CN115291262A - 卫星定位数据校正方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种卫星定位数据校正方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取移动体的当前卫星定位数据；在确定当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向；基于当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据。本发明提供的卫星定位数据校正方法、装置、电子设备及存储介质，能更准确、更高效对卫星定位数据进行校正，能确保定位数据的完整性，能更准确的对移动体进行实时定位，能为卫星定位技术在智能交通和智能物流等领域的应用提供数据支撑。

Description

卫星定位数据校正方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种卫星定位数据校正方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

卫星定位是一种使用人造地球卫星进行点位测量的技术，在各领域，特别是智能交通和智能物流等领域有着广泛应用。

现实环境中，卫星信号在传输过程中，容易受大气环境、遮挡物体(如高楼、树、高架桥)等的影响，导致获取到定位对象的卫星定位数据出现漂移，即定位对象的定位位置与实际位置差别较大。

现有技术中，通常会对出现漂移的卫星定位数据进行剔除处理。但是剔除出现漂移的卫星定位数据，会导致定位数据的缺失，难以准确的对定位对象进行实时定位。因此，如何更准确的对出现漂移的卫星定位数据进行校正，以实现更准确的对定位对象进行实时定位是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种卫星定位数据校正方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中准确的对定位对象进行实时定位的缺陷，实现更准确的对出现漂移的卫星定位数据进行校正，以实现更准确的对定位对象进行实时定位。

本发明提供一种卫星定位数据校正方法，包括：

获取移动体的当前卫星定位数据；

在确定所述当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取所述移动体的当前速度和当前移动方向；

基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述移动体的历史卫星定位数据和/或所述移动体的当前基站定位数据，校正所述当前卫星定位数据，获得所述移动体校正后的当前卫星定位数据。

根据本发明提供的一种卫星定位数据校正方法，确定所述当前卫星定位数据是否存在漂移，包括：

获取所述当前基站定位数据；

基于所述当前基站定位数据和所述历史卫星定位数据，确定所述当前卫星定位数据是否存在漂移。

根据本发明提供的一种卫星定位数据校正方法，所述基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述移动体的历史卫星定位数据和/或所述移动体的当前基站定位数据，校正所述当前卫星定位数据，获得所述移动体校正后的当前卫星定位数据，包括：

基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述历史卫星定位数据和/或所述当前基站定位数据，获取校正数据；

基于所述校正数据，校正所述当前卫星定位数据，获得所述移动体校正后的当前卫星定位数据。

根据本发明提供的一种卫星定位数据校正方法，在所述校正数据包括所述第一定位点的定位数据的情况下，所述基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述历史卫星定位数据和/或所述当前基站定位数据，获取校正数据，包括：

基于所述历史卫星定位数据，获取所述移动体的历史移动轨迹以及所述历史移动轨迹所在道路的道路信息；

基于所述历史移动轨迹、所述道路信息、所述当前速度和所述当前移动方向，预测所述移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹；

将所述当前移动轨迹或所述未来移动轨迹上，距离所述当前卫星定位数据对应的当前定位点最近的点，确定所述第一定位点；

获取所述第一定位点的定位数据。

根据本发明提供的一种卫星定位数据校正方法，在所述校正数据包括所述第二定位点的定位数据的情况下，所述基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述历史卫星定位数据和/或所述当前基站定位数据，获取校正数据，包括：

基于所述历史卫星定位数据、所述当前基站定位数据、所述当前速度和所述当前移动方向，确定所述第二定位点；

获取所述第二定位点的定位数据。

根据本发明提供的一种卫星定位数据校正方法，在所述校正数据包括所述第三定位点的定位数据的情况下，所述基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述历史卫星定位数据和/或所述当前基站定位数据，获取校正数据，包括：

基于所述历史卫星定位数据、所述当前基站定位数据、所述当前速度和所述当前移动方向，确定所述第二定位点；

基于所述历史卫星定位数据，获取所述移动体的历史移动轨迹以及所述历史移动轨迹所在道路的道路信息；

基于所述历史移动轨迹、所述道路信息、所述当前速度和所述当前移动方向，预测所述移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹；

将所述当前移动轨迹或所述未来移动轨迹上，距离所述第二定位点最近的点，确定所述第三定位点，并获取所述第三定位点的定位数据。

根据本发明提供的一种卫星定位数据校正方法，所述基于所述当前基站定位数据和所述历史卫星定位数据，确定所述当前卫星定位数据是否存在漂移，包括：

基于所述当前卫星定位数据和所述历史卫星定位数据，获取第一距离差值，基于所述当前卫星定位数据和所述当前基站定位数据，获取第二距离差值；

基于所述第一距离差值和所述第二距离差值，获取所述卫星定位数据对应的差异度；

基于所述差异度，确定所述卫星定位数据是否存在漂移。

本发明还提供一种卫星定位数据校正装置，包括：

数据获取模块，用于获取移动体的当前卫星定位数据；

漂移确定模块，用于在确定所述当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取所述移动体的当前速度和当前移动方向；

