CN111694665B - 基于三维扫描装置的资源均衡方法、装置和系统 - Google Patents

基于三维扫描装置的资源均衡方法、装置和系统 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种基于三维扫描装置的资源均衡方法、装置、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，其中，该基于三维扫描装置的资源均衡方法包括：按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。利用本申请，在硬件处理能力和资源是相对固定且有限的情况下，可以实现扫描的均衡，能够及时有效的处理大数据量，避免了三维扫描仪在扫描过程中出现延时和卡顿现象。

Description

基于三维扫描装置的资源均衡方法、装置和系统
技术领域
本申请涉及扫描装置领域，特别是涉及基于三维扫描装置的资源均衡方法、装置、系统、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，各类三维扫描测量设备，特别是手持式三维扫描仪发展迅速。手持式三维扫描仪是利用光学成像原理获取被测量对象三维数据信息的一种便携设备，通常包括至少一个结构光投影器、至少两个相机以及用于进行三维数字图像处理的计算单元。手持式三维扫描仪广泛应用于机械、汽车、航空、医疗、文物等行业。
在三维扫描仪的图像数据传输过程中，由于用于数据获取的相机的分辨率和帧率不断提高，而硬件处理能力和资源是相对固定且有限的，无法及时有效的处理大数据量，导致扫描过程中出现延时和卡顿现象。
目前针对三维扫描仪在扫描过程中出现的延时和卡顿现象，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种基于三维扫描装置的资源均衡方法、装置、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中三维扫描仪在扫描过程中出现的延时和卡顿现象的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于三维扫描装置的资源均衡方法，包括：
按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；
在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。
在其中一些实施例中，所述按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描，包括：
控制至少一个图像获取器，按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围获取待扫描物体的图像数据，并将图像数据重建为三维点面数据。
在其中一些实施例中，所述根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡，包括：
将所述当前计算资源的占用率和预设阈值进行比较；
若所述当前计算资源的占用率大于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；则按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件。
在其中一些实施例中，所述按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件，包括：
按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描；在继续监测的当前计算资源的占用率大于预设阈值时，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描；持续监测当前计算资源的占有率，若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则重复降帧扫描和缩小扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值和当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值；
或，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描；在继续监测的当前计算资源的占用率大于预设阈值时，按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描；持续监测当前计算资源的占有率，若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则重复缩小扫描和降帧扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值和当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值；
或，按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描，持续监测当前计算资源的占有率，若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则重复降帧扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值；
或，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描，持续监测当前计算资源的占有率，若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则重复缩小扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值。
在其中一些实施例中，还包括：
若在预设时间内所述当前计算资源的占用率小于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于稳定状态，则按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件。
在其中一些实施例中，所述按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件，包括：
按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描；在预设时间内继续监测的当前计算资源的占用率小于预设阈值时，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描，并持续监测当前计算资源的占有率；若当前计算资源的占有率一直小于预设阈值，则重复扩线扫描和升帧扫描，直到当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围和当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率；若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则将当前单帧扫描范围和当前图像处理帧率恢复到上次扫描状态；
