JPH11183588A - 移動体用ディファレンシャルｇｐｓ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数の車両間で互いの車両の位置情報等を無線
で通信できるシステムを構築した場合に、ＦＭ受信機が
故障した場合等に、他の移動体から無線通信を介して誤
差補正データ等を得ることができる移動体用ディファレ
ンシャルＧＰＳ装置を提供する。 【解決手段】複数の移動体間で無線通信可能とし、自移
動体の現在位置と誤差補正データを他移動体に送信する
ことにより、既存の車両間通信にてディファレンシャル
ＧＰＳによる誤差補正データに関する情報を送信できる
ようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ衛星から送
信されるＧＰＳ信号を受信し、基準局において作成され
たＧＰＳ信号の誤差補正データを送信局を介して受信
し、ＧＰＳ信号により測位された現在位置を誤差補正デ
ータを用いて補正する移動体用ディファレンシャルＧＰ
Ｓ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のＧＰＳ（グローバルポジショニン
グシステム）では、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信
号に予め誤差が含まれているため半径１００ｍ程度の誤
差がある位置情報しか得られなかった。

【０００３】そこで、近年ではＧＰＳにより測位された
位置情報を高精度化するディファレンシャルＧＰＳ技術
が提案されている。

【０００４】このディファレンシャルＧＰＳ技術は、Ｇ
ＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を基準局で受信し、
この基準局において測位誤差の誤差補正データを作成
し、誤差補正データをＦＭ送信局を介してカーナビゲー
ション装置等を搭載する車両にＦＭ多重放送により配信
するものである。そして、カーナビゲーション装置で
は、ＦＭ送信局から受信した誤差補正データにより現在
位置をリアルタイムで補正して表示することで位置情報
を高精度化することができる。

【０００５】実開平６−１６８８８号公報や特開平８−
３２０３６５号公報には、一般的なディファレンシャル
ＧＰＳであって、ＧＰＳ信号の測位誤差を誤差補正デー
タにより補正する点が開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＦＭ受
信機が故障した場合にＧＰＳ信号による現在位置の測位
誤差を補正できず、高精度な測位を行なえないという不
都合がある。

【０００７】また、ディファレンシャルＧＰＳにおい
て、複数の車両間で互いの車両の位置情報等を無線で通
信できるシステムを構築した場合に、他車両の現在位置
がどの程度高精度なのかわからないため、今後実用化さ
れる自動ブレーキ制御システムや障害物報知システムに
適用しにくいという不都合がある。

【０００８】本発明は、上述の課題に鑑みてなされ、そ
の目的は、ディファレンシャルＧＰＳにおいて、複数の
車両間で互いの車両の位置情報等を無線で通信できるシ
ステムを構築した場合に、ＦＭ受信機が故障した場合等
に、他の移動体から無線通信を介して誤差補正データ等
を得ることができ、大幅なコストアップを招くことなく
ディファレンシャルＧＰＳのフェイルセーフ機能を向上
できる移動体用ディファレンシャルＧＰＳ装置を提供す
ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するため、本発明の移動体用ディファレンシャ
ルＧＰＳ装置は以下の構成を備える。即ち、ＧＰＳ衛星
から送信されるＧＰＳ信号を受信し、基準局において作
成されたＧＰＳ信号の誤差補正データを送信局を介して
受信し、該ＧＰＳ信号と誤差補正データを用いて現在位
置を演算する移動体用ディファレンシャルＧＰＳ装置に
おいて、前記移動体は、送信側として動作し、他移動体
との間で通信可能な無線通信手段と、前記移動体の現在
位置と誤差補正データに関する情報を他移動体に送信す
る送信手段とを具備する。

【００１０】また、好ましくは、前記誤差補正データに
関する情報は、前記現在位置が誤差補正データを用いて
演算されていることを示す情報である。

【００１１】また、好ましくは、前記誤差補正データに
関する情報は、前記移動体にて受信した誤差補正データ
である。

【００１２】また、本発明の移動体用ディファレンシャ
ルＧＰＳ装置は以下の構成を備える。即ち、ＧＰＳ衛星
から送信されるＧＰＳ信号を受信し、基準局において作
成されたＧＰＳ信号の誤差補正データを送信局を介して
受信し、該ＧＰＳ信号と誤差補正データを用いて現在位
置を演算する移動体用ディファレンシャルＧＰＳ装置に
おいて、前記移動体は、受信側として動作し、他移動体
との間で通信可能な無線通信手段と、前記他移動体から
送信される該他移動体の現在位置と誤差補正データに関
する情報を受信する受信手段とを具備する。

【００１３】また、好ましくは、前記誤差補正データに
関する情報は、前記他移動体の現在位置が誤差補正デー
タを用いて演算されていることを示す情報である。

【００１４】また、好ましくは、前記誤差補正データに
関する情報は、前記他移動体にて受信した誤差補正デー
タである。

【００１５】また、本発明の移動体用ディファレンシャ
ルＧＰＳ装置は以下の構成を備える。即ち、ＧＰＳ衛星
から送信されるＧＰＳ信号を受信し、基準局において作
成されたＧＰＳ信号の誤差補正データを送信局を介して
受信し、該ＧＰＳ信号と誤差補正データを用いて現在位
置を演算する移動体用ディファレンシャルＧＰＳ装置に
おいて、複数の移動体間で無線による通信を可能とし、
送信側の移動体は、前記送信側の移動体の現在位置と誤
差補正データに関する情報を受信側の移動体に送信する
送信手段とを有し、受信側の移動体は、前記送信側の移
動体から送信される該送信側の移動体の現在位置と誤差
補正データに関する情報を受信する受信手段とを有す
る。

【００１６】また、好ましくは、前記誤差補正データに
関する情報は、前記送信側の移動体の現在位置が誤差補
正データを用いて演算されていることを示す情報であ
る。

【００１７】また、好ましくは、前記誤差補正データに
関する情報は、前記送信側の移動体にて受信した誤差補
正データである。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施形態につい
て、添付図面を参照して詳細に説明する。 ［ハードウエア構成］先ず、本発明に係わる実施形態の
ディファレンシャルＧＰＳ装置のハードウエア構成につ
いて説明する。

【００１９】図１は、本発明に係わる実施形態としての
ディファレンシャルＧＰＳ装置の回路ブロック図であ
る。図２は、本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装
置のシステム全体を説明する図である。

【００２０】先ず、図２に示すように、本実施形態の前
提となっているディファレンシャルＧＰＳとは、地球上
に打ち上げられた多数のＧＰＳ衛星３０ａ〜３０ｄから
送信されるＧＰＳ信号を既知の基準局３１で受信し、こ
の基準局３１においてＧＰＳ信号に含まれる測位誤差を
補正するための誤差補正データを作成し、この誤差誤差
補正データをＦＭ送信局３２を介してカーナビゲーショ
ン装置や携帯ナビゲーション装置等を搭載する移動体３
３、３４にＦＭ多重信号にて配信するシステムである。
基準局３１では、ＧＰＳ信号から演算された位置情報と
基準局３１の正確な位置情報とを比較して誤差補正デー
タを作成する。この誤差補正データには、補正対象とな
るＧＰＳ信号を送信しているＧＰＳ衛星の識別番号、擬
似距離の誤差補正値、擬似距離誤差の変化率、発信時刻
情報等が含まれる。

