CN114490904A - 停车场入口生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

停车场入口生成方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN114490904A CN202210071137.0A CN202210071137A CN114490904A CN 114490904 A CN114490904 A CN 114490904A CN 202210071137 A CN202210071137 A CN 202210071137A CN 114490904 A CN114490904 A CN 114490904A
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代仲君
夏志勋
冯洁
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Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种停车场入口生成方法、装置、设备及存储介质，停车场入口生成方法包括获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条行驶路线包括一个停车场入口的初始位置；确定多个初始位置对应的地理位置；对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应；根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置；生成包括各个停车场入口的目标位置。本方法实现了根据多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，生成包括各个停车场入口的目标位置，可提高停车场入口的目标位置的定位准确率。

Description

停车场入口生成方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种停车场入口生成方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
停车场作为车生活中的重要一环，不管是辅助驾驶还是自动驾驶都跟它密切相关。停车场作为自动驾驶最后一公里的终点，也是连接智能行车系统和智能泊车系统的桥梁，因此停车场入口的位置对于最后一公里非常重要。
目前，在车辆的智能泊车过程中，停车场入口的位置通过车载全球定位系统(Global Positioning System，GPS)进行定位，但是由于车载GPS信号在城市峡谷的场景中容易产生漂移，导致停车场入口的位置定位不准。
发明内容
鉴于上述问题，本申请提出了一种停车场入口生成方法、装置、设备及存储介质，以克服或者至少部分地解决以上现有技术的问题。
第一方面，本申请提供了一种停车场入口生成方法，包括：获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条行驶路线包括一个停车场入口的初始位置；确定多个初始位置对应的地理位置；对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应；根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置；生成包括各个停车场入口的目标位置。
在一些示例中，在对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇之前，停车场入口生成方法还包括：根据多条行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置；对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，包括：对属于同一地理位置的多个目标初始位置进行聚类，得到多个数据簇。通过对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到与多个停车场入口对应的数据簇，可避免对全部初始位置进行聚类时，因计算量过大导致聚类过程的运算效率低，可提高聚类过程的运算效率。
在一些示例中，根据多条行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置，包括：获取多条行驶路线对应的全球定位系统信号强度；当全球定位系统信号强度大于或等于第一信号强度阈值时，将全球定位系统信号强度对应的行驶路线，确定为目标行驶路线；将该目标行驶路线对应的停车场入口的初始位置作为目标初始位置。通过获取到的多条行驶路线对应的全球定位系统信号强度，确定目标行驶路线对应的停车场入口的目标初始位置，可保证获取到的停车场入口的目标初始位置的准确性。
在一些示例中，根据多条行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置，包括：获取多条行驶路线对应的导航卫星数量；当导航卫星数量大于或等于卫星数量阈值时，将导航卫星数量对应的行驶路线，确定为目标行驶路线；将该目标行驶路线对应的停车场入口的初始位置作为目标初始位置。通过获取到的多条行驶路线对应的导航卫星数量，确定目标行驶路线对应的停车场入口的目标初始位置，可保证获取到的停车场入口的目标初始位置的准确性。
在一些示例中，确定多个初始位置对应的地理位置，包括：根据多个初始位置，查找预设的空间数据库，获得多个初始位置对应的地理区域，并将该地理区域作为初始位置对应的地理位置，其中，空间数据库用于表征地理区域与停车场入口的初始位置的对应关系。通过查找空间数据库，确定多个初始位置对应的地理位置，可保证初始位置对应的地理位置的准确性。
在一些示例中，获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，包括：接收车辆发送的多条行驶路线对应的行驶数据；分别根据行驶数据，确定行驶路线所对应的停车场入口的初始位置。
在一些示例中，行驶数据包括全球定位系统信号，分别根据行驶数据，确定行驶路线所对应的停车场入口的初始位置，包括：获取每条行驶数据中全球定位系统信号的消失位置，并将消失位置作为对应的行驶路线的停车场入口的初始位置。
在一些示例中，获取每条行驶数据中全球定位系统信号的消失位置，包括：获取每条行驶数据对应的全球定位系统信号强度，当全球定位系统信号强度小于第二信号强度阈值时，将全球定位系统信号强度对应的位置，作为对应的行驶数据中全球定位系统信号的消失位置。
在一些示例中，获取每条行驶数据中全球定位系统信号的消失位置，包括：获取每条行驶数据中每个全球定位系统信号对应的应答卫星数量；当应答卫星数量小于应答数量阈值时，将应答卫星数量对应的全球定位系统信号的位置，作为对应的行驶数据中全球定位系统信号的消失位置。
