CN113960633A - 车辆位置校正方法、装置及服务器 - Google Patents

车辆位置校正方法、装置及服务器 Download PDF

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CN113960633A CN202111180193.XA CN202111180193A CN113960633A CN 113960633 A CN113960633 A CN 113960633A CN 202111180193 A CN202111180193 A CN 202111180193A CN 113960633 A CN113960633 A CN 113960633A
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杨磊
高婷
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Shanghai Junzheng Network Technology Co Ltd
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Abstract

本说明书公开了车辆位置校正方法、装置及服务器，其中一种方法包括：获取目标车辆自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置；对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置；将所述目标位置确定为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。根据拟合结果确定的校正位置更靠近车辆的实际位置(即实际物理位置)，从而提高了车辆定位的准确性。该车辆位置校正方法无需提高目标车辆在停驻期间的卫星定位频率，因此，没有增加车辆侧功耗；不是直接将上报的卫星定位位置作为目标车辆的位置，因此，所确定的目标车辆的位置较为准确。

Description

车辆位置校正方法、装置及服务器
技术领域
本申请涉及定位技术领域，特别涉及车辆位置校正方法、装置及服务器。
背景技术
互联网技术的发展给我们的生活带来了诸多便利，也使得各种共享物品的想法得到实现，共享车辆便是其中之一。相对于“有桩”的公共车辆而言，采用电子围栏确定共享车辆的使用范围使得找车、停车更为便捷，用户可以将车停在离目的地更近的停车区域，也可以在离用车点更近的可停车区域找到可用车辆，从而实现尽可能减少用户步行时间，提供更大地便利。但是，这种模式也给共享车辆运营商的车辆管理带来不便，因为在没有固定位置的物理设备指明车辆所在位置的情况下，运营商只能通过车辆卫星定位模块进行车辆物理位置的确认。
由于卫星定位系统是通过多个卫星信号传播时间计算距离从而进行地理位置确认的，而卫星信号在传播的过程中容易受遮挡物折射、反射等影响，导致最终定位不准。而卫星定位模块的功耗高，所以共享车辆卫星定位模块的定位频率不能过高，这使得一次定位不准确的影响时间较长。在车辆停驻期间，车辆定位不准确会导致用户根据地图指引无法找到目标车辆，严重降低用户体验的满意度。
发明内容
本说明书实施方式的目的是提供车辆位置校正方法、装置及服务器，以便在不增加或少增加车辆侧功耗的情况下提高共享车辆的定位准确性。
为解决上述技术问题，本说明书第一方面提供一种车辆位置校正方法，包括：获取目标车辆自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置；对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置；将所述目标位置确定为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置，包括：获取目标车辆在第一时刻的校正位置，其中，所述第一时刻为当前时刻的上一定位时刻；在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离小于或等于预设偏差阈值的情况下，对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置。
在一些实施例中，在获取目标车辆在第一时刻的校正位置之后，还包括：在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离大于预设偏差阈值的情况下，获取所述目标车辆在当前时刻或当前时刻之前最近一次上报信息时所携带的基站编号；获取所述目标车辆的可连接基站序列，其中，所述可连接基站序列是当前时刻之前所述目标车辆能够连接上的基站的编号的集合；根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置，包括：判断所述基站编号是否在可连接基站序列中；在所述基站编号在所述可连接基站序列中的情况下，将所述目标车辆在第一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置；或者，在所述基站编号不在所述可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在当前时刻的卫星定位位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，在根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置之后，还包括：向所述目标车辆发送重新定位指令，其中，所述重新定位指令用于触发所述目标车辆在下一定位周期到来之前重新执行至少一次卫星定位操作并上报卫星定位位置。
在一些实施例中，在根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置之后，还包括：获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，所述第二时刻为所述当前时刻的下一定位时刻；获取所述目标车辆在第一时刻的卫星定位位置；确定第二时刻的卫星定位位置与第一时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于所述预设偏差阈值；在小于或等于所述预设偏差阈值的情况下，从记录中删除所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置。
在一些实施例中，在根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置之后，还包括：获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，所述第二时刻为所述当前时刻的下一定位时刻；获取所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置；确定第二时刻的卫星定位位置与当前时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于所述预设偏差阈值；在小于或等于所述预设偏差阈值的情况下，从记录中删除所述目标车辆在当前时刻之前的卫星定位位置。
在一些实施例中，将所述目标位置确定为所述目标车辆在当前时刻的校正位置之后，还包括：获取高斯拟合产生的标准差；根据所述标准差计算所述目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
