WO2014157480A1 - 内視鏡下外科手術装置 - Google Patents

内視鏡下外科手術装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2014157480A1
WO2014157480A1 PCT/JP2014/058781 JP2014058781W WO2014157480A1 WO 2014157480 A1 WO2014157480 A1 WO 2014157480A1 JP 2014058781 W JP2014058781 W JP 2014058781W WO 2014157480 A1 WO2014157480 A1 WO 2014157480A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
endoscope
movement
treatment tool
amount
observation image
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/058781
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
岩坂　誠之
Original Assignee
富士フイルム株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 富士フイルム株式会社 filed Critical 富士フイルム株式会社
Priority to CN201480019336.0A priority Critical patent/CN105072974B/zh
Priority to EP14774042.7A priority patent/EP2979613B1/en
Priority to JP2015508675A priority patent/JP5959723B2/ja
Publication of WO2014157480A1 publication Critical patent/WO2014157480A1/ja
Priority to US14/868,392 priority patent/US10456020B2/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00131—Accessories for endoscopes
    • A61B1/00135—Oversleeves mounted on the endoscope prior to insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00087—Tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00154—Holding or positioning arrangements using guiding arrangements for insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00188—Optical arrangements with focusing or zooming features
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/045—Control thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A61B1/0661—Endoscope light sources
    • A61B1/0676—Endoscope light sources at distal tip of an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
    • A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B17/3439—Cannulas with means for changing the inner diameter of the cannula, e.g. expandable
    • A61B2017/3441—Cannulas with means for changing the inner diameter of the cannula, e.g. expandable with distal sealing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B2017/3445—Cannulas used as instrument channel for multiple instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3462—Trocars; Puncturing needles with means for changing the diameter or the orientation of the entrance port of the cannula, e.g. for use with different-sized instruments, reduction ports, adapter seals
    • A61B2017/3466—Trocars; Puncturing needles with means for changing the diameter or the orientation of the entrance port of the cannula, e.g. for use with different-sized instruments, reduction ports, adapter seals for simultaneous sealing of multiple instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2059—Mechanical position encoders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807—Indication means
    • A61B2090/0811—Indication means for the position of a particular part of an instrument with respect to the rest of the instrument, e.g. position of the anvil of a stapling instrument