【００２１】そして、本実施形態のディファレンシャル
ＧＰＳ装置は、カーナビゲーション装置等として移動体
に搭載されたり、携帯ナビゲーション装置として人に携
帯される。ディファレンシャルＧＰＳ装置は、ＦＭ送信
局３２から受信した誤差補正データを用いてＧＰＳ信号
の現在位置情報をリアルタイムで補正して、高精度化し
た現在位置情報をディスプレイ等に表示する。ＧＰＳに
よる現在位置の測位は、地球上に打ち上げられた多数の
ＧＰＳ衛星のうち、３つのＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号
により移動体の現在位置の緯度、経度、高さからなる３
次元位置を決定し、付加的にもう1つのＧＰＳ衛星から
時計誤差を求めるため、計４つのＧＰＳ衛星が用いられ
る。

【００２２】図２に示すように、ディファレンシャルＧ
ＰＳ装置は、装置全体を統括制御する集中制御ユニット
１を備える。この集中制御ユニット１は、演算処理部
２、制御部３、ＲＡＭ４、ＲＯＭ５、タイマ６とを備
え、後述するように、ＧＰＳ信号や誤差補正データを受
信して現在位置情報を測位或いは補正したり、他の移動
体との間で無線通信を実行する。また、集中制御ユニッ
ト１には、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機８、ＦＭ
送信局から送信される誤差補正データを受信するＦＭ多
重受信機９、ＦＭ選局部１０、無線通信機１１、ジャイ
ロ及び車速センサ１２が接続されている。

【００２３】演算処理部２は、ＧＰＳ受信機８から入力
されるＧＰＳ信号から現在位置情報を演算すると共に、
ＦＭ多重受信機９から入力される誤差補正データを用い
て現在位置情報を補正する。また、演算処理部２は、Ｇ
ＰＳ信号及び誤差補正データから現在位置と基準局との
離間距離や現在位置とＦＭ送信局との離間距離やＧＰＳ
衛星の方向等を演算する。この補正された現在位置情報
は、制御部３によりディスプレイ１３に表示される。ま
た、ＦＭ多重受信機９は、制御部３の制御のもとでＦＭ
選局部１０において所望のＦＭ送信局に自動的にチュー
ニングされる。

【００２４】ＲＡＭ４には演算処理部２にて演算された
現在位置情報等や後述する各種制御手順を実行するため
の制御プログラム等が一時的に格納される。ＲＯＭ５に
は、上記制御プログラムや基準局及びＦＭ送信局の位置
情報等が予め格納されている。タイマ６は、後述する制
御プログラム実行時に待機時間等を計測する。

【００２５】制御部３は、各種制御プログラムにおいて
算出される離間距離やＧＰＳ衛星の方向等を閾値と比較
したり、ＧＰＳ受信機等の故障を判定する。

【００２６】また、制御部３は、ブザー及びワーニング
ランプ１４を点灯／点滅制御したり、現在位置情報を自
動ブレーキ制御装置１５に出力する。更に、集中制御ユ
ニット１には、フロッピーディスク（ＦＤ）、コンパク
トディスク（ＣＤ）、ミニディスク（ＭＤ）、光磁気デ
ィスク（ＭＯ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）等
の外部記憶装置７がデータの読み出し可能に接続され
る。外部記憶装置７には地図情報等が格納されている。

【００２７】無線通信機１１は、複数の移動体間で後述
する送信フレームの送受信が可能となるように設けられ
ている。

【００２８】ジャイロ及び車速センサ１２は、トンネル
内等のＧＰＳ信号が届きにくい場所で現在位置を検出す
るために設けられている。［誤差領域の表示処理］次
に、図１と図３を参照して、本実施形態のディファレン
シャルＧＰＳ装置による現在位置情報の演算処理と誤差
領域の表示処理について説明する。

【００２９】現在位置情報の誤差は、例えば、誤差補正
データにより補正したとしても、ＧＰＳ衛星と基準局の
間の距離とＧＰＳ衛星と移動体の間の距離が異なる程増
大する、即ち、基準局と移動体との離間距離が離れる程
その誤差は増大することになる。そこで、この誤差領域
の表示処理では、現在位置情報の誤差を誤差領域として
ディスプレイ上に正確に表示して、ユーザに現在位置を
容易に把握できるようにした処理を行う。

【００３０】図３は、本実施形態のディファレンシャル
ＧＰＳ装置による現在位置情報の演算処理と誤差領域の
表示処理を示すフローチャートである。

【００３１】図１及び図３に示すように、処理が開始さ
れると、ステップＳ２では、演算処理部２は、ＧＰＳ受
信機８を介してＧＰＳ信号を取り込み、このＧＰＳ信号
をＲＡＭ４に記憶させる。ステップＳ４では、演算処理
部２はＧＰＳ信号から現在位置情報を演算してＲＡＭ４
に格納する。ステップＳ６では、演算処理部２は、基準
局と現在位置との離間距離を演算してＲＡＭ４に格納
し、ＲＯＭ５に登録された基準局が複数ある場合には、
基準局毎に離間距離を演算してＲＡＭ４に格納する。こ
の離間距離の演算は、予めＦＭ送信局に対応した基準局
の位置情報をＲＯＭ５に登録しておいて、この基準局の
位置情報と現在位置情報から算出する。ステップＳ８で
は、制御部３は、ステップＳ６で算出された離間距離が
最小となる基準局を選択する。ステップＳ１０では、制
御部３は、ステップＳ８で選択された基準局に対応する
（複数の）ＦＭ送信局に（夫々）チューニングして、そ
の中から電界強度が最も高いＦＭ送信局を選択して、Ｆ
Ｍ選局部１０で自動的にチューニングする。ステップＳ
１２では、演算処理部２は、ＦＭ多重受信機９を介して
ステップＳ１０でチューニングされたＦＭ送信局から誤
差補正データを取り込みＲＡＭ４に記憶させる。ステッ
プＳ１４では、ステップＳ４にて演算された現在位置情
報を誤差補正データにより補正して、その補正された現
在位置情報と誤差補正データとをＲＡＭ４に格納する。
ステップＳ１６では、制御部３は、ステップＳ１４にて
補正された現在位置情報をディスプレイ１３に表示す
る。続く、ステップＳ１８では、ステップＳ８で選択さ
れた基準局との離間距離に応じて誤差領域を表示する。
その後、ステップＳ２にリターンして、サイクルタイム
（例えば、１５〜２０秒）毎に上記処理を繰り返し実行
する。

【００３２】図４に誤差領域の表示例を示す。図４に示
すように、ディスプレイ上に表示される誤差領域は、現
在位置を中心とする円を点滅等して表示され、移動体の
移動に伴って基準局との離間距離が大きくなるほど誤差
領域を拡大して表示する。また、図５に示すように、離
間距離が大きくなるにつれて誤差領域半径の変化速度を
大きく、例えば二次関数Ｆ（ｘ）に応じた加速度で表示
半径を拡大していく。

【００３３】以上の誤差領域の表示処理によれば、基準
局と移動体の離間距離に応じた現在位置の測位誤差を正
確に表示して、ユーザにて現在位置を容易に把握できる
ようになる。 ［ＦＭ送信局の選択処理］次に、図１と図６を参照し
て、本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置による
ＦＭ送信局の選択処理について説明する。

