JP2002326128A - クランプ機構及びワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】クランプ動作を速くすることができるととも
に、構造の簡素化を図ることが可能なクランプ機構を提
供する。 【解決手段】クランプ機構１０１にはモータ１２の駆動
により回転する回転カム２５が設けられ、そこに形成さ
れたカム溝２５ａに係合するカムフォロア３４が設けら
れている。カムフォロア３４には、クランプ位置及びク
ランプ解除位置の間で往復動する挟持パレット３６，３
７が開閉レバー３２，３３を介して駆動連結されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クランプ機構及び
それを備えたワーク搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、クランプ機構としては、動力源に
クランプ用エアシリンダを使用している。クランプ用エ
アシリンダに設けられた往復移動可能なピストンロッド
の先端には、ラック及びピニオンギアからなる歯車機構
を介して平行四辺形リンク等が設けられている。そし
て、エアシリンダのピストンロッドが往復動すると、平
行四辺形リンクに設けられた把持部が接近又は離間す
る。両把持部を互いに接近させることによりワークはク
ランプされる一方、離間させることによりワークはクラ
ンプ解除される。

【０００３】従来、このようなクランプ機構を用いたも
のにワーク搬送装置がある。ワーク搬送装置は、ワーク
を搬送させるために搬送用エアシリンダによってクラン
プ機構全体を移動させている。つまり、従来の搬送装置
においては、ワークをクランプしたり、ワークをクラン
プした状態で搬送したりするのに、いずれもアクチュエ
ータとしてエアシリンダを用いている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の搬送
装置では、アクチュエータによって、ワークのクランプ
及びワークの搬送を行っているため、それらの動作に滑
らかさを得ることが難しい。しかも、ワークをクランプ
してから搬送し終えるまでのサイクルタイムが長い。

【０００５】又、ワークのクランプ及びワークの搬送に
つき、それぞれ別々のエアシリンダを用いているととも
に、クランプ機構に複雑な平行四辺形リンクが用いられ
ることから、搬送装置の構造が複雑になるとともに、搬
送装置全体が大型となる。

【０００６】更に、クランプ用エアシリンダと搬送用エ
アシリンダとをそれぞれに設けられたピストンロッドの
位置をセンサで検出し、その検出結果に基づいてワーク
搬送装置をシーケンス制御している。つまり、クランプ
用のエアシリンダと、搬送用のエアシリンダとが独立し
ているため、ワークをクランプすることと、ワークを搬
送することのタイミングを同期させることが難しい。

【０００７】本発明は、このような従来の技術に存在す
る問題点に着目してなされたものである。その目的は、
クランプ動作を速くすることができるとともに、構造の
簡素化を図ることができるクランプ機構を提供すること
にある。

【０００８】又、駆動源を１つにして、ワークのクラン
プとワークの搬送との同期を正確にとることができ、更
にワークをクランプして搬送するという一連の動作のサ
イクルタイムを短くすることが可能な搬送装置を提供す
ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の発明では、モータの駆動により
回転する回転カムと、前記回転カムに形成されたカム溝
に係合するカムフォロアと、前記カムフォロアに駆動連
結され、前記回転カムの回転に伴うカムフォロアの動作
に伴いワークをクランプ可能なワーク挟持手段とを備え
たことを要旨とする。

【００１０】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載のクランプ機構を備えたワーク搬送装置であって、前
記クランプ機構に設けられたモータの回転力が入力され
る入力軸と、その入力軸の回転力を受けて、所定の角度
内において間欠的に回動・停止するといった動作を繰り
返す出力軸とを有する間欠駆動カム機構を設け、その間
欠駆動カム機構に設けられた出力軸に連動する揺動レバ
ーを駆動連結し、その揺動レバーに、同レバーの揺動運
動を直線運動に変換する変換機構を介して直進部材を往
復動可能に設け、前記直進部材に前記クランプ機構に設
けたワーク挟持手段を駆動連結したことを要旨とする。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載のワーク搬送装置において、前記入力軸は、前記クラ
ンプ機構に設けられた回転カムを回転させるものである
ことを要旨とする。