在一些实施例中，在获取目标车辆在当前时刻的卫星定位位置之后，在获取目标车辆在当前时刻的卫星定位位置之后，在对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置之前，还包括：获取所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置上报时所携带的标识信息；根据所述标识信息确定所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置是否为定位成功的位置结果；在确定所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置不是定位成功的位置结果的情况下，获取所述目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度；所述置信度用于表征校正位置的准确程度；在所述目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度大于或等于预定置信度阈值的情况下，将所述目标车辆在第一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置；按照预定规则缩减目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度数值作为目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
本说明书第二方面提供一种车辆位置校正方法，包括：获取目标车辆上报信息时所携带的基站编号；获取所述目标车辆的可连接基站序列，其中，所述可连接基站序列是当前时刻之前所述目标车辆能够连接上的基站的编号的集合；在所述基站编号在所述可连接基站序列中的情况下，将所述目标车辆在当前时刻的上一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
本说明书第三方面提供一种车辆位置校正装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置；拟合模块，用于对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置；第一确定模块，用于将所述目标位置确定为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取目标车辆在第一时刻的校正位置，其中，所述第一时刻为当前时刻的上一定位时刻；在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离小于或等于预设偏差阈值的情况下，对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置。
在一些实施例中，所述装置还包括：第三获取模块，用于在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离大于预设偏差阈值的情况下，获取所述目标车辆在当前时刻或当前时刻之前最近一次上报信息时所携带的基站编号；第四获取模块，用于获取所述目标车辆的可连接基站序列，其中，所述可连接基站序列是当前时刻之前所述目标车辆能够连接上的基站的编号的集合；第二确定模块，用于根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，第二确定模块包括：判断子模块，用于判断所述基站编号是否在可连接基站序列中；第一确定子模块，用于在所述基站编号在所述可连接基站序列中的情况下，将所述目标车辆在第一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置；或者，第二确定子模块，用于在所述基站编号不在所述可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在当前时刻的卫星定位位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，所述装置还包括：发送模块，用于向所述目标车辆发送重新定位指令，其中，所述重新定位指令用于触发所述目标车辆在下一定位周期到来之前重新执行至少一次卫星定位操作并上报卫星定位位置。
在一些实施例中，所述装置还包括：第五获取模块，用于获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，所述第二时刻为所述当前时刻的下一定位时刻；第六获取模块，用于获取所述目标车辆在第一时刻的卫星定位位置；第三确定模块，用于确定第二时刻的卫星定位位置与第一时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于所述预设偏差阈值；第一删除模块，用于在小于或等于所述预设偏差阈值的情况下，从记录中删除所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置。
在一些实施例中，所述装置还包括：第五获取模块，用于获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，所述第二时刻为所述当前时刻的下一定位时刻；第七获取模块，用于获取所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置；第四确定模块，用于确定第二时刻的卫星定位位置与当前时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于所述预设偏差阈值；第二删除模块，用于在小于或等于所述预设偏差阈值的情况下，从记录中删除所述目标车辆在当前时刻之前的卫星定位位置。
在一些实施例中，所述装置还包括：第八获取模块，用于获取高斯拟合产生的标准差；计算模块，用于根据所述标准差计算所述目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
在一些实施例中，所述装置还包括：第九获取模块，用于获取所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置上报时所携带的标识信息；第五确定模块，用于根据所述标识信息确定所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置是否为定位成功的位置结果；第十获取模块，用于在确定所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置不是定位成功的位置结果的情况下，获取所述目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度；所述置信度用于表征校正位置的准确程度；第六确定模块，用于在所述目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度大于或等于预定置信度阈值的情况下，将所述目标车辆在第一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置；第七确定模块，用于按照预定规则缩减目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度数值作为目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
本说明书第四方面提供一种车辆位置校正装置，包括：第十一获取模块，用于获取目标车辆上报信息时所携带的基站编号；第十二获取模块，用于获取所述目标车辆的可连接基站序列，其中，所述可连接基站序列是当前时刻之前所述目标车辆能够连接上的基站的编号的集合；第八确定模块，用于在所述基站编号在所述可连接基站序列中的情况下，将所述目标车辆在当前时刻的上一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