在一些示例中，在生成包括各个停车场入口的目标位置之后，停车场入口生成方法还包括：将行驶路线、目标位置以及地图叠加，得到目标位置对应的停车场入口的地图位置；按照预设规则，将地图位置以及目标位置发送至质检人员，以使得质检人员审核地图位置与目标位置是否一致，预设规则包括地理区域，和/或，权限等级。通过质检人员对地图位置和目标位置的审核，可包括停车场入口的目标位置的准确性。
在一些示例中，预设规则为地理区域，按照预设规则，将地图位置以及目标位置发送至质检人员，以使得质检人员审核地图位置与目标位置是否一致，包括：获取目标位置对应的停车场入口的目标地理区域；将地图位置以及目标位置发送至与非目标地理区域对应的质检人员，以使得质检人员审核地图位置与目标位置是否一致。通过将地图位置以及目标位置发送至非目标区域对应的质检人员审核，可避免目标地理区域对应的质检人员审核时因习惯性误差，或/及审核疲劳导致审核准确性低，可提高质检人员对地图位置与目标位置进行审核的审核准确性。
在一些示例中，预设规则为权限等级，按照预设规则，将地图位置以及目标位置发送至质检人员，以使得质检人员审核地图位置与目标位置是否一致，包括：获取质检人员的权限等级；按照权限等级由低到高的顺序，依次将地图位置以及目标位置发送至对应的质检人员，以使得质检人员依次审核地图位置与目标位置是否一致。通过将地图位置以及目标位置按照权限等级依次发送至对应的质检人员，可提高质检人员对地图位置与目标位置进行审核的审核准确性。
第二方面，本申请提供了一种停车场入口生成装置，包括：初始位置获取模块、第一确定模块、聚类模块、第二确定模块以及生成模块。初始位置获取模块，用于获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条行驶路线包括一个停车场入口的初始位置；第一确定模块，用于确定多个初始位置对应的地理位置；聚类模块，用于对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应；第二确定模块，用于根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置；生成模块，用于生成包括各个停车场入口的目标位置。
第三方面，本申请提供了一种停车场入口生成设备，包括：存储器；一个或多个处理器，与存储器耦接；一个或多个应用程序，其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行如上述第一方面提供的停车场入口生成方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面提供的停车场入口生成方法。
本申请提供的方案，通过获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条行驶路线包括一个停车场入口的初始位置，并确定多个初始位置对应的地理位置，并对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置，以及生成包括各个停车场入口的目标位置，实现了根据多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定每个停车场入口的目标位置，生成包括各个停车场入口的目标位置，可避免在车辆的智能泊车过程中，因车载GPS信号漂移导致停车场入口的目标位置定位不准，可提高停车场入口的目标位置的定位准确率。
进一步地，根据多个停车场入口的初始位置对应的地理位置，对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定每个停车场入口的目标位置，可避免对全部初始位置进行聚类时，因计算量过大导致聚类过程的运算效率低，可提高聚类过程的运算效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对示例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请示例提供的停车场入口生成系统的一种场景示意图。
图2示出了本申请示例提供的停车场入口生成方法的一种流程示意图。
图3示出了本申请示例提供的停车场入口生成方法的另一种流程示意图。
图4示出了本申请示例提供的停车场入口生成方法的再一种流程示意图。
图5示出了本申请示例提供的停车场入口生成装置的一种结构框图。
图6示出了本申请示例提供的停车场入口生成设备的一种功能框图。
图7示出了本申请示例提供的计算机可读存储介质的一种功能框图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
停车场作为车生活中的重要一环，不管是辅助驾驶还是自动驾驶都跟它密切相关。停车场作为自动驾驶最后一公里的终点，也是连接智能行车系统和智能泊车系统的桥梁，因此停车场入口的位置对于最后一公里非常重要。
目前，在车辆的智能泊车过程中，停车场入口的位置通过车载全球定位系统(Global Positioning System，GPS)进行定位，但是由于车载GPS信号在城市峡谷的场景中容易产生漂移，导致停车场入口的位置定位不准。
针对上述问题，发明人经过长时间的研究并提出了本申请示例提供的停车场入口生成方法、装置、设备及存储介质，实现了根据多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定每个停车场入口的目标位置，并生成包括各个停车场入口的目标位置，可避免在车辆的智能泊车过程中，因车载GPS信号漂移导致停车场入口的目标位置定位不准，可提高停车场入口的目标位置的定位准确率。
进一步地，根据多个停车场入口的初始位置对应的地理位置，对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定每个停车场入口的目标位置，可避免对全部初始位置进行聚类时，因计算量过大导致聚类过程的运算效率低，可提高聚类过程的运算效率。
下面将结合本申请示例中的附图，对本申请示例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1，其示出了本申请示例提供的停车场入口生成系统的一种应用场景示意图，包括服务器100以及车辆200，服务器100与车辆200可以通过车联网进行通信，服务器100可以接收车辆200通过车联网发送的多条行驶路线，并根据多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，生成包括各个停车场入口的目标位置。
