CN112492509A - 利用定位差的精确位置校正装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及利用定位差的精确位置校正装置及其方法，尤其，涉及利用定位差的精确位置校正装置及其方法，在移动中的移动工具或固定的基站等中分别广播包含GNSS定位信息和精确定位信息的定位差值的分布式信息，并在相应的精确位置校正装置中，以接收的分布式信息为基础计算自身的准确的精确位置。本发明具有如下效果：在移动中的移动工具或固定的基站等中分别广播包含GNSS定位信息和精确定位信息的定位差值的分布式信息，并在相应的精确位置校正装置中，以接收的分布式信息为基础计算自身的准确的精确位置，从而可提高基于GNSS接收器计算的当前位置相关准确度。

Description

利用定位差的精确位置校正装置及其方法
技术领域
本发明涉及利用定位差的精确位置校正装置及其方法，尤其，涉及如下利用定位差的精确位置校正装置及其方法，以包含在移动中的移动工具或固定的基站等中分别广播的GNSS(全球导航卫星系统)定位信息和精确定位信息的定位差值的分布式信息为基础计算相应的精确位置校正装置自身的准确的精确位置。
背景技术
全球导航卫星系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)是能够利用人造卫星确认到飞机、船舶、车辆等的位置的系统，现有美国的全球定位系统(GPS，GlobalPositioning System)、俄罗斯的格洛纳斯(GLONASS)、欧盟的伽利略(Galileo)、中国的北斗(Beidou)等。
当这种全球导航卫星系统设置于车辆等时，利用相应车辆的位置信息提供导航功能等。
但是，这种全球导航卫星系统存在如下问题：由于电离层的影响(±5米)、天文历误差(±2.5米)、卫星时钟误差(±2米)、传播路径误差(±1米)、对流层的影响(±0.5米)、数值误差(±1米)，多径误差(±1米)等原因而存在误差，并且在不易测量卫星信号的地下停车场、隧道、市区等情况下，GNSS信息的准确性下降。
由于受各种影响，基于GNSS的定位信息与实际位置发生误差，因而存在难以提供准确的基于位置的服务(LBS，location based service)的缺点。
另一方面，尽管已经开发出可以最小化与实际位置之间的误差的系统或装置，但由于这种系统或装置非常昂贵，因此通常使用受到限制。从而对能够以低成本最小化GNSS误差的技术的需求不断增长。
现有技术文献
专利文献0001：韩国授权专利第10-1448268号(名称：物流跟踪设备的GNSS误差校正装置及方法)
发明内容
技术问题
本发明的目的在于，提供利用定位差的精确位置校正装置及其方法，在移动中的移动工具或固定的基站等中分别广播包含GNSS定位信息和精确定位信息的定位差值的分布式信息，并在相应的精确位置校正装置中，以接收的分布式信息为基础计算自身的准确的精确位置。
技术方案
本发明的精确位置校正装置的特征在于，包括：第一分布式信息获取部，用于从外部终端收集第一分布式信息；GNSS接收器，用于基于GNSS获取自身的GNSS定位值；以及定位校正部，利用收集的上述第一分布式信息来校正上述自身的GNSS定位值，以计算出自身的校正位置，上述第一分布式信息包含上述外部终端的GNSS定位值、GNSS定位时间点、精确定位值以及上述GNSS定位值和上述精确定位值的定位差值。
上述利用定位差的精确位置校正装置还可包括用于生成向外部广播的第二分布式信息的第二分布式信息生成部，上述第二分布式信息可包含上述自身的GNSS定位值和定位时间点、上述自身的校正位置以及上述自身的校正位置和上述自身的GNSS定位值的定位差值。
上述第一分布式信息还可包含使用于上述外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、上述第一分布式信息的发送功率及上述第一分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息，上述利用定位差的精确位置校正装置还可包括优先顺序判断部，上述优先顺序判断部通过使用于上述外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、上述第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在上述第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收上述第一分布式信息的时间点的时间差相关信息及上述第一分布式信息的定位质量中的至少一种，从所收集的上述第一分布式信息选择优先顺序高的第一分布式信息，上述定位校正部可利用被选择的上述第一分布式信息来计算自身的校正位置。
