JP6948917B2

JP6948917B2 - 散布作業機

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Publication number: JP6948917B2
Application number: JP2017216973A
Authority: JP
Inventors: 安藤　和登; 和登安藤; 智明藏本
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2017-11-10
Filing date: 2017-11-10
Publication date: 2021-10-13
Anticipated expiration: 2037-11-10
Also published as: JP2019085058A; KR102146164B1; KR20190053775A

Description

本発明は、飛行しながら圃場に肥料や薬剤等の散布対象物を散布する散布作業機に関する。

従来から、地上側から遠隔操作される無人ヘリコプター等を用いて肥料や薬剤等を散布する散布作業機が知られている。下記特許文献１には、衛星信号に基づいて自身の位置を認識可能なマルチコプターで圃場を撮影して、位置座標と画像とを対応付けたデータを、同様に衛星信号に基づいて自身の位置を認識可能なヘリコプターに入力して、ヘリコプターが自身の位置座標と画像に対応付けられた位置座標に基づいて散布作業を行うことが開示されている。

特開２０１６−１４４９９０号公報

しかしながら、例えばマルチコプターで圃場を撮影した日と、ヘリコプターで散布作業を行う日とが異なる場合、衛星信号を取得可能な衛星数が異なる場合には、実際には同じ位置であっても、マルチコプターが特定した位置座標と、ヘリコプターが特定した位置座標とが異なることがあり、その場合、適切に散布作業を行うことができない。

そこで、本発明は上記課題に鑑み、圃場を撮影して得られた画像データに基づいて適切に散布作業を行うことができる散布作業機を提供することを目的とする。

本発明の散布作業機は、飛行しながら圃場に散布物を散布する散布作業機であって、
散布対象の圃場を細分化した単位区画ごとに前記散布物を散布すべき量を定めた必要散布量分布情報と、前記必要散布量分布情報に対応付けた位置情報とを含む施肥量マップの周囲の非散布領域に、散布領域としての仮想領域を前記施肥量マップに隣接させて追加して作成した仮想マップを入力可能な仮想マップ入力部と、
自機の現在位置を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部で取得した自機の現在位置を前記仮想マップに当てはめることにより、前記現在位置における前記散布物の必要散布量を取得する必要散布量取得部と、を備えるものである。

本発明において、前記仮想領域における必要散布量は、隣接する前記施肥量マップの前記単位区画における必要散布量と同じとしてもよい。

また、本発明において、前記仮想領域における必要散布量は、前記施肥量マップ全体の必要散布量を平均した必要散布量と同じとしてもよい。

また、散布作業機は、前記施肥量マップの領域内を散布しているときと、前記仮想領域内を散布しているときとで、認識可能に報知する表示部を備えることが好ましい。

また、散布作業機は、前記仮想マップを作成する仮想マップ作成部をさらに備えるようにしてもよい。

この構成によれば、仮に施肥量マップに含まれる位置情報と自機の現在位置の位置情報とがずれている場合にも、自機の現在位置を仮想マップに当てはめることにより、現在位置における散布物の必要散布量を取得して適切に散布作業を行うことができる。

施肥量マップを作成するためにマルチコプターで上空から圃場を撮影する様子を示す側面図である。施肥量マップを説明する図である。仮想マップを説明する図である。本実施形態に係るヘリコプターが圃場の上空を飛行して肥料を散布する様子を示す側面図である。ヘリコプターのＬＥＤ表示部を後方から見た図である。ヘリコプターの構成を示すブロック図である。ヘリコプターが施肥量マップを用いて圃場に肥料を散布する様子を示す平面図である。ヘリコプターが仮想マップを用いて圃場に肥料を散布する様子を示す平面図である。他の実施形態に係る仮想マップを説明する図である。ヘリコプターが他の実施形態に係る仮想マップを用いて圃場に肥料を散布する様子を示す平面図である。他の実施形態に係る散布量調整ユニットの構成を示すブロック図である。