服务器100可以为存储型云平台、计算型云平台以及综合云计算平台等；车联网可以为无线广域网(Wireless Wide Area Network，WWAN)、无线局域网(Wireless LocalArea Network，WLAN)、无线城域网(Wireless Metropolitan Area Network，WMAN)以及无线个人局域网(Wireless Personal Area Network，WPAN)等；此处不限定服务器100和车联网的类型，具体可以根据实际需求进行设置。
车辆200，可以为接受了停车场测绘任务的任意一辆车或多辆车，其可将其驶入停车场的行驶数据上传至服务器100。行驶数据可包括但不限于：车辆标识号(VehicleIdentification Number，VIN)、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号、停车场道闸的识别结果、车位检测结果、停车下电标识、停车场图像、姿态角、车速、里程数、障碍物距离等。车辆200可包括搭载了高精度传感器的专业测绘测量车辆，或者出售至消费者的量产车辆等，此处不限定车辆200的类型，具体可以根据实际需求进行设置。
在一些示例中，车辆200可以包括车端传感器，车端传感器与服务器可以通过车联网进行通信，车端传感器可以用于采集车辆驶入停车场的行驶路线对应的行驶数据，并可以将采集的行驶数据通过车联网发送至服务器，服务器可以接收车端传感器通过车联网发送的行驶数据。
其中，车端传感器可以包括GPS传感器、摄像头、惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)、轮速计、里程计、超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达等中的至少任一种。
请参阅图2，其示出了本申请一个示例提供的停车场入口生成方法的流程图。在具体的示例中，停车场入口生成方法可以应用于如图1所示的停车场入口生成系统中的服务器100，下面将以服务器100为例，对图2所示的流程进行详细阐述，停车场入口生成方法可以包括以下步骤S110至步骤S150。
步骤S110：获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置。
在本申请示例中，车辆可以采集其驶入至停车场的多条行驶路线对应的行驶数据，并将采集到的多条行驶数据通过车联网发送至服务器，服务器可以接收车辆通过车联网发送的多条行驶数据，并可以根据接收到的多条行驶数据，获取与多条行驶数据对应的停车场入口的初始位置，每条行驶数据包括一个停车场入口的初始位置。
其中，车辆的数量可以为一辆或者多辆；多条行驶路线可以为一辆车多次驶入同一个停车场的路线，也可以为一辆车多次驶入不同停车场的路线，还可以为多辆车多次驶入同一个停车场的路线，还可以为多辆车多次驶入不同停车场的路线等，此处不做限定。
具体地，服务器可以根据接收到的每条行驶数据对应的GPS信号，和/或，道闸识别结果，确定每条行驶数据对应的停车场入口的初始位置。
在一些示例中，行驶数据可以包括GPS信号，地下停车场由于建筑物的遮挡，车辆接收到的GPS信号会减弱，服务器可以获取每条行驶数据中GPS信号的消失位置，并将该消失位置作为该条行驶数据对应的停车场入口的初始位置。
作为一种示例，当车辆行驶至建筑物内时，GPS信号强度会降低，因此，GPS信号的消失位置可以指无法接收到GPS信号强度的位置，即为GPS信号强度降低至第二信号强度阈值以下的位置。服务器可以获取每条行驶数据对应的GPS信号强度，在GPS信号强度小于第二信号强度阈值时，将该GPS信号强度对应的位置，作为该条行驶数据中GPS信号的消失位置。其中，第二信号强度阈值可以为用户预先设定的值，也可以为服务器根据接收到车辆采集的GPS信号强度进行动态调整得到的值等，此处不做限定。
例如，第二信号强度阈值可以为10分贝(dB)，服务器获取到第一行驶路线对应的第一行驶数据的GPS信号强度可以为30dB、25dB、8dB，获取到第二行驶路线对应的第二行驶数据的GPS信号强度可以为35dB、20dB、6dB等，服务器可以将第一行驶数据中8dB的GPS信号强度对应的位置，确定为第一行驶数据中GPS信号的消失位置，以及将第二行驶数据中6dB的GPS信号强度对应的位置，确定为第二行驶数据中GPS信号的消失位置。此处不限定行驶路线的数量，行驶路线对应的GPS信号强度以及第二信号强度阈值，具体可以根据实际需求进行设置。
作为另一种示例，GPS信号与应答卫星的应答卫星数量正相关，应答卫星数量越多，对应的GPS信号越强，因此，GPS信号的消失位置可以指对应的应答卫星数量小于应答数量阈值的位置，服务器可以获取每条行驶数据中每个GPS信号对应的应答卫星数量，当应答卫星数量小于应答数量阈值时，将该应答卫星数量对应的GPS信号的位置，作为该条行驶数据中GPS信号的消失位置。其中，应答数量阈值可以为用户预先设定的值，也可以为服务器根据接收到车辆采集的GPS信号的应答卫星数量进行动态调整得到的值等，此处不做限定。
例如，GPS信号对应的应答卫星数量阈值可以为6颗，服务器获取到第三行驶路线以及第四行驶路线等，第三行驶路线对应的第三行驶数据包括GPS信号1、GPS信号2、以及GPS信号3等，第四行驶路线对应的第四行驶数据包括GPS信号5、GPS信号6、GPS信号7以及GPS信号8等，且GPS信号1对应的应答卫星数量为16颗、GPS信号2对应的应答卫星数量为20颗、GPS信号3对应的应答卫星数量为4颗，GPS信号4对应的应答卫星数量为25颗，GPS信号5对应的应答卫星数量为30颗，GPS信号6对应的应答卫星数量为20颗，GPS信号7对应的应答卫星数量为12颗，GPS信号8对应的应答卫星数量为4颗，服务器可以将GPS信号3的位置确定为第三行驶数据中GPS信号的消失位置，以及将GPS信号8的位置确定为第四行驶数据中GPS信号的消失位置。此处不限定行驶路线的数量、行驶数据的GPS信号数量以及应答卫星数量阈值等，具体可以根据实际需求进行设置。
需要说明的是，若服务器获取到一条行驶数据包括多个GPS信号的消失点，可以将该条行驶数据对应的多个GPS信号的消失点的位置进行融合，得到该条行驶数据对应的停车场入口的初始位置。其中，融合的方式可包括但不限于加权平均。
在一些示例中，行驶数据可以包括停车场入口的道闸识别结果，例如，道闸识别结果为道闸位置，服务器可以获取每条行驶数据中的道闸位置，并将该道闸位置作为该条行驶数据对应的停车场入口的初始位置。
作为一种示例，车辆可以通过与道闸设备之间的通信连接，获取道闸设备发送的道闸位置。作为另一种示例，车辆在识别到停车场入口的道闸设备时，可以根据接收到的GPS信号，将该GPS信号的位置确定为道闸设备的道闸位置。
步骤S120：确定多个初始位置对应的地理位置。
在本申请示例中，地理位置可以为用户预先设置的地理区域，例如，地理区域可以为省份区域、城市区域、县区域等中的至少任一种。服务器可以根据获取到的多个停车场入口的初始位置，确定多个初始位置对应的地理区域，并可以将该地理区域作为初始位置对应的地理位置。
