CN116152950A - 一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：接收记录器记录的驾驶数据，所述驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；根据所述时间戳，从基站获取与所述卫星定位数据对应的基站矫正数据；根据所述基站矫正数据对所述卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。由此，通过基站的基站矫正数据对卫星定位数据进行矫正能够有效提高定位精度，并且，通过时间戳有效将多种数据进行组合，确保了数据之间的高度关联性。

Description

一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
车辆比赛中，选手成绩的优劣不仅仅和赛车手的驾驶经验和水平有关，也和车辆的动力机械状态和不同的赛道路况密切相关，如何提高选手成绩一直是车队教练、选手甚至是车厂在持续研究的课题。
例如针对摩托车比赛，现在的摩托车选手一般是在赛后通过圈计时器，比赛视频或摩托车数据记录器来对每次的比赛或者训练进行分析，并依据分析结果调校摩托车，改善驾驶技巧，提高成绩。圈计时器只能了解每一圈的时间区别，比赛视频只有一些模糊的姿态和线路的大致估算，摩托车数据记录器则只能大概清楚在哪个时间点摩托车的速度，油门等信息，这些方式信息是非常粗略和零散的，非常难以提出有效的信息组合。而且定位用的定位装置，比如手机，运动跑步手表，汽车导航等装置，定位偏差都在1-2米以上，这种功能只是实现基础的大概的位置的确定，但在赛道摩托车上，速度一般会到达150公里每小时以上，如果数据记录位置本身就有巨大偏差，那么依据偏差的数据得到的驾驶行为的改动就可能导致严重后果。
发明内容
本申请提供了一种数据处理方法、系统、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
根据本申请的第一方面，提供了一种数据处理方法，所述方法包括：接收记录器记录的驾驶数据，所述驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；根据所述时间戳，从基站获取与所述卫星定位数据对应的基站矫正数据；根据所述基站矫正数据对所述卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
在一可实施方式中，所述卫星定位数据通过所述记录器采用以下操作得到：采用惯性导航技术对所述记录器记录的卫星定位原始数据进行矫正，得到所述卫星定位数据。
在一可实施方式中，所述基站矫正数据包括第一矫正数据和第二矫正数据；所述第一矫正数据由基站对车辆的观测定位数据和所述卫星定位数据确定；所述第二矫正数据由所述基站的地理位置和所述记录器的地理位置确定的，所述记录器的地理位置为固定的。
在一可实施方式中，所述将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果，包括：根据所述目标定位数据建立目标坐标系；将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据通过挂载的方式关联到所述目标坐标系中对应的目标定位数据上，得到所述驾驶数据处理结果。
在一可实施方式中，所述方法还包括：根据所述车辆姿态数据，通过插值法对所述驾驶数据处理结果进行优化，得到目标数据处理结果，所述车辆姿态数据包括加速度信息、角度信息、角速度信息以及磁场强度信息；对所述目标数据处理结果进行分析，得到数据分析结果。
在一可实施方式中，根据所述车辆姿态数据，通过插值法对所述驾驶数据处理结果进行优化，包括：根据所述驾驶数据处理结果，确定待增加数据点的待增加时间戳；根据所述待增加时间戳的相邻时间戳数据，确定所述待增加数据点的待增加坐标；所述相邻时间戳数据包括所述待增加时间戳的前一个时间戳以及前一个时间戳对应的车辆姿态数据和所述待增加时间戳的后一个时间戳以及后一个时间戳对应的车辆姿态数据；根据所述待增加时间戳，将与所述待增加时间戳对应的车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到所述待增加坐标上。
