CN113254569A - 定位纠偏方法及装置 - Google Patents

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CN113254569A CN202110760655.9A CN202110760655A CN113254569A CN 113254569 A CN113254569 A CN 113254569A CN 202110760655 A CN202110760655 A CN 202110760655A CN 113254569 A CN113254569 A CN 113254569A
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Abstract

本发明提供一种定位纠偏方法及装置，该方法包括：在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历补全后的定位轨迹中的每个定位数据；根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；根据距离和更新后的前一时刻定位数据，计算纠偏数据，根据纠偏数据对当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。本发明同时适用于定位丢失和定位不精确的情况，普适性强，纠偏精度高。

Description

定位纠偏方法及装置
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位纠偏方法及装置。
背景技术
目前，定位技术已在交通运输、农林渔业、水文监测、气象测报、通信授时、电力调度、救灾减灾和公共安全等领域得到广泛应用。但定位的轨迹数据存在不精确、数据点丢失和定时间断性失效等问题。
针对定位的轨迹数据存在的问题，现有技术通过压缩剔除轨迹数据中的异常点，然后压缩轨迹点来实现定位纠偏。但是对于数据点丢失的情况，剔除点太多，导致轨迹失真，无法追溯到原始的轨迹数据，定位纠偏效果较差。
发明内容
本发明提供一种定位纠偏方法及装置，用以解决现有技术中定位纠偏方法普适性低，定位纠偏效果较差的缺陷，实现增强定位纠偏的普适性，提高定位纠偏效果。
本发明提供一种定位纠偏方法，包括：
在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；
根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；
根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
根据本发明提供的一种定位纠偏方法，所述根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离，包括：
根据所述移动速度、平均加速度和时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的初始距离；
计算所述当前定位数据对应的海拔高度和所述前一时刻定位数据对应海拔高度之间的差值；
根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离。
根据本发明提供的一种定位纠偏方法，通过以下公式根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离：
Figure 282816DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 102523DEST_PATH_IMAGE002
表示第i+1时刻定位数据的纠偏数据Wi+1与更新后的第i时刻定位数 据
Figure 543868DEST_PATH_IMAGE003
之间的最终距离，
Figure 813307DEST_PATH_IMAGE004
表示第i时刻的移动速度，
Figure 116243DEST_PATH_IMAGE005
表示第i时刻的平均加速度，t表示 所述时间间隔，
Figure 521948DEST_PATH_IMAGE006
表示预设常量，HGTi+1表示第i+1时刻定位数据对应的海拔高度，HGTi表示 第i时刻定位数据对应的海拔高度。
根据本发明提供的一种定位纠偏方法，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：
计算所述当前定位数据对应的所述目标终端的方位角与所述前一时刻定位数据对应的所述目标终端的方位角之间差值的绝对值；
在所述绝对值位于预设范围，且所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全。
根据本发明提供的一种定位纠偏方法，所述根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据，包括：
在所述纠偏数据与所述当前定位数据之间的距离大于第一阈值的情况下，将所述当前定位数据更新为所述纠偏数据。
根据本发明提供的一种定位纠偏方法，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：
在所述相邻两个定位数据之间的时间间隔大于第二阈值且小于第三阈值的情况下，获知所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点，对所述定位缺失点进行补全；
在所述相邻两个定位数据之间的时间间隔大于或等于所述第三阈值的情况下，计算所述相邻两个定位数据之间的距离；
在所述相邻两个定位数据之间的距离大于第四阈值且小于第五阈值的情况下，对所述定位缺失点进行补全。
根据本发明提供的一种定位纠偏方法，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全的步骤之前还包括：
对所述定位轨迹中的定位数据进行清洗；
所述清洗包括将为空的主键字段和关键字段对应的定位数据删除、在所述相邻两个定位数据之间的速度大于第六阈值的情况下将所述相邻两个定位数据中定位时间晚的定位数据删除，以及将为定位成功的定位数据删除中的一种或多种。
本发明还提供一种定位纠偏装置，包括：