以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。初めに、本実施形態の散布作業機が散布量を制御するために必要とする施肥量マップ及び仮想マップについて説明する。

本実施形態の散布作業機（後述のヘリコプター３０）は、圃場全体における作物（本実施形態においては、水稲）の生育を評価することにより作成された仮想マップに基づいて施肥を行う施肥システムに用いられるものである。

施肥量マップは、図１に示すように、マルチスペクトルカメラ２０を搭載したマルチコプター（ドローンとも呼ばれる）１０を用いて、散布対象の圃場１の上空をマルチコプター１０で飛行しながらマルチスペクトルカメラ２０で圃場１を撮影し、これに基づいて正規化差植生指数（ＮｏｒｍａｌｉｚｅｄＤｉｆｆｅｒｅｎｃｅＶｅｇｅｔａｔｉｏｎＩｎｄｅｘ、ＮＤＶＩ）の分布データを得ることにより作成することができる。

マルチコプター１０は、プロペラ（ローター）１１を複数個（例えば、８個）搭載する無人マルチコプターとして構成されており、無線による遠隔操縦が可能になっている。また、マルチコプター１０は、プロペラ１１を駆動するための駆動源（例えば、電動モータ）を備えており、これにより機体を飛行させることができる。なお、マルチコプター１０は、オペレータの手動操作（遠隔操縦）で飛行するだけでなく、自律的に飛行することもできるように構成されている。

マルチスペクトルカメラ２０は、例えば３バンド（近赤外光、可視緑色光、可視赤色光）の画像を同時に撮影することができるデジタルカメラとして構成されている。このマルチスペクトルカメラ２０は、レンズを下に向けた状態でマルチコプター１０の下部に取り付けられ、上空から圃場１を撮影して画像を得ることができる。

マルチコプター１０には図示しないＧＰＳ等の測位装置が備えられており、マルチスペクトルカメラ２０で圃場１を撮影した場合に、当該撮影時における機体の位置を測位して記憶しておくことができる。これにより、後述の画像の合成や施肥量マップの作成が容易となる。

上述のＮＤＶＩについては公知であるが、以下、簡単に説明する。一般に、植物の緑葉は、可視赤色光の領域の波長を吸収し、近赤外光の領域の波長を強く反射する特性を有することが知られている。ＮＤＶＩはこれを利用した指数であり、植物の有無や量及び活性度を示す指標であるＮＤＶＩが、ＮＤＶＩ＝（ＩＲ−Ｒ）／（ＩＲ＋Ｒ）の式で計算される。ただし、Ｒは可視赤色光の観測値、ＩＲは近赤外光の観測値である。ＮＤＶＩの値は−１〜１の値をとるように正規化されており、この値に対して例えば黒〜白というように色を対応付けることで、ＮＤＶＩ画像を生成することができる。

オペレータは、散布対象の圃場１の上空にマルチコプター１０を飛行させ、マルチスペクトルカメラ２０により当該圃場１を上空から撮影する。撮影により得られた複数のバンドの画像は、それぞれ、マルチスペクトルカメラ２０に装着されたリムーバブル外部メモリに保存される。この外部メモリに保存された画像は、画像処理用の適宜のコンピュータに読み込まれ、上記の計算式を用いて適宜処理することにより、ＮＤＶＩ画像を生成することができる。

ところで、上記のようにして得られたＮＤＶＩ画像は、当該圃場１内における作物２の生育の局所的な優劣の状況を表すものということができる。従って、この生育のバラツキを解消するために、生育が良好である場所では施肥量を相対的に少なくし、生育が良好でない場所では施肥量を相対的に多くするように、施肥量を場所的に変化させることが、収量及び品質の安定的な向上、及び、施肥の効率化の観点から好ましいと考えられる。上述の施肥量マップは、この考えに基づいて作成される。