漂移校正模块，用于基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述移动体的历史卫星定位数据和/或所述移动体的当前基站定位数据，校正所述当前卫星定位数据，获得所述移动体校正后的当前卫星定位数据。

本发明还提供一种定位系统，包括：定位设备和卫星定位校正处理器；所述卫星定位校正处理器与所述定位设备连接；

所述定位设备用于接收卫星信号，基于所述卫星信号获取移动体的当前卫星定位数据，并将所述当前卫星定位数据发送至所述卫星定位校正处理器；

还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述卫星定位校正处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述卫星定位校正处理器执行时执行如上任一项所述的卫星定位数据校正方法。

本发明还提供一种移动体，包括：移动体本体以及设置于所述移动体本体内卫星定位校正处理器；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述卫星定位校正处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述卫星定位校正处理器执行时执行如上任一项所述的卫星定位数据校正方法。

本发明还提供一种移动体，包括：移动体本体以及如上所述的定位系统；所述定位系统设置于所述移动体本体内。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述卫星定位数据校正方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述卫星定位数据校正方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述卫星定位数据校正方法。

本发明提供的卫星定位数据校正方法、装置、电子设备及存储介质，通过在确定移动体的当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向，从而能基于上述当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，更准确、更高效对上述当前卫星定位数据进行校正，获得移动体校正后的当前卫星定位数据，能确保定位数据的完整性，能更准确的对移动体进行实时定位，能为卫星定位技术在智能交通和智能物流等领域的应用提供数据支撑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的卫星定位数据校正方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的卫星定位数据校正方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的卫星定位数据校正装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，通常情况下，导致卫星定位数据出现漂移的主要因素包括大气环境因素、遮挡物体因素以及卫星数量因素等。定位对象处于静止状态的情况下，更容易出现卫星定位数据的漂移，卫星定位数据的漂移在几十米的范围内。

在空气湿度较大的情况下，空气中的水分会影响信号的传输，例如相较于雨少干燥的冬季，雨多潮湿的夏季手机的通信信号较弱。因此，在空气湿度较大的情况下，卫星定位数据容易出现漂移。

在一些高层建筑物的低层或者地下建筑内，例如地下停车场、地下商场、地铁以及隧道等，由于受到墙体的遮挡，室内信号衰减较大，因此，在一些高层建筑物的低层或者地下建筑内，卫星定位数据容易出现漂移。

农村及偏僻地区上空安置卫星数量少，卫星定位数据容易出现漂移。在获取不到卫星信号而自动启用基站定位的情况下，产生的误差更大，误差范围在几十到几百米之间。

图1是本发明提供的卫星定位数据校正方法的流程示意图之一。下面结合图1描述本发明的卫星定位数据校正方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、获取移动体的当前卫星定位数据。

需要说明的是，本发明实施例的执行主体为卫星定位数据校正装置。

需要说明的是，本发明实施例中的移动体可以为车辆、无人机、作业机械以及移动机器人等可移动的实体。本发明实施例中对移动体的具体不作限定。以下以移动体为车辆为例，说明本发明提供的卫星定位数据校正方法。

具体地，车辆的当前卫星定位数据，可以指当前时刻获取到车辆的卫星定位数据；或者，在周期性的获取车辆的卫星定位数据的情况下，车辆的当前卫星定位数据还可以指当前周期获取到的车辆的卫星定位数据。

本发明实施例中可以通过多种方式获取车辆的当前卫星定位数据，例如：可以接收定位设备发送的车辆的当前卫星定位数据；或者，可以接收卫星发送的卫星信号，并基于上述卫星信号计算得到车辆的当前卫星定位数据。本发明实施例中对获取车辆的当前卫星定位数据的具体方式不作限定。

步骤102、在确定当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向。

具体地，获取车辆的当前卫星定位数据之后，可以确定上述当前卫星定位数据是否存在漂移。

本发明实施例中可以通过多种方式确定上述当前卫星定位数据是否存在漂移，例如：可以通过数值计算的方式，确定上述当前卫星定位数据是否存在漂移；

又例如，还可以基于车辆的历史卫星定位数据，确定上述当前卫星定位数据是否存在漂移；

又例如，还可以基于车辆的当前基站定位数据，确定上述当前卫星定位数据是否存在漂移；

又例如，还可以基于车辆的当前基站定位数据以及车辆的历史卫星定位数据，确定上述当前卫星定位数据是否存在漂移。

本发明实施例中对确定车辆的当前卫星定位数据是否存在漂移的具体方式不作限定。

可以理解的是，车辆的历史卫星定位数据可以包括当前时刻之前第一预设时长内的车辆的卫星定位数据。上述第一预设时长可以根据实际情况确定，例如上述第一预设时长可以为10分钟。

