CN110320536A - 卫星定位参数校准方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种卫星定位参数校准方法、装置、终端设备及存储介质。该方法包括：获取卫星定位系统对终端的定位数据，在地图数据库中，确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息，根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准。本发明的方法，由于采用了真实准确的地图数据库中的位置信息作为反馈，对卫星定位系统中的定位参数进行校准，提高了卫星定位参数校准的准确性。

Description

卫星定位参数校准方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种卫星定位参数校准方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的持续发展，定位技术为人们的学习、工作和生活带来了巨大的便利，与此同时，人们对于定位准确度的要求也越来越高。全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，简称：GNSS)是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量来进行导航定位的卫星定位系统，利用该系统，用户可以在全球范围内实现导航定位。

全球定位系统(Global Positioning System，简称：GPS)是GNSS中的一种，其空间部分由24颗GPS工作卫星组成，其中21颗是用于导航定位的卫星，3颗是活动的备用卫星。这24颗GPS工作卫星分布在6个倾角为55°的轨道上绕地球运行，每颗GPS工作卫星都发出用于导航定位的信号。中国自主研发、独立运行的北斗卫星导航系统(BeiDou NavigationSatellite System，简称：BDS)也是GNSS中的一种，其空间部分由5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星组成，35颗卫星在离地面2万多千米的高空上，以固定的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时接收到4颗以上的卫星发射的信号。卫星定位设备正是通过接收这些卫星信号并进行数据处理来实现定位功能的，具体的，卫星定位设备需要接收至少4颗导航定位卫星发射的卫星信号，据此确定当前的经度信息、纬度信息和海拔高度信息。卫星定位设备以卫星信号作为输入，以经度信息、纬度信息和海拔高度信息作为输出，在根据卫星信号确定位置信息和海拔高度信息的过程中，需要依赖大量的卫星定位参数，例如，时间延时参数、多普勒频率参数、载噪比参数、经纬度参数等，卫星定位参数的准确与否直接影响着卫星定位设备的定位准确度。因此，需要对卫星定位参数进行实时校准，以提高定位准确度。

现有卫星定位设备对于卫星定位参数的校准通常在设备底层实现，利用的信息较少，缺乏真实的位置信息和海拔高度信息的校验，难以满足用户越来越高的定位需求。

发明内容

本发明提供一种卫星定位参数校准方法、装置、终端设备及存储介质，用以解决现有卫星定位参数校准方法缺乏真实的位置信息和海拔信息的校验，校准的准确性较低，难以满足用户越来越高的定位需求的问题。

第一方面，本发明提供一种卫星定位参数校准方法，包括：

获取卫星定位系统对终端的定位数据；

在地图数据库中，确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息；

根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在一种具体的实现方式中，定位数据包括预设时间内的终端的多个位置数据；

在地图数据库中，确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息，包括：

在地图数据库中，获取与多个位置数据相匹配的道路数据；

根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准，包括：

根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在一种具体的实现方式中，在地图数据库中，获取与多个位置数据相匹配的道路数据，包括：

在地图数据库中，获取多个位置数据在地图数据库中的位置所形成的用户轨迹附近的多条道路数据；

多条道路数据中的每一条道路数据包括多个离散点，根据每一条道路数据的多个离散点拟合得到与之对应的曲线函数；

计算多个位置数据在地图数据库中的对应的位置到曲线函数的距离之和；

将距离之和小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据作为与多个位置数据匹配的道路数据。

在一种具体的实现方式中，根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准，包括：

根据与多个位置数据匹配的道路数据，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在一种具体的实现方式中，根据与多个位置数据匹配的道路数据，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理，包括：

根据梯度下降算法对用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第二预设值的用户轨迹作为平滑处理得到的用户轨迹；其中，损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与迭代后的用户轨迹至与多个位置数据匹配的道路数据的距离的加权和。