在一些示例中，服务器可以根据多个初始位置，查找预设的空间数据库，获得多个初始位置对应的地理区域，并将该地理区域作为初始位置对应的地理位置，其中，空间数据库可以用于表征地理区域与停车场入口的初始位置的对应关系。
作为一种示例，地理位置可以为省份区域，空间数据库存储有与各个省份边界对应的位置数据。服务器可以根据初始位置，查找预设的空间数据库，确定初始位置对应于广东省边界内的位置，则可以确定初始位置对应的地理位置为广东省。
作为另一种示例，地理位置可以为城市区域，空间数据库存储有与各个城市边界对应的位置数据。服务器可以根据初始位置，查找预设的空间数据库，确定初始位置对应于深圳市内的位置，则可以确定初始位置对应的地理位置为深圳市。
此处不限定地理位置以及空间数据库的类型，具体可以根据实际需求进行设置。
步骤S130：对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇。
在本申请示例中，服务器在确定多个初始位置对应的地理位置之后，可以对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，其中，每个数据簇与一个停车场入口对应，可避免对全部初始位置进行聚类时，因计算量过大导致聚类过程的运算效率低，可提高聚类过程的运算效率。
聚类是指将多个初始位置中类似的初始位置归类为一个数据簇的过程，由聚类生成的数据簇可以为一组初始位置的集合，同一个数据簇包括的初始位置彼此相似，不同数据簇包括的初始位置相异。因此，在聚类得到多个数据簇时，每个数据簇可以与一个停车场入口对应。
需要说明的是，服务器可通过无预设聚类簇数量的聚类算法对多个初始位置进行聚类，以免人为限定停车场入口数量。实际上，一辆或多辆车驶入的停车场入口数量是无法预知的。
在一些示例中，服务器可以通过密度聚类算法对多个初始位置进行聚类，无需手动确定聚类簇的个数，并且能够发现任意形状的聚类簇，可以有效处理数据噪声。其中，可以通过调节密度聚类中的邻域距离参数和密度阈值控制聚类结果，使得密度聚类算法可以将物理距离较近，但分属于不同停车场入口的两个初始位置划分至不同的数据簇中。
步骤S140：根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置。
在本申请示例中，服务器可以根据每个数据簇包括的多个初始位置，计算出一个较为准确的入口位置，并可以将该入口位置作为该数据簇对应的停车场入口的目标位置。目标位置的计算方法可包括平均值算法、置信度算法、中心算法、重心算法或者任意一种用于计算点云分布中心位置的方法，本申请示例不做限定。
例如，服务器可以根据每个数据簇包括的多个初始位置，计算该多个初始位置的平均值，得到位置平均值，可以将该位置平均值对应的位置作为该数据簇的中心位置，即为该数据簇对应的停车场入口的目标位置。
步骤S150：生成包括各个停车场入口的目标位置。
在本申请示例中，服务器可以生成停车场入口列表，停车场入口列表可以包括一个或多个停车场入口的目标位置，可避免在车辆的智能泊车过程中，因车载GPS信号漂移导致停车场入口的目标位置定位不准，可提高停车场入口的目标位置的定位准确率。
在一些示例中，为了便于区分不同的停车场入口，停车场入口列表中还可以包括各个停车场入口的停车场标识。
在一些示例中，停车场入口列表包括的各个停车场入口可以被标记为可用停车场入口和不可用停车场入口。其中，可用停车场入口可指用户可见的，在应用停车场入口列表时可使用的停车场入口；不可用停车场入口可指用户不可见，在应用停车场入口列表时不考虑的停车场入口。与可用停车场入口对应的数据簇包括的初始位置数量，可多于与不可用停车场入口对应的数据簇包括的初始位置数量。即，服务器可将初始位置数量较多的数据簇对应的停车场入口标记为可用停车场入口，将初始位置数量较少的数据簇对应的停车场入口标记为不可用停车场入口。
在本申请示例中，通过获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条行驶路线包括一个停车场入口的初始位置，并确定多个初始位置对应的地理位置，并对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置，以及生成包括各个停车场入口的目标位置，实现了根据多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定每个停车场入口的目标位置，生成包括各个停车场入口的目标位置，可避免在车辆的智能泊车过程中，因车载GPS信号漂移导致停车场入口的目标位置定位不准，可提高停车场入口的目标位置的定位准确率。
进一步地，根据多个停车场入口的初始位置对应的地理位置，对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定每个停车场入口的目标位置，可避免对全部初始位置进行聚类时，因计算量过大导致聚类过程的运算效率低，可提高聚类过程的运算效率。
请参阅图3，其示出了本申请另一个示例提供的停车场入口生成方法的流程图。在具体的示例中，停车场入口生成方法可以应用于如图1所示的停车场入口生成系统中的服务器100，下面将以服务器100为例，对图3所示的流程进行详细阐述，停车场入口生成方法可以包括以下步骤S210至步骤S260。
步骤S210：获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置。
步骤S220：确定多个初始位置对应的地理位置。
在本示例中，步骤S210以及步骤S220可以参阅前述中相应步骤的内容，此处不再赘述。
步骤S230：根据多条行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置。
在本示例中，车辆行驶于城市峡谷的场景中时，由于车载GPS信号容易产生漂移，导致获取到的停车场入口的初始位置与该停车场入口对应的实际位置产生较大偏差，服务器可以根据多条行驶路线，确定目标行驶路线，并可以获取目标行驶路线对应的停车场入口的目标初始位置，其中，目标行驶路线对应的目标初始位置与目标行驶路线对应实际位置之间的偏差较小，可保证获取到的停车场入口的目标初始位置的准确性。
在一些示例中，服务器可以获取多条行驶路线对应的GPS信号强度，并可以根据GPS信号强度以及第一信号强度阈值，确定对应的目标行驶路线，当GPS信号强度大于或等于第一信号强度阈值时，将该GPS信号强度对应的行驶路线，确定为目标行驶路线，并可以将该目标行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定为目标初始位置。其中，第一信号强度阈值可以为用户预先设定的值，也可以为服务器根据接收到车辆采集的GPS信号强度进行动态调整得到的值等，此处不做限定。