根据本申请的第二方面，提供了一种数据处理装置，所述装置包括：接收模块，用于接收记录器记录的驾驶数据，所述驾驶数据包括具有相同时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；获取模块，用于根据所述时间戳，从基站获取与所述卫星定位数据对应的基站矫正数据；矫正模块，用于根据所述基站矫正数据对所述卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；结果确定模块，用于将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
根据本申请的第三方面，提供了一种数据处理系统，所述系统包括：车辆；记录器，与所述车辆连接，用于记录所述车辆的驾驶数据，所述驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；终端设备，用于接收所述驾驶数据，根据所述时间戳，从基站获取与所述卫星定位数据对应的基站矫正数据；根据所述基站矫正数据对所述卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果；基站，与所述终端设备连接。
根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的数据处理方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行上述数据处理方法。
本申请实施例的数据处理方法、装置、系统、电子设备及存储介质方法，接收记录器记录的包括同一时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据，通过基站的矫正数据对卫星定位数据进行校正，根据校正后的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据得到驾驶数据的处理结果。通过基站的矫正数据对卫星定位数据进行矫正从而有效提高定位精度，并且，通过时间戳有效将多种数据进行组合，确保了数据之间的高度关联性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
图1示出了本申请实施例数据处理系统的系统架构图；
图2示出了本申请实施例数据处理系统的记录器的结构示意图；
图3示出了本申请实施例数据处理方法的实现流程示意图；
图4示出了本申请实施例数据处理方法的数据关联方法的实现流程示意图；
图5示出了本申请实施例数据处理方法一具体应用实例的实现流程示意图；
图6示出了本申请实施例数据处理装置的组成结构示意图；
图7示出了本申请实施例提供的电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。
图1示出了本申请实施例数据处理系统的系统架构图。
本申请实施例数据处理方法可以基于图1所示的数据处理系统实现。参考图1，本申请实施例数据处理系统包括车辆、记录器、终端设备以及基站，其中，记录器与车辆连接以记录车辆的驾驶数据，驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；终端设备用于接收记录器记录的驾驶数据，根据时间戳，从基站获取与卫星定位数据对应的基站矫正数据；根据基站矫正数据对卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；将车辆姿态数据和车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
具体的，记录器与车辆通过连接器进行连接，用于至少在车辆行驶过程中记录车辆的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据。记录器可以包括卫星定位模块、微处理器、运动姿态传感器以及用于与车辆进行连接的连接器等。
终端设备可以是具有数据处理能力的终端设备，例如手机、电脑等。具体的，终端设备中可以包括数据处理软件和数据分析软件，数据处理软件可以对车辆的驾驶数据进行处理，数据分析软件可以对经过处理后的驾驶数据进行分析。
基站通常配置有GPS接收机、数据传输设备及气象设等，用于提供车辆行驶过程中的基站矫正数据。
图2示出了本申请实施例数据处理系统的记录器的结构示意图。
参考图2，在本申请一实施方式中，记录器包括安装有嵌入式linux系统的微处理器，以及与微处理器进行连接的256M内存、16GB闪存、SD卡接口、EURO5连接器、WIFI蓝牙模块以及WIFI蓝牙天线、卫星定位模块以及卫星天线、运动姿态传感器、预留外部接口、按键、降压芯片。其中，记录还包括电源芯片，电源芯片与降压芯片和EURO5连接器连接。
