JP6621140B2 - 無人飛行体による薬剤散布方法、および、プログラム - Google Patents
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Description
圃場の地図情報がない場合であっても、人手による煩雑な操縦作業やデータ入力作業なしに、圃場への正確な薬剤散布が行なえる。圃場のおおまかな地図情報はあるが現場と一致しているとは限らない場合でも、地図情報を参考に適宜補正を行ないながら、圃場への正確な薬剤散布が行なえる。
Claims (6)
- 圃場に対して薬剤撒布を行なう、カメラを備えた無人飛行体の飛行制御方法であって、
前記カメラによって前記圃場を撮影するステップと、
前記カメラによって撮影された画像中の前記圃場の境界線を認識するステップと、
前記認識された境界線が前記カメラの映像中の所定の位置に位置するよう前記無人飛行体の位置を調整するステップと、
前記調整を行ないながら前記無人飛行体を前記圃場の境界線の内側を一周させるステップとを含む飛行制御方法。 - 前記認識された境界線が前記カメラの映像中の所定の位置に位置するよう前記無人飛行体の位置を調整するステップは、前記認識された境界線が前記無人飛行体から仰角30度から60度の間に位置するよう制御するステップである
請求項1に記載の飛行制御方法。 - 複数の前記圃場の境界線が認識された時には前記無人飛行体と最も近い境界線を選択するステップをさらに含む
請求項1または請求項2に記載の飛行制御方法。 - 圃場に対して薬剤撒布を行なう、カメラを備えた無人飛行体の飛行制御プログラムであって、
前記カメラによって薬剤撒布対象の圃場を撮影する手順と、
前記カメラによって撮影された画像中の前記圃場の境界線を認識する手順と、
前記認識された境界線が前記カメラの映像中の所定の位置に位置するよう前記無人飛行体の位置を調整する手順と、
前記調整を行ないながら前記無人飛行体を前記圃場の境界線の内側を一周させる手順とをコンピューターに実行させる飛行制御プログラム。 - 前記認識された境界線が前記カメラの映像中の所定の位置に位置するよう前記無人飛行体の位置を調整する前記手順は、前記認識された境界線が前記無人飛行体から仰角30度から60度の間に位置するよう制御する手順である
請求項4記載の飛行制御プログラム。 - 複数の前記圃場の境界線が認識された時には前記無人飛行体と最も近い境界線を選択する手順をさらにコンピューターに実行させる
請求項4または請求項5に記載の飛行制御プログラム。
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