KR101611280B1 - 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법 - Google Patents

스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법 Download PDF

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    • G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
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Abstract

본 발명은 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법에 관한 것으로, 상기 모바일 맵핑 시스템은, 이동체의 일정 이동 간격마다 좌우 두 개의 이미지를 획득한 후, 스테레오 이미지 정합 과정을 거쳐 픽셀 단위의 입체 영상을 생성하는 영상 획득부; 시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 위치 좌표 획득부; 상기 영상 획득부와 상기 위치좌표 획득부의 설치 위치를 바탕으로 영상 원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과를 보정하는 보정부; 및 상기 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 포인트 클라우드를 생성하는 생성부를 포함한다.

Description

스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법{Mobile mapping system using stereo camera and method of generating point cloud in mobile mapping system}
본 발명은 모바일 맵핑 시스템에 관한 것으로, 특히 고가의 라이다 장비를 대신하여 스테레오 카메라를 이용함으로써 저가로 구현할 수 있는 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법에 관한 것이다.
최근, 인터넷 포털 업체들은 “로드뷰” 또는 “거리뷰” 등과 같은 공간 영상정보를 제공하고 있다. 이러한 공간 영상정보를 신속하고 정확하게 구축하기 위해서 다양한 센서들로 구성된 모바일 맵핑 시스템(MMS; Mobile Mapping System)을 사용한다.
모바일 맵핑 시스템은 항공기나 자동차와 같은 이동체에 관측 시스템을 통합하여 교통시설물, 지형지물 등과 같은 공간정보를 취득하는 이동형 관측 시스템이다. 이러한 모바일 맵핑 시스템은 공간정보의 최신성을 빠르게 확보할 수 있는 수단으로 각광받고 있다.
도로를 주행하면서 일정 속도로 공간 영상정보를 취득해야 하기 때문에 높은 정밀도를 보장하는 다양한 관측센서를 필요로 하며, 차량에 라이다(LiDAR)와 GPS(Global Positioning System)/INS(Internal Navigation system) 장비를 장착하고, GPS/INS 장비로부터 얻어지는 위치 좌표를 기준으로 라이다로부터 얻어지는 포인트의 좌표를 위치 좌표로 변환하여 포인트 클라우드를 생성하게 된다.
특히, ADAS(Advanced Driver Assistance System, 첨단 운전자 지원 시스템) 및 자율주행자동차를 위한 도로 및 주변 정밀 지도의 필요성이 증대됨에 따라 모바일 맵핑 시스템의 수요가 늘어나고 있는 실정이다.
그러나, 일반적으로 라이다는 포인트의 개수가 많아질수록 비싸지므로 정밀한 전자지도 획득을 위해서는 고가의 라이다를 사용할 수밖에 없다. 저가의 라이다를 사용하는 경우에는 포인트의 개수가 부족하여 정밀도가 떨어지고, 정밀한 전자지도를 제작할 수 없다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 고가의 라이다 장비를 대신하여 스테레오 카메라를 이용함으로써 저가로 구현할 수 있는 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템은, 이동체의 일정 이동간격마다 복수의 이미지를 획득한 후, 스테레오 이미지 정합 과정을 거쳐 픽셀 단위의 입체 영상을 생성하는 영상 획득부; 시간에 따른 상기 이동체의 위치 좌표를 획득하는 위치좌표 획득부; 상기 영상 획득부와 상기 위치좌표 획득부의 설치 위치를 바탕으로 영상 원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과를 보정하는 보정부; 및 상기 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 포인트 클라우드를 생성하는 생성부를 포함할 수 있다.
상기 영상 획득부는, 상기 이동체에 설치되어, 상기 이동체의 일정 이동간격마다 이미지를 각각 획득하는 복수 개의 스테레오 카메라; 상기 복수 개의 스테레오 카메라에 의해 획득되는 이미지를 저장하는 저장부; 및 상기 복수의 스테레오 카메라 사이의 간격을 이용하여 상기 저장부에 저장된 이미지에 대해 스테레오 이미지 정합을 실시하여, 3차원 영상좌표를 지닌 입체영상을 생성하는 영상 정합부를 포함한다.
상기 정합부는 픽셀 단위로 입체 영상을 생성하고, 상기 위치 좌표 획득부는 위성 항법 장치 및 관성 항법 장치를 포함한다.
