WO2014020949A1 - 通信装置、通信機、通信システム、通信方法、位置特定方法および記録媒体 - Google Patents

Abstract

通信機と通信する通信装置は、複数の衛星の各々から測位用情報を受信し複数の衛星のいずれかである特定衛星から測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を受信する受信手段と、複数の測位用情報を用いて通信装置の位置を特定し通信装置の位置を補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、補正位置を表す位置情報と所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報との両方または補正情報を通信機に送信する通信手段と、を含む。

Description

通信装置、通信機、通信システム、通信方法、位置特定方法および記録媒体

　本発明は、通信装置、通信機、通信システム、通信方法、位置特定方法およびプログラムに関し、特には、複数の衛星の各々からの測位用情報を利用する通信装置、通信機、通信システム　通信方法、位置特定方法およびプログラムに関する。

　車両に搭載された通信端末間で、通信端末の位置情報を相互に通信する車々間通信システムが知られている。なお、車両に搭載された通信端末の位置は、車両の位置を意味する。車両に搭載された通信端末は、例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）システムを用いて自端末の位置を検出する。

　特許文献１には、車々間通信を行う車両がＧＰＳシステムにて特定される位置の誤差を補正するための補正情報を利用して車両の位置の精度を上げる技術が記載されている。

特開２００８－０６５４８１号公報

　車々間通信システムのような複数の通信端末が相互に通信するシステムにおいて、補正情報の送信元から補正情報を受信できる通信端末が有する情報（例えば、ＧＰＳシステムで特定される位置情報よりも高精度な位置情報または補正情報）を有効に活用することが望まれている。

　本発明の目的は、上記課題を解決可能な通信装置、通信機、通信システム、通信方法、位置特定方法およびプログラムを提供することである。

　本発明の通信装置は、
　通信機と通信する通信装置であって、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手段と、
　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、
　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、の両方、または、前記補正情報を、前記通信機に送信する通信手段と、を含む。

　本発明の通信機は、
　通信装置と通信する通信機であって、
　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出する検出手段と、
　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、を受信する情報受信手段と、
　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する特定手段と、を含む。

　本発明の通信機は、
　通信装置と通信する通信機であって、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、
　前記通信装置から、前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を受信する補正情報受信手段と、
　複数の前記測位用情報を用いて前記通信機の位置を特定し、当該通信機の位置を前記補正情報に応じて補正する特定手段と、を含む。

　本発明の通信機は、
　通信装置と通信する通信機であって、
　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を表す位置関係情報と、を受信する情報受信手段と、
　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記位置関係情報と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する特定手段と、を含む。

　本発明の通信システムは、
　通信装置と通信機とを含む通信システムであって、
　前記通信装置は、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手段と、
　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、
　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、の両方を、前記通信機に送信する通信手段と、を含み、
　前記通信機は、
　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出する検出手段と、
　前記通信装置から、前記位置情報と、前記所定識別情報と、を受信する情報受信手段と、
　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する特定手段と、を含む。

　本発明の通信システムは、
　通信装置と通信機とを含む通信システムであって、
　前記通信装置は、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手段と、
　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、
　前記補正情報を前記通信機に送信する通信手段と、を含み、
　前記通信機は、
　前記複数の衛星の各々から前記測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、
　前記通信装置から、前記補正情報を受信する補正情報受信手段と、
　前記測位用情報受信手段にて受信された複数の測位用情報を用いて前記通信機の位置を特定し、当該通信機の位置を前記補正情報に応じて補正する特定手段と、を含む。

　本発明の通信システムは、
　通信装置と通信機とを含む通信システムであって、
　前記通信装置は、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手段と、
　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、
　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出する検出手段と、
　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、を前記通信機に送信する通信手段と、を含み、
　前記通信機は、
　前記通信装置から、前記位置情報と、前記所定識別情報と、前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係の検出結果と、を受信する情報受信手段と、
　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する特定手段と、を含む。

　本発明の通信方法は、
　通信機と通信する通信装置が行う通信方法であって、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信し、
　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求め、
　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、の両方、または、前記補正情報を、前記通信機に送信する。

　本発明の位置特定方法は、
　通信装置と通信する通信機が行う位置特定方法であって、
　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出し、
　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、を受信し、
　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する。

　本発明の位置特定方法は、
　通信装置と通信する通信機が行う位置特定方法であって、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、
　前記通信装置から、前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を受信し、
　複数の前記測位用情報を用いて前記通信機の位置を特定し、前記通信機の位置を前記補正情報に応じて補正する。

　本発明の位置特定方法は、
　通信装置と通信する通信機が行う位置特定方法であって、
　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を表す位置関係情報と、を受信し、
　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する。

　本発明の記録媒体は、
　コンピュータに、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手順と、
　前記複数の測位用情報を用いて前記コンピュータの位置を特定し、当該コンピュータの位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手順と、
　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、の両方、または、前記補正情報を、通信機に送信する通信手順と、を実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

　本発明の記録媒体は、
　コンピュータに、
　通信装置と前記コンピュータとの相対的な位置関係を検出する検出手順と、
　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、を受信する情報受信手順と、
　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記コンピュータの位置を特定する特定手順と、を実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

　本発明の記録媒体は、
　コンピュータに、
　複数の衛星の各々から測位用情報を受信する測位用情報受信手順と、
　通信装置から、前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を受信する補正情報受信手順と、
　複数の前記測位用情報を用いて前記コンピュータの位置を特定し、当該コンピュータの位置を前記補正情報に応じて補正する特定手順と、を実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

　本発明の記録媒体は、
　コンピュータに、
　通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、前記通信装置と前記コンピュータとの相対的な位置関係を表す位置関係情報と、を受信する情報受信手順と、
　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記コンピュータの位置を特定する特定手順と、を実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

　本発明によれば、単独では測位精度を上げることが困難な通信装置の測位精度を上げることが可能になる。また、例えば、ジャイロセンサなどの補正用装置を必要とせずに、各車両（通信装置）の測位精度を上げることが可能になる。

本発明の第１実施形態を示した通信システム１００を示した図である。 通信装置１の一例を示した図である。 通信機２の一例を示した図である。 通信システム１００の動作を説明するためのシーケンス図である。 本発明の第２実施形態を示した通信システム１００Ａを示した図である。 通信装置１Ａの一例を示した図である。 通信機２Ａの一例を示した図である。 通信システム１００Ａの動作を説明するためのシーケンス図である。 本発明の第３実施形態を示した通信システム１００Ｂを示した図である。 通信装置１Ｂの一例を示した図である。 通信機２Ｂの一例を示した図である。 本発明の第４実施形態を示した通信システム１００Ｂａを示した図である。 通信装置１Ｂａの一例を示した図である。 通信機２Ｂａの一例を示した図である。 本発明の第５実施形態を示した通信システム１００Ｃを示した図である。 本発明の第６実施形態を示した通信システム１００Ｄを示した図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