补全模块，用于在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；
计算模块，用于根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；
纠偏模块，用于根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述定位纠偏方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述定位纠偏方法的步骤。
本发明提供的定位纠偏方法及装置，通过先对定位轨迹中的缺失点进行补全，然后根据前一个定位数据对应的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据对应的海拔高度和两个定位点之间的实际间隔，预测终端在当前时刻的预测位置，实现对定位轨迹的两次纠偏，同时适用于定位丢失和定位不精确的情况，普适性强，纠偏精度高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的定位纠偏方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的定位纠偏方法中纠偏效果示意图；
图3是本发明提供的定位纠偏方法的流程示意图之二；
图4是本发明提供的定位纠偏装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1描述本发明的定位纠偏方法，该方法包括：步骤101，在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；
可选地，目标终端为具有定位功能的终端，如手机和车载定位设备。定位轨迹通过北斗或GPS（Global Positioning System，全球定位系统）定位获取。定位轨迹包括经度和维度。目标终端的定位轨迹通过在线或离线两种方式采集。
其中，在线采集通过两种模式，一种是目标终端实时上传的原始定位轨迹，另一种是通过第三方接口的模式上传的原始定位轨迹。所有的原始定位轨迹在获取后存储到kafka集群中，为后续流程做准备。
离线采集通过数据采集工具，实现跨平台和跨数据源采集定位轨迹。
相邻两个定位数据是指时间上相邻两次获取的定位数据，一般与位置上相邻的两个定位数据相同。
判断相邻两个定位数据之间是否存在定位缺失点，本实施例不限于定位缺失点的获取方法。定位缺失点可能是由于目标终端的信号问题，还可能是定位系统本身的问题所导致。为了提高定位纠偏的准确性，对定位缺失点进行补全，从而实现对定位轨迹的第一次纠偏，本实施例不限于具体的补全方法。对补全的定位轨迹进行存储。
按照定位数据获取的先后顺序对定位数据进行排序。从前到后依次对每个定位数据进行定位纠偏。在对当前定位数据进行更新时，使用的前一刻已更新过的定位数据。
步骤102，根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；
根据当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，预测目标终端的当前预测位置与前一时刻的预测位置之间的距离。
步骤103，根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
根据预测的距离、前一时刻更新后的定位数据和移动方向，预测目标终端的当前预测位置。使用当前预测位置对当前定位数据进行更新，实现对定位轨迹的第二次纠偏。
本实施例通过先对定位轨迹中的缺失点进行补全，然后根据前一个定位数据对应的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据对应的海拔高度和两个定位点之间的实际间隔，预测终端在当前时刻的预测位置，实现对定位轨迹的两次纠偏，同时适用于定位丢失和定位不精确的情况，普适性强，纠偏精度高。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离，包括：
根据所述移动速度、平均加速度和时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的初始距离；
计算所述当前定位数据对应的海拔高度和所述前一时刻定位数据对应海拔高度之间的差值；
根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离。
本实施例先计算当前时刻目标终端的预测位置与更新后的前一时刻定位数据之间的初始距离，然后使用当前定位数据对应的海拔高度和前一时刻定位数据对应海拔高度之间的差值对初始距离进行修改，得到两个时刻之间的最终距离，从而使得目标终端的当前预测距离更加准确。
在上述实施例的基础上，本实施例通过以下公式根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离：
Figure 399774DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 888000DEST_PATH_IMAGE002
表示第i+1时刻定位数据的纠偏数据Wi+1与更新后的第i时刻定位数 据
Figure 260206DEST_PATH_IMAGE003
之间的最终距离，
Figure 35264DEST_PATH_IMAGE004
表示第i时刻的移动速度，
Figure 303566DEST_PATH_IMAGE005
表示第i时刻的平均加速度，t表示 所述时间间隔，
Figure 547597DEST_PATH_IMAGE006
表示预设常量，HGTi+1表示第i+1时刻定位数据对应的海拔高度，HGTi表示 第i时刻定位数据对应的海拔高度。
可选地，
Figure 472563DEST_PATH_IMAGE007
其中，ai为第i时刻的定位数据对应的目标终端的加速 度，ai-1为第i-1时刻的定位数据对应的目标终端的加速度，ai-2为第i-2时刻的定位数据对 应的目标终端的加速度。
Figure 102128DEST_PATH_IMAGE006
预先设置为1。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：