상기 생성부는 상기 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 입체영상의 픽셀들의 지리 좌표 간격을 계산하고, 계산된 지리 좌표 간격을 전체 픽셀에 적용하여 3차원 지리 좌표를 갖는 입체 영상을 생성하며, 생성된 입체 영상들을 정합하여 포인트 클라우드를 생성한다.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따른 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법은, 이동체에 설치된 복수의 스테레오 카메라를 이용하여 일정 이동 간격마다 이미지를 획득하고, 획득되는 이미지를 바탕으로 픽셀 단위의 3차원 입체영상을 생성하는 단계; 항법 장치를 이용하여 시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 단계; 상기 복수 개의 스테레오 카메라와 상기 항법 장치의 설치 위치를 바탕으로 영상원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과(Lever Arm Effect)를 보정하는 단계; 및 상기 생성된 픽셀 단위의 3차원 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 포인트 클라우드를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수 개의 스테레오 카메라를 이용하여 이미지를 획득하는 동작과, 상기 항법 장치를 이용하여 위치 좌표를 획득하는 동작은 동시에 수행한다.
상기 시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 단계에서, 위치 좌표의 획득은 위성 항법 장치와 관성 항법 장치를 이용하여 획득한다.
상기 3차원 입체 영상을 생성하는 단계는, 상기 이동체에 되어 있는 복수 개의 스테레오 카메라를 이용하여 일정 이동간격마다 좌우 두 개의 이미지를 획득한 후, 획득한 이미지에 대해 스테레오 이미지 정합을 수행하여 3차원 입체 영상을 생성한다.
상기 포인트 클라우드를 생성하는 단계는, 일정 시간 간격 별 입체 영상과 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 바탕으로 입체영상의 픽셀들의 지리 좌표 간격을 계산하는 단계; 계산된 지리 좌표 간격을 전체 픽셀에 적용하여 3차원 지리 좌표를 갖는 일정 시간 간격 별 입체 영상을 각각 생성하는 단계; 및 생성된 일정 시간 간격 별 입체 영상들을 정합하여 포인트 클라우드를 생성하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법에 따르면, 고가의 라이다 장비를 대신하여 스테레오 카메라를 이용함으로써 저가로 모바일 맵핑 시스템을 구현할 수 있다.
따라서, 저가로 모바일 맵핑 시스템을 구현할 수 있으므로, 보급이 용이하여, 정밀 전자지도 산업이 발달에 기여할 수 있을 것으로 예상된다.
또한, 3차원 영상좌표 획득기술은 Simultaneous Localization And Mapping 기술을 위한 기초기술로 활용할 수 있으며, 기존 물체 인식 위주의 비전기술 분야에서는 공간정보 취득이라는 새로운 영상정보 활용분야를 개척하는데 이용될 수 있을 것으로 기대된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템에 대한 블록 구성을 나타낸 도면.
도 2는 도 1에 도시된 영상 획득부에 대한 상세 블록 구성을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법에 대한 동작 플로우챠트.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템의 구성 및 기능에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명해 보기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템(이하 ‘모바일 맵핑 시스템’)은 영상 획득부(110), 위치 좌표 획득부(120), 보정부(130) 및 생성부(140)로 이루어질 수 있다.
상기 영상 획득부(110)는 이동체, 예를 들어 차량에 설치되어, 일정 이동 간격마다 좌우 두 개의 이미지를 획득한 후, 스테레오 이미지 정합 과정을 거쳐 픽셀단위의 입체영상을 생성한다. 이때, 영상 획득부(110)는 스테레오 카메라를 포함할 수 있으며, 영상 정합이 완료된 결과를 깊이 지도 또는 Depth map이라고 한다. 상기 영상 획득부(110)의 구성 및 동작에 대해서는 도 2를 참조하여 후술하도록 한다.
상기 위치 좌표 획득부(120)는 차량에 설치되어, 시간에 따른 차량의 위치 좌표를 획득하기 위해 구성되는 것으로, 위성 항법 장치(Global Positioining System, GPS)(121)와 관성 항법 장치(Inertial Navigation System, INS)(122)로 구성될 수 있다.
모바일 맵핑 시스템을 탑재한 차량은 개활지 뿐만 아니라 도심지에서도 이동하여야 하기 때문에, 위성 항법 장치(GPS)만을 사용하게 되면 도심의 높은 빌딩에 가려 위치 정확도가 떨어지게 된다. 이를 보완하기 위하여, 본 실시 예에서는 위성 항법 장치(121)와 관성 항법 장치(122)를 사용하여 정밀한 차량의 위치를 계산한다.
관성 항법 장치(122)는 3차원 가속도를 계산하여 위치정보 변화량을 측정하기 때문에 위성 항법 장치(121)와 병행하는 경우, 일정 시간 위성 항법 장치(121) 신호정보가 수신되지 않아도 안정적인 위치정보를 계산할 수 있다.
따라서, 도심 환경과 같은 고층 빌딩이 많은 환경에서도 고정밀 측위를 안정적으로 계산할 수 있다.
상기 보정부(130)는 영상 획득부(110)와 위치 좌표 획득부(120)의 설치 위치를 바탕으로 영상원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과(Lever Arm Effect)를 보정한다.
한편, 위치 좌표 획득부(120)의 좌표 기준점이 영상 원점과 일치되어야 지리 좌표계의 포인트 클라우드를 생성할 수 있다. 하지만, 영상 획득부(110)의 영상 원점과 위치 좌표 획득부(120)의 좌표 기준점은 서로 떨어져 있으므로 이를 보정하기 위한 보정부(130)가 필요한 것이다.