在确定车辆的当前卫星定位数据不存在漂移的情况下，可以将车辆的当前卫星定位数据存储至目标存储器。

在确定车辆的当前卫星定位数据存在漂移的情况下，可以获取车辆的当前速度和当前移动方向。

本发明实施例可以通过多种方式获取车辆的当前速度和当前移动方向，例如：可以向车辆的整车控制器发送请求查询车辆的当前速度和当前移动方向的查询请求，进而可以接收车辆的整车控制器发送的车辆的当前速度和当前移动方向。本发明实施例中对获取车辆的当前速度和当前移动方向的具体方式不作限定。

步骤103、基于当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据。

具体地，获取车辆的当前速度和当前移动方向之后，可以基于上述当前速度和上述当前移动方向，以及车辆的历史卫星定位数据和/或车辆的当前基站定位数据，通过数值计算等方式，对上述当前卫星定位数据进行校正，从而可以获得车辆校正后的当前卫星定位数据。

本发明实施例通过在确定移动体的当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向，从而能基于上述当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，更准确、更高效对上述当前卫星定位数据进行校正，获得移动体校正后的当前卫星定位数据，能确保定位数据的完整性，能更准确的对移动体进行实时定位，能为卫星定位技术在智能交通和智能物流等领域的应用提供数据支撑。

基于上述各实施例的内容，确定当前卫星定位数据是否存在漂移，包括：获取当前基站定位数据。

具体地，本发明实施例可以通过多种方式获取车辆当前的当前基站定位数据，例如可以通过数据查询的方式，获取车辆当前的当前基站定位数据。本发明实施例中对获取上述当前基站定位数据的具体方式不作限定。

基于当前基站定位数据和历史卫星定位数据，确定当前卫星定位数据是否存在漂移。

具体地，获取车辆当前的当前基站定位数据之后，可以通过数值计算的方式，确定车辆的当前卫星定位数据是否存在漂移。

本发明实施例通过基于移动体当前的当前基站定位数据和移动体的历史卫星定位数据，能更准确、更高效的确定移动体的当前卫星定位数据是否存在漂移。

基于上述各实施例的内容，获取当前基站定位数据，包括：获取移动体当前所在基站的基站信息。

可选地，本发明实施例可以接收基站设备发送的车辆当前所在基站的基站信息。

基于基站信息，获取当前基站定位数据。

获取车辆当前所在基站的基站信息之后，可以基于上述基站信息，获得车辆的当前基站定位数据。

本发明实施例通过基于移动体当前所在基站的基站信息，能更准确、更高效的获取移动体当前的当前基站定位数据。

基于上述各实施例的内容，基于当前基站定位数据和历史卫星定位数据，确定当前卫星定位数据是否存在漂移，包括：基于当前卫星定位数据和历史卫星定位数据，获取第一距离差值，基于当前卫星定位数据和当前基站定位数据，获取第二距离差值。

可选地，基于车辆的当前卫星定位数据，可以确定车辆的当前定位位置。

基于车辆的历史卫星定位数据，可以确定车辆最近一次的历史定位位置。

获取车辆的当前定位位置和车辆最近一次的历史定位位置之后，可以获取车辆的当前定位位置与车辆最近一次的历史定位位置之间的距离差值，作为第一距离差值。

基于车辆当前的当前基站定位数据，还可以基于上述当前基站定位数据，对车辆的当前位置进行推算。本发明实施例中基于上述当前基站定位数据推算得到的位置称为车辆的当前推算位置。

获取车辆的当前推算位置之后，还可以获取车辆的当前定位位置与车辆的当前推算位置之间的距离差值，作为第一距离差值。

基于第一距离差值和第二距离差值，获取当前卫星定位数据对应的差异度。

具体地，获取上述第一距离差值和上述第二距离差值之后，可以基于上述第一距离差值和上述第二距离差值，通过数值计算的方式，获取车辆的当前卫星定位数据对应的差异度。例如：可以将上述第一距离差值和上述第二距离差值之和，作为车辆的当前卫星定位数据对应的差异度。

