CN111426319A - 车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质 - Google Patents

车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN111426319A CN202010355955.4A CN202010355955A CN111426319A CN 111426319 A CN111426319 A CN 111426319A CN 202010355955 A CN202010355955 A CN 202010355955A CN 111426319 A CN111426319 A CN 111426319A
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陈伟
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陈善美
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Hi Target Surveying Instrument Co ltd
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Abstract

本申请涉及一种车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质。一种车载标定装置，包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元、惯导模块及终端，所述第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元以及终端分别与惯导模块连接，所述差分单元用于输出差分改正数；所述惯导模块用于接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；所述终端用于输出车载标定结果。通过高精度的定位组合算法，得到高精度的车载标定结果，操作简单，标定结果精度高，兼容性强。

Description

车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着定位技术的发展，出现了全球导航卫星系统(GNSS)技术，全球导航卫星系统(GNSS)技术取代了地基无线电导航、传统大地测量和天文测量导航定位。然而GNSS技术只能在卫星条件好的场景下提供高精度定位，因此引入惯导技术以实现遮挡环境下的高精度定位及跑车环境下高频结果更新输出，从而出现了GNSS天线和惯导模块定位的传统方法。
在定位之前，需要对GNSS天线和惯导模块之间的相对位置进行定位。然而，在车载惯导领域，为了获取两者的相对位置，常规获取GNSS天线和惯导模块相对位置的方法是通过卷尺直接进行量取，该量取方式往往受到空间的限制，由于惯导模块和GNSS天线往往不能安装在同一个平面，使用卷尺量取空间相对位置坐标得到的相对位置是非常不准确的，不能满足高精度应用场景需求。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提供精准定位功能的车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质。
一种车载标定装置，包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元、惯导模块及终端，所述第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元以及终端分别与惯导模块连接，
所述差分单元用于输出差分改正数；
所述惯导模块用于接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；
所述终端用于输出车载标定结果。
在其中一个实施例中，所述差分单元为DTU终端设备，设置在惯导模块400上，且与所述惯导模块连接，用于输出差分改正数。
在其中一个实施例中，所述第一GNSS天线以及第二GNSS天线间隔设置于车顶，且与所述车顶刚性连接。
一种车载惯导模块标定方法，所述方法包括：
接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；
根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果；其中，所述惯导模块的标定结果用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对位置进行标定。
在其中一个实施例中，根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
根据所述安装位置坐标测量值，对所述惯导模块中所述GNSS天线的坐标进行初始化；
根据初始化后的所述惯导模块根据位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定结果；
其中，所述车载标定结果包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对距离和安装偏差角。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
接收初始化指令，所述初始化指令用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值进行初始化；
接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块中，所述惯导模块进入标定模式。
在其中一个实施例中，所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；
监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；
当所述监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角满足预设收敛条件时，停止对所述惯导模块的标定。
在其中一个实施例中，所述语句指令包括：所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
读取预存的标定参数配置文件，所述标定参数配置文件包括初始标定参数，所述初始标定参数包括杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；
加载所述标定参数配置文件至CAN上位机；
接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；