本说明书第五方面提供一种服务器，包括：存储器和处理器，所述处理器和所述存储器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而实现第一方面或第二方面任一项所述方法的步骤。
本说明书第六方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时实现第一方面或第二方面任一项所述方法的步骤。
本说明书所提供的车辆位置校正方法，获取目标车辆自锁车时刻至当前定位时刻的多个定位时刻的卫星定位位置，对所述多个定位时刻的卫星定位位置进行高斯拟合得到目标位置，将目标位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置，根据发明人的发现可知，根据拟合结果确定的校正位置更靠近车辆的实际位置(即实际物理位置)，从而提高了车辆定位的准确性。该车辆位置校正方法无需提高目标车辆在停驻期间的卫星定位频率，因此，没有增加车辆侧的功耗。
本说明书所提供的车辆位置校正方法，获取上报信息时所携带的基站编号，并获取目标车辆在当前时刻之前能够连接上的基站的编号的集合，在所获取的基站编号在集合中的情况下，将目标车辆在当前时刻的上一时刻的校正位置作为当前时刻的校正位置，而不是直接将当前时刻的卫星定位位置确定为目标车辆的位置，避免了当前时刻的卫星定位位置不准确导致目标车辆位置不准确的问题，从而提高了车辆位置确定的准确性。该车辆位置校正方法的操作简单，无需复杂的计算，从而能够缩短车辆定位时刻至地图上更新车辆位置时刻的时间差，使得地图上车辆的显示位置更加精确。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了共享车辆与服务器的交互示意图；
图2示出了本说明书提供的车辆位置校正方法的一种具体实施例的流程图；
图3示出了本说明书提供的车辆位置校正方法的另一种具体实施例的流程图；
图4示出了根据基站编号和可连接基站序列，确定目标车辆在第一时刻的校正位置的一种具体实施例的流程图；
图5示出了本说明书提供的在卫星定位不成功情况下的车辆位置校正方法的流程图；
图6示出了本说明书提供的车辆位置校正方法的又一种具体实施例的流程图；
图7示出了本说明书提供的车辆位置校正装置的一种具体实施例的原理框图；
图8示出了本说明书提供的车辆位置校正装置的另一种具体实施例的原理框图；
图9示出了本说明书提供的一种服务器的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。
共享车辆，例如，共享车辆(即共享自行车)、共享汽车等，是由共享车辆运营公司定制并投放在城市中以供用户租用的车辆。如图1所示，共享车辆除了具有通常车辆的载人、行驶功能外，还具有智能锁车、定位和通信的功能。即，共享车辆上设置有智能锁、卫星定位模块和通信模块。
智能锁与通信模块连接，可以执行服务器发送的开锁指令或锁车指令。在锁车后，共享车辆不可行驶，具体可以表现为至少一个车轮无法转动；在开锁后，共享车辆可以行驶，具体表现为所有车轮均可以转动。智能锁可以通过卡住车轮实现锁车，也可以通过操作行车控制系统的相关部分实现锁车。例如，在共享车辆为电动车时，可以通过断电进行锁车。
卫星定位模块用于通过卫星定位系统确定共享车辆所在的卫星定位位置。卫星定位模块的输出值可以为共享车辆的经纬度坐标值。卫星定位系统可以采用GPS定位系统，也可以采用伽利略定位系统、北斗定位系统等其他定位系统。
通信模块用于将共享车辆的卫星定位位置、车辆状态信息等通过基站发送至共享车辆运营公司的服务器，并接收服务器通过基站向共享车辆发送的开锁等指令。
当用户需要使用停在路边的共享车辆时，可以通过扫描目标车辆上的识别码等方式下达开锁指令，开锁后目标车辆可以行驶，同时卫星定位模块便会开启，进行卫星定位。当用户需要停止使用目标车辆时，可以通过扫码目标车辆上的识别码等方式下达锁车指令，锁车后目标车辆无法行驶。自锁车时刻至下一次开锁时刻之间称为停驻期间。
在停驻期间，由于卫星定位位置不准确或者车辆被人为挪动，可能导致目标车辆在停驻期间也会发生定位漂移的情形。因此，在停驻期间，卫星定位模块也需要按照预先设定的定位频率(例如，每20min进行一次定位)进行定时的卫星定位，并按照预先设定的位置上报频率(例如，每20min上报一次)把卫星定位位置以及定位的时间戳信息等整合并上报至服务器。通常情况下，卫星定位模的定位频率等于上报频率，即卫星定位位置产生后便立即上报。
共享车辆除了会向服务器上报卫星定位位置之外，还会向服务器上报车辆状态信息，车辆状态信息例如可以为车锁的状态(即处于开锁状态还是锁车状态)、卫星定位模块或通信模块的电压、通信模块可连接到的基站的编号信息。这些信息以心跳的形式上报至服务器，因此上报数据的功耗较低，车辆状态信息上报频率(例如，每1min上报一次)可以高于卫星定位位置上报的频率。
无论是卫星定位位置，还是车辆状态信息的上报，都需要通过基站。基站是由移动通信运营商所设立的，每个基站都具有唯一的编号。基站的覆盖范围可以近似为以基站所在位置为圆心的圆形区域，一个位置可能会处于一个或两个及两个以上基站的覆盖范围内。即，一个位置上的共享车辆可连接到的基站可能有多个。在通过基站上报卫星定位位置及车辆状态信息时，共享车辆仅选取并通过其中一个基站。
为了降低卫星定位模块在停驻期间的功耗，在停驻期间，卫星定位模块的定位频率可以小于在车辆使用期间的定位频率，共享车辆的位置上报频率(即通过基站向服务器上报卫星定位位置的频率)可以小于在车辆使用期间的位置上报频率。通常情况下，共享车辆在停驻期间的位置上报频率可以等于或者小于其卫星定位模块在停驻期间的定位频率。
本说明书实施例的目的是寻求一种共享车辆的位置校正方法，在不提高停驻期间的卫星定位频率，即不增加或少增加车辆侧功耗的情况下，可以提高共享车辆在停驻期间的定位准确性。
具体地，为寻求这种位置校正方法，发明人提取了一些车辆在停驻期间上报的卫星定位位置，与此同时，还通过其他方式获得了更为精准的定位数据作为实际定位位置，在对这些离线数据(即上报的卫星定位位置和实际定位位置)进行分析时，发明人统计了上报的卫星定位位置在各个位置出现的概率，并将这些上报的卫星定位位置与实际定位位置进行比较。通过分析发现，共享车辆在停驻期间上报的卫星定位位置基本符合以实际定位位置为中心的高斯分布，即，高斯分布的中心点为实际定位位置，卫星定位位置在实际定位位置附近的概率较大，远离实际定位位置的概率较小。
基于这一发现，发明人提出了一种共享车辆的位置校正方法，以离线数据进行高斯拟合产生的高斯半宽度(即3δ，其中δ为标准差)作为预设偏差阈值ε，根据该预设偏差阈值ε将共享车辆的卫星定位位置分为两种情形，一种情形下以高斯拟合得到的中心点的坐标作为目标车辆的位置，另一种情形下结合可连接基站序列校正目标车辆的位置，
具体地，假设目标车辆在T0时刻锁车，已知根据所上报的目标车辆在T1时刻的卫星定位位置确定目标车辆在T1时刻的校正位置为P1点，所上报的目标车辆在T2时刻的卫星定位位置为P2点。如果P2到P1的距离小于或等于预设偏差阈值ε，则可以对记录中自锁车时刻至T2时刻的多个卫星定位位置进行高斯拟合，将拟合得到的中心点确定为目标车辆在T2时刻的校正位置。并且，根据高斯拟合产生的标准差计算在T2时刻的校正位置对应的置信度，置信度
Figure BDA0003296914240000081
其中，confidence为在T2时刻的校正位置对应的置信度，指数的分母ε为预设偏差阈值，指数的分子δ为对记录中自锁车时刻至T2时刻的多个卫星定位位置(即在线数据)进行高斯拟合产生的标准差，m为进行高斯拟合的卫星定位位置数据的个数。
此外，还将T1至T2之间目标车辆上报车辆状态信息时所携带的所有基站编号以集合的形式存储，该集合作为可连接基站序列，表示在T1至T2期间目标车辆所能够连接到的基站，也即这些基站的覆盖范围包括了目标车辆所在的位置。每次通过上述方式确定目标车辆位置的情况下，均通过这种方式形成或扩充可连接基站序列。