상기 생성부(140)는 영상 획득부(110)로부터 제공되는 입체영상과 보정부(130)를 통해 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 수신하고, 입체영상의 픽셀들의 지리 좌표 간격을 계산하여, 전체 픽셀에 적용하여 3차원 지리 좌표를 갖는 입체 영상을 생성하고, 생성된 입체 영상들을 정합하여 포인트 클라우드를 생성한다.
도 2는 도 1에 도시된 영상 획득부에 대한 상세 블록 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 상기 영상 획득부(110)는 차량에 설치되어, 일정 이동간격마다 좌우 두 개의 이미지를 획득한 후, 스테레오 이미지 정합 과정을 거쳐 픽셀 단위의 입체영상을 생성한다. 이때, 영상 획득부(110)는 스테레오 카메라일 수 있으며, 영상 정합이 완료된 결과를 깊이 지도 또는 Depth map이라고 한다.
상기 영상 획득부(110)는 복수 개의 스테레오 카메라(111-1, 111-2), 저장부(112) 및 영상 정합부(113)로 이루어질 수 있다.
상기 복수 개 스테레오 카메라(111-1, 112)는 차량에 설치되어, 일정 이동간격마다 좌우 두 개의 이미지를 획득한다. 상기 복수 개의 스테레오 카메라(111-1, 111-2)에 의해 획득되는 이미지 또는 영상을 스테레오 이미지 또는 스테레오 영상이라고 한다.
상기 저장부(112)는 상기 복수 개의 스테레오 카메라(111-1, 111-2)에 의해 획득된 이미지를 저장하기 위해 구성된다.
상기 영상 정합부(113)는 상기 복수 개의 스테레오 카메라(111-1, 111-2) 사이의 간격, 즉 베이스 라인을 이용하여 저장부(112)에 저장된 이미지에 대해 스테레오 이미지 정합을 실시하여, 3차원 영상좌표를 지닌 입체영상을 생성하며, 이때, 입체영상을 픽셀 단위로 생성하게 된다. 여기서, 상기한 베이스 라인에 대해서는 일반적으로 공지된 기술로서 그 상세 설명은 생략하기로 한다.
이하, 상기한 본 발명에 따른 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템의 동작과 상응하는 본 발명의 실시 예에 따른 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법에 대하여 도 3을 참조하여 단계적으로 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법을 도시한 플로우챠트이다.
먼저, 차량에 설치된 복수 개의 스테레오 카메라를 통해 일정 이동 간격마다 획득되는 이미지를 바탕으로 픽셀 단위의 3차원 입체영상을 생성한다(S310).
그리고, 위치 좌표 획득부(120) 즉, 위성 항법 장치(121)와 관성 항법 장치(122)를 이용하여 시간에 따른 차량의 위치 좌표를 획득한다(S320). 이때, 영상 획득부(110)에 의해 이미지를 획득하는 것과 위치 좌표 획득부(120)를 이용하여 위치 좌표를 획득하는 것은 동시에 이루어진다.
한편, 3차원 입체 영상을 생성하는 것은 차량에 설치되어 있는 복수 개의 스테레오 카메라(111-1, 111-2)를 이용하여 일정 이동간격마다 좌우 두 개의 이미지를 획득한 후, 영상 정합부(113)를 이용하여 이미지에 대해 스테레오 이미지 정합을 실시하는 과정을 통해 이루어질 수 있으며, 이러한 과정을 통해 3차원 영상좌표를 지닌 픽셀 단위의 입체 영상이 생성된다.
또한, 시간에 따른 차량의 위치 좌표 획득은 위성 항법 장치(211)와 관성 항법 장치(212)를 이용하여 이루어질 수 있다.
S310 단계에서 3차원 입체영상을 생성하고, S320 단계에서 차량의 위치좌표를 획득한 후, 보정부(130)를 이용하여 영상 획득부(110)와 위치 좌표 획득부(120)의 설치 위치를 바탕으로 영상원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과(Lever Arm Effect)를 보정한다(S330).
이후, 영상 획득부(110)로부터 제공되는 입체 영상과 보정부(130)를 통해 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 바탕으로, 생성부(140)가 포인트 클라우드를 생성한다(S340).
이때, 상기 S340 단계에서의 포인트 클라우드의 생성 방법을 좀 더 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 상기 S310 단계에서 생성된 3차원 입체 영상과 상기 S330 단계에서 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 바탕으로 입체영상에 대한 픽셀들의 지리 좌표 간격을 계산한다(S341).
그리고, 이러한 S341 단계의 과정을 전체 픽셀에 적용하여 이미지 픽셀의 영상좌표를 지리좌표로 변환함으로써 3차원 지리 좌표를 갖는 입체 영상을 생성한다(S342).
이어, 상기 S342 단계에서 생성된 입체 영상들을 정합하여 포인트 클라우드 생성을 수행하는 것이다(S343).
한편, 본 발명에 따른 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법을 실시 예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 범위 내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.
따라서, 본 발명에 기재된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 영상 획득부 111-1, 111-2 : 스테레오 카메라
112 : 저장부 113 : 영상 합성부
120 : 위치 좌표 획득부 121 : 위성 항법 장치
122 : 관성 항법 장치 130 : 보정부
140 : 생성부

