WO2013008585A1 - 加締方法および加締装置 - Google Patents

Abstract

　バンドによるブーツの等速自在継手への装着・固定を自動化できる加締方法および加締装置を提案する。　等速自在継手Ｓに装着されるブーツ１０を固定するためのブーツバンド１１を加締るものである。ブーツバンド１１と等速自在継手Ｓとの周方向位相合わせを行った後、加締手段１２の加締部１３の軸方向位置をブーツバンド１１の軸方向位置に合わせて、加締手段１２にてブーツバンド１１を加締る。

Description

加締方法および加締装置

　本発明は、等速自在継手に装着するブーツを固定するために用いるブーツバンドを加締めるための加締方法および加締装置に関する。

　自動車や各種産業機械における動力の伝達に用いられる等速自在継手には、継手内部への塵埃等の異物浸入防止や継手内部に封入されたグリースの漏れ防止を目的とし、蛇腹状のブーツが装着される。等速自在継手用ブーツの材料としては、シリコーン材、ＣＲ材（クロロプレン）、ＶＡＭＡＣ材（エチレンアクリルゴム）、ＣＭ材（塩素化ポリエチレン）等が知られている。

　ブーツバンドとしては、いわゆるワンタッチバンドと呼ばれるものがある。ワンタッチバンドと呼ばれるブーツバンド１は、図２２に示すように、帯状の金属材からなるバンド部材２を輪状に湾曲させてその両端を重ね合わせた状態で結合したものである。バンド部材２の重ね合わせ部３の一方にレバー４を固着している。

　このブーツバンド１にて、ブーツに装着するには、まず、輪状のバンド部材２を、ブーツのブーツ装着部に遊嵌状に外嵌し、この状態で、レバー４をてこ作用を利用して矢印αのように折り返す。これによって、ブーツのブーツ装着部に嵌合されたバンド部材２が縮径してブーツの装着部を締め付けることになる。なお、折り返されたレバー４は、その端部が重ね合わせ部３の近傍に配置される止め具５に係止される。

　このようなブーツバンド１に対して、従来では、作業者が手動でバンドの位置決めを行い、その後ハンマー等の冶工具にて止め具５を加締るのが一般的であった。このような場合、作業者の習熟度により作業時間および品質が異なるおそれがあった。そこで、このような止め具５を自動的に加締る装置としては特許文献１等に記載のものがある。

　また、ブーツバンドには、図２３に示すようないわゆるオメガバンドと呼ばれるものがある。この場合も、帯状部材９をリング状に丸めてブーツのバンド装着部に外嵌して縮径させるものである。すなわち、帯状部材９は、リング状に丸めた際に、重ね合わせ部の外側となる部位に係止孔６が設けられ、重ね合わせ部の内側となる部位に突起７が設けられたものである。

　そして、突起７を内径側から係止孔６に係合させ、この状態で、周長を縮める力を作用させることになる。この縮める力を作用させる場合、重ね合わせ部の外側となる部位に設けられた締め付け耳部（断面矩形状の凸部）８を塑性変形する（加締る）ものである。すなわち、仮想線で示すような凸部８に対して、矢印β、βのように、その基部側壁を相互に接近するように押圧力を付与して加締ることになる。このような凸部８を加締る装置としては特許文献２等に記載のものがある。

　また、バンドとしては、特許文献３等に記載のロープロファイルバンドがある。このバンドは、図２４に示すような帯状部材１５１を図２５に示すようにリング状に丸めて、ブーツの装着部に外嵌装着するものである。

　帯状部材１５１は、一端部側に、表面側に突出する突起部１５２と、この突起部１５２に近接する爪部１５３と、この爪部１５３に近接して表面側に突出する突起部１５４，１５５とが設けられ、また、他端部側に、矩形状の係合孔１５６と、この係合孔１５６に近接する長孔１５７とが設けられている。また、この長孔１５７に反係合孔側に表面側に突出する突起部１５８が設けられている。

　このバンドを用いて、ブーツを固定する方法は、まず、図２５Ａに示すように、突起部１５２が長孔１５７に嵌合するように、リング状に丸める。すなわち、リング部１５９を形成して、ブーツのバンド装着部に遊嵌状に外嵌した状態とする。この場合、突起部１５２を長孔１５７において係合孔１５６側に配置する状態とする。

　その後は、後述する工具１６０（図２６参照）にて、突起部１５８と突起部１５２とを挟んだ状態とし、この工具１６０を操作して、突起部１５２と突起部１５８とを相対的に図２５Ｂに示すように、接近させる。この接近によって、リング部１５９は順次縮径していくことになる。そして、図２５Ｃに示すように、突起部１５２と突起部１５８とが接触した状態で、突起部５が係合孔１５６に係合するとともに、突起部１５４が長孔１５７の係合孔１５６側に係合する。これによって、このバンドがブーツのバンド装着部を締め付けることになって、ブーツを等速自在継手の外側継手部材や、この等速自在継手に内側継手部材に嵌入されるシャフトに固着することができる。

特公昭６２－３２０７４号公報 特開２００１－３３４４２４号公報 特開２００１－２１９９６０号公報

　しかしながら、前記特許文献１に記載のものや特許文献２に記載のもののように自動設備で行うようにしたとしても以下の問題点がある。すなわち、等速自在継手の外側継手部材とバンドの加締部との周方向位相合わせの自動化の困難性、及び軸方向のバンド加締位置の公差範囲が広いために、組み付け品毎に加締ユニット（加締を行う機構）による軸方向の加締位置の補正の必要性等がある。

　また、図２４に示すようなブーツバンドにおいて、周方向に沿って所定間隔で離間した突起部を図２６に示すような工具１６０にて、相互に接近させる場合、まず、図２６Ａに示す状態にセットする。すなわち、ブーツ１６１のバンド装着部１６１ａに対して、帯状部材１５１を丸めてリング部１６２を形成する。これによって、周方向に沿って所定間隔で配置される突起部１５２，１５８が径方向外方に突出される。