如果P2到P1的距离大于预设偏差阈值ε，则存在两种可能，一种是卫星定位信号受到干扰发生较大定位漂移，另一种是目标车辆被人为在没有开锁的情况下移动了(例如城管收车)。仅从上报的卫星定位位置的变化无法判断出究竟是目标车辆被人为从P1点移动到了P2点，还是目标车辆始终在P1点，而由于受到信号干扰导致卫星定位位置异常才到了P2点。本说明书实施例通过基站序列和下发指令重新定位的方法解决该问题。
具体地，假设目标车辆在T2时刻之前最近一次上报车辆状态信息时所携带的基站编号为X，如果X在可连接基站序列中，则表示上报目标车辆在T2时刻的卫星定位位置时所通过的基站为P1点可连接到的基站，那么确定目标车辆在T2时刻的校正位置为P1点，计算在T2时刻的校正位置对应的置信度为confidence/2，其中confidence为在T1时刻(即P1点)的校正位置对应的置信度，记录T2时刻的卫星定位位置P2点，并下发重新定位指令，以用于在下一定位周期到来之前至少上报一次卫星定位位置。
如果X不在可连接基站序列中，则表示上报目标车辆在T2时刻的卫星定位位置时所通过的基站为P1点不可连接到的基站，那么将T2时刻的卫星定位位置P2点作为目标车辆在T2时刻的校正位置，计算在T2时刻的校正位置对应的置信度为confidence/2，其中confidence为在T1时刻(即P1点)的校正位置对应的置信度，记录P1点位置同时下发重新定位指令，以用于在下一定位周期到来之前至少上报一次卫星定位位置。
假设，响应于该重新定位指令，上报了目标车辆在T3时刻卫星定位位置为P3。
如果P3与P1之间的距离小于或等于预设偏差阈值ε，则从记录中剔除P2，采用记录中自锁车时刻至T3时刻的卫星定位位置重新做高斯拟合，得到拟合中心点作为目标车辆在T3时刻的校正位置，并计算置信度
Figure BDA0003296914240000091
其中，指数的分母ε为预设偏差阈值，指数的分子δ为对记录中自锁车时刻至T3时刻的多个卫星定位位置(即在线数据)进行高斯拟合得到的标准差，m为进行高斯拟合的卫星定位位置数据的个数。
如果P3与P2之间的距离小于或等于预设偏差阈值ε，则从记录中剔除P2之前的所有点(保留P2)，并且清空可连接基站序列，采用记录中自锁车时刻至T3时刻的卫星定位位置重新做高斯拟合，得到拟合中心点作为目标车辆在T3时刻的校正位置，并计算置信度
Figure BDA0003296914240000092
其中，指数的分母ε为预设偏差阈值，指数的分子δ为对记录中自锁车时刻至T3时刻的多个卫星定位位置(即在线数据)进行高斯拟合得到的标准差，m为进行高斯拟合的卫星定位位置数据的个数。
如果P3与P1之间的距离、P3与P2之间的距离均大于预设偏差阈值，则将P3作为目标车辆在T3时刻的校正位置，并将置信度设置为0.5。
从T3时刻目标车辆的位置校正方法可以看出，本方案中的“记录”，主要用于高斯拟合以确定目标车辆的校正位置，记录中包括了目标车辆在多个时刻的卫星定位位置，通过对比至少三个相邻位置上报时刻所上报的卫星定位位置，可以确定哪些卫星定位位置是明显超出可接受的定位偏差范围的，并从记录中剔除这些卫星定位位置。由于用于拟合的记录中的卫星定位位置是较为准确的，因此，对这些数据进行高斯拟合得到拟合中心点，并通过拟合中心点校正目标车辆位置后，目标车辆的校正位置是更为准确的。
基于上述具体实施例，本说明书实施例提供一种车辆位置校正方法，可以应用于图1中所示的服务器，以用于服务器为用户提供目标车辆的实时位置，方便用户准确地查找到目标车辆；或者用于服务器校正目标车辆的行驶轨迹。如图2所示，该方法包括如下步骤：
S201：获取自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置。
一个定位时刻的卫星定位位置，是指目标车辆上的卫星定位模块产生在该时刻的卫星定位位置后，通过基站上报至服务器的位置数据。
在一些实施例中，步骤S201的具体表现形式可以为获取卫星定位位置的记录，记录中记录有定位时刻和对应的卫星定位位置。
在本说明书所提供的车辆位置校正方法中，在接收到上报的卫星定位位置后，将卫星定位位置按照时间序列进行存储所得到的记录。在确定一些卫星定位位置超出可接受的定位偏差范围的情况下，还会将这些卫星定位位置删除，从而使得存留的卫星定位位置(即记录中的卫星定位位置)是较为准确的，具体删除哪些卫星定位位置将在下文具体介绍。
因此可见，“自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置”(如记录中的卫星定位位置)并不是上报的所有卫星定位位置，也不是从上报的所有卫星定位位置中随意挑选出的部分卫星定位位置。
S202：对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置。
由于高斯拟合所采用的卫星定位位置为二维数据点(例如，经纬度坐标值)，因此高斯拟合得到的通常为一个三维的曲面，其x和y轴表示卫星定位位置，z轴为概率值。
在进行高斯拟合时，可以对上述记录中所有卫星定位位置进行高斯拟合，这样拟合的数据量较大，拟合结果的准确率更高；也可以仅对记录中的部分卫星定位位置进行高斯拟合。
S203：将目标位置确定为目标车辆在当前时刻的校正位置。
该目标位置可以为步骤S202中高斯拟合产生的拟合中心点。
例如，上述具体实施例中，对记录中自锁车时刻至T2时刻的多个卫星定位位置进行高斯拟合，将拟合得到的中心点确定为目标车辆在T2时刻的位置。在该情形下，T2即为当前时刻。
再例如，上述具体实施例中，P3与P1之间的距离小于或等于预设偏差阈值ε的情况下，则从记录中剔除P2，采用记录中的卫星定位位置重新做高斯拟合，得到拟合中心点作为目标车辆在T3时刻的位置。在该情形下，T3即为当前时刻。
又例如，上述具体实施例中，P3与P2之间的距离小于或等于预设偏差阈值ε的情况下，则从记录中剔除P2之前的所有点(保留P2)，采用记录中的卫星定位位置重新做高斯拟合，得到拟合中心点作为目标车辆在T3时刻的位置。在该情形下，T3即为当前时刻。
上述车辆位置校正方法，获取目标车辆自锁车时刻至当前定位时刻的多个定位时刻的卫星定位位置，对所述多个定位时刻的卫星定位位置进行高斯拟合得到目标位置，将目标位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置，根据发明人的发现可知，根据拟合结果确定的校正位置更靠近车辆的实际位置(即实际物理位置)，从而提高了车辆定位的准确性。该车辆位置校正方法无需提高目标车辆在停驻期间的卫星定位频率，因此，没有增加车辆侧的功耗。
基于上述具体实施例，本说明书实施例提供另一种车辆位置校正方法，可以应用于图1中所示的服务器，以用于服务器为用户提供目标车辆的实时位置，方便用户准确地查找到目标车辆；或者用于服务器校正目标车辆的行驶轨迹。如图3所示，该方法包括如下步骤：
S301：获取目标车辆自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置。
步骤S301可以参阅步骤S201。
S302：获取目标车辆在第一时刻的校正位置，其中，所述第一时刻为当前时刻的上一定位时刻。
目标车辆在第一时刻的校正位置，是指在接收到上报的目标车辆在第一时刻的卫星定位位置后，通过本说明书实施例的车辆位置校正方法进行校正后得到的位置。
S303：判断在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离小于或等于预设偏差阈值。在小于或等于的情况下，执行步骤S304至S306；否则，执行步骤S307至S310。
在一些实施例中，预设偏差阈值，可以是根据任意设置并经验证效果较好的一个数值。