检测所述初始标定参数的变化，当所述初始标定参数满足预设收敛条件时，停止标定，得到修正后的标定参数，并将修正后的标定参数保存。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现车载惯导模块标定方法中任一项所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现车载惯导模块标定方法任一项所述的方法的步骤。
上述车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质，通过不同的功能模块提供的GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、双GNSS天线提供的GNSS原始数据以及差分改正数，以及高精度的定位组合算法，得到高精度的车载标定结果，操作简单，标定结果精度高，兼容性强。
附图说明
图1为一个实施例中车载标定装置的结构框图；
图2为一个实施例中惯导模块接口结构示意图；
图3为另一个实施例中车载惯导模块标定方法步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中车载标定结果的步骤流程示意图；
图5为一个实施例中接收指令的步骤流程示意图；
图6为一个实施例中串口语句标定的步骤流程示意图；
图7为一个实施例中CAN语句标定的步骤流程示意图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图；
其中，附图标识说明：100-第一GNSS天线，200-第二GNSS天线，300-差分单元，400-惯导模块，500-终端。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请提供的车载标定装置，如图1所示，包括第一GNSS天线100、第二GNSS天线200、差分单元300、惯导模块400及终端500，所述第一GNSS天线100、第二GNSS天线200、差分单元300以及终端500分别与惯导模块400连接。
其中，惯导模块400可设置于车辆的底盘车架上，通过电源接口与车载电源连接，上电开机后即可使用。
所述惯导模块400上设置了数据连接线接口，包括：COM-RTK(载波相位)接口，用于输出组合定位GINS数据；COM-DEBUG(终端500)接口，用于打印程序调试信息；12V电源输入接口；RS422接口，用于差分数据输入及定位数据GGA数据(GPS输出的一种数据格式)的输出，CAN-HPP总线接口用于输出定位数据以及车辆ODB(车载自动诊断系统)信息的输入。还包括了PPS(pulse per second)信号线和地线，用于测试PPS信号。
如图2所示，所述惯导模块400上还设置有两个天线接口，分别连接GNSS主天线、GNSS辅天线。GNSS主天线作用是定位，GNSS辅天线作用是定向。所述两个天线接口采用FAKAR射频接口，主天线作为第一GNSS天线是FAKRA type D型，辅天线作为第二GNSS天线是FAKRA type A型。
所述惯导模块400包含有三轴加速度计和三轴陀螺仪，该三轴加速度计和三轴陀螺仪的X轴与车体前进的方向一致，因此以所述惯导模块400的坐标为基准即以模块中心作为该坐标系的原点，建立三维坐标系，设置天线接口的方向为Y轴方向，所述惯导模块400的下方为Z轴方向。其中所述三轴加速度计和三轴陀螺仪组成了IMU(惯性测量)模块，用于提供的位置动态数据，并通过PPS同步信号提供UTC(世界标准时间)的整秒时刻。其中，位置动态数据包括车辆在移动过程中的位置变化数据。
所述车载标定装置中，所述差分单元300用于输出差分改正数。
其中所述差分改正数为GNSS天线提供的卫星信号与基站的改正数据，包括了GNSS原始数据的伪距差分改正数和载波相位差分改正数，用于为惯导模块400计算定位时提供卫星信号的伪距差分改正数和载波相位差分改正数。
具体地，所述差分单元300为DTU(Data Transfer unit，是专门用于将串口数据转换为IP数据或将IP数据转换为串口数据通过无线通信网络进行传送的无线终端设备)终端设备，其中，所述DTU设置在惯导模块400上与所述惯导模块400连接，用于输入差分改正数，可选的，可以通过惯导模块400上的RS422接口输入差分改正数据。可选的，差分数据格式是标准的RTCM3.2格式。可以使用外部的DTU模块或联网设备登陆卫星增强系统获取差分数据。
所述惯导模块400用于接收第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值、惯导模块400内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线100、第二GNSS天线200提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数。
其中，所述第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值为以惯导模块400建立的坐标系下的空间几何坐标。
具体地，双GNSS天线通过所述天线馈线与惯导模块400的天线接口连接，惯导模块400根据与GNSS天线的连接口识别出主天线和辅天线，GNSS天线将GNSS原始数据即卫星信号，提供给惯导模块400中对应的GNSS板卡，得到卫星定位。将量取获得的主天线和辅天线的空间几何坐标作为主天线和辅天线的杠臂参数。可选的，由用户使用测量工具基于惯导模块建立的坐标系对双GNSS天线与惯导模块的安装位置进行测量，可选的，所述测量工具可以选择卷尺。根据测量的位置计算出双GNSS天线的坐标测量值。可选的，主天线杠臂参数可标记为X1、Y1、Z1，辅天线杠臂参数标记为X2、Y2、Z2。还接收所述惯导模块400内部IMU模块提供的位置动态数据，以及差单元提供的差分改正数。
所述终端500用于输出车载标定结果。
其中，所述终端500可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。
具体地，终端500接收惯导模块400发送的车载标定结果并输出，显示在终端500界面中，用户可以实时观察车载的标定数据。
上述车载标定装置中，通过不同的功能模块提供的GNSS天线与惯导模块400的安装位置坐标测量值、惯导模块400内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、双GNSS天线提供的GNSS原始数据以及差分改正数，通过高精度的定位组合算法，得到高精度的车载标定结果，操作简单，标定结果精度高，兼容性强。
在其中一个实施例中，所述车载标定装置，还包括：根据终端500的输出结果，结束惯导模块400标定。可选的，可以根据惯导模块400标定的顺序自动完成标定，也可以当标定数据达到预设要求时，由用户在终端500输入标定结束指令，结束标定，得到车载标定结果。其中实时预设要求可以为标定数据的小数点后3为数字不发生改变。