基于差异度，确定卫星定位数据是否存在漂移。

具体地，获取车辆的当前卫星定位数据对应的差异度，可以基于上述差异度进行条件判断，并可以基于条件判断的结果，确定车辆的当前卫星定位数据是否存在漂移。

可选地，获取车辆的当前卫星定位数据对应的差异度，可以判断上述差异度是否大于差异度阈值。

在上述差异度大于上述差异度阈值的情况下，可以确定车辆的当前卫星定位数据存在漂移；

在上述差异度不大于上述差异度阈值的情况下，可以确定车辆的当前卫星定位数据不存在漂移。

需要说明的是，上述差异度阈值可以基于实际情况和/或先验知识确定。本发明实施例中对上述差异度阈值的具体取值不作限定。

本发明实施例通过基于移动体的当前卫星定位数据和历史卫星定位数据，获取第一距离差值，基于移动体的当前卫星定位数据和移动体当前的当前基站定位数据，获取第二距离差值之后，基于上述第一距离差值和上述第二距离差值，获取上述当前卫星定位数据对应的差异度，从而能基于上述差异度确定上述当前卫星定位数据是否存在漂移，能更准确、更高效的获取移动体当前的当前基站定位数据。

基于上述各实施例的内容，基于当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据，包括：基于当前速度和当前移动方向，以及历史卫星定位数据和/或当前基站定位数据，获取校正数据，校正数据包括第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据以及第三定位点的定位数据中的至少一个。

具体地，获取车辆的当前速度和当前移动方向之后，可以基于上述当前速度和上述当前移动方向，以及车辆的历史卫星定位数据和/或车辆的当前基站定位数据，通过数值计算等方式，获取包括第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据以及第三定位点的定位数据中的至少一个的校正数据。

基于校正数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据。

具体地，获取校正数据之后，可以基于第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据以及第三定位点的定位数据中的至少一个，通过数值计算的方式，对车辆的当前卫星定位数据进行校正，从而可以获得车辆校正后的当前卫星定位数据。

可选地，在上述校正数据仅包括第一定位点的定位数据的情况下，可以仅基于上述第一定位点的定位数据，对上述当前卫星定位数据进行校正；例如：可以直接将上述第一定位点的定位数据，作为车辆校正后的当前卫星定位数据；或者，可以获取上述第一定位点的定位数据和上述当前定位数据的中间值，作为车辆校正后的当前卫星定位数据。

需要说明的是，在上述校正数据仅包括第二定位点的定位数据，或仅包括第三定位点的定位数据的情况下，亦可以基于上述方法对车辆的当前卫星定位数据进行校正，从而可以获得车辆校正后的当前卫星定位数据，本发明实施例中不在赘述。

可选地，在上述校正数据包括第一定位点的定位数据和第二定位点的定位数据的情况下，可以基于上述第一定位点的定位数据和上述第二定位点的定位数据，对上述当前卫星定位数据进行校正。例如，可以将第一定位点的定位数据和第二定位点的定位数据的中间值，作为车辆校正后的当前卫星定位数据；或者，可以将上述当前卫星定位数据、第一定位点的定位数据和第二定位点的定位数据的中间值，作为车辆校正后的当前卫星定位数据。

需要说明的是，在上述校正数据包括第一定位点的定位数据和第三定位点的定位数据，或包括第二定位点的定位数据和第三定位点的定位数据的情况下，亦可以基于上述方法对车辆的当前卫星定位数据进行校正，从而可以获得车辆校正后的当前卫星定位数据，本发明实施例中不在赘述。

可选地，在上述校正数据包括第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据和第三定位点的定位数据的情况下，可以基于第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据和第三定位点的定位数据，对上述当前卫星定位数据进行校正。例如：可以将第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据和第三定位点的定位数据的中间值，作为车辆校正后的当前卫星定位数据；或者，可以将第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据、第三定位点的定位数据以及上述当前卫星定位数据的中间值，作为车辆校正后的当前卫星定位数据。

本发明实施例通过基于移动体的当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，获取包括第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据以及第三定位点的定位数据中的至少一个的校正数据，进而能校正数据，更准确、更高效的对上述当前定位数据进行校正。

基于上述各实施例的内容，在校正数据包括第一定位点的定位数据的情况下，基于当前速度和当前移动方向，以及历史卫星定位数据和/或当前基站定位数据，获取校正数据，包括：基于历史卫星定位数据，获取移动体的历史移动轨迹以及历史移动轨迹所在道路的道路信息。

可以理解的是，车辆的历史卫星定位数据可以包括当前时刻之前第一预设时长内的车辆的卫星定位数据。本发明实施例中上述第一预设时长的取值范围为当前时刻之前5分钟至15分钟，例如上述第一预设时长可以为当前时刻之前5分钟、10分钟或10分钟。