以下、施肥量マップを詳細に説明する。図２に示すように、この施肥量マップ５は、対象となる圃場１を適宜の広さの単位区画（メッシュ）に分割し、この分割された単位区画ごとに肥料を散布すべき量を定めた必要散布量分布情報を含む。本実施形態では、圃場１を、１メートル×１メートルの正方形のメッシュに分割している。なお、圃場１の形状は、矩形、台形等であり、これに合わせて施肥量マップ５の形状も矩形、台形等となる。

図２に示すように、メッシュごとの散布量は、ＮＤＶＩの値が変化するのに応じて異なっている。図２の例では、散布対象の圃場１のメッシュには、「１」、「２」、「３」、・・・の散布量が定められている。対象となる圃場１の周囲には畝が存在し、畝の周囲にはさらに散布対象外の圃場等が存在するが、これらの畝や散布対象外の圃場は、肥料を散布しない非散布領域となる。

なお、本実施形態において施肥量マップ５で定められる散布量は、「１」、「２」、「３」、・・・のように模式的に示しているが、例えば、単位面積当たりの散布量やそれぞれのメッシュに散布すべき肥料の総量としてもよい。

また、施肥量マップ５は、撮影時に測位装置により取得された位置情報を含んでいる。施肥量マップ５は、例えば圃場１の隅の位置の位置情報（具体的には、緯度及び経度）を含んでいる。施肥量マップ５が位置情報を含んでいることで、圃場１における各メッシュの位置を特定することができ、位置情報が前述の必要散布量分布情報に対応付けられる。

施肥量マップ５は、上記のＮＤＶＩ画像に基づいて自動的に生成することもできるし、ディスプレイに表示されたＮＤＶＩ画像をオペレータや画像処理作業者が参考にしながら手作業で作成することもできる。

次に、仮想マップを詳細に説明する。図３に示すように、この仮想マップ６は、施肥量マップ５の周囲の非散布領域に、散布領域としての仮想領域５ａを追加して作成したものである。仮に施肥量マップ５に含まれる位置情報と散布作業機の現在位置の位置情報とがずれている場合、圃場１内であっても施肥量マップ５の周囲の非散布領域に該当する領域が生じてしまい、その領域では必要な肥料が散布されないこととなる。そのため、本発明では、施肥量マップ５の周囲に散布領域としての仮想領域５ａを追加した仮想マップ６に基づいて散布することで、施肥量マップ５に含まれる位置情報と散布作業機の現在位置の位置情報とがずれている場合にも適切に散布できるようにしている。

仮想領域５ａは、施肥量マップ５に隣接して設けられる。図３に示す例では、施肥量マップ５の左側に隣接して仮想領域５ａを設けている。図３に示す仮想マップ６では、仮想領域５ａは、施肥量マップ５のメッシュと同じサイズのメッシュに分割され、仮想領域５ａのメッシュの散布量は、隣接する施肥量マップ５のメッシュの散布量と同じとしている。仮想マップ６は、施肥量マップ５に基づいて自動的に作成されてもよく、画像処理作業者により手作業で作成されてもよい。作成された仮想マップ６のデータは、リムーバブル外部メモリに保存される。

次に、飛行しながら肥料を散布するヘリコプター（散布作業機に相当）３０について、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係るヘリコプター３０が圃場１の上空を飛行して肥料を散布する様子を示す側面図である。

ヘリコプター３０は、プロペラ３２によって飛行可能な機体３１を備える。機体３１は、地上のオペレータが操作する送信機６０によって、その飛行を無線により制御することができる。

ヘリコプター３０の機体３１には、粒状の肥料を散布するための散布部３３が設けられている。散布部３３は、貯留タンク３４と、案内路３５と、インペラ３６と、機器ボックス３７とを備える。

貯留タンク３４は、肥料を所定量貯留することができる中空状の容器として構成されている。容器の底部には開口が形成されており、この開口を通じて、案内路３５に肥料を供給することができる。

