WO2013069118A1

WO2013069118A1 - ロボットハンド及びロボット

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Publication number: WO2013069118A1
Application number: PCT/JP2011/075853
Authority: WO
Inventors: 洋一郎壇; 山口　剛
Original assignee: 株式会社安川電機
Priority date: 2011-11-09
Filing date: 2011-11-09
Publication date: 2013-05-16
Also published as: US9089976B2; EP2777895A4; CN103917338B; KR20140066246A; CN103917338A; JPWO2013069118A1; EP2777895A1; JP5892173B2; US20140232124A1

Abstract

　劣駆動によるロボットハンド及びロボットを提供する。ロボットハンドは、フレームと、フレームに設けられ、把持対象物を把持する指ユニット２２を備え、指ユニット（２２）は、揺動レバー部材（ＳＬ）と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結された変換リンク部材（４１）とにより構成されるスコットラッセル機構（ＳＲＭ）と、前記揺動レバー部材（ＳＬ）と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材（ＣＬ）とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、前記共通リンク部材（ＣＬ）と、前記変換リンク部材（４１）と、先端部リンク部材（４２）と、対向変換リンク部材（４１ｆ）により構成される第２の平行リンク機構とを有する。

Description

ロボットハンド及びロボット

　本発明は、ロボットハンド及びロボットに関する。

　特許文献１には、指関節と、指関節を駆動するアクチュエータと、指関節に支持され、アクチュエータの駆動力下で動作するリンクとをそれぞれに備えた複数の指機構を具備する把握型ハンドが記載されている。把握型ハンドは、更に、複数の指機構のそれぞれのアクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部と、複数の指機構のそれぞれの指関節の作動位置を検出する位置検出部と、複数の指機構の各々に設けられ、指機構に加わる力によりリンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部とを具備している。動作制御部は、位置検出部が検出した指関節の作動位置と、ひずみ検出部が検出したリンクのひずみとに基づき、複数の指機構のアクチュエータを協調制御して、複数の指機構による把握力を調整する。

特開２００８－１８３７１６号公報

　ここで一般に、複数の指機構を備えるハンドには、これら指機構を駆動するために、各指機構の自由度に対応した数のモータが設けられる。
　本発明は、劣駆動によるロボットハンド及び該ハンドを備えたロボットを提供することを目的とする。

　上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、フレームと、
　前記フレームに設けられ、把持対象物を把持する少なくとも２つの指ユニットとを備え、
　前記各指ユニットは、前記フレームに設けられた指フレームと、
　一端部が前記指フレームに対して回転可能に連結された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、
　前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、
　前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第２の平行リンク機構とを有するロボットハンドが適用される。

　また、他の観点によれば、フレームと、
　前記フレームに設けられ、把持対象物を把持する第１～第３の指ユニットと、
　前記第１～第３の指ユニットを駆動するためのロバーバルユニットと、
　前記フレームに設けられ、前記ロバーバルユニットを駆動するサーボモータとを備え、
　前記第１～第３の指ユニットは、それぞれ、前記フレームに設けられた指フレームと、
　一端部が前記指フレームに対して回転可能に固定された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、
　前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、
　前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンクに対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第２の平行リンク機構とを有し、
　前記ロバーバルユニットは、前記サーボモータの出力を、中間出力と前記第１の指ユニットを駆動するための第１の出力とに分割する第１のロバーバル機構と、
　前記中間出力を、前記第２の指ユニットを駆動するための第２の出力と前記第３の指ユニットを駆動するための第３の出力とに分割する第２のロバーバル機構とを有するロボットハンドが適用される。

　また、他の観点によれば、フレーム及び該フレームに設けられ把持対象物を把持する少なくとも２つの指ユニットを有するロボットハンドを備え、
　前記各指ユニットは、前記フレームに設けられた指フレームと、
　一端部が前記指フレームに対して回転可能に固定された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、
　前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、
　前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第２の平行リンク機構とを有するロボットが適用される。

　本発明によれば、ロボットハンドが劣駆動により動作できる。

本発明の一実施例に係るロボットハンドの構造を示す斜視図である。本発明の一実施例に係るロボットハンドの構造を示す正面図である。本発明の一実施例に係るロボットハンドの構造を示す側面図である。本発明の一実施例に係るロボットハンドの構造を示す平面図である。同ロボットハンドが有する指ユニットの斜視図である。同ロボットハンドが有する指ユニットの動作を示す説明図である。把持対象物品を摘む同ロボットハンドの斜視図である。把持対象物品を握り込む同ロボットハンドの斜視図である。同ロボットハンドが有する指ユニットの構造を示す正面図である。同ロボットハンドが有する指ユニットの構造を示す側面図である。同ロボットハンドが有する指ユニットの構造を示す背面図である。同ロボットハンドが有する指ユニットの構造を示す平面図である。同ロボットハンドが有する指ユニットを正面側から見た斜視図である。同ロボットハンドが有する指ユニットを背面側から見た斜視図である。同ロボットハンドが有する指ユニットであって、一部のリンクを取り外した指ユニットを正面側から見た斜視図である。同ロボットハンドが有する指ユニットであって、一部のリンクを取り外した指ユニットを背面側から見た斜視図である。同ロボットハンドが有する指ユニットの動作機構を示す模式図である。同ロボットハンドの指ユニットが有するスコットラッセル機構を示す説明図である。同ロボットハンドの指ユニットが有する第１及び第２の平行リンク機構を示す説明図である。同ロボットハンドの指ユニットが有するスコットラッセル機構の模式図である。同ロボットハンドの指ユニットに設けられた第１のストッパの説明図である。同ロボットハンドの指ユニットに設けられた第２のストッパの説明図である。同ロボットハンドが有するロバーバルユニットの斜視図である。同ロボットハンドが有するロバーバルユニット及び指ユニットの斜視図である。同ロボットハンドが有する第１のロバーバル機構を平面視した状態の模式図である。同ロボットハンドが有する第１のロバーバル機構を平面視した状態の動作を示す説明図である。同ロボットハンドが有する第２のロバーバル機構の模式図である。同ロボットハンドが有する第２のロバーバル機構の動作を示す説明図である。同ロボットハンドが有する第２のロバーバル機構の出力部の配置を示す説明図である。

