CN112714398A - 修正室内定位系统定位坐标漂移的方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法、装置及设备，方法包括：通过一基站采集当前时刻一信号卡的位置信息，根据一信号卡的多个历史位置信息，对多个历史位置信息进行曲线拟合，得到一信号卡的位置轨迹拟合曲线，根据多个历史位置信息及位置轨迹拟合曲线，计算一信号卡的位置运动速度，根据位置轨迹拟合曲线和位置运动速度，预测当前时刻一信号卡的位置信息，比较采集的当前时刻一所述信号卡的位置信息和预测的当前时刻一所述信号卡的位置信息，确定并输出当前时刻一所述信号卡的位置信息。该发明使得位置信息在不缺失的情况下，尽可能接近真实的位置信息，并使得最后得到的一系列位置信息的时间戳连贯及运动轨迹的曲线尽可能平滑。
Description
技术领域
本发明涉及室内定位技术领域，特别涉及一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法、装置及设备。
背景技术
室内定位系统由多个基站及信号卡组成，多个基站部署完之后，可以确定一个二维的空间(往往是由多个基站的连线围起来的一个区域)，并可以定位位于二维空间内的信号卡的位置信息。但是定位出的信号卡的位置信息中的位置坐标与真实位置坐标相比，不但会有一定的位置偏差，而且偏差的方向每次都不一定相同。定位的位置坐标往往在以真实位置坐标为圆心，最大误差值为半径的圆内随机分布。
目前，现有的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，在接收到当前时刻的位置信息后，将其与上一时刻位置信息相比，判断当前时刻的位置信息是否漂移出了预设距离阈值，若是，则抛弃掉当前时刻的位置信息，否则，保留当前时刻的位置信息。
但现有的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法还存在如下弊端，一是位置信息依然呈现出一定的抖动，位置信息真实性差及最终的运动轨迹不平滑；二是最后得到的一系列位置信息的时间戳不连贯。
发明内容
为解决现有技术中修正定位坐标漂移连贯性差、真实性差及运动轨迹不平滑的技术问题，本发明提供了一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，对采集的信号卡的位置信息进行修正，使得位置信息在不缺失的情况下，尽可能接近真实的位置信息，并且使得最后得到的一系列位置信息的时间戳连贯及最终的运动轨迹的曲线尽可能平滑。
本发明提供了一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，所述室内定位系统包括多个基站和信号卡，所述方法包括如下步骤：
位置信息采集步骤，通过一所述基站采集当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置轨迹拟合步骤，根据一所述信号卡的多个历史位置信息，对多个所述历史位置信息进行曲线拟合，得到一所述信号卡的位置轨迹拟合曲线；
位置运动速度计算步骤，根据多个所述历史位置信息及所述位置轨迹拟合曲线，计算一所述信号卡的位置运动速度；
位置信息预测步骤，根据所述位置轨迹拟合曲线和所述位置运动速度，预测当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置信息输出步骤，比较所述位置信息采集步骤中的位置信息和所述位置信息预测步骤中的位置信息，确定并输出当前时刻一所述信号卡的位置信息。
上述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其中，所述位置信息包括信号卡位置坐标、信号卡ID号及时间戳。
上述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其中，所述位置信息输出步骤具体包括：
若所述位置信息采集步骤的位置信息中的位置坐标位于以所述位置信息预测步骤的位置信息中的位置坐标为圆心，预设半径的圆内，则以所述位置信息采集步骤中的位置信息作为当前时刻一所述信号卡的位置信息；
否则，以所述位置信息预测步骤中的位置信息作为当前时刻一所述信号卡的位置信息。
上述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其中，所述修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，还包括：
位置信息缓存步骤，按照时间戳顺序，缓存所述位置信息采集步骤的位置信息和所述位置信息输出步骤的位置信息，以作为一所述信号卡的历史位置信息；
当缓存所述位置信息采集步骤的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于预设阈值，则执行所述位置轨迹拟合步骤；
当缓存所述位置信息输出步骤的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于所述预设阈值时，则舍弃所缓存的时间戳最早的所述位置信息，将所述位置信息输出步骤确定的位置信息进行缓存；若所缓存的所述位置信息的个数小于等于所述预设阈值，则以所述位置信息输出步骤确定的位置信息更新同时间戳的所缓存的所述位置信息。
