CN103209388A

CN103209388A - 基于多模信号的混合定位方法及系统

Info

Publication number: CN103209388A
Application number: CN2013101288859A
Authority: CN
Inventors: 黄琦; 潘策荣; 杜锐; 周洪杰
Original assignee: Zhejiang University ZJU
Current assignee: Zhejiang University ZJU
Priority date: 2013-04-12
Filing date: 2013-04-12
Publication date: 2013-07-17

Abstract

本发明涉及一种基于多模信号的混合定位方法及系统。本发明系统包括一个主机和两台服务器。主机由MCU，定位通信模块（包括GPS定位通信模块，WIFI定位通信模块，GSM定位通信模块，通信模块天线系统），GSM/GPRS模块，人机交互界面和电源管理模块组成。两台服务器分别为定位信息处理服务器和地理信息处理服务器。在定位系统工作时，将各个定位通信模块采集到的各种定位信号数据，送到两台服务器进行解析，采用权重计算的算法修正定位数据。可将定位系统冷启动后第一次定位的时间缩短到15秒内，在室内或者室外的定位位置精确到10米内，同时扩展了常规定位系统的工作环境，实现室内室外全区域覆盖。

Description

基于多模信号的混合定位方法及系统

技术领域

本发明涉及一种使用多种定位信号协同的地理位置定位方法与定位系统。

背景技术

当前导航终端的绝大多数采用卫星定位系统 (SPS)，GPS(Global Positioning System) 作为SPS定位系统的一种，它具有全天候不受天气影响；全球覆盖（高达98%）；三维定点定速定时高精度；快速、省时、高效率；应用广泛、多功能；可移动定位等特点。

但在城市环境中，由于建筑物相对较为密集，会对卫星信号产生屏蔽、反射、衰减和衍射等作用，严重干扰了卫星信号传播，从而大幅降低卫星定位的精度和定位速度。特别在钢筋混凝土结构的建筑物内，采用SPS定位的系统基本无法工作。SPS 的定位性能在有效性和准确性方面都受到了损害。

针对在建筑物集中的区域卫星信号在室内无法获取信号，定位需要的时间长，信号质量较低等缺点，近几年提出了一种基于手机基站的定位技术。

手机GSM定位（后面简称GSM定位）相对于SPS定位，精度较差，但定位速度较快，且不受室内和室外的影响，只要周围有足够的手机信号基站，就能实现定位。特别在建筑物集中的城市，基站数目较多，测量精度较高，定位性能改善明显。

但是，受手机信号覆盖的范围限制和城市中混凝土结构的屏蔽、反射等的作用，GSM定位的精度同样受环境影响较大，定位精度较差。

除了上述这两种常见的定位方式，还有一种利用WIFI网络(IEEE 802.11)接入点发射信号的定位系统。在这个系统中，终端首先扫描一定范围内的 WIFI 接入点，从而得到他们的 MAC 地址、各自的功率及接收信号的强度(RSS，Received Signal Strength)。终端再根据扫描得出的 MAC 地址，通过访问数据库搜索接入点的地理位置，用各自的功率进行重心加权，以估算系统的位置。

这个系统要求能够访问包含接入点和各自的地理位置的列表的数据库。这些数据可以协作地或通过集中的方式进行收集。

协作收集，指的是具有便携的 WIFI/GPS 终端的个人在他们移动过程中提供他们的位置和在那些位置上的 WIFI 扫描结果 (MAC 地址和 RSS 等级 )。集中收集，指的是装备有 GPS 接收器和 WIFI 终端的交通工具纵横穿梭于根据预定的线路对应的区域里，以收集MAC地址和RSS等级。

利用WIFI网络(IEEE 802.11)接入点的定位方式优点很明显，只要主机能够访问包含接入点和各自的地理位置列表的数据库并且能搜索到WIFI接入点，且只要搜索到一个WIFI接入点，就能得到终端的定位信息。定位的精度取决于WIFI接入点的密度和数据库中收集的GPS定位信息。理想情况下，这种定位方式的定位精度介于GPS定位和GSM定位之间。这种定位方式也存在着一些缺点，如在没有WIFI接入点的位置，或者不能提供WIFI定位数据库的位置，及当地的WIFI接入点还没有录入到定位数据库中等，都不能使用WIFI定位的方式进行定位。