【００１２】以下、本発明の「作用」について説明す
る。請求項１に記載の発明によれば、モータが駆動する
と回転カムが回転される。すると、回転カムに設けられ
たカム溝に沿ってカムフォロアが追従し、そのカムフォ
ロアの動作に伴って、ワーク挟持手段はワークをクラン
プ又はクランプ解除する。

【００１３】請求項２に記載の発明によると、モータが
回転すると、その回転力は間欠駆動カム機構に設けられ
た入力軸に入力され、その入力を受けて出力軸は所定の
角度内において間欠的に回動・停止するといった動作を
繰り返す。この動作によって、揺動レバーが駆動される
と、変換機構により揺動レバーの揺動運動が直進部材の
直線運動に変換される。そして、直進部材の移動に伴い
クランプ機構に設けたワーク挟持手段が直線運動する。

【００１４】請求項３に記載の発明によると、入力軸の
回転によって、クランプ機構に設けられた回転カムが回
転される。従って、１つの入力軸でもってワークの搬送
とワークのクランプとが行われる。そのため、機械的構
成によって、ワークのクランプとワークの搬送との同期
を正確にとることが可能となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図面に基づき詳細に説明する。図１，図２は、ワ
ーク搬送装置１０の正面（前面側）を示し、図３，図４
は、ワーク搬送装置１０の背面（後面側）を示す。この
ワーク搬送装置１０は、主にワークＷをクランプするた
めのクランプ機構１０１と、そのクランプ機構１０１を
昇降させることによりワークＷを上下方向に移動させる
昇降機構１０２とを備えている。従って、これらの機構
１０１，１０２によって、ワークＷは、クランプ及び移
動という複合運動が行われる。ワークＷとしては、例え
ば弱電関連部品等がある。

【００１６】最初にクランプ機構１０１について説明す
る。図３〜図５に示すように、基台１１上には正逆方向
に回転可能なモータ１２が設けられ、その駆動軸１４に
は駆動プーリ１５が設けられている。基台１１における
モータ１２の上側には、間欠駆動カム機構としてのパラ
レルカム機構１６が設けられている。パラレルカム機構
１６のケーシング１７の下部には、その前後両面から突
出された入力軸１８が回転可能に支持されている。な
お、入力軸１８は、回転カム２５と従動プーリ１９との
間で、パラレルカム機構１６に取り付けられた軸受け２
１によっても支持されている。入力軸１８においてパラ
レルカム機構１６の後方に突出された部分の先端部には
従動プーリ１９が設けられ、その従動プーリ１９と前記
駆動プーリ１５とには駆動タイミングベルト２０が掛装
されている。そして、モータ１２の駆動軸１４が回転す
ると、その回転力は、駆動プーリ１５、駆動タイミング
ベルト２０及び従動プーリ１９を介して入力軸１８に伝
達される。

【００１７】前記パラレルカム機構１６の前方に突出さ
れた入力軸１８の基端部には回転カム２５が設けられて
いる。この回転カム２５は、締結部材２６によって入力
軸１８に対し固定され、入力軸１８の回転に伴い一体的
に回転する。回転カム２５の側面には、その回転中心周
りにカム溝２５ａが形成されている。

【００１８】図３，図４，図７に示すように、パラレル
カム機構１６の左右両側には、ブラケット３０を介して
前後方向に延びる支軸３１が突設され、その支軸３１に
は第１及び第２開閉レバー３２，３３がベアリングを介
して揺動可能に支持されている。第１開閉レバー３２
は、第２開閉レバー３３よりも前側に配置されている。
両開閉レバー３２，３３は、いずれもＬ字状に形成さ
れ、水平方向に延びる部分の先端部が前後方向において
重なり合うように配置されている。両開閉レバー３２，
３３の水平方向に延びる部分の先端部には、端部にロー
ラを有するカムフォロア３４が設けられている。このカ
ムフォロア３４はその一端にローラ３５を有しており、
同ローラ３５は前記２５のカム溝２５ａに係合されてい
る。カムフォロア３４の他端は、第２開閉レバー３３の
水平方向に延びる部分の先端部に形成された係合凹部３
３ａに係入されている。