Definitions

  • the present invention relates to an endoscopic surgical apparatus, and more particularly to an endoscopic surgical apparatus that can be operated in a state where an endoscope inserted into a body cavity and a treatment tool are interlocked.
  • endoscopic surgical operations using endoscopes such as laparoscopes have been widely performed because of less invasiveness to patients compared to surgical operations that perform laparotomy, thoracotomy, etc. Yes.
  • endoscopes rigid endoscopes
  • a trocar is inserted into a patient's abdomen at a plurality of locations
  • an endoscope or a treatment instrument is inserted into the abdominal cavity using an insertion hole formed in the trocar as a guide
  • an observation image Various treatments are performed using a treatment tool while observing an endoscopic image.
  • Patent Document 1 a treatment instrument and an endoscope are inserted into body cavities from openings formed at different positions on the body wall in endoscopic surgery, and follow the movement of the treatment instrument.
  • a technique for interlocking an endoscope is disclosed. According to this technique, since the endoscope moves in conjunction with the operation of the treatment tool by the operator, the operation of the endoscope by the assistant becomes unnecessary, and the operator is free from stress with the assistant. However, it is convenient because you can operate as you wish. Further, in the technique disclosed in Patent Document 1, in order to prevent the observation image obtained by the endoscope from moving minutely and becoming difficult to see, the distal end of the treatment tool is an inner region or a peripheral region of the observation image.
  • the distal end of the treatment instrument is present in the inner area of the observation image, the field of view of the endoscope is not changed, and if the distal end of the treatment instrument is present in the outer area, the distal end of the treatment instrument is The field of view of the endoscope is changed so as to be the center of the observation image. As a result, it is possible to prevent the observation image (endoscopic image) from moving minutely in accordance with the minute movement of the treatment tool and making it difficult to see the image.
  • Patent Documents 2 and 3 two insertion holes are provided in a mantle tube that passes through a body wall and is inserted into a body cavity, an endoscope is inserted into one insertion hole, and treatment is performed in the other insertion hole.
  • Techniques for inserting tools are disclosed. According to this technique, since the number of openings formed in the body wall for inserting the treatment tool and the endoscope into the body cavity can be reduced, it is minimally invasive.
  • Patent Document 1 is effective when the distal end of the treatment instrument moves in a direction perpendicular to the visual field direction of the endoscope. Even if the zoom device is moved in conjunction with each other, there is a problem that the size of the observation object changes in conjunction with the minute movement of the treatment instrument, making it difficult to grasp the perspective.
  • Patent Documents 2 and 3 do not have a technical idea of interlocking an endoscope inserted in the same mantle tube and a treatment instrument, and when the endoscope and the treatment instrument are interlocked. There is no description that suggests a problem to occur.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide an endoscopic surgical apparatus with high operability, in which an image desired by an operator can be easily obtained.
  • an endoscopic surgical apparatus includes a guide member that passes through a body wall and is inserted into a body cavity, and is provided inside the guide member to observe the inside of the body cavity.
  • Endoscope insertion passage through which an endoscope for insertion and retraction can be inserted
  • a treatment instrument insertion that is provided inside the guide member and that can be inserted through a treatment instrument for examining or treating an affected part in a body cavity.
  • a passage a detection means for detecting the amount of movement of the treatment tool relative to the guide member when the treatment tool inserted through the treatment tool insertion passage moves forward and backward, and when the amount of movement of the treatment tool is detected by the detection means, If the movement amount of the treatment tool is within a predetermined range, the dead zone region that does not change the range of the observation image obtained by the endoscope, and if the movement amount of the treatment tool is not within the predetermined range, the movement amount of the treatment tool Sensitive zone that changes the range of the observed image And a control unit having a frequency, a.
  • control means changes the range of the observation image in proportion to the amount of movement of the treatment tool in the sensitive zone region.
  • Endoscope movement control when the movement amount of the treatment instrument is within a predetermined range when the control means detects the movement amount of the treatment instrument by the detection means, Endoscope movement control having a dead zone area in which the endoscope is not moved forward and backward, and a sensitive zone area in which the endoscope is moved forward and backward according to the movement amount of the treatment tool when the movement amount of the treatment tool is not within the predetermined range Means.
  • the zoom control means when the movement amount of the treatment instrument is within a predetermined range when the control means detects the movement amount of the treatment instrument by the detection means,
  • the zoom control means has a dead zone area where the magnification of the observation image is not changed and a sensitivity zone area where the magnification of the observation image is changed according to the movement amount of the treatment tool when the movement amount of the treatment tool is not within the predetermined range.
  • the endoscope is an endoscope having a zoom lens movable in the optical axis direction, and the zoom control means is detected by the detection means. Based on the result, it includes an optical zoom control means for changing the magnification of the observation image by moving the zoom lens in the optical axis direction.
  • the zoom control unit electronically scales an observation image obtained by the endoscope based on the detection result of the detection unit.
  • Electronic zoom control means for changing the magnification of the observation image is included.
  • the detection means includes: a calculation means for calculating a movement amount of the treatment tool on the observation image; and a treatment tool on the observation image calculated by the calculation means. Conversion means for converting the movement amount into an actual movement amount.
  • the range of the observation image obtained by the endoscope with play with respect to the advance / retreat movement of the treatment tool is changed.
  • the range of the observation image obtained by the endoscope is changed in conjunction therewith. Accordingly, the size of the observation object changes, and it is possible to easily obtain an image desired by the surgeon, thereby improving operability.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an endoscopic surgical apparatus according to a first embodiment. It is the top view which showed the front end surface of the endoscope insertion part. It is the schematic which showed the internal structure of the mantle tube. It is the graph which showed the relationship between the movement amount of a treatment tool insertion part, and the movement amount of an endoscope insertion part. It is the flowchart figure which showed an example of the process performed in a control part. It is the figure which showed a mode when a treatment tool insertion part was pushed in from the hand side to the affected part side in a body cavity. It is the figure which showed a mode when a treatment tool insertion part was drawn in from the affected part side in a body cavity to the hand side.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an endoscopic surgical apparatus according to the first embodiment.
  • an endoscopic surgical apparatus 10 includes an endoscope 100 for observing the inside of a patient's body cavity, and a treatment tool 200 for examining or treating an affected part in the patient's body cavity. And an outer tube 300 for guiding the endoscope 100 and the treatment tool 200 into the body cavity.
  • the endoscope 100 is a rigid endoscope such as a laparoscope, for example, and has an elongated insertion portion (hereinafter referred to as an “endoscope insertion portion”) 102 to be inserted into a body cavity, and an endoscope insertion portion 102. And an operation unit 104 provided on the base end side.
  • a universal cable 106 is connected to the operation unit 104, and a processor device 108 is detachably connected to the end of the universal cable 106 via a connector (not shown).
  • the processor device 108 is connected to the monitor 112 via the cable 111.
  • a light cable 107 extends from the side of the operation unit 104, and a connector (not shown) is provided at the tip of the light cable 107. This connector is detachably connected to the light source device 110.
  • an observation window 116 and illumination windows 118, 118 are provided on the distal end surface 114 of the endoscope insertion portion 102.
  • an objective lens of the observation optical system and an image sensor such as a CCD (Charge-Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) disposed at the imaging position of the objective lens are arranged.
  • a signal cable (not shown) is connected to the substrate that supports the image sensor.
  • the signal cable is inserted into the endoscope insertion unit 102, the operation unit 104, the universal cable 106, and the like in FIG. 1 and extends to a connector (not shown), and is connected to the processor device 108.
  • the observation image captured by the observation window 116 is formed on the light receiving surface of the image sensor and converted into an electrical signal (imaging signal).
  • This electrical signal is output to the processor device 108 via the signal cable, and is converted into a video signal. Converted.
  • the video signal is output to the monitor 112 connected to the processor device 108, and an observation image (endoscopic image) is displayed on the screen of the monitor 112.
  • the exit end of a light guide (not shown) is disposed behind the illumination windows 118 and 118 in FIG.
  • This light guide is inserted through the endoscope insertion section 102, the operation section 104, and the light cable 107 in FIG. 1, and an incident end is disposed in a connector (not shown). Therefore, by connecting this connector to the light source device 110, the illumination light emitted from the light source device 110 is transmitted to the illumination windows 118 and 118 through the light guide, and is emitted forward from the illumination windows 118 and 118.
  • two illumination windows 118, 118 are arranged on the distal end surface 114 of the endoscope insertion portion 102, but the number of illumination windows 118 is not limited, and the number is one. It may be three or more.
  • the treatment instrument 200 is made of forceps, for example, and is an elongated insertion section (hereinafter referred to as “treatment instrument insertion section”) 202 inserted into a body cavity, and a proximal end side of the treatment instrument insertion section 202. Provided on the distal end side of the treatment instrument insertion portion 202 and operable by the operation of the operation portion 204.
  • treatment instrument insertion section elongated insertion section
  • the treatment instrument insertion portion 202 is provided with a cylindrical sheath 208 and an operation shaft (not shown) that is inserted into the sheath 208 so as to be movable in the axial direction.
  • the operation unit 204 is provided with a fixed handle 210 and a movable handle 214 that is rotatably connected to the fixed handle 210 via a rotation pin 212. The proximal end portion of the operation shaft is connected to the movable handle 214.
  • the treatment section 206 is provided with a pair of gripping members 216A and 216B that can be opened and closed. These gripping members 216A and 216B are connected to the distal end portion of the operation shaft via a drive mechanism (not shown). The grip members 216A and 216B of the treatment unit 206 are opened and closed through the operation shaft and the drive mechanism in accordance with the turning operation of the movable handle 214 of the operation unit 204.
  • the treatment instrument 200 is not limited to forceps, and may be other treatment instruments such as a laser probe, a suture instrument, an electric knife, a needle holder, and an ultrasonic aspirator.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing the internal structure of the outer tube 300.
  • the outer tube 300 includes an outer tube body 302, an endoscope insertion path 304, a treatment instrument insertion path 306, a position sensor 310, an endoscope driving unit 312, and a control unit 314. .
  • the outer tube body 302 is a guide member that penetrates the body wall of the patient and is inserted into the body cavity.
  • An endoscope insertion passage 304 and a treatment instrument insertion passage 306 are provided in the outer tube main body 302.
  • the endoscope insertion passage 304 is formed as an insertion passage that is formed so as to penetrate along the axial direction of the outer tube main body 302 so that the endoscope insertion portion 102 can be inserted and retracted.
  • the endoscope insertion path 304 communicates with an endoscope insertion port 318 that opens to the proximal end surface 316 of the outer tube main body 302 and also communicates with an endoscope outlet port 322 that opens to the distal end surface 320 of the outer tube main body 302. .
  • the distal end portion of the endoscope insertion portion 102 inserted into the endoscope insertion port 318 is led out from the endoscope outlet port 322 through the endoscope insertion passage 304.