上述车载标定装置中，用户可以根据终端500显示的标定结果自行结束标定，也可以选择惯导模块400自动结束标定，操作简单，车载标定灵活。
在其中一个实施例中，第一GNSS天线100与第二GNSS天线200之间的间隔距离大于0.5m。
可选的，第一GNSS天线100与第二GNSS天线200之间的间隔距离可以为1m。
在上述车载标定装置中，设置第一GNSS天线100与第二GNSS天线200之间的间隔距离，可以达到更好的航向精度。
在其中一个实施例中，所述第一GNSS天线100和第二GNSS天线200的底部均垂直于车窗。
可选的，两个GNSS天线在同一水平高度上。
在上述车载标定装置中，GNSS天线的安装方式，使其底部垂直于车窗，使GNSS天线可以更大范围的看见天空，提供更加精确的GNSS原始数据。
在其中一个实施例中，所述惯导模块400还用于将所述车载标定结果实时发送至终端500；所述终端500还用于实时显示车载标定结果。
上述车载标定装置中，通过终端对标定结果进行回显，可以更加直观的看到车载标定的结果，为后面结束标定提供的直观的数据。
在其中一个实施例中，所述终端500通过串口与所述惯导模块400连接，用于通过串口接收所述惯导模块400的数据。
在其中一个实施例中，所述终端500通过CAN总线与所述惯导模块400连接，用于通过CAN总线接收所述惯导模块400的数据。所述终端500还包括CAN分析仪，所述CAN分析仪通过USB接口与所述惯导模块400连接，用于解析使用CAN语句表示的所述惯导模块400的数据。
具体地，所述终端500可以包括多个所述CAN分析仪，当终端500包括多个CAN分析仪时，将第一个CAN分析仪设置标号为0，第二个CAN分析仪设置标号为1，依次类推。用户通过终端选择采用的CAN分析仪需要选择对应的通道号，即第一个CAN分析仪设置标号为0，则其对应的通道号也为0。
上述车载标定装置中，GNSS天线的安装位置可以获得更精准的定位精度，不同的数据接收方式，使车载标定的操作性更加方便，适配能力强。
在其中一个实施例中，所述车载标定装置中，惯导模块400的RS422接口作为差分数据输入接口，同时也输出1Hz的GPGGA数据，用于向卫星增强系统服务器报告位置心跳。RS422接口默认波特率是115200。如果差分接收模块是RS232接口，需要外接一个RS422转RS232的转换模块。
基于同一种发明构思，本申请还包括一种车载惯导模块400标定方法，如图3所示，所述方法包括：
步骤S10：接收第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值、惯导模块400的位置动态数据、第一GNSS天线100、第二GNSS天线200提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数。
步骤S20：根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块400的标定结果。
其中，所述惯导模块400的标定结果用于对第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400之间的相对位置进行标定。
关于车载惯导模块400标定方法中第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值、惯导模块400的位置动态数据、第一GNSS天线100、第二GNSS天线200提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数的获取可以参见上文中对于车载标定装置的限定，在此不再赘述。
上述的车载惯导模块400标定方法中，在计算标定结果时通过不同的功能模块提供的数据以及惯导模块400中高精度的定位组合算法，得到高精度的车载标定结果，操作简单，标定结果精度高，兼容性强。
在其中一个实施例中，如图4所示，步骤20包括：
步骤S201：根据所述安装位置坐标测量值，对所述惯导模块400中所述GNSS天线的坐标进行初始化。
具体的，在车载标定之前，将车辆停放在空旷环境下，通过终端500根据安装位置坐标测量值，对所述惯导模块400中所述GNSS天线的坐标即杠臂参数进行初始化，并将初始化信息返回至终端500显示。可选的，若终端500显示所述杠臂参数不断更新时，初始化完成。
步骤S202：根据初始化后的所述惯导模块400根据位置动态数据、第一GNSS天线100、第二GNSS天线200提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定结果；
其中，所述车载标定结果包括：第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400之间的相对距离和安装偏差角。
具体地，初始化完成之后，启动标定模式，车载在空旷的环境下开始跑车，进行标定，跑车的方式可以为4×100米的方形场地，速度不限，可选的，行车速度可以选择在一个范围内，也可以以不同的速度行驶，可选的，形式速度可以为30-40公里/小时。在行车直线路段用户人为加减速行驶车辆，可以使标定数据加速收敛，惯导模块400通过连接线将实时标定数据发送给终端500，终端500通过标定语句的形式将实时标定数据显示在终端500界面。
上述车载标定装置中，行车可以通过用户加减速快速使标定数据快速收敛，缩短了标定的时间。
在其中一个实施例中，如图5所示，所述车载惯导模块400标定方法还包括：
步骤S30：接收初始化指令，所述初始化指令用于对第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值进行初始化。
步骤S40：接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块400中，所述惯导模块400进入标定模式。
具体地，用户通过终端500将初始化指令、车载标定指令和第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值，即第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400的的杠臂参数采用语句的形式进行输入，发送给惯导模块400，惯导模块400通过对应的接口将输入的语句转化为对应的指令。
在其中一个实施例中，步骤20还包括，采用串口语句的形式得到所述惯导模块400的标定结果，如图6所示，具体实施步骤如下：
步骤S203：接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车。
具体地，当接收到车辆启动指令时，惯导模块400将第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值即杠臂参数的初始化状态发送给终端500，可选的，终端500显示的串口语句中初始化语句对应显示0时，标识正在获取所述杠臂参数，若串口语句中初始化语句对应显示1时，所述杠臂参数获取成功，开始跑车。