在一种具体的实现方式中，若地图数据库中不存在与多个位置数据相匹配的道路数据，则方法还包括：

根据曲线拟合，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

第二方面，本发明提供一种卫星定位参数校准装置，包括：

获取模块，用于获取卫星定位系统对终端的定位数据；

确定模块，用于在地图数据库中，确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息；

校准模块，根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在一种具体的实现方式中，定位数据包括预设时间内的终端的多个位置数据；

确定模块具体用于，在地图数据库中，获取与多个位置数据相匹配的道路数据；

校准模块具体用于，根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在一种具体的实现方式中，确定模块包括：

拟合模块，用于在地图数据库中，获取多个位置数据在地图数据库中的位置所形成的用户轨迹附近的多条道路数据；多条道路数据中的每一条道路数据包括多个离散点，根据每一条道路数据的多个离散点拟合得到与之对应的曲线函数；

计算模块，用于计算多个位置数据在地图数据库中的对应的位置到曲线函数的距离之和；将距离之和小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据作为与多个位置数据匹配的道路数据。

在一种具体的实现方式中，校准模块包括：

平滑模块，用于根据与多个位置数据匹配的道路数据，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

处理模块，用于根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在一种具体的实现方式中，平滑模块具体用于，

根据梯度下降算法对用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第二预设值的用户轨迹作为平滑处理得到的用户轨迹；其中，损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与迭代后的用户轨迹至与多个位置数据匹配的道路数据的距离的加权和。

在一种具体的实现方式中，若地图数据库中不存在与多个位置数据相匹配的道路数据，则校准模块还用于，

根据曲线拟合，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

第三方面，本发明提供一种卫星定位参数校准装置，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现上述任一项的方法。

第四方面，本发明提供一种终端设备，具有卫星定位功能，使用上述任一项的方法进行卫星定位参数的校准，以提高卫星定位的准确度。

第五方面，本发明提供一种终端设备，具有卫星定位功能，使用上述任一项的装置进行卫星定位参数的校准，以提高卫星定位的准确度。

第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述任一项的方法。

本发明实施例提供的卫星定位参数校准方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取卫星定位系统对终端的定位数据，在地图数据库中，确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息，根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准，由于采用了真实准确的地图数据库中的位置信息作为反馈，对卫星定位系统中的定位参数进行校准，提高了卫星定位参数校准的准确性，进而提高了采用本方法校准卫星定位参数的终端定位的准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明提供的卫星定位参数校准方法一实施例的流程图；

图2为本发明提供的卫星定位参数校准方法又一实施例的流程图；

图3为本发明提供的卫星定位参数校准方法另一实施例的流程图；

图4为本发明提供的卫星定位参数校准方法又一实施例的流程图；

图5为本发明提供的卫星定位参数校准装置一实施例的结构示意图；

图6为本发明提供的卫星定位参数校准装置又一实施例的结构示意图；

图7为本发明提供的卫星定位参数校准装置另一实施例的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明中的“第一”和“第二”只起标识作用，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明的说明书中通篇提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种卫星定位参数校准方法，请参见图1所示，本发明实施例仅以图1为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图1为本发明提供的卫星定位参数校准方法一实施例的流程图。本实施例的执行主体为具有卫星定位功能的终端，例如：智能手机、平板电脑、车载导航设备等。如图1所示，本实施例提供的卫星定位参数校准方法，包括以下步骤：

步骤101：获取卫星定位系统对终端的定位数据。

本实施例中的卫星定位系统可以是任意一种GNSS系统，也就是说，本实施例提供的卫星定位参数校准方法可以应用于任意一种GNSS系统中，例如，中国的北斗卫星导航系统BDS、美国的全球卫星定位系统GPS、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统GLONASS、欧盟的伽利略卫星定位系统GALILEO等。

终端接收卫星定位系统发射的卫星信号，根据接收到的卫星信号确定终端的定位数据，本实施例中的定位数据可以包括经度信息和纬度信息，还可以包括海拔高度信息。

本实施例对于确定定位数据所采用的具体的定位算法不做限制，不同的终端可以采用不同的定位算法确定终端的定位数据。不同的定位算法所涉及的卫星定位参数的类别和数量可以不同，因此，本实施例对于卫星定位参数的类别和数量不做限制，本实施例中的卫星定位参数可以包括根据卫星信号确定经度信息、纬度信息和海拔高度信息中的至少一种信息的所有参数。