  • the treatment instrument insertion passage 306 is formed so as to penetrate along the axial direction of the outer tube main body 302 and is configured to be able to pass through the treatment instrument insertion portion 202 so as to advance and retreat.
  • the treatment instrument insertion passage 306 communicates with a treatment instrument insertion port 324 that opens to the proximal end surface 316 of the outer tube body 302 and also communicates with a treatment tool outlet 326 that opens to the distal end surface 320 of the outer tube body 302.
  • the treatment portion 206 that is the distal end portion of the treatment instrument insertion portion 202 inserted into the treatment instrument insertion port 324 is led out from the treatment instrument outlet 326 through the treatment instrument insertion passage 306.
  • the endoscope insertion passage 304 and the treatment instrument insertion passage 306 are each provided with a check valve and a seal member to ensure airtightness in the body cavity. Thereby, it is possible to prevent the carbon dioxide introduced into the body cavity from flowing out into the body cavity through the endoscope insertion passage 304 and the treatment instrument insertion passage 306.
  • stopper portions are provided at the distal end side and proximal end side of the treatment instrument insertion passage 306 to prevent the slider 308 described later from falling off.
  • the position sensor 310 detects the amount of movement of the treatment instrument insertion portion 202 inserted through the treatment instrument insertion path 306. That is, the position sensor 310 is configured as a detection unit that detects the amount of movement of the treatment instrument insertion section 202 relative to the outer tube main body 302 when the treatment instrument insertion section 202 moves forward and backward.
  • a position sensor such as a potentiometer, an encoder, or an MR (Magnetic-Resistance) sensor can be used. For example, as shown in FIG.
  • the treatment instrument insertion section 202 is detected by detecting the amount of rotation of a rotating body (roller) configured to be rotatable with respect to the forward and backward movement of the treatment instrument insertion section 202 with a rotary encoder, a potentiometer or the like. The amount of movement can be detected.
  • the detection result of the position sensor 310 is output to the control unit 314.
  • the amount of movement of the treatment instrument insertion unit 202 detected by the position sensor 310 has positive and negative values depending on the movement direction. Specifically, the amount of movement of the treatment instrument insertion section 202 when the treatment instrument insertion section 202 moves to the affected part side (front end side, front side) in the body cavity is set to a positive value, and the proximal side (the opposite side) The amount of movement of the treatment instrument insertion portion 202 when moved to the base end side or the rear side is set to a negative value.
  • the endoscope drive unit 312 is a drive unit that moves the endoscope insertion unit 102 inserted through the endoscope insertion passage 304 forward and backward, and is configured by, for example, a motor or a gear.
  • the endoscope drive unit 312 moves the endoscope insertion unit 102 forward and backward based on a control signal output from the control unit 314.
  • the endoscope driving unit 312 is built in the outer tube main body 302.
  • the endoscope driving unit 312 is not limited to this, and the endoscope insertion unit 102 may be moved forward and backward outside the outer tube main body 302. Good.
  • the control unit 314 is an endoscope movement control unit that controls the movement of the endoscope insertion unit 102 through the endoscope driving unit 312 based on the detection result of the position sensor 310. Specifically, the control unit 314 performs control according to the graph shown in FIG.
  • FIG. 4 is a graph showing the relationship between the movement amount X of the treatment instrument insertion unit 202 and the movement amount Y of the endoscope insertion unit 102.
  • the control unit 314 sets the movement amount Y of the endoscope insertion unit 102 to 0 when the movement amount X of the treatment instrument insertion unit 202 is within a predetermined play range centered on 0. Take control. That is, when the movement amount X of the treatment instrument insertion portion 202 satisfies ⁇ t ⁇ X ⁇ t (where t> 0), the endoscope insertion portion 102 is not moved back and forth.
  • the endoscope insertion unit 102 is controlled to advance and retreat in conjunction with the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion unit 202. Specifically, control is performed such that a value obtained by adding or subtracting the play amount t from the movement amount X of the treatment instrument insertion unit 202 is the movement amount Y of the endoscope insertion unit 102.
  • the control unit 314 may be incorporated in the outer tube body 302 or may be connected to the outside of the outer tube body 302 via a wire.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing performed by the control unit 314.
  • control unit 314 acquires the amount of movement of the treatment instrument insertion unit 202 detected by the position sensor 310 (step S10).
  • control unit 314 determines whether or not the movement amount of the treatment instrument insertion unit 202 acquired from the position sensor 310 is within a preset play range (step S12). If the amount of movement of the treatment instrument insertion unit 202 is within the play range, step S14 is skipped and the process proceeds to step S16.
  • step S14 if the amount of movement of the treatment instrument insertion portion 202 is not within the play range, the endoscope insertion portion 102 is moved in conjunction with the forward / backward movement of the treatment instrument insertion portion 202 according to the graph shown in FIG. Control to move forward and backward is performed (step S14).
  • control unit 314 determines whether or not the operation is finished (step S16). If it is determined that the operation has not ended, the process returns to step S10 and the same processing is performed. On the other hand, when it is determined that the operation is finished, the control by the control unit 314 is finished.
  • a sensor for detecting whether or not the endoscope insertion portion 102 or the treatment instrument insertion portion 202 is inserted into the mantle tube main body 302 is provided.
  • the end of the operation may be determined according to the detection result.
  • an ON / OFF switch that can be manually operated may be provided, and the end of the operation may be determined according to the operation state of the ON / OFF switch.
  • FIGS. 6 and 7 are explanatory views showing a state when the endoscopic surgical apparatus 10 of the present embodiment is operated.
  • FIG. 6 is a view showing a state where the treatment instrument insertion unit 202 is pushed from the hand side to the affected part side in the body cavity.
  • FIG. 7 is a view showing a state where the treatment instrument insertion portion 202 is pulled from the affected area side to the proximal side in the body cavity.
  • the mantle tube main body 302 is inserted into a body cavity through an opening (incision) formed in the body wall, and then a treatment tool is inserted.
  • the treatment instrument insertion portion 202 is inserted into the treatment instrument insertion path 306 from the mouth 324, and the distal end of the treatment instrument insertion section 202 is led out from the treatment instrument outlet 326.
  • the endoscope insertion portion 102 is inserted into the endoscope insertion passage 304 from the endoscope insertion port 318, and the distal end of the endoscope insertion portion 102 is led out from the endoscope outlet port 322.
  • the distal end position of the endoscope insertion part 102 is arranged at least behind the distal end position of the treatment instrument insertion part 202 (on the proximal side opposite to the affected part side in the body cavity).
  • the endoscope 100 can observe the state of the treatment portion 206 disposed at the distal end of the treatment instrument insertion portion 202.
  • the procedure for inserting the endoscope 100 and the treatment tool 200 into the outer tube main body 302 is not limited to the order described above, and the treatment tool 200 may be inserted after the endoscope 100 is inserted.
  • the control unit 314 moves the endoscope insertion unit 102 forward / backward in conjunction with the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion unit 202.
  • the range of the observation image displayed on the monitor 112 is continuously changed so as to follow the forward / backward movement of the treatment instrument insertion unit 202.
  • the control unit 314 moves the endoscope insertion unit 102 forward / backward in conjunction with the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion unit 202.
  • the range of the observation image displayed on the monitor 112 is continuously changed so as to follow the forward / backward movement of the treatment instrument insertion unit 202.
  • the endoscope insertion portion 102 in a state where the endoscope insertion portion 102 and the treatment instrument insertion portion 202 are arranged in parallel, the endoscope insertion portion 102 has play with respect to the forward and backward movement of the treatment instrument insertion portion 202. Since it moves forward and backward, the range of the observation image obtained by the endoscope 100 is changed. As a result, it is possible to prevent the size of the observation target from changing when the treatment instrument insertion unit 202 is slightly displaced in the axial direction (when the small-amplitude advance / retreat operation is performed), and appropriate perspective is achieved. And a stable observation image can be provided.
  • the treatment instrument insertion unit 202 is greatly displaced in the axial direction (when a large-amplitude advance / retreat operation is performed), the range of the observation image is changed in conjunction therewith. As a result, the size of the observation object changes, and it is possible to easily obtain an image desired by the operator, thereby improving operability.
  • the range of the observation image changes continuously without discretely changing in conjunction with the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion portion 202. Therefore, the observation image changes smoothly according to the operation of the treatment instrument 200. Therefore, the surgeon can operate the treatment tool 200 while confirming the observation image without feeling uncomfortable.
  • the operator can change the range of the observation image obtained by the endoscope 100 by simply operating the treatment tool 200 without releasing the hand from the treatment tool 200. No operation is required. For this reason, it is possible to display the place the operator wants to see without stress, eliminate stress and instruction time for the assistant, facilitate the surgical procedure, and shorten the operation time.
  • FIG. 8 is a functional block diagram showing the main configuration of the endoscopic surgical apparatus according to the second embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same or corresponding components as those shown in the drawings shown so far.
  • the observation optical system of the endoscope 100 includes a zoom lens 124 as a part of the lens.
  • the zoom lens 124 is configured to be movable in the optical axis direction by the zoom drive unit 126.
  • the zoom lens 124 By moving the zoom lens 124 in the optical axis direction, the focal length is changed, and the magnification of the subject image formed on the image sensor 122 is changed. As a result, the magnification of the observation image displayed on the monitor 112 is changed.
  • the processor device 108 performs various signal processing such as color separation, color interpolation, gain correction, white balance adjustment, and gamma correction on the image signal output from the image sensor 122 of the endoscope 100 to obtain image data.
  • An image data generation unit 128 for generation is provided.
  • the image data generated by the image data generation unit 128 is converted into a video signal corresponding to a signal format corresponding to the monitor 112 and output to the monitor 112. As a result, an observation image (endoscopic image) is displayed on the monitor 112.
  • the processor device 108 is provided with a control unit 130 that controls the processor device 108 and each part of the endoscope 100 in an integrated manner.
  • the control unit 130 includes an optical zoom control unit 132 as optical zoom control means.
  • the optical zoom control unit 132 moves the zoom lens 124 in the optical axis direction through the zoom drive unit 126 based on the detection result of the position sensor 310 provided in the outer tube 300 (that is, the movement amount of the treatment instrument insertion unit 202). To change the magnification of the observation image. Specifically, the optical zoom control unit 132 does not move the zoom lens 124 when the movement amount of the treatment instrument insertion unit 202 is within the play range, and the movement amount of the treatment tool insertion unit 202 is not within the play range. In this case, the zoom lens 124 is moved in conjunction with the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion unit 202.
  • the zoom lens 124 is not driven, and thus the range of the observation image displayed on the monitor 112 Does not change. For this reason, it can prevent that the magnitude
  • the zoom lens 124 is driven in conjunction with the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion section 202.
  • the range of the observation image displayed on the monitor 112 is continuously changed so as to follow the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion unit 202, the size of the observation object changes according to the operation of the treatment instrument 200. In addition, it is possible to easily obtain an image desired by the operator, and the operability is improved.
