JP7338773B1 - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】 田植え機のような作業車両が、知られている。本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。しかしながら、従来の田植え機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。【解決手段】 作業地の地図データおよび車体１００の車体位置情報に基づいて、作業地における作業を行うコントローラー３００を備えており、コントローラー３００は、少なくとも地図データおよび車体位置情報を利用することにより、作業の開始および終了を判断し、作業の作業開始判断タイミングで作業記録を開始し、作業の作業終了判断タイミングで開始された作業記録を終了する田植え機である。【選択図】 図１

Description

本発明は、田植え機のような作業車両に関する。

田植え機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１６－２４５４１号公報

ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。

しかしながら、上述された従来の田植え機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。

第１の本発明は、作業地の施肥作業マップおよび車体（１００）のＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて、前記作業地における施肥作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行う作業車両であって、
前記施肥作業は、メッシュ状に区切られた前記施肥作業マップの前記作業地の区画に対応付けられて入力された施肥指示値に応じて行われ、
前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合であり、
前記車体（１００）が前記作業地から逸脱したとき、逸脱の直前の前記区画に対応付けられて入力された前記施肥指示値が施肥指示値としてセットされることを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、セットされた前記施肥指示値は、保持され、リセット条件が満足された場合においては、リセットされ、
前記リセット条件が満足された場合とは、前記車体（１００）が所定の角度以上の傾斜角度で傾斜した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、作業地の地図データおよび車体（１００）の車体位置情報に基づいて、前記作業地における作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、少なくとも前記地図データおよび前記車体位置情報を利用することにより、前記作業の開始および終了を判断し、前記作業の作業開始判断タイミングで作業記録を開始し、前記作業の作業終了判断タイミングで前記開始された作業記録を終了することを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第２の発明は、前記車体位置情報は、前記車体（１００）へ載置されたＧＮＳＳ装置（４００）により取得されたＧＮＳＳ車体位置情報であり、
前記作業開始判断タイミングは、前記車体（１００）が前記作業地へ入ったと判断されるタイミングであり、
前記作業終了判断タイミングは、前記車体（１００）が前記作業地から出たと判断されるタイミングであることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第３の発明は、前記作業記録は、作業地ごとに設けられた作業ファイルに対して行われ、
前記コントローラー（３００）は、前記地図データおよび前記車体位置情報を利用することにより、現在の作業の作業地が過去の作業の作業地と同じであると判断した場合においては、前記過去の作業の前記作業ファイルに対して前記現在の作業の前記作業記録を連続的に行うことを特徴とする本発明に関連する第２の発明の作業車両である。

本発明に関連する第４の発明は、前記作業は、作業地の施肥作業マップおよび前記車体（１００）の前記ＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて行われる、前記作業地における施肥作業であり、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行うことを特徴とする本発明に関連する第３の発明の作業車両である。

本発明に関連する第５の発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱している距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする本発明に関連する第４の発明の作業車両である。

本発明に関連する第６の発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする本発明に関連する第４の発明の作業車両である。

本発明に関連する第７の発明は、前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合であることを特徴とする本発明に関連する第４の発明の作業車両である。

本発明に関連する第８の発明は、前記コントローラー（３００）は、あらかじめ定められた例外的施肥停止ルールが満足された場合においては、前記例外的に行われている施肥作業を停止することを特徴とする本発明に関連する第５から第７のいずれかの発明の作業車両である。

本発明に関連する第９の発明は、作業地の施肥作業マップおよび車体（１００）のＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて、前記作業地における施肥作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行うことを特徴とする作業車両である。

本発明により、使い勝手を向上することが可能である。本発明により、さらに、構成を簡素化することが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、使い勝手を向上することが可能である。

本発明に関連する第２の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。

本発明に関連する第３の発明により、本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、利便性をさらに向上することが可能である。

本発明に関連する第４の発明により、本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。

本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。

本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。

本発明に関連する第７の発明により、本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。

本発明に関連する第８の発明により、本発明に関連する第５から第７のいずれかの発明の効果に加えて、作業者の負担を軽減することが可能である。

本発明に関連する第９の発明により、使い勝手を向上することが可能である。

本発明における実施の形態の田植え機の左側面図 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その一） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その二） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その三） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その四） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その五） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その六） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その七） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その八） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その九） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その十） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その十一） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥システム不具合アラート機能の説明図（その一） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥システム不具合アラート機能の説明図（その二） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥システム不具合アラート機能の説明図（その三） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥システム不具合アラート機能の説明図（その四） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥システム不具合アラート機能の説明図（その五） 本発明における実施の形態の田植え機の施肥システム不具合アラート機能の説明図（その六）