优选地，本发明实施例中车辆的历史卫星定位数据可以包括当前时刻之前10分钟内的车辆的卫星定位数据。

基于车辆的历史卫星定位数据，可以利用第三方的地图接口，获取车辆在上述第一预设时长内所在区域的地图，进而可以基于车辆的历史卫星定位数据，在上述地图中绘制车辆在上述第一预设时长内的历史移动轨迹。

获取上述历史移动轨迹之后，可以基于上述历史移动轨迹在上述地图中确定上述历史移动轨迹所在的道路，并可以获取上述道路的道路信息。

基于历史移动轨迹、道路信息、当前速度和当前移动方向，预测移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹。

具体地，获取车辆的历史移动轨迹和上述历史移动轨迹所在道路的道路信息之后，可以基于上述历史移动轨迹、上述道路信息以及车辆的当前速度和当前移动方向，对车辆的当前移动轨迹和未来移动轨迹进行预测，从而获得车辆的当前移动轨迹和未来移动轨迹。

例如，在上述当前移动方向与上述历史移动轨迹所在道路的道路移动方向相同的情况下，可以基于上述当前速度，沿上述道路确定车辆的当前移动轨迹和未来移动轨迹。

又例如，在上述历史移动轨迹所在道路存在岔路的情况下，可以基于上述当前移动方向预测车辆将要进入的岔路口，并可以基于上述当前速度，确定车辆的当前移动和未来移动轨迹。

需要说明的是，车辆的未来移动轨迹可以为车辆在当前时刻之后第二预设时长的移动轨迹。上述第二预设时长可以根据实际情况确定，例如上述第二预设时长可以为1分钟中3分钟。

车辆的当前移动轨迹的起点为车辆的历史移动轨迹的终点，车辆当前移动轨迹的终点为车辆的未来移动轨迹的终点。

将当前移动轨迹或未来移动轨迹上，距离当前卫星定位数据对应的当前定位点最近的点，确定第一定位点。

具体地，基于车辆的当前卫星定位数据，可以在上述地图中确定上述当前定位数据对应的当前定位点。

确定上述当前定位数据对应的当前定位点之后，可以将上述当前移动轨迹或上述未来移动轨迹上，与上述当前定位点距离最短的点，确定为第一定位点。

获取第一定位点的定位数据。

在上述当前移动轨迹上或上述未来移动轨迹上确定第一定位点之后，可以基于上述地图，获取上述第一定位点的定位数据。

本发明实施例通过基于移动体的历史卫星定位数据，获取移动体的历史移动轨迹及上述历史移动轨迹所在道路的道路信息之后，基于上述历史移动轨迹和上述道路信息，对移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹进行预测，从而能将上述当前移动轨迹或上述未来移动轨迹上距离上述当前卫星定位数据对应的当前定位点距离最短的点，确定为第一定位点，能基于上述第一定位点的定位数据进一步提高校正上述当前卫星定位数据的准确率。

基于上述各实施例的内容，在校正数据包括第二定位点的定位数据的情况下，基于当前速度和当前移动方向，以及历史卫星定位数据和/或当前基站定位数据，获取校正数据，包括：基于历史卫星定位数据、当前基站定位数据、当前速度和当前移动方向，确定第二定位点。

具体地，基于车辆的当前基站定位数据、车辆的历史卫星定位数据中最近一次的历史卫星定位数据以及车辆的当前速度和当前移动方向，可以通过数值计算的方式，推算当前时刻车辆可能的移动方向。

需要说明的是，车辆的历史卫星定位数据中最近一次的历史卫星定位数据，即为获取上述当前卫星定位数据之前，上一次获取到车辆的卫星定位数据。

基于上一次获取车辆的卫星定位数据的时刻与获取车辆的当前卫星定位数据的时刻之间的时间间隔，结合推算得到的当前时刻车辆可能的移动方向和车辆的当前速度，可以确定第二定位点。

获取第二定位点的定位数据。

确定第二定位点之后，可以基于上述地图，或通过其他方式获取上述第二定位点的定位数据。

本发明实施例通过基于移动体的历史卫星定位数据、移动体的当前基站定位数据、移动体的当前速度和当前移动方向，确定第二定位点，从而能基于上述第二定位点的定位数据进一步提高校正上述当前卫星定位数据的准确率。

基于上述各实施例的内容，在校正数据包括第三定位点的定位数据的情况下，基于当前速度和当前移动方向，以及历史卫星定位数据和/或当前基站定位数据，获取校正数据，包括：基于历史卫星定位数据、当前基站定位数据、当前速度和当前移动方向，确定第二定位点。

需要说明的是，本发明实施例中基于车辆的历史卫星定位数据、车辆的当前基站定位数据、车辆的当前速度和当前移动方向，确定第二定位点的具体步骤可以参见上述各实施例的内容，本发明实施例中不再赘述。