　続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供する。なお、各図において、説明に関連しない部分（例えば、電源線や信号線）は図示を省略する場合がある。

　本発明の一実施例に係るロボットハンド１０は、図１に示すように、例えば、ロボット１２のアーム１４のフランジ１６に設けられている。ロボット１２は、例えば、産業用ロボットやヒューマノイドロボットである。
　なお、ロボットハンド１０の向きは、ロボット１２の姿勢によって変化するが、説明の便宜上、ロボットハンド１０の先端方向を上方向として説明する。

　ロボットハンド１０は、図２Ａ～図２Ｃに示すように、フレーム２０と、フレーム２０に設けられた第１～第３の指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃと、各指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃを駆動するロバーバルユニット３０（図１２及び図１３参照）と、フレーム２０に設けられ、ロバーバルユニット３０の駆動源となる１つのサーボモータＳＶＭ１（図１２参照）とを備えている。

　ロボットハンド１０を平面視すると、即ち、第１～第３の指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃを先端側から見ると、第１の指ユニット２２ａは、一方の側に、第２及び第３の指ユニット２２ｂ、２２ｃが他方の側に並んで配置されている（図２Ｃ参照）。第２及び第３の指ユニット２２ｂ、２２ｃは、平面視して第１の指ユニット２２ａを通る中心線Ｃを挟んで、互いに左右対称となるように配置されることが好ましい。

　各指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、図２Ａに示すように、把持対象物に接触可能な第１の把持部としての変換リンク部材４１と、変換リンク部材４１の先端側に設けられ、把持対象物に接触可能な第２の把持部としての先端部リンク部材４２とを有している。各指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、例えば勝手違いである等の相違はあるが、その構成は実質的に同一である。従って、以下、各指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃを区別せず、単に、「指ユニット２２」として説明する場合がある。指ユニット２２は、図３及び図４に示すように、入力部ＩＮＰに力Ｆｉｎが加えられると動作するリンク機構により駆動される。

　図４に示すように、入力部ＩＮＰに力Ｆｉｎが加えられると、ロボットハンド１０は、指ユニット２２の変換リンク部材４１（第１の把持部）を閉じる閉動作を行う（状態Ａ～Ｃ参照）。その際、ロボットハンド１０は、図４の破線で示すように、先端部リンク部材４２（第２の把持部）の先端方向の位置Ｐ（ロボット１２のアーム１４の先端部に設けられたフランジ１６の取付面を含む面から、先端部リンク部材４２の先端までの距離Ｌ）の変動が抑制された状態で動作する。同時に先端部リンク部材４２の姿勢についても変動が抑制された状態で動作する。状態Ｃから更に入力部ＩＮＰに力Ｆｉｎが加えられると、先端側の先端部リンク部材４２が内側に折れ曲がる（状態Ｄ）。即ち、ロボットハンド１０は、状態Ａ～Ｃの閉動作により、先端側の先端部リンク部材４２（第２の把持部）を用いて、把持対象物を把持する、摘み動作を行える。この摘み動作により、例えば図５Ａに示すように、ロボットハンド１０は直方体状の把持対象物ＯＢＪａを把持することが出来る。
　更に、状態Ｄのように変換リンク部材４１によって把持された把持対象物を先端部リンク部材４２を用いて押さえ込む、握り込み動作も行える。この握り込み動作により、例えば図５Ｂに示すように、ロボットハンド１０は、円柱状の把持対象物ＯＢＪｂを把持することができる。

　このように、ロボットハンド１０は、１つのサーボモータＳＶＭ１のみによって、摘み動作と握り込み動作という２種類の把持動作を行えるよう構成されている。
　なお、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、指ユニット２２の基端側の部分にカバー５０を設けることもできる。

　ロバーバルユニット３０は、図１２に示すように、スライダ５２と共に移動する第１のロバーバル機構ＲＭ１、及び第１のロバーバル機構ＲＭ１によって駆動される第２のロバーバル機構ＲＭ２を有し、サーボモータＳＶＭ１の出力を合計３つの出力（第１～第３の出力）に分割できる。
　ロバーバルユニット３０の第１～第３の出力は、それぞれ、第１～第３の指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃの入力（駆動力）となる。つまりサーボモータＳＶＭ１の出力が、ロバーバルユニット３０を介して指ユニット２２の入力部ＩＮＰに力Ｆｉｎとして加えられる構成となっている。

　サーボモータＳＶＭ１は、モータシャフトに固定されたピニオンギア６２と、ピニオンギア６２に噛み合うラックギア６４とを有するラックアンドピニオン機構ＲＰ１を介して、スライダ５２を駆動する。
　即ち、サーボモータＳＶＭ１による駆動力が入力されると、スライダ５２と共に第１のロバーバル機構ＲＭ１が駆動され、第１のロバーバル機構ＲＭ１によって第２のロバーバル機構ＲＭ２が駆動される。その結果、ロバーバルユニット３０によって各指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃが駆動され、図４に示したような動作をして摘み動作や握り込み動作が行われる。
　なお、図１２は指ユニット２２が閉じる方向に動作する場合のロバーバルユニット３０の動作を示している。サーボモータＳＶＭ１を逆転させることで、図１２に示した入力及び第１～第３の出力の方向も反転し、指ユニット２２は開く方向に動作する。

