JP7025954B2

JP7025954B2 - 無人航空機

Info

Publication number: JP7025954B2
Application number: JP2018029885A
Authority: JP
Inventors: 訓範津田; 芳久古藤
Original assignee: 訓範津田
Priority date: 2018-02-22
Filing date: 2018-02-22
Publication date: 2022-02-25
Anticipated expiration: 2038-02-22
Also published as: JP2019142406A

Description

本発明は、無人航空機に関する。

近年、様々な分野においてドローンと呼ばれる無人航空機の活用が模索されており、例えば、運送業界では、荷物の配送に無人航空機を利用することが検討されている。無人航空機としては、回転翼型と固定翼型が知られているが、荷物の配送に利用する場合は、操縦性や製造コストに優れる等の観点から、回転翼型であるマルチコプターが適していると考えられている。

マルチコプターとしては、例えば、本体部から放射状に延びた複数のアーム（以下、「支柱」ともいう）それぞれに１つの回転翼（以下、「ロータ」ともいう）を配置したものが一般的である（例えば、特許文献１）。

国際公開第２０１６／１３６８４８号

ところで、無人航空機においては、飛行中の破損等による墜落事故の防止が課題となっている。特許文献１に記載のマルチコプターにおいて飛行中の破損を防止しようとする場合、例えば、支柱の幅を広くして、支柱の強度を上げることが考えられる。しかし、その場合、無人航空機自体の重量が大きく増加することになるため、積載可能な重量が減ったり、飛行可能時間を短くなるといった問題が生じてしまう。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、無人航空機自体の重量を大きく増加させることなく、強度を向上させることが可能な、無人航空機を提供することを目的とする。

本発明の要旨は、以下の通りである。

［１］本体部と、本体部から延設される複数の支柱と、支柱によって支持される複数のロータとを備え、１の支柱によって、少なくとも２以上のロータが支持されており、各ロータの回転軸がそれぞれ異なる、無人航空機。

［２］支柱の内部に、バッテリを収納するための収納部を有する、上記［１］に記載の無人航空機。

［３］複数の支柱として、第１の支柱、第２の支柱、及び第３の支柱を備え、第１の支柱は、本体部の後方側に向かって延設され、かつ、無人航空機における左右方向に並んだ２つのロータを支持しており、第２の支柱は、本体部の左側方側に向かって延設され、かつ、無人航空機における前後方向に並んだ２つのロータを支持しており、第３の支柱は、本体部の右側方側に向かって延設され、かつ、無人航空機における前後方向に並んだ２つのロータを支持している、上記［１］又は［２］に記載の無人航空機。

［４］第２の支柱によって支持される２つのロータのうち、前方に位置するロータは、後方に位置するロータよりも無人航空機の前後軸との距離が近く、第３の支柱によって支持される２つのロータのうち、前方に位置するロータは、後方に位置するロータよりも無人航空機の前後軸との距離が近い、上記［３］に記載の無人航空機。

［５］各ロータの一部が、無人航空機の重心を中心とする同一円周上に位置する、上記［１］～［４］のいずれかに記載の無人航空機。

［６］さらに、ロータの周囲を囲う風洞を備える、上記［１］～［５］のいずれかに記載の無人航空機。

［７］さらに、被搭載物を把持するためのフックを備え、被搭載物を把持していない場合において、フックが着陸用の脚として機能する、上記［１］～［６］のいずれかに記載の無人航空機。

本発明の無人航空機は、１の支柱によって少なくとも２以上のロータが支持されている。すなわち、本発明の無人航空機では、１の支柱によって１のロータを支持する従来の無人航空機よりも支柱の数が少なくなるので、例えば、支柱の強度を上げるために支柱の幅を広くしたとしても、従来の無人航空機と比べて重量が大幅に増加するといったことがない。従って、本発明の無人航空機によれば、無人航空機自体の重量を大きく増加させることなく、強度を向上させることが可能である。

本発明の実施の形態にかかる、無人航空機の一例を示す上面図である。本発明の実施の形態にかかる、無人航空機の一例を示す正面図である。本発明の実施の形態にかかる、無人航空機の一例を示す側面図である。本発明の実施の形態にかかる、無人航空機の一例を示す上面図である。本発明の実施の形態にかかる、無人航空機のモニタ画面の一例を示す模式図である。本発明の実施の形態にかかる、無人航空機のコントローラの一例を示す模式図である。