综合上述各种常规定位方法，为了解决传统定位方式的不足。本发明提供一种基于多模信号的混合定位方法及系统。这种定位方式以一种智能的方式混合利用多模信号的采集数据，互相补充，互相协作，互相校正，在保证主机便携性的情况下，极大地提高了常规定位方式的定位速度，定位精度和使用范围，大大拓展了传统定位方式的使用环境，且能在多种复杂环境下使用。不论在混凝土结构的室内，没有手机信号的地下车库，或者是空旷的室外，基于多模信号的定位系统都能快速得到精确的定位位置。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出了一种基于多模信号的混合定位方法及系统。定位系统同时采集多种定位通信模块的定位信号，再将采集的数据统一使用混合定位算法进行精确校正计算，从而确定主机的精确位置。可将定位系统冷启动后第一次定位的时间缩短到15秒内，在室内或者室外的定位位置精确到10米内，同时扩展了常规定位系统的工作环境，实现室内室外全区域覆盖。

本发明解决技术问题所采取的技术方案为：

本发明系统包括主机、定位信息处理服务器、地理信息处理服务器。所述的主机包括MCU，定位通信模块，通信模块天线系统，GSM/GPRS模块、人机交互界面和电源管理模块。

所述的定位通信模块包括GPS定位通信模块、WIFI定位通信模块和GSM定位通信模块；

主机联合使用GPS定位通信模块，GSM定位通信模块，WIFI定位通信模块三种定位方式的定位数据，通过定位信息处理服务器和地理信息处理服务器进行运算，以定位数据加权的算法确定主机的确切地理位置。

所述的MCU与GPS定位通信模块之间使用UART协议进行通信。

所述的MCU与WIFI定位通信模块之间使用SPI协议进行通信。

所述的MCU与GSM定位通信模块之间使用UART协议进行通信。

所述的电源管理模块包括大容量锂电池，充放电管理电路，充放电指示电路和电源控制电路。大容量锂电池给主机提供工作电源，充放电管理电路管理锂电池的充放电。电源控制电路控制主机各个部分的电源供应。

所述的主机通过互联网与定位信息处理服务器和地理信息处理服务器连接。主机连接互联网的方式有两种，由主机根据网络连接情况自动选择，一种是通过主机的GSM/GPRS模块，另外一种是通过主机的WIFI定位通信模块。GSM定位通信模块和WIFI定位通信模块将通信模块采集到的各种信号数据，通过定位信息预处理模块进行预处理，再将处理后的数据送入到互联网上的定位信息处理服务器进行解析，再将得到的定位信息返回到主机，从而得到主机的定位信息。主机再将得到的定位信息，发到地理信息处理服务器进行处理，处理后的地理位置信息会返回到主机，并显示在主机的人机界面上。

利用上述混合定位系统进行定位的方法包括粗略定位阶段和精确定位阶段：

所述的粗略定位阶段具体是：主机在开始定位后检测是否有GPS定位信号，如果有信号就读取GPS定位信息并显示在人机交互界面；如果没有检测到GPS定位信号，就检测是否有GSM定位信号，如果有GSM定位信号，就将GSM定位信息显示在人机交互界面上。如果没有GSM定位信号，粗略定位失败，粗略定位阶段结束。在定位过程中，为了加快定位的速度，主机会在粗略定位结束后将最先采集到的数据送到定位信息处理服务器进行处理，得到粗略的定位位置。

所述的精确定位阶段具体是：主机结束粗略定位阶段后，开始从WIFI定位通信模块读取定位信息，将获取的WIFI定位信息转换成GPS格式的定位信息，保存到主机。如果不能获取到WIFI定位信息，定位信息获取失败。至此，精确定位阶段的定位信息获取结束。

主机会将所有获取的定位信息打包，送到定位信息处理服务器和地理信息处理服务器进行处理。

具体处理过程为：首先，主机将打包后的定位信息发送到定位信息处理服务器。定位信息处理服务器内部将收到的定位信息使用定位信息处理修正算法和权重值更新算法进行处理。定位信息处理服务器会根据定位通信模块采集到的定位位置，信号强度等因素，对定位的信息做重心加权。在同时有三种定位通信模块的定位数据情况下，定位信息处理服务器会首先采用权重较高的定位通信模块采集的数据作为定位基准数据，剩下的两种数据作为定位辅助数据，使用权重计算等方式对原数据进行修正。