（指ユニット）
　次に、指ユニット２２（各指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）について、詳細に説明する。
　図６Ａ～図６Ｄ及び図７Ａ～図７Ｄに示す指ユニット２２は、それぞれ、図８に示すように、スコットラッセル機構ＳＲＭと、第１の平行リンク機構ＰＬＭ１と、第２の平行リンク機構ＰＬＭ２と、入力リンク部材ＩＬとを有している。

　スコットラッセル機構ＳＲＭは、図７Ｃ、図９Ａ及び図１０に示すように、少なくとも揺動レバー部材ＳＬと、変換リンク部材４１とにより構成されている。
　揺動レバー部材ＳＬの一端部は、連結部Ｊ１０にて指フレーム２１に対して回転可能に連結されている。なお、指フレーム２１は、後述の調整ユニットによってフレーム２０に対して並進移動するが、回転移動しないので、揺動レバー部材ＳＬの一端部は、連結部Ｊ１０にて、指フレーム２１だけでなくフレーム２０に対しても回転可能に連結されているといえる。

　変換リンク部材４１（第１の把持部）は、変換リンク部材４１の中間部に位置する連結部Ｊ１１にて揺動レバー部材ＳＬの他端部に回転可能に連結される。変換リンク部材４１の一端部は、連結部Ｊ１２にて上下方向に移動可能なスライダ７６（図６Ａ～図６Ｃ参照）に回転可能に連結されている。従って、変換リンク部材４１の他端部にある連結部Ｊ１３は、一端部にある連結部Ｊ１２の移動方向と交差する方向に移動できる。即ち、変換リンク部材４１の一端部にある連結部Ｊ１２が上下方向に移動すると、他端部にある連結部Ｊ１３は変換リンク部材４１（第１の把持部）を開閉する方向に移動できる。その際、この他端部にある連結部Ｊ１３は、スコットラッセル機構の特徴により、図４に示す状態Ａ～Ｃのように、先端部リンク部材４２（第２の把持部）の先端方向の位置（ロボット１２のアーム１４のフランジ１６の取付面を含む面から他端部までの距離）及び姿勢の変動が抑制された状態で移動する。
　なお、変換リンク部材４１は、図７Ｂに示すように、正面側と背面側にそれぞれ設けられ、先端部リンク部材４２を両持ちにより支持できる。

　スコットラッセル機構ＳＲＭには、指フレーム２１からスライダ７６が通過する側に突出し、スライダ７６の上側側面に接触可能な第１のストッパ５５が設けられている（図１１Ａ参照）。従って、スライダ７６の上方向の動作は、第１のストッパ５５によって規制される。即ち、連結部Ｊ１２にて第１のストッパ５５に連結された変換リンク部材４１は、把持対象物が存在しない場合に、指ユニット２２が予め決められた位置（図４に示す状態Ｃ）まで閉じると、その動作が規制される。

　第１の平行リンク機構ＰＬＭ１は、図９Ｂに示すように、スコットラッセル機構ＳＲＭの揺動レバー部材ＳＬと、共通リンク部材ＣＬと、揺動レバー部材ＳＬに対向する位置に配置された対向揺動レバー部材ＳＬｆと、対向共通リンク部材ＣＬｆとを有している。

　共通リンク部材ＣＬは、図７Ｂ～図７Ｄや図８に示すように、例えば三角形状の板部材である。共通リンク部材ＣＬは、連結部Ｊ１１に回転可能に連結されている。

　対向揺動レバー部材ＳＬｆは、一端部が連結部Ｊ２２にて共通リンク部材ＣＬに、他端部が連結部Ｊ２１にて対向共通リンク部材ＣＬｆに回転可能に連結されている。

　対向共通リンク部材ＣＬｆは、一端部が連結部Ｊ１０にて揺動レバー部材ＳＬに、他端部が連結部Ｊ２１にて対向揺動レバー部材ＳＬｆの他端部に回転可能に連結されている。
　対向共通リンク部材ＣＬｆの連結部Ｊ１０側の端部には、図１１Ｂに示すように、切り欠き４５が設けられている。この切り欠き４５は、指フレーム２１に固定された第２のストッパ５７に突き当たり、対向共通リンク部材ＣＬｆの連結部Ｊ１０回りの回転が予め決められた範囲に規制される。

　第１の平行リンク機構ＰＬＭ１の各リンクは、指ユニット２２が把持対象物を摘んだり握り込んだりする過程（図４に示す状態Ａ～Ｄ）において、思案点を通過しないような角度配置となっている。
　ただし、第１の平行リンク機構ＰＬＭ１が思案点を通過するように各リンクの角度配置を設定することも可能である。この場合、第１の平行リンク機構ＰＬＭ１が思案点を通過しても、動作が不安定にならないように、思案点回避用のリンクを追加すればよい。

　第２の平行リンク機構ＰＬＭ２は、図９Ｂに示すように、共通リンク部材ＣＬと、変換リンク部材４１と、共通リンク部材ＣＬに対向する位置に配置された先端部リンク部材４２と、変換リンク部材４１に対向する位置に配置された対向変換リンク部材４１ｆとを有している。

　先端部リンク部材４２（第２の把持部）は、変換リンク部材４１の他端部（先端側端部）及び対向変換リンク部材４１ｆの他端部（先端側端部）に、それぞれ連結部Ｊ１３、Ｊ２３にて、回転可能に連結されている。先端部リンク部材４２は、図４の状態Ｄ及び図５Ｂに示すように先端部リンク部材４２の基部から内側に折れ曲がり、把持対象物に接触して握り込むことができる。