上述利用定位差的精确位置校正装置还可包括第二分布式信息生成部，上述第二分布式信息生成部用于生成包含上述自身的GNSS定位值和定位时间点、上述自身的校正位置以及上述自身的校正位置和上述自身的GNSS定位值之间的定位差值的第二分布式信息，上述第二分布式信息还可包含使用于上述自身的GNSS定位的卫星接收数量、上述第二分布式信息的发送功率及上述第二分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息，上述第二分布式信息可向外部广播，并用于上述外部终端校正自身的GNSS定位值。
在接收两个第一分布式信息的情况下，上述定位校正部可运算发送上述第一分布式信息的外部终端为止的距离，并利用根据运算的上述距离的插值法来计算上述自身的校正位置。
在上述GNSS接收器无法获取上述自身的GNSS定位值的情况下，上述第一分布式信息获取部可收集三个以上的上述第一分布式信息，上述优先顺序判断部可从收集的上述第一分布式信息选择优先顺序高的第一分布式信息，上述定位校正部可分别运算发送选择的上述第一分布式信息的外部终端为止的距离，并利用运算的距离及三角测量来计算自身的校正位置。
由本发明的利用定位差的精确位置校正装置执行方法可包括：步骤(a)，从外部终端收集包含外部终端的GNSS定位值、定位时间点、精确定位值以及上述GNSS定位值和上述精确定位值的定位差值的第一分布式信息；步骤(b)，基于GNSS获取自身的GNSS定位值；以及步骤(c)，利用收集的上述第一分布式信息来校正上述自身的GNSS定位值，以计算自身的校正位置。
上述利用定位差的精确位置校正方法还可包括生成第二分布式信息来向外部广播的步骤(d)，上述第二分布式信息可包含上述自身的GNSS定位值和定位时间点、上述自身的校正位置以及上述自身的校正位置和上述自身的GNSS定位值的定位差值。
技术效果
本发明具有如下效果：在移动中的移动工具或固定的基站等中分别广播包含GNSS定位信息和精确定位信息的定位差值的分布式信息，并在相应的精确位置校正装置中，以接收的分布式信息为基础计算自身的准确的精确位置，从而可提高基于GNSS接收器计算的当前位置相关准确度。
附图说明
图1为说明利用本发明的定位差的精确位置校正装置及其方法的示例图。
图2为表示利用本发明的定位差的精确位置校正装置的结构的框图。
图3为说明利用本发明的定位差的精确位置校正方法的流程图。
图4为详细说明根据多种状况的步骤S300的流程图。
图5为例示在GNSS定位失败且将第一分布式信息收集三个以上的情况下计算自身的校正位置的过程的图。
图6为例示在GNSS定位成功且将第一分布式信息收集三个以上的情况下计算自身的校正位置的过程的图。
附图标记：
100：精确位置校正装置
110：校正部
120：第二分布式信息生成部
130：GNSS接收器
140：存储部
150：通信部
160：输出部
具体实施方式
应当注意，本发明中所使用的技术术语仅仅用于说明特定实施例，而并非所要限制本发明。并且，除非在本发明中定义为特别相反的含义，本发明中所使用的技术术语应以本发明所属领域技术人员普遍理解的含义来解释，而不应以过于包容的含义或过度缩小的含义来解释。当在本发明中所使用的技术术语为不能准确表达本发明思想的错误的技术术语时，应由本领域技术人员能够正确理解的技术术语代替来理解。在本发明中所使用的普通术语应根据词典上的定义或前后文脉来进行解释，不应以过度缩小的含义来解释。
并且，在说明书中，除非在文脉上明确表示不同的含义，单数的表达包括复数的表达。在本说明书中，“构成”或“包括”等术语不应被解释为必须包括本发明中所记载的多个结构要素或多个步骤，而是应解释为可以不包括一些结构要素或一些步骤，或者可以还包括另外的结构要素或步骤。
并且，本发明中所使用的第一、第二等包含序数的术语可用于说明多个结构要素，但结构要素不受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个结构要素和另一个结构要素。在不脱离本发明的权利范围的情况下，第一结构要素可以被称为第二结构要素，第二结构要素也可以被称为第一结构要素。
以下，将参照附图详细说明本发明的优选实施例，与附图标记无关地对于相同或类似的结构要素赋予了相同的附图标记，并且省略对此的重复说明。
并且，在说明本发明的过程中，当判断相关公知技术的具体说明有可能混淆本发明的要旨时，省略其详细说明。并且，需要注意的是，附图仅用于可容易理解本发明的思想，不应解释为本发明的思想局限于附图。
图1为本发明的利用定位差的精确位置校正装置及其方法的示例图。