【００３４】現在位置情報の誤差は、電界強度の高いＦ
Ｍ送信局を自動的にチューニングしたとしても、上述の
場合と同じように基準局と移動体との距離が離れる程増
大する。また、誤差補正データがＦＭ送信局から移動体
に到達するまでの情報遅延量が大きい場合にもリアルタ
イムに現在位置情報を補正することができないため、測
位誤差の増大を招く。そこで、このＦＭ送信局の選択処
理では、電界強度の他に情報遅延量を考慮してＦＭ送信
局を選択することで現在位置情報の精度を高めている。

【００３５】尚、ＦＭ送信局では、基準局から送信され
る誤差補正データをＦＭ多重信号化するため、この演算
に要する時間だけ情報の発信が遅延するのである。

【００３６】図６は、本実施形態のディファレンシャル
ＧＰＳ装置によるＦＭ送信局の選択処理を示すフローチ
ャートである。

【００３７】図１及び図６に示すように、図３に示すス
テップＳ２からＳ８までの処理は同じであり、その処理
を実行した後、ステップＳ２０では、制御部３は、ステ
ップＳ８で選択された基準局に対応した複数のＦＭ送信
局に順次チューニングしていく。尚、集中制御ユニット
１のＲＯＭ５には、基準局に対応したＦＭ送信局の総数
が予め格納されている。ステップＳ２２では、制御部３
は、ステップＳ２０でチューニングされたＦＭ送信局に
ついて電界強度が所定値以上か否かを判定する。ステッ
プＳ２４での判定がＹＥＳならば、ステップＳ２４に進
み、判定がＮＯならばステップＳ２０にリターンして次
のＦＭ送信局にチューニングする。

【００３８】ステップＳ２４では、演算処理部２は、ス
テップＳ２０でチューニングされたＦＭ送信局から受信
した誤差補正データを取り込み、ＲＡＭ４に格納する。
ステップＳ２６では、制御部３は、全てのＦＭ送信局に
ついてステップＳ２０からＳ２４までの処理を完了さ
せ、電界強度が所定値以上のＦＭ送信局の誤差補正デー
タの取り込みが全て終了したか否かを判定する。ステッ
プＳ２６での判定がＹＥＳならばステップＳ２８に進
み、ステップＳ２６での判定がＮＯならばステップＳ２
０にリターンして次のＦＭ送信局にチューニングする。

【００３９】ステップＳ２８では、ＲＡＭ４に格納され
た全ての誤差補正データに含まれる発信時刻情報と、移
動体が受信した時点での受信時刻情報から各ＦＭ送信局
の情報遅延量を算出する。尚、集中制御ユニット１のＲ
ＯＭ５に、各ＦＭ送信局毎の情報遅延量を予め格納して
おいてもよい。ステップＳ３０では、情報遅延量が最小
のＦＭ送信局を選択して、ＦＭ選局部１０により自動的
にチューニングされる。その後、図３に示すステップＳ
１４に進み、それ以降の処理を実行する。尚、ステップ
Ｓ３０では、情報遅延量と電界強度のバランスがとれた
ＦＭ送信局を選択してもよい。

【００４０】以上のＦＭ送信局の選択処理によれば、情
報遅延量が最小のＦＭ送信局を選択して現在位置情報を
補正するので、位置精度が向上する。 ［位置情報の修正処理］次に、図１と図７Ａを参照し
て、本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置による
位置情報の修正処理について説明する。

【００４１】現在位置情報の誤差は、誤差補正データに
より補正したとしても、誤差補正データの送信時点にお
いてＦＭ送信局で発生する情報遅延により誤差が発生す
る場合がある。そこで、この位置情報の修正処理では、
ＦＭ送信局の情報遅延により発生する誤差補正データに
よる測位誤差を低減し、測位精度を向上するようにし
た。

【００４２】図７Ａは、本実施形態のディファレンシャ
ルＧＰＳ装置による位置情報の修正処理を示すフローチ
ャートである。

【００４３】図１及び図７Ａに示すように、図３に示す
ステップＳ２、Ｓ４までの処理は同じであり、その処理
を実行した後、ステップＳ３２では、制御部３は、現在
位置から所定範囲までのＦＭ送信局を全て抽出する。ス
テップＳ３４では、制御部３は、ステップＳ３２で抽出
されたＦＭ送信局から夫々誤差補正データを取り込み、
ＲＡＭ４に格納する。ステップＳ３６では、制御部３
は、ステップＳ３２で抽出されたＦＭ送信局に対応する
情報遅延量がＲＯＭ５に格納されているか否かを判定す
る。ステップＳ３６での判定がＹＥＳならば、ステップ
Ｓ４０に進み、判定がＮＯならばステップＳ３８に進
む。

【００４４】ステップＳ３８では、誤差補正データに含
まれる発信時刻情報から該当するＦＭ送信局の情報遅延
量を算出する。

【００４５】ステップＳ４０では、制御部３は、ステッ
プＳ３２で抽出された全てのＦＭ送信局についてステッ
プＳ３４〜Ｓ３８までの処理が完了したか否かを判定す
る。ステップＳ４０での判定がＹＥＳならば、ステップ
Ｓ４２に進み、判定がＮＯならばステップＳ３４にリタ
ーンして次のＦＭ送信局をチューニングしてステップＳ
３４〜Ｓ３８までの処理を実行する。

【００４６】ステップＳ４２では、情報遅延量が最小の
ＦＭ送信局を選択し、ＦＭ選局部１０にて自動的にチュ
ーニングする。

【００４７】ステップＳ４４では、ステップＳ４２にて
選択されたＦＭ送信局から受信した誤差補正データを用
いて、この受信した誤差補正データよりも情報遅延量に
対応する時間前に受信され、ＲＡＭ４に記憶されたＧＰ
Ｓ信号から演算される過去の位置情報を補正する。ステ
ップＳ４６では、ステップＳ４４で補正された過去の位
置情報に基づいて現在位置をマップマッチング（或いは
自律航法による位置の算出）により算出する。ステップ
Ｓ４８では、補正された位置情報に基づいて外部記憶装
置７に格納された地図情報を最新の情報に書き換える。

【００４８】以上の位置情報の修正処理によれば、現在
の誤差補正データを用いて情報遅延量に対応する時間前
の位置情報を補正し、この補正された位置情報は直接的
に現在位置の表示には用いずに、マップマッチングや地
図情報の書き換えに用いるので、ＦＭ送信局における情
報遅延により発生する誤差を低減し、測位精度を向上で
きる。 ＜変形例＞次に、図１と図７Ｂを参照して、本実施形態
の変形例のディファレンシャルＧＰＳ装置による位置情
報の修正処理について説明する。

【００４９】図７Ｂは、本実施形態の変形例のディファ
レンシャルＧＰＳ装置による位置情報の修正処理を示す
フローチャートである。

【００５０】図７Ｂにおいて、本変形例では、上記ステ
ップＳ４４のように、既に演算されてＲＡＭ４に記憶さ
れた過去の位置情報を誤差補正データで補正するのでは
なく、ステップＳ４５において、演算処理部１２は、ス
テップＳ４２にて選択されたＦＭ送信局から受信した誤
差補正データと、この受信した誤差補正データよりも情
報遅延量に対応する時間前に受信され、ＲＡＭ４に記憶
されたＧＰＳ信号とを用いて過去の位置情報を補正を含
めて演算する。その他の処理は、図７Ａと同様なので説
明を省略する。