上述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其中，所述位置运动速度计算步骤中具体包括：
根据多个所述历史位置信息中的历史位置坐标在所述位置轨迹拟合曲线上的距离，及多个所述历史位置坐标的时间差，计算一所述信号卡的位置运动速度。
上述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其中，所述位置轨迹拟合步骤中采用神经网络或二次曲线方程得到所述位置轨迹拟合曲线。
本发明还提供一种修正室内定位系统定位坐标漂移的装置，所述室内定位系统包括多个基站和信号卡，所述装置包括：
位置信息采集单元，用于通过一所述基站采集当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置轨迹拟合单元，用于根据一所述信号卡的多个历史位置信息，对多个所述历史位置信息进行曲线拟合，得到一所述信号卡的位置轨迹拟合曲线；
位置运动速度计算单元，用于根据多个所述历史位置信息及所述位置轨迹拟合曲线，计算一所述信号卡的位置运动速度；
位置信息预测单元，用于根据所述位置轨迹拟合曲线和所述位置运动速度，预测当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置信息输出单元，用于比较所述位置信息采集步骤中的位置信息和所述位置信息预测步骤中的位置信息，确定并输出当前时刻一所述信号卡的位置信息。
上述的修正室内定位系统定位坐标漂移的装置，其中，还包括：
位置信息缓存单元，用于按照时间戳顺序，缓存所述位置信息采集单元的位置信息和所述位置信息输出单元的位置信息，以作为一所述信号卡的历史位置信息；
当缓存所述位置信息采集单元的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于预设阈值，则执行所述位置轨迹拟合单元；
当缓存所述位置信息输出单元的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于所述预设阈值时，则舍弃所缓存的时间戳最早的所述位置信息，将所述位置信息输出单元确定的位置信息进行缓存；若所缓存的所述位置信息的个数小于等于所述预设阈值，则以所述位置信息输出单元确定的位置信息更新同时间戳的所缓存的所述位置信息。
本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法。
本发明的技术效果或优点：
本发明提供的一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，通过一基站采集当前时刻一信号卡的位置信息，根据一信号卡的多个历史位置信息，对多个历史位置信息进行曲线拟合，得到一信号卡的位置轨迹拟合曲线，根据多个历史位置信息及位置轨迹拟合曲线，计算一信号卡的位置运动速度，根据位置轨迹拟合曲线和位置运动速度，预测当前时刻一信号卡的位置信息，比较采集的当前时刻一信号卡的位置信息和预测的当前时刻一信号卡的位置信息，确定并输出当前时刻一信号卡的位置信息。通过上述方式，该方法对采集的信号卡的位置信息进行修正，使得位置信息在不缺失的情况下，尽可能接近真实的位置信息，并且使得最后得到的一系列位置信息的时间戳连贯及最终的运动轨迹的曲线尽可能平滑。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一个修正室内定位系统定位坐标漂移的方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一个修正室内定位系统定位坐标漂移的装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一个电子设备的框架图；
以上图中：
1、位置信息采集单元；2、位置信息缓存单元；3、位置轨迹拟合单元；4、位置运动速度计算单元；5、位置信息预测单元；6、位置信息输出单元；
10、总线；11、处理器；12、存储器；13、通信接口。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。
本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
为解决现有技术中修正定位坐标漂移连贯性差、真实性差及运动轨迹不平滑的技术问题，本发明提供了一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，对采集的信号卡的位置信息进行修正，使得位置信息在不缺失的情况下，尽可能接近真实的位置信息，并且使得最后得到的一系列位置信息的时间戳连贯及最终的运动轨迹的曲线尽可能平滑。
下面结合具体实施例及说明书附图，对本发明的技术方案作详细说明。
本实施例提供一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，所述室内定位系统包括多个基站和信号卡，所述方法包括如下步骤：
位置信息采集步骤，通过一所述基站采集当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置轨迹拟合步骤，根据一所述信号卡的多个历史位置信息，对多个所述历史位置信息进行曲线拟合，得到一所述信号卡的位置轨迹拟合曲线；
位置运动速度计算步骤，根据多个所述历史位置信息及所述位置轨迹拟合曲线，计算一所述信号卡的位置运动速度；