计算得到修正后的定位坐标数据，返回给主机。返回主机的数据有三个：分别为latitude,longitude和confidence level，分别表示纬度，经度和经纬度的精度级别。主机收到定位信息处理服务器的定位坐标数据后显示在人机交互界面上；然后，主机将定位坐标数据发送到地理信息处理服务器。地理信息处理服务器收到定位坐标数据后，通过查询内部的地理信息数据库，确定定位坐标数据对应的地理位置信息，并将地理位置信息返回给主机。

主机收到地理信息处理服务器返回的地理位置信息后，精确定位阶段结束。

定位信息处理服务器在处理定位信息的过程中，将从主机得到的三种不同的定位信号，三种不同的定位信号按照各自不同的权值转换成大小不同的圆形。其中三个圆形重叠的部分，表示主机最为精确的地理位置。重叠位置的精确GPS坐标可以通过三个圆形的坐标和各个圆形的半径计算得出。定位信息处理服务器在处理定位信息的过程中，会出现各定位信号形成的圆形不能重合、没有交集的情况。在这种情况下定位信息处理服务器会根据各个定位信号的权值大小，采取3选2，丢弃误差较大的数据的方法。三种不同的定位通信模块在主机工作过程中，如果有其中一种定位通信模块由于各种原因得不到数据，定位信息处理服务器同样能够根据剩下的两种定位通信模块的数据得到较精确的地理位置，只是相对于通过三种定位通信模块得到的数据，精度稍差。

在使用定位信号的权值计算主机的精确位置的时候，信号权值修改的最小值为0.01。GPS定位通信模块的初始权重设定为3，WIFI定位通信模块的初始权重设定为2，GSM定位通信模块的初始权重设定为1。三种不同的定位通信模块所设定的不同的初始权重，会根据定位的使用次数和主机所在的地理位置，定位通信模块采集的信号强度和采集的信号数量改变，甚至定位区域的通信网点，基站建设等不断进行微调。从而能让定位信息处理服务器在不同的运行环境下都能得到精确的处理结果。

附图说明

图1.混合定位系统各模块之间关系图；

图2.混合定位系统工作时的定位信息数据流向图；

图3. 定位信息处理服务器和地理信息处理服务器的定位数据处理过程；

图4. 定位信息处理服务器的工作原理图1；

图5. 定位信息处理服务器的工作原理图2；

图6. 定位信息处理服务器的工作原理图3；

图7. 混合定位系统定位信息处理流程图；

图8. 混合定位系统人机界面。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

参照图1，本实施例描述的混合定位系统实际包括一个主机和两台服务器。主机由MCU 1-5（微处理芯片），定位通信模块（包括GPS定位通信模块1-4，WIFI定位通信模块1-7，GSM定位通信模块1-8，通信模块天线系统），GSM/GPRS模块1-2（包括SIM卡接口，用来插入SIM卡1-3），人机交互界面1-6和电源管理模块1-9组成。两台服务器分别为定位信息处理服务器3-1和地理信息处理服务器3-2。

MCU和GPS定位通信模块之间使用UART协议进行通信。主机使用的GPS定位通信模块使用基于SIRF的芯片组，在接收定位信息时使用GPS标准NMEA语句进行接收。在更新星历时需要切换到SiRF芯片的二进制模式。SiRF二进制格式指令有包头(2byte)、信息长度(2byte)、信息内容(<1023byte)、校验和(2byte)与包尾(2byte)构成。其包头内容固定为0xA0、0xA2，包尾内容固定为0xB0、0xB3。校验和是信息内容中所有字节的累加和。信息长度与校验和都是高 8位在前，低8位在后的小端格式。

主机的MCU和WIFI定位通信模块之间使用SPI协议进行通信。WIFI定位通信模块是基于WM-G-MR-09芯片的通信模块。WIFI定位通信模块与MCU通信时采用硬件SPI连接的方式进行。

SPI通信采用16位方式，模式CPOL=0,CPHA=0；

各连接数据线如下:

SPI_CS SPI数据接口使能口

SPI_MISO MCU输入，WIFI定位通信模块输出数据线

SPI_MOSI MCU输出，WIFI定位通信模块输入数据线

SPI_SCK SPI数据接口时钟线

INT SPI数据接口中断响应线

主机的MCU和GSM定位通信模块之间同样使用UART协议进行通信。GSM定位通信模块是基于SIM900LOC芯片的通信模块。使用标准的AT命令和扩展SIM900命令与MCU进行通信。