步骤S204：监测杠臂参数、高精度惯导模块400的偏差角、第一GNSS天线100以及第二GNSS天线200的航向偏差角。
具体地，通过终端500的串口语句监测所述杠臂参数、高精度惯导模块400的偏差角、第一GNSS天线100以及第二GNSS天线200的航向偏差角。
步骤S205：当所述监测杠臂参数、高精度惯导模块400的偏差角、第一GNSS天线100以及第二GNSS天线200的航向偏差角满足预设条件时，停止对所述惯导模块400的标定。
其中，所述预设收敛条件为杠臂参数数值小数点后3为不发生变化，所述高精度惯导模块400的偏差角、第一GNSS天线100以及第二GNSS天线200的航向偏差角完成收敛。
具体地，在终端500上显示的所述监测杠臂参数的标定数据的小数点后3为数字不发生改变，高精度惯导模块400的偏差角、第一GNSS天线100以及第二GNSS天线200的航向偏差角收敛完成时，利用串口语句输入标定结束指令，停止对所述惯导模块400的标定。
可选的，用户也可以选择惯导模块400自动标定，首先跑车开始，第一阶段对所述杠臂参数以及第一GNSS天线100以及第二GNSS天线200的航向偏差角进行标定，第一阶段标定结束后，第二阶段开始对所述高精度惯导模块400的偏差角进行标定，第二阶段标定结束后，所述车载标定结束，得到标定参数。
车载标定结束后，对车载标定的参数进行保存，车载可进入导航模式。
在其中一个实施例中，步骤20还包括，采用串口语句的形式得到所述惯导模块400的标定结果，如图7所示，具体实施步骤如下：
步骤S206：读取预存的标定参数配置文件，所述标定参数配置文件包括初始标定参数，所述初始标定参数包括杠臂参数、高精度惯导模块400的偏差角、第一GNSS天线100以及第二GNSS天线200的航向偏差角。
具体地，终端采用CAN上位语句设置读取预存的标定参数配置文件指令，所述惯导模块400读取到标定参数配置文件后，将所述文件信息发送到终端500进行显示。
步骤S207：加载所述标定参数配置文件至CAN上位机。
具体地，终端500接收所述惯导模块400发送的标定参数配置文件信息，并对所述信息进行显示，用户通过终端获取标定参数配置文件信息，根据所述安装位置坐标测量值设置杠臂参数，将所述杠臂参数加载到惯导模块400中。
步骤S208：接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车。
具体地，将杠臂参数加载到惯导模块400中后，如图所示，用户通过终端500采用CAN上位语句设置开始标定指令，并启动车辆使车辆开始跑车。
步骤S209：检测所述初始标定参数的变化，当所述初始标定参数满足预设收敛条件时，停止标定，得到修正后的标定参数，并将修正后的标定参数保存。
具体地，惯导模块400将车载标定结果发送至终端500，终端500以CAN上位语句实时显示，在终端500上显示的所述监测杠臂参数的标定数据的小数点后3为数字不发生改变，高精度惯导模块400的偏差角、第一GNSS天线100以及第二GNSS天线200的航向偏差角收敛完成时，利用CAN上位语句输入标定结束指令，停止对所述惯导模块400的标定。
可选的，同利用串口标定的方法相同，用户可以选择惯导模块400自动进行标定，自动标定可参见上文。
车载标定结束后，保存车载标定参数，车载可进入导航模式。
上述车载标定装置中，用户可以通过设置指令语句自行结束标定，也可以由惯导模块自动完成标定，简单可操作，使该标定方法具有可操作性，更加实用。
应该理解的是，虽然图3-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车载标定结果数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端500通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车载标定方法。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；
根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果；其中，所述惯导模块的标定结果用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对位置进行标定。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
根据所述安装位置坐标测量值，对所述惯导模块中所述GNSS天线的坐标进行初始化；
根据初始化后的所述惯导模块根据位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定结果；
其中，所述车载标定结果包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对距离和安装偏差角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述方法还包括：
接收初始化指令，所述初始化指令用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值进行初始化；
接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块中，所述惯导模块进入标定模式。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；
监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；
当所述监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角满足预设收敛条件时，停止对所述惯导模块的标定。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述语句指令包括：所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
读取预存的标定参数配置文件，所述标定参数配置文件包括初始标定参数，所述初始标定参数包括杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；
加载所述标定参数配置文件至CAN上位机；
接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；
检测所述初始标定参数的变化，当所述初始标定参数满足预设收敛条件时，停止标定，得到修正后的标定参数，并将修正后的标定参数保存。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；