计算所述当前定位数据对应的所述目标终端的方位角与所述前一时刻定位数据对应的所述目标终端的方位角之间差值的绝对值；
在所述绝对值位于预设范围，且所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全。
可选地，目标终端的方位角以正北方为基准点，顺时针测量得到方位角
Figure 806910DEST_PATH_IMAGE008
。为了提高纠偏的准确性，限定预设范围为
Figure 538236DEST_PATH_IMAGE009
或
Figure 235934DEST_PATH_IMAGE010
，只有在此种情况下才进行定位纠偏。
Figure 470737DEST_PATH_IMAGE011
为第i+1时刻目标终端的方位角，
Figure 609070DEST_PATH_IMAGE012
为第i时刻目标终端的方位角。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据，包括：在所述纠偏数据与所述当前定位数据之间的距离大于第一阈值的情况下，将所述当前定位数据更新为所述纠偏数据。
在
Figure 545802DEST_PATH_IMAGE013
的情况下，将Pi+1更新为Wi+1。其中，Pi+1为第i+1时刻的定位 数据，
Figure 63502DEST_PATH_IMAGE014
为第一阈值，如为10米。否则，Pi+1保持不变。因此，更新后的当前定位数据Oi+1可能 为Wi+1或Pi+1。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：
在所述相邻两个定位数据之间的时间间隔大于第二阈值且小于第三阈值的情况下，获知所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点，对所述定位缺失点进行补全；
例如，第二阈值为1分钟，第三阈值为10分钟。一般情况下，每隔1分钟收到一次定位数据，当定位数据丢失的时长在10分钟以内且大于1分钟时，说明存在定位缺失点，对定位缺失点进行补全。
如图2所示的定位轨迹，可以看出P3和P8明显存在偏差，最终对定位数据P3和P8进行了纠偏。
在所述相邻两个定位数据之间的时间间隔大于或等于所述第三阈值的情况下，计算所述相邻两个定位数据之间的距离；在所述相邻两个定位数据之间的距离大于第四阈值且小于第五阈值的情况下，对所述定位缺失点进行补全。
当定位数据丢失超过10分钟，说明定位数据出现时间异常，根据时间判断的定位缺失点不准确，从而根据相邻两个定位数据之间的距离判断是否存在定位缺失点。
在相邻两个定位数据之间的距离较大的情况下，说明存在定位缺失点。可选地，第四阈值为1km，第五阈值为10km。在相邻两个定位数据之间的距离大于或等于第五阈值的情况下，距离太远，导致对定位缺失点的补全不准确，不对定位缺失点补全。
对基于时间和距离获取的定位缺失点补全的方法包括采用定位设备补传的目标终端的定位数据完成缺失点的补全。或基于第三方平台获取的历史定位轨迹完成缺失点的补全。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全的步骤之前还包括：对定位轨迹中的定位数据进行清洗；
可选的，定位轨迹无论是通过在线数据采集还是离线数据采集，都需要进行数据清洗，去除其中的异常数据。
所述清洗包括将为空的主键字段和关键字段对应的定位数据删除、在所述相邻两个定位数据之间的速度大于第六阈值的情况下将所述相邻两个定位数据中定位时间晚的定位数据删除，以及将为定位成功的定位数据删除中的一种或多种。
可选地，定位轨迹中的定位数据对应的每条数据中不仅包括定位的位置，还包括目标终端的编号、定位时间、移动速度、方位角、环境信息和所在车辆的车牌号等。
如图3所示，判断每条数据中的主键字段，如目标终端的编号是否为空，若为空，则将该条数据转移到异常数据集合中。
判断每条数据的关键字段，如车辆的车牌号是否为空，若为空，则将该条数据转移到异常数据集合中。
根据相邻两次获取的两条数据中的定位数据、方位角和定位时间，计算这两条数据中的定位数据之间的速度。若速度大于第六阈值，如200km/h，则将该条数据转移到异常数据集合中。
本实施例通过对定位轨迹中的异常定位数据进行清洗，使用正常定位数据进行纠偏，提高了纠偏的准确性。
下面对本发明提供的定位纠偏装置进行描述，下文描述的定位纠偏装置与上文描述的定位纠偏方法可相互对应参照。
如图4所示，该装置包括补全模块401、计算模块402和纠偏模块403，其中：
补全模块401用于在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；
计算模块402用于根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；
纠偏模块403用于根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
本实施例通过先对定位轨迹中的缺失点进行补全，然后根据前一个定位数据对应的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据对应的海拔高度和两个定位点之间的实际间隔，预测终端在当前时刻的预测位置，实现对定位轨迹的两次纠偏，同时适用于定位丢失和定位不精确的情况，普适性强，纠偏精度高。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行定位纠偏方法，该方法包括：在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历补全后的定位轨迹中的每个定位数据；根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；根据距离和更新后的前一时刻定位数据，计算纠偏数据，根据纠偏数据对当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的定位纠偏方法，该方法包括：在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历补全后的定位轨迹中的每个定位数据；根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；根据距离和更新后的前一时刻定位数据，计算纠偏数据，根据纠偏数据对当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的定位纠偏方法，该方法包括：在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历补全后的定位轨迹中的每个定位数据；根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；根据距离和更新后的前一时刻定位数据，计算纠偏数据，根据纠偏数据对当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种定位纠偏方法，其特征在于，包括：