GSM/GPRS模块与GSM定位通信模块共用一个通信模块。MCU和GSM/GPRS模块之间同样使用UART协议进行通信。

主机的MCU和人机交互界面之间采用GPIO进行连接，人机交互界面的显示部分采用LCD显示屏。输入部分采用两个按键，分别为“返回”和“选择”。

主机的电源管理系统，包括大容量锂电池，充放电管理电路，充放电指示电路和电源控制电路。大容量锂电池用来给主机提供工作电源，充放电管理电路用于管理锂电池的安全充电和放电。电源控制电路用来控制主机各个部分的电源供应，在某些模块停止使用时，能及时切断模块的供电或者让模块进入休眠模式，以节省整个系统的电量。

参照图2，定位系统工作时的定位信息数据流向。GSM定位通信模块将定位数据传输给GSM定位信息获取模块2-4，WIFI定位通信模块将定位数据传输给WIFI定位信息获取模块2-5，GPS定位通信模块将定位数据传输给GPS定位信息获取模块2-6。GSM定位信息获取模块，WIFI定位信息获取模块和GPS定位信息获取模块会将定位数据统一传输给定位信息预处理模块（也就是主机的MCU），定位信息预处理模块会将数据进行解析，预处理，再通过GSM/WIFI模块2-8发送到定位信息处理服务器3-1，定位信息处理服务器3-1处理完信息后会将处理后的结果返回给主机。主机会将处理完后的定位信息发送到地理信息处理服务器，地理信息处理服务器会将定位信息解析成详细的地理位置信息，然后返回给主机。这样就完成了一次完整的定位过程。

参照图3，定位信息处理服务器3-1和地理信息处理服务器3-2与各个主机3-5之间的关系。定位信息处理服务器3-1用于负责把从主机3-5获得的定位信号数据进行计算，从而得到经过校正的GPS定位信息，再将GPS定位信息发送给主机3-5。

主机得到GPS定位信息后，会把GPS定位信息发送到地理信息处理服务器。地理信息处理服务器用于将GPS定位信息转换成具体的实际地理位置信息。

主机定位通信模块获得定位信号后将定位信号通过JSON语法进行组织，如下:

WIFI定位信息:

{

"host": "maps.test.com",

"version": "1.1.0",

"WIFI_towers": [

{

"mac_address" : "00:0d:0a:cc:8d:9e",

"signal_strength" : -71}

]

}

GSM定位数据:

{

"homeMobileCountryCode": 320,

"homeMobileNetworkCode": 231,

"radioType": "gsm",

"carrier": "T-Mobile",

"cellTowers": [

{

"cellId": 21625456,

"locationAreaCode": 31726,

"mobileCountryCode": 310,

"mobileNetworkCode": 260,

"age": 0,

"signalStrength": -75

}

]

}

再将组织后的JSON对象用http协议发送给定位信息处理服务器，定位信息处理服务器收集到足够的定位信息数据后会进行计算，得到一个校正后的定位数据。

定位数据同样会以JSON对象的形式返回到主机,格式如下:

{

"location":

"GPS_position": [

{

"latitude": 30.262905,

"longitude": 120.116429 ,

"confidence level":3

}

]

}

其中latitude和longitude分别表示纬度和经度，confidence level表示经纬度的精度级别。

主机再将这些定位数据发送到地理信息处理服务器，经过地理信息处理服务器分析处理后会返回给主机如下信息：

“中国浙江省

杭州市西湖区知泉路

东 622 米”

也就是定位位置的实际地理地址。一次完整的定位过程结束。

发送接收定位信息数据时连接服务器使用的tcp/ip硬件通道有两个，一个是主机的GSM/GPRS模块，另外一个是WIFI定位通信模块，由主机根据当前的网络连接情况自动选择。在实际工作时，可以有很多个主机，但是服务器只有两个，每个主机都可以单独与两个服务器通信，进行定位工作。