或，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描；在预设时间内继续监测的当前计算资源的占用率小于预设阈值时，按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描，并持续监测当前计算资源的占有率；若当前计算资源的占有率一直小于预设阈值，则重复升帧扫描和扩线扫描，直到当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率和当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围；若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则将当前图像处理帧率和当前单帧扫描范围恢复到上次扫描状态；
或，按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描，并持续监测当前计算资源的占有率；若当前计算资源的占有率一直小于预设阈值，则重复扩线扫描，直到当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围；若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则将当前单帧扫描范围恢复到上次扫描状态；
或，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描，并持续监测当前计算资源的占有率；若当前计算资源的占有率一直小于预设阈值，则重复升帧扫描，直到当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率；若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则将当前图像处理帧率恢复到上次扫描状态。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于三维扫描装置的资源均衡装置，包括资源处理器和资源均衡器：
所述资源处理器，用于按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；
所述资源均衡器，用于在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。
在其中一些实施例中，所述资源均衡器包括检测单元和第一调节单元；
所述检测单元，用于将所述当前计算资源的占用率和预设阈值进行比较；
所述第一调节单元，用于若所述当前计算资源的占用率大于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；则按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件。
在其中一些实施例中，所述资源均衡器还包括第二调节单元；
所述第二调节单元，用于若在预设时间内所述当前计算资源的占用率小于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于稳定状态，则按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件。
第三方面，本申请实施例提供了一种基于三维扫描装置的资源均衡系统，包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；
所述终端设备用于获取扫描数据；
所述传输设备用于传输所述扫描数据；
所述服务器设备用于执行如上述第一方面所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法。
相比于相关技术，本申请实施例提供的基于三维扫描装置的资源均衡方法、装置、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，通过按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。其解决了现有技术在硬件处理能力和资源是相对固定且有限的情况下，无法及时有效的处理大数据量的问题，避免了三维扫描仪在扫描过程中出现延时和卡顿现象。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请实施例的资源均衡系统的结构示意图；
图2是本申请实施例的资源均衡方法的流程示意图；
图3是本申请实施例图2中步骤S200的流程示意图；
图4是本申请优选实施例的资源均衡方法的流程示意图；
图5是本申请实施例的资源均衡装置的结构示意图；
图6是本申请实施例的资源均衡模块的结构示意图；
图7是本申请实施例的资源均衡设备的硬件结构示意图。
附图说明：102、终端设备；104、服务器设备；100、资源处理器；200、资源均衡器；210、检测单元；220、第一调节单元；230、第二调节单元；80、总线；81、处理器；82、存储器；83、通信接口。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本申请所涉及的各种技术可用于三维扫描系统中，例如三维扫描系统、三维人体扫描系统等。其中，三维扫描仪就是一种能够直接得到对象的原始三维信息的计算机输入设备，用来侦测并分析现实世界中对象或环境的形状与外观数据，将搜集到的数据进行三维重建计算，创建出实际对象的数字模型，对已有样品或模型进行准确、高速的扫描，得到其三维点云数据，为制造业提供一个全新、高效的三维制造路线。可以广泛应用于机械、汽车、航空、医疗、文物等行业。本申请所涉及的方法、装置、计算机或者计算机可读存储介质既可以与上述的系统集成在一起，也可以是相对独立的。在一些实施例中，还可以不直接从三维扫描系统中获取图像的扫描数据，而是从扫描数据库中获取扫描数据，以实现本申请所涉及的方法、装置、计算机或者计算机可读存储介质。
下面将以手持式三维扫描系统为例对本申请实施例进行说明。
本实施例提供了一种持式三维扫描系统。图1是根据本申请实施例的手持式三维扫描系统的结构示意图，如图1所示，终端设备102用于获取扫描数据；传输设备用于传输扫描数据；服务器设备104用于执行基于三维扫描装置的资源均衡方法。其中，终端设备102可以但不限于是各种三维扫描仪、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器设备104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
本实施例还提供了一种基于三维扫描装置的资源均衡方法。图2是根据本申请实施例的基于三维扫描装置的资源均衡方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S100，按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；
步骤S200，在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。
通过上述步骤，在现有手持式三维扫描装置的硬件处理能力和资源是相对固定且有限的情况下，如果数据获取的相机的分辨率和帧率不断提高，本发明通过按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；并且在扫描过程中通过实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡，在监测到占用率比预设阈值高时，利用图像处理帧率及单帧处理范围进行动态缩小扫描，在监测到占用率比预设阈值低时，利用图像处理帧率及单帧处理范围进行动态扩大扫描，从而在硬件处理能力和资源是相对固定且有限的情况下，实现扫描的均衡，能够及时有效的处理大数据量，避免了三维扫描仪在扫描过程中出现延时和卡顿现象。