例如，第一信号强度阈值可以为25分贝(dB)，服务器获取到第五行驶路线的GPS信号强度可以为30dB、第六行驶路线的GPS信号强度可以为20dB、第七行驶路线的GPS信号强度可以为35dB、第八行驶路线的GPS信号强度可以为28dB，则可以分别将第五行驶路线确定为第一目标行驶路线，将第七行驶路线确定为第二目标行驶路线，以及将第八行驶路线确定为第三目标行驶路线。此处不限定行驶路线的数量、行驶路线对应的GPS信号强度以及信号强度阈值，具体可以根据实际需求进行设置。
在一些示例中，服务器可以获取多条行驶路线对应的导航卫星数量，并可以根据导航卫星数量以及卫星数量阈值，确定对应的目标行驶路线，当导航卫星数量大于或等于卫星数量阈值时，将该导航卫星数量对应的行驶路线，确定为目标行驶路线，并可以将该目标行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定为目标初始位置。其中，卫星数量阈值可以为用户预先设定的值，也可以为服务器根据接收到车辆采集的行驶路线对应的导航卫星数量进行动态调整得到的值等，此处不做限定。
例如，卫星数量阈值可以为10颗，服务器获取到第九行驶路线对应的导航卫星数量可以为12颗、第十行驶路线对应的导航卫星数量可以为20颗、第十一行驶路线对应的导航卫星数量可以为30颗、第十二行驶路线对应的导航卫星数量可以为6颗、第十三行驶路线对应的导航卫星数量可以25颗，则可以分别将第九行驶路线确定为第四目标行驶路线，将第十行驶路线确定为第五目标行驶路线，将第十一七行驶路线确定为第六目标行驶路线，将第十三行驶路线确定为第七目标行驶路线。此处不限定行驶路线的数量、行驶路线对应的导航卫星数量以及卫星数量阈值，具体可以根据实际需求进行设置。
步骤S240：对属于同一地理位置的多个目标初始位置进行聚类，得到多个数据簇。
在本示例中，服务器在根据多条行驶路线，获取到对应的停车场入口的目标初始位置之后，可以对属于同一地理位置的多个目标初始位置进行聚类，得到多个数据簇，可避免对全部初始位置进行聚类时，因计算量过大导致聚类过程的运算效率低，可提高聚类过程的运算效率。进一步地，可避免对距离停车场入口的实际位置偏差较大的初始位置进行聚类，导致得到的数据簇不够准确，可提高聚类的准确率。
步骤S250：根据每个数据簇包括的多个目标初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置。
在本示例中，服务器可以根据每个数据簇包括的多个目标初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置，可避免根据距离停车场入口的实际位置偏差较大的初始位置，确定出停车场入口的目标位置的偏差较大，可保证每个停车场入口的目标位置的准确性。
步骤S260：生成包括各个停车场入口的目标位置。
在本示例中，步骤S260可以参阅前述示例中相应步骤的内容，此处不再赘述。
本示例中，根据多条行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置，停车场入口对应的目标初始位置与实际位置之间的偏差较小，并对属于同一地理位置的多个目标初始位置进行聚类，得到多个数据簇，并根据每个数据簇包括的多个目标初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置，可避免根据距离停车场入口的实际位置偏差较大的初始位置，确定出停车场入口的目标位置的偏差较大，可保证每个停车场入口的目标位置的准确性。
请参阅图4，其示出了本申请再一个示例提供的停车场入口生成方法的流程图。在具体的示例中，停车场入口生成方法可以应用于如图1所示的停车场入口生成系统中的服务器100，下面将以服务器100为例，对图4所示的流程进行详细阐述，停车场入口生成方法可以包括以下步骤S310至步骤S370。
步骤S310：获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置。
步骤S320：确定多个初始位置对应的地理位置。
步骤S330：对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇。
步骤S340：根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置。
步骤S350：生成包括各个停车场入口的目标位置。
在本示例中，步骤S310、步骤S320、步骤S330、步骤S340以及步骤S350可以参阅前述示例中相应步骤的内容，此处不再赘述。
步骤S360：将行驶路线、目标位置以及地图叠加，得到目标位置对应的停车场入口的地图位置。
在本示例中，服务器在生成包括各个停车场入口的目标位置之后，可以将行驶路线、行驶路线对应的停车场入口的目标位置以及地图叠加，以查找目标位置对应的停车场入口于地图中的位置，并作为该目标位置对应的停车场入口的地图位置，即为该目标位置对应的停车场入口的实际位置。
其中，为了减少计算量，参与叠加的行驶路线可以为少量参与聚类的行驶路线。地图可以为高德地图、谷歌地图、百度地图、腾讯地图或搜狗地图等。
步骤S370：按照预设规则，将地图位置以及目标位置发送至质检人员，以使得质检人员审核地图位置与目标位置是否一致。
在本示例中，服务器在将行驶路线、目标位置以及地图叠加，得到目标位置对应的停车场入口的地图位置之后，可以按照预设规则，将停车场入口对应的地图位置和目标位置发送至质检人员，该质检人员可以根据接收到的停车场入口对应的地图位置以及目标位置，审核该地图位置与该目标位置是否一致，当确定该地图位置与该目标位置不一致时，可以发送更正信息至服务器，服务器可以接收更正信息，并对该目标位置进行更正，可保证停车场入口的目标位置的准确性。其中，预设规则可以包括地理区域，和/或，权限等级。
在一些示例中，预设规则可以为地理区域，服务器可以根据目标位置，查找预设的空间数据库，可以获得该目标位置对应的地理区域，并可以将该地理区域作为目标位置对应的停车场入口的目标地理区域，并可以将地图位置以及目标位置发送至与非目标地理区域对应的质检人员，以使得该质检人员审核地图位置与目标位置是否一致，可实现非目标地理区域对应的质检人员轮流审核该目标位置对应的地图位置与目标位置是否一致，可避免目标地理区域对应的质检人员审核时因习惯性误差，或/及审核疲劳导致审核准确性低，可提高质检人员对地图位置与目标位置进行审核的审核准确性。
在一些示例中，预设规则为权限等级，服务器可以获取质检人员的权限等级，并可以按照质检人员的权限等级由低到高的顺序，依次将地图位置以及目标位置发送至对应的质检人员，以使得该质检人员依次审核地图位置与目标位置是否一致，可提高质检人员对地图位置与目标位置进行审核的审核准确性。