基于历史卫星定位数据，获取移动体的历史移动轨迹以及历史移动轨迹所在道路的道路信息。

基于历史移动轨迹、道路信息、当前速度和当前移动方向，预测移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹。

需要说明的是，本发明实施例中基于车辆的历史卫星定位数据，获取车辆历史移动轨迹以及上述历史移动轨迹所在道路的道路信息；基于上述历史移动轨迹、上述道路信息、车辆的当前速度和当前移动方向，预测车辆的当前移动轨迹和未来移动轨迹的具体步骤可以参见上述各实施例的内容，本发明实施例中不再赘述。

将当前移动轨迹或未来移动轨迹上，距离第二定位点最近的点，确定第三定位点，并获取第三定位点的定位数据。

具体地，确定第二定位点、车辆的当前移动轨迹和未来移动轨迹之后，可以将上述当前移动轨迹或上述未来移动轨迹上，与上述第二定位点距离最短的点，确定为第三定位点。

确定第三定位点之后，可以基于上述地图，或通过其他方式获取上述第三定位点的定位数据。

本发明实施例通过预测得到的车辆的当前移动轨迹或未来移动轨迹上，距离第二定位点最近的点确定为第三定位点，能基于上述第三定位点的定位数据进一步提高校正上述当前卫星定位数据的准确率。

为了便于对本发明提供的卫星定位数据校正方法的理解，以下通过一个实例说明本发明提供的卫星定位数据校正方法。图2是本发明提供的卫星定位数据校正方法的流程示意图之二。如图2所示，获取车辆的当前卫星定位数据之后，可以判断上述当前卫星定位数据是否存在漂移。

在上述当前卫星定位数据不存在漂移的情况下，可以将上述当前卫星定位数据存储至目标存储器。

在上述当前卫星定位数据存在漂移的情况下，可以获取车辆的当前速度和当前移动方向，从而可以基于车辆的当前速度和当前移动方向，以及车辆的历史卫星定位数据和车辆的当前基站定位数据，确定第二定位点；还可以基于车辆的当前速度和当前移动方向以及车辆的历史卫星定位数据，预测车辆的当前移动轨迹和未来移动轨迹，进而可以基于车辆的当前移动轨迹和未来移动轨迹，确定第一定位点；还可以基于第二定位点和车辆的当前移动轨迹和未来移动轨迹，确定第三定位点。

确定第一定位点、第二定位点和第三定位点之后，可以将第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据以及第三定位点的定位数据的中间值，确定为车辆校正后的当前卫星定位数据。

图3是本发明提供的卫星定位数据校正装置的结构示意图。下面结合图3对本发明提供的卫星定位数据校正装置进行描述，下文描述的卫星定位数据校正装置与上文描述的本发明提供的卫星定位数据校正方法可相互对应参照。如图3所示，该装置包括：数据获取模块301、漂移确定模块302和漂移校正模块303。

数据获取模块301，用于获取移动体的当前卫星定位数据。

漂移确定模块302，用于在确定当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向。

漂移校正模块303，用于基于当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据。

具体地，数据获取模块301、漂移确定模块302和漂移校正模块303电连接。

需要说明的是，数据获取模块301可以通过多种方式获取车辆的当前卫星定位数据，例如：可以接收定位设备发送的车辆的当前卫星定位数据；或者，可以接收卫星发送的卫星信号，并基于上述卫星信号计算得到车辆的当前卫星定位数据。本发明实施例中对获取车辆的当前卫星定位数据的具体方式不作限定。即本发明实施例中的卫星定位数据校正装置可以仅具有卫星定位数据校正功能，还可以同时具有卫星定位功能以及卫星定位数据校正功能。

可选地，漂移确定模块302可以具体用于获取当前基站定位数据；基于当前基站定位数据和历史卫星定位数据，确定当前卫星定位数据是否存在漂移。

漂移确定模块302还可以具体用于基于当前卫星定位数据和历史卫星定位数据，获取第一距离差值，基于当前卫星定位数据和当前基站定位数据，获取第二距离差值；基于第一距离差值和第二距离差值，获取卫星定位数据对应的差异度；基于差异度，确定卫星定位数据是否存在漂移。

可选地，漂移校正模块303可以具体用于基于当前速度和当前移动方向，以及历史卫星定位数据和/或当前基站定位数据，获取校正数据，校正数据包括第一定位点的定位数据、第二定位点的定位数据以及第三定位点的定位数据中的至少一个；基于校正数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据。

可选地，在校正数据包括第一定位点的定位数据的情况下，漂移校正模块303还可以具体用于基于历史卫星定位数据，获取移动体的历史移动轨迹以及历史移动轨迹所在道路的道路信息；基于历史移动轨迹、道路信息、当前速度和当前移动方向，预测移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹；将当前移动轨迹或未来移动轨迹上，距离当前卫星定位数据对应的当前定位点最近的点，确定第一定位点；获取第一定位点的定位数据。