定位信息处理服务器工作原理，定位数据修正过程：

参照图4，定位信息处理服务器的工作原理。定位信息处理服务器进行精确定位计算过程中会同时使用三种不同的定位信号进行相互校正。在图中，三种不同的定位信号按照各自不同的权值（权值的大小与信号的精度和准确性有关）转换成大小不同的圆形（权值越小，精度越差，圆形越大）。理想情况下三个圆形会相互重叠形成图4对应的图形。其中区域B是三个圆形重叠的部分，表示主机最为精确的地理位置。位置的GPS坐标可以通过三个圆形的坐标和各个圆形的半径计算得出。在这种情况下，返回给主机的confidence level 为3，表示定位系统得到的定位位置的精度为3。

参照图5，在正常工作情况下，定位信息处理服务器有可能会出现图5对应的情况。在这种情况下，WIFI定位信号和GPS定位信号之间有交集，而GSM定位信号与WIFI定位信号或GPS定位信号之间都没有交集。在这种情况下，定位信息处理服务器，会结合定位信息的权值，采取3选2，丢弃较大误差数据的算法。根据这一算法，定位信息处理服务器将丢弃图5中GSM定位信息，使用WIFI定位信号和GPS定位信号之间的交集（区域B），作为主机的精确地理位置返回给主机。在这种情况下，返回给主机的confidence level 为2，表示定位系统得到的定位位置的精度为2。

参照图6，在某些情况下，某种定位信号的权值特别小（一般出现在使用GSM定位信号时，主要由于在某些位置，GSM定位信号的强度特别小，或者可用于定位的基准点非常少造成）。在这种情况下，其他的两种信号范围也都在这个权值小的信号范围内。定位信息处理服务器会丢弃这个权值较小的信号，或者采用正常的算法确定主机的精确地理位置。在这种情况下，返回给主机的confidence level 为2，表示定位系统得到的定位位置的精度为2。

在使用定位信号权值转换的图形计算主机精确位置的时候，权值的确定在很大程度上都会影响定位的精度。而各个定位信号权值的大小并非任意给定，而是根据定位信息采集模块采集的实际信号的强度和采集的信号数量确定的。比如在采用GSM定位数据的时候，同时从5个基站得到的定位信号数据的权值，一定比从3个基站得到的定位信号数据的权值要高。

参照图7，混合定位系统定位信息获取流程图。定位系统在定位的过程中，为了能同时满足快速开机定位和精确定位的要求，整个定位信息获取过程基本可分为两个阶段，粗略定位阶段和精确定位阶段。粗略定位阶段：定位系统在开始定位后会先检测是否有GPS定位信号，如果有信号就读取GPS定位信息并显示在人机界面上。如果没有检测到GPS定位信号，就会检测是否有GSM定位信号，如果有GSM定位信号，就将定位信息显示在人机界面上，没有GSM定位信号就结束定位。粗略定位能够快速从定位信号中得到定位信息，并立即显示在人机界面上。从而满足开机快速定位的要求。

粗略定位阶段结束，就进入精确定位阶段。定位系统开始从WIFI定位通信模块读取定位信息，并将定位信息转换成GPS定位信息，显示在人机界面上。如果不能获取到WIFI定位信息，定位信息获取结束。至此，整个定位信息获取过程结束，之后主机会将获取到的所有的定位信息进行预处理，转换成统一格式，使用JSON语法打包成JSON对象，发送到定位信息处理服务器进行进一步处理。

参照图8，混合定位系统的人机界面。界面由三个部分组成，第一部分: 显示主机的坐标信息和地理位置信息。界面的左侧部分用于显示GPS坐标和对应的具体地理位置信息。第二部分:定位精度显示。右侧的同心圆形图案表示定位系统定位坐标的精确程度，如果只有中间的红色一点，表示定位的精度非常高，如果是整个圆形都是红色的，表示定位的精度较差，如果没有显示，说明还没有完成定位。第三部分:电量显示和信号显示。在界面的右上角显示了系统的剩余电量，和整个系统的各个定位通信模块的综合信号强度。

Claims

1. 基于多模信号的混合定位系统，包括主机（3-5）、定位信息处理服务器（3-1）、地理信息处理服务器（3-2），其特征在于：所述的主机（3-5）包括MCU（1-5），定位通信模块，通信模块天线系统（1-1），GSM/GPRS模块（1-2）、人机交互界面（1-6）和电源管理模块（1-9）；