　また、工具１６０として、一対の爪部材１６３、１３を備えたものである。この場合、爪部材１６３、１３は、枢支軸を中心に揺動するものであって、円弧（軌跡）１５に沿って揺動することになる。

　すなわち、図２６Ａに示す初期状態から、爪部材１６３、１３を揺動させて、突起部１５２，１５８の間隔を小さくしようとした場合、爪部材１６３、１３の係止部１６３ａ，１６３ａは、前記円孔１６５によって矢印Ｇ方向に揺動する。このため、係止部１６３ａ，１６３ａは、矢印Ｍ方向に相互に接近するとともに、リング部１６２に対しても矢印Ｎ方向に接近することになる。このため、リング部１６２の縮径により、突起部１５２，１５８が前記円孔１６５から外れることになる。

　したがって、揺動する係止部１６３ａ，１６３ａにて突起部１５２，８を押圧することができない状態を招くおそれがある。このような場合、リング部１６２を縮径させることができなくなったり、係止部１６３ａ，１６３ａがリング部１６２に接触して、リング部１６２が変形したりするおそれがあった。このため、安定した縮径作業を行うことができなかった。したがって、従来では、作業者は、係止部１６３ａ，１６３ａをリング部１６２に接触させないように、爪部材の位置を調整する必要があり、この調整には、熟練者が手作業で行っていた。

　そこで、本発明は斯かる実情に鑑み、バンドによるブーツの等速自在継手への装着・固定を自動化できるものであって、熟練することなく、初心者でも安定してブーツバンドを縮径できて、ブーツをブーツ装着部に固定することができる加締方法および加締装置を提供することにある。

　本発明の加締方法は、等速自在継手に装着されるブーツを固定するためのブーツバンドを、一対の爪部材を有する加締手段を用いて縮径させる加締方法であって、一対の爪部材の周方向の位置決めと、一対の爪部材の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせる位置決めを行って、一対の爪部材にてブーツバンドを加締るものである。

　本発明の加締方法によれば、一対の爪部材の周方向の位置決め、爪部材の軸方向位置とブーツバンドの軸方向位置との位置合わせを行うものであるので、一対の爪部材にて安定してブーツバンドを加締るもことができる。

　ブーツバンドと等速自在継手との周方向位相合わせを行った後、加締手段の加締部の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせて、前記加締手段にて前記ブーツバンドを加締るものが好ましい。

　これによって、加締手段にて前記ブーツバンドを加締る状態では、ブーツバンドと等速自在継手との周方向位相合わせが行われているとともに、加締手段の加締部の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わされているので、バンドの加締部を安定して加締ることができる。しかも、加締手段にて加締を行うものであるので、習熟者の手作業による加締作業を行う必要がない。

　ブーツバンドの周方向位置の位置決めを行った後、等速自在継手をブーツバンドに対して周方向に回転させて、前記周方向位相合わせを行うのが好ましい。

　また、ブーツバンドの周方向位置の位置決めを行って、その位置決め完了を確認した後、等速自在継手を周方向に回転させて、その位置を検出して前記周方向位相合わせを行うようにしてもよい。

　等速自在継手の周方向検出部位が、等速自在継手の外側継手部材の最外径部であるようにできる。

　ブーツバンドの軸方向位置を検出して、この検出した軸方向位置に基づいて加締手段の加締部の軸方向位置を修正するようにしてもよい。

　前記加締方法は、シャフトと、シャフトの一方の端部に連結される固定型等速自在継手と、シャフトの他方の端部に連結される摺動型等速自在継手とを備えたシャフトアセンブリの組立に用いられる。

　本発明のシャフトアセンブリは、シャフトと、シャフトの一方の端部に連結される固定型等速自在継手と、シャフトの他方の端部に連結される摺動型等速自在継手とを備えたシャフトアセンブリであって、前記加締方法を用いて組み立てたものである。

　また、帯状部材をリング状に丸めてブーツのバンド装着部に外嵌されるリング部を形成し、このリング部には周方向に沿って所定ピッチだけ離間した一対の突起部が形成され、この一対の突起部を周方向に沿って相互に接近させて、このリング部を縮径させる加締方法であって、前記爪部材の周方向の位置決めと、軸方向の位置決めとを行って、一対の爪部材の先端係止部にて前記リング部の一対の突起部を挟持した状態で、この一対の爪部材を枢支部を中心に相互に接近する方向に揺動させながら、この一対の爪部材をリングの径方向に変位させ、リング部の縮径に伴った突起部の径方向及び周方向の変位に前記爪部材の先端係止部の位置を追従させるものであってもよい。

　この加締方法によれば、リング部の縮径に伴った突起部の径方向及び周方向の変位に前記爪部材の先端係止部の位置を追従させることができる。このため、爪部材の先端係止部は、縮径すべきリングに接触したり、突起部から離れたりすることなく、一対の突起部を相互に周方向に沿って接近させることができる。

　前記一対の突起部の接近作業開始前の周方向位置および径方向位置から接近作業終了後の周方向位置および径方向位置までを演算しておき、この演算値に基づいて一対の爪部材先端係止部の位置を変位させるようにするのが好ましい。

　このように設定することによって、予め設定しておいた演算値に基づいて一対の爪部材先端係止部の位置を変位させることになる。このため、一対の突起部の相互の接近動作が安定する。

　爪部材の揺動動作と爪部材の径方向の移動動作とが連動するようにしてもよい。このように連動させれば、一対の突起部の接近操作が滑らかに行える。

　一対の突起部の接近作業開始前の周方向位置および径方向位置から接近作業終了後の周方向位置および径方向位置までの間に、複数の中間位置を設け、各中間位置で停止させつつ前記リング部を縮径させるようにできる。このように設定させれば、爪部材の１回の動作量を小さくできる。

　本発明の等速自在継手は、継手内部を密封するブーツを備えた等速自在継手であって、前記加締方法を用いて、ブーツのバンド装着部に締め付け装着される。

　本発明のシャフトアセンブリは、シャフトと、シャフトの一方の端部に連結される固定型等速自在継手と、シャフトの他方の端部に連結される摺動型等速自在継手とを備えたシャフトアセンブリであって、前記加締方法を用いて組み立ている。