需要说明的是，每个手持式三维扫描装置的额定扫描帧率和额定扫描范围是预先设置的，可以是在出厂的时候设置；也可以是在后续使用过程中，由用户自己设置。手持式三维扫描装置在刚开始工作时，扫描以额定扫描帧率进行，扫描线以额定扫描范围，并且在后续扫描过程中，会实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。其中，实时监测的手段可以为通过监测线程的方式获得自动调节图像前或者自动调节三维数据后硬件资源的占用率；也可以是通过设置监控软件来执行，对此并不进行限制。
占用率表征自动调节图像前或者自动调节三维数据后处理的硬件资源占用。在一个实施例中，占用率如果达到85％，则表明资源占用较高，影响图像前处理效率或影响三维数据后处理效率，使得扫描过程卡顿或延迟，则启动资源均衡器的调节功能，自动调节图像前或者自动调节三维数据后处理资源的占用。降低图像前或者三维数据后处理资源占用到目前某一阈值内，取值范围(0-1)。如果占用率如果低于65％，则表明资源有盈余，启动资源均衡器的调节功能，自动调节图像前或者自动调节三维数据后处理资源的占用。增加图像前或者三维数据后处理资源占用到目前某一阈值内，取值范围(0-1)。占用率是启动均衡的条件，再根据占有率的不同，选择不同的预设策略，对三维扫描装置的当前扫描帧率和当前扫描范围进行调整，以对当前计算资源的进行均衡。
在其中一些实施例中，如图3所示，步骤S200的方法包括如下步骤；
步骤S210；将所述当前计算资源的占用率和预设阈值进行比较；
步骤S220；若所述当前计算资源的占用率大于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；则按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件；
步骤S230；若在预设时间内所述当前计算资源的占用率小于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于稳定状态，则按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。例如，如果先判断为扫描稳定，则先执行步骤S230；既步骤S220和步骤S230可以互换。
具体的，预设阈值为三维扫描装置在扫描过程中是否卡顿或稳定的参考值，在不同的三维扫描装置中预算阈值可以是不一样的；比如在一个实施例中预设阈值为65％-85％。
如果占用率比预设阈值高，则说明三维扫描装置的卡顿或延迟状态。那么该状态下的均衡过程是通过调整当前扫描帧率和当前扫描范围来达到当前计算资源的均衡。具体的步骤S220中的按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件，其过程可以为：
按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描；在继续监测的当前计算资源的占用率大于预设阈值时，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描；持续监测当前计算资源的占有率，若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则重复降帧扫描和缩小扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值和当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值；
或，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描；在继续监测的当前计算资源的占用率大于预设阈值时，按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描；持续监测当前计算资源的占有率，若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则重复缩小扫描和降帧扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值和当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值；
或，按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描，持续监测当前计算资源的占有率，若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则重复降帧扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值；
或，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描，持续监测当前计算资源的占有率，若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则重复缩小扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值。
也就是说，在预设时间内所述当前计算资源的占用率小于预设阈值，三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；那么可以进行降帧扫描和/或缩小扫描，从而使本发明能够及时均衡资源占用，保证扫描的流畅性。且缩小扫描指的是以缩小扫描范围进行扫描，比如：缩线扫描等。
如果在预设时间内当前计算资源的占用率比预设阈值低，则说明三维扫描装置的扫描处于稳定状态，那么该状态下的均衡过程是通过调整当前扫描帧率和当前扫描范围来达到当前计算资源的均衡。具体的步骤S220中的按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件，其过程可以为：
按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描；在预设时间内继续监测的当前计算资源的占用率小于预设阈值时，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描，并持续监测当前计算资源的占有率；若当前计算资源的占有率一直小于预设阈值，则重复扩线扫描和升帧扫描，直到当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围和当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率；若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则将当前单帧扫描范围和当前图像处理帧率恢复到上次扫描状态；
或，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描；在预设时间内继续监测的当前计算资源的占用率小于预设阈值时，按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描，并持续监测当前计算资源的占有率；若当前计算资源的占有率一直小于预设阈值，则重复升帧扫描和扩线扫描，直到当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率和当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围；若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则将当前图像处理帧率和当前单帧扫描范围恢复到上次扫描状态；