案内路３５は、貯留タンク３４の下部から下方に延びる筒状の部材として構成されている。案内路３５は、貯留タンク３４の内部の肥料を自重により下方へ供給することができる。

インペラ３６は、案内路３５の下端に形成された開口の近傍に配置されている。インペラ３６は、回転することにより、案内路３５から供給された肥料を広範囲に拡散するように撒くことができる。

機器ボックス３７は、機体３１の左側方かつ貯留タンク３４の後方に設けられている。ただし、機器ボックス３７を設ける位置はこれに限定されず、機体３１の右側方でもよい。機器ボックス３７の上部には、ＧＰＳ受信機３７ａ及びモーションセンサ３７ｂが設けられている。ＧＰＳ受信機３７ａは機体３１の位置を測位し、モーションセンサ３７ｂは機体３１の姿勢を計測することができる。また、機器ボックス３７の後部には、ＬＥＤ表示部３８が取り付けられている。ＬＥＤ表示部３８には、後方から見ると図４Ａのように３つのＬＥＤ部３８ａ，３８ｂ，３８ｃが上下方向に並べて配置されている。各ＬＥＤ部３８ａ，３８ｂ，３８ｃは、図４Ａに示すように４個のＬＥＤで構成されている。３つのＬＥＤ部３８ａ，３８ｂ，３８ｃは、それぞれ黄色、緑色、赤色に点灯可能となっている。

次に、図５〜図７を参照して、散布部３３による肥料の散布を制御するための構成について説明する。図５は、ヘリコプター３０の構成を示すブロック図である。

図５に示すように、ヘリコプター３０の機体３１は、バッテリー４１と、ＤＣ−ＤＣコンバータ４２，４３と、散布量調整ユニット５０と、散布部３３とを備える。また、散布部３３は、電動アクチュエータ４５と、開閉モータ４６と、インペラ駆動モータ４７と、を備える。また、ヘリコプター３０は、機体バッテリー４１ａと、機体受信機４４とを備える。

バッテリー４１は、機体３１の各部に対する電力供給源として構成されている。ＤＣ−ＤＣコンバータ４２は、バッテリー４１の直流電圧を別の直流電圧に変換して、電動アクチュエータ４５に供給することができる。また、ＤＣ−ＤＣコンバータ４３は、バッテリー４１の直流電圧を別の直流電圧に変換して、散布量調整ユニット５０に供給することができる。機体バッテリー４１ａは、不図示のＤＣ−ＤＣコンバータを介して開閉モータ４６及びインペラ駆動モータ４７に直流電圧を供給することができる。

機体受信機４４は、送信機６０からの操縦指令に基づいて機体３１の開閉モータ４６及びインペラ駆動モータ４７を制御する。これにより、機体３１の飛行及び肥料の散布に関する制御を実現することができる。

散布量調整ユニット５０は、機体３１の位置等に応じて、散布部３３において肥料を散布する量を仮想マップ６に基づいて自動的に調整する制御を行う。なお、散布量調整ユニット５０の詳細は後述する。

電動アクチュエータ４５は、不図示の駆動機構を介して、貯留タンク３４に接続される案内路３５の中途部を開閉するための調量シャッター部材４８を駆動することができる。電動アクチュエータ４５は、調量シャッター部材４８の開度を無段階（又は、十分に多くの段階）で変更することで、案内路３５における肥料の流量を必要なだけ絞って、インペラ３６に供給される肥料の量（言い換えれば、単位時間当たりの肥料の散布量）を調整することができる。電動アクチュエータ４５による調量シャッター部材４８の開度の制御は、散布量調整ユニット５０から入力される開度信号に基づいて行われる。

開閉モータ４６は、不図示の駆動機構を介して、案内路３５の中途部を開閉するための開閉シャッター部材４９を駆動することができる。開閉モータ４６は、開閉シャッター部材４９の開度を全開と全閉との間で切り換えることで、下流側への肥料の供給の有無を切り換えることができる。