　本発明の加締装置は、等速自在継手に装着されるブーツを固定するためのブーツバンドを、一対の爪部材を有する加締手段を用いて縮径させるブーツバンドの加締装置であって、前記ブーツバンドの位置決めを行うバンド位置決め手段と、前記加締手段の一対の爪部材の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせる位置合わせ手段とを備えたものである。

　本発明の加締装置によれば、一対の爪部材の周方向の位置決め、爪部材の軸方向位置とブーツバンドの軸方向位置との位置合わせを行うものであるので、一対の爪部材にて安定してブーツバンドを加締るもことができる。

　この場合、前記ブーツバンドの周方向位置の位置決めを行うバンド位置決め手段と、前記等速自在継手の周方向位置の位置決めを行う継手位置決め手段と、前記バンド位置決め手段と継手位置決め手段とでブーツバンドと等速自在継手との周方向位相が合わされた状態で、前記加締手段の加締部の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせる位置合わせ手段を備えるのが好ましい。

　この加締装置によれば、バンド位置決め手段にてブーツバンドの周方向位置の位置決めを行うことができる。継手位置決め手段にて等速自在継手の周方向位置の位置決めを行うことができる。このため、バンド位置決め手段と継手位置決め手段とでブーツバンドと等速自在継手との周方向位相が合わされた状態とすることができる。そして、この状態で、位置合わせ手段にて、加締手段の加締部の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせることができる。

　バンド位置決め手段は、加締部位であるバンド突起部が当接する位置決め用治具と、ブーツバンドを周方向に沿って回転させてバンド突起部を位置決め用治具に当接させるバンド用回転駆動機構とを備えたものであってもよい。このようなものでは、バンド用回転駆動機構にてバンドを周方向廻りに回転させることによって、位置決め用治具にバンド突起部を当接させることができ、これによってバンドの周方向位置決めを行うことができる。また、バンド位置決め手段は、位置決めされたことを確認する確認用検出手段を備えたものが好ましい。

　継手位置決め手段は、等速自在継手の周方向所定位置を検出する継手用検出手段と、この継手用検出手段にて検出された周方向所定位置に基づいて等速自在継手を周方向に沿って回転させる継手用回転駆動機構とを備えたものであってもよい。このようなものでは、検出手段にて等速自在継手の周方向所定位置を検出することができる。検出手段にて検出された検出値に基づいて継手用回転駆動機構にて等速自在継手を周方向に沿って回転させて、等速自在継手とバンドとの周方向位相を合わせることができる。また、ブーツバンドの軸方向位置を検出する軸方向位置検出手段を備えたものであってもよい。

　前記位置合わせ手段はブーツバンドの軸方向位置を検出する検出手段を備えたものが好ましい。このように検出手段を備えたものでは、軸方向位置合わせの精度を向上させることができる。検出手段を画像処理機構や非接触型センサにて構成することができる。画像処理機構としては、例えば、ＣＣＤカメラ等を備え、このＣＣＤカメラでとらえた対象物の画像をデジタル信号に変換し、種々の演算処理を行なうことで、対象物の面積、長さ、個数、位置などの特徴を抽出し、設定された基準をもとに判定結果を出力するものである。非接触型センサとは、磁界や光、音波を媒体とした変位センサである。

　バンド位置決め手段および継手位置決め手段の検出手段は、接触型センサにて構成されるものであっても非接触型センサにて構成されるものであってもよい。また、バンド位置決め手段の検出手段は接触型センサにて構成されるとともに、継手位置決め手段の検出手段は非接触型センサにて構成されるものであっても、バンド位置決め手段の検出手段は非接触型センサにて構成されるとともに、継手位置決め手段の検出手段は接触型センサにて構成されるものであってもよい。ここで、接触型センサとは、ダイヤルゲージや差動トランスなどの変位センサであり、非接触型センサとは、磁界や光、音波を媒体とした変位センサである。

　帯状部材をリング状に丸めてブーツのバンド装着部に外嵌されるリング部を形成し、このリング部には周方向に沿って所定ピッチだけ離間した一対の突起部が形成され、この一対の突起部を周方向に沿って相互に接近させて、このリング部を縮径させる加締装置であって、枢支部を中心にその先端係止部が相互に接近・離間する方向に揺動する一対の爪部材を有する前記加締手段と、この加締手段の爪部材を、ブーツのバンド装着部に対して接近・離間させる方向に往復動させる往復動手段と、この加締手段の爪部材を相互に接近・離間する方向に揺動させる駆動手段と、前記往復動手段及び駆動手段を制御して、リング部の縮径に伴った突起部の径方向及び周方向の変位に前記爪部材の先端係止部の位置を追従させる制御手段とを備えるのが好ましい。

　制御手段にて、往復動手段と駆動手段とを制御することによって、リング部の縮径に伴った突起部の径方向及び周方向の変位に締め付け手段の爪部材の先端係止部の位置を追従させることができる。このため、爪部材の先端係止部は、縮径すべきリングに接触したり、突起部から離れたりすることなく、一対の突起部を相互に周方向に沿って接近させることができる。

　往復動手段や駆動手段にサーボモータを用いることができる。サーボモータとはサーボ機構において位置、速度等を制御する用途に使用するモータである。サーボモータには、ＡＣサーボモータ、ＤＣサーボモータ、ステッピングモータ等がある。ＡＣサーボモータは、位置決め機能との組み合わせで高精度な位置決め制御ができ、ステッピングモータはデジタル制御で高精度の位置決め運転ができる利点がある。

　等速自在継手は、継手内部を密封するブーツを備えた等速自在継手であって、前記等速自在継手用ブーツ加締装置を用いて、ブーツのバンド装着部に締め付け装着されたものである。