本明細書において、「無人航空機」とは、例えば、人が搭乗せずに遠隔で操作される航空機のことをいい、具体的には、複数のロータを備える回転翼機や、複数のロータと固定翼を併せもつ航空機などが挙げられる。また、「回転翼機」としては、例えば、４つのロータを備えるクアッドコプター、６つのロータを備えるヘキサコプター、８つのロータを備えるオクトコプターなどのマルチコプターが挙げられるが、これらに限定されるわけではない。

本明細書において、無人航空機の「前進方向」とは、例えば、無人航空機の設計上、前進方向と定義されている方向のことをいう。同様に、無人航空機の「後進方向」とは、例えば、無人航空機の設計上、後進方向と定義されている方向のことをいう。また、無人航空機の「前後軸」とは、例えば、無人航空機の重心を通り、かつ、無人航空機の前進方向および後進方向に平行な軸のことをいう。また、無人航空機の「前後方向」とは、例えば、無人航空機の前進方向または後進方向のことをいう。また、無人航空機の「左右方向」とは、例えば、前後方向と略直交する方向であって、無人航空機の設計上定義されている左平行移動方向または右平行移動方向のことをいう。また、本体部の「前方側」とは、例えば、本体部における無人航空機の前進方向側のことをいい、本体部の「後方側」とは、例えば、本体部における無人航空機の後進方向側のことをいう。

以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明するが、本発明は図面及び実施の形態に限定されるものではない。また、本発明は、以下に記載する好ましい数値や構成に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施の形態にかかる、無人航空機の一例を示す上面図である。図２は、本発明の実施の形態にかかる、無人航空機の一例を示す正面図であり、図１に示す無人航空機を正面から見た場合の図である。図３は、本発明の実施の形態にかかる、無人航空機の一例を示す側面図であり、図１に示す無人航空機を側面から見た場合の図である。

図１～３に示す無人航空機１は、本体部２、支柱３、ロータ４、風洞５、前方用カメラ６、パラシュート格納部７、フック８、及び着陸脚９を備える。

本体部２は、制御装置（図示せず）やバッテリ（図示せず）などを保持する。制御装置は、例えば、コントローラやモニタ装置との間で無線によるデータの送受信を行う通信機能、無人航空機１の制御プログラム等を記憶する記憶機能、及び無人航空機１の動作制御を行う制御機能等を備えている。バッテリは、例えば、制御装置やロータ４など、無人航空機１に備えられた各種装置の動力源であり、リチウムイオンバッテリ等の公知のものを使用できる。バッテリは、各種装置に共通して用いても良いし、各種装置に対応する複数のバッテリを搭載しても良い。

また、本体部２は、各種センサを備えていることが好ましい。各種センサとしては、例えば、ＧＰＳセンサ、バッテリ残量センサ、気圧センサ、温度センサ、傾斜センサ、加速度センサ等が挙げられる。

ＧＰＳセンサとは、例えば、無人航空機１が位置する緯度および経度に関する位置情報と、高度に関する高度情報を検出するセンサである。

バッテリ残量センサとは、例えば、ロータ４を駆動するためのバッテリの残量を検出可能なセンサである。バッテリ残量センサを備える場合、バッテリ残量が所定の閾値を下回るなど、帰還に必要な電力量を下回る可能性が出てきたときに、自動で出発地点に帰還するような制御が可能になるので、バッテリ切れによる墜落事故を防止することができる。

各種センサは、無線または有線により制御装置と接続されていることが好ましい。制御装置は、各種センサから送られる情報に応じて無人航空機１の動作制御を変更したり、該情報をモニタ装置に送信したりする。

本体部２の形状としては、特に制限されず、ロータの数に応じて適宜設計することができる。図１に示すように６つのロータを備える場合、本体部２の形状は、例えば、略三角形状または略二等辺三角形状であることが好ましい。図１に示すように本体部２の形状が略二等辺三角形状の場合、例えば、底辺の位置する側が前方側となり、頂角の位置する側が後方側となる。

支柱３は、支柱３ａ～３ｃからなり、それぞれが本体部２から延設するように形成されている。ここで、「延設する」とは、例えば、支柱３ａ～３ｃと本体部２とを一体的に構成する場合と、支柱３ａ～３ｃと本体部２とを独立的に形成した後に組み合わせて構成する場合を含む。