【００５１】この変形例によっても、ＦＭ送信局におけ
る情報遅延により発生する誤差を低減し、測位精度を向
上できる。 ［ＧＰＳ衛星の選択処理］次に、図１と図８Ａを参照し
て、本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置による
ＧＰＳ衛星の選択処理について説明する。

【００５２】図９に示すように、例えば、現在位置３３
に対する基準局３１の方向とＧＰＳ衛星３０ｄの方向と
が互いに逆方向で非常に低い位置にあったり、同一方向
で非常に低い位置となる位置関係の場合には、ＧＰＳ衛
星と基準局の間の距離とＧＰＳ衛星と移動体との距離の
差が非常に大きいために測位誤差が増大するという不都
合がある。

【００５３】また、基準局とＧＰＳ衛星の位置関係によ
っては、移動体が受信したＧＰＳ信号に対応するＧＰＳ
衛星と誤差補正データの作成時に対応するＧＰＳ衛星と
が一致しないことがあり測位精度が悪化する場合もあ
る。そこで、このＧＰＳ衛星の選択処理では、現在位置
に対する基準局の方向とＧＰＳ衛星の方向との位置関係
から測位誤差が増大する状況での測位を規制して、測位
精度を向上できるようにしている。

【００５４】図８Ａは、本実施形態のディファレンシャ
ルＧＰＳ装置によるＧＰＳ衛星の選択処理を示すフロー
チャートである。

【００５５】図１及び図８Ａに示すように、図３に示す
ステップＳ２、Ｓ４までの処理は同じであり、その処理
を実行した後、ステップＳ５０では、演算処理部２は、
現在位置から見えるＧＰＳ衛星について、現在位置を中
心として水平方向に対する方向（緯度、経度、高さ等）
を算出する。ステップＳ５２では、演算処理部２は、現
在位置を中心として基準局の方向を算出する。ステップ
Ｓ５４では、演算処理部２は、現在位置から基準局への
方向ベクトル（或いは現在位置と基準局とを結ぶ直線）
と、現在位置からＧＰＳ衛星への方向ベクトル（或いは
現在位置とＧＰＳ衛星とを結ぶ直線）との成す角度θ
（図９に示す角度θを参照、以下挟角という）を算出す
る。ステップＳ５６では、制御部３は、現在位置から見
て基準局とＧＰＳ衛星とが同一方向ならばＧＰＳ衛星の
挟角θが所定角度θ１（例えば、θ＝３０°）以下であ
るか、或いは現在位置から見て基準局とＧＰＳ衛星とが
反対方向ならば所定角度θ２（例えば、θ＝１５０°）
以上であるか否かを判定する。ステップＳ５６での判定
がＹＥＳならば、ステップＳ５８に進み、判定がＮＯな
らばステップＳ６０に進む。

【００５６】ステップＳ５８では、ＧＰＳ衛星の挟角θ
が所定角度θ１以下、或いは所定角度θ２以上であるＧ
ＰＳ衛星からのＧＰＳ信号の取り込みを規制する。

【００５７】ステップＳ６０では、現在位置から見える
全てのＧＰＳ衛星についてステップＳ５６、Ｓ５８の処
理を実行したか否かを判定する。ステップＳ６０での判
定がＹＥＳならばステップＳ６２に進み、判定がＮＯな
らばステップＳ５６にリターンして、他のＧＰＳ衛星に
ついてステップＳ５６、Ｓ５８の処理を実行する。

【００５８】ステップＳ６２では、ステップＳ５８で規
制されたＧＰＳ衛星を除いた残りのＧＰＳ衛星について
ＧＤＯＰ（Geometrical Dilution of Precision）値Ｇ
１を演算する。ステップＳ６４では、現在位置から見え
る全てのＧＰＳ衛星についてＧＤＯＰ値Ｇ２を演算す
る。

【００５９】ステップＳ６6では、ＧＤＯＰ値Ｇ１に補
正係数ｋ（例えば、ｋ＝0.1）を乗算した値（Ｇ１×
ｋ）がＧＤＯＰ値Ｇ２以下となるか否かを判定する。ス
テップＳ６6での判定がＹＥＳならばステップＳ６８進
み、ステップＳ６６での判定がＮＯならばステップＳ６
８に進む。

【００６０】ステップＳ６８では、ＧＤＯＰ値Ｇ１とな
るＧＰＳ衛星の組合せを用いて現在位置情報を演算す
る。一方、ステップＳ７０では、ＧＤＯＰ値Ｇ２となる
ＧＰＳ衛星の組合せを用いて現在位置情報を演算する。

【００６１】尚、ステップＳ６６でＧＤＯＰ値Ｇ１に補
正係数ｋを乗算するのは、ＧＤＯＰ値Ｇ２の方が母集団
が多く良い結果が出る可能性が高いため、いずれかのＧ
ＤＯＰ値を同程度に補正して比較した方が良いからであ
る。

【００６２】また、挟角θが直角の場合を基準角とし
て、挟角θがこの基準角に対して所定角度範囲（例え
ば、７０°≦θ≦１２０°）にある場合にはＧＰＳ衛星
の規制を解除するようにしてもよい。

【００６３】以上のＧＰＳ衛星の選択処理によれば、現
在位置に対する基準局の方向とＧＰＳ衛星の方向との位
置関係において、測位誤差が増大する状況にあるＧＰＳ
衛星での測位を規制することで、測位精度を向上でき
る。

【００６４】また、規制以外のＧＰＳ衛星でのＧＤＯＰ
値Ｇ１と全てのＧＰＳ衛星でのＧＤＯＰ値Ｇ２とを比較
して、ＧＤＯＰ値の良い方を現在位置の測位に用いるの
でより高精度の位置測位を実現できる。 ＜変形例＞次に、図１と図８Ｂを参照して、本実施形態
の変形例のディファレンシャルＧＰＳ装置によるＧＰＳ
衛星の選択処理について説明する。

【００６５】図８Ｂは、本実施形態の変形例のディファ
レンシャルＧＰＳ装置によるＧＰＳ衛星の選択処理を示
すフローチャートである。

【００６６】図８Ｂにおいて、本変形例では、上記ステ
ップＳ５４、Ｓ５６のように、ＧＰＳ衛星の挟角θを演
算して、この挟角θが所定角度θ１以下、或いは所定角
度θ２以上であるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号の取り込
みを規制するのではなく、ステップＳ５５において、演
算処理部２は、現在位置３３からＧＰＳ衛星から地面に
対して真下に下ろした垂線の交点への方向ベクトル（或
いは現在位置と垂線の交点とを結ぶ直線）と、現在位置
３３からＧＰＳ衛星への方向ベクトル（或いは現在位置
とＧＰＳ衛星とを結ぶ直線）との成す角度α（図９に示
す角度αを参照、以下仰角という）を算出する。ここ
で、仰角αは９０°以下である。ステップＳ５７では、
制御部３は、ＧＰＳ衛星の仰角αが所定角度θ３（例え
ば、θ＝７０°）以上であるか否かを判定する。ステッ
プＳ５７での判定がＹＥＳならば、ステップＳ５８に進
み、判定がＮＯならばステップＳ６０に進む。その他の
処理は、図８Ａと同様なので説明を省略する。