卫星定位的基本原理是测量出已知位置的卫星到终端之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可确定终端的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而终端到卫星的距离可以通过记录卫星信号传播到终端所经历的时间，再将其乘以光速得到，由于大气层电离层的干扰，其中含有终端卫星钟的误差及大气传播的误差，这一距离并不是终端与卫星之间的真实距离，而是伪距(PseudoRange，简称：PR)。

例如，本实施例可以基于伪距观测量确定终端的定位数据。当需要确定的定位数据是三维的，则终端需要至少接收来自4颗导航卫星的卫星信号。观测量包括了卫星和终端的钟差、大气传播延迟、多路径效应等误差，因此在进行卫星定位时，可能会涉及的卫星定位参数包括：时间延时参数、多普勒频率参数、噪声参数等。

步骤102：在地图数据库中，确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息。

本实施例中的地图数据库，任意一点的位置信息都至少包括经度信息、纬度信息和海拔高度信息。地图数据库中任意一点的位置信息都是其真实准确的位置信息。例如，该地图数据库可以是由数据制作公司进行现场实测获取的，且进行定期的维护与更新，以确保该地图数据库中的数据的真实准确性。

根据定位数据包括的经度信息和纬度信息，确定定位数据在地图数据库中相应位置处的准确的位置信息。

本实施例中的地图数据库可以存储在终端中，也可以存储在云端服务器中。当地图数据库存储在云端服务器中时，终端根据定位数据生成查询请求，并向云端服务器发送该查询请求，云端服务器根据该查询请求，向终端发送定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息。

步骤103：根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

根据地图数据库中与所述定位数据相对应的真实准确的位置信息，对根据卫星信号确定的定位数据进行修正，将修正后的定位数据作为反馈，对卫星定位系统的定位参数进行校准。本实施例对于所采用的具体的校准算法不做限制。

需要说明的是，本实施例提供的卫星定位参数校准方法，可以由终端循环持续执行，以实现对卫星定位参数的实时校准。也可以以预设时间为间隔，周期性的执行，例如，可以每隔10分钟进行一次校准，以降低终端的工作负荷。还可以按需执行，例如，当终端定位的准确度不能满足定位需求时，采用本实施例提供的卫星定位参数校准方法进行校准，以提高定位的准确度。

本实施例提供的卫星定位参数校准方法，通过获取卫星定位系统对终端的定位数据，在地图数据库中，确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息，根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准，由于采用了真实准确的地图数据库中的位置信息作为反馈，对卫星定位系统中的定位参数进行校准，提高了卫星定位参数校准的准确性，进而提高了采用本方法校准卫星定位参数的终端定位的准确性。

在上述实施例的基础上，本实施例提供一种具体的卫星定位参数校准方法。在本实施例中，定位数据可以包括预设时间内的终端的多个位置数据。例如，预设时间为1分钟，终端每秒钟确定一次位置数据，则定位数据包括了60个位置数据，这60个位置数据反映了终端在这一分钟之内的运动轨迹。

当定位数据包括了预设时间内的终端的多个位置数据时，则确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息，可以包括：在地图数据库中，获取与多个位置数据相匹配的道路数据。例如，可以采用轨迹相似度度量，计算多个位置数据形成的轨迹与定位数据在地图数据库中的位置处的道路轨迹的相似度，当相似度高于某一预设阈值时，确定其为与多个位置数据相匹配的道路数据。或者，根据多个位置数据中每两个相邻的位置数据计算出方向，通过隐马尔可夫模型HMM算法在道路网中搜寻最佳匹配路径。