在一些实施例中，可以根据离线数据进行高斯拟合时产生的标准差确定预设偏差阈值。具体地，可以将标准差与预定系数的乘积作为预设偏差阈值。例如，将3δ作为预设偏差阈值，也即将高斯分布的半宽度作为预设偏差阈值。当然，还可以根据具体情形将2δ、1.5δ作为预设偏差阈值。其中，δ为离线数据进行高斯分布的标准差。
S304：对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置。
步骤S304请参阅步骤S202。
S305：将目标位置确定为目标车辆在当前时刻的校正位置。
步骤S305请参阅步骤S203。
S306：获取高斯拟合产生的标准差；根据标准差计算目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
例如，在上述具体实施例中，计算置信度
Figure BDA0003296914240000111
指数的分母ε为预设偏差阈值，指数的分子δ为对记录中的多个卫星定位位置(即在线数据)进行高斯拟合产生的标准差，m为进行高斯拟合的卫星定位位置数据的个数。
上述
Figure BDA0003296914240000112
仅给出了一种根据标准差设置置信度的方式，还可以将置信度设置为其他形式，只需使得置信度与m呈正相关，与δ呈正相关，与ε呈负相关即可。
S307：获取目标车辆在当前时刻或当前时刻之前最近一次上报信息时所携带的基站编号。
在一些实施例中，上报卫星定位位置时，并不携带基站编号，而在上报其他信息(例如，上述具体实施例中的车辆状态信息)时携带基站编号，在这种情况下，步骤S307可以获取目标车辆在当前时刻之前最近一次上报信息时所携带的基站编号，并将当前时刻之前最近一次上报信息时所携带的基站编号作为上报目标车辆在当前时刻的卫星定位位置时所采用的基站的编号。
例如，上述具体实施例中，获取目标车辆在T2时刻之前最近一次上报车辆状态信息时所携带的基站编号为X。
在一些实施例中，上报当前时刻的卫星定位位置时便携带有基站编号，则步骤S307可以直接获取当前时刻的卫星定位位置上报时所携带的基站编号。
由此可见，步骤S307中的“上报信息”可以是上报卫星定位位置，也可以是上报车辆状态信息等卫星定位位置之外的其他信息。当然，在一些实施例中，基站编号也可以是单独上报的，而不是上报其他信息时携带的。
基站的覆盖范围通常为有限且固定的，因此，在已知基站编号的情况下，便可以获知目标车辆大致在该编号的基站附近；若上报定位数据的基站的编号发生变化，则表示目标车辆的位置发生了变化。基于此，上报定位相关数据的基站的编号可以用来辅助确定目标车辆的位置。
S308：获取目标车辆的可连接基站序列。
其中，可连接基站序列是当前时刻之前(不包括当前时刻)目标车辆能够连接上的基站的编号的集合。也即，在当前时刻之前(不包括当前时刻)，覆盖范围能够包括目标车辆所在位置的基站编号的集合。
每次确定目标车辆的位置后，便会及时维护可连接基站序列，即，及时向可连接基站序列中增加可连接的基站的编号，或者删除不可连接的基站的编号。在一些实施例中，可以在确定目标车辆的位置移动之后，便可以清空可连接基站序列，之后在确定目标车辆在一个上报时刻的位置时，重新确定可连接基站序列。例如，上述具体实施例中，在P3与P2之间的距离小于或等于预设偏差阈值ε的情况下，清空可连接基站序列；在P2到P1的距离小于或等于预设偏差阈值ε的情况下，将T1至T2之间目标车辆上报的卫星定位位置所携带的所有基站编号以集合的形式存储形成可连接基站序列。
S309：根据基站编号和可连接基站序列，确定目标车辆在当前时刻的校正位置。
由于基站的覆盖范围是有限且固定的，因此，根据上报卫星定位位置时所携带的基站编号便可以确定目标车辆在哪个基站附近，从而可以修正不准确的卫星定位位置。
在一些实施例中，步骤S309可以预先确定基站的位置以及基站的覆盖范围、信号强度等，根据上报卫星定位位置时所携带的基站的一个或多个编号确定具体基站，然后将卫星定位位置调整至这些基站的覆盖范围内，并与信号强度的位置对应。
在一些实施例中，如图4所示，步骤S309可以包括如下步骤：
S401：判断基站编号是否在可连接基站序列中。
S402：在基站编号在可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在第一时刻的校正位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
例如，上述具体实施例中，在P2到P1的距离大于预设偏差阈值ε的情况下，假设目标车辆在T2时刻之前最近一次上报车辆状态信息时所携带的基站编号为X，如果X在可连接基站序列中，那么确定目标车辆在T2时刻的校正位置为P1点，计算在T2时刻的校正位置对应的置信度为confidence/2，其中confidence为在T1时刻(即P1点)的校正位置对应的置信度。
S403：在基站编号不在可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在当前时刻的卫星定位位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
例如，上述具体实施例中，在P2到P1的距离大于预设偏差阈值ε的情况下，假设目标车辆在T2时刻之前最近一次上报车辆状态信息时所携带的基站编号为X，如果X不在可连接基站序列中，那么将T2时刻的卫星定位位置P2点作为目标车辆在T2时刻的校正位置，计算在T2时刻的校正位置对应的置信度为confidence/2，其中confidence为在T1时刻(即P1点)的校正位置对应的置信度。
S310：按照预定规则缩减目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度数值作为目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
例如，在上述具体实施例中，计算在T2时刻的校正位置对应的置信度为confidence/2，其中confidence为在T1时刻(即P1点)的校正位置对应的置信度，也即将在第一时刻的校正位置所对应的置信度缩减至原先的一半作为在当前时刻的校正位置所对应的置信度。需要注意的是，这里不修改目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度。
S311：向目标车辆发送重新定位指令。
其中，重新定位指令用于触发目标车辆在下一定位周期到来之前重新执行一次卫星定位操作并上报卫星定位位置。
在一些实施例中，也可以不用向目标车辆发送重新定位指令，而等待下一定位周期到来时再重新执行卫星定位操作。发送重新定位指令的意义在于，防止最新确定的校正位置所对应的置信度太低，也即定位不准确的时间会持续近一个定位周期的时间。
步骤S311仅仅是在特殊情况下发送重新定位指令，并没有整体提高目标车辆的卫星定位频率，因此，增加的车辆侧功耗较少。
S312：获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，第二时刻为当前时刻的下一定位时刻。
该第二时刻可以是在两个定位周期之间的一个定位时刻，即响应重新定位指令进行重新定位的时刻。例如，在一些实施例中，在确定目标车辆在当前时刻的位置之后，会下发重新定位指令，以使目标车辆在下一定位周期到来之前执行至少一次卫星定位操作并上报卫星定位位置。
S313：获取目标车辆在第一时刻的卫星定位位置。
S314：判断第二时刻的卫星定位位置与第一时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于预设偏差阈值。在是的情况下，执行步骤S315至S317；否则，跳转至S318。
S315：从记录中删除目标车辆在当前时刻的卫星定位位置。