其中，SD卡接口用于储存超长时间的记录数据。
EUR05连接器用于与车辆连接并作为记录器的电源供应输入接口，还作为连接车辆ECU的CAN总线接口。EURO5连接器使记录器支持CAN-FD(ISO 11898-1：2015)总线协议，使用标准EUROV6脚连接，脚序定义分别是：1脚、CANhigh、地、电源正、CANlow以及K线。EURO5连接器能够通过定制的线缆扩展支持标准的ODBII(板载诊断协议)接口(16脚)及协议，以适配不同的车辆接口。其中，EUR05连接器作为CAN总线接口使用时可以以卫星定位更新周期读取车辆的车辆机械数据，具体包括：车轮速度、发动机转速、齿轮位置、油门位置、发动机冷却液温度、空气温度以及电池电量。
卫星定位模块与卫星天线连接，用于接收卫星数据，采用双频段接收模块，同时支持GPS、格洛纳斯伽利略和北斗，还支持SBAS(星基增强系统)。相应的，卫星数据格式使用NMEA(National Marine Electronics As sociation，海用电子设备制定的标准格式的导航数据格式)，以ASCII(American Standard Code for Information Interchange，美国信息交换标准代码)为基础，这种文件格式易于进行阅读和理解，也易于使用相关语句进行查询、修改和编辑，时间精度为0.001秒，输出数据为经度、纬度和高度，精度为小数点后四位。
运动姿态传感器可以为9轴运动姿态传感器，三个正交轴的每一个轴上都有一个加速度计、陀螺仪和地磁仪，通过这些传感器，可以模拟出3D空间中的精确相对运动，并记录X、Y、Z三轴方向上的加速度、角度、角速度以及磁场强度。
预留外部接口可以连接CSI摄像头，实时录制录像存储在闪存中，用于校对车辆姿态和位置，可以连接外部温湿度以及压力传感器，并记录气候、海拔或环境信息。预留外部接口还可以连接外部红外或无线遥控，用于车手控制记录器开关。
按键用于开启和关闭记录器。
需要说明的是，本申请实施例对记录器的结构不做限制，上述记录器的方案只是优选实例，能够同时记录车辆的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据的记录器均为本申请的保护范围。
图3示出了本申请实施例数据处理方法的实现流程示意图。
参考图3，本申请实施例提供了一种数据处理方法，基于图1所示的系统实现，该方法包括：操作301，接收记录器记录的驾驶数据，驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；操作302，根据时间戳，从基站获取与卫星定位数据对应的基站矫正数据；操作303，根据基站矫正数据对卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；操作304，将车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
在操作301中，首先接收需要驾驶数据，并对驾驶数据进行数据处理的。驾驶数据可以通过安置在车辆上的记录器记录，驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据。
具体的，在车辆比赛的过程中，可以通过在车辆上安置记录器进行驾驶数据的记录，以便后续对驾驶数据进行分析从而不断优化车辆。安装有记录器的车辆启动后，可以通过与记录器连接的终端设备或直接安装在记录器上的记录器开关启动记录器。记录器启动后，记录器通过自身的卫星定位模块接收卫星发送的时间戳以及与时间戳对应的卫星定位数据，并同时通过记录器的其他模块记录与时间戳对应的车辆姿态数据以及车辆机械数据。由此，可以通过时间戳将车辆行驶过程中的多种数据进行有效组合，能够确保车辆行驶过程中的多个数据之间的高度关联性。
卫星定位数据可以通过记录器安装的卫星定位模块得到，卫星定位数据包括车辆在行使的过程中的多个位置的多个坐标。其中，坐标包括经度、纬度以及高度，可以通过三维坐标进行表示，例如(X，Y，Z)。
车辆姿态数据可以通过记录器上的运动姿态传感器得到，车辆姿态数据包括X、Y以及Z三轴方向上的加速度、角度、角速度以及磁场强度。
车辆机械数据可以通过记录器上的连接器与车辆进行连接以进行获取，车辆机械数据可以包括车轮速度、发动机转速、齿轮位置、油门位置、发动机冷却液温度、空气温度和电池电量等。
在操作302中，根据时间戳，从基站获取与卫星定位数据对应的基站矫正数据。