　（第１実施形態）
　図１は、本発明の第１実施形態を示した通信システム１００を示した図である。

　図１において、通信システム１００は、通信装置１と、通信機２と、を含む。

　通信装置１は車両１０に搭載され、通信機２は車両２０に搭載される。通信装置１と通信機２とは、車々間通信を行う。

　通信装置１は、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とのそれぞれから情報を受信する。

　準天頂衛星４０は、特定衛星の一例であり、また、所定地域をカバーするナビゲーション衛星システムを構成する地域測位用衛星の一例でもある。本実施形態では、準天頂衛星４０のカバー領域内に、通信システム１００が存在する。

　図２は、通信装置１の一例を示した図である。

　図２において、通信装置１は、受信部１１と、位置特定部１２と、通信部１３と、を含む。

　受信部１１は、受信手段の一例である。

　受信部１１は、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とから、それぞれ、測位用情報を受信する。また、受信部１１は、準天頂衛星４０から補正情報を受信する。

　準天頂衛星４０からの補正情報は、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々からの測位用情報と準天頂衛星４０からの測位用情報とを用いて特定される位置についての誤差を補正するための情報である。補正情報は、測位用情報と共に準天頂衛星４０から送信される。

　位置特定部１２は、位置特定手段の一例である。

　位置特定部１２は、受信部１１が受信した４つの測位用情報を用いて、通信装置１の位置を特定する。なお、４つの測位用情報を用いて通信装置１の位置を特定する技術は、ＧＰＳシステムで使用されている技術である。

　また、位置特定部１２は、４つの測位用情報を用いて特定した通信装置１の位置を、受信部１１が受信した補正情報に応じて補正して補正位置を求める。このため、補正位置は、４つの測位用情報を用いて特定された位置よりも高精度になる。

　通信部１３は、通信手段の一例である。

　通信部１３は、通信機２と種々の情報を通信する。例えば、通信部１３は、位置特定部１２が特定した補正位置（通信装置１の位置）を表す位置情報と、ＱＺＳＳ（Quasi　Zenith　Satellite　System）フラグと、の両方を、通信機２に送信する。本実施形態では、通信部１３は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を、通信機２に送信する。

　ＱＺＳＳフラグは、所定識別情報の一例である。ＱＺＳＳフラグは、ＱＺＳＳフラグと共に送信される位置情報の精度がＧＰＳシステムにて算出された位置情報の精度よりも高いことを意味する。ＧＰＳシステムにて算出された位置情報の精度よりも高い精度は、所定の位置精度の一例である。なお、所定識別情報は、ＱＺＳＳフラグに限らず適宜変更可能である。

　図３は、通信機２の一例を示した図である。なお、通信機２は、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有していない。

　図３において、通信機２は、検出部２１と、通信部２２と、位置特定部２３と、を含む。

　検出部２１は、検出手段の一例である。

　検出部２１は、通信装置１と通信機２との相対的な位置関係を検出する。

　検出部２１は、例えばレーダ装置である。検出部２１は、通信機２から通信装置１が搭載された車両１０までの距離を、通信機２から通信装置１までの距離として検出する。また、検出部２１は、車両１０から通信機２への方向を、通信装置１から通信機２への方向として検出する。なお、検出部２１は、レーダ装置に限らず適宜変更可能である。

　通信部２２は、情報受信手段の一例である。

　通信部２２は、通信装置１と種々の情報を通信する。通信部２２は、例えば、通信装置１から、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を受信する。

　位置特定部２３は、特定手段の一例である。

　位置特定部２３は、位置情報にＱＺＳＳフラグが付加されている場合、通信装置１と通信機２との相対的な位置関係の検出結果と、ＱＺＳＳフラグと共に受信された位置情報と、に基づいて、通信機２の位置を特定する。

　次に、動作を説明する。

　図４は、通信システム１００の動作を説明するためのシーケンス図である。

　通信装置１では、例えば、電源投入時または所定時間間隔で、受信部１１が、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とから測位用情報を受信し、準天頂衛星４０から補正情報を受信する（ステップＳ４０１）。

　受信部１１は、測位用情報を受信すると、測位用情報を位置特定部１２に出力し、また、補正情報を受信すると、補正情報を位置特定部１２に出力する。

　位置特定部１２は、４つの測位用情報を受け付けると、４つの測位用情報を用いて、通信装置１の位置を特定する（ステップＳ４０２）。

　続いて、位置特定部１２は、補正情報を用いて通信装置１の位置を補正して補正位置を算出する（ステップＳ４０３）。

　続いて、位置特定部１２は、補正位置を表す位置情報を生成し、位置情報にＱＺＳＳフラグを付加する。続いて、位置特定部１２は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を、通信部１３に出力する。

　通信部１３は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を受け付けると、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を通信機２に送信する（ステップＳ４０４）。

　続いて、通信機２では、通信部２２が、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を受信する（ステップＳ４０５）。

　続いて、通信部２２は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を位置特定部２３に出力する。

　位置特定部２３は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を受け付けると、検出部２１を動作させ、検出部２１は、通信機２と通信装置１（車両１０）との相対的な位置関係を検出する（ステップＳ４０６）。

　なお、通信機２の周囲に通信装置１（車両１０）しか存在しない場合には、通信機２内の位置特定部２３は、通信機２と通信装置１（車両１０）との相対的な位置関係を容易に検出することができる。

　しかしながら、通信機２の周囲に複数の通信装置（車両）が存在する状況では、複数の通信装置（車両）の中から通信装置１（車両１０）を特定する必要が生じる。

　ここで、通信機２が、複数の通信装置（車両）の中から、検出対象である通信装置１（車両１０）を特定する手法の一例を説明する。

　位置特定部２３は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報を受け付けると、例えば、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とからの測位用情報を用いて通信機２の位置を特定する。なお、位置特定部２３が通信機２の位置を特定する手法は、測位用情報を用いる手法に限らず適宜変更可能である。

　続いて、位置特定部２３は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報が表す通信装置１の位置に基づいて、通信装置１が存在する領域を推測する。以下、推測された領域を「推測領域」と称する。例えば、位置特定部２３は、位置情報が表す通信装置１の位置を中心とし半径を所定値とする円領域を、推測領域として特定する。