可选地，在校正数据包括第二定位点的定位数据的情况下，漂移校正模块303还可以具体用于基于历史卫星定位数据、当前基站定位数据、当前速度和当前移动方向，确定第二定位点；获取第二定位点的定位数据。

可选地，在校正数据包括第三定位点的定位数据的情况下，漂移校正模块303还可以具体用于基于历史卫星定位数据、当前基站定位数据、当前速度和当前移动方向，确定第二定位点；基于历史卫星定位数据，获取移动体的历史移动轨迹以及历史移动轨迹所在道路的道路信息；基于历史移动轨迹、道路信息、当前速度和当前移动方向，预测移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹；将当前移动轨迹或未来移动轨迹上，距离第二定位点最近的点，确定第三定位点，并获取第三定位点的定位数据。

可选地，上述卫星定位数据校正装置的应用场景可以包括但不限于定位系统中以及移动体实体中。

上述定位系统可以包括定位设备和卫星定位数据校正装置，上述定位设备可以基于接收到的卫星信号，生成移动体的当前卫星定位数据。

上述定位设备生成移动体的当前卫星定位数据之后，可以将上述当前卫星定位数据发送至卫星定位校正处理器。

卫星定位校正处理器可以执行上述各实施例中的卫星定位数据校正方法，对上述当前卫星定位数据进行校正或将上述当前卫星定位数据存储至目标存储器。

上述移动体可以携带有上述定位系统。

本发明实施例中的卫星定位数据校正装置，通过在确定移动体的当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向，从而能基于上述当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，更准确、更高效对上述当前卫星定位数据进行校正，获得移动体校正后的当前卫星定位数据，能确保定位数据的完整性，能更准确的对移动体进行实时定位，能为卫星定位技术在智能交通和智能物流等领域的应用提供数据支撑。

基于上述各实施例的内容，一种定位系统，包括：定位设备和卫星定位校正处理器；卫星定位校正处理器与定位设备连接；

定位设备用于接收卫星信号，基于卫星信号获取移动体的当前卫星定位数据，并将当前卫星定位数据发送至卫星定位校正处理器；

还包括存储器及存储在存储器上并可在卫星定位校正处理器上运行的程序或指令，程序或指令被卫星定位校正处理器执行时执行如上任一项的卫星定位数据校正方法。

具体地，本发明实施例中的定位系统，可以基于定位设备接收卫星信号；

上述定位设备可以基于接收到的卫星信号，生成移动体的当前卫星定位数据。

上述定位设备生成移动体的当前卫星定位数据之后，可以将上述当前卫星定位数据发送至卫星定位校正处理器。

卫星定位校正处理器可以执行上述各实施例中的卫星定位数据校正方法，对上述当前卫星定位数据进行校正或将上述当前卫星定位数据存储至目标存储器。

卫星定位校正处理器执行上述各实施例中的卫星定位数据校正方法的具体过程可以参见上述各实施例的内容，本发明实施例中不再赘述。

本发明实施例中的定位系统，能基于卫星定位数据校正处理器，对定位设备生产的移动体的当前卫星定位数据进行校正，能确保定位数据的完整性，能更准确的对移动体进行实时定位，能为卫星定位技术在智能交通和智能物流等领域的应用提供数据支撑。

基于上述各实施例的内容，一种移动体，包括：移动体本体以及设置于移动体本体内卫星定位校正处理器；还包括存储器及存储在存储器上并可在卫星定位校正处理器上运行的程序或指令，程序或指令被卫星定位校正处理器执行时执行如上任一项的卫星定位数据校正方法。

本发明实施例中的移动体，包括移动体本体和卫星定位校正处理器，上述卫星定位校正处理器能接收卫星信号，并基于接收到的卫星信号获取移动体本体的当前卫星定位数据，上述卫星定位校正处理器还能对上述当前卫星定位数据进行校正或将上述当前卫星定位数据存储至目标存储器，能确保定位数据的完整性，能更准确的对移动体进行实时定位，能为卫星定位技术在智能交通和智能物流等领域的应用提供数据支撑。