　対向変換リンク部材４１ｆは、共通リンク部材ＣＬ及び先端部リンク部材４２に、それぞれ連結部Ｊ２２、Ｊ２３にて回転可能に連結されている。

　第２の平行リンク機構ＰＬＭ２には、図３及び図４に示すように、引っ張りバネＳＰが設けられている。引っ張りバネＳＰは、例えば、コイルバネである。引っ張りバネＳＰは、一端部が変換リンク部材４１に、他端部が対向変換リンク部材４１ｆに固定されている。引っ張りバネＳＰの長手方向は、変換リンク部材４１が延びる方向と交差する方向となっている。引っ張りバネＳＰは、把持対象物を把持するまで又はスライダ７６が第１のストッパ５５に接触するまで、対向共通リンク部材ＣＬｆの切り欠き４５が第２のストッパ５７に突き当たるように、変換リンク部材４１と対向変換リンク部材４１ｆとの間に引っ張り力を作用させることができる。

　第２の平行リンク機構ＰＬＭ２の各リンクは、指ユニット２２が把持対象物を把持する過程において、思案点を通過しないような角度配置となっている。
　ただし、第２の平行リンク機構ＰＬＭ２が思案点を通過するように各リンクの角度配置を設定することも可能である。この場合、第２の平行リンク機構ＰＬＭ２が思案点を通過しても、動作が不安定にならないように、思案点回避用のリンクを追加すればよい。

　入力リンク部材ＩＬは、共通リンク部材ＣＬと先端部リンク部材４２とをそれぞれ回転可能に連結できる。入力リンク部材ＩＬの先端部は、図９Ｂに示す指ユニット２２が開いた状態において、指ユニット２２を正面視して、対向変換リンク部材４１ｆの先端部の連結部Ｊ２３よりも先端側にある連結部Ｊ３２にて先端部リンク部材４２に連結されている。また、図８に示すように、入力リンク部材ＩＬの基端部は、指ユニット２２が開いた状態において、指ユニット２２を正面視して、第２の平行リンク機構ＰＬＭ２の各リンク部材４１、４１ｆ、ＣＬ、４２により形成される平行四辺形（連結部Ｊ１１、Ｊ２２、Ｊ２３、Ｊ１３により形成される平行四辺形）の内側にある連結部Ｊ３１にて共通リンク部材ＣＬに連結されている。
　また、入力リンク部材ＩＬの連結部Ｊ３１及び連結部Ｊ３２を結ぶ線分は、変換リンク部材４１（連結部Ｊ１１及び連結部Ｊ１３を結ぶ線分）と平行に延びている。なお、ここに言う「平行」とは、厳密な意味での平行ではない。即ち、「平行」とは、設計上、製造上の誤差が許容され、「実質的に平行」という意味である（以下、同様）。

　入力リンク部材ＩＬには、変換リンク部材４１（第１の把持部）が把持対象物を把持すると共に先端部リンク部材４２（第２の把持部）が把持対象物を握り込むための力Ｆｉｎが一方向に向かって加えられる。この力は、入力リンク部材ＩＬに設けられた入力部ＩＮＰに加えられる（図４参照）。

　具体的には、入力リンク部材ＩＬは、指ユニット２２に設けられたカムプレートＣＰ（図６Ａ及び図７Ａ参照）によって駆動される。カムプレートＣＰは、図７Ｃに示すガイド８２上を動くスライダ８３に設けられ、指ユニット２２の開閉方向（変換リンク部材４１の一端部にある連結部Ｊ１２の移動方向と交差する方向）に移動できる。また、カムプレートＣＰには、図７Ａに示すように、上下方向に長い長孔Ｈ１が形成され、この長孔Ｈ１に入力部ＩＮＰが嵌っている。

　なお、指ユニット２２を駆動する力は、入力リンク部材ＩＬの入力部ＩＮＰに加えられるのではなく、スコットラッセル機構ＳＲＭ、第１の平行リンク機構ＰＬＭ１、及び第２の平行リンク機構ＰＬＭ２を構成するいずれのリンクに加えられてもよい。ただし、一方向に力を加え続けることで、指ユニット２２が動作するため、入力リンク部材ＩＬに力を加えることが好ましい。

　ところで、指ユニット２２について別の観点から説明すると、指ユニット２２は、第２の平行リンク機構ＰＬＭ２に代えて、少なくとも変換リンク部材４１と、変換リンク部材に対向する位置に配置された入力リンク部材ＩＬとから構成される第３の平行リンク機構を有していると考えることもできる。
　この場合、第３の平行リンク機構は、指ユニット２２が把持対象物を握り込む過程において、思案点を通過する。第２の平行リンク機構ＰＬＭ２の一部を構成する対向変換リンク部材４１ｆは、第３の平行リンク機構が思案点に到達しても安定して動作を継続するための思案点回避用リンクと捉えることもできる。

（ロバーバルユニット）
　次に、ロバーバルユニット３０について、詳細に説明する。
　ロバーバルユニット３０は、前述の通り、第１のロバーバル機構ＲＭ１と、第２のロバーバル機構ＲＭ２とを有している（図１２参照）。

　第１のロバーバル機構ＲＭ１は、サーボモータＳＶＭ１の駆動力を、中間出力と第１の指ユニット２２ａを駆動するための第１の出力とに分割できる。
　第１のロバーバル機構ＲＭ１は、例えば図１４Ａに示すように、サーボモータＳＶＭ１の駆動力が入力される入力リンクＲａＩＬと、入力されたサーボモータＳＶＭ１の駆動力の一部を出力する第１の出力リンクＲＯＬ１と、入力されたサーボモータＳＶＭ１の駆動力の残りを出力する中間出力リンクＭＬとを有している。図１４Ａ及び図１４Ｂは第１のロバーバル機構ＲＭ１を上から見た状態の模式図である。