Claims (10)

  1. 이동체의 일정 이동간격마다 복수의 이미지를 획득한 후, 스테레오 이미지 정합 과정을 거쳐 픽셀 단위의 3차원 입체 영상을 생성하는 영상 획득부;
    시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 위치 좌표 획득부;
    상기 영상 획득부와 상기 위치 좌표 획득부의 설치 위치를 바탕으로 영상 원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과를 보정하는 보정부; 및
    상기 생성된 3차원 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 포인트 클라우드를 생성하는 생성부를 포함하고,
    상기 생성부는, 상기 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 입체영상의 픽셀들의 지리 좌표 간격을 계산하고, 계산된 지리 좌표 간격을 전체 픽셀에 적용하여 3차원 지리 좌표를 갖는 입체 영상을 생성하며, 생성된 입체 영상들을 정합하여 포인트 클라우드를 생성하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 획득부는,
    상기 이동체에 설치되어 이동체의 일정 이동간격마다 이미지를 각각 획득하는 복수 개의 스테레오 카메라;
    상기 복수의 스테레오 카메라에 의해 획득되는 이미지를 저장하는 저장부; 및
    상기 복수의 스테레오 카메라 사이의 간격을 이용하여 상기 저장부에 저장된 이미지에 대해 스테레오 이미지 정합을 실시하여, 3차원 영상좌표를 지닌 입체영상을 생성하는 영상 정합부를 포함하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 정합부는 픽셀 단위로 입체 영상을 생성하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 좌표 획득부는 위성 항법 장치 및 관성 항법 장치를 포함하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템.
  5. 삭제
  6. 이동체에 설치된 복수의 스테레오 카메라를 이용하여 일정 이동 간격마다 이미지를 획득하고, 획득되는 이미지를 바탕으로 픽셀 단위의 3차원 입체영상을 생성하는 단계;
    복수의 서로 다른 항법 장치를 이용하여 시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 단계;
    상기 복수의 스테레오 카메라와 상기 항법 장치의 설치 위치를 바탕으로 영상원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과(lever arm effect)를 보정하는 단계; 및
    상기 생성된 픽셀 단위의 3차원 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 포인트 클라우드를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 포인트 클라우드를 생성하는 단계는,
    일정 시간 간격 별 입체 영상과 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 바탕으로 입체영상의 픽셀들의 지리 좌표 간격을 계산하는 단계;
    계산된 지리 좌표 간격을 전체 픽셀에 적용하여 3차원 지리 좌표를 갖는 일정 시간 간격 별 입체 영상을 각각 생성하는 단계; 및
    생성된 일정 시간 간격 별 입체 영상들을 정합하여 포인트 클라우드를 생성하는 단계를 포함하는 것인 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 복수의 스테레오 카메라를 이용하여 이미지를 획득하는 동작과, 상기 항법 장치를 이용하여 위치 좌표를 획득하는 동작은 동시에 수행하는 것인 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 단계에서, 위치 좌표의 획득은 위성 항법 장치와 관성 항법 장치를 이용하여 획득하는 것인 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 3차원 입체 영상을 생성하는 단계는, 상기 이동체에 설치되어 있는 복수의 스테레오 카메라를 이용하여 일정 이동간격마다 좌우 두 개의 이미지를 획득한 후, 획득한 이미지에 대해 스테레오 이미지 정합을 수행하여 3차원 입체 영상을 생성하는 것인 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법.
  10. 삭제
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