【００６７】この変形例によっても、測位誤差が増大す
る状況にあるＧＰＳ衛星での測位を規制することで、測
位精度を向上でき、演算処理部での演算処理負荷を低減
できる。 ［故障判定処理］次に、図１と図１０乃至図１２を参照
して、本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置によ
るＧＰＳ受信機或いはＦＭ多重受信機の故障判定処理に
ついて説明する。

【００６８】例えば、ＧＰＳ受信機或いはＦＭ多重受信
機が故障した場合を想定すると、その故障状態をユーザ
に警告する必要があり、また、ＧＰＳ受信機のみ故障し
た場合には誤差補正データを現在位置情報の補正に用い
ることができなくなってしまう。そこで、この故障判定
処理では、ＧＰＳ受信機或いはＦＭ多重受信機の故障を
早期にかつ確実に検出すると共に、補正された現在位置
情報を自動ブレーキ制御システム等に適用している。

【００６９】図１０乃至図１２は、本実施形態のディフ
ァレンシャルＧＰＳ装置による故障判定処理を示すフロ
ーチャートである。

【００７０】図１及び図１０に示すように、処理が開始
されると、ステップＳ８０では、制御部３は、所定時間
に亘ってＧＰＳ信号を受信可能か否かを判定する。ステ
ップＳ８０での判定がＹＥＳならば、ステップＳ８２に
進み、判定がＮＯならば、後述する図１１に示すステッ
プＳ９４に進む。

【００７１】ステップＳ８２では、演算処理部２は、Ｇ
ＰＳ受信機８を介してＧＰＳ信号を取り込み、この取り
込んだＧＰＳ信号をＲＡＭ４に記憶する。ステップＳ８
４では、演算処理部２はＧＰＳ信号から現在位置情報を
演算して、ＲＡＭ４に格納する。ステップＳ８６では、
制御部３は、所定時間に亘って誤差補正データを受信可
能か否かを判定する。ステップＳ８６での判定がＹＥＳ
ならば、ステップＳ８８に進み、判定がＮＯならば、後
述する図１２に示すステップＳ１０４に進む。

【００７２】ステップＳ９０では、誤差補正データを用
いて現在位置情報を補正する。ステップＳ９２では、補
正された現在位置情報に基づいて自動ブレーキ制御を実
行する。この自動ブレーキ制御については後述する。

【００７３】図１１に示すステップＳ９４では、ＧＰＳ
信号が受信できないため、マップマッチング或いは自律
航法により現在位置情報を算出して、ＲＡＭ４に格納す
る。ステップＳ９６では、ステップＳ９４で算出された
現在位置をディスプレイ１３に表示すると共に、現在表
示中の現在位置は精度が悪いことを示す表示を行う（例
えば、図４に示す表示例）。ステップＳ９８では、制御
部３は、所定時間に亘って誤差補正データを受信可能か
否かを判定する。ステップＳ９８での判定がＹＥＳなら
ば、ステップＳ１００に進み、判定がＮＯならば、ステ
ップＳ１０２に進む。

【００７４】ステップＳ１００では、制御部３は、移動
体がトンネル内にいるのか否かを判定する。ステップＳ
１００での判定がＹＥＳならば、一時的に受信ができな
い状態にあると判定してステップＳ８０にリターンして
再度処理を実行し、判定がＮＯならば、ＧＰＳ受信機８
が故障したと判定して、ステップＳ１０２に進んで、ブ
ザー或いはワーニングランプ１４でＧＰＳ受信機の故障
をユーザに報知する。

【００７５】図１２に示すステップＳ１０４では、制御
部３は、現在位置の電界強度が所定時間に亘って所定値
以下であるか否かを判定する。ステップＳ１０４での判
定がＹＥＳならば、ステップＳ１１２に進み、判定がＮ
ＯならばステップＳ１０６に進む。

【００７６】ステップＳ１０６では、演算処理部２は、
ＦＭ送信局と現在位置との離間距離を演算する。この離
間距離の演算は、予めＦＭ送信局の位置情報をＲＯＭ５
に記憶させ、このＦＭ送信局の位置情報と現在位置情報
から算出される。ステップＳ１０８では、制御部３は、
ステップＳ１０６で算出された離間距離が所定値以上か
否かを判定する。ステップＳ１０８での判定がＹＥＳな
らばステップＳ１１２に進み、判定がＮＯならばステッ
プＳ１１０に進む。

【００７７】ステップＳ１１０では、制御部３は、ＦＭ
多重受信機９が故障したと判定して、ブザー或いはワー
ニングランプ１４でＧＰＳ受信機の故障をユーザに報知
して、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２で
は、制御部３は、移動体が電界強度の低い場所にいるた
めに誤差補正データが受信できず、ＦＭ多重受信機９の
故障ではないと判定して、ＧＰＳ信号のみにより現在位
置情報を演算する。 ＜自動ブレーキ制御＞次に、図１０のステップＳ９２に
示す自動ブレーキ制御について説明する。

【００７８】図１３は、自動ブレーキ制御手順を示すフ
ローチャートである。

【００７９】この自動ブレーキ制御は、移動体が車両の
場合、車両に搭載されたレーダユニット１５ａにより自
車の前方を走行する車両を検知し、前車と自車との相対
速度や車間距離から、前車への接触の可能性を判断して
危険回避動作を行うものである。

【００８０】以下に具体的な処理を説明する。

【００８１】図１３に示すように、処理が開始される
と、ステップＳ２００では、図１０のステップＳ９０で
補正された現在位置情報P1から自車位置を演算すると共
に、自車と前車の車間距離L1、自車の車速V0、自車と前
車の相対速度V1を読み込む。ステップＳ２０２では、自
動制動開始閾値L0、警報発生閾値L2、自動制動解除閾値
L3を算出する。ステップＳ２０４では、相対速度V0がゼ
ロ以上か否か、即ち自車が前車に近づいているのか遠ざ
かっているのかを判定する。ステップＳ２０４での判定
がＹＥＳならば、ステップＳ２０６に進み、判定がＮＯ
ならばステップＳ２２０に進む。

【００８２】ステップＳ２０６では、車間距離L1が警報
発生閾値L2より小さいか否かを判定する。ステップＳ２
０６での判定がＹＥＳならば、ステップＳ２０８に進
み、判定がＮＯならばステップＳ２００にリターンす
る。

【００８３】ステップＳ２０８では、相対速度V1が所定
値より大きいか否か、即ち自車が前車に急激に接近して
いるか否かを判定する。ステップＳ２０８での判定がＹ
ＥＳならば、ステップＳ２１０に進み、判定がＮＯなら
ばステップＳ２１６に進む。

【００８４】ステップＳ２１０では、ステップＳ２０６
において既に警報発生領域に入っていると判定されてい
るので、ブザーを鳴らすか或いはワーニングランプを点
灯させて報知する。ステップＳ２１２では、車間距離L1
が自動制動開始閾値L0より小さいか否かを判定する。ス
テップＳ２１２での判定がＹＥＳならば、ステップＳ２
１４に進み、判定がＮＯならばステップＳ２００にリタ
ーンする。