具体的，卫星定位的精度主要受各种定位相关误差的制约，这些误差主要包括电离层和对流层等大气延迟误差、卫星轨道误差和钟差、多路径效应、相对论效应、各种硬件延迟和观测噪声等。为了消除或削弱制约卫星定位精度的各种误差，最可靠有效的方法就是通过车辆附近的基站(又名参考基站)对卫星定位进行矫正，参考基站通常配置有GPS接收机、数据传输设备及气象设等。因为参考基站是固定不动的，并且长期连续运行观测，所以它观测的数据是精确的。由此，可以通过参考基站的矫正数据对卫星定位的卫星原始数据进行矫正，以得到更精确的定位数据。
基站通过对车辆进行实时观测可以得到观测定位数据，通过观测定位数据能够实时估算出车辆处的误差信息，车辆行驶过程中的多个误差信息可以统称为矫正数据。由此，通过卫星定位数据的时间戳，从基站获取具有相同时间戳的基站矫正数据，即可实现基站矫正数据的获取。
进一步的，可以通过网络获取免费的或者需要支付费用的持续运行的基站的基站矫正数据，各个卫星导航系统在全世界都设置有用于RTK(实时动态处理)的持续运行基站，这些基站持续广播着矫正数据。除了一些免费或者收费的基站，也有一些专业提供此类的运营服务的公司提供更加密集的可选基站。其中，基站的基站矫正数据可以通过互联网从NRTIP中继器处获取。
基站和记录器的物理距离越近定位精度就会越高，为提高定位精度，可以在车辆赛道附近自建一个RTK基站，持续运行这个基站，获取精确位置信息，在完成所有比赛之后，输出基站的基站矫正数据。
进一步的，用户自建基站的方式可操作性需要一定的专业性。车辆比赛用的赛道在世界范围内数量是有限的，比赛或者训练的日期也是间歇性的。因此，还可以专门为一个赛道搭建基站并在开放日持续运行记录成赛道A/xx日期的以天为单位的基站矫正数据，然后通过网络提供给用户选择下载。
需要说明的是，本申请对从基站处获取基站矫正数据的获取方式不作限定，只要能从基站获取到基站矫正数据的方案均属于本申请的保护范围。
在操作303，根据基站矫正数据对卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据。
卫星定位数据包括车辆行驶过程中的多个位置的坐标，坐标包括经度、纬度以及高度。相应的，基站可以输出针对卫星原始数据的多个坐标对应的多个基站矫正数据。
具体的，通过基站矫正数据对卫星定位数据进行矫正，即可消除卫星定位精度的误差，得到精度较高的目标定位数据。以车辆行驶过程中的其中一个位置为例，假如第一位置的坐标为(X1，Y1，Z1)，可以从基站获取第一位置的第一矫正信息，通过矫正信息对第一位置进行矫正，可以得到第一位置对应的目标坐标，以此类推将卫星定位数据包括的所有位置均进行矫正，即可得到卫星定位数据对应的目标定位数据，目标定位数据包括多个位置的多个目标坐标。需要说明的是，通过基站的矫正数据对卫星定位数据进行矫正的过程，常规的通过基准站对卫星定位信息进行矫正的方法均可实现，因此，在此不在赘述。
在操作304，将车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
目标定位数据包括对卫星定位数据中的多个坐标进行校正后得到的多个目标坐标。在得到高精度的目标定位数据后，可以通过时间戳将车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上。
具体的，目标定位数据中的多个目标坐标均有对应的时间戳，根据多个目标坐标的时间戳，将车辆姿态数据或车辆机械数据中与目标坐标具有相同时间戳的数据与相应的目标坐标进行关联，将多个目标坐标与相应的车辆姿态数据和车辆机械数据均关联上后，得到驾驶数据处理结果。
以目标定位数据中的一个目标坐标为例，假设其中一个目标坐标为(X2，Y2，Z3)，对应的时间戳为第一时间戳，将车辆姿态数据和车辆机械数据中对应于第一时间戳的数据关联到目标坐标(X2，Y2，Z3)，即可完成一个目标坐标的关联。
由此，本申请通过基站的基站矫正数据对卫星定位数据进行矫正有效提高了定位精度，并且，通过时间戳有效将多种数据进行组合，确保了数据之间的高度关联性。
在本申请一实施方式中，卫星定位数据还可以是依据惯性导航技术对卫星定位原始数据进行矫正所得到的数据。
惯性导航技术是一门涉及精密机械、计算机技术、微电子、光学、自动控制、材料等多种学科和领域的综合技术。其基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度、角加速度，将它对时间进行一次积分，求得运动载体的速度、角速度，之后进行二次积分求得运动载体的位置信息，然后将其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等。