  • the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • the structure of the outer tube main body 302 is simple. Therefore, it is possible to reduce the diameter.
  • FIG. 9 is a functional block diagram showing a main configuration of an endoscopic surgical apparatus according to the third embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same or corresponding components as those in the drawings shown so far.
  • the processor device 108 electronically zooms in by performing a scaling process electronically by cutting out part of the image data generated by the image data generation unit 128. Is provided.
  • the control unit 130 includes an electronic zoom control unit 136 as electronic zoom control means.
  • the electronic zoom control unit 136 is displayed on the monitor 112 by controlling the electronic zoom processing unit 134 based on the detection result of the position sensor 310 provided in the outer tube 300 (that is, the movement amount of the treatment instrument insertion unit 202). Change the magnification of the observation image. Specifically, when the movement amount of the treatment instrument insertion unit 202 is within the play range, the electronic zoom control unit 136 does not perform the scaling process by the electronic zoom processing unit 134, and the movement amount of the treatment instrument insertion unit 202 Is not within the play range, the electronic zoom processing unit 134 performs a scaling process in conjunction with the forward / backward movement of the treatment instrument insertion unit 202.
  • the electronic zoom processing unit 134 when the treatment instrument insertion unit 202 is slightly displaced in the axial direction (when the small-amplitude advance / retreat operation is performed), the electronic zoom processing unit 134 does not perform zooming processing.
  • the range of the observation image displayed on the screen does not change. For this reason, it can prevent that the magnitude
  • the electronic zoom processing unit 134 performs zooming in conjunction with the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion unit 202. Processing is performed.
  • the range of the observation image displayed on the monitor 112 is continuously changed so as to follow the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion unit 202, the size of the observation object changes according to the operation of the treatment instrument 200. In addition, it is possible to easily obtain an image desired by the operator, and the operability is improved.
  • the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • the structure of the outer tube main body 302 is simple. Therefore, it is possible to reduce the diameter.
  • FIG. 10 is a functional block diagram showing the main configuration of an endoscopic surgical apparatus according to the fourth embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same or corresponding components as those in the drawings shown so far.
  • the fourth embodiment is a mode in which the second embodiment and the third embodiment are combined. That is, as shown in FIG. 10, the control unit 130 of the processor device 108 includes an optical zoom control unit 132 and an electronic zoom control unit 136.
  • the optical zoom control unit 132 controls the movement of the zoom lens 124 through the zoom drive unit 126 based on the detection result of the position sensor 310.
  • the electronic zoom control unit 136 controls the scaling process in the electronic zoom processing unit 134 based on the detection result of the position sensor 310.
  • the control unit 130 of the processor device 108 includes the optical zoom control unit 132 and the electronic zoom control unit 136. Therefore, when the endoscope 100 includes the zoom lens 124, the control unit 130 of the optical zoom control unit While the control can be performed with priority, when the endoscope 100 does not include the zoom lens 124, the control with the electronic zoom can be performed. Therefore, regardless of the type of the endoscope 100 (with or without the zoom lens 124), the range of the observation image displayed on the monitor 112 with play with respect to the forward / backward movement of the treatment instrument insertion unit 202 is set to advance or retreat. It becomes possible to change continuously so as to follow the movement, and the same effect as the first embodiment can be obtained.
  • the zoom lens 124 drive and the zooming process in the electronic zoom processing unit 134 are controlled so that the range of the observation image displayed on the monitor 112 is always constant. Is preferred.
  • FIG. 11 is a functional block diagram showing the main configuration of an endoscopic surgical apparatus according to the fifth embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same or corresponding components as those in the drawings shown so far.
  • a treatment tool movement amount detection unit 344 is provided as detection means for detecting the movement amount of the treatment tool insertion unit 202 based on the image data generated by the image data generation unit 128.
  • the treatment instrument movement amount detection unit 344 may be built in the outer tube main body 302 or may be connected to the outside of the outer tube main body 302 via a wire.
  • the treatment instrument movement amount detection unit 344 includes a movement amount calculation unit 346 (calculation unit) and a conversion processing unit 348 (conversion unit).
  • the movement amount calculation unit 346 calculates the movement amount of the treatment instrument insertion unit 202 based on the image data generated by the image data generation unit 128. Movement amount calculated this time is the amount of movement X 1 on the observation image as shown in part (A) of FIG. 12 differs from the actual amount of movement X 2 shown in (B) of FIG. 12 Is.
  • symbol P shows the movement start position of the treatment tool insertion part 202.
  • Conversion processing unit 348 converts the amount of movement X 1 on the observation image calculated by the movement amount calculating section 346 actually on the movement amount X 2. Specifically, with reference to a lookup table to convert the movement amount X 1 on the observation image actually on the movement amount X 2. Note that the correspondence between the actual moving amount X 2 and the moving amount X 1 on the observation image, and the like angle of view of the distance and the image pickup device 122 of the endoscope insertion portion 102 and the treatment instrument insertion portion 202 The data is uniquely determined, and data indicating these correspondences is stored in a memory (not shown) as a lookup table.
  • Movement amount X 2 of obtained by the conversion processing unit 348 treatment instrument insertion portion 202 is outputted to the control unit 314 as a detection result of the treatment tool movement amount detecting unit 344.
  • the control unit 314 controls the forward / backward movement of the endoscope insertion unit 102 through the endoscope driving unit 312 based on the detection result of the treatment instrument movement amount detection unit 344. That is, the control unit 314 does not advance and retract the endoscope insertion portion 102 when the moving amount X 2 of the treatment instrument insertion portion 202 is within the play range, the movement amount X 2 of the treatment instrument insertion portion 202 play If it is not within the range, the endoscope insertion unit 102 is moved forward and backward.
  • the actual movement amount when the treatment instrument insertion unit 202 is moved forward and backward based on the image data is detected. Therefore, the endoscope insertion portion 102 can be moved forward and backward with play with respect to the advance / retreat movement of the treatment instrument insertion portion 202, and the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • the range of the observation image displayed on the monitor 112 is changed by optical zoom or electronic zoom instead of the forward / backward movement of the endoscope insertion unit 102 as in the second to fourth embodiments described above. May be.
  • FIG. 13 is a schematic configuration diagram showing an endoscopic surgical apparatus according to the sixth embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same or corresponding components as those in the drawings shown so far.
  • the endoscope 100 is different from the above-described embodiment in that it does not include an illumination unit for illuminating the inside of the body cavity.
  • a needle light 400 is provided as an illumination tool for illuminating the inside of the body cavity, and an outer tube 500 that guides the needle light 400 into the body cavity.
  • the needle light 400 includes an elongated insertion portion 402 to be inserted into a body cavity of a patient, a connection portion 404 provided on the proximal end side of the insertion portion 402, and a light extending from the rear end (base end side) of the connection portion 404. And a cable 406.
  • a connector (not shown) is provided at the end of the light cable 406, and this connector is detachably connected to the light source device 110.
  • An illumination window (not shown) is provided on the distal end surface of the insertion portion 402.
  • An exit end of a light guide (not shown) is disposed behind the illumination window.
  • the light guide is inserted through the insertion portion 402, the connection portion 404, and the light cable 406, and an incident end is disposed in a connector (not shown). Therefore, when this connector is connected to the light source device 110, the illumination light from the light source device 110 is guided to the distal end side of the insertion portion 402 by the light guide, and is irradiated into the body cavity from the illumination window.
  • the outer tube 500 includes an outer tube body 502 that is a guide member that penetrates the body wall of the patient and is inserted into the body cavity. Inside the outer tube body 502, an insertion passage (not shown) penetratingly formed along the axial direction is provided. This insertion path is configured to be able to pass through the insertion portion 402 of the needle light 400 so as to be able to advance and retract.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram showing a state in which the endoscopic surgical apparatus according to the sixth embodiment is used.
  • the same reference numerals are given to the same or corresponding components as those in the drawings shown so far.
  • the endoscope 100 does not include an illuminating means for illuminating the inside of the body cavity. Therefore, as shown in FIG. 14, the endoscope 100 and the treatment introduced into the body cavity by the outer tube 300.
  • the endoscope 100 and the treatment introduced into the body cavity by the outer tube 300 When performing surgery using the tool 200, one or a plurality of needle lights 400 are used.
  • FIG. 14 shows a case where two needle lights 400, 400 are used.
  • the needle light 400 is guided into the body cavity in a state where the needle light 400 is inserted through an insertion passage (not shown) of the outer tube body 502 inserted through the body wall and inserted into the body cavity.
  • the illumination light from the light source device 110 is supplied to each needle light 400, and the illumination light is irradiated into the body cavity from an illumination window (not shown) provided on the distal end surface of the needle light 400.
  • the endoscope 100 does not include an illuminating unit for illuminating the inside of the body cavity, a desired brightness is ensured in the body cavity by the illumination light emitted from the needle light 400. It becomes possible to do. As a result, the state inside the body cavity can be observed on the monitor 112.
  • the endoscope 100 does not include an illuminating unit for illuminating the inside of the body cavity, an occupied space for arranging an illumination window and a light guide provided in a normal endoscope is not necessary. For this reason, the outer diameter of the endoscope insertion portion 102 can be reduced, and thereby the outer diameter of the outer tube 300 can also be reduced. Therefore, since the opening size of the opening (insertion hole) formed in the body wall can be reduced, post-operative scars can be made inconspicuous, and the burden on the subject can be reduced.
  • this embodiment demonstrated the case where it applied to the endoscope which does not have an illumination means, it is not restricted to this,
  • the endoscope provided with the auxiliary illumination means which can irradiate auxiliary illumination light Can be applied to. If it is an endoscope provided with the auxiliary illumination means, a diameter can be reduced compared with the conventional general endoscope, and the effect similar to this embodiment can be acquired.
  • the needle light 400 is inserted into the body cavity via the outer tube 500 as an example.
  • the needle light 400 is inserted into the body cavity of the patient without the outer tube 500.
  • DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Endoscopic surgery apparatus, 100 ... Endoscope, 102 ... Endoscope insertion part, 104 ... Operation part, 108 ... Processor unit, 110 ... Light source device, 112 ... Monitor, 122 ... Imaging element, 124 ... Zoom lens, 126 ... zoom drive unit, 128 ... image data generation unit, 130 ... control unit, 132 ... optical zoom control unit, 134 ... electronic zoom processing unit, 136 ... electronic zoom control unit, 200 ... treatment tool, 202 ... treatment Instrument insertion section, 204 ... operation section, 206 ... treatment section, 300 ... outer tube, 302 ... outer tube body, 304 ... endoscope insertion path, 306 ...
  • treatment instrument insertion path 310 ... position sensor, 312 ... endoscope Drive unit, 314... Control unit, 318.
  • Endoscope insertion port 322.
  • Endoscope outlet port 324.
  • Treatment tool insertion port 326.
  • Quantity calculation 348 ... conversion processing section, 400 ... needle light, 402 ... insertion portion, 404 ... connection section, 406 ... light cable, 500 ... outer tube, 502 ... trocar body