本发明的利用定位差的精确位置校正装置(以下，称为“精确位置校正装置”)100及方法涉及以包含在移动中的移动工具(安装于车辆的精确位置校正装置或用户的移动终端等)或固定的中继器或基站等中分别广播的GNSS定位信息和精确定位信息的定位差值的分布式信息为基础计算相应的精确位置校正装置自身的准确的精确位置的装置及方法。
并且，本发明的精确位置校正装置100可在计算自身的精确位置之后，计算自身的GNSS定位位置和计算的精确位置的定位差值，之后，生成包含相应的定位差值的分布式信息来向周边重新广播。
参照图1，精确位置校正装置100可从在周边行驶的车辆20中所包括的精确位置校正装置200、周边的行人40所有的智能手机等的移动终端200及无线通信基站或中继器30接收包含GNSS定位值和精确定位值的定位差值的分布式信息来获取。
精确位置校正装置100可利用包含在收集的分布式信息的定位差值来校正基于GNSS获取的自身的GNSS定位值，以提高自身的当前位置的精确度。
当然，利用分布式信息来精确地校正自身的当前位置的精确位置校正装置100可计算以往获取的自身的GNSS定位值和新计算的自身的精确的校正位置的定位差值，并新生成包含计算的定位差值的分布式信息来向外部广播。
结果，各个终端接收分布式信息，并利用接收的分布式信息来校正基于GNSS的自身的GNSS定位值，以计算自身的精确的校正位置，并将计算的自身的校正位置和自身的GNSS定位值的定位差值进行计算来将其重新向外部分布。
当然，向周边广播的分布式信息越多，定位值校正的精确度越可以提高。本发明的精确位置校正装置100为执行接收分布式信息来精确地校正自身的当前位置的同时重新向周边分布包含GNSS定位值和精确位置之间的定位差值的分布式信息的作用的装置。接收分布式信息的多种终端可利用包含在接收的分布式信息的定位差值来校正基于GNSS的自身的定位值，从而将GNSS的误差最小化。
虽然在后续内容中有描述，但为了提高校正定位值的精确度，分布式信息包含GNSS定位时间点、GNSS定位值、精确定位值(或校正位置值)及GNSS定位值和精确定位值的定位差值，追加地，还可包含使用于GNSS定位的GNSS卫星接收数量、分布式信息的发送功率及分布式信息的定位质量中的至少一种信息。
精确位置校正装置100可适用于诸如智能手机、便携式终端、移动终端、可折叠终端、个人数字助理、便携式多媒体播放器终端、远程信息处理终端、导航终端、个人计算机、笔记本电脑、触屏平板电脑、平板电脑、超极本、可穿戴设备(例如，包括智能手表、智能眼镜、头戴式显示器等)、无线宽带终端、互联网协议电视终端、智能电视、数字广播终端、音频视频导航终端、音频/视频系统、柔性终端、数字标牌装置等的多种终端。
图2为表示本发明的利用定位差的精确位置校正装置的结构的框图。
参照图2，本发明的利用定位差的精确位置校正装置100可包括校正部110及GNSS接收器130，可包括第二分布式信息生成部120、通信部150、存储部140及输出部160中的至少一种。
GNSS接收器13执行基于GNSS获取自身的精确位置校正装置110的GNSS定位时间点及GNSS定位值的作用。
通信部150执行接收从外部的终端广播的第一分布式信息，并向外部广播自身的精确位置校正装置110生成的第二分布式信息的作用。
这种通信部可构成为利用作为包含电气和电子工程师协会(IEEE)提出的无线局域网(LAN)及一些红外通信等的无线局域网的无线网络标准规范的802.11；作为包含蓝牙、超宽带(UWB)、无线个域网等的无线个人网(PAN)的标准规范的802.15；作为包含固定无线接入等的无线城域网(MAN)、宽带无线接入的标准规范的802.16；作为包含无线宽带(Wibro)、车辆环境中的无线接入(WAVE)、无线城域网(WiMAX)等的移动宽带无线接入(MBWA)的移动互联网标准规范的802.20等的多种无线通信方式。
第一分布式信息作为从外部的终端接收的信息，包含外部终端的GNSS定位时间点、GNSS定位值、精确定位值以及上述GNSS定位值和上述精确定位值的定位差值。并且，虽然在后续内容中描述，但第一分布式信息还可包含使用于外部终端的GNSS定位的GNSS卫星接收数量、上述第一分布式信息的发送功率及上述第一分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息。
另一方面，第二分布式信息作为本发明的精确位置校正装置110向外部广播的信息，包含本发明的精确位置校正装置110自身的GNSS定位值和定位时间点、校正位置以及GNSS定位值和校正位置的定位差值。并且，虽然在后续内容中描述，但第二分布式信息还可包含使用于自身的GNSS定位的GNSS卫星接收数量、上述第二分布式信息的发送功率及上述第二分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息。
