

(本发明的技术上的显著效果)

关于本发明所涉及的无人机，能够提供即使在自主飞行时也能维持高安全性的无人机。

Claims (27)

1.一种无人机，具备：

飞行单元；

使所述飞行单元运转的飞行控制部；以及

判定是否在无人机的机体钩挂有异物的钩挂检测部，

在所述钩挂检测部判定为在所述无人机的机体钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机采取退避行动，

所述退避行动包括摇动所述无人机的动作以及使所述无人机后退的行动中的至少一个行动。

2.根据权利要求1所述的无人机，其中，

摇动所述无人机的动作是使所述无人机相对于行进方向朝前后进退的动作。

3.根据权利要求1所述的无人机，其中，

摇动所述无人机的动作是使所述无人机相对于行进方向左右移动的动作。

4.根据权利要求1所述的无人机，其中，

摇动所述无人机的动作是以所述无人机的中心为轴而朝前后或左右摇动的动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机，其中，

在所述飞行控制部摇动所述无人机之后，所述钩挂检测部依然判定是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机着陆。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部基于所述无人机的机体的加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息检测是否钩挂有异物。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部在通常着陆的动作中基于所述无人机的机体的加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息判定所述无人机是否能够执行所述通常着陆，在判定为不能进行所述通常着陆的情况下，进行与所述通常着陆相比快速地下降而着陆的着陆动作、或者使全部的旋转翼停止而使所述无人机从现场向下方落下的着陆动作、或者使全部电动机的转速均等地減少而下降且着陆的着陆动作。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部对所计测的推力与推力的指令值之差进行比较，在所述推力与所述指令值之差为给定以上时，所述钩挂检测部判定为在所述无人机钩挂有异物。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机，其中，

所述无人机还具备药剂控制部，该药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，在所述钩挂检测部判定为在所述无人机的机体钩挂有异物的情况下，所述药剂控制部停止所述药剂的喷出。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部在所述无人机着地的状态下判定在所述无人机是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部在所述无人机从起飞起到悬停的状态为止的期间判定在所述无人机是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机着陆。

12.一种无人机，具备：

飞行单元；

使所述飞行单元运转的飞行控制部；以及

判定是否在无人机的机体钩挂有异物的钩挂检测部，

在所述钩挂检测部判定为在所述无人机的机体钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机采取退避行动，

所述退避行动包括悬停、摇动所述无人机的动作、使所述无人机后退的行动以及使所述无人机着陆的着陆动作中的至少一个行动，

在所述飞行控制部使所述无人机执行所述退避行动之后，所述钩挂检测部依然判定是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部执行摇动所述无人机的动作。

13.根据权利要求12所述的无人机，其中，

在所述飞行控制部摇动所述无人机之后，所述钩挂检测部依然判定是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机着陆。

14.根据权利要求12所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部基于所述无人机的机体的加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息检测是否钩挂有异物。

15.根据权利要求12所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部在通常着陆的动作中基于所述无人机的机体的加速度、角速度、移动速度、绝对位置以及推力中的1个以上的信息判定所述无人机是否能够执行所述通常着陆，在判定为不能进行所述通常着陆的情况下，进行与所述通常着陆相比快速地下降而着陆的着陆动作、或者使全部的旋转翼停止而使所述无人机从现场向下方落下的着陆动作、或者使全部电动机的转速均等地減少而下降且着陆的着陆动作。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部对所计测的推力与推力的指令值之差进行比较，在所述推力与所述指令值之差为给定以上时，所述钩挂检测部判定为在所述无人机钩挂有异物。

17.根据权利要求12至15中任一项所述的无人机，其中，

所述无人机还具备药剂控制部，该药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，在所述钩挂检测部判定为在所述无人机的机体钩挂有异物的情况下，所述药剂控制部停止所述药剂的喷出。

18.根据权利要求12至15中任一项所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部在所述无人机着地的状态下判定在所述无人机是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。

19.根据权利要求12至15中任一项所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部在所述无人机从起飞起到悬停的状态为止的期间判定在所述无人机是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机着陆。

20.一种无人机，具备：

飞行单元；

使所述飞行单元运转的飞行控制部；以及

判定是否在无人机的机体钩挂有异物的钩挂检测部，

在所述钩挂检测部判定为在所述无人机的机体钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机采取退避行动，

所述退避行动包括悬停、摇动所述无人机的动作、使所述无人机后退的行动以及使所述无人机着陆的着陆动作中的至少一个行动，

所述钩挂检测部在基于所述无人机的机体的加速度的信息而检测到使所述无人机的速度在给定时间内减速给定以上的加速度时，判定为在所述无人机钩挂有异物。

21.一种无人机，具备：

飞行单元；

使所述飞行单元运转的飞行控制部；以及

判定是否在无人机的机体钩挂有异物的钩挂检测部，

在所述钩挂检测部判定为在所述无人机的机体钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机采取退避行动，

所述退避行动包括悬停、摇动所述无人机的动作、使所述无人机后退的行动以及使所述无人机着陆的着陆动作中的至少一个行动，

所述钩挂检测部对所述无人机的机体的绝对位置与所计划的飞行路径之差进行比较，在从朝所计划的飞行路径开始飞行动作起经过给定时间后，所述绝对位置与所计划的飞行路径之差为给定以上时，所述钩挂检测部判定为在所述无人机钩挂有异物。

22.根据权利要求20或21所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部对所计测的推力与推力的指令值之差进行比较，在所述推力与所述指令值之差为给定以上时，所述钩挂检测部判定为在所述无人机钩挂有异物。

23.根据权利要求20或21所述的无人机，其中，

所述无人机还具备药剂控制部，该药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，在所述钩挂检测部判定为在所述无人机的机体钩挂有异物的情况下，所述药剂控制部停止所述药剂的喷出。

24.根据权利要求20或21所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部在所述无人机着地的状态下判定在所述无人机是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。

25.根据权利要求20或21所述的无人机，其中，

所述钩挂检测部在所述无人机从起飞起到悬停的状态为止的期间判定在所述无人机是否钩挂有异物，在判定为钩挂有异物的情况下，所述飞行控制部使所述无人机着陆。

26.一种无人机的控制方法，

所述无人机具备：

飞行单元；

使所述飞行单元运转的飞行控制部；以及

判定是否在无人机的机体钩挂有异物的钩挂检测部，

所述无人机的控制方法包括：

判定是否钩挂有异物的判定步骤；以及

在所述判定步骤中判定为钩挂有异物的情况下，使所述无人机采取退避行动的步骤，

所述退避行动包括摇动所述无人机的动作以及使所述无人机后退的行动中的至少一个行动。

27.一种计算机可读取记录介质，记录有无人机的控制程序，

所述无人机具备：

飞行单元；

使所述飞行单元运转的飞行控制部；以及

检测是否在无人机的机体钩挂有异物的钩挂检测部，

所述无人机的控制程序使计算机执行如下命令：

判定是否钩挂有异物的判定命令；以及

基于所述判定命令中钩挂有异物的判定来使所述无人机采取退避行动的命令，

所述退避行动包括摇动所述无人机的动作以及使所述无人机后退的行动中的至少一个行动。