根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果；其中，所述惯导模块的标定结果用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对位置进行标定。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
根据所述安装位置坐标测量值，对所述惯导模块中所述GNSS天线的坐标进行初始化；
根据初始化后的所述惯导模块根据位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定结果；
其中，所述车载标定结果包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对距离和安装偏差角。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
所述方法还包括：
接收初始化指令，所述初始化指令用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值进行初始化；
接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块中，所述惯导模块进入标定模式。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；
监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；
当所述监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角满足预设收敛条件时，停止对所述惯导模块的标定。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
所述语句指令包括：所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
读取预存的标定参数配置文件，所述标定参数配置文件包括初始标定参数，所述初始标定参数包括杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；
加载所述标定参数配置文件至CAN上位机；
接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；
检测所述初始标定参数的变化，当所述初始标定参数满足预设收敛条件时，停止标定，得到修正后的标定参数，并将修正后的标定参数保存。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车载标定装置，其特征在于，包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元、惯导模块及终端，所述第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元以及终端分别与惯导模块连接，
所述差分单元用于输出差分改正数；
所述惯导模块用于接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；
所述终端用于输出车载标定结果。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述差分单元为DTU终端设备，与所述惯导模块连接，用于输出差分改正数。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述第一GNSS天线以及第二GNSS天线间隔设置于车顶，且与所述车顶刚性连接。
4.一种车载惯导模块标定方法，其特征在于，所述方法包括：
接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；
根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果；其中，所述惯导模块的标定结果用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对位置进行标定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
根据所述安装位置坐标测量值，对所述惯导模块中所述GNSS天线的坐标进行初始化；
根据初始化后的所述惯导模块根据位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定结果；
其中，所述车载标定结果包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对距离和安装偏差角。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收初始化指令，所述初始化指令用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值进行初始化；
接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块中，所述惯导模块进入标定模式。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；
监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；
当所述监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角满足预设收敛条件时，停止对所述惯导模块的标定。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
读取预存的标定参数配置文件，所述标定参数配置文件包括初始标定参数，所述初始标定参数包括杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；
加载所述标定参数配置文件至CAN上位机；
接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆根据所述标定参数配置文件开始跑车；
通过CAN总线检测所述初始标定参数的变化，当变化后的标定参数满足预设收敛条件时，停止标定，得到修正后的标定参数，并将修正后的标定参数保存至CAN上位机。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求4至8中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求4至8中任一项所述的方法的步骤。
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