支柱３ａは、本体部２の後方側に向かって延設され、その先端が風洞５ａに接続されている。また、風洞５ａの内部には、ロータ４ａ及び４ｂが無人航空機１の左右方向に並ぶように備えられている。支柱３ｂは、本体部２の左側方側に向かって延設され、その先端が風洞５ｂに接続されている。また、風洞５ｂの内部には、ロータ４ｃ及び４ｄが無人航空機１の前後方向に並ぶように備えられている。支柱３ｃは、本体部２の右側方側に向かって延設され、その先端が風洞５ｃに接続されている。また、風洞５ｃの内部には、ロータ４ｅ及び４ｆが無人航空機１の前後方向に並ぶように備えられている。ロータ４ａ～ｆが上記のように配置されていることにより、無人航空機１の姿勢制御、特にホバリングや方向転換がしやすくなり、また、前進および後進する際の速度を向上させることが可能になる。

上述のように、支柱３ａ～ｃは、それぞれ２つのロータを支持している。このように、１の支柱によって複数のロータを支持するよう構成したことにより、１の支柱によって１のロータを支持する従来の無人航空機よりも支柱の数を少なくすることができ、無人航空機１の軽量化を図ることができる。

また、支柱の強度を上げるために各支柱の幅を広くしたとしても、従来の無人航空機と比べて重量が大幅に増加するといったことがない。従って、無人航空機自体の重量を大きく増加させることなく、又は、軽量化を図りながら、支柱の強度を向上させることが可能である。結果として、支柱が破損する可能性を低減させることや、飛行可能時間を長くすることが可能になる。

また、各支柱の幅を広くした場合、その内部にバッテリを収納するための収納スペースを確保することが容易になる。よって、従来の無人航空機よりも多くのバッテリを搭載することが可能になり、飛行可能時間を長くすることができる。なお、図示はしないが、支柱３ａ～３ｃは、その内部にバッテリ収納スペースを備えており、該バッテリ収納スペースには、ロータ４ａ～ｆを駆動するためのバッテリが搭載されている。

ロータ４は、ロータ４ａ～ｆからなり、風洞５を介して支柱３によって支持されている。ロータ４は、バッテリから電力の供給を受けて駆動する。ロータ４ａと４ｂは、互いに逆方向に回転し、反トルクを相殺するよう構成されている。ロータ４ｃと４ｄ、及びロータ４ｅと４ｆについても同様である。また、ロータ４ａ～ｆは、回転軸がそれぞれ異なるように、すなわち、それぞれの回転軸が同一直線上にないように構成されている。

ロータ４の数、羽根の枚数、羽根の半径、羽根のピッチ角等は、用途や求められる性能に応じて適宜設計することができる。ロータ４の数を変更する場合、無人航空機１の安定性を維持するために、ロータ４の数に応じて、支柱３の数や本体部２の形状を変更することが好ましい。また、ロータ４は、可変ピッチ機構を備えていることが好ましい。

風洞５は、風洞５ａ～ｃからなる。風洞５ａ～ｃそれぞれは、その内部に２つのロータ４を備え、ロータ４の周囲を囲っている。風洞５は、空気の流れを上から下へと整える役割と、ロータ４を保護する役割を有している。風洞５は、ロータ４それぞれに対して１つずつ設けるように構成しても良いし、複数のロータ４に対して１つ設けるように構成しても良い。

前方用カメラ６は、本体部２の前方側に備えられ、無人航空機１の前方を撮像するものである。前方用カメラ６によって撮像された画像は、モニタ装置に送信される。また、図示はしないが、本体部２には、無人航空機１の下方を撮像するための下方用カメラが備えられている。下方用カメラは、無人航空機１が被搭載物を把持した状態においても、無人航空機１の下方が確認できる位置に備えらていることが好ましい。

パラシュート格納部７は、本体部２の上部に設けられており、その内部にパラシュートが格納されている。制御装置は、無人航空機１が墜落中または墜落する恐れが高い等の異常な状態にあると判定した場合、パラシュート格納部７からパラシュートを射出するような制御を行う。制御装置は、例えば、各種センサによって取得される情報が所定の条件を満たす場合に、無人航空機１が異常な状態にあると判定する。また、制御装置は、コントローラからパラシュート射出を指示する情報を受信した場合にも、パラシュートを射出する制御を行う。