　続いて、位置特定部２３は、通信機２の位置を表す位置情報と、推測領域を表す推測領域情報を検出部２１に出力する。

　検出部２１は、位置情報と推測領域情報とを受け付けると、通信機２の周囲に存在する物体（以下、単に「物体」と称する）と通信機２との相対的な位置関係を検出する。

　続いて、検出部２１は、位置情報が表す通信機２の位置と、物体と通信機２との相対的な位置関係と、を用いて、物体の位置を特定する。

　続いて、検出部２１は、物体のうち、推測領域情報にて表される推測領域内に存在する物体を、通信装置１（車両１０）として特定する。

　なお、検出部２１が、検出対象である通信装置１（車両１０）を特定する手法は上記手法に限らず適宜変更可能である。

　検出部２１は、通信機２と通信装置１との相対的な位置関係（通信機２から通信装置１までの距離と通信装置１から通信機２への方向）を検出すると、その検出結果を位置特定部２３に出力する。

　位置特定部２３は、検出結果を受け付けると、その検出結果と、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報と、に基づいて、通信機２の位置を特定する（ステップＳ４０７）。

　例えば、位置特定部２３は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報が表す位置から、通信装置１から通信機２への方向に、通信機２から通信装置１までの距離だけ離れた位置を、通信機２の位置として特定する。なお、ステップＳ４０７で特定された位置は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報が表す位置を基準に設定されるため、ＧＰＳシステムだけを用いて特定された位置（例えば、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とからの測位用情報を用いて特定された位置）よりも精度が高くなる。

　位置特定部２３は、ステップＳ４０７で通信機２の位置を特定すると、ステップＳ４０７で特定された通信機２の位置を表す位置情報を生成し、その位置情報を、通信部２２を介して通信装置１に送信する（ステップＳ４０８）。

　通信装置１では、通信部１３は、通信機２から送信された位置情報を受信する（ステップＳ４０９）。

　次に、本実施形態の効果を説明する。

　本実施形態の通信装置１では、受信部１１は、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とからそれぞれ測位用情報を受信し、かつ、準天頂衛星４０から補正情報を受信する。位置特定部１２は、受信部１１が受信した４つの測位用情報を用いて通信装置１の位置を特定し、通信装置１の位置を補正情報に応じて補正して補正位置を求める。通信部１３は、位置特定部１２が特定した補正位置（通信装置１の位置）を表す位置情報と、ＱＺＳＳフラグと、の両方を通信機２に送信する。

　このため、通信装置１は、精度の高い位置情報を、ＧＰＳシステムよりも位置精度が高いことを意味するＱＺＳＳフラグと共に、通信機２に提供することが可能になる。よって、通信装置１は、通信機２が、位置情報の精度が高いか否かをＱＺＳＳフラグの有無に応じて判断し精度の高い位置情報を用いて通信機２の位置を高精度に特定することを可能にする。なお、この効果は、受信部１１と位置特定部１２と通信部１３とからなる通信装置１でも奏する。

　また、本実施形態の通信機２では、検出部２１は、通信装置１と通信機２との相対的な位置関係を検出する。通信部２２は、通信装置１から位置情報とＱＺＳＳフラグとを受信する。位置特定部２３は、位置情報をＱＺＳＳフラグと共に受信した場合、その位置情報と、通信装置１と通信機２との相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、通信機２の位置を特定する。

　このため、通信機２は、位置情報の精度が高いか否かをＱＺＳＳフラグの有無に応じて判断でき、精度の高い位置情報を用いて通信機２の位置を高精度に特定することが可能になる。なお、この効果は、検出部２１と通信部２２と位置特定部２３とからなる通信機２でも奏する。

　（第２実施形態）
　第１実施形態では、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有していない通信機が、通信装置と通信機との相対的な位置関係を検出する。これに対して、第２実施形態では、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有する通信装置が、通信装置と通信機との相対的な位置関係を検出する。

　以下、第２実施形態について、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

　図５は、本発明の第２実施形態を示した通信システム１００Ａを示した図である。図５において、図１に示したものと同一構成のものには同一符号を付してある。

　通信システム１００Ａは、通信装置１Ａと、通信機２Ａと、を含む。

　通信装置１Ａは車両１０Ａに搭載され、通信機２Ａは車両２０Ａに搭載される。通信装置１Ａと通信機２Ａとは、車々間通信を行う。本実施形態では、準天頂衛星４０のカバー領域内に、通信システム１００Ａが存在する。

　図６は、通信装置１Ａの一例を示した図である。図６において、図２に示したものと同一構成のものには同一符号を付してある。以下、通信装置１Ａについて、図２に示した通信装置１と異なる点を中心に説明する。

　通信装置１Ａは、受信部１１と、位置特定部１２Ａと、通信部１３Ａと、検出部１４と、を含む。

　位置特定部１２Ａは、位置特定手段の一例である。

　位置特定部１２Ａは、図２に示した位置特定部１２が有する機能に加えて、検出部１４と情報や指示をやり取りする機能を有する。

　検出部１４は、検出手段の一例である。

　検出部１４は、通信装置１Ａと通信機２Ａとの相対的な位置関係を検出する。

　検出部１４は、例えばレーダ装置である。検出部１４は、通信装置１Ａから通信機２Ａが搭載された車両２０Ａまでの距離を、通信装置１Ａから通信機２Ａまでの距離として検出する。また、検出部１４は、車両２０Ａから通信装置１Ａへの方向を、通信機２Ａから通信装置１Ａへの方向として検出する。なお、検出部１４は、レーダ装置に限らず適宜変更可能である。

　通信部１３Ａは、通信手段の一例である。

　通信部１３Ａは、通信機２Ａと種々の情報を通信する。例えば、通信部１３Ａは、位置特定部１２Ａが特定した補正位置（通信装置１Ａの位置）を表す位置情報と、ＱＺＳＳフラグと、通信装置１Ａと通信機２Ａとの相対的な位置関係についての検出部１４での検出結果と、を通信機２Ａに送信する。本実施形態では、通信部１３Ａは、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報と、通信装置１Ａと通信機２Ａとの相対的な位置関係の検出結果を表す位置関係情報と、を通信機２Ａに送信する。

　図７は、通信機２Ａの一例を示した図である。なお、通信機２Ａは、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有していない。

　通信機２Ａは、通信部２２Ａと、位置特定部２３Ａと、を含む。

　通信部２２Ａは、情報受信手段の一例である。

　通信部２２Ａは、通信装置１Ａと種々の情報を通信する。通信部２２Ａは、例えば、通信装置１Ａから、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報と、位置関係情報と、を受信する。