最终，第一分布式信息和第二分布式信息作为具有相同的数据格式的信息，是通过本发明的利用定位差的精确位置校正装置来生成的分布式信息。第一分布式信息是指在非自身的外部的精确位置校正装置中生成的分布式信息，第二分布式信息是指本发明的精确位置校正装置自行生成来向外部分布的分布式信息。
校正部110可包括第一分布式信息获取部111及定位校正部113，可包括优先顺序判断部112及定位差值计算部114。
第一分布式信息获取部111执行收集从通信部150接收的第一分布式信息的作用。其中，第一分布式信息作为从外部终端接收的分布式信息，可包含外部终端的GNSS定位值和定位时间点、精确定位值以及上述GNSS定位值和上述精确定位值的定位差值，追加地，还可包含使用于外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、上述第一分布式信息的发送功率及上述第一分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息。
定位校正部113执行利用收集的第一分布式信息来校正自身的GNSS定位值，以计算当前自身的校正位置的作用。校正位置作为利用第一分布式信息来校正自身的GNSS定位值的位置值信息，是精确度得到提高的位置信息。
优先顺序判断部112作为用于在收集的第一分布式信息中选择对自身最佳的第一分布式信息的结构要素，考虑包含在第一分布式信息的外部终端的GNSS卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收第一分布式信息的时间点及第一分布式信息的定位质量中的至少一种来进行选择。
即，优先顺序判断部112通过使用于外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收第一分布式信息的时间点及第一分布式信息的定位质量相关信息中至少一种来从多种第一分布式信息选择最佳的第一分布式信息。
GNSS卫星接收数量越多，GNSS定位值的误差越少，可利用发送第一分布式信息时的发送功率和接收第一分布式信息时的接收功率来运算发送第一分布式信息的外部终端为止的距离，可根据包含在第一分布式信息的GNSS定位时间点及接收第一分布式信息的时间点来得知接收的第一分布式信息及GNSS定位值的新鲜度，因而当判断多种第一分布式信息的优先顺序时可利用上述的信息。
包含在第一分布式信息的定位质量为由根据实验值确定的加权值将如下定量化的信息：发送相应的第一分布式信息的外部终端从几种第一分布式信息计算精确定位值，选择的第一分布式信息的定位质量的平均值为多少，当发送相应的第一分布式信息的外部终端计算精确定位值时是否获取GNSS定位值，相应的第一分布式信息是否为最初生成的分布式信息，经过几种外部终端进行广播。
在从多个外部终端接收的多种第一分布式信息中优选选择具有如下特点的第一分布式信息：与外部终端为止的距离近，GNSS卫星接收数量多，从而GNSS定位值的误差少，生成的时间为最近，而且定位质量高分布式信息。
因此，优先顺序判断部112可考虑外部终端的GNSS卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收第一分布式信息的时间点及第一分布式信息的定位质量中的至少一种信息来选择从多个外部终端接收的多种第一分布式信息中最佳的
第一分布式信息。可通过实验分别确定外部终端的GNSS卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收第一分布式信息的时间点及第一分布式信息的定位质量相关加权值，一同考虑上述信息和各个加权值，优先顺序判断部112可选择最佳的第一分布式信息。
可通过通信部115从多个外部终端收集多种第一分布式信息，利用优先顺序判断部112来选择适合自身的最佳的第一分布式信息之后，定位校正部113利用选择的第一分布式信息来校正自身的GNSS定位值，从而最终，计算自身的精确的校正位置，以提高位置精确度。
定位差值计算部114执行将利用定位校正部113来计算的自身的精确的校正位置和利用GNSS接收器130来获取的自身的GNSS定位值的定位差值计算的作用。
第二分布式信息生成部120生成包含精确位置校正装置100自身的GNSS定位值和定位时间点、利用第一分布式信息来计算的校正位置以及计算的校正位置和自身的GNSS定位值的定位差值的第二分布式信息，以通过通信部150向外部广播生成的第二分布式信息的方式进行控制。如上所述，第二分布式信息还可包含使用于自身的GNSS定位的GNSS卫星接收数量、上述第二分布式信息的发送功率及第二分布式信息的定位质量相关信息。