当定位数据包括了预设时间内的终端的多个位置数据时，则根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准，可以包括：根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在上一实施例的基础上，本实施例针对上一实施例中所述的在地图数据库中，获取与多个位置数据相匹配的道路数据，进行详细说明。本发明实施例还提供了一种卫星定位参数校准方法，请参见图2所示，本发明实施例仅以图2为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图2为本发明提供的卫星定位参数校准方法又一实施例的流程图。如图2所示，本实施例提供的卫星定位参数校准方法，包括以下步骤：

步骤201：获取卫星定位系统对终端的定位数据，其中，定位数据包括预设时间内的终端的多个位置数据。

步骤202：在地图数据库中，获取多个位置数据在地图数据库中的位置所形成的用户轨迹附近的多条道路数据。

步骤203：多条道路数据中的每一条道路数据包括多个离散点，根据每一条道路数据的多个离散点拟合得到与之对应的曲线函数。

步骤204：计算多个位置数据在地图数据库中的对应的位置到曲线函数的距离之和。

步骤205：将距离之和小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据作为与多个位置数据匹配的道路数据。

其中，第一预设值可以根据具体情况进行设置。小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据可能有多条，可以将其都作为与多个位置数据匹配的道路数据，根据它们对多个位置数据进行修正，以完成对卫星定位参数的校准。

距离之和越小的曲线函数对应的道路数据作为与多个位置数据匹配的道路数据的置信度越高。因此，可以选取距离之和小于第一预设值的曲线函数中，距离之和最小的曲线函数对应的道路数据作为与多个位置数据匹配的道路数据。

步骤206：根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

本实施例提供的卫星定位参数校准方法，通过在地图数据库中，将定位数据包括的预设时间内的终端的多个位置数据，到根据道路数据的多个离散点拟合得到的曲线函数的距离之和小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据作为与多个位置数据匹配的道路数据，根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准。由于采用了真实准确的地图数据库中的道路数据，对卫星定位系统中的定位参数进行校准，提高了卫星定位参数校准的准确性，进而提高了采用本方法校准卫星定位参数的终端定位的准确性。

在上一实施例的基础上，本实施例针对上一实施例中所述的根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准，进行详细说明。在一种可能的实现方式中，根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准，可以包括：

根据与多个位置数据匹配的道路数据，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理。

具体的，可以根据梯度下降算法对用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第二预设值的用户轨迹作为平滑处理得到的用户轨迹；其中，损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与迭代后的用户轨迹至与多个位置数据匹配的道路数据的距离的加权和。

根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

根据真实准确的地图数据库中的数据，进行平滑处理的用户轨迹可以认为是真实的用户轨迹。以终端接收到的卫星定位系统发射的卫星信号作为输入，以经过平滑处理的用户轨迹作为输出，便可以得到校准后的卫星定位参数。

在上述实施例的基础上，本实施例对上述实施例进行结合。本发明实施例还提供了一种卫星定位参数校准方法，请参见图3所示，本发明实施例仅以图3为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图3为本发明提供的卫星定位参数校准方法另一实施例的流程图。如图3所示，本实施例提供的卫星定位参数校准方法，包括以下步骤：

步骤301：获取卫星定位系统对终端的定位数据，其中，定位数据包括预设时间内的终端的多个位置数据。

步骤302：在地图数据库中，获取多个位置数据在地图数据库中的位置所形成的用户轨迹附近的多条道路数据。

步骤303：多条道路数据中的每一条道路数据包括多个离散点，根据每一条道路数据的多个离散点拟合得到与之对应的曲线函数。

步骤304：计算多个位置数据在地图数据库中的对应的位置到曲线函数的距离之和。

步骤305：将距离之和小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据作为与多个位置数据匹配的道路数据。

步骤306：根据梯度下降算法对对多个位置数据形成的用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第二预设值的用户轨迹作为平滑处理得到的用户轨迹。

其中，损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与迭代后的用户轨迹至与多个位置数据匹配的道路数据的距离的加权和。