　位置特定部２３Ａは、特定手段の一例である。

　位置特定部２３Ａは、位置情報をＱＺＳＳフラグと共に受信した場合、位置情報と、位置関係情報と、に基づいて通信機２Ａの位置を特定する。また、位置特定部２３Ａは、例えば、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とからの測位用情報を用いて通信機２Ａの位置を特定する。

　次に、動作を説明する。

　図８は、通信システム１００Ａの動作を説明するためのシーケンス図である。図８において、図４に示した処理と同一内容の処理には同一符号を付してある。以下、図４に示した処理と異なる処理を中心に、通信システム１００Ａの動作を説明する。

　通信機２Ａにおいて、位置特定部２３Ａは、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とからの測位用情報を用いて通信機２Ａの位置を特定すると（ステップＳ８０１）、通信機２Ａの位置を表す通信機位置情報を生成する。

　続いて、位置特定部２３Ａは、通信機位置情報を、通信部２２Ａを介して通信装置１Ａに送信する（ステップＳ８０２）。

　続いて、通信装置１Ａでは、通信部１３Ａが、通信装置１Ａから通信機位置情報を受信する（ステップＳ８０３）。

　続いて、通信部１３Ａは、通信機位置情報を位置特定部１２Ａに出力する。

　位置特定部１２Ａは、通信機位置情報を受け付けると、通信機位置情報にＱＺＳＳフラグが付加されていないため、受信部１１にステップＳ４０１を実行させる。その後、ステップＳ４０２およびＳ４０３が実行される。

　続いて、位置特定部１２Ａは、検出部１４を動作させ、検出部１４は、通信装置１Ａと通信機２Ａ（車両２０Ａ）との相対的な位置関係を検出する（ステップＳ８０４）。

　なお、通信装置１Ａの周囲に通信機２Ａ（車両２０Ａ）しか存在しない場合には、通信装置１Ａ内の位置特定部１２Ａは、通信装置１Ａと通信機２Ａ（車両２０Ａ）の相対的な位置関係を容易に検出することができる。

　しかしながら、通信装置１Ａの周囲に複数の通信機（車両）が存在する状況では、複数の通信機（車両）の中から通信機２Ａ（車両２０Ａ）を特定する必要が生じる。

　ここで、通信装置１Ａが、複数の通信機（車両）の中から、検出対象である通信機２Ａ（車両２０Ａ）を特定する手法の一例を説明する。

　位置特定部１２Ａは、ステップＳ４０３を終了すると、通信機位置情報が表す通信機２Ａの位置に基づいて、通信機２Ａが存在する領域を推測する。以下、推測された通信機２Ａの存在領域を「推測存在領域」と称する。例えば、位置特定部１２Ａは、位置情報が表す通信機２Ａの位置を中心とし半径を特定値とする円領域を、推測存在領域として特定する。

　続いて、位置特定部１２Ａは、通信装置１Ａの位置を表す位置情報と、推測存在領域を表す推測存在領域情報を検出部１４に出力する。

　検出部１４は、位置情報と推測存在領域情報とを受け付けると、通信装置１Ａの周囲に存在する物体（以下「周囲物体」と称する）と通信装置１Ａとの相対的な位置関係を検出する。

　続いて、検出部１４は、位置情報が表す通信装置１Ａの位置と、周囲物体と通信装置１Ａとの相対的な位置関係と、を用いて、周囲物体の位置を特定する。

　続いて、検出部１４は、周囲物体のうち、推測存在領域情報にて表される推測存在領域内に存在する周囲物体を、通信機２Ａ（車両２０Ａ）として特定する。

　なお、検出部１４が、検出対象である通信機２Ａ（車両２０Ａ）を特定する手法は上記手法に限らず適宜変更可能である。

　検出部１４は、通信装置１Ａと通信機２Ａとの相対的な位置関係（通信装置１Ａから通信機２Ａまでの距離と通信装置１Ａから通信機２Ａへの方向）を検出すると、その検出結果を位置特定部１２Ａに出力する。

　位置特定部１２Ａは、検出結果（通信装置１Ａと通信機２Ａとの相対的な位置関係）を受け付けると、その検出結果を表す位置関係情報と、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報（通信装置１Ａの位置）とを、通信部１３Ａを介して通信機２Ａに送信する（ステップＳ８０５）。

　続いて、通信機２Ａでは、通信部２２Ａが、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報と、位置関係情報と、を受信する（ステップＳ８０６）。

　続いて、通信部２２Ａは、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報と、位置関係情報と、を位置特定部２３Ａに出力する。

　位置特定部２３Ａは、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報と、位置関係情報と、を受信すると、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報と、位置関係情報と、に基づいて、通信機２Ａの位置を特定する（ステップＳ８０７）。

　例えば、位置特定部２３Ａは、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報が表す位置（通信装置１Ａの位置）から、通信装置１Ａから通信機２Ａへの方向に、通信装置１Ａから通信機２Ａまでの距離だけ離れた位置を、通信機２Ａの位置として特定する。なお、ステップＳ８０７で特定された位置は、ＱＺＳＳフラグが付加された位置情報が表す位置を基準に設定されるため、ＧＰＳシステムだけで特定された位置よりも精度が高くなる。

　位置特定部２３Ａは、ステップＳ８０７で通信機２Ａの位置を特定すると、ステップＳ８０７で特定された通信機２Ａの位置を表す通信機位置情報を生成し、その通信機位置情報を、通信部２２Ａを介して通信装置１Ａに送信する（ステップＳ８０８）。

　通信装置１Ａでは、通信部１３Ａは、通信機２Ａから送信された通信機位置情報を受信する（ステップＳ８０９）。

　次に、本実施形態の効果を説明する。

　本実施形態の通信装置１Ａでは、検出部１４は、通信装置１Ａと通信機２Ａとの相対的な位置関係を検出する。通信部１３Ａは、位置情報と、ＱＺＳＳフラグと、位置関係情報と、を通信機２Ａに送信する。

　このため、通信装置１Ａは、通信機２Ａが、位置情報の精度が高いか否かをＱＺＳＳフラグの有無に応じて判断し、精度の高い位置情報と位置関係情報とを用いて通信機２Ａの位置を高精度に特定することを可能にする。

　また、本実施形態の通信機２Ａでは、通信部２２Ａは、通信装置１Ａから、位置情報と、ＱＺＳＳフラグと、位置関係情報と、を受信する。位置特定部２３Ａは、位置情報をＱＺＳＳフラグと共に受信した場合、位置情報と位置関係情報とに基づいて、通信機２Ａの位置を特定する。