可以理解的，权限等级越高的质检人员的数量越少，且该质检人员对需要处理的目标位置对应的地理位置越熟悉。例如，权限等级可以包括一级权限和二级权限，一级权限对应的质检人员为一级质检员，二级权限对应的质检人员为二级质检员。服务器可以将地图位置以及目标位置先发送至一级质检员，以使得一级质检员审核该地图位置以及该目标位置是否一致，并获得对应的初步审核结果，服务器将该初步审核结果发送至二级质检员，二级质检员审核该初步审核结果是否正确。此处不限定权限等级以及质检人员的数量，具体可以根据实际需求进行设置。
在一些示例中，当质检人员确定停车场入口对应的地图位置与目标位置不一致时，可以发送标记信息至服务器，服务器接收并响应于标记信息，对该目标位置标记标记信息。
作为一种示例，当质检人员确定停车场入口对应的地图位置与目标位置偏差很大时，可以确定该停车场入口对应的地图位置与目标位置不一致。作为另一种示例，当质检人员确定目标位置对应的停车场入口的属性错误或者为空时，可以确定该停车场入口对应的地图位置与目标位置不一致。
在本示例中，通过将行驶路线、目标位置以及地图叠加，得到目标位置对应的停车场入口的地图位置，并按照预设规则，将地图位置以及目标位置发送至质检人员，以使得质检人员审核地图位置与目标位置是否一致，以及在确定该地图位置与该目标位置不一致时，接收质检人员发送的更正信息，并对该目标位置进行更正，可保证停车场入口的目标位置的准确性。
请参阅图5，其示出了本申请一个示例提供的停车场入口生成装置400，停车场入口生成装置400可以应用于如图1所示的停车场入口生成系统中的服务器100，下面将以服务器100为例，对图5所示的停车场入口生成装置400进行详细阐述，停车场入口生成装置400可以包括初始位置获取模块410、第一确定模块420、聚类模块430、第二确定模块440以及生成模块450。
初始位置获取模块410可以用于获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条行驶路线包括一个停车场入口的初始位置；第一确定模块420可以用于确定多个初始位置对应的地理位置；聚类模块430可以用于对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应；第二确定模块440可以用于根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置；生成模块450可以用于生成包括各个停车场入口的目标位置。
在一些示例中，停车场入口生成装置400还可以包括目标位置获取模块。
目标位置获取模块可以用于在聚类模块430对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇之前，根据多条行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置。
在一些示例中，聚类模块430可以包括聚类单元。
聚类单元可以用于对属于同一地理位置的多个目标初始位置进行聚类，得到多个数据簇。
在一些示例中，目标位置获取模块可以包括第一获取单元、第一确定单元以及第二确定单元。
第一获取单元可以用于获取多条行驶路线对应的全球定位系统信号强度；第一确定单元可以用于在全球定位系统信号强度大于或等于第一信号强度阈值时，将全球定位系统信号强度对应的行驶路线，确定为目标行驶路线；第二确定单元可以用于将目标行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定为目标初始位置。
在一些示例中，目标位置获取模块还可以包括第二获取单元、第三确定单元以及第四确定单元。
第二获取单元可以用于获取多条行驶路线对应的导航卫星数量；第三确定单元可以用于在导航卫星数量大于或等于卫星数量阈值时，将导航卫星数量对应的行驶路线，确定为目标行驶路线；第四确定单元可以用于将目标行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定为目标初始位置。
在一些示例中，第一确定模块420可以包括查找单元。
查找单元可以用于根据多个初始位置，查找预设的空间数据库，获得多个初始位置对应的地理区域，并将该地理区域作为初始位置对应的地理位置，其中，空间数据库用于表征地理区域与停车场入口的初始位置的对应关系。
在一些示例中，初始位置获取模块410可以包括接收单元以及第五确定单元。
接收单元可以用于接收车辆发送的多条行驶路线对应的行驶数据；第五确定单元可以用于分别根据行驶数据，确定行驶路线所对应的停车场入口的初始位置。
在一些示例中，行驶数据包括全球定位系统信号，第五确定单元可以包括获取子单元。
获取子单元可以用于获取每条行驶数据中全球定位系统信号的消失位置，并将消失位置作为对应的行驶路线的停车场入口的初始位置。
在一些示例中，获取子单元可以包括第一获取次子单元以及第一确定次子单元。
第一获取次子单元可以用于获取每条行驶数据对应的全球定位系统信号强度；第一确定次子单元可以用于在全球定位系统信号强度小于第二信号强度阈值时，将全球定位系统信号强度对应的位置，作为对应的行驶数据中全球定位系统信号的消失位置。
在一些示例中，获取子单元还可以包括第二获取次子单元以及第二确定次子单元。
第二获取次子单元可以用于获取每条行驶数据中每个全球定位系统信号对应的应答卫星数量；确定次子单元可以用于在应答卫星数量小于应答数量阈值时，将应答卫星数量对应的全球定位系统信号的位置，作为对应的行驶数据中全球定位系统信号的消失位置。
在一些示例中，停车场入口生成装置400还可以包括叠加模块以及发送模块。
叠加模块可以用于在生成模块450生成包括各个停车场入口的目标位置之后，将行驶路线、目标位置以及地图叠加，得到目标位置对应的停车场入口的地图位置；发送模块可以用于按照预设规则，将地图位置以及目标位置发送至质检人员，以使得质检人员审核地图位置与目标位置是否一致，预设规则包括地理区域，和/或，权限等级。
在一些示例中，预设规则为地理区域，发送模块可以包括第三获取单元以及第一发送单元。
第三获取单元可以用于获取目标位置对应的停车场入口的目标地理区域；第一发送单元可以用于将地图位置以及目标位置发送至与非目标地理区域对应的质检人员，以使得质检人员审核地图位置与目标位置是否一致。
在一些示例中，预设规则为权限等级，发送模块还可以包括第四获取单元以及第二发送单元。
第四获取单元可以用于获取质检人员的权限等级；第二发送单元可以用于按照权限等级由低到高的顺序，依次将地图位置以及目标位置发送至对应的质检人员，以使得质检人员依次审核地图位置与目标位置是否一致。