フック８は、被搭載物を把持するものであり、本体部２に複数設けられている。フック８の形状は、被搭載物の種類に応じて、適宜設計することができる。図１～３の例においては、内部に荷物を収納可能な、無人航空機１用の略長方形状の専用ボックスＡが被搭載物である。フック８の形状と、専用ボックスＡの形状とは、互いに対応するように設計されており、例えば、フック８の先端は略鉤状であり、専用ボックスＡの側面には、フック８の先端の形状と対応する窪みが備えられている。このような構成により、様々な形状の荷物に対応することが容易になり、無人航空機１の汎用性を高めることできる。

専用ボックスＡは、その上面に、位置認識マーカが付されていることが好ましい。専用ボックスに位置認識マーカが付されていることにより、フック８と専用ボックスＡとの接続を、自動かつ高精度で、無人航空機１に行わせることが可能になる。

着陸脚９は、無人航空機１が着陸する際の脚である。無人航空機１は、本体部２の後方側に１つの着陸脚９を備えている。着陸脚９の先端は、例えば、着陸の際の衝撃を弱めるために、ゴムなどの緩衝材で構成されていることが好ましい。

無人航空機１が専用ボックスＡを把持していない状態において、フック８は、着陸用の脚として機能するよう構成されていることが好ましい。具体的には、フック８の少なくとも一部、好ましくは全部と、着陸脚９とは、それらの最下部の位置が同一平面上になるように構成されていることが好ましい。また、フック８の最下部には、ゴムなどの緩衝材で構成されていることが好ましい。

フック８が、着陸用の脚としても機能することにより、着陸脚９を複数備える必要がなくなるので、無人航空機１の軽量化を図ることができ、結果として、飛行可能距離を長くすることが可能になる。より一層の軽量化を図るため、着陸脚９を一切備えずに、フック８のみを着陸用の脚として用いるように構成しても良い。

なお、フック８が専用ボックスＡを把持している状態においては、専用ボックスＡの底面を利用して、着陸を行うことができる。

図４は、本発明の実施の形態にかかる、無人航空機の一例を示す上面図であり、図１に示した無人航空機の変形例である。図４の例において、下記で説明する構成以外は、図１～３で説明した構成を適宜採用することができるため、説明を省略する。

図４の例では、支柱３ｂによって支持されるロータ４ｃ及び４ｄのうち、前方に位置するロータ４ｄは、後方に位置するロータ４ｃよりも、無人航空機１の前後軸ｌとの距離が近くなるように構成されている。同様に、支柱３ｃによって支持されるロータ４ｅ及び４ｆのうち、前方に位置するロータ４ｅは、後方に位置するロータ４ｆよりも、無人航空機１の前後軸ｌとの距離が近くなるように構成されている。このような構成により、無人航空機１の安定性を向上させることができ、無人航空機１の姿勢制御、特にホバリングや方向転換がしやすくなる。

無人航空機１の安定性をより向上させるという観点からは、ロータ４ａ～ｆそれぞれの一部が、無人航空機１の重心を中心とする円Ｓの円周上に位置することが好ましく、図４の例のように、ロータ４ａ～ｆの回転軸（中心部）が、円Ｓの円周上に位置するよう構成することがさらに好ましい。

図５は、本発明の実施の形態にかかる、無人航空機のモニタ画面の一例を示す模式図である。図５に示すモニタ画面２１には、メイン画像表示領域２２、サブ画像表示領域２３、位置表示領域２４、高度表示領域２５、及びバッテリ残量表示領域２６が表示されている。

モニタ画面２１は、例えば、無人航空機１及び後述のコントローラ３１と情報の送受信を行う通信機能を備えたモニタ装置に表示される画面である。モニタ装置としては、例えば、表示部を備えるパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット等のコンピュータ装置が挙げられる。

メイン画像表示領域２２には、例えば、前方用カメラ６により撮像された前方用カメラ画像または下方用カメラによって撮像された下方用カメラ画像が表示される。また、サブ画像表示領域２３には、例えば、前方用カメラ画像と下方用カメラ画像のうち、メイン画像表示領域２２に表示されていない方の画像が表示される。メイン画像表示領域２２は、サブ画像表示領域２３よりも表示面積が広い。操縦者は、後述のカメラ切替スイッチ３９を操作することで、メイン画像表示領域２２とサブ画像表示領域２３に表示される画像を入れ替えることができる。