位置信息预测步骤，根据所述位置轨迹拟合曲线和所述位置运动速度，预测当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置信息输出步骤，比较所述位置信息采集步骤中的位置信息和所述位置信息预测步骤中的位置信息，确定并输出当前时刻一所述信号卡的位置信息。
本实施例提供的一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，对采集的信号卡的位置信息进行修正，使得位置信息在不缺失的情况下，尽可能接近真实的位置信息，并且使得最后得到的一系列位置信息的时间戳连贯及最终的运动轨迹的曲线尽可能平滑。
具体地说，参考图1，图1为本发明实施例提供的一个修正室内定位系统定位坐标漂移的方法的流程图。本发明提供的一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其中室内定位系统包括多个基站和信号卡，修正室内定位系统定位坐标漂移的方法包括如下步骤：
位置信息采集步骤S1，通过一所述基站采集当前时刻一所述信号卡的位置信息。
在本实施例中，位置信息包括信号卡位置坐标、信号卡ID号及时间戳。其中，时间戳是一个以固定增量增加的整数，单位一般是毫秒。
在具体应用中，本实施例对信号卡的位置信息进行的处理，均是基于同一信号卡ID号的信号的位置信息进行的相应处理。
位置轨迹拟合步骤S2，根据一所述信号卡的多个历史位置信息，对多个所述历史位置信息进行曲线拟合，得到一所述信号卡的位置轨迹拟合曲线。
在本实施例中，位置轨迹拟合步骤S2中采用神经网络或二次曲线方程得到所述位置轨迹拟合曲线。
在一个实施例中，位置轨迹拟合步骤S2可采用神经网络得到位置轨迹拟合曲线，具体如下，根据一信号卡的多个历史位置信息中的历史位置坐标，采用含有一个隐含层的神经网络进行回归，从而得到一信号卡的位置轨迹拟合曲线。
在另一个实施例中，位置轨迹拟合步骤S2可采用二次曲线方程得到位置轨迹拟合曲线，具体如下：假设一信号卡运动轨迹为二次曲线，信号卡的各个位置坐标满足二次曲线方程y＝ax2+bx+c，根据一信号卡的多个历史位置信息的历史位置坐标，其即可求得系数a、b和c，从而得到一信号卡的位置轨迹拟合曲线。其中所选择的历史位置信息大于等于三个。
在具体应用中，位置轨迹拟合步骤S2中的信号卡和位置信息采集步骤S1中的信号卡为同一信号卡ID号的信号卡。
位置运动速度计算步骤S3，根据多个所述历史位置信息及所述位置轨迹拟合曲线，计算一所述信号卡的位置运动速度。
在本实施例中，所述位置运动速度计算步骤S3中具体包括：
根据多个所述历史位置信息中的历史位置坐标在所述位置轨迹拟合曲线上的距离，及多个所述历史位置坐标的时间差，计算一所述信号卡的位置运动速度。
在一个实施例中，假设一信号卡以匀速率运动，基于匀速率运动计算公式，根据一信号卡多个历史位置信息中的历史位置坐标在位置轨迹拟合曲线上的距离及时间差，可计算出一信号卡的位置运动速度。
在另一个实施例中，假设一信号卡以固定的加速率运动，基于加速率运动计算公式，根据一信号卡多个历史位置信息中的历史位置坐标在位置轨迹拟合曲线上的距离及时间差，可计算出一信号卡的位置运动速度。
在具体应用中，位置运动速度计算步骤S3中的信号卡和位置轨迹拟合步骤S2中的信号卡为同一信号卡ID号的信号卡。
位置信息预测步骤S4，根据所述位置轨迹拟合曲线和所述位置运动速度，预测当前时刻一所述信号卡的位置信息。
在具体应用中，位置信息预测步骤S4中的信号卡和位置运动速度计算步骤S3中的信号卡为同一信号卡ID号的信号卡。
位置信息输出步骤S5，比较所述位置信息采集步骤S1中的位置信息和所述位置信息预测步骤S4中的位置信息，确定并输出当前时刻一所述信号卡的位置信息。
在本实施例中，所述位置信息输出步骤S5具体包括：
若所述位置信息采集步骤S1的位置信息中的位置坐标位于以所述位置信息预测步骤S4的位置信息中的位置坐标为圆心，预设半径的圆内，则以所述位置信息采集S1步骤中的位置信息作为当前时刻一所述信号卡的位置信息；
否则，以所述位置信息预测步骤S4中的位置信息作为当前时刻一所述信号卡的位置信息。
在具体应用中，位置信息输出步骤S5中的信号卡和位置信息预测步骤S4中的信号卡为同一信号卡ID号的信号卡。预设半径可根据实际需要及轨迹平滑程度因素进行选择。
位置信息缓存步骤S6，按照时间戳顺序，缓存所述位置信息采集步骤的位置信息和所述位置信息输出步骤的位置信息，以作为一所述信号卡的历史位置信息；
当缓存所述位置信息采集步骤的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于预设阈值，则执行所述位置轨迹拟合步骤；
当缓存所述位置信息输出步骤的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于所述预设阈值时，则舍弃所缓存的时间戳最早的所述位置信息，将所述位置信息输出步骤确定的位置信息进行缓存；若所缓存的所述位置信息的个数小于等于所述预设阈值，则以所述位置信息输出步骤确定的位置信息更新同时间戳的所缓存的所述位置信息。
在本实施例中，作为一个示例具体介绍一下位置信息缓存步骤S6的工作过程，具体如下：