在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；
根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；
根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
2.根据权利要求1所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离，包括：
根据所述移动速度、平均加速度和时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的初始距离；
计算所述当前定位数据对应的海拔高度和所述前一时刻定位数据对应海拔高度之间的差值；
根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离。
3.根据权利要求2所述的定位纠偏方法，其特征在于，通过以下公式根据所述初始距离和所述差值，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的最终距离：
Figure 235240DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 812983DEST_PATH_IMAGE002
表示第i+1时刻定位数据的纠偏数据Wi+1与更新后的第i时刻定位数据
Figure 984814DEST_PATH_IMAGE003
之间的最终距离，
Figure 289893DEST_PATH_IMAGE004
表示第i时刻的移动速度，
Figure 233710DEST_PATH_IMAGE005
表示第i时刻的平均加速度，t表示所述 时间间隔，
Figure 716775DEST_PATH_IMAGE006
表示预设常量，HGTi+1表示第i+1时刻定位数据对应的海拔高度，HGTi表示第i 时刻定位数据对应的海拔高度。
4.根据权利要求1-3任一所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：
计算所述当前定位数据对应的所述目标终端的方位角与所述前一时刻定位数据对应的所述目标终端的方位角之间差值的绝对值；
在所述绝对值位于预设范围，且所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全。
5.根据权利要求1-3任一所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据，包括：
在所述纠偏数据与所述当前定位数据之间的距离大于第一阈值的情况下，将所述当前定位数据更新为所述纠偏数据。
6.根据权利要求1-3任一所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，包括：
在所述相邻两个定位数据之间的时间间隔大于第二阈值且小于第三阈值的情况下，获知所述相邻两个定位数据之间存在定位缺失点，对所述定位缺失点进行补全；
在所述相邻两个定位数据之间的时间间隔大于或等于所述第三阈值的情况下，计算所述相邻两个定位数据之间的距离；
在所述相邻两个定位数据之间的距离大于第四阈值且小于第五阈值的情况下，对所述定位缺失点进行补全。
7.根据权利要求1-3任一所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全的步骤之前还包括：
对所述定位轨迹中的定位数据进行清洗；
所述清洗包括将为空的主键字段和关键字段对应的定位数据删除、在所述相邻两个定位数据之间的速度大于第六阈值的情况下将所述相邻两个定位数据中定位时间晚的定位数据删除，以及将为定位成功的定位数据删除中的一种或多种。
8.一种定位纠偏装置，其特征在于，包括：
补全模块，用于在目标终端的定位轨迹中相邻两个定位数据之间存在定位缺失点的情况下，对所述定位缺失点进行补全，按照定位时间从先到后的顺序依次遍历所述补全后的定位轨迹中的每个定位数据；
计算模块，用于根据遍历的当前定位数据对应的海拔高度、前一时刻定位数据对应的所述目标终端的移动速度、平均加速度、海拔高度，以及所述当前定位数据与前一时刻定位数据之间的时间间隔，计算所述当前定位数据的纠偏数据与更新后的前一时刻定位数据之间的距离；
纠偏模块，用于根据所述距离和所述更新后的前一时刻定位数据，计算所述纠偏数据，根据所述纠偏数据对所述当前定位数据进行更新，获取更新后的当前定位数据。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述定位纠偏方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述定位纠偏方法的步骤。
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Pledgee: China Co. truction Bank Corp Wuhan Jiang'an subbranch

Pledgor: Wuhan Yixun Beidou space time Technology Co.,Ltd.

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