　本発明では、バンドと等速自在継手との周方向位相合わせ、およびバンドと加締手段の加締部との軸方向位置合わせを自動的に行うことができ、しかも、このような周方向位相合わせと軸方向位置合わせが完了した状態で、加締手段による加締作業を行うことができる。このため、正規位置に位置したバンドを加締めることができ、ブーツを安定した状態で等速自在継手に固定できる。しかも、習熟者の手作業で加締作業を行う必要がなく、作業者の作業の軽減を図ることができるとともに、作業者の習熟度に関係なく高精度の加締作業を行うことができる。

　また、爪部材の先端係止部は、縮径すべきリングに接触したり、突起部から離れたりすることなく、一対の突起部を相互に周方向に沿って接近させることができ、安定した縮径作業を行うことができる。このため、ブーツのバンド装着部を安定して締め付けることができ、ブーツを等速自在継手に安定して装着できる。

本発明の実施形態を示す加締装置の全体構成を示すブロック図である。 前記加締装置の製品固定装置を示す平面図である。 前記加締装置の正面図である。 前記加締装置のバンド位置決め手段の側面図である。 前記加締装置の他のバンド位置決め手段の側面図である。 前記加締装置の継手位置決め手段の断面側面図である。 前記加締装置の他の継手位置決め手段の断面側面図である。 前記加締装置の軸方向位置検出手段の側面図である。 前記加締装置の他の軸方向位置検出手段の側面図である。 製品の平面図である。 固定式等速自在継手の拡大断面図である。 摺動式等速自在継手の拡大断面図である。 本発明の他の加締装置の要部簡略図である。 前記図１３に示す加締装置の爪部材の開状態の拡大図ある。 前記図１３に示す加締装置の爪部材の閉状態の拡大図である。 前記図１３に示す加締装置の爪部材の動作を示す簡略図である。 前記図１３に示す加締装置の爪部材の接近作業終了後における爪部材とバンドとの関係を示す簡略図である。 前記加締装置の爪部材の開動作による爪部材の上昇量を示す簡略図である。 ブーツバンドとブーツのバンド装着部との関係を示す簡略断面図である。 ブーツバンドとブーツのバンド装着部との関係を示す簡略断面図である ブーツバンドを示す平面図である。 前記図８に示すブーツバンドを示す側面図である。 前記図８に示すブーツバンドをリング状に丸めた状態の側面図である。 従来のブーツバンドを示す平面図である。 従来の他のブーツバンドの簡略図である。 従来の別のブーツバンドの簡略図である。 図２４に示すブーツバンドの従来の加締方法を示し、締め付ける前の簡略斜視図である。 図２４に示すブーツバンドの従来の加締方法を示し、締め付けた途中の簡略斜視図である。 図２４に示すブーツバンドの従来の加締方法を示し、締め付け後の簡略斜視図である。 図２４に示すブーツバンドを従来の加締方法を示し、締め付ける前の簡略断面図である。 図２４に示すブーツバンドを従来の加締方法を示し、（ｂ）は締め付けた後の簡略断面図である。

　以下、本発明の実施形態を図面に従って説明する。

　図１は本発明の加締装置の全体構成を示すブロック図を示し、図２は加締装置の製品固定装置を示す平面図であり、図３はこの加締装置の正面図である。この加締装置は、等速自在継手Ｓ（ＳＡ，ＳＢ）に装着されるブーツ１０（１０Ａ、１０Ｂ）を固定するためのブーツバンド１１（１１Ａ、１１Ｂ）（図１０参照）の加締装置である。加締装置は、ブーツバンド１１を加締る加締手段１２と、前記ブーツバンド１１の周方向位置の位置決めを行うバンド位置決め手段２３と、前記等速自在継手Ｓの周方向位置の位置決めを行う継手位置決め手段２４と、前記バンド位置決め手段２３と継手位置決め手段２４とでブーツバンド１１と等速自在継手Ｓとの周方向位相が合わされた状態で、前記加締手段１２の加締部１３（図７等参照）の軸方向位置をブーツバンド１１の軸方向位置に合わせる位置合わせ手段２６とを備える。そして、各手段１２，１３、１４，２６は制御手段２５の制御によって行われる。制御手段２５には、記憶手段２７から複数種類の製品寸法データが入力される。

　ここで、制御手段２５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心としてＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピューターである。記憶手段２７としての記憶装置は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）ドライブ、ＣＤ－Ｒ（Compact Disc-Recordable）ドライブ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等のからなる。なお、ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。

　この加締装置は、例えば、図１０に示すようなシャフトアセンブリを組立工程に使用される。シャフトアセンブリは、シャフト（中間シャフト）２０と、シャフト２０の一端部に連設される等速自在継手（固定式等速自在継手）ＳＡと、シャフト２０に他端部に連設される等速自在継手（摺動式等速自在継手）ＳＢとを備える。

　固定式等速自在継手ＳＡは、図１１に示すように、内径面３１に複数のトラック溝３２を形成した外側継手部材３３と、外径面３４に複数のトラック溝３５を形成した内側継手部材３６と、外側継手部材３のトラック溝３２と内側継手部材３６のトラック溝３５とで協働して形成されるボールトラックに配された複数のボール３７と、ボール３７を収容するためのポケット３８を有するケージ３９とで主要部が構成されている。

　また、外側継手部材３３は、内径面３１にトラック溝３２が形成されたマウス部４０と、マウス部４０の底壁４０ａから突設されるステム部４１とからなる。内側継手部材３６の軸心孔には、雌スプライン４２が形成され、内側継手部材３６の軸心孔にシャフト２０の端部が嵌入される。シャフト２０の端部には雄スプライン４４が形成され、シャフト２０の端部が内側継手部材３６の軸心孔に嵌入された際に、雌スプライン４２と雄スプライン４４とが嵌合する。

　シャフト２０の雌スプライン４２の端部には周方向凹溝４５が形成され、この周方向凹溝４５に止め輪４６が装着されている。このように、止め輪４６が装着されることにより、シャフト２０の抜け止めが構成される。