　入力リンクＲａＩＬは、図２Ｃに示す中心線Ｃに沿って、カムプレートＣＰの移動方向と平行に配置される。図１２においては、スライダ５２が入力リンクＲａＩＬとして機能し、入力リンクＲａＩＬには、ラックアンドピニオン機構ＲＰ１を介して、サーボモータＳＶＭ１の駆動力が入力される。
　入力リンクＲａＩＬの一端部は、図１４Ａに示すように、平面視してカムプレートＣＰの移動方向と交差して延びるリンクＲＬ１１の中間部に回転可能に連結されている。入力リンクＲａＩＬの他端部は、平面視してカムプレートＣＰの移動方向と交差し、リンクＲＬ１１と平行に延びるリンクＲＬ１２の中間部に回転可能に連結されている。

　第１の出力リンクＲＯＬ１は、入力リンクＲａＩＬと同じ長さであり、カムプレートＣＰの移動方向と平行に配置されている。第１の出力リンクＲＯＬ１の一端部は、リンクＲＬ１１に、他端部は、リンクＲＬ１２に回転可能に連結されている。
　第１の出力リンクＲＯＬ１の出力部ＯＵＴ１は、図１３に示すように、連結部材８８ａに形成された長孔Ｈ２に嵌っている。
　連結部材８８ａの側面には、ラックギア９２が設けられ、フレーム２０に回転軸が固定されたピニオンギア９４と噛み合っている。ピニオンギア９４は、更にラックギア９６と噛み合っている。
　従って、第１の出力リンクＲＯＬ１は、連結部材８８ａ及びラックアンドピニオン機構を有する反転ユニット１００を介して、カムプレートＣＰを第１の出力リンクＲＯＬ１の出力部ＯＵＴ１の移動方向とは反対の方向に駆動できる。換言すると、第１の出力は反転ユニット１００によって方向が反転された反転出力となり（図１３に示す矢印参照）、この反転出力によって、カムプレートＣＰが駆動される。

　中間出力リンクＭＬは、入力リンクＲａＩＬと同じ長さであり、カムプレートＣＰの移動方向と平行に配置されている。中間出力リンクＭＬの一端部は、リンクＲＬ１１に、他端部は、リンクＲＬ１２に回転可能に連結されている。
　但し、中間出力リンクＭＬは図１２に示すように、省略することも可能である。この場合、リンクＲＬ１１の第１の出力リンクＲＯＬ１とは反対側の端部Ｊ９１、及びリンクＲＬ１２の第１の出力リンクＲＯＬ１とは反対側の端部Ｊ９２が中間出力を出力すると考えることができる。

　第１のロバーバル機構ＲＭ１は、入力リンクＲａＩＬにサーボモータＳＶＭ１の駆動力が入力されている際に、例えば図１４Ｂに示すように、中間出力リンクＭＬにその移動を阻害する力Ｆｒ１が加わっても、入力リンクＲａＩＬ及び第１の出力リンクＲＯＬ１の移動を続けることができる。

　第２のロバーバル機構ＲＭ２は、第１のロバーバル機構ＲＭ１の中間出力リンクＭＬが出力する中間出力を、第２の指ユニット２２ｂを駆動するための第２の出力と第３の指ユニット２２ｃを駆動するための第３の出力とに分割できる。
　第２のロバーバル機構ＲＭ２は、例えば図１５Ａに示すように、中間出力が駆動力として入力される入力リンクＲｂＩＬと、入力された駆動力の一部を出力する第２の出力リンクＲＯＬ２と、入力された駆動力の残りを出力する第３の出力リンクＲＯＬ３とを有している。図１５Ａ及び図１５Ｂは第２のロバーバル機構ＲＭ２を上から見た状態の模式図である。

　入力リンクＲｂＩＬは、カムプレートＣＰの移動方向と平行に配置される。図１２においては、第１のロバーバル機構ＲＭ１のリンクＲＬ１１、入力リンクＲａＩＬとしてのスライダ５２、及びリンクＲＬ１２が、入力リンクＲｂＩＬとして機能する。
　入力リンクＲｂＩＬには、第１のロバーバル機構ＲＭ１の中間出力リンクＭＬ（リンクＲＬ１１及びリンクＲＬ１２の、第１の出力リンクＲＯＬ１とは反対側の端部Ｊ９１、Ｊ９２）が出力する中間出力が入力される（図１４Ａ参照）。

　入力リンクＲｂＩＬの一端部は、図１５Ａに示すように、平面視してカムプレートＣＰの移動方向と交差して延びるリンクＲＬ２１の中間部に回転可能に連結されている。入力リンクＲｂＩＬの他端部は、平面視してカムプレートＣＰの移動方向と交差し、リンクＲＬ２１と平行に延びるリンクＲＬ２２の中間部に回転可能に連結されている。

　第２の出力リンクＲＯＬ２は、入力リンクＲｂＩＬと同じ長さであり、カムプレートＣＰの移動方向と平行に配置されている。第２の出力リンクのＲＯＬ２一端部は、リンクＲＬ２１に、他端部は、リンクＲＬ２２に回転可能に連結されている。
　第２の出力リンクＲＯＬ２の出力部ＯＵＴ２は、連結レバー８８ｂに形成された長孔Ｈ１２に嵌っている（図２Ｃ参照）。即ち、第２の出力リンクＲＯＬ２は、連結レバー８８ｂを介して、カムプレートＣＰを駆動できる。