送信機６０は図示しないメイン散布スイッチを備えており、このスイッチをオペレータが操作することで、送信機６０からの無線信号を受信した機体受信機４４が、開閉モータ４６による開閉シャッター部材４９の開閉を制御する。以上により、オペレータの指示に応じて、肥料の散布を開始したり停止したりすることができる。

インペラ駆動モータ４７は、肥料を広範囲に拡散させるためのインペラ３６を回転させる駆動力を供給する。

次に、散布量調整ユニット５０について詳細に説明する。散布量調整ユニット５０は、ＣＰＵからなる演算部と、ＲＯＭやＲＡＭ等を備える記憶部と、上記のリムーバブル外部メモリを装着可能なコネクタと、を有するコンピュータとして構成されており、前記記憶部には、肥料の単位時間当たりの散布量を調整するための散布量調整プログラムが記憶されている。これらのハードウェアとソフトウェアの協働により、散布量調整ユニット５０を、仮想マップ入力部５２、位置情報取得部５３、高度情報取得部５３’、速度情報取得部５４、必要散布量取得部５５、及び散布量制御部５６等として動作させることができる。

仮想マップ入力部５２は、上記のリムーバブル外部メモリから図３のような仮想マップ６のデータを入力し、散布量調整ユニット５０が備えるＲＡＭ等の記憶部に読み込むことができる。

位置情報取得部５３は、ＧＰＳ受信機３７ａから機体３１の位置に関する情報（具体的には、緯度及び経度）を取得する。高度情報取得部５３ａは、不図示のレーザにより計測された機体３１の高度に関する情報を取得する。

速度情報取得部５４は、位置情報取得部５３で得られた機体３１の位置の変化と、機体３１に備えられた不図示の加速度センサの検出値又はモーションセンサ３７ｂのセンサ値と、に基づいて、機体３１の移動の速度（方位を含む）を取得する。

必要散布量取得部５５は、位置情報取得部５３により得られる機体３１の現在位置を、仮想マップ６に当てはめることにより、機体３１の現在位置における肥料の必要散布量を求める。図３に示すように、機体３１が圃場のどの領域（メッシュ）を飛行しているかに応じて、散布すべき肥料の量は様々に異なる。必要散布量取得部５５が取得した肥料の必要散布量は、散布量制御部５６に出力される。

散布量制御部５６は、必要散布量取得部５５により得られた肥料の必要散布量と、速度情報取得部５４により得られた自機の速度と、に基づいて、散布部３３が備える調量シャッター部材４８の開度に関する信号を生成して電動アクチュエータ４５に出力する。ただし、散布量制御部５６は、必要散布量取得部５５により得られた肥料の必要散布量と、速度情報取得部５４及び高度情報取得部５３’により得られた自機の速度及び高度と、に基づいて、調量シャッター部材４８の開度を決定してもよい。

散布量制御部５６は、散布部３３を、必要散布量取得部５５により得られた肥料の必要散布量を実現するように制御する。従って、散布部３３における単位時間当たりの肥料の散布量は、上記の肥料の必要散布量に比例し、かつ、速度情報取得部５４により得られた自機の速度に比例するように制御されることになる。

即ち、散布量制御部５６の制御により、散布部３３における単位時間当たりの肥料の散布量は、自機の飛行速度の増加に伴って増加し、飛行速度の減少に伴って減少する。これにより、自機の飛行速度の変動の影響を抑制して、仮想マップ６に基づいた施肥量の調整を精度良く行うことができる。

図６及び図７は、本実施形態のヘリコプター３０を用いて圃場１に肥料を散布する場合の飛行経路の例を示している。図６においては、施肥量マップ５が圃場１に重ねられる形で２点鎖線により仮想的に描かれている。図７においては、仮想マップ６が圃場１に重ねられる形で２点鎖線により仮想的に描かれている。