【００１９】そして、回転カム２５が回転すると、カム
フォロア３４がカム溝２５ａ内に沿って見かけ上移動す
ることにより、同カムフォロア３４は上下方向に移動す
る。この移動に伴い、両開閉レバー３２，３３は、支軸
３１を中心にして開閉（接近離間）する。なお、図３に
は両開閉レバー３２，３３が開いた状態が示され、図４
には両開閉レバー３２，３３が閉じた状態が示されてい
る。

【００２０】図５，図８に示すように、各開閉レバー３
２，３３の鉛直方向に延びる部分の先端部には、挟持パ
レット３６，３７がそれぞれ設けられている。各挟持パ
レット３６，３７の後端部には、上下方向に沿って延び
るガイド溝３８を有する連結部材３９がそれぞれネジ４
０によって取り付けられている。それぞれのガイド溝３
８には、各開閉レバー３２，３３の端部に設けられた転
動体４１が係入されている。これにより、各挟持パレッ
ト３６，３７は、それぞれに対応する開閉レバー３２，
３３に対し上下方向への移動が許容されている。

【００２１】前記各開閉レバー３２，３３に設けられた
各転動体４１の外周部は、前記各連結部材３９のガイド
溝３８の内側面に当接されている。そのため、開閉レバ
ー３２，３３が開閉するのに伴って２つの挟持パレット
３６，３７は互いに接近又は離間する。すなわち、開閉
レバー３２，３３が閉じると、挟持パレット３６，３７
は、図４に示すクランプ位置に移動する。これに対し
て、開閉レバー３２，３３が開くと、挟持パレット３
６，３７は、図４に示すクランプ解除位置に移動する。
ちなみに、入力軸１８が１回転することにより、開閉レ
バー３２，３３は１開閉する。つまり、挟持パレット３
６，３７によって、１回のクランプと１回のクランプ解
除とがなされる。本実施形態では、開閉レバー３２，３
３、連結部材３９、挟持パレット３６，３７等からワー
ク挟持手段が構成されている。

【００２２】図６に示すように、基台１１の側面には、
モータ１２の回転角度を検出する角度検出機構４５が設
けられている。この角度検出機構４５のケース４６には
軸受け４７を介して検出用回転軸４８が貫設されてい
る。検出用回転軸４８の外端部に設けられたタイミング
プーリ４９と、パラレルカム機構１６の後方側に突出さ
れた入力軸１８の先端部に設けられているタイミングプ
ーリ５０には、タイミングベルト５１が掛装されてい
る。そして、入力軸１８の回転力は、タイミングプーリ
５０、タイミングベルト５１、タイミングプーリ４９を
介して検出用回転軸４８に伝達される。

【００２３】検出用回転軸４８には、外縁に被検出突片
５３ａが形成された回転板５３が複数枚固定されてい
る。そして、被検出突片５３ａがケース４６の上部に設
けられた複数の近接センサ５４に接近することにより、
近接センサ５４はモータ１２の回転角を検出する。本実
施形態において、近接センサ５４は合計４つ設けられて
おり、そのうち２つがワークを搬送する場合におけるモ
ータ１２の回転角を検出するもので、残りの２つがワー
クをクランプする場合における回転角を検出するもので
ある。

【００２４】次に、昇降機構１０２について説明する。
図１，図２に示すように、前記パラレルカム機構１６の
ケーシング１７内には、カム機構本体５７が設けられて
いる。図９に示すように、このカム機構本体５７は、前
記入力軸１８に並設された２枚の板カム５８，５９を備
えており、それらの板カム５８，５９は、入力軸１８の
回転に伴って一体的に回転する。各板カム５８，５９
は、その外周面にカム凹面５８ａ，５９ａがそれぞれ形
成されている。それぞれのカム凹面５８ａ，５９ａは、
板カム５８，５９の回転方向において所定角度だけ位置
がずれている。