通过一基站采集一信号卡的位置信息，并按照时间戳顺序进行缓存，当通过一基站采集某一时刻一信号卡的位置信息时，若缓存的一信号卡的位置信息的个数小于等于预设阈值m时，则将所采集的某一时刻一信号卡的位置信息按照时间戳顺序进行缓存，直至所缓存的位置信息个数达到需选择的历史位置信息个数n(n≤m)，然后执行位置轨迹拟合步骤S2、位置运动速度计算步骤S3、位置信息预测步骤S4及位置信息输出步骤S5；若缓存的一信号卡的位置信息的个数大于预设阈值m时，根据此时刻的一信号卡的位置信息并执行位置轨迹拟合步骤S2、位置运动速度计算步骤S3、位置信息预测步骤S4及位置信息输出步骤S5；当执行完位置信息输出步骤S5后确定并输出此时刻一信号卡的位置信息，将确定的位置信息按照时间戳顺序进行缓存，当所缓存的位置信息的个数小于等于预设阈值，则以所确定的位置信息更新同时间戳的所缓存的位置信息；当缓存的位置信息合数大于预设阈值时，则舍弃所缓存的时间戳最早的位置信息，并将确定的位置信息按照时间戳顺序进行缓存，以此循环缓存。
在具体应用中，位置信息缓存步骤S6中的信号卡和位置信息输出步骤S5中的信号卡为同一信号卡ID号的信号卡。其中，预设阈值可根据实际需要进行选择。
本实施例所提供的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，对采集的信号卡的位置信息进行修正，使得位置信息在不缺失的情况下，尽可能接近真实的位置信息，并且使得最后得到的一系列位置信息的时间戳连贯及最终的运动轨迹的曲线尽可能平滑。
下面作为一个示例，具体介绍一个修正室内定位系统定位坐标漂移的过程，具体如下：
通过一基站采集当前时刻一信号卡的位置信息，当缓存的一信号卡的位置信息的个数大于预设阈值m时，则从缓存的一信号卡的历史位置信息中选取n(n≤m)个历史位置信息进行曲线拟合，得到一信号卡的位置轨迹拟合曲线，根据n个历史位置信息及位置轨迹拟合曲线，计算一信号卡的位置运动速度，根据位置轨迹拟合曲线和位置运动速度，预测当前时刻一信号卡的位置信息，比较采集的一信号卡的位置信息中的位置坐标(x,y)和预测的一信号卡的位置信息中的位置坐标(x′,y′)，若(x,y)位于(x′,y′)为圆心，预设半径的圆内，则以采集的一信号卡的位置信息作为确定的当前时刻一信号卡的位置信息；否则，以预测的一信号卡的位置信息作为确定的当前时刻一信号卡的位置信息；当缓存的一信号卡的位置信息小于等于预设阈值m时，则将采集的位置信息进行缓存直至所缓存的位置信息个数达到需选择的历史位置信息个数n(n≤m)，并从所缓存的位置信息中选取此时刻之前n(n≤m)个历史位置信息进行曲线拟合，得到一信号卡的位置轨迹拟合曲线，根据n个历史位置信息及位置轨迹拟合曲线，计算一信号卡的位置运动速度，根据位置轨迹拟合曲线和位置运动速度，预测当前时刻一信号卡的位置信息，比较采集的一信号卡的位置信息中的位置坐标(x,y)和预测的一信号卡的位置信息中的位置坐标(x′,y′)，若(x,y)位于(x′,y′)为圆心，预设半径的圆内，则以采集的一信号卡的位置信息作为确定的当前时刻一信号卡的位置信息；否则，以预测的一信号卡的位置信息作为确定的当前时刻一信号卡的位置信息；将确定的当前时刻一信号卡的位置信息进行缓存，当缓存的一信号卡的位置信息的个数大于预设阈值m个时，则舍弃所缓存的时间戳最早的位置信息，将确定的当前时刻一信号卡的位置信息按照时间戳顺序进行缓存；当缓存的一信号卡的位置信息的个数小于等于预设阈值m个时，则以所确定的位置信息更新同时间戳的所缓存的位置信息。
本发明实施例还提供一种修正室内定位系统定位坐标漂移的装置，参考图2，其中，室内定位系统包括多个基站和信号卡，装置包括位置信息采集单元1、位置信息缓存单元2、位置轨迹拟合单元、位置运动速度计算单元4、位置信息预测单元5及位置信息输出单元6，其中，位置信息采集单元1与位置信息缓存单元2相连接，位置信息缓存单元2分别与位置轨迹拟合单元3、位置运动速度计算单元4及位置信息输出单元6相连接，位置轨迹拟合单元3还与位置运动速度计算单元4相连接，位置运动速度计算单元6与位置信息预测单元5相连接，位置信息预测单元5还分别与位置轨迹拟合单元3和位置信息输出单元6相连接。
更具体地说，位置信息采集单元1，用于通过一所述基站采集当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置轨迹拟合单元3，用于根据一所述信号卡的多个历史位置信息，根据多个所述历史位置信息进行曲线拟合，得到一所述信号卡的位置轨迹拟合曲线；
位置运动速度计算单元4，用于用于根据多个所述历史位置信息及所述位置轨迹拟合曲线，计算一所述信号卡的位置运动速度；
位置信息预测单元5，用于根据所述位置轨迹拟合曲线和所述位置运动速度，预测当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置信息输出单元6，用于比较所述位置信息采集单元1中的位置信息和所述位置信息预测单元5中的位置信息，确定并输出当前时刻一所述信号卡的位置信息。
在本实施例中，修正室内定位系统定位坐标漂移的系统还包括：
位置信息缓存单元2，用于按照时间戳顺序，缓存所述位置信息采集单元1的位置信息和所述位置信息输出单元6的位置信息，以作为一所述信号卡的历史位置信息；
当缓存所述位置信息采集单元1的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于预设阈值，则执行所述位置轨迹拟合单元3；