　このため、通信機２Ａは、位置情報の精度が高いか否かをＱＺＳＳフラグの有無に応じて判断でき、精度の高い位置情報と位置関係情報とを用いて通信機２Ａの位置を高精度に特定することが可能になる。なお、この効果は、通信部２２Ａと位置特定部２３Ａとからなる通信機２Ａでも奏する。

　（第３実施形態）
　第１および第２実施形態では、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有する通信装置が、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有していない通信機に対して、ＱＺＳＳフラグ付きの位置情報を送信した。これに対して、第３実施形態では、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有する通信装置が、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有していない通信機に対して、補正情報を送信する。

　以下、第３実施形態について、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

　図９は、本発明の第３実施形態を示した通信システム１００Ｂを示した図である。図９において、図１に示したものと同一構成のものには同一符号を付してある。

　通信システム１００Ｂは、通信装置１Ｂと、通信機２Ｂと、を含む。

　通信装置１Ｂは車両１０Ｂに搭載され、通信機２Ｂは車両２０Ｂに搭載される。通信装置１Ｂと通信機２Ｂとは、車々間通信を行う。本実施形態では、準天頂衛星４０のカバー領域内に、通信システム１００Ｂが存在する。

　図１０は、通信装置１Ｂの一例を示した図である。

　通信装置１Ｂは、受信部１１と、位置特定部１２Ｂと、通信部１３Ｂと、を含む。

　位置特定部１２Ｂは、位置特定手段の一例である。

　位置特定部１２Ｂは、図１に示した位置特定部１２が有する機能に加えて、受信部１１が受信した補正情報を通信部１３Ｂに出力する機能を有する。

　通信部１３Ｂは、通信手段の一例である。

　通信部１３Ｂは、通信機２Ｂと種々の情報を通信する。例えば、通信部１３Ｂは、位置特定部１２Ｂから受け付けた補正情報を通信機２Ｂに送信する。

　図１１は、通信機２Ｂの一例を示した図である。なお、通信機２Ｂは、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有していない。

　通信機２Ｂは、通信部２２Ｂと、位置特定部２３Ｂと、受信部２４と、を含む。

　受信部２４は、測位用情報受信手段の一例である。

　受信部２４は、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とから、それぞれ、測位用情報を受信する。受信部２４は、各測位用情報を位置特定部２３Ｂに出力する。

　通信部２２Ｂは、補正情報受信手段の一例である。

　通信部２２Ｂは、通信装置１Ｂと種々の情報を通信する。通信部２２Ｂは、例えば、通信装置１Ｂから補正情報を受信する。通信部２２Ｂは、補正情報を位置特定部２３Ｂに出力する。

　位置特定部２３Ｂは、特定手段の一例である。

　位置特定部２３Ｂは、受信部２４から受け付けた測位用情報を用いて通信機２Ｂの位置を特定する。そして、位置特定部２３Ｂは、通信機２Ｂの位置を、通信部２２Ｂから受け付けた補正情報に応じて補正する。

　次に、本実施形態の効果を説明する。

　本実施形態の通信装置１Ｂでは、受信部１１は、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とからそれぞれ測位用情報を受信し、かつ、準天頂衛星４０から補正情報を受信する。位置特定部１２Ｂは、受信部１１が受信した４つの測位用情報を用いて通信装置１の位置を特定し、通信装置１の位置を補正情報に応じて補正して補正位置を求める。通信部１３Ｂは、受信部１１が受信した補正情報を通信機２Ｂに送信する。

　このため、通信装置１Ｂは、通信機２Ｂが準天頂衛星４０から受信できない補正情報を、通信機２Ｂに提供することが可能になる。よって、通信装置１Ｂは、通信機２Ｂが補正情報を用いて高精度な位置情報を生成することを可能にする。なお、この効果は、受信部１１と位置特定部１２Ｂと通信部１３Ｂとからなる通信装置１Ｂでも奏する。

　また、本実施形態の通信機２Ｂでは、受信部２４は、ＧＰＳ衛星３０ａ～３０ｃの各々と準天頂衛星４０とからそれぞれ測位用情報を受信する。通信部２２Ｂは、通信装置１Ｂから補正情報を受信する。位置特定部２３Ｂは、受信部２４にて受信された複数の測位用情報を用いて通信機２Ｂの位置を特定し、通信機２Ｂの位置を通信部２２Ｂが受信した補正情報に応じて補正する。

　このため、通信機２Ｂでは、補正情報を用いて高精度な位置情報を生成することが可能になる。なお、この効果は、受信部２４と通信部２２Ｂと位置特定部２３Ｂとからなる通信機２Ｂでも奏する。

　（第４実施形態）
　第４実施形態は、第３実施形態に新たな機能を追加したものである。

　具体的には、通信装置が、補正情報の信頼性を表す補足情報を補正情報と共に通信機に送信し、通信機が、受信された補正情報の中から、補足情報を参照して、最も信頼性の高い補正情報を選択し、その選択された補正情報を用いて通信機２Ｂの位置を補正する。

　以下、第４実施形態について、第３実施形態と異なる点を中心に説明する。

　図１２は、本発明の第４実施形態を示した通信システム１００Ｂａを示した図である。図１２において、図９に示したものと同一構成のものには同一符号を付してある。

　通信システム１００Ｂａは、通信装置１Ｂａと、通信機２Ｂａと、を含む。

　通信装置１Ｂａは車両１０Ｂに搭載され、通信機２Ｂａは車両２０Ｂに搭載される。通信装置１Ｂａと通信機２Ｂａとは、車々間通信を行う。本実施形態では、準天頂衛星４０のカバー領域内に、通信システム１００Ｂａが存在する。

　図１３は、通信装置１Ｂａの一例を示した図である。

　通信装置１Ｂａは、受信部１１と、位置特定部１２Ｂと、補足情報生成部１Ｂａ１と、通信部１３Ｂａと、を含む。

　補足情報生成部１Ｂａ１は、生成手段の一例である。

　補足情報生成部１Ｂａ１は、受信部１１による補正情報の受信結果に基づいて、補正情報の信頼性を表す補足情報を生成する。例えば、補足情報生成部１Ｂａ１は、補正情報の受信強度が高いほど高い信頼性を表す補足情報を生成する。なお、補足情報を生成手法は上記に限らず適宜変更可能である。補足情報生成部１Ｂａ１は、補足情報を通信部１３Ｂａに出力する。