另一方面，GNSS接收器130定期获取自身的GNSS定位位置，校正部110利用在与GNSS定位时间点同步化的时间收集的第一分布式信息来校正自身的GNSS定位位置，以计算精确的自身的校正位置，同时，第二分布式信息生成部120生成第二分布式信息，通信部150向外部广播生成的第二分布式信息。
存储部140执行存储通过通信部150实时收集的第一分布式信息，并存储在第二分布式信息生成部120中定期生成的第二分布式信息的作用。
输出部160执行向画面输出多种信息或通过语音输出多种信息的作用。通过输出部160，根据GNSS接收器130的GNSS定位值、利用校正部110来计算的精确定位值(或校正位置值)、根据精确地图图像中的精确定位值(或校正位置值)的当前位置及用户所需的多种图像或内容等显示于画面，或通过语音输出用户所需的多种信息。当然，这种输出部160可由可输出影像的显示器和/或输出多种语音的扬声器实现。
图3为说明本发明的利用定位差的精确位置校正方法的流程图。
本发明的利用定位差的精确位置校正方法作为由本发明的利用定位差的精确位置校正装置执行的方法，是实质上相同的发明，因而省略重复的说明。
首先，本发明的利用定位差的精确位置校正装置100从外部终端收集包含外部终端的GNSS定位时间点、GNSS定位值、精确定位值以及上述GNSS定位值和上述精确定位值的定位差值的第一分布式信息(步骤S100)。
其中，第一分布式信息还可包含使用于外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率及第一分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息。
另一方面，如上所述，在步骤S100之后，精确位置校正装置100的优先顺序判断部112可利用在外部终端的GNSS定位中利用的卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收第一分布式信息的时间点及第一分布式信息的定位质量中的至少一种信息来从多种第一分布式信息选择优先顺序高的最佳的第一分布式信息(步骤S200)。
另一方面，精确位置校正装置100基于GNSS获取自身的GNSS定位值(步骤S300)。在图3中示出步骤S300在步骤S100之后执行，但步骤S100和步骤S300可同时独立地执行。
之后，精确位置校正装置100利用收集的第一分布式信息来校正自身的GNSS定位值，以计算自身的校正位置(步骤S400)。当然，此时，精确位置校正装置100在收集的第一分布式信息多的情况下，可利用通过步骤S200选择的第一分布式信息来计算自身的校正位置。
之后，精确位置校正装置100计算作为自身的GNSS定位值和自身的校正位置之差的定位差值，并生成包含计算的定位差值的第二分布式信息来向外部广播(步骤S500)。
其中，第二分布式信息可包含自身的GNSS定位值和定位时间点、自身的校正位置以及自身的校正位置和自身的GNSS定位值的定位差值，追加地，还可包含使用于自身的GNSS定位的卫星接收数量、第二分布式信息的发送功率及第二分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息。
包含在第二分布式信息的各个信息相关内容为与包含在第一分布式信息的各个信息相同的性格的信息，因而省略各个信息相关重复说明。
这种第二分布式信息向外部广播，广播的第二分布式信息用于外部终端取得自身的精确的定位值。
图4为详细说明根据多种状况的步骤S300的流程图。
参照图4，有可能有GNSS接收器130在步骤S200中无法获取自身的GNSS定位值的情况(步骤S410)。GNSS接收器130因处于大厦或桥梁下面或隧道内等GNSS信号的阴影地区或多种原因而无法接收GNSS信号，从而有可能在GNSS定位上失败。
这种情况下，精确位置校正装置100确认收集的第一分布式信息来确认是否收集三个以上的第一分布式信息(步骤S420)。在GNSS定位失败的同时收集的第一分布式信息小于三个的情况下，精确位置校正装置100在计算自身的校正位置时失败，并结束相应的过程。另一方面，精确位置校正装置100可从至少一个移动体或固定体收集在三个以上的各个不同的地点传输的第一分布式信息。
在收集的第一分布式信息为三以上的情况下，精确位置校正装置100可根据优先顺序选择对自身最佳的三个第一分布式信息(步骤S421)。
此时，精确位置校正装置100利用外部终端的GNSS定位中利用的卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收第一分布式信息的时间点及第一分布式信息的定位质量中的至少一种信息来从多种第一分布式信息选择最佳的三个第一分布式信息。可按上述各个信息通过实验适当地确定加权值，已说明根据上述各个信息及加权值选择最佳的第一分布式信息的过程，因而省略。