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

　術者が望む画像を簡単に得られ、操作性の高い内視鏡下外科手術装置を提供する。内視鏡下外科手術装置は、体壁を貫通して体腔内に挿入される外套管本体302と、外套管本体302の内部に設けられた内視鏡挿通路304と、外套管本体302の内部に設けられた処置具挿通路306と、処置具挿入部202が進退移動したときにおける外套管本体302に対する処置具挿入部202の移動量を検出する位置センサ310と、位置センサ310によって処置具挿入部202の移動量が検出されたとき、処置具挿入部202の移動量が所定範囲内である場合には内視鏡100によって得られる観察画像の範囲を変化させない不感帯領域と、処置具挿入部202の移動量が所定範囲内でない場合には処置具挿入部202の移動量に応じて観察画像の範囲を変化させる制御部314と、を備える。

Description

内視鏡下外科手術装置
　本発明は、内視鏡下外科手術装置に係り、特に、体腔内に挿入された内視鏡と処置具とを連動した状態で操作可能な内視鏡下外科手術装置に関する。
　近年、開腹、開胸等を行う外科手術に比べて患者への侵襲が小さいことから、腹腔鏡等の内視鏡（硬性内視鏡）を用いた内視鏡下外科手術が広く行われている。例えば、腹腔鏡下外科手術では、患者の腹部に複数箇所にトラカールを挿入し、トラカールに形成された挿通孔をガイドとして内視鏡や処置具等を腹腔内に挿入し、モニタで観察画像（内視鏡画像）を観察しながら処置具を使って各種処置が行われる。
　一般に内視鏡下外科手術では、術者の手は処置具の操作で塞がっている。このため、内視鏡の操作はスコピストと呼ばれる助手により行われる。しかしながら、内視鏡の操作を助手が行う場合には、術者が助手に対して逐次指示を与えなければならず、内視鏡の向きを術者が望む方向に正しく向ける作業が難しく、術者にストレスがかかるという問題がある。また、術者が指示を出してから助手が操作するため、手術に時間がかかるという問題もある。さらに、助手は、術者の手技を邪魔しないように内視鏡を操作しなければならず、操作が複雑となりやすいという問題もある。
　一方、特許文献１には、内視鏡下外科手術において体壁の異なる位置に形成された開口部から体腔内に処置具及び内視鏡をそれぞれ挿入し、処置具の移動に追従して内視鏡を連動させる技術が開示されている。この技術によれば、術者による処置具の操作に追従して内視鏡が連動して動くので、助手による内視鏡の操作が不要となり、術者は助手とのストレスがなくなり、術者が思い通りに手術ができるようになるので便利である。また、特許文献１に開示された技術では、内視鏡によって得られる観察画像が微小に動いて見えづらくなるのを防止するため、処置具の先端が観察画像の内側領域であるか周辺領域であるかを判別し、処置具の先端が観察画像の内側領域に存在する場合には内視鏡の視野変更が行われず、処置具の先端が外側領域に存在する場合には処置具の先端が観察画像の中心になるように内視鏡の視野変更が行われる。これにより、処置具の微小な動きにあわせて観察画像（内視鏡画像）が微小に動いてしまい、かえって画像が見難くなることを防止することが可能となる。
　また、特許文献２、３には、体壁を貫通して体腔内に挿入される外套管に２つの挿通孔を設け、一方の挿通孔に内視鏡を挿入し、他方の挿通孔に処置具を挿入する技術が開示されている。この技術によれば、処置具と内視鏡を体腔内に挿入するために体壁に形成される開口部の数を減らすことができるので低侵襲である。
特開２００７－３０１３７８号公報 特開２００４－１８０８５８号公報 特開２００４－１４１４８６号公報
　しかしながら、特許文献１に開示される技術では、内視鏡の視野方向と直交する方向に処置具の先端が移動するような場合には効果的であるが、処置具の軸方向の進退移動に連動してズーム装置を動かしたとしても、処置具の微小な動きに連動して観察対象の大きさが変化してしまい、遠近感をつかみにくくなるという問題がある。
　また、特許文献２、３に開示された技術には、同一の外套管内に挿入された内視鏡と処置具を連動させるという技術思想がなく、内視鏡と処置具を連動させたときに生じる課題を示唆する記載は何もない。
　本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、術者が望む画像が簡単に得られ、操作性の高い内視鏡下外科手術装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明に係る内視鏡下外科手術装置は、体壁を貫通して体腔内に挿入されるガイド部材と、ガイド部材の内部に設けられ、体腔内を観察するための内視鏡を進退自在に挿通可能な内視鏡挿通路と、ガイド部材の内部に設けられ、体腔内の患部を検査又は処置するための処置具を進退自在に挿通可能な処置具挿通路と、処置具挿通路に挿通された処置具が進退移動したときにおけるガイド部材に対する処置具の移動量を検出する検出手段と、検出手段によって処置具の移動量が検出されたとき、処置具の移動量が所定範囲内である場合には内視鏡によって得られる観察画像の範囲を変化させない不感帯領域と、処置具の移動量が所定範囲内でない場合には処置具の移動量に応じて観察画像の範囲を変化させる感帯領域とを有する制御手段と、を備える。
　本発明に係る内視鏡下外科手術装置の一態様は、制御手段は、感帯領域では処置具の移動量に比例して観察画像の範囲を変化させる。
　また、本発明に係る内視鏡下外科手術装置の一態様は、制御手段は、検出手段によって処置具の移動量が検出されたとき、処置具の移動量が所定範囲内である場合には内視鏡を進退移動させない不感帯領域と、処置具の移動量が所定範囲内でない場合には処置具の移動量に応じて内視鏡を進退移動させる感帯領域とを有する内視鏡移動制御手段である。
　また、本発明に係る内視鏡下外科手術装置の一態様は、制御手段は、検出手段によって処置具の移動量が検出されたとき、処置具の移動量が所定範囲内である場合には観察画像の倍率を変更しない不感帯領域と、処置具の移動量が所定範囲内でない場合には処置具の移動量に応じて観察画像の倍率を変更する感帯領域とを有するズーム制御手段である。
　また、本発明に係る内視鏡下外科手術装置の一態様は、内視鏡は、光軸方向に移動可能なズームレンズを有する内視鏡であって、ズーム制御手段は、検出手段の検出結果に基づき、ズームレンズを光軸方向に移動させることで観察画像の倍率を変更する光学ズーム制御手段を含む。
　また、本発明に係る内視鏡下外科手術装置の一態様は、ズーム制御手段は、検出手段の検出結果に基づき、内視鏡で得られた観察画像を電子的に変倍処理することで観察画像の倍率を変更する電子ズーム制御手段を含む。
　また、本発明に係る内視鏡下外科手術装置の一態様は、検出手段は、観察画像上における処置具の移動量を算出する算出手段と、算出手段で算出した観察画像上における処置具の移動量を実際の移動量に変換する変換手段と、を備える。
　本発明によれば、処置具の進退移動に対して遊びをもって内視鏡によって得られる観察画像の範囲が変更される。これにより、処置具挿入部が軸方向に微小変位した場合（小振幅の進退動作を行った場合）に観察対象の大きさが変動してしまうのを防止することができ、遠近感を適切に保つことができ、安定した観察画像を提供することができる。また、処置具が軸方向に大きく変位した場合（大振幅の進退動作を行った場合）には、それに連動して内視鏡によって得られる観察画像の範囲が変更されるので、処置具の操作に応じて観察対象の大きさが変化し、術者が望む画像を簡単に得ることが可能となり、操作性が向上する。
第１の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置を示した概略構成図である。 内視鏡挿入部の先端面を示した平面図である。 外套管の内部構造を示した概略図である。 処置具挿入部の移動量と内視鏡挿入部の移動量との関係を示したグラフである。 制御部で行われる処理の一例を示したフローチャート図である。 処置具挿入部が手元側から体腔内の患部側に押し込まれるときの様子を示した図である。 処置具挿入部が体腔内の患部側から手元側に引き込まれるときの様子を示した図である。 第２の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置の要部構成を示した機能ブロック図である。 第３の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置の要部構成を示した機能ブロック図である。 第４の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置の要部構成を示した機能ブロック図である。 第５の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置の要部構成を示した機能ブロック図である。 内視鏡画像上での移動量と実際の移動量との違いを説明するための図である。 第６の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置を示した概略構成図である。 第６の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置が使用される様子を示した説明図である。
　以下、添付図面に従って本発明の好ましい実施の形態について詳説する。なお、いずれの図面も説明のために要部を強調して示したものであり、実際の寸法とは異なる場合がある。
　（第１の実施形態）
　図１は、第１の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置を示した概略構成図である。図１に示すように、本実施形態の内視鏡下外科手術装置１０は、患者の体腔内を観察する内視鏡１００と、患者の体腔内の患部を検査又は処置するための処置具２００と、内視鏡１００及び処置具２００を体腔内に案内する外套管３００と、を備える。
　内視鏡１００は、例えば腹腔鏡などの硬性内視鏡であり、体腔内に挿入される細長い挿入部（以下、「内視鏡挿入部」という。）１０２と、内視鏡挿入部１０２の基端側に連設される操作部１０４とを備える。操作部１０４には、ユニバーサルケーブル１０６が接続され、このユニバーサルケーブル１０６の先端にプロセッサ装置１０８がコネクタ（不図示）を介して着脱自在に接続される。また、プロセッサ装置１０８は、ケーブル１１１を介してモニタ１１２に接続される。また、操作部１０４の側部からはライトケーブル１０７が延出されており、ライトケーブル１０７の先端にはコネクタ（不図示）が設けられる。このコネクタは光源装置１１０に着脱自在に接続される。
　図２に示すように、内視鏡挿入部１０２の先端面１１４には、観察窓１１６及び照明窓１１８、１１８が設けられる。
　観察窓１１６の後方には観察光学系の対物レンズや、この対物レンズの結像位置に配置されたＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などの撮像素子が配設されている。この撮像素子を支持する基板には信号ケーブル（不図示）が接続される。信号ケーブルは図１の内視鏡挿入部１０２、操作部１０４、ユニバーサルケーブル１０６等に挿通されてコネクタ（不図示）まで延設され、プロセッサ装置１０８に接続される。観察窓１１６で取り込まれた観察像は、撮像素子の受光面に結像されて電気信号（撮像信号）に変換され、この電気信号が信号ケーブルを介してプロセッサ装置１０８に出力され、映像信号に変換される。そして、この映像信号はプロセッサ装置１０８に接続されたモニタ１１２に出力され、モニタ１１２の画面上に観察画像（内視鏡画像）が表示される。
　図２の照明窓１１８、１１８の後方にはライトガイド（不図示）の出射端が配設されている。このライトガイドは、図１の内視鏡挿入部１０２、操作部１０４、ライトケーブル１０７に挿通され、コネクタ（不図示）内に入射端が配設される。したがって、このコネクタを光源装置１１０に連結することによって、光源装置１１０から照射された照明光がライトガイドを介して照明窓１１８、１１８に伝送され、照明窓１１８、１１８から前方に照射される。なお、図２では、内視鏡挿入部１０２の先端面１１４には２つの照明窓１１８、１１８が配設されているが、照明窓１１８の数には限定はなく、その数は１つでもよいし３つ以上であってもよい。
　図１に示すように、処置具２００は、例えば鉗子からなり、体腔内に挿入される細長い挿入部（以下、「処置具挿入部」という。）２０２と、処置具挿入部２０２の基端側に設けられ、術者に把持される操作部２０４と、処置具挿入部２０２の先端側に設けられ、操作部２０４の操作によって動作可能な処置部２０６と、を備える。
　処置具挿入部２０２は、筒状のシース２０８と、このシース２０８内に軸心方向に移動自在に挿通された操作軸（不図示）とが設けられている。さらに操作部２０４は、固定ハンドル２１０とこの固定ハンドル２１０に対して回動ピン２１２を介して回動可能に連結された可動ハンドル２１４が設けられている。そして、可動ハンドル２１４に操作軸の基端部が連結されている。
　処置部２０６には、開閉可能な一対の把持部材２１６Ａ、２１６Ｂが設けられている。これらの把持部材２１６Ａ、２１６Ｂは操作軸の先端部に図示しない駆動機構を介して連結されている。そして、操作部２０４の可動ハンドル２１４の回動操作に伴い操作軸及び駆動機構を介して処置部２０６の把持部材２１６Ａ、２１６Ｂが開閉されるようになっている。
　なお、処置具２００としては、鉗子に限らず、例えば、レーザープローブ、縫合器、電気メス、持針器、超音波吸引器などの他の処置具であってもよい。
　図３は、外套管３００の内部構造を示した概略図である。
　図３に示すように、外套管３００は、外套管本体３０２と、内視鏡挿通路３０４と、処置具挿通路３０６と、位置センサ３１０と、内視鏡駆動部３１２と、制御部３１４と、を備える。
　外套管本体３０２は、患者の体壁を貫通して体腔内に刺入されるガイド部材である。外套管本体３０２の内部には内視鏡挿通路３０４及び処置具挿通路３０６が設けられる。