　第３の出力リンクＲＯＬ３は、図１５Ａに示すように、入力リンクＲｂＩＬと同じ長さであり、カムプレートＣＰの移動方向と平行に配置されている。第３の出力リンクＲＯＬ３の一端部は、リンクＲＬ２１に、他端部は、リンクＲＬ２２に回転可能に連結されている。
　第３の出力リンクＲＯＬ３の出力部ＯＵＴ３は、連結レバー８８ｃに形成された長孔Ｈ１３に嵌っている（図２Ｃ参照）。即ち、第３の出力リンクＲＯＬ３は、連結レバー８８ｃを介して、カムプレートＣＰを駆動できる。

　第２のロバーバル機構ＲＭ２は、入力リンクＲｂＩＬに中間出力が入力されている際に、例えば図１５Ｂに示すように、第３の出力リンクＲＯＬ３にその移動を阻害する力Ｆｒ２が加わっても、入力リンクＲｂＩＬ及び第２の出力リンクＲＯＬ２の移動を続けることができる。

　なお、入力リンクＲａＩＬから第１の出力リンクＲＯＬ１までの距離Ｄ１と入力リンクＲａＩＬから中間出力リンクＭＬまでの距離ＤＭの比は、１：１となるように設定されることが好ましい（図１４Ａ参照）。このように、距離Ｄ１と距離ＤＭの比が設定されることで、サーボモータＳＶＭ１の駆動力が等しく分割され、第１の出力と中間出力の大きさの比が１：１となるように設定される。
　また、入力リンクＲｂＩＬから第２の出力リンクＲＯＬ２までの距離Ｄ２と入力リンクＲｂＩＬから第３の出力リンクＲＯＬ３までの距離Ｄ３の比は、１：１となるように設定されることが好ましい（図１５Ａ参照）。このように、距離Ｄ２と距離Ｄ３の比が設定されることで、中間出力が等しく分割され、第２の出力と第３の出力の大きさの比が１：１となるように設定される。
　つまり、第１の出力と中間出力の大きさの比が１：１、第２の出力と第３の出力の大きさの比が１：１となるように設定されることで、第１の指ユニット２２ａを駆動するための第１の出力、第２の指ユニット２２ｂを駆動するための第２の出力、及び第３の指ユニット２２ｃを駆動するための第３の出力の大きさの比は、１．０：０．５：０．５となり、第１の指ユニット２２ａが把持対象物を把持する力の大きさが、第２及び第３の指ユニット２２ｂ、２２ｃが把持対象物を把持する力の大きさの合計と釣り合うように設定される。

　また、好ましくは、平面視して、第２の出力リンクＲＯＬ２の出力部ＯＵＴ２が、入力リンクＲｂＩＬとは反対の側にオフセットして配置されると共に、第３の出力リンクＲＯＬ３の出力部ＯＵＴ３が、入力リンクＲｂＩＬの側（第２の出力リンクＲＯＬ２の側）にオフセットして配置される。更に好ましくは、図１６に示すように、出力部ＯＵＴ２と出力部ＯＵＴ３が中心線Ｃを挟んで左右対称に配置される。出力部ＯＵＴ２から中心線Ｃまでの距離Ｌｂと、出力部ＯＵＴ３から中心線Ｃまでの距離Ｌｃとが同じになるように各出力部ＯＵＴ２、ＯＵＴ３を配置することで、中心線Ｃを挟んで左右対象に配置された第２及び第３の指ユニット２２ｂ、２２ｃに加えられる駆動力の力学的な条件を合わせることができる。

　次に、ロボットハンド１０の動作について説明する。
　ロボットハンド１０が開いた状態からサーボモータＳＶＭ１が駆動されると、ラックアンドピニオン機構ＲＰ１を介して、ロバーバルユニット３０が駆動される。即ち、第１のロバーバル機構ＲＭ１及び第２のロバーバル機構ＲＭ２が駆動され、サーボモータＳＶＭ１の出力は、第１～第３の出力に分割される。

　第１の出力は、連結部材８８ａ及び反転ユニット１００を介して方向が反転され、図１３に示す反転出力となって、第１の指ユニット２２ａを駆動するためのカムプレートＣＰに入力される。第２の出力は、連結レバー８８ｂを介して、第２の指ユニット２２ｂを駆動するためのカムプレートＣＰに入力される。第３の出力は、連結レバー８８ｃを介して、第３の指ユニット２２ｃを駆動するためのカムプレートＣＰに入力される。

　カムプレートＣＰによって、入力部ＩＮＰには、一方向の力Ｆｉｎが加えられる。カムプレートＣＰの移動に伴い、入力部は上下方向に延びる長孔Ｈ１（図６Ａ参照）の中を上方向に移動し、指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、それぞれ閉動作を行う（図４参照）。
　その結果、各指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、先端部リンク部材４２（第２の把持部）が把持対象物を把持した場合には、図５Ａに示すような摘み動作を行う。また、各指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、変換リンク部材４１（第１の把持部）が把持対象物を把持した場合又はスライダ７６が第１のストッパ５５に接触した場合には、先端部リンク部材４２（第２の把持部）が折れ曲がり、図５Ｂに示す握り込み動作を行う。

　詳細には、入力リンク部材ＩＬは、第２の平行リンク機構ＰＬＭ２、及び第２の平行リンク機構ＰＬＭ２と共通リンク部材ＣＬを共有する第１の平行リンク機構ＰＬＭ１を駆動する。
　その際、第２の平行リンク機構ＰＬＭ２の一部を構成する変換リンク部材４１及び第１の平行リンク機構ＰＬＭ１の一部を構成する揺動レバー部材ＳＬは、スコットラッセル機構ＳＲＭを構成するので、図４に示すように、先端部リンク部材４２は、その先端方向の位置Ｐの変動が抑制された状態で移動する。
　また、引っ張りバネＳＰの引っ張り力の作用によって、対向共通リンク部材ＣＬｆの切り欠き４５が第２のストッパ５７に突き当たった状態に維持されるので、対向共通リンク部材ＣＬｆに対向する共通リンク部材ＣＬの姿勢も維持される。結果として、先端部リンク部材４２は、共通リンク部材ＣＬに対向しているので、その姿勢の変動が抑制された状態で移動する。即ち、摘み動作が行われる。