当缓存所述位置信息输出单元6的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于所述预设阈值时，则舍弃所缓存的时间戳最早的所述位置信息，将所述位置信息输出单元6确定的位置信息进行缓存；若所缓存的所述位置信息的个数小于等于所述预设阈值，则以所述位置信息输出单元6确定的位置信息更新同时间戳的所缓存的所述位置信息。
本实施例提供的一种修正室内定位系统定位坐标漂移的装置，对采集的信号卡的位置信息进行修正，使得位置信息在不缺失的情况下，尽可能接近真实的位置信息，并且使得最后得到的一系列位置信息的时间戳连贯及最终的运动轨迹的曲线尽可能平滑。
参考图3，本实施例还提供一种计算机设备，包括存储器12、处理器11以及存储在所述存储器12上并可在所述处理器11上运行的计算机程序，所述处理器11执行所述计算机程序时实现如上所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法。
设备可以包括处理器11以及存储有计算机程序指令的存储器12。具体地，上述处理器11可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器12可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器12可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidState Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal SerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器12可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器12可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器12是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器12包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(Electrically Alterable Read-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode Dynamic Random Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(Extended Date Out Dynamic RandomAccess Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器12可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器11所执行的可能的计算机程序指令。
处理器11通过读取并执行存储器12中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法。
在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信接口13和总线10。其中，参考图3，处理器11、存储器12、通信接口13通过总线10连接并完成相互间的通信。通信接口13用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信端口13还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线10包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。总线10包括但不限于以下至少之一：数据总线(Data Bus)、地址总线(Address Bus)、控制总线(ControlBus)、扩展总线(Expansion Bus)、局部总线(Local Bus)。举例来说而非限制，总线10可包括图形加速接口(Accelerated Graphics Port，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线、前端总线(FrontSide Bus，简称为FSB)、超传输(Hyper Transport，简称为HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(Low Pin Count，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro ChannelArchitecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial AdvancedTechnology Attachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video ElectronicsStandards Association Local Bus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线10可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例中的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，所述室内定位系统包括多个基站和信号卡，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