　内視鏡挿通路３０４は、外套管本体３０２の軸方向に沿って貫通形成され、内視鏡挿入部１０２を進退自在に挿通可能な挿通路として構成される。内視鏡挿通路３０４は、外套管本体３０２の基端面３１６に開口する内視鏡挿入口３１８に連通するとともに、外套管本体３０２の先端面３２０に開口する内視鏡導出口３２２に連通する。これにより、内視鏡挿入口３１８に挿入された内視鏡挿入部１０２の先端部は、内視鏡挿通路３０４を通じて内視鏡導出口３２２から導出される。
　処置具挿通路３０６は、外套管本体３０２の軸方向に沿って貫通形成され、処置具挿入部２０２を進退自在に挿通可能に構成される。処置具挿通路３０６は、外套管本体３０２の基端面３１６に開口する処置具挿入口３２４に連通するとともに、外套管本体３０２の先端面３２０に開口する処置具導出口３２６に連通する。これにより、処置具挿入口３２４に挿入された処置具挿入部２０２の先端部である処置部２０６は、処置具挿通路３０６を通じて処置具導出口３２６から導出される。
　なお、図示は省略するが、内視鏡挿通路３０４及び処置具挿通路３０６には、それぞれ体腔内の気密性を確保するために逆止弁やシール部材が配設されている。これにより、体腔内に導入された炭酸ガスが内視鏡挿通路３０４及び処置具挿通路３０６を通じて体腔内に流出してしまうのを防ぐことができる。また、図示は省略するが、処置具挿通路３０６の先端側及び基端側の端部には、後述するスライダ３０８の脱落を防ぐためのストッパ部が設けられている。
　位置センサ３１０は、処置具挿通路３０６に挿通された処置具挿入部２０２の移動量を検出する。すなわち、位置センサ３１０は、処置具挿入部２０２が進退移動したときにおける外套管本体３０２に対する処置具挿入部２０２の移動量を検出する検出手段として構成される。位置センサ３１０としては、ポテンショメータ、エンコーダ、ＭＲ（Magnetic Resistance）センサなどの位置センサを用いることができる。例えば図３に示すように、処置具挿入部２０２の進退移動に対して回転自在に構成された回転体（ローラ）の回転量をロータリエンコーダやポテンショメータなどで検出することによって、処置具挿入部２０２の移動量を検出することができる。位置センサ３１０の検出結果は制御部３１４に出力される。
　なお、位置センサ３１０によって検出される処置具挿入部２０２の移動量は移動方向に応じて正負の値を有するものとする。具体的には、処置具挿入部２０２が体腔内の患部側（先端側、前方側）に移動した場合の処置具挿入部２０２の移動量を正の値とし、その反対側となる手元側（基端側、後方側）に移動した場合の処置具挿入部２０２の移動量を負の値とする。
　内視鏡駆動部３１２は、内視鏡挿通路３０４に挿通された内視鏡挿入部１０２を進退移動させる駆動手段であり、例えばモータやギアなどで構成される。内視鏡駆動部３１２は、制御部３１４から出力される制御信号に基づいて内視鏡挿入部１０２を進退移動させる。本例では、内視鏡駆動部３１２は、外套管本体３０２に内蔵されているが、これに限らず、外套管本体３０２の外部で内視鏡挿入部１０２を進退移動させるものであってもよい。
　制御部３１４は、位置センサ３１０の検出結果に基づき、内視鏡駆動部３１２を通じて内視鏡挿入部１０２の進退移動を制御する内視鏡移動制御手段である。具体的には、制御部３１４は、図４に示すグラフに従って制御を行う。
　図４は、処置具挿入部２０２の移動量Ｘと内視鏡挿入部１０２の移動量Ｙとの関係を示したグラフである。図４に示すように、制御部３１４では、処置具挿入部２０２の移動量Ｘが０を中心とした所定の遊び範囲内の場合には内視鏡挿入部１０２の移動量Ｙを０とする制御を行う。すなわち、処置具挿入部２０２の移動量Ｘが－ｔ≦Ｘ≦ｔ（但し、ｔ＞０とする。）を満たす場合には内視鏡挿入部１０２を進退移動させない。
　一方、処置具挿入部２０２の移動量Ｘが上記遊び範囲内でない場合には処置具挿入部２０２の進退移動に連動して内視鏡挿入部１０２を進退移動させる制御を行う。具体的には、処置具挿入部２０２の移動量Ｘから遊び量ｔを加算又は減算した値を内視鏡挿入部１０２の移動量Ｙとする制御を行う。
　これにより、処置具挿入部２０２の進退移動に対して遊びをもって内視鏡挿入部１０２を連動して進退移動させることが可能となる。なお、制御部３１４は、外套管本体３０２に内蔵されていてもよいし、外套管本体３０２の外部に配線を介して接続されていてもよい。
　図５は、制御部３１４で行われる処理の一例を示したフローチャート図である。
　まず、制御部３１４は、位置センサ３１０によって検出された処置具挿入部２０２の移動量を取得する（ステップＳ１０）。
　次に、制御部３１４は、位置センサ３１０から取得した処置具挿入部２０２の移動量があらかじめ設定された遊び範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。処置具挿入部２０２の移動量が遊び範囲内である場合にはステップＳ１４をスキップして、ステップＳ１６に進む。
　一方、処置具挿入部２０２の移動量が遊び範囲内でない場合には、上述のとおり、図４に示したグラフに従って、処置具挿入部２０２の進退移動に連動して内視鏡挿入部１０２を進退移動させる制御を行う（ステップＳ１４）。
　次に、制御部３１４は、操作が終了したか否かを判断する（ステップＳ１６）。操作が終了していないと判断された場合には、ステップＳ１０に戻って同様の処理を行う。一方、操作が終了したと判断された場合には、制御部３１４による制御は終了となる。
　操作が終了したか否かの判断方法としては、例えば、外套管本体３０２に対して内視鏡挿入部１０２又は処置具挿入部２０２が挿通されているか否かを検出するセンサを設け、このセンサの検出結果に応じて操作の終了を判断してもよい。また、手動で操作可能なＯＮ／ＯＦＦスイッチを設け、このＯＮ／ＯＦＦスイッチの操作状態に応じて操作の終了を判断してもよい。
　図６及び図７は、本実施形態の内視鏡下外科手術装置１０が操作されるときの様子を示した説明図である。図６は、処置具挿入部２０２が手元側から体腔内の患部側に押し込まれるときの様子を示した図である。図７は、処置具挿入部２０２が体腔内の患部側から手元側に引き込まれるときの様子を示した図である。以下では、内視鏡下外科手術装置１０の操作を開始するための準備工程について説明してから、図６及び図７に示した操作が行われるときの動作について説明する。
　まず、内視鏡下外科手術装置１０の操作を開始するための準備工程として、外套管本体３０２を体壁に形成された開口部（切開創）を通じて体腔内に刺入した後、処置具挿入口３２４から処置具挿通路３０６に処置具挿入部２０２を挿入し、処置具挿入部２０２の先端を処置具導出口３２６から導出させる。
　続いて、内視鏡挿入口３１８から内視鏡挿通路３０４に内視鏡挿入部１０２を挿入し、内視鏡挿入部１０２の先端を内視鏡導出口３２２から導出させる。このとき、内視鏡挿入部１０２の先端位置が少なくとも処置具挿入部２０２の先端位置よりも後方（体腔内の患部側と反対の手元側）に配置されるようにする。これにより、内視鏡１００によって処置具挿入部２０２の先端に配置される処置部２０６の様子を観察できるようになる。
　このようにして準備工程が行われた後、内視鏡下外科手術装置１０の操作を開始可能な状態となる。なお、外套管本体３０２に対する内視鏡１００及び処置具２００の挿入手順は上述した順序に限定されず、内視鏡１００を挿入してから処置具２００を挿入してもよい。
　次に、処置具挿入部２０２が手元側から体腔内の患部側に押し込まれる場合について図６を参照して説明する。
　まず、図６の（Ａ）部に示す状態から図６の（Ｂ）部に示す状態のように、処置具挿入部２０２が軸方向に微小変位した場合（小振幅の進退動作が行われた場合）には、制御部３１４は内視鏡挿入部１０２を進退移動させないので、モニタ１１２に表示される観察画像の範囲は変化しない。このため、処置具挿入部２０２の微小変位に応じて観察対象の大きさが変動してしまうのを防止することができ、遠近感を適切に保つことができ、安定した観察画像を得ることができる。
　これに対し、図６の（Ａ）部に示す状態から図６の（Ｃ）部に示す状態のように、処置具挿入部２０２が軸方向に大きく変位した場合（大振幅の進退動作が行われた場合）には、制御部３１４は、処置具挿入部２０２の進退移動に連動して内視鏡挿入部１０２を進退移動させる。これにより、モニタ１１２に表示される観察画像の範囲が処置具挿入部２０２の進退移動に追従するように連続的に変更される。これにより、処置具２００の操作に応じて観察対象の大きさが変化するので、術者が望む画像を簡単に得ることが可能となる。
　また、処置具挿入部２０２が体腔内の患部側から手元側に引き込まれる場合についても同様である。
　すなわち、図７の（Ａ）部に示す状態から図７の（Ｂ）部に示す状態のように、処置具挿入部２０２が軸方向に微小変位した場合（小振幅の進退動作が行われた場合）には、制御部３１４は内視鏡挿入部１０２を進退移動させないので、モニタ１１２に表示される観察画像の範囲は変化しない。このため、処置具挿入部２０２の微小変位に応じて観察対象の大きさが変動してしまうのを防止することができ、遠近感を適切に保つことができ、安定した観察画像を得ることができる。
　これに対し、図７の（Ａ）部に示す状態から図７の（Ｃ）部に示す状態のように、処置具挿入部２０２が軸方向に大きく変位した場合（大振幅の進退動作が行われた場合）には、制御部３１４は、処置具挿入部２０２の進退移動に連動して内視鏡挿入部１０２を進退移動させる。これにより、モニタ１１２に表示される観察画像の範囲が処置具挿入部２０２の進退移動に追従するように連続的に変更される。これにより、処置具２００の操作に応じて観察対象の大きさが変化するので、術者が望む画像を簡単に得ることが可能となる。
　なお、処置具挿入部２０２を進退移動させてもモニタ１１２に表示される観察画像の範囲が常に一定となるように内視鏡挿入部１０２を進退移動させるように制御することが好ましい。
　以上のとおり、本実施形態では、内視鏡挿入部１０２と処置具挿入部２０２が並列に配置された状態において、処置具挿入部２０２の進退移動に対して遊びをもって内視鏡挿入部１０２が進退移動するので、内視鏡１００によって得られる観察画像の範囲が変更される。これにより、処置具挿入部２０２が軸方向に微小変位した場合（小振幅の進退動作を行った場合）に観察対象の大きさが変動してしまうのを防止することができ、遠近感を適切に保つことができ、安定した観察画像を提供することができる。また、処置具挿入部２０２が軸方向に大きく変位した場合（大振幅の進退動作を行った場合）には、それに連動して観察画像の範囲が変更されるので、処置具２００の操作に応じて観察対象の大きさが変化し、術者が望む画像を簡単に得ることが可能となり、操作性が向上する。
　特に本実施形態では、処置具挿入部２０２が軸方向に大きく変位した場合には、処置具挿入部２０２の進退移動に連動して観察画像の範囲が離散的に変化することなく連続的に変化するので、処置具２００の操作に応じて観察画像が滑らかに変化する。このため、術者は違和感なく観察画像を確認しながら処置具２００の操作を行うことが可能となる。
　また、術者は、処置具２００から手を離すことなく、処置具２００を操作するだけで内視鏡１００によって得られる観察画像の範囲を変更することができるので、助手による内視鏡１００の操作が不要となる。このため、術者が見たいところをストレスなく表示可能となり、助手へのストレスや指示時間がなくなり、術式が容易となり手術時間の短縮化を図ることが可能となる。
　（第２の実施形態）
　次に、本発明の第２の実施形態について説明する。以下、第１の実施形態と共通する部分については説明を省略し、本実施形態の特徴的部分を中心に説明する。
　図８は、第２の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置の要部構成を示した機能ブロック図である。図８において、これまでに示した図の構成要素と同一又は対応する構成要素には同一の符号を付している。
　第２の実施形態では、図８に示すように、内視鏡１００の観察光学系は、その一部のレンズとしてズームレンズ１２４を含む。ズームレンズ１２４は、ズーム駆動部１２６により光軸方向に移動可能に構成される。ズームレンズ１２４を光軸方向に移動させることによって、焦点距離が変更されて撮像素子１２２に結像される被写体像の倍率が変更される。その結果、モニタ１１２に表示される観察画像の倍率が変更される。
　プロセッサ装置１０８には、内視鏡１００の撮像素子１２２から出力される撮像信号に対して、色分離、色補間、ゲイン補正、ホワイトバランス調整、ガンマ補正等の各種信号処理を施し、画像データを生成する画像データ生成部１２８が設けられる。画像データ生成部１２８で生成された画像データは、モニタ１１２に対応した信号形式に応じた映像信号に変換してモニタ１１２に出力する。これにより、モニタ１１２に観察画像（内視鏡画像）が表示される。
　さらにプロセッサ装置１０８には、プロセッサ装置１０８及び内視鏡１００の各部を統括的に制御する制御部１３０が設けられる。制御部１３０は、光学ズーム制御手段としての光学ズーム制御部１３２を備える。光学ズーム制御部１３２は、外套管３００に備えられる位置センサ３１０の検出結果（すなわち、処置具挿入部２０２の移動量）に基づき、ズーム駆動部１２６を通じてズームレンズ１２４を光軸方向に移動させることで観察画像の倍率を変更する制御を行う。具体的には、光学ズーム制御部１３２は、処置具挿入部２０２の移動量が遊び範囲内である場合にはズームレンズ１２４を移動させず、処置具挿入部２０２の移動量が遊び範囲内でない場合には処置具挿入部２０２の進退移動に連動してズームレンズ１２４を移動させる。
　以上の構成により、処置具挿入部２０２が軸方向に微小変位した場合（小振幅の進退動作を行った場合）には、ズームレンズ１２４は駆動されないので、モニタ１１２に表示される観察画像の範囲は変化しない。このため、観察対象の大きさが変動してしまうのを防止することができ、遠近感を適切に保つことができ、安定した観察画像を提供することができる。一方、処置具挿入部２０２が軸方向に大きく変位した場合（大振幅の進退動作を行った場合）には、処置具挿入部２０２の進退移動に連動してズームレンズ１２４が駆動される。このため、モニタ１１２に表示される観察画像の範囲が処置具挿入部２０２の進退移動に追従するように連続的に変更されるので、処置具２００の操作に応じて観察対象の大きさが変化し、術者が望む画像を簡単に得ることが可能となり、操作性が向上する。