例如，在上述具体实施例中，P3与P1之间的距离小于或等于预设偏差阈值ε的情况下，则从记录中剔除P2。
S316：通过记录中目标车辆自锁车时刻至第二时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置；将目标位置确定为目标车辆在第二时刻的校正位置。
步骤S316可以参阅步骤S202和S203。
S317：获取高斯拟合产生的标准差；根据标准差计算目标车辆在第二时刻的校正位置所对应的置信度。
步骤S317可以参阅步骤S306。
S318：获取目标车辆在当前时刻的卫星定位位置。
S319：判断第二时刻的卫星定位位置与当前时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于预设偏差阈值。在是的情况下，执行步骤S320和S318；否则，执行步骤S319。
上述S314和S319的判断步骤，也可以是先执行S319，再执行S314，也即这两个判断步骤不分先后。
S320：删除目标车辆在当前时刻之前的卫星定位位置。
例如，在上述具体实施例中，P3与P2之间的距离小于或等于预设偏差阈值ε的情况下，则从记录中剔除P2之前的所有点(保留P2)，并且清空可连接基站序列。
S321：通过记录中目标车辆自锁车时刻至第二时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置；将目标位置确定为目标车辆在第二时刻的校正位置。
步骤S316可以参阅步骤S202和S203。
S322：获取高斯拟合产生的标准差；根据标准差计算目标车辆在第二时刻的校正位置所对应的置信度。
步骤S322可以参阅步骤S306。
S323：将目标车辆在第二时刻上报的卫星定位位置确定为目标车辆在第二时刻的校正位置。
S324：按照预定规则设置目标车辆在第二时刻的校正位置所对应的置信度。
例如，在上述具体实施例中，如果P3与P1之间的距离、P3与P2之间的距离均大于预设偏差阈值，则将P3作为目标车辆在T3时刻的校正位置，并将置信度设置为0.5。
当然，目标车辆在T3时刻的校正位置所对应的置信度还可以设置为0.3、0.4等其他数值。
在一些实施例中，共享车辆在上报卫星定位位置时，还会携带标识信息，标识信息用于指示所上报的卫星定位位置是否为定位成功的位置结果。在标识信息指示所上报的卫星定位位置为定位成功的位置结果时，所上报的卫星定位位置是较为精确的；在标识信息指示所上报的卫星定位位置不是定位成功的位置结果时，表示所上报的卫星定位位置是粗略估计的位置，例如定位精度约为2km左右。
相应地，在图2或图3所示的方法实施例中，在获取目标车辆在当前时刻的卫星定位位置之后，在通过记录中目标车辆自锁车时刻至当前时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置之前，如图5所示，还包括如下步骤：
S501：获取目标车辆在当前时刻的卫星定位位置上报时所携带的标识信息。
S502：根据标识信息确定目标车辆在当前时刻的卫星定位位置是否为定位成功的位置结果。
S503：在确定目标车辆在当前时刻的卫星定位位置不是定位成功的位置结果的情况下，获取目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度；置信度用于表征校正位置的准确程度。
S504：在目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度大于或等于预定置信度阈值的情况下，将目标车辆在第一时刻的校正位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
若第一时刻(即当前时刻的上一定位时刻)所确定的目标车辆位置对应的置信度小于预定置信度阈值，则表示第一时刻所确定的目标车辆位置的可信度不大，那么可以直接将当前时刻的卫星定位位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
在现有技术中，无论卫星定位位置是否为定位成功的结果，都是将上报的卫星定位位置作为目标车辆的位置。由此可见，相对于现有技术，本说明书所提供的基于上一时刻的置信度校正目标车辆位置的方法，能够提高定位的精度。
S505：按照预定规则缩减目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度数值作为目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
例如，在第一时刻的校正位置所对应的置信度缩减至原先的一半作为在当前时刻的校正位置所对应的置信度。需要注意的是，这里不修改目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度。
基于上述具体实施例，本说明书实施例提供又一种车辆位置校正方法，可以应用于图1中所示的服务器，以用于服务器为用户提供目标车辆的实时位置，方便用户准确地查找到目标车辆；或者用于服务器校正目标车辆的行驶轨迹。如图6所示，该方法包括如下步骤：
S601：获取目标车辆上报信息时所携带的基站编号。
该步骤可以参阅步骤S307进行理解。
S602：获取目标车辆的可连接基站序列，其中，可连接基站序列是当前时刻之前目标车辆能够连接上的基站的编号的集合。
该步骤可以参阅步骤S308进行理解。
S603：在基站编号在可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在当前时刻的上一时刻的校正位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
该步骤可以参阅步骤S402进行理解。
需要强调的是，图6所示实施例与图3及图4所示实施例的区别在于，步骤S602和S603中的当前时刻、上一时刻可以定位时刻，也可以不是定位时刻。例如，可以是上述具体实施例中通过心跳上报信息并携带基站编号的时刻。
上述车辆位置校正方法，获取上报信息时所携带的基站编号，并获取目标车辆在当前时刻之前能够连接上的基站的编号的集合，在所获取的基站编号在集合中的情况下，将目标车辆在当前时刻的上一时刻的校正位置作为当前时刻的校正位置，而不是直接将当前时刻的卫星定位位置确定为目标车辆的位置，避免了当前时刻的卫星定位位置不准确导致目标车辆位置不准确的问题，从而提高了车辆位置确定的准确性。该车辆位置校正方法的操作简单，无需复杂的计算，从而能够缩短车辆定位时刻至地图上更新车辆位置时刻的时间差，使得地图上车辆的显示位置更加精确。
本说明书实施例提供一种车辆位置校正装置，可以用于实现图2所示的车辆位置校正方法。如图7所示，该装置包括第一获取模块10、拟合模块20和第一确定模块30。
第一获取模块10用于获取目标车辆自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置。
拟合模块20用于对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置。
第一确定模块30用于将所述目标位置确定为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，该装置还包括：第二获取模块40，用于获取目标车辆在第一时刻的校正位置，其中，所述第一时刻为当前时刻的上一定位时刻。
在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离小于或等于预设偏差阈值的情况下，拟合模块20对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置。
在一些实施例中，该装置还包括第三获取模块50、第四获取模块60和第二确定模块70。