之后，精确位置校正装置100从三个第一分布式信息计算自身的校正位置(步骤S422)。
此时，精确位置校正装置100分别运算发送第一分布式信息的外部终端为止的距离，并将三角测量适用于发送第一分布式信息的外部终端为止的距离及发送第一分布式信息的外部终端的精确定位值来计算自身的校正位置。更详细说明与其相关的过程。
另一方面，说明为从在步骤S421中收集的第一分布式信息根据优先顺序选择对自身最佳的三个第一分布式信息，并利用在步骤S422中选择的三个第一分布式信息来计算自身的校正位置，但当然，还可利用收集的所有第一分布式信息或利用特定数量以上的第一分布式信息来计算自身的校正位置。
图5为例示在GNSS定位失败且将第一分布式信息收集三个以上的情况下计算自身的校正位置的过程的图。
在图5中，计算自身的校正位置的过程说明图4中的步骤S422。
在图5中，假设自身的校正位置为P，发送三个第一分布式信息的外部终端的位置分别为A、B、C，包含于在各个位置的外部终端发送的第一分布式信息的精确定位值分别为DLA、DLB、DLC。
如上所述，第一分布式信息包含GNSS定位时间点、GNSS定位值、精确定位值以及GNSS定位值和精确定位值的定位差值，还可包含使用于GNSS定位的卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率及第一分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息。
第一分布式信息包含发送功率，因而可利用接收第一分布式信息时的接收功率来取得各个第一分布式信息的传输损耗(接收信号强度指示器(RSSI，Received SignalStrength Indicator))。
以下数学式1为弗里斯(Friis)公式，可从数学式1导出以下数学式2。
数学式1
Figure BDA0002273099330000121
(λ：波长、d：发送第一分布式信息的外部终端为止的距离、L：第一分布式信息的接收信号强度指示器)
数学式2
Figure BDA0002273099330000122
其中，λ＝c/f(f：频率、c：光速)，因而最终，作为发送第一分布式信息的外部终端为止的距离的d可表示为如同以下数学式3。
数学式3
Figure BDA0002273099330000123
作为从P至DLA、DLB、DLC为止的距离的DA、DB、DC可分别由上述数学式3导出。
假设P的校正位置为(x，y，z)，P和DA、DB、DC的关系如同以下数学式4根据勾股定理。
数学式4
DA 2＝(x-xA)2+(y-yA)2+(z-zA)2
DB 2＝(x-xB)2+(y-yB)2+(z-zB)2
DC 2＝(x-xC)2+(y-yC)2+(z-ZC)2
可分别得知DA、DB、DC和XA、XB、XC，因而若解开数学式4的方程式，则可取得x、y、z，最终，可取得作为校正位置的P。
重新返回到图4进行说明。
在获取GNSS定位值的情况下，精确位置校正装置100确认收集的第一分布式信息来确认是否收集三个以上的第一分布式信息(步骤S430)。此时，精确位置校正装置100可从至少一个移动体或固定体收集在三个以上的各个不同的地点传输的第一分布式信息。
在收集的第一分布式信息为三个以上的情况下，精确位置校正装置100可根据优先顺序选择对自身最佳的三个第一分布式信息(步骤S431)。此时，精确位置校正装置100利用外部终端的GNSS定位中利用的卫星接收数量、第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收第一分布式信息的时间点及第一分布式信息的定位质量中的至少一种信息来从收集的多种第一分布式信息选择最佳的三个第一分布式信息。可按上述各个信息通过实验适当地确定加权值，已说明根据上述各个信息及加权值选择最佳的第一分布式信息的过程，因而省略。
之后，精确位置校正装置100利用三个第一分布式信息和自身的GNSS定位值来计算自身的校正位置(步骤S432)。
另一方面，说明为从在步骤S431中收集的第一分布式信息根据优先顺序选择对自身最佳的三个第一分布式信息，并利用在步骤S432中选择的三个第一分布式信息来计算自身的校正位置，但当然，还可利用收集的所有第一分布式信息或利用特定数量以上的第一分布式信息来计算自身的校正位置。
图6为例示在GNSS定位成功且将第一分布式信息收集三个以上的情况下计算自身的校正位置的过程的图。
在图6中，计算自身的校正位置的过程说明图4中的步骤S432。