进一步的，通过惯性导航技术可以模拟出3D空间中的精确相对运动，即使在某一个时刻出现卫星定位消失的情况下，也可以通过惯性模拟确定出下一个定位的坐标。
具体的，记录器中的运动姿态传感器与记录器中的微处理器结合可以实现惯性导航技术。在车辆比赛的过程中，为了使定位更加的准确，可以依据惯性导航技术对卫星定位原始数据进行不断矫正得到定位更加准确的卫星定位数据。举例说明，可以根据实际需求设定一个对卫星定位原始数据进行初步处理的数据处理规则。例如，在通过车辆姿态数据模拟出的坐标与卫星的坐标相差太大的情况下，舍弃卫星的坐标，用车辆姿态数据模拟出的坐标取代卫星的坐标得到卫星定位数据。由此，通过惯性导航实时使用模拟算法，对卫星定位的卫星定位数据进行矫正，排除了一些异常数据，进一步提高了定位的精度。
在本申请一实施方式中，基站矫正数据可以包括第一矫正数据和第二矫正数据，其中，第一矫正数据由基站对车辆的观测定位数据和卫星对车辆定位的卫星定位数据确定，第二矫正数据由基站的地理位置和记录器的地理位置确定的，记录器的地理位置为固定的。
具体的，基站矫正数据可以包括通过基站对车辆的观测数据得到的第一矫正数据，第一矫正数据为基站的观测定位数据与卫星定位数据之间的差值。同时，由于基站对车辆的卫星定位数据进行矫正，信号需要经过基站和记录器之间的距离进行传播，因此，基站矫正数据还包括由于基站和记录器之间存在距离而产生的第二矫正数据，第二矫正数据可以通过车辆和记录器之间的距离以及光速进行确定。由此，通过多方面的矫正数据对卫星定位数据进行矫正，有效提升了定位精度。需要说明的是，第一矫正数据和第二矫正数据的确定，通过常规的由基站确定矫正数据的方法均可实现，因此，在此不在赘述。
进一步的，记录器的地理位置为概略位置，是默认固定的地理位置，这里可将安置有记录器的车辆所处赛道的概略位置作为记录器的地理位置。
图4示出了本申请实施例数据处理方法的数据关联方法的实现流程示意图。
参考图4，在本申请一实施方式中，将车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果，具体包括：操作401，根据目标定位数据建立目标坐标系；操作402，将车辆姿态数据以及车辆机械数据通过挂载的方式关联到目标坐标系中对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
在操作401，根据目标定位数据建立目标坐标系。
具体的，在获取到目标定位数据后，可以将目标定位数据所包括的多个目标坐标绘制在地图上，以建立目标坐标系。
在操作402，将车辆姿态数据以及车辆机械数据通过挂载的方式关联到目标坐标系中对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
具体的，在目标坐标系建立完成后，可以依据时间戳为索引，将车辆姿态数据和车辆机械数据以标签形式挂载到目标坐标系中的多个目标定位数据所包括的多个目标坐标上。
进一步的，还可以在挂载数据的过程中，进行数据的筛选，排除一些明显异常的数据对驾驶数据处理结果的影响。
在本申请一实施方式中，上述数据处理方法还包括：根据车辆姿态数据，通过插值法对驾驶数据处理结果进行优化，得到目标数据处理结果，并对目标数据处理结果进行分析，得到数据分析结果。
具体的，由于车辆的速度非常快，而卫星定位更新速度一般只有10hz，使得卫星定位数据中的多个坐标之间的间隔比较大，需要补充相关数据。
车辆姿态数据为通过运动姿态传感器输出的数据，包括X、Y、Z三轴方向上的加速度、角度、角速度以及磁场强度，在确定某一时刻的坐标的情况下，可以通过车辆姿态数据模拟出下一时刻的坐标。
在得到驾驶数据处理结果后，驾驶数据处理结果表现为目标坐标系中的多个数据点，多个人数据点以时间戳为索引，以坐标为基础点，挂载有车辆姿态数据和车辆机械数据。对于两两数据点之间间隔较大的点，需要在两个数据点之间通过车辆姿态数据进行差值以补足两个数据点之间的坐标，并将相应时间戳下的车辆姿态数据和车辆姿态数据进行挂载。由此，通过车辆姿态数据对驾驶数据处理结果进行插值优化，可以避免由于数据少导致后续对驾驶数据处理结果的分析不准确的问题。需要说明的是，对于驾驶数据处理结果的优化方法，常规插值方法均可实现，因此，在此不在赘述。
进一步的，在对驾驶数据处理结果进行优化得到目标数据处理结果后，还对目标数据处理结果进行分析，得到数据分析结果，以供对车辆进行优化使用。