【００８５】ステップＳ２１４では、自動制動開始領域
であるため自動制動を実行する。

【００８６】一方、ステップＳ２１６では、自車の加速
度Vaが所定値より大きいか否かを判定する。ステップＳ
２１６での判定がＹＥＳならば、ドライバーが追い越し
のために意識的に加速して前車に接近していると考えら
れるため、ステップＳ２１８に進んで、ブザー或いはワ
ーニングランプにより警報を発するのみとし、自動制動
をかけないようにする。また、ステップＳ２１６での判
定がＮＯならば、ステップＳ２１０に進む。

【００８７】次に、ステップＳ２０４での判定がＮＯな
らばステップＳ２２０に進んで、車間距離L1が自動制動
解除閾値L3より小さいか否かを判定する。ステップＳ２
２０での判定がＮＯならばステップＳ２２２に進み、制
動を解除する。

【００８８】以上の故障判定処理によれば、ＧＰＳ信号
或いは誤差補正データの電界強度やや移動体のいる場所
等を考慮した上で、ＧＰＳ受信機やＦＭ多重受信機の故
障を早期にかつ確実に検出することができる。

【００８９】また、ＧＰＳ受信機やＦＭ多重受信機の故
障を早期にかつ確実に検出できるので、現在位置精度を
要求される自動ブレーキ制御等にも十分に適用できる。

【００９０】尚、本実施形態により補正或いは演算され
る現在位置情報は、自動ブレーキ制御以外に車両走行中
の危険回避のための自動走行制御や前方障害物が近づい
たときに危険報知するための危険報知制御にも用いるこ
とができる。 ［移動体間の無線通信処理］次に、図１と図１４乃至図
２０を参照して、本実施形態のディファレンシャルＧＰ
Ｓ装置を搭載する複数の移動体間での無線通信処理につ
いて説明する。

【００９１】この複数の移動体間の無線通信処理は、図
９に示すように、移動体３３（自移動体と呼ぶ）のＧＰ
Ｓ受信機やＦＭ多重受信機が故障した場合に、ＧＰＳ信
号や誤差補正データが受信できなくなるため、他の移動
体３４（他移動体と呼ぶ）からＧＰＳ信号や誤差補正デ
ータを無線通信により入手するものである。

【００９２】＜送信側の処理＞図１４乃至図１６は、本
実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置を搭載する移
動体の送信側としての無線通信処理を示すフローチャー
トである。

【００９３】先ず、図１４に示すように、処理が開始さ
れると、ステップＳ１２０では、制御部３は、所定時間
が経過したか否かを判定する。この所定時間は、ＧＰＳ
信号を受信する受信サイクル時間であり、例えば、１５
〜２０秒に設定される。ステップＳ１２０での判定がＹ
ＥＳならば、ステップＳ１２６に進んで、後述する図１
５及び図１６に示す送信処理を実行する。

【００９４】ステップＳ１２０での判定がＮＯならばス
テップＳ１２２に進み、移動体の進行路が交差点やカー
ブ等で変化する手前であるか否かを判定する。ステップ
Ｓ１２２での判定がＹＥＳならば、ステップＳ１２６に
進んで、後述する送信処理を実行する。

【００９５】ステップＳ１２２での判定がＮＯならばス
テップＳ１２４に進み、他移動体から送信フレームの送
信要求を受信したか否かを判定する。ステップＳ１２４
での判定がＹＥＳならば、ステップＳ１２６に進んで送
信処理を実行する。

【００９６】ステップＳ１２４での判定がＮＯならばス
テップＳ１２０にリターンして同様の処理を繰り返し実
行する。

【００９７】次に、図１４のステップＳ１２６の送信処
理の詳細について説明する。

【００９８】図１５に示すように、先ず、ステップＳ１
３０でＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を取り込み、この取り
込んだＧＰＳ信号をＲＡＭ４に記憶する。ステップＳ１
３２ではＧＰＳ信号を用いて現在位置情報を演算して、
ＲＡＭ４に記憶する。

【００９９】ステップＳ１３４では、制御部３は、現在
位置をディスプレイ１３に表示する。ステップＳ１３６
では、図１７に示す構成の通信フレームを作成する。ス
テップＳ１３８では、ステップＳ１３６で生成された通
信フレームを他移動体に送信する。その後は前述の図１
０に示すステップＳ８０からの処理を実行する。

【０１００】また、前述の図１０に示すステップＳ８０
で判定がＮＯならば、図１６に示すステップＳ１４０に
進み、ＧＰＳ信号が受信できないため、マップマッチン
グ或いは自律航法により現在位置情報を算出する。ステ
ップＳ１４２では、制御部３は、所定時間に亘って誤差
補正データを受信可能か否かを判定する。ステップＳ１
４２での判定がＹＥＳならば、ステップＳ１４４に進み
誤差補正データを取り込みＲＡＭ４に記憶させ、ステッ
プＳ１４６で現在位置情報を誤差補正データを用いて補
正した後、前述のステップＳ１３０にリターンする。

【０１０１】一方、ステップＳ１４２での判定がＮＯな
らば、ステップＳ１４６に進んで、ＧＰＳ信号のみによ
り現在位置情報を演算し、その後前述のステップＳ１３
０にリターンする。

【０１０２】＜通信フレームの構成＞次に、自移動体と
複数の他移動体との移動体間通信に用いられる通信フレ
ームについて説明する。

【０１０３】図１７は、本実施形態の移動体間通信の通
信フレームのデータフォーマットを示す概略図であり、
この通信フレームが移動体間で送受信されることにより
移動体間通信が実現される。

【０１０４】図１７に示すように、通信フレームは、以
下の各領域により構成される。即ち、 開始ビット：通信フレームの開始位置を示すデータが
書き込まれる領域である。

【０１０５】時刻ビット：通信フレームのフレーム送
信時刻を示すデータが書き込まれる領域である。

【０１０６】ＩＤビット：送信元の移動体を示す識別
データが書き込まれる領域である。

【０１０７】位置情報ビット：送信元の移動体の現在
位置情報を示すデータが書き込まれる領域である。

【０１０８】車速ビット：送信元の移動体の車速を示
すデータが書き込まれる領域である。

【０１０９】進行方向ビット：送信元の移動体の進行
方向を示すデータが書き込まれる領域である。

【０１１０】誤差データ有無ビット：位置情報ビット
に書き込まれた現在位置情報が誤差補正データを用いて
補正されたものか否かを示すデータが書き込まれる領域
である。

【０１１１】誤差データビット：送信元にて誤差補正
データが受信可能な場合に、送信元にて受信した誤差補
正データが書き込まれる領域である。

【０１１２】終了ビット：通信フレームの終了位置を
示すデータが書き込まれる領域である。

【０１１３】前述のステップＳ１３６で作成される通信
フレームは、ステップＳ１４２での判定がＹＥＳの場合
には、位置情報ビットに誤差補正データにより補正され
た現在位置情報が書き込まれ、誤差データ有無ビットに
誤差補正データ有りのデータが書き込まれ、誤差データ
ビットにその誤差補正データが書き込まれる。

【０１１４】また、ステップＳ１４２での判定がＮＯの
場合には、位置情報ビットに誤差補正データにより補正
されていない現在位置情報が書き込まれ、誤差データ有
無ビットに誤差補正データ無しのデータが書き込まれ、
過去に受信した誤差補正データがあれば、誤差データビ
ットにその誤差補正データが書き込まれ、無ければ何も
書き込まれない。