或，按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描，并持续监测当前计算资源的占有率；若当前计算资源的占有率一直小于预设阈值，则重复扩线扫描，直到当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围；若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则将当前单帧扫描范围恢复到上次扫描状态；
或，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描，并持续监测当前计算资源的占有率；若当前计算资源的占有率一直小于预设阈值，则重复升帧扫描，直到当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率；若当前计算资源的占有率大于预设阈值，则将当前图像处理帧率恢复到上次扫描状态。
也就是说，在预设时间内所述当前计算资源的占用率小于预设阈值，三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；那么可以进行升帧扫描和/或扩线扫描，从而使本发明能够及时均衡资源占用，保证扫描的流畅性。
下面举例对上述完整过程进行说明：
实时监测三维扫描装置的硬件资源占用率，如果监测到资源占用率比预设阈值高，影响图像前处理效率或影响三维数据后处理效率，使得扫描过程卡顿或延迟，则启动调节，自动调节图像前处理资源占用或者自动调节三维数据后处理资源占用。降低图像前处理资源消耗或者三维数据后处理资源占用到目前某一阈值内，该阈值的取值范围(0-1)。在自动均衡资源占用后，继续监测三维扫描中的资源使用情况，重复操作上述境地调节的步骤直到扫描流畅稳定。
在监测到资源占用率比预设阈值低，既资源有盈余，则启动调节，自动调节图像前处理效率或者自动调节三维数据后处理效率，增加目前处理资源占用率到某一阈值，该阈值的取值范围(0-1)。自动均衡资源占用后，继续监测三维扫描中的资源使用情况，重复上述增加调节的步骤直到扫描流畅稳定。
实时监测当前计算资源占用情况，重复上述各个步骤，及时均衡资源占用，从而在硬件处理能力和资源是相对固定且有限的情况下，实现扫描的均衡，能够及时有效的处理大数据量，解决了三维扫描仪在扫描过程中的延时和卡顿现象的问题，保证扫描的流畅性。
在其中一些实施例中，按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描，包括：
控制至少一个图像获取器，按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围获取待扫描物体的图像数据，并将图像数据重建为三维点面数据。
需要说明的是，在开始工作时，一般都是按额定扫描帧率和额定扫描范围进行扫描工作；于本实施例中，对于将图像数据重建为三维点面数据的方案并不进行限制，比如，可以是在应用于工业领域，可以将搜集到的图像数据进行三维重建计算，创建出实际物体的数字模型，对已有样品或模型进行准确、高速的扫描，得到其三维点云数据，配合反求软件进行曲面重构，并对重构的曲面进行在线精度分析、评价构造效果，最终生成IGES或STL数据。在一个实施例中，也可以直接获取二维图像数据(例如，二维线条数据)，将二维图像数据重建为三维点面数据。即控制至少一个图像获取器，按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围获取待扫描物体的二维图像数据，并将二维图像数据重建为三维点面数据。对于获取的待扫描物体的图像数据形式并不进行限制。
下面通过优选实施例对本申请实施例进行描述和说明。
图4是根据本申请优选实施例的基于三维扫描装置的资源均衡方法的流程图。
刚开始扫描时，按额定扫描帧率和额定扫描范围进行扫描，curN＝n；curBox＝oriBox；其中，curN为扫描的当前扫描帧率，n为扫描的额定帧率；curBox为扫描线的当前扫描范围；oriBox为扫描线的额定扫描范围；
在扫描开始后，实时监测三维扫描装置的硬件资源占用率，看扫描过程是否稳定，如果稳定，则按照帧率curN＝n以及扫描范围curBox＝oriBox进行扫描。
监测连续扫描一段时间，如果无法稳定按照扫描帧率curN＝n进行扫描，则先以curBox＝lamda*curBox,动态缩小扫描范围；其中，lamda为减少范围参数。
继续监测一段时间的当前扫描帧率，如果可以稳定处理当前扫描帧率的图像，则按照curN＝n扫描；如果还是无法按照当前扫描帧率curN＝n处理图像，则将当前扫描帧率curN＝curN–mu；其中，mu为降低帧率参数。
重复上述步骤，直到可以稳定扫描。
在上述降帧或缩小范围，达到稳定扫描状态后，则开始检测增加扫描范围和提高扫描帧率。
先提高扫描帧率curN＝curN+mu1，其中，mu1为增加帧率参数；如果当前扫描帧率curN>n，则curN＝n；连续检测之后一段时间能否按照当前扫描帧率curN稳定处理图像，如果不可以，则恢复到原来curN＝curN-mu1的扫描帧率进行处理。如果可以，则按照提升后的扫描帧率curN稳定扫描，再进行扫描范围的动态扩大扫描，既当前扫描范围按curBox＝lamda1*curBox进行扫描，其中，lamda1为增大范围参数；如果当前扫描范围curBox>oriBox；则curBox＝oriBox；连续监测之后的一段时间是否按照curBox＝oriBox的扫描范围稳定处理图像；如果不可以，则恢复到原来curBox＝1/lamda1*curBox的扫描范围进行扫描。重复上述知道达到稳定的扫描状态。
本实施例还提供了一种基于三维扫描装置的资源均衡装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图5是根据本申请实施例的基于三维扫描装置的资源均衡装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：资源处理器100和资源均衡器200：资源处理器100，用于按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；资源均衡器200，用于在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。
本装置解决了硬件处理能力和资源是相对固定且有限的，无法及时有效的处理大数据量，实现了三维扫描仪在扫描过程中的延时和卡顿现象的问题。
图6是根据本申请实施例的基于三维扫描装置的资源均衡装置的优选结构框图，如图6所示，该装置包括图5所示的所有模块，此外还包括检测单元210、第一调节单元220以及第二调节单元230；
检测单元210，用于将所述当前计算资源的占用率和预设阈值进行比较；
第一调节单元220，用于若所述当前计算资源的占用率大于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；则按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件。
第二调节单元230，用于若在预设时间内所述当前计算资源的占用率小于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于稳定状态，则按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件。
在其中一个实施例中，资源处理器还用于控制至少一个图像获取器，按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围获取待扫描物体的图像数据，并将图像数据重建为三维点面数据。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