【００２５】前記パラレルカム機構１６のケーシング１
７において入力軸１８の上方に位置する箇所には、前方
へ突出された出力軸６０が回転可能に支持されている。
出力軸６０は、入力軸１８と平行な関係でもって配置さ
れている。出力軸の内端部において前記板カム５８，５
９の真上に位置する箇所には、タレット６１が設けられ
ている。このタレット６１は、出力軸６０と一体的に回
転する。タレット６１の両側面には、その回転方向にお
いて位置をずらして複数の従節ローラ６２，６３が複数
個配置されている。本実施形態では、タレット６１の一
側面に設けられている従節ローラ６２の間の位置に対応
する箇所に、タレット６１の他側面に設けられている従
節ローラ６３が配置されている。

【００２６】そして、入力軸１８が回転することによ
り、板カム５８，５９に形成されたカム凹面５８ａ，５
９ａに、それらに対応する従節ローラ６２，６３が係合
又は係合解除されて、タレット６１を介して出力軸６０
が間欠的に回転する。具体的にいうと、入力軸１８がほ
ぼ１回転することにより、出力軸６０はその回転角が４
５゜の範囲内で間欠的に回動・停止するといった動作を
繰り返す。すなわち、出力軸６０は、一方の方向へ４５
゜回動したら停止し、その停止状態で一定時間が経過し
た後、他方の方向（一方の方向とは反対の方向）へ４５
゜回動する。

【００２７】図１，図２，図５に示すように、出力軸６
０の外端部には、揺動レバー６５が設けられている。こ
の揺動レバー６５は、ネジを含む締結部材６６によって
出力軸６０と一体的に取り付けられているため、出力軸
６０の回転に伴って揺動する。つまり、出力軸６０と同
じ回転角４５゜の範囲で揺動する。

【００２８】図１，図２，図５，図８に示すように、パ
ラレルカム機構１６の前面には、支持板７０を介して昇
降用直動軸受（直動案内装置）７１が設けられている。
昇降用直動軸受７１は、２つ設けられ、それらは間隔を
おいて支持板７０の前面に配設されている。各昇降用直
動軸受７１は、支持板７０の前面に固定され、かつ上下
方向に沿って延びるガイドレール７２と、そのガイドレ
ール７２に沿って移動可能な２つの移動体７３とから構
成されている。それぞれの移動体７３には、直進部材と
しての昇降座７４が取り付けられ、その昇降座７４は移
動体７３と一体的に上下方向へ移動する。

【００２９】昇降座７４の下部前面において揺動レバー
６５の先端部対応する箇所には、連係ブロック７５が固
定されている。その連係ブロック７５の前面には、水平
方向に沿って延びるガイド溝７５ａが凹設され、その内
部には前記揺動レバー６５の先端部に取り付けられた従
動ローラ７６が係合されている。そして、揺動レバー６
５が回動することにより、昇降座７４が上下方向に沿っ
て移動する。つまり、連係ブロック７５及び従動ローラ
７６は、揺動レバー６５の回動を昇降座７４の直進運動
に変換する役割がある。従って、本実施形態では、連係
ブロック７５及び従動ローラ７６によって変換機構が構
成されている。

【００３０】揺動レバー６５が上側に回動配置されるこ
とで、昇降座７４が上方へ移動され、前記挟持パレット
３６，３７は図１に示す上昇位置に移動する。これに対
して、揺動レバー６５が下側に回動配置されることで、
昇降座７４が下方へ移動され、挟持パレット３６，３７
は図２に示す下降位置に移動する。なお、昇降座７４の
下部には、それが下降位置に移動したときに、出力軸６
０及び揺動レバー６５に干渉しないようにする回避凹部
７４ａが形成されている。