【０１１５】尚、上記送信処理において、ステップＳ１
４２でＮＯである場合には、自移動体がＧＰＳ信号が受
信不可でかつ誤差補正データが受信不可の状態となって
いる。ＧＰＳ信号が受信不可の場合とは、少なくとも３
つのＧＰＳ衛星のうち２つ以下のＧＰＳ衛星からしかＧ
ＰＳ信号を受信できない場合も含む。従って、誤差デー
タ有無ビットに誤差補正データ無しの情報が書き込まれ
たならば、それは、ＧＰＳ信号が受信不可或いは受信可
能なＧＰＳ衛星が２つ以下の場合、若しくは誤差補正デ
ータが受信不可の場合を表すことになる。

【０１１６】＜受信側の処理＞図１８乃至図２０は、本
実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置を搭載する移
動体の受信側としての無線通信処理を示すフローチャー
トである。

【０１１７】先ず、図１８に示すように、処理が開始さ
れると、ステップＳ１５０では、制御部３は、所定時間
に亘ってＧＰＳ信号が受信可能か否かを判定する。ステ
ップＳ１５０での判定がＹＥＳならば、ステップＳ１５
２に進み、判定がＮＯならば、後述する図１９に示すス
テップＳ１６４に進む。

【０１１８】ステップＳ１５２では、演算処理部２は、
ＧＰＳ受信機８を介してＧＰＳ信号を取り込み、この取
り込んだＧＰＳ信号をＲＡＭ４に記憶させる。ステップ
Ｓ１５４では、演算処理部２はＧＰＳ信号から現在位置
情報を演算してＲＡＭ４に格納する。ステップＳ１５６
では、制御部３は、所定時間に亘って誤差補正データを
受信可能か否かを判定する。ステップＳ１５６での判定
がＹＥＳならば、ステップＳ１５８に進み、判定がＮＯ
ならば、後述する図１９に示すステップＳ１６６に進
む。

【０１１９】ステップＳ１５８では、ＦＭ送信局から誤
差補正データを取り込み、ＲＡＭ４に記憶させる。ステ
ップＳ１６０では、ステップＳ１５８で受信した誤差補
正データを用いて現在位置情報を補正する。ステップＳ
１６２では、補正された現在位置情報に基づいて自動ブ
レーキ制御を実行する。この自動ブレーキ制御は前述の
図１３と同様の処理であるので説明を省略する。

【０１２０】次に、図１９に示すように、図１８のステ
ップＳ１５０での判定がＮＯならば、ＧＰＳ信号から現
在位置情報を演算できないので、ステップＳ１６４に進
んで、マップマッチング或いは自律航法により現在位置
情報を算出する。ステップＳ１６６では、他移動体から
誤差補正データを得るために他移動体に通信フレームの
送信要求を発する。ステップＳ１６８では、他移動体か
ら通信フレームを受信したか否かを判定する。ステップ
Ｓ１６８での判定がＹＥＳならばステップＳ１７０に進
んで図２０に示す受信処理を実行する。ステップＳ１６
８での判定がＮＯならばステップＳ１５０にリターンし
て再度同じ処理を繰り返し実行する。

【０１２１】次に、図２０を参照して、ステップＳ１７
０での受信処理の詳細について説明する。

【０１２２】図２０に示すように、ステップＳ１８０で
は、他移動体から受信した通信フレームに誤差補正デー
タが書き込まれているか否かを判定する。ステップＳ１
８０での判定がＹＥＳならばステップＳ１８２に進み、
判定がＮＯならばステップＳ１８４に進む。

【０１２３】ステップＳ１８２では、少なくとも他移動
体から得た誤差補正データを用いて現在位置情報を補正
できるので、現在位置情報の測位誤差が小さいことをデ
ィスプレイに表示する。また、ステップＳ１８４では、
誤差補正データを用いて現在位置情報を補正できないの
で、現在位置情報の測位誤差が大きいことをディスプレ
イに表示する。

【０１２４】ステップＳ１８６では、通信フレームに書
き込まれた誤差補正データを用いて現在位置情報を補正
する。その後に、図１８のステップＳ１６２に進んでス
テップＳ１８６で補正された現在位置情報に基づいて自
動ブレーキ制御を実行し、この自動ブレーキ制御では、
現在位置情報の精度が低いため通常より早めにワーニン
グを実行し、かつ通常より早くブレーキをかける。

【０１２５】以上の移動体間の無線通信処理によれば、
ディファレンシャルＧＰＳにおいて、複数の移動体間で
互いの現在位置情報等を無線で通信できるシステムを構
築でき、ＧＰＳ受信機やＦＭ受信機が故障した場合に、
他移動体から無線通信を介して誤差補正データ等を得る
ことができ、大幅なコストアップを招くことなくディフ
ァレンシャルＧＰＳのフェイルセーフ機能を向上でき、
現在位置精度を要求される自動ブレーキ制御等にも十分
に適用できる。

【０１２６】尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲
で上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能であ
る。

【０１２７】例えば、本実施形態で説明した各処理で
は、ステップＳ３で取り込んだＧＰＳ信号により現在位
置情報を演算し、この現在位置情報を誤差補正データを
用いて補正するようにしたが、例えば、ＧＰＳ信号を取
り込んで記憶しておき、図７ＢのステップＳ４５のよう
に、誤差補正データを受信した時点で現在又は過去のＧ
ＰＳ信号を読出して、この誤差補正データとＧＰＳ信号
とを用いて現在位置の演算と補正とを同時に演算するこ
ともできる。

【０１２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動体は、送信側として動作し、他移動体との間で通信
可能な無線通信手段と、移動体の現在位置と誤差補正デ
ータに関する情報を他移動体に送信する送信手段とを具
備することにより、既存の車両間通信にてディファレン
シャルＧＰＳによる誤差補正データに関する情報を送信
でき、大幅なコストアップを招くことなく機能を向上で
きる。

【０１２９】また、好ましくは、誤差補正データに関す
る情報は、現在位置が誤差補正データを用いて演算され
ていることを示す情報であることにより、自移動体の現
在位置の精度の良否が他移動体にて検出でき、例えば、
他移動体にて自動ブレーキ制御等に有効に活用できる。

【０１３０】また、好ましくは、誤差補正データに関す
る情報は、移動体にて受信した誤差補正データであるこ
とにより、他移動体の誤差補正データ受信機が故障した
場合にも無線を介して誤差補正データを入手でき、他移
動体の現在位置の測位精度が向上できる。

【０１３１】また、本発明によれば、移動体は、受信側
として動作し、他移動体との間で通信可能な無線通信手
段と、他移動体から送信される該他移動体の現在位置と
誤差補正データに関する情報を受信する受信手段とを具
備することにより、既存の車両間通信にてディファレン
シャルＧＰＳによる誤差補正データに関する情報を受信
でき、大幅なコストアップを招くことなく機能を向上で
きる。

【０１３２】また、好ましくは、誤差補正データに関す
る情報は、他移動体の現在位置が誤差補正データを用い
て演算されていることを示す情報であることにより、他
移動体の現在位置の精度の良否が自移動体にて検出で
き、例えば、自移動体にて自動ブレーキ制御等に有効に
活用できる。

【０１３３】また、好ましくは、誤差補正データに関す
る情報は、他移動体にて受信した誤差補正データである
ことにより、自移動体の誤差補正データ受信機が故障し
た場合にも無線を介して誤差補正データを入手でき、自
移動体の現在位置の測位精度が向上できる。