　外側継手部材３の開口部がブーツ１０（１０Ａ）にて塞がれている。ブーツ１０は樹脂ブーツであり、大径部１０Ａａと、小径部１０Ａｂと、大径部１０Ａａと小径部１０Ａｂとを連結する蛇腹部１０Ａｃとを備える。蛇腹部１０Ａｃは、山部５１Ａと谷部５２Ａとが交互に形成されてなる。そして、ブーツ１０Ａの大径部１０Ａａが、外側継手部材３３の開口部に外嵌された状態でブーツバンド１１（１１Ａ）が締め付けられて、外側継手部材３３に固定される。また、ブーツ１０の小径部１０Ａｂは、シャフト２０のブーツ装着部５６Ａに外嵌された状態でブーツバンド１１Ａが締め付けられて、シャフト２０に固定される。

　また、摺動式等速自在継手ＳＢは、図１２に示すように、内周面に軸方向に延びる三本のトラック溝６１が形成され、各トラック溝６１の両側でそれぞれ軸方向に延びるローラ案内面６１ａ，６１ａを有する外側継手部材６２と、半径方向に突出した三本の脚軸６４を有するトリポード部材６３と、前記トリポード部材６３の脚軸６４に回転自在に支持されると共に前記外側継手部材６２のトラック溝６１に転動自在に挿入されたローラ６５とを備える。

　外側継手部材６２は、前記トラック溝６１が形成されたマウス部７１と、このマウス部７１の底部７１ａから突設される軸部７２とからなる。また、図６と図７に示すように、マウス部７１は周方向に沿って大径部７１ｂと小径部７１ｃとが交互に形成されている。　

　トルク伝達部材として、前記ローラ６５と、脚軸６４とローラ６５との間に介在される針状ころ（ニードルローラ）６６とで構成される。また、トリポード部材６３は、ボス部６７と前記脚軸６４とからなり、ボス部６７には雌スプライン６７ａが形成された軸心孔が形成されている。

　シャフト２０の端部には雄スプライン６８が形成され、シャフト２０の端部がトリポード部材６３の軸心孔に嵌入された際に、雌スプライン６７ａと雄スプライン６８とが嵌合する。シャフト２０の雄スプライン６８の端部には周方向凹溝６９が形成され、この周方向凹溝６９に止め輪７０が装着されている。このように、止め輪７０が装着されることにより、シャフト２０の抜け止めが構成される。

　外側継手部材６２の開口部がブーツ１０（１０Ｂ）にて塞がれている。ブーツ１０Ｂは、ゴムブーツであり、大径部１０Ｂａと、小径部１０Ｂｂと、大径部１０Ｂａと小径部１０Ｂｂとを連結する蛇腹部１０Ｂｃとを備える。蛇腹部１０Ｂｃは、山部５１Ｂと谷部５２Ｂとが交互に形成されてなる。そして、ブーツ１０の大径部１０Ｂａが、外側継手部材３３の開口部に外嵌された状態でブーツバンド１１（１１Ｂ）が締め付けられて、外側継手部材３３に固定される。また、ブーツ１０の小径部１０Ｂｂは、シャフト２０のブーツ装着部５６Ｂに外嵌された状態でブーツバンド１１Ｂが締め付けられて、シャフト２０に固定される。

　このため、この加締装置は、各等速自在継手ＳＡ，ＳＢに装着されるブーツ１０Ａ，１０Ｂを固定するためのバンド１１Ａ，１１Ｂの加締に用いることになる。この加締装置は、図２に示すような製品固定装置１４０を備える。バンド１１Ａ，１１Ｂとしては、図１４に示すようなオメガ型ブーツバンドが用いられる。すなわち、バンド１１Ａ，１１Ｂは凸部７５を備え、この凸部７５の両側壁を相互に接近させる加締を行うことになる。

　この製品固定装置１４０は、図２と図３に示すように、他方の等速自在継手ＳＢを支持する支持機構８０と、一方の等速自在継手ＳＡの外側継手部材３３のステム部４１をチャックするチャック機構８２と、このチャック機構８２のチャック部８２ａをその軸心廻りに回転させる継手用回転駆動機構８１とを備える。また、支持機構８０およびチャック機構８２は、基台８５上に製品（シャフトアセンブリ）Ｍに対してその軸方向の移動（軸方向の調整）が可能としてガイド機構８３，８４を介して立設されている。このため、支持機構８０およびチャック機構８２は製品Ｍの軸心方向に沿って往復動可能とされている。なお、チャック機構８２と一体に継手用回転駆動機構８１が往復動する。

　継手用回転駆動機構８１は例えば、駆動用モータ（例えば、サーボモータ）８７と、この駆動用モータ８７の回転力を前記チャック機構８２のチャック部８２ａに伝達する伝達機構８６等を備える。このため、継手用回転駆動機構８１を駆動させることによって、チャック機構８２にてチャックされている製品Ｍがその軸心廻りに回転することになる。なお、支持機構８０のチャック部８２ａは、径方向に往復動が可能な把持ブロック７９が周方向に沿って複数個が配設されてなるものである。また、伝達機構８６はベルト機構８６ａ等で構成されている。

　加締手段１２は、この支持機構８０の上方に配置され、固定式等速自在継手用の加締手段１２Ａと、摺動式等速自在継手用の加締手段１２Ｂとを備えている。このため、加締手段１２Ａは固定式等速自在継手ＳＡの上方に位置し、加締手段１２Ｂは摺動式等速自在継手の上方に位置している。

　加締手段１２Ａ、１２Ｂは、ブーツ１０Ａ，１０Ｂの大径部１０Ａａ、１０Ｂａに装着されるブーツバンド１１Ａ，１１Ｂを加締るために大径側加締部９０と、ブーツ１０の小径部１０Ａｂ、１０Ｂｂに装着されるブーツバンド１１Ａ，１１Ｂを加締るために小径側加締部９１とを備える。大径側加締部９０および小径側加締部９１は、それぞれ、図８と図９に示すように、一対の爪部材９２、９２を備えたものである。この一対の爪部材９２、９２が、相互に接近離間するものである。すなわち、爪部材９２、９２を相互に離間させた状態で、ブーツバンド１１の側壁に爪部材９２、９２を対応させ、この対応させた状態から爪部材９２、９２を相互に接近させれば、ブーツバンド１１の凸部７５を加締ることがき、これによってブーツバンド１１を縮径させることができる。