【００３１】前記昇降座７４の上端面には、クランプ用
直動軸受８０が設けられている。このクランプ用直動軸
受８０は、昇降座７４の上端面に固定され、かつ上下方
向に沿って延びる案内レール８１と、その案内レール８
１に沿って移動可能な４つの移動体８２とから構成され
ている。２つの移動体８２の上面には、前記クランプ機
構１０１に設けられた開閉レバー３２，３３がそれぞれ
ネジ８３によって固定されている。つまり、開閉レバー
３２，３３は、クランプ用直動軸受８０を介して昇降座
７４の上端面に支持されていることとなる。従って、昇
降座７４の昇降に伴い、前記開閉レバー３２，３３も昇
降するようになっている。

【００３２】次に、上記のように構成されたワーク搬送
装置１０の動作を説明する。まず、挟持パレット３６，
３７のクランプ動作について説明する。モータ１２の駆
動軸１４が回転されると、駆動プーリ１５、駆動タイミ
ングベルト２０、従動プーリ１９を介して入力軸１８が
回転される。すると、回転カム２５が回転され、カムフ
ォロア３４が回転カム２５に形成されたカム溝２５ａに
沿って見かけ上移動することとなる。これにより、両開
閉レバー３２，３３が開閉する。すなわち、開閉レバー
３２，３３が閉じる（互いに接近する）と、挟持パレッ
ト３６，３７がクランプ位置に移動する。又、開閉レバ
ー３２，３３が開く（互いに離間する）と、挟持パレッ
ト３６，３７がクランプ位置に移動する。

【００３３】続いて、挟持パレット３６，３７の昇降動
作について説明する。モータ１２の駆動軸１４が回転に
よって入力軸１８が回転されると、パラレルカム機構１
６を介して出力軸６０が回転される。パラレルカム機構
１６の役割により、出力軸６０は間欠的に回動・停止す
るといった動作を繰り返す。これにより、揺動レバー６
５が上下に往復回動される。すなわち、揺動レバー６５
が上側へ回動すると、昇降座７４が上方へ移動し、挟持
パレット３６，３７は上昇位置に到達する。又、揺動レ
バー６５が下側へ回動すると、昇降座７４が下方へ移動
し、挟持パレット３６，３７は下降位置に到達する。こ
のように、ワークＷが挟持パレット３６，３７によって
クランプされながら昇降されることで、ワークＷの搬送
がなされる。

【００３４】上記のように動作するワーク搬送装置１０
を、図１０に示すタイミングチャートに基づいて更に詳
しく説明する。以下に動作説明する前の初期状態とし
て、ワーク搬送装置１０の挟持パレット３６，３７は、
クランプ解除されているとともに上昇位置に配置されて
いるものとする。そして、この初期状態にあるとき、モ
ータ１２の駆動軸１４の回転角度を０゜とする。更に、
挟持パレット３６，３７にワークＷがクランプされてな
いものとする。

【００３５】図１０に示すように、モータ１２の駆動軸
１４の回転量が１５゜に達すると、その回転力がパラレ
ルカム機構１６を介して出力軸６０に伝達される。する
と、タイミングＴ１において、揺動レバー６５が下側に
回動されるのに伴い、昇降座７４を介して挟持パレット
３６，３７は下降し始める。そして、タイミングＴ２に
おいて、モータ１２の駆動軸１４の回転量が１１０゜に
達すると、挟持パレット３６，３７は下降位置への移動
を完了する。その移動完了と同時に、ワークＷが挟持パ
レット３６，３７の間に配置されるとともに、両開閉レ
バー３２，３３が互いに接近され、挟持パレット３６，
３７によるクランプが開始される。

【００３６】そして、タイミングＴ３において、モータ
１２の駆動軸１４の回転量が１９０゜に達すると、挟持
パレット３６，３７はクランプ位置への移動が完了さ
れ、ワークＷが両挟持パレット３６，３７によってクラ
ンプされる。そのクランプ完了と同時に、揺動レバー６
５が上側に回動され、昇降座７４を介して挟持パレット
３６，３７が上昇を開始する。そして、タイミングＴ４
において、モータ１２の駆動軸１４の回転量が２８５゜
に達すると、挟持パレット３６，３７は上昇位置への移
動を完了する。そして、モータ１２の駆動軸１４の回転
量が３００゜になったところで、モータ１２の駆動が停
止される。この状態、すなわち挟持パレット３６，３７
によってワークＷがクランプされ、かつ上昇位置にある
状態で、ワークＷに加工等が施される。その後、モータ
１２の駆動軸１４が上述した方向とは逆の方向に回転さ
れる。そして、上述した動作とは逆の動作でもって挟持
パレット３６，３７は昇降するとともに、ワークＷをク
ランプ解除する。