　変換リンク部材４１（第１の把持部）が把持対象物を把持した場合には、変換リンク部材４１の移動が把持対象物によって規制される。また、スライダ７６が第１のストッパ５５に接触した場合には、変換リンク部材４１の移動が第１のストッパ５５によって規制される。即ち、いずれの場合にも、スコットラッセル機構ＳＲＭの動作が制限され、揺動レバー部材ＳＬ及び変換リンク部材４１の移動が規制された状態で第１の平行リンク機構ＰＬＭ１及び第２の平行リンク機構ＰＬＭ２が動作する。
　具体的には、入力リンク部材ＩＬにより、共通リンク部材ＣＬが連結部Ｊ１１を中心に回転するので、対向する位置にある先端部リンク部材４２も共通リンク部材ＣＬと平行を維持しながら回転する。即ち、握り込み動作が行われる。

　ここで、ロボットハンド１０が把持対象物を把持する過程において、第１～第３の指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃのうち、いずれかの指ユニットが最初に把持対象物に接触した場合であっても、残りの指ユニットはロバーバルユニット３０によって駆動されているので、動作を継続できる。例えば、第３の指ユニット２２ｃが最初に把持対象物に接触し、図１５Ｂに示すような力Ｆｒ２が第３の出力リンクＲＯＬ３に加わっても、入力リンクＲｂＩＬ及び第２の出力リンクＲＯＬ２は移動を続けることができるので、第１の指ユニット２２ａ及び第２の指ユニット２２ｂは動作を継続できる。
　このように、ロボットハンド１０は、ロバーバルユニット３０によって、サーボモータＳＶＭ１の出力が３つに分割されるので、１つのサーボモータＳＶＭ１を用いて第１～第３の指ユニット２２ａ、２２ｂ、２２ｃをそれぞれ駆動し、把持対象物を摘んだり握り込んだりして把持することができる。
　また、ロボットハンド１０は、前述のようにサーボモータＳＶＭ１を逆転させることで、閉じた指ユニット２２を開く方向に動作させることができ、把持した把持対象物を放すことができる。

　ロボットハンド１０は、更に、第２の指ユニット２２ｂと第３の指ユニット２２ｃとの距離Ｄｐ（図２Ｂ参照）を調整する調整ユニットを備えることができる。
　調整ユニットにより、第２の指ユニット２２ｂと第３の指ユニット２２ｃとの距離Ｄｐが調整されるので、ロボットハンドは、大きさの異なる把持対象物を把持できる。

　調整ユニットは、図１６に示すように、サーボモータＳＶＭ２、駆動機構１０９（一部のみ図示）、スライダ１１０ｂ、１１０ｃを有している。
　サーボモータＳＶＭ２は、フレーム２０に固定され、モータシャフトの回転軸が、中心線Ｃに沿う方向に配置されている。サーボモータＳＶＭ２の上には、ロバーバルユニット３０が載っている。

　駆動機構１０９は、例えば、モータシャフトに連結されたピニオンギアと、ピニオンギアにそれぞれ噛み合う２つのラックギアを有するラックアンドピニオン機構で構成され、サーボモータＳＶＭ２の駆動力を互いに向きが反対となる方向に分割して出力できる。

　スライダ１１０ｂ、１１０ｃは、それぞれ、駆動機構１０９の一方の出力及び他方の出力により駆動され、それぞれ中心線Ｃに交差する方向であって、スライダ１１０ｂ及びスライダ１１０ｃが互いに接近又は離反する方向に移動できる。スライダ１１０ｂ、１１０ｃの上には、それぞれ第２及び第３の指ユニット２２ｂ、２２ｃ（図１６においては不図示）が載っている。

　従って、サーボモータＳＶＭ２が回転すると、サーボモータＳＶＭ２の駆動力は、駆動機構１０９により互いに向きが反対となる方向に分割され、分割された駆動力により、スライダ１１０ｂ、１１０ｃが駆動される。即ち、サーボモータＳＶＭ２が回転すると、第２の指ユニット２２ｂと第３の指ユニット２２ｃとの距離Ｄｐが調整される。

　本発明は、前述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施例や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。

　前述の実施例では、ロボットハンドは、１つのモータの駆動力をロバーバルユニットを用いて分割し、全ての指ユニットを駆動していた。ロバーバルユニットの代わりに、指ユニットを駆動するモータを各指ユニットに対応して設けることもできる。

　ロボットハンドは、３つの指ユニットを有する形態に限定されるものではない。例えば、ロボットハンドは、対向して配置された２つの指ユニットを有する形態であってもよい。つまり、ロボットハンドは少なくとも２つの指ユニットを有していればよい。

　引っ張りバネは、変換リンク部材と対向変換リンク部材との間に引っ張り力を作用させるバネに限定されるものではない。第１の例として、引っ張りバネは、変換リンク部材と入力リンク部材との間に引っ張り力を作用させるバネとすることができる。また、第２の例として、引っ張りバネに代えて、対向変換リンク部材と入力リンク部材との間に圧縮力を作用させる圧縮バネとすることもできる。即ち、変換リンク部材（第１の把持部）が把持対象物を把持するまで又は第１のストッパに接触するまで、各機構が予め決められた動作をするための力を作用させることができればよい。更には、引っ張りバネ及び圧縮バネは、第２の平行リンク機構以外の機構に設けることもできる。つまり、変換リンク部材が閉じるように力を加えるバネを設ければよい。