位置信息采集步骤，通过一所述基站采集当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置轨迹拟合步骤，根据一所述信号卡的多个历史位置信息，对多个所述历史位置信息进行曲线拟合，得到一所述信号卡的位置轨迹拟合曲线；
位置运动速度计算步骤，根据多个所述历史位置信息及所述位置轨迹拟合曲线，计算一所述信号卡的位置运动速度；
位置信息预测步骤，根据所述位置轨迹拟合曲线和所述位置运动速度，预测当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置信息输出步骤，比较所述位置信息采集步骤中的位置信息和所述位置信息预测步骤中的位置信息，确定并输出当前时刻一所述信号卡的位置信息。
2.根据权利要求1所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其特征在于，所述位置信息包括信号卡位置坐标、信号卡ID号及时间戳。
3.根据权利要求2所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其特征在于，所述位置信息输出步骤具体包括：
若所述位置信息采集步骤的位置信息中的位置坐标位于以所述位置信息预测步骤的位置信息中的位置坐标为圆心，预设半径的圆内，则以所述位置信息采集步骤中的位置信息作为当前时刻一所述信号卡的位置信息；
否则，以所述位置信息预测步骤中的位置信息作为当前时刻一所述信号卡的位置信息。
4.根据权利要求2所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其特征在于，还包括：
位置信息缓存步骤，按照时间戳顺序，缓存所述位置信息采集步骤的位置信息和所述位置信息输出步骤的位置信息，以作为一所述信号卡的历史位置信息；
当缓存所述位置信息采集步骤的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于预设阈值，则执行所述位置轨迹拟合步骤；
当缓存所述位置信息输出步骤的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于所述预设阈值时，则舍弃所缓存的时间戳最早的所述位置信息，将所述位置信息输出步骤确定的位置信息进行缓存；若所缓存的所述位置信息的个数小于等于所述预设阈值，则以所述位置信息输出步骤确定的位置信息更新同时间戳的所缓存的所述位置信息。
5.根据权利要求2所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其特征在于，所述位置运动速度计算步骤中具体包括：
根据多个所述历史位置信息中的历史位置坐标在所述位置轨迹拟合曲线上的距离，及多个所述历史位置坐标的时间差，计算一所述信号卡的位置运动速度。
6.根据权利要求1所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法，其特征在于，所述位置轨迹拟合步骤中采用神经网络或二次曲线方程得到所述位置轨迹拟合曲线。
7.一种修正室内定位系统定位坐标漂移的装置，所述室内定位系统包括多个基站和信号卡，其特征在于，所述装置包括：
位置信息采集单元，用于通过一所述基站采集当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置轨迹拟合单元，用于根据一所述信号卡的多个历史位置信息，对多个所述历史位置信息进行曲线拟合，得到一所述信号卡的位置轨迹拟合曲线；
位置运动速度计算单元，用于根据多个所述历史位置信息及所述位置轨迹拟合曲线，计算一所述信号卡的位置运动速度；
位置信息预测单元，用于根据所述位置轨迹拟合曲线和所述位置运动速度，预测当前时刻一所述信号卡的位置信息；
位置信息输出单元，用于比较所述位置信息采集步骤中的位置信息和所述位置信息预测步骤中的位置信息，确定并输出当前时刻一所述信号卡的位置信息。
8.根据权利要求7所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的装置，其特征在于，还包括：
位置信息缓存单元，用于按照时间戳顺序，缓存所述位置信息采集单元的位置信息和所述位置信息输出单元的位置信息，以作为一所述信号卡的历史位置信息；
当缓存所述位置信息采集单元的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于预设阈值，则执行所述位置轨迹拟合单元；
当缓存所述位置信息输出单元的位置信息时，若所缓存的所述位置信息的个数大于所述预设阈值时，则舍弃所缓存的时间戳最早的所述位置信息，将所述位置信息输出单元确定的位置信息进行缓存；若所缓存的所述位置信息的个数小于等于所述预设阈值，则以所述位置信息输出单元确定的位置信息更新同时间戳的所缓存的所述位置信息。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的修正室内定位系统定位坐标漂移的方法。
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