　通信部１３Ｂａは、通信手段の一例である。

　通信部１３Ｂａは、通信機２Ｂａと種々の情報を通信する。例えば、通信部１３Ｂａは、位置特定部１２Ｂから受け付けた補正情報と、補足情報生成部１Ｂａ１から受け付けた補足情報と、を通信機２Ｂａに送信する。

　なお、補正情報が、補正情報の粒度も表す場合、補正情報のうち粒度を表す部分が補足情報として機能する。

　図１４は、通信機２Ｂａの一例を示した図である。なお、通信機２Ｂａは、準天頂衛星４０から補正情報を受信する機能を有していない。

　通信機２Ｂａは、通信部２２Ｂと、補足情報判定部２Ｂａ１と、位置特定部２３Ｂと、受信部２４と、を含む。

　通信部２２Ｂは、例えば、複数の通信装置１Ｂａから補正情報と補足情報とを受信する。通信部２２Ｂは、補正情報と補足情報との組を補足情報判定部２Ｂａ１に出力する。

　補足情報判定部２Ｂａ１は、補正情報判定手段の一例である。

　補足情報判定部２Ｂａ１は、通信部２２Ｂが複数の通信装置１Ｂａから補正情報と補足情報とを受信した場合、複数の補足情報に基づいて、複数の補正情報のうちで最も信頼性の高い補正情報を、高信頼性補正情報として選択する。補足情報判定部２Ｂａ１は、高信頼性補正情報を位置特定部２３Ｂに出力する。

　位置特定部２３Ｂは、受信部２４から受け付けた測位用情報を用いて通信機２Ｂの位置を特定する。そして、位置特定部２３Ｂは、通信機２Ｂの位置を、補正情報判定部２Ｂａ１から受け付けた高信頼性補正情報に応じて補正する。

　次に、本実施形態の効果を説明する。

　本実施形態の通信装置１Ｂａでは、補足情報生成部１Ｂａ１は、補正情報の受信結果に基づいて、補正情報の信頼性を表す補足情報を生成する。通信部１３Ｂａは、補正情報と補足情報とを通信機２Ｂａに送信する。

　このため、通信装置１Ｂａは、通信機２Ｂａが準天頂衛星４０から受信できない補正情報を補足情報と共に通信機２Ｂａに提供することが可能になる。よって、通信装置１Ｂａは、通信機２Ｂａが信頼性の高い補正情報を選択し、信頼性の高い補正情報を用いて高精度な位置情報を生成することを可能にする。

　また、本実施形態の通信機２Ｂａでは、補足情報判定部２Ｂａ１は、通信部２２Ｂが複数の通信装置１Ｂａから補正情報と補足情報とを受信した場合、複数の補足情報に基づいて、複数の補正情報のうちで最も信頼性の高い補正情報を高信頼性補正情報として選択する。位置特定部２３Ｂは、通信機２Ｂａの位置を高信頼性補正情報に応じて補正する。

　このため、通信機２Ｂａでは、信頼性の高い補正情報を用いて高精度な位置情報（通信機２Ｂａの絶対位置を表す位置情報）を生成することが可能になる。

　なお、本実施形態において、通信部１３Ｂａが、位置特定部１２Ｂにて特定された通信装置１Ｂａの位置を表す位置情報を通信機２Ｂａに送信し、通信部２２Ｂが、通信装置１Ｂａの位置情報を受信し、位置特定部２３ｂが、通信装置１Ｂａの位置情報が表す通信装置１Ｂａの位置と、位置特定部２３ｂが特定した通信機２Ｂａの位置と、の相対的な位置関係を算出してもよい。この場合、精度の高い相対的な位置関係を算出することが可能になる。

　（第５実施形態）
　第３実施形態では、通信装置１Ｂは、準天頂衛星４０から補正情報を受信できない通信機２Ｂに補正情報を送信した。

　これに対して、第５実施形態では、準天頂衛星４０から補正情報を受信できる通信装置が、準天頂衛星４０から補正情報を受信できる他の通信装置に、準天頂衛星４０から受信した補正情報を送信する。そして、通信装置は、自装置が準天頂衛星４０から受信した補正情報と、他の通信装置から受信した補正情報と、を比較し、その比較結果に基づいて自装置の不具合（例えば故障）の有無を判定する。

　以下、第５実施形態について、第３実施形態と異なる点を中心に説明する。

　図１５は、本発明の第５実施形態を示した通信システム１００Ｃを示した図である。図１５において、図１０に示したものと同一構成のものには同一符号を付してある。

　通信システム１００Ｃは、複数の通信装置１Ｃを含む。各通信装置１Ｃは車両（不図示）に搭載され、相互に車々間通信を行う。本実施形態では、準天頂衛星４０のカバー領域内に、通信システム１００Ｃが存在する。

　通信装置１Ｃは、受信部１１と、位置特定部１２Ｂと、通信部１３Ｂと、判定部１５と、を含む。

　通信部１３Ｂは、周囲の通信装置１Ｃに、自装置内の受信部１１が受信した補正情報を送信する。

　判定部１５は、判定手段の一例である。

　判定部１５は、通信部１３Ｂが、他の複数の通信装置１Ｃの各々から、他の通信装置１Ｃが準天頂衛星４０から受信した補正情報を受信した場合、受信部１１が受信した補正情報と、通信部１３Ｂが受信した複数の補正情報の各々と、を比較し、比較の結果に基づいて自装置の不具合の有無を判定する。

　例えば、判定部１５は、一致を示す比較結果の数が不一致を示す比較結果の数よりも多い場合に、受信部１１に不具合は無いと判定し、一致を示す比較結果の数が不一致を示す比較結果の数以下である場合に、受信部１１に不具合が有ると判定する。

　この場合、他の複数の通信装置１Ｃを、通信装置１Ｃｘ、通信装置１Ｃｙとし、自装置内の受信部１１が受信した補正情報が、通信装置１Ｃｘからの補正情報および通信装置１Ｃｙからの補正情報と一致している場合、判定部１５は、受信部１１に不具合は無いと判定する。一方、自装置内の受信部１１が受信した補正情報が、通信装置１Ｃｘからの補正情報および通信装置１Ｃｙからの補正情報と不一致である場合、判定部１５は、受信部１１に不具合が有ると判定する。

　次に、本実施形態の効果を説明する。

　本実施形態によれば、判定部１５は、通信部１３Ｂが他の複数の通信装置１Ｃの各々から他の通信装置１Ｃが準天頂衛星４０から受信した補正情報を受信した場合、受信部１１が受信した補正情報と、通信部１３Ｂが受信した複数の補正情報の各々と、の比較を行い、比較の結果に基づいて自装置の不具合の有無を判定する。