　第２のストッパは、対向共通リンク部材に接触するように設けられ、対向共通リンク部材の回転を予め決められた範囲に規制していたが、これに限定されるものではない。例えば、第２のストッパが共通リンク部材に接触するように設けられ、共通リンク部材の回転を予め決められた範囲に規制することによって、摘み動作の際に先端部リンク部材の姿勢変動を抑制することも可能である。

１０：ロボットハンド、１２：ロボット、１４：アーム、１６：フランジ、２０：フレーム、２１：指フレーム、２２：指ユニット、２２ａ：第１の指ユニット、２２ｂ：第２の指ユニット、２２ｃ：第３の指ユニット、３０：ロバーバルユニット、４１：変換リンク部材、４１ｆ：対向変換リンク部材、４２：先端部リンク部材、４５：切り欠き、５０：カバー、５２：スライダ、５５：第１のストッパ、５７：第２のストッパ、６２：ピニオンギア、６４：ラックギア、７６：スライダ、８２：ガイド、８３：スライダ、８８ａ：連結部材、８８ｂ：連結レバー、８８ｃ：連結レバー、９２：ラックギア、９４：ピニオンギア、９６：ラックギア、１００：反転ユニット、１０９：駆動機構、１１０ｂ、１１０ｃ：スライダ、ＣＬ：共通リンク部材、ＣＰ：カムプレート、ＩＬ：入力リンク部材、ＭＬ：中間出力リンク、ＳＬ：揺動レバー部材、ＳＬｆ：対向揺動レバー部材、ＳＰ：引っ張りバネ、ＣＬｆ：対向共通リンク部材、ＩＮＰ：入力部、Ｊ１０、Ｊ１１、Ｊ１２、Ｊ１３：連結部、Ｊ２１、Ｊ２２、Ｊ２３：連結部、Ｊ３１、Ｊ３２：連結部、Ｊ９１、Ｊ９２：端部、ＲＭ１：第１のロバーバル機構、ＲＭ２：第２のロバーバル機構、ＲＰ１：ラックアンドピニオン機構、ＳＲＭ：スコットラッセル機構、ＳＶＭ１、ＳＶＭ２：サーボモータ、ＯＢＪａ、ＯＢＪｂ：把持対象物、ＯＵＴ１、ＯＵＴ２、ＯＵＴ３：出力部、ＰＬＭ１：第１の平行リンク機構、ＰＬＭ２：第２の平行リンク機構、ＲＬ１１、ＲＬ１２、ＲＬ２１、ＲＬ２２：リンク、ＲＯＬ１：第１の出力リンク、ＲＯＬ２：第２の出力リンク、ＲＯＬ３：第３の出力リンク、ＲａＩＬ：入力リンク、ＲｂＩＬ：入力リンク、Ｈ１、Ｈ２：長孔、Ｈ１２、Ｈ１３：長孔

Claims

　フレームと、
　前記フレームに設けられ、把持対象物を把持する少なくとも２つの指ユニットとを備え、
　前記各指ユニットは、前記フレームに設けられた指フレームと、
　一端部が前記指フレームに対して回転可能に連結された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、
　前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、
　前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第２の平行リンク機構とを有するロボットハンド。
　請求項１記載のロボットハンドにおいて、
　前記共通リンク部材と前記先端部リンク部材とをそれぞれ回転可能に連結し、前記指ユニットを駆動するための力が一方向に向かって加えられる入力リンク部材を更に備えたロボットハンド。
　請求項１又は２記載のロボットハンドにおいて、
　前記変換リンク部材と前記対向変換リンク部材との間に引っ張り力を作用させる引っ張りバネを更に備えたロボットハンド。
　請求項３記載のロボットハンドにおいて、
　前記引っ張りバネは、コイルバネであり、該引っ張りバネの長手方向は、前記変換リンク部材が延びる方向と交差する方向となっているロボットハンド。
　請求項１又は２記載のロボットハンドにおいて、
　前記変換リンク部材が閉じるように力を加えるバネを更に備えたロボットハンド。
　フレームと、
　前記フレームに設けられ、把持対象物を把持する第１～第３の指ユニットと、
　前記第１～第３の指ユニットを駆動するためのロバーバルユニットと、
　前記フレームに設けられ、前記ロバーバルユニットを駆動するサーボモータとを備え、
　前記第１～第３の指ユニットは、それぞれ、前記フレームに設けられた指フレームと、
　一端部が前記指フレームに対して回転可能に固定された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、
　前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、
　前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第２の平行リンク機構とを有し、
　前記ロバーバルユニットは、前記サーボモータの出力を、中間出力と前記第１の指ユニットを駆動するための第１の出力とに分割する第１のロバーバル機構と、
　前記中間出力を、前記第２の指ユニットを駆動するための第２の出力と前記第３の指ユニットを駆動するための第３の出力とに分割する第２のロバーバル機構とを有するロボットハンド。
　請求項６記載のロボットハンドにおいて、
　前記第１～第３の指ユニットを先端側から見て、前記第１の指ユニットが一方の側に、前記第２及び第３の指ユニットが他方の側に並んで配置され、
　前記第１の指ユニットが前記把持対象物を把持する力が、前記第２及び第３の指ユニットが前記把持対象物を把持する力の合計と釣り合うように、前記第１～第３の出力が設定されるロボットハンド。
　フレーム及び該フレームに設けられ把持対象物を把持する少なくとも２つの指ユニットを有するロボットハンドを備え、
　前記各指ユニットは、前記フレームに設けられた指フレームと、
　一端部が前記指フレームに対して回転可能に固定された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、
　前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、
　前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第２の平行リンク機構とを有するロボット。