在本申请一实施方式中，对驾驶数据处理结果进行优化，包括：根据驾驶数据处理结果，确定待增加数据点的待增加时间戳。之后根据待增加时间戳的相邻时间戳数据，确定待增加数据点的待增加坐标，确定待增加数据点的待增加坐标，并根据待增加时间戳，将与待增加时间戳对应的车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到待增加坐标上。其中，相邻时间戳数据包括待增加时间戳的前一个时间戳以及前一个时间戳对应的车辆姿态数据和待增加时间戳的后一个时间戳以及后一个时间戳对应的车辆姿态数据；
具体的，驾驶数据处理结果为可以被呈现为目标坐标系中的多个数据点，可以首先通过目标坐标系确定出需要进行补充数据的多个待增加数据点，之后通过待增加数据点对应的时间戳、时间戳的前一个时间戳以及前一个时间戳对应的车辆姿态数据和时间戳的后一个时间戳以及后一个时间戳对应的车辆姿态数据，即可模拟出待增加数据点的待增加坐标。其中，车辆姿态数据包括X、Y、Z三轴上的加速度、角度、角速度以及磁场强度。确定待增加坐标后，将待增加坐标绘制到目标坐标系中的相应位置，并将待增加坐标对应的车辆姿态数据和车辆机械数据进行挂载。如此，通过对驾驶数据处理结果中数据的优化，能够得到更好的数据，使得在后续对驾驶数据处理结果进行分析时的分析结果的更准确。
图5示出了本申请实施例数据处理方法一具体应用实例的实现流程示意图。
参考图5，本申请实施例这一具体应用实例，基于如图1所示的系统实现，应用对像为摩托车，执行主体为终端设备，记录器安装在摩托车上。具体的，在本申请这一具体应用实例中，数据处理方法包括：
操作501，通过WIFI或蓝牙与记录器连接。
具体的，首先可以通过终端设备与记录器进行连接，终端设备可以为手机或电脑。
操作502，同步记录器的时间。
具体的，记录器的时间需要和卫星的统一，在记录器开始记录前需要通过卫星对记录器的时间进行授时服务。
操作503，确定可用基站。
具体的，后续需要用到基站的矫正数据，因此，可以提前选用可用基站。
操作504，控制记录器启动。
具体的，可以通过终端设备等控制记录器启动，也可以通过记录器的按键启动记录器。
操作505，在摩托车比赛结束的情况下，关闭记录器。
具体的，在摩托车比赛结束后，可以通过终端设备关闭记录器，或通过摩托车引警延时关闭记录器，也可以是摩托车手通过记录器的按键对记录器进行关闭。
操作506，接收记录器记录的卫星定位数据以及基站的矫正数据。
具体的，可以用过通过SD卡、WIFI或者蓝牙等方式将记录器记录的卫星定位数据导入到终端设备中。
进一步的，可以将从基站获取的矫正数据也导入到终端设备中。
其中，终端设备可以为计算机，计算机中装有进行数据处理的数据处理软件，数据处理软件包括卫星数据处理软件，将记录器记录的卫星定位数据以及基站的矫正数据进行导入时，可以直接导入到卫星数据处理软件中，作为卫星数据处理软件的输入。
操作507，通过矫正数据对卫星定位数据进行矫正，得到矫正后的矫正定位数据，矫正定位数据包括经度、纬度以及高度。
具体的，卫星数据处理软件能够通过矫正数据对卫星定位数据进行矫正，矫正完成后输出矫正定位数据，矫正定位数据包括经度、纬度以及高度。
操作508，接收记录器记录的与卫星定位数据具有相同时间戳的CAN总线接收数据以及运动姿态传感器数据。
具体的，可以通过SD卡、WIFI或蓝牙等方式将记录器记录的与卫星定位数据具有相同时间戳的CAN总线接收数据以及运动姿态传感器数据导入到终端设备。
其中，终端设备可以为计算机，计算机中装有进行数据处理的数据处理软件，数据处理软件包括数据整合软件，在导入数据时，直接将与卫星定位数据具有相同时间戳的CAN总线接收数据以及运动姿态传感器数据导入到数据整合软件即可。
CAN总线接收数据为摩托车的机械数据，运动姿态传感器数据为摩托车的姿态数据。
操作509，根据时间戳，将矫正定位数据、CAN总线接收数据以及运动姿态传感器数据进行三者合并，得到驾驶数据处理结果。
具体的，在操作507，将与卫星定位数据具有相同时间戳的CAN总线接收数据以及运动姿态传感器数据导入到数据整合软件后，还将操作507得到的矫正定位数据同步导入。
进一步的，依据时间戳为索引将、矫正定位数据、CAN总线接收数据以及运动姿态传感器数据合并起来。在数据整合软件中将矫正定位数据包括的读个坐标绘制在地图上，同时将对应的CAN总线接收数据以及运动姿态传感器数据以标签形式挂载到坐标上，得到多个数据点，一个数据点就代表一组数据，数据点以圈进行表示，使用圈进行页签区分。
操作510，对驾驶数据处理结果进行异常数据筛选操作，得到第一驾驶数据处理结果。