本実施形態のヘリコプター３０は、図６に示すように、進行方向前方の５列のメッシュについて同時に散布するようにしている。すなわち、ヘリコプター３０は、飛行しながら約５ｍの幅で肥料を散布するようにしている。このとき、ヘリコプター３０は、中心の列のメッシュの上空を通過するようにオペレータにより遠隔操作される。そして、５列のメッシュにおける必要散布量を平均した必要散布量に基づいて、散布部３３における肥料の単位時間あたりの散布量が自動的に変更される。

ところで、マルチコプター１０で圃場１を撮影した日と、ヘリコプター３０で散布作業を行う日とが異なる場合、衛星信号を取得可能な衛星数が異なる場合には、実際には同じ位置であっても、マルチコプター１０が特定した位置情報と、ヘリコプター３０が特定した位置情報が異なることがあり、その場合、適切に散布作業を行うことができない。図６及び図７に示す例では、マルチコプター１０が特定した圃場１の隅の位置座標Ｍ０は、ヘリコプター３０が特定した圃場１の隅の位置座標Ｊ０から約１メッシュ分ずれている。位置座標Ｍ０と位置座標Ｊ０のずれは、最大で１ｍ程度である。

位置座標Ｍ０と位置座標Ｊ０がずれた状態で、ヘリコプター３０が、図６に示すように、自機の現在位置を施肥量マップ５に当てはめて散布しようとすると、位置座標Ｊ０と位置座標Ｍ０の間の領域は、施肥量マップ５の外側の非散布領域（散布量は「０」）となるため、必要散布量が、ヘリコプター３０に近いほうから順に、２．０（＝（０＋３＋３＋３＋１）／５）、１．４（＝（０＋２＋２＋１＋２）／５）、１．６（＝（０＋１＋２＋２＋３）／５）、・・・となる。よって、実際の圃場１では散布が必要な位置座標Ｊ０と位置座標Ｍ０の間の領域が、施肥量マップ５上では非散布領域とされるため、必要散布量が不足することとなり、適切に散布作業を行うことができない。

一方、ヘリコプター３０が、図７に示すように、自機の現在位置を仮想マップ６に当てはめて散布する場合、必要散布量は、ヘリコプター３０に近いほうから順に、２．６（＝（３＋３＋３＋３＋１）／５）、１．８（＝（２＋２＋２＋１＋２）／５）、１．８（＝（１＋１＋２＋２＋３）／５）、・・・となる。これにより、本発明によれば、必要散布量が不足することなく、適切に散布作業を行うことができる。

［他の実施形態］
（１）ヘリコプター３０は、粒状の肥料を散布する場合に限らず、他の粒状体、粉体、又は液体を散布する場合にも適用することができる。また、ヘリコプター３０は、肥料以外の薬剤等を散布する場合にも適用することができる。

（２）散布作業機の形態はどのようであってもよい。例えば、散布部３３及び散布量調整ユニット５０は、ヘリコプター３０に限定せず、例えば図１に示すようなマルチコプター１０に設けることもできる。

（３）施肥量マップ５及び仮想マップ６の単位であるメッシュの大きさ及び形状は、前述のものに限定されず、適宜設定可能である。また、前述の実施形態では、仮想マップ６を作成する際、施肥量マップ５に隣接して１メッシュ分の仮想領域５ａを設けたが、２メッシュ分以上の仮想領域５ａを設けるようにしてもよい。

（４）前述の実施形態では、施肥量マップ５の左側のみに仮想領域５ａを設ける例を示したが、図８に示すように、施肥量マップ５の周囲を取り囲むように仮想領域５ａを設けるようにしてもよい。なお、仮想領域５ａの隅のメッシュの散布量は、施肥量マップ５の隅のメッシュの散布量と同じとする。このような仮想マップ６を用いることで、図９に示すようにマルチコプター１０が特定した圃場１の隅の位置座標Ｍ０が、ヘリコプター３０が特定した圃場１の隅の位置座標Ｊ０から、左右方向のみならず進行方向にもずれている場合であっても、適切に散布作業を行うことができる。