所述的定位通信模块包括GPS定位通信模块（1-4）、WIFI定位通信模块（1-7）和GSM定位通信模块（1-8）；

主机（3-5）联合使用GPS定位通信模块（1-4），GSM定位通信模块（1-8），WIFI定位通信模块（1-7）三种定位方式的定位数据，通过定位信息处理服务器（3-1）和地理信息处理服务器（3-2）进行运算，以定位数据加权的算法确定主机（3-5）的确切地理位置。

2.根据权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于：所述的MCU（1-5）与GPS定位通信模块（1-4）之间使用UART协议进行通信。

3.根据权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于：所述的MCU（1-5）与WIFI定位通信模块（1-7）之间使用SPI协议进行通信。

4.根据权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于：所述的MCU（1-5）与GSM定位通信模块（1-8）之间使用UART协议进行通信。

5.根据权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于：所述的电源管理模块（1-9）包括大容量锂电池，充放电管理电路，充放电指示电路和电源控制电路；大容量锂电池给主机（3-5）提供工作电源，充放电管理电路管理锂电池的充放电；电源控制电路控制主机（3-5）各个部分的电源供应。

6.根据权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于：所述的主机（3-5）通过互联网与定位信息处理服务器（3-1）和地理信息处理服务器（3-2）连接；主机（3-5）连接互联网的方式有两种，由主机（3-5）根据网络连接情况自动选择，一种是通过主机（3-5）的GSM/GPRS模块（1-2），另外一种是通过主机（3-5）的WIFI定位通信模块（1-7）。

7.利用权利要求1所述的混合定位系统进行定位的方法，其特征在于该方法包括粗略定位阶段和精确定位阶段：

所述的粗略定位阶段具体是：主机（3-5）在开始定位后检测是否有GPS定位信号，如果有信号就读取GPS定位信息并显示在人机交互界面（1-6）；如果没有检测到GPS定位信号，就检测是否有GSM定位信号，如果有GSM定位信号，就将GSM定位信息显示在人机交互界面（1-6）上；如果没有GSM定位信号，粗略定位失败，粗略定位阶段结束；

所述的精确定位阶段具体是：主机（3-5）结束粗略定位阶段后，开始从WIFI定位通信模块（1-7）读取定位信息，将获取的WIFI定位信息转换成GPS格式的定位信息，保存到主机（3-5）；如果不能获取到WIFI定位信息，定位信息获取失败；至此，精确定位阶段的定位信息获取结束；

主机（3-5）会将所有获取的定位信息打包，送到定位信息处理服务器（3-1）和地理信息处理服务器（3-2）进行处理；

具体处理过程为：首先，主机（3-5）将打包后的定位信息发送到定位信息处理服务器（3-1）；定位信息处理服务器（3-1）内部将收到的定位信息使用定位信息处理修正算法和权重值更新算法进行处理；计算得到修正后的定位坐标数据，返回给主机（3-5）；返回主机（3-5）的数据有三个：分别为latitude,longitude和confidence level，分别表示纬度，经度和经纬度的精度级别；主机（3-5）收到定位信息处理服务器（3-1）的定位坐标数据后显示在人机交互界面（1-6）上；然后，主机（3-5）将定位坐标数据发送到地理信息处理服务器（3-2）；地理信息处理服务器（3-2）收到定位坐标数据后，通过查询内部的地理信息数据库，确定定位坐标数据对应的地理位置信息，并将地理位置信息返回给主机（3-5）；

主机（3-5）收到地理信息处理服务器（3-2）返回的地理位置信息后，精确定位阶段结束。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：定位信息处理服务器（3-1）在处理定位信息的过程中，将从主机（3-5）得到的三种不同的定位信号，三种不同的定位信号按照各自不同的权值转换成大小不同的圆形；其中三个圆形重叠的部分，表示主机（3-5）最为精确的地理位置；重叠位置的精确GPS坐标通过三个圆形的坐标和各个圆形的半径计算得出；定位信息处理服务器（3-1）在处理定位信息的过程中，会出现各定位信号形成的圆形不能重合、没有交集的情况；在这种情况下定位信息处理服务器（3-1）会根据各个定位信号的权值大小，采取3选2，丢弃误差较大的数据的方法。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：在使用定位信号的权值计算主机（3-5）的精确位置的时候，信号权值修改的最小值为0.01；各个定位信号的权值根据定位通信模块采集的信号强度和采集的信号数量改变。