第三获取模块50用于在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离大于预设偏差阈值的情况下，获取目标车辆在当前时刻或当前时刻之前最近一次上报信息时所携带的基站编号。
第四获取模块60用于获取目标车辆的可连接基站序列，其中，可连接基站序列是当前时刻之前目标车辆能够连接上的基站的编号的集合。
第二确定模块70用于根据基站编号和可连接基站序列，确定目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，第二确定模块70包括判断子模块71，还包括第一确定子模块72或者第二确定子模块73。
判断子模块71用于判断基站编号是否在可连接基站序列中。
第一确定子模块72用于在基站编号在可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在第一时刻的校正位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
第二确定子模块73用于在基站编号不在可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在当前时刻的卫星定位位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
在一些实施例中，该装置还包括发送模块80，用于向目标车辆发送重新定位指令，其中，重新定位指令用于触发目标车辆在下一定位周期到来之前重新执行至少一次卫星定位操作并上报卫星定位位置。
在一些实施例中，该装置还包括第五获取模块90、第六获取模块100、第五确定模块110和第一删除模块120。
第五获取模块90用于获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，第二时刻为当前时刻的下一定位时刻。
第六获取模块100用于获取目标车辆在第一时刻的卫星定位位置。
第五确定模块110用于确定第二时刻的卫星定位位置与第一时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于预设偏差阈值。
第一删除模块120用于在小于或等于预设偏差阈值的情况下，从记录中删除目标车辆在当前时刻的卫星定位位置。
在一些实施例中，该装置还包括第五获取模块90、第七获取模块130、第四确定模块140和第二删除模块150。
第五获取模块90用于获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，第二时刻为当前时刻的下一定位时刻。
第七获取模块130用于获取目标车辆在当前时刻的卫星定位位置。
第四确定模块140用于确定第二时刻的卫星定位位置与当前时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于预设偏差阈值。
第二删除模块150用于在小于或等于预设偏差阈值的情况下，从记录中删除目标车辆在当前时刻之前的卫星定位位置。
在一些实施例中，该装置还包括第八获取模块160和计算模块170。
第八获取模块160用于获取高斯拟合产生的标准差。
计算模块170用于根据标准差计算目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
在一些实施例中，该装置还包括第九获取模块180、第五确定模块190、第十获取模块200、第六确定模块210和第七确定模块220。
第九获取模块180用于获取目标车辆在当前时刻的卫星定位位置上报时所携带的标识信息。
第五确定模块190用于根据标识信息确定目标车辆在当前时刻的卫星定位位置是否为定位成功的位置结果。
第十获取模块200用于在确定目标车辆在当前时刻的卫星定位位置不是定位成功的位置结果的情况下，获取目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度；置信度用于表征校正位置的准确程度。
第六确定模块210用于在目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度大于或等于预定置信度阈值的情况下，将目标车辆在第一时刻的校正位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
第七确定模块220用于按照预定规则缩减目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度数值作为目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
上述装置具体细节可以参阅图2至图5对应实施例中的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本说明书实施例提供一种车辆位置校正装置，可以用于实现图6所示的车辆位置校正方法。如图8所示，该装置包括第十一获取模块810、第十二获取模块820和第八确定模块830。
第十一获取模块810用于获取目标车辆上报信息时所携带的基站编号。
第十二获取模块820用于获取目标车辆的可连接基站序列，其中，可连接基站序列是当前时刻之前目标车辆能够连接上的基站的编号的集合。
第八确定模块830用于在基站编号在可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在当前时刻的上一时刻的校正位置作为目标车辆在当前时刻的校正位置。
上述装置具体细节可以参阅图6对应实施例中的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本发明实施例还提供了一种服务器，该服务器可以为图1中的服务器。如图9所示，该服务器可以包括处理器91和存储器92，其中处理器91和存储器92可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
处理器91可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器91还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器92作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆位置校正方法对应的程序指令/模块(例如，图7所示的第一获取模块10、拟合模块20和第一确定模块30，或者图8所示的第十一获取模块810、第十二获取模块820和第八确定模块830)。处理器91通过运行存储在存储器92中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据分类，即实现上述方法实施例中的车辆位置校正方法。
存储器92可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器91所创建的数据等。此外，存储器92可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器92可选包括相对于处理器91远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器91。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器92中，当被所述处理器91执行时，执行如图2至图5所示实施例中的车辆位置校正方法。
上述服务器具体细节可以参阅图2至图5对应实施例中的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片2。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog2。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