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。

（１）はじめに、図１を主として参照しながら、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植え機の左側面図である。

本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、コントローラー３００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。

本実施の形態の田植え機は、操舵装置２３０における手動操縦操作または自動操縦操作に基づいたコントローラー３００の制御に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で車体１００を走行させながら、ローター２６１およびフロート２６２を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け具２４１を有する苗植付け装置２４０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。

走行装置２２０ならびに苗植付け装置２４０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴである主変速装置および副変速装置を有する変速機構を介して伝達されるエンジン２１０の動力などにより駆動される。

本実施の形態の田植え機は、本発明における作業車両の具体的な例である。

（２）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。

はじめに、図１を主として参照しながら、自動的な作業データ記録について具体的に説明する。

コントローラー３００は、作業地の地図データおよび車体１００の車体位置情報に基づいて、作業地における作業を行う。

施肥作業マップを利用することにより行われるいわゆる可変施肥作業において、圃場進入条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。

コントローラー３００は、少なくとも地図データおよび車体位置情報を利用することにより、作業の開始および終了を判断し、作業の作業開始判断タイミングで作業記録を開始し、作業の作業終了判断タイミングで開始された作業記録を終了する。

作業記録を行う場合においては、作業者が、タブレット、または本機としての車体１００の側のスイッチで、作業終了を指示する必要があるが、スイッチ操作は煩わしいのみならず、手が泥などで汚れていてタブレットなどを触りにくい作業者はスイッチ操作をしばしば忘れることもあるので、圃場退出条件が満足されたとき、作業が終了したと自動的に判断されて作業記録が保存されることにより、記録漏れは発生しにくくなる。そして、作業者がタブレットなどを操作する必要がなくなるので、省力化が促進される。

このように、メッシュ状に区切られた作業地の区画に対応付けられて入力された作業指示値に応じて作業地の作業走行を行う作業機の自車位置が作業地内であるか否かを判定する自車位置判定部としてのコントローラー３００、および衛星アンテナで衛星から受信された衛星信号に基づいて自車位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールとしてのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）装置４００が、利用される態様が考えられる。車体１００が圃場へ進入した、すなわち、作業地へ進入したとき、所定の条件が満足されたと判断され、作業記録が自動的に開始され、車体１００が圃場を退出したとき、作業記録は自動的に終了される。車体１００が圃場を退出すると作業が終了したと判断されて作業記録が自動的に保存されることにより、記録忘れがなくなる。そして、タブレットなどを操作する必要がなくなるので、省力化が促進される。

車体位置情報は、車体１００へ載置されたＧＮＳＳ装置４００により取得されたＧＮＳＳ車体位置情報である。作業開始判断タイミングは、車体１００が作業地へ入ったと判断されるタイミングである。作業終了判断タイミングは、車体１００が作業地から出たと判断されるタイミングである。

圃場内判定においては、タブレットなどに搭載されたＧＮＳＳ装置４００からの位置情報を施肥作業マップのデータと照合することにより、車体１００が圃場内に位置するか否かを判断する構成が、考えられる。ＧＮＳＳ装置４００が搭載されていない車体１００においても、圃場記録を自動的に行うことができ、汎用性が広がるのみならずコストダウンが促進される。

このように、車体１００が圃場へ進入したとき、作業記録が自動的に開始される態様が考えられる。判定条件としては、タブレットなどに搭載されたＧＮＳＳ装置４００からの位置情報を施肥作業マップのデータと照合することにより、車体１００が圃場内に位置するか否かを判断する条件が採用される。

作業記録は、作業地ごとに設けられた作業ファイルに対して行われる。コントローラー３００は、地図データおよび車体位置情報を利用することにより、現在の作業の作業地が過去の作業の作業地と同じであると判断した場合においては、過去の作業の作業ファイルに対して現在の作業の作業記録を連続的に行う。

圃場進入条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了するのみならず、つぎの作業記録が開始されたとき、今回の圃場は前回と同じ圃場であるとＧＮＳＳ情報から判断した場合においては、今回の作業は前回の継続作業であると判断して記録を一つのファイルにまとめる構成が、考えられる。作業記録が終了した後、作業が開始されると、別のファイルで記録が作成される構成も考えられるが、作業が昼食などで中断され、車体１００が移動した場合においても、記録は一つにまとめられるので、データ管理などは容易である。

このように、つぎの作業記録が開始されるとき、作業記録が開始される圃場が前回の作業記録が行われた圃場と同じであるとＧＮＳＳ情報から判断された場合においては、つぎの作業は前回の継続作業であると判断されて作業記録が一つのファイルにまとめられる態様が考えられる。