（５）前述の実施形態では、仮想領域５ａにおける必要散布量を、隣接する施肥量マップ５のメッシュにおける必要散布量と同じとしているが、仮想領域５ａにおける必要散布量は、施肥量マップ５全体の必要散布量を平均した必要散布量と同じとしてもよい。

（６）ヘリコプター３０は、施肥量マップ５の領域内を散布しているときと、仮想領域５ａ内を散布しているときとで、認識可能に報告する表示部を備えるのが好ましい。例えば、ＬＥＤ表示部３８を表示部として使用することができる。施肥量マップ５の領域内を散布している場合、緑色のＬＥＤ部３８ｂを点灯させ、仮想領域５ａ内を散布している場合、黄色のＬＥＤ部３８ａを点灯させるようにする。

（７）仮想マップ６の各メッシュについて肥料の散布を完了したか否かを散布量調整ユニット５０が記憶できるように構成し、肥料の散布が完了したメッシュを機体３１が再び通過した場合には、調量シャッター部材４８を自動的に全閉とするか、自動的に開閉シャッター部材４９が閉じられるように自動制御しても良い。

（８）散布量制御部５６が、自機の高度に基づいて、単位時間当たりの散布量を制御するようにしてもよい。

（９）前述の実施形態では、仮想マップ６のデータは、リムーバブル外部メモリから仮想マップ入力部５２に入力されているが、これに限定されない。図１０に示すように、散布量調整ユニット５０が施肥量マップ入力部５１および仮想マップ作成部５１ａを備えるようにしてもよい。施肥量マップ入力部５１は、リムーバブル外部メモリから図２のような施肥量マップ５のデータを入力することができる。仮想マップ作成部５１ａは、施肥量マップ入力部５１により入力された施肥量マップ５の周囲の非散布領域に、散布領域としての仮想領域５ａを施肥量マップ５に隣接させて追加した仮想マップ６を作成することができる。仮想マップ作成部５１ａは、作成した仮想マップ６のデータを仮想マップ入力部５２に入力する。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

１圃場
２作物
５施肥量マップ
５ａ仮想領域
６仮想マップ
３０ヘリコプター
３１機体
３３散布部
３７ａＧＰＳ受信機
３８ＬＥＤ表示部
５１施肥量マップ入力部
５１ａ仮想マップ作成部
５２仮想マップ入力部
５３位置情報取得部
５３’ 高度情報取得部
５４速度情報取得部
５５必要散布量取得部
６０送信機

Claims

飛行しながら圃場に散布物を散布する散布作業機であって、
散布対象の圃場を細分化した単位区画ごとに前記散布物を散布すべき量を定めた必要散布量分布情報と、前記必要散布量分布情報に対応付けた位置情報とを含む施肥量マップの周囲の非散布領域に、散布領域としての仮想領域を前記施肥量マップに隣接させて追加して作成した仮想マップが入力される仮想マップ入力部と、
自機の現在位置を取得する位置情報取得部と、
前記施肥量マップに含まれる前記位置情報と、前記位置情報取得部で取得した自機の現在位置の位置情報とがずれている場合に、前記自機の現在位置を前記仮想マップに当てはめることにより、前記現在位置における前記散布物の必要散布量を取得する必要散布量取得部と、を備える、散布作業機。
前記仮想領域における必要散布量は、隣接する前記施肥量マップの前記単位区画における必要散布量と同じとする、請求項１に記載の散布作業機。
前記仮想領域における必要散布量は、前記施肥量マップ全体の必要散布量を平均した必要散布量と同じとする、請求項１に記載の散布作業機。
前記施肥量マップの領域内を散布しているときと、前記仮想領域内を散布しているときとで、認識可能に報知する表示部を備える、請求項１〜３のいずれかに記載の散布作業機。
前記仮想マップを作成する仮想マップ作成部をさらに備える、請求項１〜４のいずれかに記載の散布作業機。