步骤307：根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

本实施例提供的卫星定位参数校准方法，根据与多个位置数据匹配的道路数据，通过梯度下降算法对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑，根据经过平滑处理的真实的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准，提高了卫星定位参数校准的准确性，进而提高了采用本方法校准卫星定位参数的终端定位的准确性。

在上述任一实施例的基础上，本实施例还提供了一种卫星定位参数校准方法。在一种可能的实现方式中，若地图数据库中不存在与多个位置数据相匹配的道路数据，例如，多个位置数据在地图数据库中的对应的位置到多个曲线函数的距离之和都大于第一预设值，或者，多个位置数据形成的轨迹与定位数据在地图数据库中的位置处的道路轨迹的相似度都低于预设阈值，则该方法还可以包括：

根据曲线拟合，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理。

可选的，可以对多个位置数据进行拟合得到与之对应的曲线函数。根据梯度下降算法对对多个位置数据形成的用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第三预设值的用户轨迹作为平滑处理得到的用户轨迹。其中，损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与迭代后的用户轨迹至多个位置数据拟合得到的曲线函数的距离的加权和。

根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在上述实施例的基础上，本实施例对上述实施例进行结合。本发明实施例还提供又一种卫星定位参数校准方法，请参见图4所示，本发明实施例仅以图4为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图4为本发明提供的卫星定位参数校准方法有一实施例的流程图。如图4所示，本实施例提供的卫星定位参数校准方法，包括以下步骤：

步骤401：获取卫星定位系统对终端的定位数据，定位数据包括预设时间内的终端的多个位置数据。

步骤402：判断地图数据库中是否存在与多个位置数据相匹配的道路数据。若是，则执行步骤403，若否，则执行步骤404。

例如，可以根据多个位置数据在地图数据库中的对应的位置到多个曲线函数的距离之和，或者，根据多个位置数据形成的轨迹与定位数据在地图数据库中的位置处的道路轨迹的相似度，进行判断。当距离之和小于第一预设值，或者，相似度高于预设阈值时，判定地图数据库中存在与多个位置数据相匹配的道路数据。否则，判定地图数据库中不存在与多个位置数据相匹配的道路数据。

步骤403：根据梯度下降算法对对多个位置数据形成的用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第二预设值的用户轨迹作为平滑处理得到的用户轨迹。其中，损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与迭代后的用户轨迹至与多个位置数据匹配的道路数据的距离的加权和。继续执行步骤405。

步骤404：根据曲线拟合，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理。

对多个位置数据进行拟合得到与之对应的曲线函数。根据梯度下降算法对对多个位置数据形成的用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第三预设值的用户轨迹作为平滑处理得到的用户轨迹。其中，损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与迭代后的用户轨迹至多个位置数据拟合得到的曲线函数的距离的加权和。

步骤405：根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

本实施例提供的卫星定位参数校准方法，针对地图数据库中存在和不存在与多个位置数据相匹配的道路数据这两种情况进行了详细说明。当地图数据库中存在与多个位置数据相匹配的道路数据时，根据与多个位置数据相匹配的道路数据对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理，充分利用了地图数据库中真实准确的道路数据信息；当地图数据库中不存在与多个位置数据相匹配的道路数据时，根据曲线拟合，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理，充分利用了终端的运动轨迹信息。本实施例提供的卫星定位参数校准方法，提高了卫星定位参数校准的准确性，进而提高了采用本方法校准卫星定位参数的终端定位的准确性。

本发明实施例还提供一种卫星定位参数校准装置，请参见图5所示，本发明实施例仅以图5为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图5为本发明提供的卫星定位参数校准装置一实施例的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的卫星定位参数校准装置50包括：获取模块501、确定模块502和校准模块503。

其中，获取模块501，用于获取卫星定位系统对终端的定位数据。

确定模块502，用于在地图数据库中，确定定位数据在地图数据库中的位置处的位置信息。

校准模块503，根据定位数据和位置信息，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在一种具体的实现方式中，定位数据包括预设时间内的终端的多个位置数据；