圃場進入条件および植付け部下降条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。植付け部下降条件を追加することにより、作業が行われているとより確実に判断することができるので、誤った記録が行われにくい。圃場進入条件が満足されていても、作業が行われているか否かを判断することができないことがあるので、利便性がかくして向上される。

圃場進入条件、ならびに植付け部下降条件および植付け機能オンにともなう植付け開始条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。植付け部下降条件および植付け開始条件を追加することにより、作業が行われているとより確実に判断することができるので、誤った記録が行われにくい。

圃場進入条件および植付け部下降条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件およびエンジン停止条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。圃場外判定がＧＰＳ誤差などのために誤って行われても、作業記録は停止されないので、正確な作業記録を保存することができる。

圃場進入条件および植付け部下降条件が満足されたとき、作業記録を自動的に開始し、圃場退出条件および肥料排出条件が満足されたとき、作業記録を自動的に終了する構成が、考えられる。作業終了にともなう肥料保管のための肥料排出を検出するスイッチが、施肥装置２５０の肥料排出レバーに設けられている。施肥装置２５０における肥料排出条件を考慮することにより、作業終了をより確実に判断することができるので、正確な作業記録を行うことができる。

つぎに、図２から１２を主として参照しながら、施肥指示値保持システム構成について具体的に説明する。

ここに、図２から１２は、本発明における実施の形態の田植え機の施肥指示値保持システム構成の説明図（その一から十一）である。

作業は、作業地の施肥作業マップおよび車体１００のＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて行われる、作業地における施肥作業である。

図２において示されているように、施肥作業マップを利用する可変施肥田植え機について、車体１００が、施肥作業マップ領域または施肥マップとも呼ばれることがある、領域Ｄから逸脱したとき、任意の施肥指示値をセットする構成が、考えられる。

コントローラー３００は、施肥作業マップおよびＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、車体１００が作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行う。

車体１００の真の位置と一致するべき、施肥作業マップのデータと照合される車体１００のＧＰＳ位置については、ＧＰＳ誤差が現実には発生するので、車体１００が領域Ｄから逸脱したと誤って判断されることがある。そのため、施肥されない箇所が不適切に生じることがあるが、任意の施肥指示値をセットすることにより、車体１００が領域Ｄから逸脱したと誤って判断されても、施肥を行うことができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。

このように、車体１００が作業地としての圃場から逸脱した、すなわち、領域Ｄから逸脱したとき、任意の施肥指示値がセットされる態様が考えられる。

例外的施肥ルールが満足されている場合とは、車体１００が作業地の外周部から逸脱している距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合である。

例外的施肥ルールが満足されている場合とは、車体１００が作業地の外周部から逸脱した時点からの走行距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合である。

もちろん、例外的施肥ルールが満足されている場合とは、たとえば、施肥作業が例外的に行われた累計的な走行距離があらかじめ定められたレベルを超えない場合であってもよい。

例外的施肥ルールが満足されている場合とは、車体１００が作業地の外周部から逸脱した時点からの走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合である。

もちろん、例外的施肥ルールが満足されている場合とは、たとえば、施肥作業が例外的に行われた累計的な走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合であってもよい。

図３および４において示されているように、上述された構成（図２参照）において、セットされる施肥指示値として、直前の値を施肥指示値として採用する構成が、考えられる。直前の値が１であるとき、１がセットされる施肥指示値として採用され（図３参照）、直前の値が５であるとき、５がセットされる施肥指示値として採用される（図４参照）。機械位置は、白い三角形の印で示されている。施肥が行われない範囲には０が施肥指示値として入力されており、施肥量が少ない範囲には１が施肥指示値として入力されており、施肥量が多い範囲には５が施肥指示値として入力されている。領域Ｄは太線で囲まれた領域を利用して示されており、機械移動経路は矢印を利用して示されている。

施肥指示値を保持することにより、車体１００が領域Ｄから逸脱したと誤って判断されても、施肥を行うことができる。施肥作業マップのファイル形式などにかかわらず、施肥指示値を容易に決定することができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。

図５において示されているように、上述された構成（図２参照）において、セットされる施肥指示値として、近傍の平均を施肥指示値として採用する構成が、考えられる。１＝（１＋１＋１＋５＋０＋０＋０＋０）／８が、施肥指示値としてセットされる。

図６において示されているように、上述された構成（図２参照）において、セットされる施肥指示値として、近傍で最も頻繁に出現している値を施肥指示値として採用する構成が、考えられる。０が４か所に存在し、１が３か所に存在し、５が１か所に存在するので、０が施肥指示値としてセットされる。