在本示例中，通过获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条行驶路线包括一个停车场入口的初始位置，并确定多个初始位置对应的地理位置，并对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置，以及生成包括各个停车场入口的目标位置，实现了根据多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定每个停车场入口的目标位置，生成包括各个停车场入口的目标位置，可避免在车辆的智能泊车过程中，因车载GPS信号漂移导致停车场入口的目标位置定位不准，可提高停车场入口的目标位置的定位准确率。
进一步地，根据多个停车场入口的初始位置对应的地理位置，对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定每个停车场入口的目标位置，可避免对全部初始位置进行聚类时，因计算量过大导致聚类过程的运算效率低，可提高聚类过程的运算效率。
需要说明的是，本说明书中的各个示例均采用递进的方式描述，每个示例重点说明的都是与其他示例的不同之处，各个示例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类示例而言，由于其与方法示例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法示例的部分说明即可。对于方法示例中的所描述的任意的处理方式，在装置示例中均可以通过相应的处理模块实现，装置示例中不再一一赘述。
另外，在本申请各个示例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
请参阅图6，其示出了本申请另一个示例提供的停车场入口生成设备500的功能框图，该停车场入口生成设备500可以包括一个或多个如下部件：存储器510、处理器520、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器510中并被配置为由一个或多个处理器520执行，一个或多个应用程序配置用于执行如前述方法示例所描述的方法。
存储器510可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器510可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器510可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如获取初始位置、确定地理位置、对多个初始位置进行聚类、确定目标位置、生成包括各个停车场入口的目标位置、获取目标初始位置、对多个目标初始位置进行聚类、获取全球定位系统信号强度、确定目标行驶路线、确定目标初始位置、获取导航卫星数量、查找空间数据库、得到地图位置、发送地图位置和目标位置、获取目标地理区域以及获取权限等级等)、用于实现下述各个方法示例的指令等。存储数据区还可以存储停车场入口生成设备500在使用中所创建的数据(比如行驶路线、初始位置、地理位置、数据簇、停车场入口、目标位置、目标初始位置、全球定位系统信号强度、信号强度阈值、目标行驶路线、导航卫星数量、卫星数量阈值、空间数据库、对应关系、地图、地图位置、预设规则、质检人员、地理区域、权限等级、目标地理区域以及非目标地理区域)等。
处理器520可以包括一个或者多个处理核。处理器520利用各种接口和线路连接整个停车场入口生成设备500内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器510内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器510内的数据，执行停车场入口生成设备500的各种功能和处理数据。可选地，处理器520可以采用数字信号处理(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器520可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics ProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器520中，单独通过一块通信芯片进行实现。
请参考图7，其示出了本申请示例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质600中存储有程序代码610，程序代码610可被处理器调用执行上述方法示例中所描述的方法。
计算机可读存储介质600可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质600包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质600具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码610的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码610可以例如以适当形式进行压缩。
在本示例中，通过获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条行驶路线包括一个停车场入口的初始位置，并确定多个初始位置对应的地理位置，并对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个数据簇对应的停车场入口的目标位置，以及生成包括各个停车场入口的目标位置，实现了根据多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定每个停车场入口的目标位置，生成包括各个停车场入口的目标位置，可避免在车辆的智能泊车过程中，因车载GPS信号漂移导致停车场入口的目标位置定位不准，可提高停车场入口的目标位置的定位准确率。
进一步地，根据多个停车场入口的初始位置对应的地理位置，对属于同一地理位置的多个初始位置进行聚类，得到多个数据簇，并根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定每个停车场入口的目标位置，可避免对全部初始位置进行聚类时，因计算量过大导致聚类过程的运算效率低，可提高聚类过程的运算效率。
最后应说明的是：以上示例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述示例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各示例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各示例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种停车场入口生成方法，其特征在于，包括：