位置表示領域２４は、例えば、無人航空機１から送信される位置情報に基づいて、所定の地図上における無人航空機１の現在位置を表示する領域である。位置表示領域２４には、単に、無人航空機１の現在位置の緯度と経度のみを示しても良い。高度表示領域２５は、例えば、無人航空機１から送信される高度情報に基づいて、無人航空機１の現在の高度を表示する領域である。

バッテリ残量表示領域２６は、例えば、無人航空機１から送信されるロータ４を駆動させるためのバッテリの残量に関する情報に基づいて、バッテリの残量を表示する領域である。バッテリの残量が帰還に必要な電力量を下回る可能性があると操縦者が判断した場合、操縦者は、後述の帰還用ボタン３８を押下する等の操作により、無人航空機１を出発地点まで自動で帰還させることができる。

図６は、本発明の実施の形態にかかる、無人航空機のコントローラの一例を示す模式図である。図６に示すコントローラ３１は、電源スイッチ３２、昇降用レバー３３、左右移動用レバー３４、前進後進用レバー３５、専用ボックス接続開始用ボタン３６、専用ボックス接続中止用ボタン３７、帰還用ボタン３８、カメラ切替スイッチ３９、並びに予備用スイッチ４０及び４１を備えている。

コントローラ３１は、無人航空機１及びモニタ装置と情報の送受信を行う通信機能を備えている。また、コントローラ３１とモニタ装置は、別々に構成されていても良いし、一体的に構成されていても良い。

電源スイッチ３２は、コントローラ３１の電源スイッチとしてだけではなく、無人航空機１のロータ４の駆動開始スイッチとしても機能する。電源スイッチ３２をＯＮにすると、コントローラ３１の電源が入るとともに、無人航空機１との通信が開始され、ロータ４が低速で回転し、待機状態になる。

昇降用レバー３３は、高度を調整するためのレバーである。左右移動用レバー３４は、左右への平行移動を行うためのレバーである。前進後進用レバー３５は、前進または後進を行うためのレバーである。

昇降用レバー３３を手前側から奥側に倒すことにより、ロータ４の回転数が上昇する。そして、ロータ４の回転によって発生する揚力が、無人航空機１と貨物の重量を越えた時に、無人航空機１は上昇を開始する。無人航空機１を望む高度まで上昇させた後に、昇降用レバー３３を離すと、昇降用レバー３３はその位置で停止し、無人航空機１はその高度にてホバリングを行うように動作制御される。

ホバリング状態にて、左右移動用レバー３４を左側または右側に傾けると、無人航空機１は左側または右側に平行移動を始めるように動作制御される。また、ホバリング状態にて、前進後進用レバー３５を奥側に傾けると無人航空機１は前進を始め、手前側に傾けると後進を始めるように動作制御される。

また、ホバリング状態にて、前進後進用レバー３５を奥側に傾け、かつ、左右移動用レバー３４を左側に傾けると、無人航空機１は左旋回を始めるように動作制御される。同様に、前進後進用レバー３５を奥側に傾け、かつ、左右移動用レバー３４を右側に傾けると、無人航空機１は右旋回を始めるように動作制御される。

専用ボックス接続開始用ボタン３６は、無人航空機１と専用ボックスＡとを、フック８を介して自動的に接続するためのボタンである。操縦者は、例えば、メイン画像表示領域２２またはサブ画像表示領域２３を確認し、専用ボックスＡに付された位置認識マーカが下方カメラ画像に含まれている状態で、専用ボックス接続開始用ボタン３６を押す。すると、無人航空機１は、下方カメラ画像に含まれる位置認識マーカとその位置を認識し、位置認識マーカの位置に基づいて自身の位置を調整しながら、自動で専用ボックスとの接続を行う。

専用ボックス接続中止用ボタン３７は、無人航空機１と専用ボックスＡとの自動接続の動作を中止するためのボタンである。無人航空機１と専用ボックスＡとが接続された状態で専用ボックス接続中止用ボタン３７が押された場合は、地表付近まで高度を下げてから接続を解除するように構成しても良い。