另外，本申请实施例基于三维扫描装置的资源均衡方法可以由基于三维扫描装置的资源均衡设备来实现。图7为根据本申请实施例的基于三维扫描装置的资源均衡设备的硬件结构示意图。
该扫描设备包括：扫描仪和计算机，其中扫描仪可以看成是终端设备，计算机包括存储器32、处理器31、及存储在存储器32上并可在处理器31上运行的计算机程序。
扫描仪具有图像获取器，其通常包括一个或多个相机，也可以包括一个或多个扫描机构。在一个实施例中，扫描机构，件包括扫描头支座、燕尾式滑轨、紧定螺钉、锁紧螺栓、激光固定架、激光发生器和摄像头等，用来获取待扫描对象的图像信息。在使用时，通过手持移动扫描来获取扫描数据。
存储器32可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器32可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidState Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal SerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器32可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器32可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器32是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器32包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(Electrically Alterable Read-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode Dynamic Random Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(Extended Date Out Dynamic RandomAccess Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器32可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器31所执行的可能的计算机程序指令。
处理器31通过读取并执行存储器32中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种基于三维扫描装置的资源均衡方法。
在其中一些实施例中，基于三维扫描装置的资源均衡设备还可包括通信接口33和总线30。其中，如图7所示，处理器31、存储器32、通信接口33通过总线30连接并完成相互间的通信。
通信接口33用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口33还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线30包括硬件、软件或两者，将基于三维扫描装置的资源均衡设备的部件彼此耦接在一起。总线30包括但不限于以下至少之一：数据总线(Data Bus)、地址总线(AddressBus)、控制总线(Control Bus)、扩展总线(Expansion Bus)、局部总线(Local Bus)。举例来说而非限制，总线30可包括图形加速接口(Accelerated Graphics Port，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，简称为FSB)、超传输(Hyper Transport，简称为HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(Low Pin Count，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro Channel Architecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SerialAdvanced Technology Attachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(VideoElectronics Standards Association Local Bus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线30可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该资源均衡设备可以基于获取到的数据，执行本申请实施例中的资源均衡方法，从而实现结合图1描述的资源均衡方法。
在本实施例中，处理器31被配置为按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。
在其中一些实施例中，处理器31还被配置为将所述当前计算资源的占用率和预设阈值进行比较；若所述当前计算资源的占用率大于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；则按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件。若在预设时间内所述当前计算资源的占用率小于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于稳定状态，则按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件。
其中，处理器31可以包括资源处理器100和资源均衡器200；资源处理器100，包括2D图像处理器和三维图像处理器，用于按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描。
资源均衡器200，可以由一个或多个资源均衡器200组成，可以集成在处理器中或独立设置。资源均衡器200，用于在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡。从而自动调节图像前处理资源占用或者自动调节三维数据后处理资源占用，能够降低或增加资源占用到某一阈值。
另外，结合上述实施例中的资源均衡方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种基于三维扫描装置的资源均衡方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种基于三维扫描装置的资源均衡方法，其特征在于，包括：
按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；
在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡；
所述根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡，包括：
将所述当前计算资源的占用率和预设阈值进行比较；
若所述当前计算资源的占用率大于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；则按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件；其中，所述图像处理帧率为所述三维扫描装置的扫描帧率，所述单帧处理范围为所述三维扫描装置的单帧扫描范围。