图6中，假设自身的校正位置为P，自身的GNSS定位值为GLP，发送三个第一分布式信息的外部终端的位置分别为A、B、C，包含于在各个位置的外部终端发送的第一分布式信息的精确定位值分别为DLA、DLB、DLC，包含于在各个位置的外部终端发送的第一分布式信息的定位差值分别为ΔA、ΔB、ΔC。
若作为自身的GNSS定位值的GLP为(x，y，z)，则作为从GLP至DLA、DLB、DLC的距离的DA、DB、DC分别表示为如同以下数学式5。
数学式5
Figure BDA0002273099330000141
Figure BDA0002273099330000142
Figure BDA0002273099330000143
此时，对于定位误差值的轻重率表示为如同以下数学式6，基于此的最概然值可由以下数学式7表示。
数学式6
Figure BDA0002273099330000144
数学式7
Figure BDA0002273099330000151
Figure BDA0002273099330000152
Figure BDA0002273099330000153
最终，可通过数学式7取得1次最概然值x1′，y1′，z1′。
在数学式5和数学式7中，当将x、y、z分别由x1′，y1′，z1′取代，并将x1′，y1′，z1′由x2′，y2′，z2′取代来反复上述的过程时，可分别取得2次最概然值x2′，y2′，z2′。当将其反复n次时，可分别取得n次最概然值xn′，yn′，zn′。当反复充分的次数n次时，可导出误差允许内的n次最概然值，精确位置校正装置100可将n次最概然值确定为校正位置P。
重新返回到图4来进行说明。
在步骤S430中，当收集的第一分布式信息小于三个，即，两个时(步骤S440)，精确位置校正装置100利用线性插值来计算自身的校正位置(步骤S441)。
在步骤S441中，收集的第一分布式信息为两个且自身的GNSS定位值存在，因而精确位置校正装置100利用上述的数学式3来从自身的GNSS定位值取得发送第一分布式信息的外部终端为止的距离。
若从自身的GNSS定位值取得发送第一分布式信息的外部终端为止的距离，则精确位置校正装置100利用发送第一分布式信息的各个外部终端为止的距离来将包含在各个第一分布式信息的定位差值进行插值之后，将其适用来最终计算自身的校正位置。
在步骤S440中，当收集的第一分布式信息为一个时(步骤S440)，精确位置校正装置100适用自身的GNSS定位值包含在第一分布式信息的定位差值来计算自身的校正位置(步骤S441)。
如上所述，在本发明的实施例中，能够以在移动中的移动工具或固定的基站等中广播的相应的移动工具或基站中计算的GNSS定位值、定位差值等为根据计算相应的精确位置校正装置100的校正位置，以提高基于通过GNSS接收器获取的当前的GNSS的位置的准确度。
只要是本实施例所属领域技术人员，就可在不脱离本发明的本质特性的范围内对上述内容进行多种修改及变形。因此本发明中的实施例并非所要限定本发明的技术思想而是用于说明，本发明技术思想的范围并不局限于这种实施例。本发明的保护范围应以发明要求保护范围来进行解释，与其等同范围内的所有技术思想应被解释为包含在本发明的权利范围内。

Claims (12)

1.一种利用定位差的精确位置校正装置，其特征在于，包括：
第一分布式信息获取部，用于从外部终端收集第一分布式信息；
GNSS接收器，用于基于GNSS获取自身的GNSS定位值；以及
定位校正部，利用收集的上述第一分布式信息来校正上述自身的GNSS定位值，以计算出自身的校正位置，
上述第一分布式信息包含上述外部终端的GNSS定位值、GNSS定位时间点、精确定位值、以及上述GNSS定位值和上述精确定位值的定位差值。
2.根据权利要求1所述的利用定位差的精确位置校正装置，其特征在于，
还包括第二分布式信息生成部，其用于生成向外部广播的第二分布式信息，
上述第二分布式信息包含上述自身的GNSS定位值和定位时间点、上述自身的校正位置、以及上述自身的校正位置和上述自身的GNSS定位值的定位差值。
3.根据权利要求1所述的利用定位差的精确位置校正装置，其特征在于，
上述第一分布式信息还包含使用于上述外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、上述第一分布式信息的发送功率及上述第一分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息，
上述利用定位差的精确位置校正装置还包括优先顺序判断部，上述优先顺序判断部通过使用于上述外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、上述第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在上述第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收上述第一分布式信息的时间点及上述第一分布式信息的定位质量中的至少一种，从所收集的上述第一分布式信息中选择优先顺序高的第一分布式信息，