　このため、補正情報を、自装置の不具合の有無を判定するための情報としても利用することが可能になる。

　なお、本実施形態において、全ての通信装置１Ｃが判定部１５を有する必要はなく、複数の通信装置１Ｃのうちの少なくとも１つが判定部１５を有していればよい。

　（第６実施形態）
　第１実施形態では、通信装置１は、準天頂衛星４０から補正情報を受信できない通信機２にＱＺＳＳフラグ付き位置情報を送信した。

　これに対して、第６実施形態では、準天頂衛星４０から補正情報を受信できる通信装置が、準天頂衛星４０から補正情報を受信できる他の通信装置に、ＱＺＳＳフラグ付き位置情報を送信する。そして、通信装置は、撮影部にて撮像された画像内の物体の数を、ＱＺＳＳフラグと共に受信された位置情報を用いて識別する。

　以下、第６実施形態について、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

　図１６は、本発明の第６実施形態を示した通信システム１００Ｄを示した図である。図１６において、図１に示したものと同一構成のものには同一符号を付してある。

　通信システム１００Ｄは、複数の通信装置１Ｄを含む。各通信装置１Ｄは車両（不図示）に搭載され、相互に車々間通信を行う。本実施形態では、準天頂衛星４０のカバー領域内に、通信システム１００Ｄが存在する。

　通信装置１Ｄは、受信部１１と、位置特定部１２と、通信部１３と、撮影部１６と、識別部１７と、表示部１８と、を含む。

　通信装置１Ｄ内の位置特定部１２は、補正位置を表す補正情報を識別部１７に出力する機能も有する。

　通信部１３は、周囲の通信装置１Ｄに、自装置内の位置特定部１２が生成したＱＺＳＳフラグ付き位置情報を送信する。また、通信部１３は、周囲の通信装置１Ｄから、周囲の通信装置１Ｄが生成したＱＺＳＳフラグ付き位置情報を受信する。通信部１３は、周囲の通信装置１Ｄが生成したＱＺＳＳフラグ付き位置情報を識別部１７に出力する。

　撮影部１６は、撮影手段の一例である。

　撮影部１６は、例えば、通信装置１Ｄが搭載された車両の前方の景色または後方の景色を撮影する。本実施形態では、撮影部１６は、通信装置１Ｄが搭載された車両の前方の景色を撮影する。

　なお、通信装置１Ｄが搭載された車両の前方に２台の車両が存在していても、撮影部１６にて撮像された画像内では、一方の車両が他方の車両を隠す位置に存在している場合、１台の車両しか映っていない場合がある。

　撮影部１６は、撮像画像を識別部１７に出力する。

　識別部１７は、識別手段の一例である。

　識別部１７は、通信部１３が周囲の通信装置１Ｄから周囲の通信装置１Ｄの位置を表す位置情報（装置位置情報）と共にＱＺＳＳフラグを受信した場合、撮像部１６にて撮像された画像内の物体の数を、ＱＺＳＳフラグと共に受信された位置情報を用いて識別する。

　例えば、識別部１７は、まず、ＱＺＳＳフラグと共に受信された位置情報の中から、撮像部１６の撮影範囲内の位置を表す該当位置情報を特定する。

　なお、識別部１７は、撮像部１６の撮影範囲を、通信装置１Ｄの位置（位置特定部１２から受け付けた位置情報が表す通信装置１Ｄの位置）と通信装置１Ｄの移動方向とから算出する。なお、識別部１７は、通信装置１Ｄの移動方向を、通信装置１Ｄの位置の履歴から求める。

　続いて、識別部１７は、該当位置情報の数を、撮像部１６にて撮像された画像内の物体の数として判定する。

　識別部１７は、撮像部１６にて撮像された画像と、画像内の物体の数と、を表示部１８に表示する。

　次に、本実施形態の効果を説明する。

　本実施形態によれば、識別部１７は、通信部１３が周囲の通信装置１Ｄから周囲の通信装置１Ｄの位置を表す位置情報（装置位置情報）とＱＺＳＳフラグを受信した場合、撮像部１６にて撮像された画像内の物体の数を、ＱＺＳＳフラグと共に受信された位置情報を用いて識別する。

　このため、撮像部１６にて撮像された画像では識別が困難な物体の数を精度よく識別することが可能になる。

　なお、本実施形態において、全ての通信装置１Ｄが撮影部１６と識別部１７と表示部１８とを有する必要はなく、複数の通信装置１Ｄのうちの少なくとも１つが撮影部１６と識別部１７と表示部１８を有していればよい。

　上記各実施形態において、特定衛星は、準天頂衛星４０または地域測位用衛星に限らず、測位用情報と補正情報とを送信する衛星であればよい。

　また、第１、第２、第３実施形態では、通信装置１、１Ａまたは１Ｂの数、および、通信機２、２Ａまたは２Ｂの数を１としたが、通信装置１、１Ａまたは１Ｂの数、または、通信機２、２Ａまたは２Ｂの数は複数であってもよい。

　また、上記各実施形態において、各通信装置または各通信機は、コンピュータにて実現されてもよい。この場合、コンピュータは、コンピュータにて読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ（Compact　Disk　Read　Only　Memory）のような記録媒体に記録されたプログラムを読込み実行して、上述した通信装置または上述した通信機が有する機能を実現する。記録媒体は、ＣＤ－ＲＯＭに限らず適宜変更可能である。

　以上説明した各実施形態において、図示した構成は単なる一例であって、本発明はその構成に限定されるものではない。

　実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。この出願は、２０１２年８月１日に出願された日本出願特願２０１２－１７０９６８を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

　１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｂａ、１００Ｃ、１００Ｄ　通信システム
　１、１Ａ、１Ｂ、１Ｂａ、１Ｃ、１Ｄ　通信装置
　１１　受信部
　１２、１２Ａ、１２Ｂ　位置特定部
　１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｂａ　通信部
　１４　検出部
　１５　判定部
　１６　撮影部
　１７　識別部
　１８　表示部
　１Ｂａ１　補足情報生成部
　２、２Ａ、２Ｂ、２Ｂａ　通信機
　２１　検出部
　２２、２２Ａ、２２Ｂ　通信部
　２３、２３Ａ、２３Ｂ　位置特定部
　２４　受信部
　２Ｂａ１　補足情報判定部
　１０、１０Ａ、１０Ｂ、２０、２０Ａ、２０Ｂ　車両
　３０ａ、３０ｂ、３０ｃ　ＧＰＳ衛星
　４０　準天頂衛星

Claims (21)