　なお、処置具挿入部２０２を進退移動させてもモニタ１１２に表示される観察画像の範囲が常に一定となるようにズームレンズ１２４の駆動を制御することが好ましい。
　したがって、第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果が得られる。また、内視鏡挿通路３０４に挿通された内視鏡挿入部１０２を進退移動させるための手段（内視鏡駆動部３１２など）を設ける必要がないので、外套管本体３０２の構造が簡単なものとなり細径化を図ることが可能となる。
　（第３の実施形態）
　次に、本発明の第３の実施形態について説明する。以下、第１及び第２の実施形態と共通する部分については説明を省略し、本実施形態の特徴的部分を中心に説明する。
　図９は、第３の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置の要部構成を示した機能ブロック図である。図９において、これまでに示した図の構成要素と同一又は対応する構成要素には同一の符号を付している。
　第３の実施形態では、図９に示すように、プロセッサ装置１０８は、画像データ生成部１２８で生成された画像データの一部を切り出すことで電子的に変倍処理を行う電子ズーム処理部１３４を備える。
　制御部１３０は、電子ズーム制御手段としての電子ズーム制御部１３６を備える。電子ズーム制御部１３６は、外套管３００に備えられる位置センサ３１０の検出結果（すなわち、処置具挿入部２０２の移動量）に基づき、電子ズーム処理部１３４を制御することでモニタ１１２に表示される観察画像の倍率を変更する。具体的には、電子ズーム制御部１３６は、処置具挿入部２０２の移動量が遊び範囲内である場合には電子ズーム処理部１３４による変倍処理を行わず、処置具挿入部２０２の移動量が遊び範囲内でない場合には処置具挿入部２０２の進退移動に連動して電子ズーム処理部１３４による変倍処理を行う。
　以上の構成により、処置具挿入部２０２が軸方向に微小変位した場合（小振幅の進退動作を行った場合）には、電子ズーム処理部１３４での変倍処理は行われないので、モニタ１１２に表示される観察画像の範囲は変化しない。このため、観察対象の大きさが変動してしまうのを防止することができ、遠近感を適切に保つことができ、安定した観察画像を提供することができる。一方、処置具挿入部２０２が軸方向に大きく変位した場合（大振幅の進退動作を行った場合）には、処置具挿入部２０２の進退移動に連動して電子ズーム処理部１３４での変倍処理が行われる。このため、モニタ１１２に表示される観察画像の範囲が処置具挿入部２０２の進退移動に追従するように連続的に変更されるので、処置具２００の操作に応じて観察対象の大きさが変化し、術者が望む画像を簡単に得ることが可能となり、操作性が向上する。
　なお、処置具挿入部２０２を進退移動させてもモニタ１１２に表示される観察画像の範囲が常に一定となるように電子ズーム処理部１３４での変倍処理を制御することが好ましい。
　したがって、第３の実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果が得られる。また、内視鏡挿通路３０４に挿通された内視鏡挿入部１０２を進退移動させるための手段（内視鏡駆動部３１２など）を設ける必要がないので、外套管本体３０２の構造が簡単なものとなり細径化を図ることが可能となる。
　（第４の実施形態）
　次に、本発明の第４の実施形態について説明する。以下、第１～第３の実施形態と共通する部分については説明を省略し、本実施形態の特徴的部分を中心に説明する。
　図１０は、第４の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置の要部構成を示した機能ブロック図である。図１０において、これまでに示した図の構成要素と同一又は対応する構成要素には同一の符号を付している。
　第４の実施形態は、第２の実施形態と第３の実施形態を組み合わせた態様である。すなわち、図１０に示すように、プロセッサ装置１０８の制御部１３０は、光学ズーム制御部１３２と、電子ズーム制御部１３６と、を備える。光学ズーム制御部１３２は、位置センサ３１０の検出結果に基づき、ズーム駆動部１２６を通じてズームレンズ１２４の移動を制御する。電子ズーム制御部１３６は、位置センサ３１０の検出結果に基づき、電子ズーム処理部１３４での変倍処理を制御する。
　第４の実施形態によれば、プロセッサ装置１０８の制御部１３０は光学ズーム制御部１３２及び電子ズーム制御部１３６を備えるので、内視鏡１００がズームレンズ１２４を具備する場合には光学ズームでの制御を優先的に行うことができる一方で、内視鏡１００がズームレンズ１２４を具備しない場合には電子ズームでの制御を行うことができる。したがって、内視鏡１００の種別（ズームレンズ１２４の有無）にかかわらず、処置具挿入部２０２の進退移動に対して遊びをもってモニタ１１２に表示される観察画像の範囲を処置具挿入部２０２の進退移動に追従するように連続的に変更することが可能となり、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
　なお、処置具挿入部２０２を進退移動させてもモニタ１１２に表示される観察画像の範囲が常に一定となるようにズームレンズ１２４の駆動や電子ズーム処理部１３４での変倍処理を制御することが好ましい。
　（第５の実施形態）
　次に、本発明の第５の実施形態について説明する。以下、第１～第４の実施形態と共通する部分については説明を省略し、本実施形態の特徴的部分を中心に説明する。
　図１１は、第５の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置の要部構成を示した機能ブロック図である。図１１において、これまでに示した図の構成要素と同一又は対応する構成要素には同一の符号を付している。
　第５の実施形態では、画像データ生成部１２８で生成された画像データに基づき、処置具挿入部２０２の移動量を検出する検出手段としての処置具移動量検出部３４４を備える。処置具移動量検出部３４４は、制御部３１４と同様に、外套管本体３０２に内蔵されていてもよいし、外套管本体３０２の外部に配線を介して接続されていてもよい。
　処置具移動量検出部３４４は、移動量算出部３４６（算出手段）、及び変換処理部３４８（変換手段）を備える。
　移動量算出部３４６は、画像データ生成部１２８で生成された画像データに基づいて、処置具挿入部２０２の移動量を算出する。このとき算出される移動量は、図１２の（Ａ）部に示すように観察画像上での移動量Ｘ１であり、図１２の（Ｂ）部に示す実際の移動量Ｘ２とは異なるものである。なお、符号Ｐは、処置具挿入部２０２の移動開始位置を示す。
　変換処理部３４８は、移動量算出部３４６により算出された観察画像上での移動量Ｘ１を実際の移動量Ｘ２に変換する。具体的には、ルックアップテーブルを参照して、観察画像上での移動量Ｘ１を実際の移動量Ｘ２に変換する。なお、観察画像上での移動量Ｘ１と実際の移動量Ｘ２との対応関係については、処置具挿入部２０２と内視鏡挿入部１０２との離間距離や撮像素子１２２の画角などから一意に決まるものであり、これらの対応関係を示すデータがルックアップテーブルとして不図示のメモリに格納されている。
　変換処理部３４８で求められた処置具挿入部２０２の移動量Ｘ２は、処置具移動量検出部３４４の検出結果として制御部３１４に出力される。
　制御部３１４は、処置具移動量検出部３４４の検出結果に基づき、内視鏡駆動部３１２を通じて内視鏡挿入部１０２の進退移動を制御する。すなわち、制御部３１４は、処置具挿入部２０２の移動量Ｘ２が遊び範囲内である場合には内視鏡挿入部１０２を進退移動させず、処置具挿入部２０２の移動量Ｘ２が遊び範囲内でない場合には内視鏡挿入部１０２を進退移動させる。
　第５の実施形態によれば、画像データに基づき処置具挿入部２０２を進退移動させたときの実際の移動量が検出される。したがって、処置具挿入部２０２の進退移動に対して遊びをもって内視鏡挿入部１０２を進退移動させることが可能となり、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
　なお、上述した第２～第４の実施形態のように、内視鏡挿入部１０２の進退移動に代えて、光学ズームや電子ズームによってモニタ１１２に表示される観察画像の範囲を変更するようにしてもよい。
　（第６の実施形態）
　次に、本発明の第６の実施形態について説明する。以下、第１～第５の実施形態と共通する部分については説明を省略し、本実施形態の特徴的部分を中心に説明する。
　図１３は、第６の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置を示した概略構成図である。図１３において、これまでに示した図の構成要素と同一又は対応する構成要素には同一の符号を付している。
　第６の実施形態では、内視鏡１００は、体腔内を照明するための照明手段を備えていない点で上述した実施形態とは異なる。このため、第６の実施形態では、図１３に示すように、体腔内を照明するための照明具としてニードルライト４００と、ニードルライト４００を体腔内に案内する外套管５００と、を備える。
　ニードルライト４００は、患者の体腔内に挿入される細長い挿入部４０２と、挿入部４０２の基端側に設けられる接続部４０４と、接続部４０４の後端（基端側）から延出されるライトケーブル４０６と、を備える。ライトケーブル４０６の端部にはコネクタ（不図示）が設けられ、このコネクタは光源装置１１０に着脱自在に接続される。
　挿入部４０２の先端面には、照明窓（不図示）が設けられる。この照明窓の後方にはライトガイド（不図示）の出射端が配設される。このライトガイドは、挿入部４０２、接続部４０４、ライトケーブル４０６に挿通され、コネクタ（不図示）内に入射端が配設される。したがって、このコネクタを光源装置１１０に接続すると、光源装置１１０からの照明光は、ライトガイドによって挿入部４０２の先端側まで導光され、照明窓から体腔内に照射される。
　外套管５００は、患者の体壁を貫通して体腔内に刺入されるガイド部材である外套管本体５０２を備える。外套管本体５０２の内部には、軸方向に沿って貫通形成された挿通路（不図示）が設けられる。この挿通路はニードルライト４００の挿入部４０２を進退自在に挿通可能に構成される。
　図１４は、第６の実施形態に係る内視鏡下外科手術装置が使用される様子を示した説明図である。図１４において、これまでに示した図の構成要素と同一又は対応する構成要素には同一の符号を付している。
　第６の実施形態では、内視鏡１００は体腔内を照明するための照明手段を備えていないので、図１４に示すように、外套管３００によって体腔内に導入された内視鏡１００及び処置具２００を用いて手術を行う場合には、１又は複数のニードルライト４００が用いられる。図１４では、２つのニードルライト４００、４００が用いられる場合を示している。
　ニードルライト４００は、体壁を貫通して体腔内に刺入された外套管本体５０２の挿通路（不図示）に挿通された状態で体腔内に導かれる。そして、光源装置１１０からの照明光が各ニードルライト４００に供給され、ニードルライト４００の先端面に設けられた照明窓（不図示）から体腔内に照明光が照射される。
　第６の実施形態によれば、内視鏡１００は体腔内を照明するための照明手段を備えていない場合でも、ニードルライト４００から照射される照明光により、体腔内において所望の明るさを確保することが可能となる。これによって、体腔内の様子をモニタ１１２で観察することが可能となる。
　また、内視鏡１００は体腔内を照明するための照明手段を備えていないので、通常の内視鏡が備えている照明窓やライトガイドを配置するための占有スペースが不要となっている。このため、内視鏡挿入部１０２の外径を細径化することができ、それによって外套管３００の外径も細径化することが可能となる。したがって、体壁に形成される開口部（挿通孔）の開口サイズを小さくすることができるので、術後の傷痕を目立たなくすることが可能となり、被検体への負担を軽減することができる。
　なお、本実施形態では、照明手段をもたない内視鏡に適用する場合について説明したが、これに限らず、例えば、補助的な照明光を照射可能な補助照明手段を備えた内視鏡に適用することができる。補助照明手段を備えた内視鏡であれば、従来の一般的な内視鏡に比べて細径化を図ることができ、本実施形態と同様の効果を得ることができる。
　また、本実施形態では、一例として、ニードルライト４００が外套管５００を介して体腔内に挿入される場合について説明したが、外套管５００を介することなくニードルライト４００を患者の体腔内に刺入する態様もあり得る。
　以上、本発明に係る内視鏡下外科手術装置について詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。
　１０…内視鏡下外科手術装置、１００…内視鏡、１０２…内視鏡挿入部、１０４…操作部、１０８…プロセッサ装置、１１０…光源装置、１１２…モニタ、１２２…撮像素子、１２４…ズームレンズ、１２６…ズーム駆動部、１２８…画像データ生成部、１３０…制御部、１３２…光学ズーム制御部、１３４…電子ズーム処理部、１３６…電子ズーム制御部、２００…処置具、２０２…処置具挿入部、２０４…操作部、２０６…処置部、３００…外套管、３０２…外套管本体、３０４…内視鏡挿通路、３０６…処置具挿通路、３１０…位置センサ、３１２…内視鏡駆動部、３１４…制御部、３１８…内視鏡挿入口、３２２…内視鏡導出口、３２４…処置具挿入口、３２６…処置具導出口、３４４…処置具移動量検出部、３４６…移動量算出部、３４８…変換処理部、４００…ニードルライト、４０２…挿入部、４０４…接続部、４０６…ライトケーブル、５００…外套管、５０２…外套管本体