　また、大径側加締部９０および小径側加締部９１は、保持ブロック９５に上下動機構９３，９４を介して付設されている。また、保持ブロック９５、９５は、往復動機構９６，９６を介して製品Ｍの軸方向に沿って往復動させることができる。往復動機構９６，９６は、ボルト・ナット機構９７と、ガイドレール９８，９８とを備える。

　ボルト・ナット機構９７は、水平方向に沿って配設されるボルト軸９７ａと、このボルト軸９７ａをその軸心廻りに回転駆動させる駆動用モータ９７ｂと、ボルト軸９７ａに螺合するナット部材（図示省略）とを備える。また、ガイドレール９８，９８は、ボルト軸９７ａの上下にボルト軸９７ａと平行に配設される。各保持ブロック９５、９５には前記ナット部材と、ガイドレール９８，９８をスライドするスライダ（図示省略）とが付設されている。

　このため、ボルト・ナット機構９７の駆動用モータ９７ｂによってボルト軸９７ａがその軸心廻りに回転することによって、保持ブロック９５がガイドレール９８，９８に沿って水平方向（製品Ｍの軸心方向）に沿って往復動することができる。

　上下動機構９３，９４は、例えば、シリンダ機構にて構成でき、各大径側加締部９０および小径側加締部９１を上下動させることができる。大径側加締部９０および小径側加締部９１の爪部材９２、９２の開閉動作機構も、例えば、シリンダ機構にて構成できる。

　往復動機構９６，９６を駆動させることによって、大径側加締部９０および小径側加締部９１をそれぞれ、ブーツバンド１１の上方に位置させることができ、この状態で、大径側加締部９０および小径側加締部９１を下降させて、爪部材９２、９２による加締作業を行うことができる。なお、保持ブロック９５に付設される大径側加締部９０および小径側加締部９１は、リンダ機構やボルト・ナット機構等からなる図示省略の接近・離間機構によって相互に接近・離間可能とされる。

　バンド位置決め手段２３は、例えば、図４に示すように、加締部位であるバンド突起部７５が当接する位置決め用治具１００と、ブーツバンド１１を周方向に沿って回転させてバンド突起部７５を位置決め用治具に当接させるバンド用回転駆動機構１０１とを備えたもので構成できる。

　位置決め用治具１００は、バンド突起部７５に当接する当接面１０２ａを有するブロック体１０２と、このブロック体１０２を、バンド突起部７５に対して接近・離間させる調整機構１０３とを備える。調整機構１０３は、ガイドレール１０４に沿ってスライドするスライド体１０５を備える。また、ブロック体１０２がこのスライド体１０５に付設されている。このスライド体１０５のスライドは、図８等に示すように、シリンダ機構等の往復動機構１０６にて構成される。

　すなわち、往復動機構１０６が駆動することによって、スライド体１０５がガイドレール１０４に沿ってスライドしてブロック体１０２の当接面１０２ａがバンド突起部７５に接近・離間する。

　また、このブロック体１０２には、バンド突起部７５が位置決めされたか否かを検出するバンド用検出手段１０８が付設されている。検出手段１０８としては、この実施形態では接触型センサ１０８ａにて構成される。接触型センサ１０８ａは、一般的に、差動トランスは3つのコイルと可動鉄心で構成される。１次コイルを交流（一定周波数電圧）で励磁すると被測定物体に連動して動く可動鉄心により2次コイルに誘起電圧が発生する。これを差動結合し、電圧差として取り出し、変位出力とする。可動鉄心が左右対称の位置すなわち中央に位置している時は、左右に誘起される交流電圧は等しくなり、電圧差が0となり出力は0となる。可動鉄心の位置が中央からずれると、左右コイルの誘起電圧に差が生じ、その差に比例した交流電圧が現れる。この交流電圧を1次コイルに流した交流電圧とくらべると可動鉄心が右にある場合と左にある場合とでは波形（位相）が逆になる。この現象を利用して可動鉄心の左右の変位の大きさを正負の直流電圧の大きさに変換し、可動鉄心の変位を測定する。このため、バンド突起部７５がブロック体１０２の当接面１０２ａに当接しているか否かを検知（検出）することができる。

　回転駆動機構１０１はエアー噴射機１１０にて構成されている。すなわち、エアー噴射機１１０は、本体部１１０ａと、この本体部１１０ａから突設されるエアー噴射ノズル１１０ｂとからなる。すなわち、図４の仮想線で示すように、バンド突起部７５がブロック体１０２の当接面１０２ａに当接していない状態において、エアー噴射ノズル１１０ｂからバンド突起部７５に向けてエアーを噴射して、このバンド１１をその軸心廻りに矢印Ｘ方向に回転させる。これによって、バンド突起部７５がブロック体１０２の当接面１０２ａに当接する状態となる。

　図５ではバンド用検出手段１０８を非接触型センサ１０８ｂにて構成している。非接触型センサ１０８ｂとは、磁界や光、音波を媒体とした変位センサである。すなわち、非接触型センサには、渦電流式、超音波式、光学式、静電容量式等がある。このため、本検出手段１０８には、これら種々の方式の非接触型センサを用いることができる。なお、この実施形態では、距離設定反射型センサの光学式もものを用いた。距離設定反射型センサは、投光レンズと受光レンズを持ち、投光レンズから出た光が検出物体（バンド突起部７５）に当たり反射した光を受光レンズが受け２分割フォトダイオードに導く。ここで、上下２分割のフォトダイオードに発生する出力電圧の比が等しくなる位置をもとに距離判断を行なうものである。

　このため、このような非接触型センサ１０８ｂを用いても、バンド突起部７５が位置決め用治具１００に当接しているか否かを判断でき、バンド１１の周方向位置決めの確認を行うことができる。