确定模块具体用于，在地图数据库，获取与多个位置数据相匹配的道路数据；

校准模块具体用于，根据多个位置数据和与多个位置数据相匹配的道路数据，对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在一种具体的实现方式中，确定模块包括：

拟合模块，用于在地图数据库中，获取多个位置数据在地图数据库中的位置所形成的用户轨迹附近的多条道路数据；多条道路数据中的每一条道路数据包括多个离散点，根据每一条道路数据的多个离散点拟合得到与之对应的曲线函数；

计算模块，用于计算多个位置数据在地图数据库中的对应的位置到曲线函数的距离之和；将距离之和小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据作为与多个位置数据匹配的道路数据。

在一种具体的实现方式中，校准模块包括：

平滑模块，用于根据与多个位置数据匹配的道路数据，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

处理模块，用于根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

在一种具体的实现方式中，平滑模块具体用于，

根据梯度下降算法对用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第二预设值的用户轨迹作为平滑处理得到的用户轨迹；其中，损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与迭代后的用户轨迹至与多个位置数据匹配的道路数据的距离的加权和。

在一种具体的实现方式中，若地图数据库中不存在与多个位置数据相匹配的道路数据，则校准模块还用于，

根据曲线拟合，对多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

根据经过平滑处理的用户轨迹对卫星定位系统的定位参数进行校准。

本发明实施例还提供了一种卫星定位参数校准装置，请参见图6所示，本发明实施例仅以图6为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图6为本发明提供的卫星定位参数校准装置又一实施例的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的卫星定位参数校准装置60包括：获取模块601、确定模块602和校准模块603。其中，确定模块602包括拟合模块6021和计算模块6022，校准模块603包括平滑模块6031和处理模块6032。

本实施例的装置，可以用于执行图1～图4所示任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明实施例还提供了另一种卫星定位参数校准装置，请参见图7所示，本发明实施例仅以图7为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。图7为本发明提供的卫星定位参数校准装置另一实施例的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的卫星定位参数校准装置70包括：存储器701、处理器702和总线703。其中，总线703用于实现各元件之间的连接。

存储器701中存储有计算机程序，计算机程序被处理器702执行时可以实现上述任一方法实施例的技术方案。

其中，存储器701和处理器702之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线703连接。存储器701中存储有实现车辆仿真技术数据分析方法的计算机程序，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器701中的软件功能模块，处理器702通过运行存储在存储器701内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

存储器701可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器701用于存储程序，处理器702在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器701内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器702可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器702可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(Network Processor，简称：NP)等。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。可以理解，图7的结构仅为示意，还可以包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。图7中所示的各组件可以采用硬件和/或软件实现。

本实施例的装置，可以用于执行图1～图4所示任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种终端设备，具有卫星定位功能，使用上述任一方法实施例提供的技术方案进行卫星定位参数的校准，以提高卫星定位的准确度。本实施例中的具有卫星定位功能的终端设备，可以是计算机设备、平板电脑、智能手机、车载导航设备等，对此，本申请不作限制。

本发明实施例还提供了另一种终端设备，具有卫星定位功能，使用上述任一装置实施例提供的装置进行卫星定位参数的校准，以提高卫星定位的准确度。本实施例中的具有卫星定位功能的终端设备，可以是计算机设备、平板电脑、智能手机、车载导航设备等，对此，本申请不作限制。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述任一方法实施例的技术方案。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种卫星定位参数校准方法，其特征在于，包括：

获取卫星定位系统对终端的定位数据；

在地图数据库中，确定所述定位数据在所述地图数据库中的位置处的位置信息；

根据所述定位数据和所述位置信息，对所述卫星定位系统的定位参数进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括预设时间内的所述终端的多个位置数据；

所述在地图数据库中，确定所述定位数据在所述地图数据库中的位置处的位置信息，包括：

在所述地图数据库中，获取与所述多个位置数据相匹配的道路数据；

所述根据所述定位数据和所述位置信息，对所述卫星定位系统的定位参数进行校准，包括：

根据所述多个位置数据和所述与所述多个位置数据相匹配的道路数据，对所述卫星定位系统的定位参数进行校准。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述地图数据库中，获取与所述多个位置数据相匹配的道路数据，包括：