Claims (7)

  1. 　体壁を貫通して体腔内に挿入されるガイド部材と、
    　前記ガイド部材の内部に設けられ、前記体腔内を観察するための内視鏡を進退自在に挿通可能な内視鏡挿通路と、
    　前記ガイド部材の内部に設けられ、前記体腔内の患部を検査又は処置するための処置具を進退自在に挿通可能な処置具挿通路と、
    　前記処置具挿通路に挿通された前記処置具が進退移動したときにおける前記ガイド部材に対する前記処置具の移動量を検出する検出手段と、
    　前記検出手段によって前記処置具の移動量が検出されたとき、前記処置具の移動量が所定範囲内である場合には前記内視鏡によって得られる観察画像の範囲を変化させない不感帯領域と、前記処置具の移動量が前記所定範囲内でない場合には前記処置具の移動量に応じて前記観察画像の範囲を変化させる感帯領域とを有する制御手段と、
    　を備える内視鏡下外科手術装置。
  2. 　前記制御手段は、前記感帯領域では前記処置具の移動量に比例して前記観察画像の範囲を変化させる請求項１に記載の内視鏡下外科手術装置。
  3. 　前記制御手段は、前記検出手段によって前記処置具の移動量が検出されたとき、前記処置具の移動量が前記所定範囲内である場合には前記内視鏡を進退移動させない不感帯領域と、前記処置具の移動量が前記所定範囲内でない場合には前記処置具の移動量に応じて前記内視鏡を進退移動させる感帯領域とを有する内視鏡移動制御手段である請求項１又は２に記載の内視鏡下外科手術装置。
  4. 　前記制御手段は、前記検出手段によって前記処置具の移動量が検出されたとき、前記処置具の移動量が前記所定範囲内である場合には前記観察画像の倍率を変更しない不感帯領域と、前記処置具の移動量が前記所定範囲内でない場合には前記処置具の移動量に応じて前記観察画像の倍率を変更する感帯領域とを有するズーム制御手段である請求項１又は２に記載の内視鏡下外科手術装置。
  5. 　前記内視鏡は、光軸方向に移動可能なズームレンズを有する内視鏡であって、
    　前記ズーム制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記ズームレンズを光軸方向に移動させることで前記観察画像の倍率を変更する光学ズーム制御手段を含む請求項４に記載の内視鏡下外科手術装置。
  6. 　前記ズーム制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記内視鏡で得られた観察画像を電子的に変倍処理することで前記観察画像の倍率を変更する電子ズーム制御手段を含む請求項４又は５に記載の内視鏡下外科手術装置。
  7. 　前記検出手段は、
    　前記観察画像上における前記処置具の移動量を算出する算出手段と、
    　前記算出手段で算出した前記観察画像上における前記処置具の移動量を実際の移動量に変換する変換手段と、
    　を備える請求項１～６のいずれか１項に記載の内視鏡下外科手術装置。
PCT/JP2014/058781 2013-03-29 2014-03-27 内視鏡下外科手術装置 WO2014157480A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201480019336.0A CN105072974B (zh) 2013-03-29 2014-03-27 内窥镜下外科手术装置
EP14774042.7A EP2979613B1 (en) 2013-03-29 2014-03-27 Device for endoscopic surgery
JP2015508675A JP5959723B2 (ja) 2013-03-29 2014-03-27 内視鏡下外科手術装置
US14/868,392 US10456020B2 (en) 2013-03-29 2015-09-29 Endoscopic surgery device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013-074017 2013-03-29
JP2013074017 2013-03-29

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US14/868,392 Continuation US10456020B2 (en) 2013-03-29 2015-09-29 Endoscopic surgery device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014157480A1 true WO2014157480A1 (ja) 2014-10-02

Family

ID=51624442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/058781 WO2014157480A1 (ja) 2013-03-29 2014-03-27 内視鏡下外科手術装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10456020B2 (ja)
EP (1) EP2979613B1 (ja)
JP (1) JP5959723B2 (ja)
CN (1) CN105072974B (ja)
WO (1) WO2014157480A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113453640A (zh) * 2018-12-12 2021-09-28 阿克拉伦特公司 具有导航和照明形态的组合式鼻窦扩张和引导头器械

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106137399B (zh) * 2016-08-31 2018-09-04 北京术锐技术有限公司 一种基于嵌入式计算机的手术机器人集成控制系统
EP3861920A1 (de) * 2020-02-05 2021-08-11 Erbe Elektromedizin GmbH Chirurgisches instrument mit einer positionserkennungseinrichtung
CN113100938B (zh) * 2021-03-26 2022-08-16 复旦大学附属中山医院 外科能量器械及外科手术设备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10118076A (ja) * 1996-10-24 1998-05-12 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡下外科手術装置
JP2004041778A (ja) * 2003-10-20 2004-02-12 Olympus Corp 体腔内観察システム
JP2004141486A (ja) 2002-10-25 2004-05-20 Olympus Corp 内視鏡手術システム
JP2004180858A (ja) 2002-12-02 2004-07-02 Olympus Corp 外科手術用器具
JP2007301378A (ja) 2006-05-11 2007-11-22 Olympus Medical Systems Corp 治療システム及びトラカール並びに治療システムの制御方法
JP2008155030A (ja) * 2006-12-22 2008-07-10 Olympus Medical Systems Corp 外科用処置装置
WO2012035923A1 (ja) * 2010-09-14 2012-03-22 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム及び視界不良判定方法

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3065702B2 (ja) * 1991-04-23 2000-07-17 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡システム
US5762458A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6063095A (en) * 1996-02-20 2000-05-16 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
JPH09266882A (ja) * 1996-04-02 1997-10-14 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡装置
US6221007B1 (en) * 1996-05-03 2001-04-24 Philip S. Green System and method for endoscopic imaging and endosurgery
DE19700402C2 (de) * 1997-01-08 1999-12-30 Ferdinand Peer Instrument zur Kompensation des Handzitterns bei der Manipulation feiner Strukturen
JP3955126B2 (ja) * 1997-05-14 2007-08-08 オリンパス株式会社 内視鏡の視野変換装置
US6096004A (en) * 1998-07-10 2000-08-01 Mitsubishi Electric Information Technology Center America, Inc. (Ita) Master/slave system for the manipulation of tubular medical tools
US6245028B1 (en) * 1999-11-24 2001-06-12 Marconi Medical Systems, Inc. Needle biopsy system
JP2003088532A (ja) * 2001-09-19 2003-03-25 Olympus Optical Co Ltd 手術装置
AU2006238292B2 (en) * 2005-03-31 2010-04-15 Olympus Medical Systems Corp. Surgery assisting apparatus and treatment assisting apparatus
JP4856109B2 (ja) * 2008-02-25 2012-01-18 オリンパス株式会社 外科手術用処置具および外科手術用器具
JP5336760B2 (ja) * 2008-05-01 2013-11-06 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
US8918211B2 (en) * 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
JP4875784B2 (ja) * 2009-10-09 2012-02-15 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療装置
US9351796B2 (en) * 2011-07-13 2016-05-31 Technische Universiteit Eindhoven Microsurgical robot system
JP6081061B2 (ja) * 2011-08-04 2017-02-15 オリンパス株式会社 手術支援装置
US9131957B2 (en) * 2012-09-12 2015-09-15 Gyrus Acmi, Inc. Automatic tool marking
JP6018295B2 (ja) * 2013-03-29 2016-11-02 富士フイルム株式会社 医療器具案内装置
JP6105052B2 (ja) * 2013-03-29 2017-03-29 富士フイルム株式会社 手術装置及び外套管
WO2014157477A1 (ja) * 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 内視鏡手術装置
JP6093849B2 (ja) * 2013-03-29 2017-03-08 富士フイルム株式会社 内視鏡手術装置
EP2979615B1 (en) * 2013-03-29 2019-11-27 FUJIFILM Corporation Device for endoscopic surgery
WO2014171391A1 (ja) * 2013-04-15 2014-10-23 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
JP6242101B2 (ja) * 2013-07-26 2017-12-06 オリンパス株式会社 医療装置および医療システム
JP6082469B2 (ja) * 2013-09-03 2017-02-15 富士フイルム株式会社 内視鏡下外科手術装置及び外套管
DE112014004020B4 (de) * 2013-09-03 2023-12-14 Fujifilm Corporation Endoskopisches chirurgisches Gerät und Überrohr
JP6167181B2 (ja) * 2013-09-03 2017-07-19 富士フイルム株式会社 内視鏡下外科手術装置及び外套管
JP6062557B2 (ja) * 2013-09-03 2017-01-18 富士フイルム株式会社 内視鏡下外科手術装置及び外套管
JP6091410B2 (ja) * 2013-12-26 2017-03-08 オリンパス株式会社 内視鏡装置の作動方法及び内視鏡システム
JP6192550B2 (ja) * 2014-01-29 2017-09-06 オリンパス株式会社 医療装置及び医療システム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10118076A (ja) * 1996-10-24 1998-05-12 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡下外科手術装置
JP2004141486A (ja) 2002-10-25 2004-05-20 Olympus Corp 内視鏡手術システム
JP2004180858A (ja) 2002-12-02 2004-07-02 Olympus Corp 外科手術用器具
JP2004041778A (ja) * 2003-10-20 2004-02-12 Olympus Corp 体腔内観察システム
JP2007301378A (ja) 2006-05-11 2007-11-22 Olympus Medical Systems Corp 治療システム及びトラカール並びに治療システムの制御方法
JP2008155030A (ja) * 2006-12-22 2008-07-10 Olympus Medical Systems Corp 外科用処置装置
WO2012035923A1 (ja) * 2010-09-14 2012-03-22 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム及び視界不良判定方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2979613A4

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113453640A (zh) * 2018-12-12 2021-09-28 阿克拉伦特公司 具有导航和照明形态的组合式鼻窦扩张和引导头器械

Also Published As

Publication number Publication date
EP2979613B1 (en) 2022-10-12
EP2979613A1 (en) 2016-02-03
CN105072974A (zh) 2015-11-18
EP2979613A4 (en) 2016-03-23
CN105072974B (zh) 2017-08-08
JPWO2014157480A1 (ja) 2017-02-16
US10456020B2 (en) 2019-10-29
US20160015260A1 (en) 2016-01-21
JP5959723B2 (ja) 2016-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6634504B2 (ja) 内視鏡手術装置
JP5976924B2 (ja) 内視鏡下外科手術装置
JP6093850B2 (ja) 内視鏡下外科手術装置
US8308633B2 (en) Manipulator operation system
JP6266755B2 (ja) 内視鏡用外科手術装置、処置具、及びガイド部材
US9826887B2 (en) Surgical device, outer tube, endoscope, and treatment tool
JP5959723B2 (ja) 内視鏡下外科手術装置
WO2015147156A1 (ja) 内視鏡用外科手術装置及び外套管
JP4864603B2 (ja) 超音波内視鏡
JPWO2016052543A1 (ja) 内視鏡用外科手術装置
US10674893B2 (en) Endoscopic surgical device and guide device
US10542869B2 (en) Endoscopic surgical device and guide device

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201480019336.0

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14774042

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2015508675

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2014774042

Country of ref document: EP