【００３７】本実施形態の特徴を以下に示す。 （１）クランプ機構１０１にはモータ１２の駆動により
回転する回転カム２５が設けられ、そこに形成されたカ
ム溝２５ａに係合するカムフォロア３４が設けられてい
る。そして、そのカムフォロア３４には、クランプ位置
及びクランプ解除位置の間で往復動する挟持パレット３
６，３７が開閉レバー３２，３３を介して駆動連結され
ている。そのため、エアシリンダ等を用いてワークＷを
クランプする場合に比較して、ワークＷを迅速かつ滑ら
かにクランプすることができる。

【００３８】（２）回転カム２５及びカムフォロア３４
を含むカム機構によって、ワークＷをクランプ又はクラ
ンプ解除しているため、そのクランプ動作に滑らかさを
得ることができ、ショックが少ない。従って、クランプ
時においてワークＷが損傷するのを確実に防止すること
ができる。それとともに、エアシリンダ等を用いる場合
と比較して、カム機構を用いた方がクランプ機構１０１
の小型化に貢献できる。

【００３９】（３）昇降機構１０２には、モータ１２の
駆動軸１４が回転すると、その回転力はパラレルカム機
構１６に設けられた入力軸１８に伝達され、出力軸６０
を介して揺動レバー６５は、所定の角度の範囲内におい
て間欠的な揺動を繰り返す。この動作によって、揺動レ
バー６５が回動されると、連係ブロック７５及び従動ロ
ーラ７６を含む変換機構により揺動レバー６５の揺動運
動が昇降座７４の直線運動に変換される。従って、クラ
ンプ機構１０１のみならず昇降機構１０２においてもエ
アシリンダを用いていない。そのため、ワークＷを迅速
かつ滑らかに搬送することができる。

【００４０】（４）クランプ機構１０１及び昇降機構１
０２は、モータ１２を駆動源とするカム機構によって動
作されるため、クランプしてから搬送し終えるという一
連の動作のサイクルタイムが非常に短くなる。ワーク搬
送装置１０を、例えば弱電関連部品等の製造ラインで用
いれば、その製造効率を格段に向上させることができ
る。

【００４１】（５）ワークＷを搬送・クランプさせると
いった動作を得るために、リンク機構が用いられていな
い。そのことから、ワーク搬送装置１０の簡素化を図る
ことが可能になる。

【００４２】（６）１つのモータ１２を駆動源とする１
つの入力軸１８でもってワークＷのクランプと、ワーク
Ｗの搬送とが行われる。従って、ワークＷのクランプタ
イミングと、ワークＷの搬送タイミングとの同期を正確
にとることができる。

【００４３】（７）クランプ機構１０１及び昇降機構１
０２にエアシリンダを用いていないため、小型化を図る
ことができる。それとともに、装置１０の周辺にエア配
管を施す必要がないので、コスト低減及び省スペース化
を図ることができる。

【００４４】なお、本発明の実施形態は以下のように変
更してもよい。 ・ 前記実施形態では、入力軸１８がほぼ１回転するこ
とで、１回のクランプ動作を行わせるようにしたが、２
回のクランプ動作を行わせるようにしてもよい。こうす
れば、駆動軸１４を往復回転させることなく、１方向に
連続的に回転させてワークＷをクランプ及び搬送するこ
とができる。

【００４５】・ 前記実施形態では、ワーク搬送装置１
０の前側に昇降機構１０２を設け、後ろ側にクランプ機
構１０１を設けた。これ以外にも、ワーク搬送装置１０
の前側又は後ろ側のうちいずれか一方に、両機構１０
１，１０２を集中的に配置してもよい。