在所述地图数据库中，获取所述多个位置数据在所述地图数据库中的位置所形成的用户轨迹附近的多条道路数据；

所述多条道路数据中的每一条道路数据包括多个离散点，根据所述每一条道路数据的多个离散点拟合得到与之对应的曲线函数；

计算所述多个位置数据在所述地图数据库中的对应的位置到所述曲线函数的距离之和；

将所述距离之和小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据作为与所述多个位置数据匹配的道路数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个位置数据和所述与所述多个位置数据相匹配的道路数据，对所述卫星定位系统的定位参数进行校准，包括：

根据所述与所述多个位置数据匹配的道路数据，对所述多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

根据经过平滑处理的用户轨迹对所述卫星定位系统的定位参数进行校准。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述与所述多个位置数据匹配的道路数据，对所述多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理，包括：

根据梯度下降算法对所述用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第二预设值的用户轨迹作为所述平滑处理得到的用户轨迹；其中，所述损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与所述迭代后的用户轨迹至所述与所述多个位置数据匹配的道路数据的距离的加权和。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，若所述地图数据库中不存在与所述多个位置数据相匹配的道路数据，则所述方法还包括：

根据曲线拟合，对所述多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

根据经过平滑处理的用户轨迹对所述卫星定位系统的定位参数进行校准。

7.一种卫星定位参数校准装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取卫星定位系统对终端的定位数据；

确定模块，用于在地图数据库中，确定所述定位数据在所述地图数据库中的位置处的位置信息；

校准模块，根据所述定位数据和所述位置信息，对所述卫星定位系统的定位参数进行校准。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述定位数据包括预设时间内的所述终端的多个位置数据；

所述确定模块具体用于，在所述地图数据库中，获取与所述多个位置数据相匹配的道路数据；

所述校准模块具体用于，根据所述多个位置数据和所述与所述多个位置数据相匹配的道路数据，对所述卫星定位系统的定位参数进行校准。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

拟合模块，用于在所述地图数据库中，获取所述多个位置数据在所述地图数据库中的位置所形成的用户轨迹附近的多条道路数据；所述多条道路数据中的每一条道路数据包括多个离散点，根据所述每一条道路数据的多个离散点拟合得到与之对应的曲线函数；

计算模块，用于计算所述多个位置数据在所述地图数据库中的对应的位置到所述曲线函数的距离之和；将所述距离之和小于第一预设值的曲线函数对应的道路数据作为与所述多个位置数据匹配的道路数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述校准模块包括：

平滑模块，用于根据所述与所述多个位置数据匹配的道路数据，对所述多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

处理模块，用于根据经过平滑处理的用户轨迹对所述卫星定位系统的定位参数进行校准。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述平滑模块具体用于，

根据梯度下降算法对所述用户轨迹进行迭代，将损失函数的值小于第二预设值的用户轨迹作为所述平滑处理得到的用户轨迹；其中，所述损失函数为迭代后的用户轨迹至原始用户轨迹的距离与所述迭代后的用户轨迹至所述与所述多个位置数据匹配的道路数据的距离的加权和。

12.根据权利要求8-11任一项所述的装置，其特征在于，若所述地图数据库中不存在与所述多个位置数据相匹配的道路数据，则所述校准模块还用于，

根据曲线拟合，对所述多个位置数据形成的用户轨迹进行平滑处理；

根据经过平滑处理的用户轨迹对所述卫星定位系统的定位参数进行校准。

13.一种卫星定位参数校准装置，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

14.一种终端设备，具有卫星定位功能，其特征在于，使用如权利要求1-6任一项所述的方法进行卫星定位参数的校准，以提高卫星定位的准确度。

15.一种终端设备，具有卫星定位功能，其特征在于，使用如权利要求7-12任一项所述的装置进行卫星定位参数的校准，以提高卫星定位的准确度。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。