本说明书中的各个实施方式均采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。
上述实施方式阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施方式的某些部分的方法。
本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
虽然通过实施方式描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本申请的精神。

Claims (14)

1.一种车辆位置校正方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置；
对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置；
将所述目标位置确定为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置，包括：
获取目标车辆在第一时刻的校正位置，其中，所述第一时刻为当前时刻的上一定位时刻；
在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离小于或等于预设偏差阈值的情况下，对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆在第一时刻的校正位置之后，还包括：
在当前时刻的卫星定位位置与在第一时刻的校正位置之间的距离大于预设偏差阈值的情况下，获取所述目标车辆在当前时刻或当前时刻之前最近一次上报信息时所携带的基站编号；
获取所述目标车辆的可连接基站序列，其中，所述可连接基站序列是当前时刻之前所述目标车辆能够连接上的基站的编号的集合；
根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置，包括：
判断所述基站编号是否在可连接基站序列中；
在所述基站编号在所述可连接基站序列中的情况下，将所述目标车辆在第一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置；或者，
在所述基站编号不在所述可连接基站序列中的情况下，将目标车辆在当前时刻的卫星定位位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置之后，还包括：
向所述目标车辆发送重新定位指令，其中，所述重新定位指令用于触发所述目标车辆在下一定位周期到来之前重新执行至少一次卫星定位操作并上报卫星定位位置。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置之后，还包括：
获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，所述第二时刻为所述当前时刻的下一定位时刻；
获取所述目标车辆在第一时刻的卫星定位位置；
确定第二时刻的卫星定位位置与第一时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于所述预设偏差阈值；
在小于或等于所述预设偏差阈值的情况下，从记录中删除所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述基站编号和所述可连接基站序列，确定所述目标车辆在当前时刻的校正位置之后，还包括：
获取目标车辆在第二时刻的卫星定位位置，其中，所述第二时刻为所述当前时刻的下一定位时刻；
获取所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置；
确定第二时刻的卫星定位位置与当前时刻的卫星定位位置之间的差值是否小于或等于所述预设偏差阈值；
在小于或等于所述预设偏差阈值的情况下，从记录中删除所述目标车辆在当前时刻之前的卫星定位位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标位置确定为所述目标车辆在当前时刻的校正位置之后，还包括：
获取高斯拟合产生的标准差；
根据所述标准差计算所述目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆在当前时刻的卫星定位位置之后，在对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置之前，还包括：
获取所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置上报时所携带的标识信息；
根据所述标识信息确定所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置是否为定位成功的位置结果；
在确定所述目标车辆在当前时刻的卫星定位位置不是定位成功的位置结果的情况下，获取所述目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度；所述置信度用于表征校正位置的准确程度；
在所述目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度大于或等于预定置信度阈值的情况下，将所述目标车辆在第一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置；
按照预定规则缩减目标车辆在第一时刻的校正位置所对应的置信度数值作为目标车辆在当前时刻的校正位置所对应的置信度。
10.一种车辆位置校正方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆上报信息时所携带的基站编号；
获取所述目标车辆的可连接基站序列，其中，所述可连接基站序列是当前时刻之前所述目标车辆能够连接上的基站的编号的集合；
在所述基站编号在所述可连接基站序列中的情况下，将所述目标车辆在当前时刻的上一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
11.一种车辆位置校正装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆自锁车时刻至当前时刻的多个定位时刻的卫星定位位置；
拟合模块，用于对所述多个定位时刻的卫星定位位置，进行高斯拟合得到目标位置；
第一确定模块，用于将所述目标位置确定为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
12.一种车辆位置校正装置，其特征在于，包括：
第十一获取模块，用于获取目标车辆上报信息时所携带的基站编号；
第十二获取模块，用于获取所述目标车辆的可连接基站序列，其中，所述可连接基站序列是当前时刻之前所述目标车辆能够连接上的基站的编号的集合；
第八确定模块，用于在所述基站编号在所述可连接基站序列中的情况下，将所述目标车辆在当前时刻的上一时刻的校正位置作为所述目标车辆在当前时刻的校正位置。
13.一种服务器，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述处理器和所述存储器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而实现权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时实现权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
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