获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条所述行驶路线包括一个所述停车场入口的初始位置；
确定多个所述初始位置对应的地理位置；
对属于同一地理位置的多个所述初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应；
根据每个所述数据簇包括的多个初始位置，确定与每个所述数据簇对应的停车场入口的目标位置；
生成包括各个停车场入口的目标位置。
2.根据权利要求1所述的停车场入口生成方法，其特征在于，在所述对属于同一地理位置的多个所述初始位置进行聚类，得到多个数据簇之前，所述停车场入口生成方法还包括：
根据多条所述行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置；
所述对属于同一地理位置的多个所述初始位置进行聚类，得到多个数据簇，包括：
对属于同一地理位置的多个所述目标初始位置进行聚类，得到多个数据簇。
3.根据权利要求2所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述根据多条所述行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置，包括：
获取多条所述行驶路线对应的全球定位系统信号强度；
当所述全球定位系统信号强度大于或等于第一信号强度阈值时，将所述全球定位系统信号强度对应的行驶路线，确定为目标行驶路线；
将所述目标行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定为所述目标初始位置。
4.根据权利要求2所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述根据多条所述行驶路线，获取对应的停车场入口的目标初始位置，包括：
获取多条所述行驶路线对应的导航卫星数量；
当所述导航卫星数量大于或等于卫星数量阈值时，将所述导航卫星数量对应的行驶路线，确定为目标行驶路线；
将所述目标行驶路线对应的停车场入口的初始位置确定为所述目标初始位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述确定多个所述初始位置对应的地理位置，包括：
根据多个所述初始位置，查找预设的空间数据库，获得多个所述初始位置对应的地理区域，并将该地理区域作为所述初始位置对应的地理位置，其中，所述空间数据库用于表征地理区域与停车场入口的初始位置的对应关系。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，包括：
接收车辆发送的多条所述行驶路线对应的行驶数据；
分别根据所述行驶数据，确定所述行驶路线所对应的停车场入口的初始位置。
7.根据权利要求6所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述行驶数据包括全球定位系统信号，所述分别根据所述行驶数据，确定所述行驶路线所对应的停车场入口的初始位置，包括：
获取每条所述行驶数据中全球定位系统信号的消失位置，并将所述消失位置作为对应的所述行驶路线的停车场入口的初始位置。
8.根据权利要求7所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述获取每条所述行驶数据中全球定位系统信号的消失位置，包括：
获取每条所述行驶数据对应的全球定位系统信号强度；
当所述全球定位系统信号强度小于第二信号强度阈值时，将所述全球定位系统信号强度对应的位置，作为对应的所述行驶数据中全球定位系统信号的消失位置。
9.根据权利要求7所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述获取每条所述行驶数据中全球定位系统信号的消失位置，包括：
获取每条所述行驶数据中每个所述全球定位系统信号对应的应答卫星数量；
当所述应答卫星数量小于应答数量阈值时，将所述应答卫星数量对应的全球定位系统信号的位置，作为对应的所述行驶数据中全球定位系统信号的消失位置。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的停车场入口生成方法，其特征在于，在所述生成包括各个停车场入口的目标位置之后，所述停车场入口生成方法还包括：
将所述行驶路线、所述目标位置以及地图叠加，得到所述目标位置对应的停车场入口的地图位置；
按照预设规则，将所述地图位置以及所述目标位置发送至质检人员，以使得所述质检人员审核所述地图位置与所述目标位置是否一致，所述预设规则包括地理区域，和/或，权限等级。
11.根据权利要求10所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述预设规则为地理区域，所述按照预设规则，将所述地图位置以及所述目标位置发送至质检人员，以使得所述质检人员审核所述地图位置与所述目标位置是否一致，包括：
获取所述目标位置对应的停车场入口的目标地理区域；
将所述地图位置以及所述目标位置发送至与非所述目标地理区域对应的质检人员，以使得所述质检人员审核所述地图位置与所述目标位置是否一致。
12.根据权利要求10所述的停车场入口生成方法，其特征在于，所述预设规则为权限等级，所述按照预设规则，将所述地图位置以及所述目标位置发送至质检人员，以使得所述质检人员审核所述地图位置与所述目标位置是否一致，包括：
获取所述质检人员的权限等级；
按照权限等级由低到高的顺序，依次将所述地图位置以及所述目标位置发送至对应的质检人员，以使得所述质检人员依次审核所述地图位置与所述目标位置是否一致。
13.一种停车场入口生成装置，其特征在于，包括：
初始位置获取模块，用于获取多条行驶路线对应的停车场入口的初始位置，每条所述行驶路线包括一个所述停车场入口的初始位置；
第一确定模块，用于确定多个所述初始位置对应的地理位置；
聚类模块，用于对属于同一地理位置的多个所述初始位置进行聚类，得到多个数据簇，每个数据簇与一个停车场入口对应；
第二确定模块，用于根据每个数据簇包括的多个初始位置，确定与每个所述数据簇对应的停车场入口的目标位置；
生成模块，用于生成包括各个停车场入口的目标位置。
14.一种停车场入口生成设备，其特征在于，包括：
存储器；
一个或多个处理器，与所述存储器耦接；
一个或多个应用程序，其中，所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1至12中任一项所述停车场入口生成方法。
15.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至12中任一项所述停车场入口生成方法。
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