上述定位校正部利用选择的上述第一分布式信息来计算自身的校正位置。
4.根据权利要求3所述的利用定位差的精确位置校正装置，其特征在于，
还包括第二分布式信息生成部，上述第二分布式信息生成部用于生成第二分布式信息，该第二分布式信息包含上述自身的GNSS定位值和定位时间点、上述自身的校正位置以及上述自身的校正位置和上述自身的GNSS定位值之间的定位差值，
上述第二分布式信息还包含使用于上述自身的GNSS定位的卫星接收数量、上述第二分布式信息的发送功率及上述第二分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息，
上述第二分布式信息向外部广播，以供上述外部终端校正自身的GNSS定位值。
5.根据权利要求1所述的利用定位差的精确位置校正装置，其特征在于，
当接收两个第一分布式信息时，上述定位校正部运算发送上述第一分布式信息的外部终端为止的距离，并利用根据运算的上述距离的插值法来计算上述自身的校正位置。
6.根据权利要求3所述的利用定位差的精确位置校正装置，其特征在于，
当上述GNSS接收器无法获取上述自身的GNSS定位值时，上述优先顺序判断部选择三个以上的优先顺序高的第一分布式信息，上述定位校正部分别运算发送被选择的上述第一分布式信息的外部终端为止的距离，并利用运算的上述外部终端为止的距离来计算自身的校正位置。
7.一种利用定位差的精确位置校正方法，由利用定位差的精确位置校正装置执行，其特征在于，包括：
步骤(a)，从外部终端收集第一分布式信息，该第一分布式信息包含外部终端的GNSS定位值、定位时间点、精确定位值以及上述GNSS定位值和上述精确定位值的定位差值；
步骤(b)，基于GNSS获取自身的GNSS定位值；以及
步骤(c)，利用收集的上述第一分布式信息来校正上述自身的GNSS定位值，以计算出自身的校正位置。
8.根据权利要求7所述的利用定位差的精确位置校正方法，其特征在于，
还包括生成第二分布式信息并向外部广播的步骤(d)，
上述第二分布式信息包含上述自身的GNSS定位值和定位时间点、上述自身的校正位置以及上述自身的校正位置和上述自身的GNSS定位值的定位差值。
9.根据权利要求7所述的利用定位差的精确位置校正方法，其特征在于，
上述第一分布式信息还包含使用于上述外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、上述第一分布式信息的发送功率以及上述第一分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息，
在上述步骤(c)之前，还包括通过使用于上述外部终端的GNSS定位的卫星接收数量、上述第一分布式信息的发送功率和接收功率之差、包含在上述第一分布式信息的GNSS定位时间点、接收上述第一分布式信息的时间点及上述第一分布式信息的定位质量中的至少一种，从所收集的上述第一分布式信息中选择优先顺序高的第一分布式信息的步骤，
在上述步骤(c)中，利用被选择的上述第一分布式信息来计算自身的校正位置。
10.根据权利要求9所述的利用定位差的精确位置校正方法，其特征在于，
还包括步骤(d)，用于生成第二分布式信息，该第二分布式信息包含上述自身的GNSS定位值和定位时间点、上述自身的校正位置以及上述自身的校正位置和上述自身的GNSS定位值之间的定位差值，
上述第二分布式信息还包含使用于上述自身的GNSS定位的卫星接收数量、上述第二分布式信息的发送功率及上述第二分布式信息的定位质量中的至少一种相关信息，
上述第二分布式信息向外部广播，以供上述外部终端校正自身的GNSS定位值。
11.根据权利要求7所述的利用定位差的精确位置校正方法，其特征在于，
在上述步骤(c)中，当接收两个第一分布式信息时，运算出发送第一分布式信息的外部终端为止的距离，并利用根据运算的距离的插值法来计算上述自身的校正位置。
12.根据权利要求9所述的利用定位差的精确位置校正方法，其特征在于，
当上述GNSS接收器无法获取上述自身的GNSS定位值时，在上述选择优先顺序高的第一分布式信息的步骤中，从收集的上述第一分布式信息选择至少三个优先顺序高的第一分布式信息，在上述步骤(c)中，分别运算发送被选择的上述第一分布式信息的外部终端为止的距离，并利用运算出的上述外部终端为止的距离来计算自身的校正位置。
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