上述された構成（図２参照）において、セットされる施肥指示値として、ユーザーが選択した値を施肥指示値として採用する構成が、考えられる。ユーザーが任意に施肥指示値を決定することができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。

このように、セットされる施肥指示値は、直前の施肥指示値、近傍の施肥指示値の平均値、近傍で最も頻繁に出現している施肥指示値、またはユーザーにより選択された施肥指示値である態様が考えられる。

コントローラー３００は、あらかじめ定められた例外的施肥停止ルールが満足された場合においては、例外的に行われている施肥作業を停止する。

上述された構成（図２参照）において、セットした施肥指示値を一時的に保持し、リセット条件が満足された場合においては、施肥指示値をリセットする構成が、考えられる。車体１００が圃場から本当に逸脱した場合においても、施肥指示値がセットされ、施肥が不適切に行われ続けられることがあるが、施肥指示値のリセット条件を設けることにより、車体１００が圃場から本当に逸脱した場合においては、施肥をしばしば適切に停止することができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。

このように、施肥指示値は、セットされて一時的に保持され、リセット条件が満足された場合においては、リセットされる態様が考えられる。

図７において示されているように、上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は領域Ｄから逸脱してから任意の距離だけ離れたという条件である構成が、考えられる。両向きの矢印で示された距離Ｘが所定の値以上である場合においては、リセットが行われる。

上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は車体１００が所定の角度以上の傾斜角度で傾斜したという条件である構成が、考えられる。畦畔が多くの圃場には存在するので、車体１００の圃場逸脱を車体傾斜情報に基づいて検知することができる。

図８において示されているように、上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は車体１００が、施肥領域とも呼ばれることがある、補助領域Ｄａから逸脱したという条件である構成が、考えられる。補助領域Ｄａは、破線で囲まれた領域を利用して示されている。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。

図９において示されているように、上述された構成（図８参照）において、補助領域Ｄａは領域Ｄより大きい領域である構成が、考えられる。補助領域Ｄａは領域Ｄより小さくなることがあるが、補助領域Ｄａが領域Ｄより確実に大きくなる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。

上述された構成（図８参照）において、補助領域Ｄａは領域Ｄを内包する構成が、考えられる。補助領域Ｄａが領域Ｄから独立していることがあるが、補助領域Ｄａが領域Ｄを確実に内包する。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。

上述された構成（図８参照）において、補助領域Ｄａの境界線は領域Ｄの輪郭線を所定の距離だけ平行移動した線である構成が、考えられる。補助領域Ｄａの境界線が明確に定義されていないことがあるが、補助領域Ｄａの境界線を定義することができる。このような構成は、機能試作機への試験的な搭載を経て、実機へ実装されることが期待される。

図１０において示されているように、上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は近傍の施肥指示値がないという条件である構成が、考えられる。

上述された構成において、施肥指示値のリセット条件は領域Ｄから逸脱してからの経過時間が所定の時間を超えたという条件である構成が、考えられる。作業が常に一定の車速で行われる場合においては、このような時間を監視することにより、車体１００の移動にともなう距離などを間接的に監視することができる。

図１１において示されているように、上述された構成（図５参照）において、領域Ｄの内の値のみを平均値の算出に利用する構成が、考えられる。１が施肥指示値としてセットされるのではなく、２＝（１＋１＋１＋５）／４が施肥指示値としてセットされる。領域Ｄの外の値が含められると、平均値が極端に変動することがあるので、利便性がかくして向上される。

図１２において示されているように、上述された構成（図６参照）において、領域Ｄの内の値のみを近傍の値として参照する構成が、考えられる。０が施肥指示値としてセットされるのではなく、１が３か所に存在し、５が１か所に存在するので、１が施肥指示値としてセットされる。領域Ｄの外の値も参照されると、セットされる施肥指示値は領域Ｄの外の値になることがあるので、利便性がかくして向上される。

このように、車体１００が、圃場から逸脱した後、任意の距離だけ領域Ｄから離れたとき、車体１００が補助領域Ｄａから逸脱したとき、または車体１００の傾斜角度が所定の角度を超えたとき、施肥指示値のリセット条件が満足される態様が考えられる。

（３）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

図１３から１８を主として参照しながら、施肥システム不具合アラート機能について具体的に説明する。

ここに、図１３から１８は、本発明における実施の形態の田植え機の施肥システム不具合アラート機能の説明図（その一から六）である。

施肥量調節モーター５０１で回動支点を動かすことにより、モニター５０５へ表示された施肥量が実現されるように、ポテンショメーター５０４の値で支点位置を決める施肥装置２５０において、モニター５０５の施肥量の値がポテンショメーター５０４の値と一致しない場合においては、オペレーターへの報知が行われる構成が、考えられる。