帰還用ボタン３８は、無人航空機１を出発地点へと自動で帰還させるためのボタンである。出発地点に関する情報は、例えば、無人航空機１の制御装置に予め記憶されている。帰還コースは、例えば、往路で通った高度とルートを逆に辿るようにすることができる。帰還用ボタン３８は、例えば、無人航空機１が目的地で専用ボックスＡを下ろした後や、無人航空機１に緊急事態が起きた場合などに使用される。

カメラ切替スイッチ３９は、メイン画像表示領域２２とサブ画像表示領域２３に表示されている画像の表示位置を入れ替えるためのスイッチである。例えば、メイン画像表示領域２２に前方用カメラ６によって撮像された画像が表示され、サブ画像表示領域２３に下方用カメラによって撮像された画像が表示されている状態で、カメラ切替スイッチ３９への操作がされると、メイン画像表示領域２２に下方用カメラによって撮像された画像が表示され、サブ画像表示領域２３に前方用カメラ６によって撮像された画像が表示されるようになる。

予備用スイッチ４０及び４１に持たせる機能は、無人航空機１の用途に応じて、適宜設定することができる。予備用スイッチ４０又は４１は、例えば、制御装置による自動制御飛行から、コントローラ３１による手動制御飛行に切り替えるためのスイッチとしても良いし、パラシュートを排出するためのスイッチ等にしても良い。

なお、自動制御飛行とは、例えば、出発地、経由地、目的地、飛行する高度等に関する情報を無人航空機１の制御装置に記憶させ、これらの情報と制御装置に予め記憶されている制御プログラムに基づいて、無人航空機１を自動で飛行させることをいう。

以上説明したように、本発明の実施の形態にかかる無人航空機１によれば、無人航空機自体の重量を大きく増加させることなく、強度を向上させることが可能である。また、支柱にバッテリを収納するための収納部を設けることが容易であり、多くのバッテリを搭載することにより、飛行可能時間を長くすることが可能である。さらに、操縦方法が簡易であるため、熟練者でなくても操縦が容易である。従って、様々な分野において活用でき、例えば、運送業界における荷物の配送等に非常に有用である。

１無人航空機
２本体部
３支柱
４ロータ
５風洞
６前方用カメラ
７パラシュート格納部
８フック
９着陸脚
２１モニタ画面
２２メイン画像表示領域
２３サブ画像表示領域
２４位置表示領域
２５高度表示領域
２６バッテリ残量表示領域
３１コントローラ
３２電源スイッチ
３３昇降用レバー
３４左右移動用レバー
３５前進後進用レバー
３６専用ボックス接続開始用ボタン
３７専用ボックス接続中止用ボタン
３８帰還用ボタン
３９カメラ切替スイッチ
４０予備用スイッチ
４１予備用スイッチ

Claims

本体部と、
本体部から延設される複数の支柱と、
支柱によって支持される複数のロータとを備え、
１の支柱によって、少なくとも２以上のロータが支持されており、
各ロータの回転軸がそれぞれ異なり、
前記複数の支柱として、第１の支柱、第２の支柱、及び第３の支柱を備え、
第１の支柱は、本体部の後方側に向かって延設され、かつ、無人航空機における左右方向に並んだ２つのロータを支持しており、
第２の支柱は、本体部の左側方側に向かって延設され、かつ、無人航空機における前後方向に並んだ２つのロータを支持しており、
第３の支柱は、本体部の右側方側に向かって延設され、かつ、無人航空機における前後方向に並んだ２つのロータを支持している、
無人航空機。
支柱の内部に、バッテリを収納するための収納部を有する、
請求項１に記載の無人航空機。
第２の支柱によって支持される２つのロータのうち、前方に位置するロータは、後方に位置するロータよりも無人航空機の前後軸との距離が近く、
第３の支柱によって支持される２つのロータのうち、前方に位置するロータは、後方に位置するロータよりも無人航空機の前後軸との距離が近い、
請求項１又は２に記載の無人航空機。
各ロータの一部が、無人航空機の重心を中心とする同一円周上に位置する、
請求項１～３のいずれかに記載の無人航空機。
さらに、ロータの周囲を囲う風洞を備える、
請求項１～４のいずれかに記載の無人航空機。
さらに、被搭載物を把持するためのフックを備え、
被搭載物を把持していない場合において、フックが着陸用の脚として機能する、
請求項１～５のいずれかに記載の無人航空機。