1. 　通信機と通信する通信装置であって、
   　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手段と、
   　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、
   　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、の両方、または、前記補正情報を、前記通信機に送信する通信手段と、を含む通信装置。
2. 　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出する検出手段を、さらに含み、
   　前記通信手段は、前記位置情報と、前記所定識別情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、を前記通信機に送信する、請求項１に記載の通信装置。
3. 　前記通信手段が他の複数の通信装置の各々から当該他の通信装置が前記特定衛星から受信した前記補正情報を受信した場合、前記受信手段が受信した補正情報と、前記通信手段が受信した複数の補正情報の各々と、を比較し、当該比較の結果に基づいて自装置の不具合の有無を判定する判定手段を、さらに含む、請求項１または２に記載の通信装置。
4. 　撮像手段と、
   　前記通信手段が周囲の通信装置から当該周囲の通信装置の位置を表す装置位置情報と前記所定識別情報を受信した場合、前記撮像手段にて撮像された画像内の通信装置の数を、前記所定識別情報と共に受信された装置位置情報を用いて識別する識別手段と、をさらに含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の通信装置。
5. 　前記補正情報の受信結果に基づいて、前記補正情報の信頼性を表す補足情報を生成する生成手段を、さらに含み、
   　前記通信手段は、前記補正情報と前記補足情報とを前記通信機に送信する、請求項１に記載の通信装置。
6. 　前記特定衛星は、所定地域をカバーするナビゲーション衛星システムを構成する地域測位用衛星、または、準天頂衛星である、請求項１から５のいずれか１項に記載の通信装置。
7. 　通信装置と通信する通信機であって、
   　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出する検出手段と、
   　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、を受信する情報受信手段と、
   　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する特定手段と、を含む通信機。
8. 　通信装置と通信する通信機であって、
   　複数の衛星の各々から測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、
   　前記通信装置から、前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を受信する補正情報受信手段と、
   　複数の前記測位用情報を用いて前記通信機の位置を特定し、当該通信機の位置を前記補正情報に応じて補正する特定手段と、を含む通信機。
9. 　前記補正情報受信手段は、前記通信装置から、前記補正情報と、前記補正情報の信頼性を表す補足情報と、を受信し、
   　前記補正情報受信手段が複数の前記通信装置から前記補正情報と前記補足情報とを受信した場合、複数の前記補足情報に基づいて、複数の前記補正情報のうちで最も信頼性の高い補正情報を、高信頼性補正情報として選択する補正情報判定手段を、さらに含み、
   　前記特定手段は、前記通信機の位置を、前記高信頼性補正情報に応じて補正する、請求項８に記載の通信機。
10. 　通信装置と通信する通信機であって、
    　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を表す位置関係情報と、を受信する情報受信手段と、
    　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記位置関係情報と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する特定手段と、を含む通信機。
11. 　通信装置と通信機とを含む通信システムであって、
    　前記通信装置は、
    　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手段と、
    　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、
    　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、の両方を、前記通信機に送信する通信手段と、を含み、
    　前記通信機は、
    　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出する検出手段と、
    　前記通信装置から、前記位置情報と、前記所定識別情報と、を受信する情報受信手段と、
    　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する特定手段と、を含む、通信システム。
12. 　通信装置と通信機とを含む通信システムであって、
    　前記通信装置は、
    　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手段と、
    　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、
    　前記補正情報を前記通信機に送信する通信手段と、を含み、
    　前記通信機は、
    　前記複数の衛星の各々から前記測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、
    　前記通信装置から、前記補正情報を受信する補正情報受信手段と、
    　前記測位用情報受信手段にて受信された複数の測位用情報を用いて前記通信機の位置を特定し、当該通信機の位置を前記補正情報に応じて補正する特定手段と、を含む、通信システム。
13. 　通信装置と通信機とを含む通信システムであって、
    　前記通信装置は、
    　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手段と、
    　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手段と、
    　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出する検出手段と、
    　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、を前記通信機に送信する通信手段と、を含み、
    　前記通信機は、
    　前記通信装置から、前記位置情報と、前記所定識別情報と、前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係の検出結果と、を受信する情報受信手段と、
    　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する特定手段と、を含む、通信システム。
14. 　通信機と通信する通信装置が行う通信方法であって、
    　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信し、
    　前記複数の測位用情報を用いて前記通信装置の位置を特定し、当該通信装置の位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求め、
    　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、の両方、または、前記補正情報を、前記通信機に送信する、通信方法。
15. 　通信装置と通信する通信機が行う位置特定方法であって、
    　前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を検出し、
    　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、を受信し、
    　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する、位置特定方法。
16. 　通信装置と通信する通信機が行う位置特定方法であって、
    　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、
    　前記通信装置から、前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を受信し、
    　複数の前記測位用情報を用いて前記通信機の位置を特定し、前記通信機の位置を前記補正情報に応じて補正する、位置特定方法。
17. 　通信装置と通信する通信機が行う位置特定方法であって、
    　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、前記通信装置と前記通信機との相対的な位置関係を表す位置関係情報と、を受信し、
    　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記通信機の位置を特定する、位置特定方法。
18. 　コンピュータに、
    　複数の衛星の各々から測位用情報を受信し、複数の前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を、前記複数の衛星のいずれかである特定衛星から受信する受信手順と、
    　前記複数の測位用情報を用いて前記コンピュータの位置を特定し、当該コンピュータの位置を前記補正情報に応じて補正して補正位置を求める位置特定手順と、
    　前記補正位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、の両方、または、前記補正情報を、通信機に送信する通信手順と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
19. 　コンピュータに、
    　通信装置と前記コンピュータとの相対的な位置関係を検出する検出手順と、
    　前記通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、を受信する情報受信手順と、
    　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記コンピュータの位置を特定する特定手順と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
20. 　コンピュータに、
    　複数の衛星の各々から測位用情報を受信する測位用情報受信手順と、
    　通信装置から、前記測位用情報を用いて特定される位置についての誤差を補正するための補正情報を受信する補正情報受信手順と、
    　複数の前記測位用情報を用いて前記コンピュータの位置を特定し、当該コンピュータの位置を前記補正情報に応じて補正する特定手順と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
21. 　コンピュータに、
    　通信装置から、前記通信装置の位置を表す位置情報と、所定の位置精度を有することを意味する所定識別情報と、前記通信装置と前記コンピュータとの相対的な位置関係を表す位置関係情報と、を受信する情報受信手順と、
    　前記位置情報を前記所定識別情報と共に受信した場合、当該位置情報と、前記相対的な位置関係の検出結果と、に基づいて、前記コンピュータの位置を特定する特定手順と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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