施肥量を調節する施肥量調節ギヤー５０３のようなギヤーが外れるトラブルが発生しており、施肥量が設定値の通りでない場合においても、ユーザーがそれに気付かずに田植えが行われることがあるので、補償問題などが懸念されるが、施肥量のトラブルがかくして低減される。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。

上述された構成において、モニター５０５の値がポテンショメーター５０４の値とズレているとき、警告出力がモニター５０５を利用して行われる田植え機の構成が、考えられる。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。

上述された構成において、モニター５０５の値がポテンショメーター５０４の値とズレているとき、警告出力がブザーを利用して行われる田植え機の構成が、考えられる。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。

上述された構成において、発生したエラー状態のエラーが解消されなければ、つぎの植付け条へ向かうための旋回制御への自動的な遷移が行われない、つまり、畔までの植付けの後、畔際での停止が行われる自動田植え機の構成が、考えられる。

ロボット田植えにおいては、ユーザーが警告に気付かずに田植えが行われることがあるが、いわゆる生育ムラがかくして低減される。

上述された構成において、エラー状態の判別のための不感帯の時間、つまり、値がズレていてもエラーが表示されない時間は、８０ｋｇの設定から１０ｋｇの設定までのゲージ機構移動時間より長い時間である構成が、考えられる。

不感帯時間が８０ｋｇの設定から１０ｋｇの設定までのゲージ機構移動時間より短ければ、８０ｋｇから１０ｋｇへの施肥量変更が行われたとき、ゲージ移動が行われている間に、警告が不適切に出力されることがあるが、ユーザーへの不適切な情報の出力がかくして抑制される。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。

上述された構成において、エラー状態の判別のための不感帯の時間、つまり、値がズレていてもエラーが表示されない時間は、施肥量がモニター画面で変更されたときのみ、８０ｋｇの設定から１０ｋｇの設定までのゲージ機構移動時間より長い時間であり、それ以外ではゲージ機構移動時間より短い時間である構成が、考えられる。

８０ｋｇの設定から１０ｋｇの設定までのゲージ機構移動時間は比較的に長い時間であるので、施肥量が設定値の通りでない時間が長くなりやすいが、精度向上がかくして実現される。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。

施肥量が減肥スイッチの操作で変更された場合においては、つまり、減肥が実行されている場合においては、モニター５０５の施肥量値がポテンショメーター５０４の値とズレていても、エラーが出力されない構成が、考えられる。

ユーザーへの不適切な情報の出力が、かくして抑制される。このような構成は、一連の機種シリーズにおける実装が期待される。

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、田植え機のような作業車両に利用する目的に有用である。

１００ 車体
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 操舵装置
２４０ 苗植付け装置
２４１ 苗植付け具
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ ローター
２６２ フロート
３００ コントローラー
４００ ＧＮＳＳ装置
５０１ 施肥量調節モーター
５０２ ゲージ機構
５０３ 施肥量調節ギヤー
５０４ ポテンショメーター
５０５ モニター
Ｄ 領域
Ｄａ 補助領域
Ｘ 距離

Claims (2)

1. 作業地の施肥作業マップおよび車体（１００）のＧＮＳＳ車体位置情報に基づいて、前記作業地における施肥作業を行うコントローラー（３００）を備えており、
   前記コントローラー（３００）は、前記施肥作業マップおよび前記ＧＮＳＳ車体位置情報を利用することにより、前記車体（１００）が前記作業地の外に位置すると判断したときでも、あらかじめ定められた例外的施肥ルールが満足されている場合においては、施肥作業を例外的に行う作業車両であって、
   前記施肥作業は、メッシュ状に区切られた前記施肥作業マップの前記作業地の区画に対応付けられて入力された施肥指示値に応じて行われ、
   前記例外的施肥ルールが満足されている場合とは、前記車体（１００）が前記作業地の外周部から逸脱した時点からの走行時間があらかじめ定められたレベルを超えない場合であり、
   前記車体（１００）が前記作業地から逸脱したとき、逸脱の直前の前記区画に対応付けられて入力された前記施肥指示値が施肥指示値としてセットされることを特徴とする作業車両。
2. セットされた前記施肥指示値は、保持され、リセット条件が満足された場合においては、リセットされ、
   前記リセット条件が満足された場合とは、前記車体（１００）が所定の角度以上の傾斜角度で傾斜した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。