　ところで、図４や図５等に示す位置決め手段２３は、各等速自在継手ＳＡ，ＳＢの大径側のバンド１１及び小径側のバンド１１にそれぞれ対応して設けられる。このような場合、４つの位置決め手段２３を必要とする。このため、１つや２つの位置決め手段が移動することによって対応するように設定してもよい。

　また、図６と図７は等速自在継手の周方向位置の位置決めに用いる継手用検出手段１２０を示している。図６では接触型センサ１２０ａを用い、図７では非接触型センサ１２０ｂを用いている。なお、図６と図７とは摺動式等速自在継手ＳＢの位置検出手段１２０を示している。

　図６における接触型センサ１２０ａでは、支持機構８０に付設されるダイヤルゲージや差動トランスなどの変位センサにて構成される。すなわち、支持機構８０は、図６等に示す等速自在継手ＳＢの外側継手部材６２の大径部７１ｂが嵌合する嵌合部１２１ａを有する受け部材１２１を備える。そして、この嵌合部１２１ａに接触型センサ１２０ａが配置される。このため、この接触型センサ１２０ａは外側継手部材６２の最外径部を検出することになる。

　このため、継手用検出手段１２０と、前記継手用回転駆動機構８１とで、継手位置決め手段２４を構成することができる。すなわち、等速自在継手ＳＢをその軸心廻りに回転させて、接触型センサ１２０ａにて、外側継手部材６２の大径部７１ｂの周方向位置を検出することによって、軸心廻りの回転を停止する。これによって、等速自在継手の周方向位置決めを行うことができる。

　図７では非接触型センサ１２０ｂは、前記バンド用検出手段１０８の非接触型センサ１０８ｂと同様の非接触型センサであって、渦電流式、超音波式、光学式、静電容量式等のセンサを用いることができる。このため、この非接触型センサ１２０ｂを用いても、等速自在継手の周方向位置決めを行うことができる。

　この装置は、図８に示すように、ブーツバンド１１の軸方向位置を検出する検出手段１３０を備える。この検出手段１３０は画像処理機構１３０ａにて構成したり、図９に示すように非接触型センサ１３０ｂにて構成したりできる。

　ところで、図８や図９等に示す検出手段１３０は、各等速自在継手ＳＡ，ＳＢの大径側のバンド１１及び小径側のバンド１１にそれぞれ対応して設けられる。このような場合、４つの検出手段１３０を必要とする。このため、１つや２つの検出手段１３０が移動することによって対応するように設定してもよい。

　画像処理機構１３０ａとしては、例えば、ＣＣＤカメラ等を備え、このＣＣＤカメラでとらえた対象物の画像をデジタル信号に変換し、種々の演算処理を行なうことで、対象物の面積、長さ、個数、位置などの特徴を抽出し、設定された基準をもとに判定結果を出力するものである。

画像処理機構１３０ａを用いたものでは、ブーツバンド１１の画像を捉え、この画像に基づいてブーツバンド１１の軸方向位置を検出でき、この位置に基づいて、加締手段１２の加締部１３を製品の軸方向に沿って移動させることができる。これによって、ブーツバンド１１の軸方向位置合わせを行うことができる。

　検出手段１３０を図９に示すように、非接触型センサ１３０ｂにて構成することができる。この場合、この非接触型センサ１３０ｂは、前記非接触型センサ１０８ｂと同様、渦電流式、超音波式、光学式、静電容量式等の非接触型センサがある。

　非接触型センサ１３０ｂを備えたものでは、この非接触型センサ１３０ｂにてブーツバンド１１の軸方向位置を検出でき、この位置に基づいて、加締手段１２の加締部１３を製品Ｍの軸方向に沿って移動させることができる。これによって、ブーツバンド１１の軸方向位置合わせを行うことができる。

　次に、前記のように構成された加締装置にてブーツバンドを加締る方法を説明する。まず、図２に示すように、製品Ｍ（シャフトアセンブリ）を製品固定装置１４０に固定する。すなわち、支持機構８０にて、他方の等速自在継手ＳＢを支持するとともに、一方の等速自在継手ＳＡの外側継手部材３３のステム部４１をチャック機構８２にてチャックする。この際、各ブーツ１０Ａ，１０Ｂの大径部１０Ａａ、１０Ｂａおよび小径部１０Ａｂ、１０Ｂｂには、ブーツバンド１１（１１Ａ，１１Ｂ）を外嵌しておく。

　その後、バンド位置決め手段２３にて、各ブーツバンド１１の周方向の位置合わせを行う。すなわち、図４に示すように、回転駆動機構１０１にてブーツバンド１１をその軸心廻りに回転させて、バンド突起部７５を位置決め用治具１００の当接部に当接させる。この際、検出手段１０８にて当接していることを確認する。これによって、ブーツバンド１１の周方向位置決めがなされる。

　次に、継手位置決め手段２４にて等速自在継手ＳＡ、ＳＢの位置決めを行う。すなわち、継手用回転駆動機構８１にて製品Ｍをその軸心廻りに回転させることによって、等速自在継手ＳＡ、ＳＢとバンドとの周方向の位置合わせを行う。

　その後は、位置合わせ手段２６にて、ブーツバンド１１の軸方向位置に、加締手段１２の加締部１３を合わせる。すなわち、加締手段１２の加締部１３の軸方向位置をブーツバンド１１の軸方向位置に合わせる。次に、各加締手段１２の加締部１３を下降させて、各ブーツバンド１１の凸部７５を加締ることになる。これによって、各ブーツバンド１１にてブーツ１０を固定することができる。

　本発明では、ブーツバンド１１と等速自在継手Ｓとの周方向位相合わせ、およびバンド１１と加締手段１２の加締部１３との軸方向位置合わせを自動的に行うことができ、しかも、このような周方向位相合わせと軸方向位置合わせが完了した状態で、加締手段１２による加締作業を行うことができる。このため、正規位置に位置したバンド１１を加締めることができ、ブーツ１０を安定した状態で等速自在継手Ｓに固定できる。しかも、習熟者の手作業で加締作業を行う必要がなく、作業者の作業の軽減を図ることができるとともに、作業者の習熟度に関係なく高精度の加締作業を行うことができる。