2.根据权利要求1所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法，其特征在于，所述按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描，包括：
控制至少一个图像获取器，按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围获取待扫描物体的图像数据，并将图像数据重建为三维点面数据。
3.根据权利要求1所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法，其特征在于，所述按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件，包括：
按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描；在继续监测的当前计算资源的占用率大于预设阈值时，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描；持续监测当前计算资源的占用率，若当前计算资源的占用率大于预设阈值，则重复降帧扫描和缩小扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值和当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值；
或，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描；在继续监测的当前计算资源的占用率大于预设阈值时，按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描；持续监测当前计算资源的占用率，若当前计算资源的占用率大于预设阈值，则重复缩小扫描和降帧扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值和当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值；
或，按预设降帧参数对当前图像处理帧率进行降帧扫描，持续监测当前计算资源的占用率，若当前计算资源的占用率大于预设阈值，则重复降帧扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前图像处理帧率小于或等于预设的截止扫描帧率阈值；
或，按预设缩线参数对当前单帧扫描范围进行缩小扫描，持续监测当前计算资源的占用率，若当前计算资源的占用率大于预设阈值，则重复缩小扫描，直到实时监测的占用率小于预设阈值；或，当前单帧扫描范围小于或等于预设的截止扫描范围阈值。
4.根据权利要求1所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法，其特征在于，还包括：
若在预设时间内所述当前计算资源的占用率小于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于稳定状态，则按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件。
5.根据权利要求4所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法，其特征在于，所述按第二预设策略，对当前图像处理帧率进行动态提高，和/或，对当前单帧处理范围进行动态扩大，直到满足第二截止条件，包括：
按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描；在预设时间内继续监测的当前计算资源的占用率小于预设阈值时，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描，并持续监测当前计算资源的占用率；若当前计算资源的占用率一直小于预设阈值，则重复扩线扫描和升帧扫描，直到当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围和当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率；若当前计算资源的占用率大于预设阈值，则将当前单帧扫描范围和当前图像处理帧率恢复到上次扫描状态；
或，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描；在预设时间内继续监测的当前计算资源的占用率小于预设阈值时，按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描，并持续监测当前计算资源的占用率；若当前计算资源的占用率一直小于预设阈值，则重复升帧扫描和扩线扫描，直到当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率和当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围；若当前计算资源的占用率大于预设阈值，则将当前图像处理帧率和当前单帧扫描范围恢复到上次扫描状态；
或，按预设扩大扫描范围参数对当前单帧扫描范围进行扩线扫描，并持续监测当前计算资源的占用率；若当前计算资源的占用率一直小于预设阈值，则重复扩线扫描，直到当前单帧扫描范围大于额定单帧扫描范围；若当前计算资源的占用率大于预设阈值，则将当前单帧扫描范围恢复到上次扫描状态；
或，按预设升帧参数对当前图像处理帧率进行升帧扫描，并持续监测当前计算资源的占用率；若当前计算资源的占用率一直小于预设阈值，则重复升帧扫描，直到当前图像处理帧率大于额定图像处理帧率；若当前计算资源的占用率大于预设阈值，则将当前图像处理帧率恢复到上次扫描状态。
6.一种基于三维扫描装置的资源均衡装置，其特征在于，包括资源处理器和资源均衡器：
所述资源处理器，用于按预设的额定扫描帧率和额定扫描范围对待扫描物品进行扫描；
所述资源均衡器，用于在扫描过程中，实时监测三维扫描装置当前计算资源的占用率，并根据预设策略和所述当前计算资源的占用率对三维扫描装置的当前计算资源进行均衡；
所述资源均衡器包括检测单元和第一调节单元；
所述检测单元，用于将所述当前计算资源的占用率和预设阈值进行比较；
所述第一调节单元，用于若所述当前计算资源的占用率大于预设阈值，则三维扫描装置的扫描处于卡顿或延迟状态；则按第一预设策略，对当前图像处理帧率进行动态降低，和/或，对当前单帧处理范围进行动态缩小，直到满足第一截止条件；其中，所述图像处理帧率为所述三维扫描装置的扫描帧率，所述单帧处理范围为所述三维扫描装置的单帧扫描范围。
7.一种基于三维扫描装置的资源均衡系统，其特征在于，包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；
所述终端设备用于获取扫描数据；
所述传输设备用于传输所述扫描数据；
所述服务器设备用于执行如权利要求1至5中任一项所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的基于三维扫描装置的资源均衡方法。
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Denomination of invention: Resource balancing method, device and system based on 3D scanning device

Granted publication date: 20210803

License type: Common License

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