具体的，驾驶数据处理结果呈现为多个数据点，通过多个数据点可以筛选出携带异常数据的数据点，为保证数据的准确，需要将携带异常数据的数据点排除，得到第一驾驶数据处理结果。
操作511，对第一驾驶数据处理结果进行优化操作，得到目标驾驶数据处理结果。
具体的，由于摩托车的速度非常快，而卫星定位更新速度一般只有10hz，使得卫星定位数据中的多个坐标之间的间隔会比较大，在后数据处理阶段进行运算插值，从而增加定位颗粒度密度缩小定位误差。
进一步的，可以通过运动姿态传感器的车辆姿态数据进行运算插值，从而增加定位颗粒度密度，缩小定位误差。
操作512，对目标驾驶数据处理结果进行驾驶数据分析，得到驾驶数据分析结果。
具体的，将目标驾驶数据处理结果输入终端设备中的数据分析软件即可进行数据分析，得到驾驶数据分析结果。
操作513，将驾驶数据分析结果进行图形化展示，并输出报告。
具体的，得到驾驶数据分析结果后，为方便观看可将驾驶数据分析结果进行图形化展示，并输出。
由此，本申请通过基站的矫正数据对卫星定位数据进行矫正，能够将摩托车的定位精度提高到1cm以内，从而精确的确定摩托车在赛道上的位置不出现偏差。并且，使用同一个时间戳将卫星定位数据、CAN总线接收数据以及运动姿态传感器数据进行关联和合并分析，确保了数据之间的高度关联性且不存在偏离的情况。
需要说明的是，操作501-操作513中的其他具体实施细节可以根据图1至图5中任一附图的说明而理解，这里不再赘述。
图6示出了本申请实施例数据处理装置的组成结构示意图。
基于上述数据处理方法，本申请实施例还提供了一种数据处理装置，该装置60包括：接收模块601，用于接收记录器记录的驾驶数据，驾驶数据包括具有相同时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；获取模块602，用于根据时间戳，从基站获取与卫星定位数据对应的基站矫正数据；矫正模块603，用于根据基站矫正数据对卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；结果确定模块604，用于将车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
在本申请一实施方式中，结果确定模块604包括：坐标系建立子模块，用于根据目标定位数据建立目标坐标系；关联子模块，用于将车辆姿态数据以及车辆机械数据通过挂载的方式关联到目标坐标系中对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
根据本申请一实施方式，装置60还包括：优化模块，用于根据车辆姿态数据，通过插值法对驾驶数据处理结果进行优化，得到目标数据处理结果，车辆姿态数据包括加速度信息、角度信息、角速度信息以及磁场强度信息；分析模块，用于对目标数据处理结果进行分析，得到数据分析结果。
根据本申请一实施方式，优化模块包括：时间戳确定子模块，用于根据驾驶数据处理结果，确定待增加数据点的待增加时间戳；坐标确定子模块，用于根据待增加时间戳的前一个时间戳以及前一个时间戳对应的车辆姿态数据，确定待增加数据点的待增加坐标；根据待增加时间戳，将与时间戳对应的车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到待增加坐标上。
需要说明的是，本申请实施例装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本申请实施例提供的数据处理装置中未尽的技术细节，可以根据图1至图5中任一附图的说明而理解。
图7示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备70的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图7所示，电子设备70包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储电子设备70操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 803通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