【００４６】・ カムフォロア３４の他端にローラを設
け、そのローラを係合凹部３３ａに係入してもよい。 ・ 近接センサ５４に代えてロータリエンコーダ等でモ
ータ１２の回転角を検出してもよい。

【００４７】次に、特許請求の範囲に記載された技術的
思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技
術的思想を以下に示す。 （１） 請求項２又は３において、前記変換機構は、前
記揺動レバー及び直進部材のうちいずれか一方に直動カ
ムを設け、他方に前記直動カムに設けられたカム部に係
合される従節部材とから構成されていることを特徴とす
るワーク搬送装置。

【００４８】（２） 請求項２、３、前記（１）のいず
れかにおいて、前記間欠駆動カム機構は、前記モータの
上部に配置され、その間欠駆動カム機構の一側面に出力
軸が突出され、一側面とは反対側の他側面に入力軸が突
出され、前記出力軸が突出されている側には前記変換機
構及び直線部材が配置される一方、入力軸が突出されて
いる側には前記クランプ機構が配置されていることを特
徴とするワーク搬送装置。このような配置構成にすれ
ば、装置全体のコンパクト化を図ることができる。

【００４９】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、クラン
プ動作を速くすることができるとともに、構造の簡素化
を図ることができる。

【００５０】請求項２に記載の発明によれば、ワークを
クランプして搬送するという一連の動作のサイクルタイ
ムを短くすることができる。請求項３に記載の発明によ
れば、駆動源を１つにして、ワークのクランプとワーク
の搬送との同期を正確にとることができ、更に小型化を
達成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】挟持パレットが上昇位置にあるワーク搬送装置
の正面図。

【図２】挟持パレットが下降位置にあるワーク搬送装置
の正面図。

【図３】挟持パレットがクランプ解除位置にあるワーク
搬送装置の背面図。

【図４】挟持パレットがクランプ位置にあるワーク搬送
装置の背面図。

【図５】図１の５−５断面図。

【図６】図１の６−６断面図。

【図７】図１の７−７断面図。

【図８】ワーク搬送装置の平面図。

【図９】パラレルカム機構の斜視図。

【図１０】ワーク搬送装置の動作を示すタイムチャー
ト。

【符号の説明】

１０…ワーク搬送装置、１２…モータ、１４…駆動軸、
１６…パラレルカム機構（間欠駆動カム機構）、１８…
入力軸、２５…回転カム、２５ａ…カム溝、３２，３３
…開閉レバー（ワーク挟持手段）、３９…連結部材（ワ
ーク挟持手段）、３６，３７…挟持パレット（ワーク挟
持手段）、３４…カムフォロア、６０…出力軸、６５…
揺動レバー、７４…昇降座（直進部材）、７５…連係ブ
ロック（変換機構）、７６…従動ローラ（変換機構）、
１０１…クランプ機構、Ｗ…ワーク。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータの駆動により回転する回転カム
   と、 前記回転カムに形成されたカム溝に係合するカムフォロ
   アと、 前記カムフォロアに駆動連結され、前記回転カムの回転
   に伴うカムフォロアの動作に伴いワークをクランプ可能
   なワーク挟持手段とを備えたことを特徴とするクランプ
   機構。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のクランプ機構を備えた
   ワーク搬送装置であって、 前記クランプ機構に設けられたモータの回転力が入力さ
   れる入力軸と、その入力軸の回転力を受けて、所定の角
   度内において間欠的に回動・停止するといった動作を繰
   り返す出力軸とを有する間欠駆動カム機構を設け、その
   間欠駆動カム機構に設けられた出力軸に連動する揺動レ
   バーを駆動連結し、その揺動レバーに、同レバーの揺動
   運動を直線運動に変換する変換機構を介して直進部材を
   往復動可能に設け、前記直進部材に前記クランプ機構に
   設けたワーク挟持手段を駆動連結したことを特徴とする
   ワーク搬送装置。
3. 【請求項３】 前記入力軸は、前記クランプ機構に設け
   られた回転カムを回転させるものであることを特徴とす
   る請求項２に記載のワーク搬送装置。