基于上述各实施例的内容，一种移动体，包括：移动体本体以及如上的定位系统；定位系统设置于移动体本体内。

本发明实施例中的移动体，包括移动体本体和定位系统，上述定位系统，能基于卫星定位数据校正处理器，对定位设备生产的移动体的当前卫星定位数据进行校正，能确保定位数据的完整性，能更准确的对移动体进行实时定位，能为卫星定位技术在智能交通和智能物流等领域的应用提供数据支撑。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行卫星定位数据校正方法，该方法包括：获取移动体的当前卫星定位数据；在确定当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向；基于当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的卫星定位数据校正方法，该方法包括：获取移动体的当前卫星定位数据；在确定当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向；基于当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的卫星定位数据校正方法，该方法包括：获取移动体的当前卫星定位数据；在确定当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取移动体的当前速度和当前移动方向；基于当前速度和当前移动方向，以及移动体的历史卫星定位数据和/或移动体的当前基站定位数据，校正当前卫星定位数据，获得移动体校正后的当前卫星定位数据。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种卫星定位数据校正方法，其特征在于，包括：

获取移动体的当前卫星定位数据；

在确定所述当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取所述移动体的当前速度和当前移动方向；

基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述移动体的历史卫星定位数据和/或所述移动体的当前基站定位数据，校正所述当前卫星定位数据，获得所述移动体校正后的当前卫星定位数据。

2.根据权利要求1所述的卫星定位数据校正方法，其特征在于，确定所述当前卫星定位数据是否存在漂移，包括：

获取所述当前基站定位数据；

基于所述当前基站定位数据和所述历史卫星定位数据，确定所述当前卫星定位数据是否存在漂移。

3.根据权利要求1所述的卫星定位数据校正方法，其特征在于，所述基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述移动体的历史卫星定位数据和/或所述移动体的当前基站定位数据，校正所述当前卫星定位数据，获得所述移动体校正后的当前卫星定位数据，包括：

基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述历史卫星定位数据和/或所述当前基站定位数据，获取校正数据；

基于所述校正数据，校正所述当前卫星定位数据，获得所述移动体校正后的当前卫星定位数据。

4.根据权利要求3所述的卫星定位数据校正方法，其特征在于，在所述校正数据包括第一定位点的定位数据的情况下，所述基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述历史卫星定位数据和/或所述当前基站定位数据，获取校正数据，包括：

基于所述历史卫星定位数据，获取所述移动体的历史移动轨迹以及所述历史移动轨迹所在道路的道路信息；

基于所述历史移动轨迹、所述道路信息、所述当前速度和所述当前移动方向，预测所述移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹；

将所述当前移动轨迹或所述未来移动轨迹上，距离所述当前卫星定位数据对应的当前定位点最近的点，确定所述第一定位点；

获取所述第一定位点的定位数据。

5.根据权利要求3所述的卫星定位数据校正方法，其特征在于，在所述校正数据包括第二定位点的定位数据的情况下，所述基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述历史卫星定位数据和/或所述当前基站定位数据，获取校正数据，包括：

基于所述历史卫星定位数据、所述当前基站定位数据、所述当前速度和所述当前移动方向，确定所述第二定位点；

获取所述第二定位点的定位数据。

6.根据权利要求3所述的卫星定位数据校正方法，其特征在于，在所述校正数据包括第三定位点的定位数据的情况下，所述基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述历史卫星定位数据和/或所述当前基站定位数据，获取校正数据，包括：

基于所述历史卫星定位数据、所述当前基站定位数据、所述当前速度和所述当前移动方向，确定第二定位点；

基于所述历史卫星定位数据，获取所述移动体的历史移动轨迹以及所述历史移动轨迹所在道路的道路信息；

基于所述历史移动轨迹、所述道路信息、所述当前速度和所述当前移动方向，预测所述移动体的当前移动轨迹和未来移动轨迹；

将所述当前移动轨迹或所述未来移动轨迹上，距离所述第二定位点最近的点，确定所述第三定位点，并获取所述第三定位点的定位数据。

7.根据权利要求2所述的卫星定位数据校正方法，其特征在于，所述基于所述当前基站定位数据和所述历史卫星定位数据，确定所述当前卫星定位数据是否存在漂移，包括：

基于所述当前卫星定位数据和所述历史卫星定位数据，获取第一距离差值，基于所述当前卫星定位数据和所述当前基站定位数据，获取第二距离差值；

基于所述第一距离差值和所述第二距离差值，获取所述卫星定位数据对应的差异度；

基于所述差异度，确定所述卫星定位数据是否存在漂移。

8.一种卫星定位数据校正装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取移动体的当前卫星定位数据；

漂移确定模块，用于在确定所述当前卫星定位数据存在漂移的情况下，获取所述移动体的当前速度和当前移动方向；

漂移校正模块，用于基于所述当前速度和所述当前移动方向，以及所述移动体的历史卫星定位数据和/或所述移动体的当前基站定位数据，校正所述当前卫星定位数据，获得所述移动体校正后的当前卫星定位数据。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述卫星定位数据校正方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述卫星定位数据校正方法。

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