电子设备70中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许电子设备70通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如数据处理方法。例如，在一些实施例中，数据处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备70上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的数据处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行数据处理方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
接收记录器记录的驾驶数据，所述驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；
根据所述时间戳，从基站获取与所述卫星定位数据对应的基站矫正数据；
根据所述基站矫正数据对所述卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；
将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星定位数据通过所述记录器采用以下操作得到：
采用惯性导航技术对所述记录器记录的卫星定位原始数据进行矫正，得到所述卫星定位数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站矫正数据包括第一矫正数据和第二矫正数据；相应的，
所述第一矫正数据由基站对车辆的观测定位数据和所述卫星定位数据确定；
所述第二矫正数据由所述基站的地理位置和所述记录器的地理位置确定的，所述记录器的地理位置为固定的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果，包括：
根据所述目标定位数据建立目标坐标系；
将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据通过挂载的方式关联到所述目标坐标系中对应的目标定位数据上，得到所述驾驶数据处理结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述车辆姿态数据，通过插值法对所述驾驶数据处理结果进行优化，得到目标数据处理结果，所述车辆姿态数据包括加速度信息、角度信息、角速度信息以及磁场强度信息；
对所述目标数据处理结果进行分析，得到数据分析结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆姿态数据，通过插值法对所述驾驶数据处理结果进行优化，包括：
根据所述驾驶数据处理结果，确定待增加数据点的待增加时间戳；
根据所述待增加时间戳的相邻时间戳数据，确定所述待增加数据点的待增加坐标；所述相邻时间戳数据包括所述待增加时间戳的前一个时间戳以及前一个时间戳对应的车辆姿态数据和所述待增加时间戳的后一个时间戳以及后一个时间戳对应的车辆姿态数据；
根据所述待增加时间戳，将与所述待增加时间戳对应的车辆姿态数据以及车辆机械数据关联到所述待增加坐标上。
7.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收记录器记录的驾驶数据，所述驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；
获取模块，用于根据所述时间戳，从基站获取与所述卫星定位数据对应的基站矫正数据；
矫正模块，用于根据所述基站矫正数据对所述卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；
结果确定模块，用于将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果。
8.一种数据处理系统，其特征在于，所述系统包括：
车辆；
记录器，与所述车辆连接，用于记录所述车辆的驾驶数据，所述驾驶数据包括具有相同的时间戳的卫星定位数据、车辆姿态数据以及车辆机械数据；
终端设备，用于接收所述驾驶数据，根据所述时间戳，从基站获取与所述卫星定位数据对应的基站矫正数据；根据所述基站矫正数据对所述卫星定位数据进行矫正，得到目标定位数据；将所述车辆姿态数据以及所述车辆机械数据关联到对应的目标定位数据上，得到驾驶数据处理结果；
基站，与所述终端设备连接。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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