【０１３４】また、本発明によれば、複数の移動体間で
無線による通信を可能とし、送信側の移動体は、送信側
の移動体の現在位置と誤差補正データに関する情報を受
信側の移動体に送信する送信手段とを有し、受信側の移
動体は、送信側の移動体から送信される送信側の移動体
の現在位置と誤差補正データに関する情報を受信する受
信手段とを有することにより、既存の車両間通信にてデ
ィファレンシャルＧＰＳによる誤差補正データに関する
情報を受信でき、大幅なコストアップを招くことなく機
能を向上できる。

【０１３５】また、好ましくは、誤差補正データに関す
る情報は、送信側の移動体の現在位置が誤差補正データ
を用いて演算されていることを示す情報であることによ
り、互いの移動体の現在位置の精度の良否が検出でき、
例えば、各移動体にて自動ブレーキ制御等に有効に活用
できる。

【０１３６】また、好ましくは、誤差補正データに関す
る情報は、送信側の移動体にて受信した誤差補正データ
であることにより、ある移動体の誤差補正データ受信機
が故障した場合にも無線を介して誤差補正データを入手
でき、移動体の現在位置の測位精度が向上できる。

【０１３７】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる実施形態としてのディファレン
シャルＧＰＳ装置の回路ブロック図である。

【図２】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置の
システム全体を説明する図である。

【図３】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置に
よる現在位置情報の演算処理と誤差領域の表示処理を示
すフローチャートである。

【図４】誤差領域の表示例を示す図である。

【図５】誤差領域の表示範囲を変化させる際に用いる関
数を示す図である。

【図６】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置に
よるＦＭ送信局の選択処理を示すフローチャートであ
る。

【図７Ａ】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
による位置情報の修正処理を示すフローチャートであ
る。

【図７Ｂ】本実施形態の変形例のディファレンシャルＧ
ＰＳ装置による位置情報の修正処理を示すフローチャー
トである。

【図８Ａ】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
によるＧＰＳ衛星の選択処理を示すフローチャートであ
る。

【図８Ｂ】本実施形態の変形例のディファレンシャルＧ
ＰＳ装置によるＧＰＳ衛星の選択処理を示すフローチャ
ートである。

【図９】図８Ａ、８Ｂに示すＧＰＳ衛星の選択処理を説
明する図である。

【図１０】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
による故障判定処理を示すフローチャートである。

【図１１】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
による故障判定処理を示すフローチャートである。

【図１２】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
による故障判定処理を示すフローチャートである。

【図１３】本実施形態の自動ブレーキ制御手順を示すフ
ローチャートである。

【図１４】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
を搭載する移動体の送信側としての無線通信処理を示す
フローチャートである。

【図１５】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
を搭載する移動体の送信側としての無線通信処理を示す
フローチャートである。

【図１６】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
を搭載する移動体の送信側としての無線通信処理を示す
フローチャートである。

【図１７】本実施形態の移動体間通信の通信フレームの
データフォーマットを示す概略図である。

【図１８】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
を搭載する移動体の受信側としての無線通信処理を示す
フローチャートである。

【図１９】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
を搭載する移動体の受信側としての無線通信処理を示す
フローチャートである。

【図２０】本実施形態のディファレンシャルＧＰＳ装置
を搭載する移動体の受信側としての無線通信処理を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１…集中制御ユニット ２…演算処理部 ３…制御部 ４…ＲＡＭ ５…ＲＯＭ ６…タイマ ７…外部記憶装置 ８…ＧＰＳ受信機 ９…ＦＭ多重受信機 １０…ＦＭ選局部 １１…無線通信機 １２…ジャイロ、車速センサ １３…ディスプレイ １４…ブザー、ワーニングランプ １５…自動ブレーキ装置 １５ａ…レーダユニット ３０ａ〜３０ｄ…ＧＰＳ衛星 ３１…基準局 ３２…ＦＭ送信局 ３３、３４…移動体

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を
   受信し、基準局において作成されたＧＰＳ信号の誤差補
   正データを送信局を介して受信し、該ＧＰＳ信号と誤差
   補正データを用いて現在位置を演算する移動体用ディフ
   ァレンシャルＧＰＳ装置において、 前記移動体は、送信側として動作し、 他移動体との間で通信可能な無線通信手段と、 前記移動体の現在位置と誤差補正データに関する情報を
   他移動体に送信する送信手段とを具備することを特徴と
   する移動体用ディファレンシャルＧＰＳ装置。
2. 【請求項２】 前記誤差補正データに関する情報は、前
   記現在位置が誤差補正データを用いて演算されているこ
   とを示す情報であることを特徴とする請求項１に記載の
   移動体用ディファレンシャルＧＰＳ装置。
3. 【請求項３】 前記誤差補正データに関する情報は、前
   記移動体にて受信した誤差補正データであることを特徴
   とする請求項１に記載の移動体用ディファレンシャルＧ
   ＰＳ装置。
4. 【請求項４】 ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を
   受信し、基準局において作成されたＧＰＳ信号の誤差補
   正データを送信局を介して受信し、該ＧＰＳ信号と誤差
   補正データを用いて現在位置を演算する移動体用ディフ
   ァレンシャルＧＰＳ装置において、 前記移動体は、受信側として動作し、 他移動体との間で通信可能な無線通信手段と、 前記他移動体から送信される該他移動体の現在位置と誤
   差補正データに関する情報を受信する受信手段とを具備
   することを特徴とする移動体用ディファレンシャルＧＰ
   Ｓ装置。
5. 【請求項５】 前記誤差補正データに関する情報は、前
   記他移動体の現在位置が該誤差補正データを用いて演算
   されていることを示す情報であることを特徴とする請求
   項４に記載の移動体用ディファレンシャルＧＰＳ装置。
6. 【請求項６】 前記誤差補正データに関する情報は、前
   記他移動体にて受信した誤差補正データであることを特
   徴とする請求項４に記載の移動体用ディファレンシャル
   ＧＰＳ装置。
7. 【請求項７】 ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を
   受信し、基準局において作成されたＧＰＳ信号の誤差補
   正データを送信局を介して受信し、該ＧＰＳ信号と誤差
   補正データを用いて現在位置を演算する移動体用ディフ
   ァレンシャルＧＰＳ装置において、 複数の移動体間で無線による通信を可能とし、 送信側の移動体は、 前記送信側の移動体の現在位置と誤差補正データに関す
   る情報を受信側の移動体に送信する送信手段とを有し、 受信側の移動体は、 前記送信側の移動体から送信される該送信側の移動体の
   現在位置と誤差補正データに関する情報を受信する受信
   手段とを有することを特徴とする移動体用ディファレン
   シャルＧＰＳ装置。
8. 【請求項８】 前記誤差補正データに関する情報は、前
   記送信側の移動体の現在位置が該誤差補正データを用い
   て演算されていることを示す情報であることを特徴とす
   る請求項７に記載の移動体用ディファレンシャルＧＰＳ
   装置。
9. 【請求項９】 前記誤差補正データに関する情報は、前
   記送信側の移動体にて受信した誤差補正データであるこ
   とを特徴とする請求項７に記載の移動体用ディファレン
   シャルＧＰＳ装置。