　バンド用検出手段１０８及び継手用検出手段１２０は、接触型センサであっても、非接触型センサであってもよく、また、軸方向検出手段１３０は、画像処理機構であっても、非接触型センサであってもよく、装置としての設計自由度が大となって、設置場所に応じてこの加締装置を安定して設置することができる。

　ところで、ブーツバンド２００は、図１９～図２１に示すような帯状部材２０１にて構成されるものがある。この金属製の帯状部材２０１は、その一端側に幅狭部２０２が形成され、この幅狭部２０２の近傍に表面２０１ａ側へ突出する突起部２０３が設けられる。さらには、この突起部２０３側に、それぞれ、表面２０１ａ側へ突出する突起部２０４と係合片２０５ａ、２０５ｂが設けられる。また、この帯状部材２０１の他端側には、矩形長孔２０６と、正方形状の係合孔２０７が設けられている。そして、矩形長孔２０６の反係合孔側に、表面２０１ａ側に突出する突起部２０８が設けられている。

　突起部２０３と突起部２０８とは、一対の傾斜片２０３ａ、５３ａ、５８ａ、５８ａからなる三角形状体にて構成され、突起部２０４は、帯状部材２０１の表面２０１ａから立設される突出する立上片２０４ａと、この立上片２０４ａから帯状部材２０１と略平行に延びる平行片２０４ｂとからなる。また、係合片２０５ａ、２０５ｂはフック形状からなる。なお、ブーツバンド２００の材質として、例えば、アルミニウムまたはステンレス鋼等を用いることができるが、これらに限るものではない。すなわち、ブーツ１０の大径部や小径部を締め付けることができ、この状態を維持できる剛性を具備するものであって、この等速自在継手の使用環境等において劣化し難いものを選択できる。

　このように構成されるバンド２００の締め付け方法を説明する。まず、図２１に示すように、リング状に丸めていって、リング部２１０を形成する。この丸めは、突起部２０３、５４及び係合片２０５ａ、２０５ｂが設けられた一端側が、長孔５６と係合孔２０７とが設けられた他端側よりも内径側となるように丸める。そして、縮径初期状態として、一端側の突起部２０３を内径側から長孔５６に嵌入させる。この場合、突起部２０３は長孔５６内において、係合孔２０７側に位置させる。

　その後、図１３に示す加締装置を用いて、突起部２０３と突起部２０８とを相互に接近させる。これによって、帯状部材２０１にて構成されるリング部２１０が縮径する。すなわち、突起部２０３が内径側に位置する一端側に設けられ、突起部２０８が外径側に位置する他端側に設けられるので、突起部２０３と突起部２０８とが相互に接近することによって、リング部２１０が縮径する。

　そして、係合片２０５ｂを係合孔２０７に係合させるとともに、係合片２０５ａを長孔５６に係合させる。すなわち、一対の係合片２０５ａ、２０５ｂにて、長孔５６と係合孔２０７との間の仕切部２１１を挟持する状態となる。これによって、この縮径状態を維持できる。

　次に図１３に示す加締装置を説明する。この装置は、図１３に示すように、一対の爪部材２２１，２２２を有する加締手段２２３と、加締手段２２３の爪部材２２１，２２２を、ブーツ１０のバンド装着部（大径部又は小径部）に対して接近・離間させる方向に往復動させる往復動手段２２４と、この加締手段２２３の爪部材２２１，２２２を相互に接近・離間する方向に揺動させる駆動手段２２５と、前記往復動手段及び駆動手段を制御する制御手段２２６とを備える。なお、この制御手段２２６として、マイクロコンピュータ等にて構成できる。

　爪部材２２１，２２２は、図１４に示すように、枢支部（枢支軸）２２７を中心に矢印Ａ，Ｂ方向に揺動するものである。この場合、爪部材２２１、２２２は長手方向方向中間部において枢支部２２７を介して連結され、枢支部２２７よりも基端側の対向面に切欠部１２１ａ、１２２ａが設けられている。また、爪部材２２１、２２２の対向面先端には、後述するように、ブーツバンド２００の突起部２０３，２０８を挟むための先端係止部２２８，２２９が設けられる。

　駆動手段２２５はサーボモータ２３０を有するサーボシステムにて構成される。すなわち、駆動手段２２５は、サーボモータ２３０の駆動によって、その軸心方向に沿って往復動するロッド２３１を備え、このロッド２３１の先端にはブロック体２３２を介して連設される操作軸部２３３が形成されている。そして、このロッド２３１の往復動はガイド機構２３４によってガイドされる。

　ところで、サーボモータ２３０とはサーボ機構において位置、速度等を制御する用途に使用するモータである。サーボモータには、ＡＣサーボモータ、ＤＣサーボモータ、ステッピングモータ等がある。ＡＣサーボモータは、位置決め機能との組み合わせで高精度な位置決め制御ができ、ステッピングモータはデジタル制御で高精度の位置決め運転ができる利点がある。この場合、前記サーボモータ２３０として、前記した既存の種々のモータを用いることができる。

　ガイド機構２３４は、いわゆるリニアガイド機構であって、ガイドレール２３４ａと、このガイドレール２３４ａに沿って、矢印Ｃ，Ｄ方向に往復動するスライダ２３４ｂとを備える。そして、このスライダ２３４ｂと前記ブロック体２３２とが一体化されている。このため、サーボモータ２３０が駆動することによって、ガイド機構２３４にガイドされつつロッド２３１が矢印Ｃ，Ｄ方向に往復動する。

　操作軸部２３３は、図１４に示すように、その先端部には先端に向かって縮径するテーパ部２３３ａが設けられている。また、爪部材２２１、２２２の切欠部１２１ａ、１２２ａには、摺接部材２３５、８５が設けられている。この場合、図示省略の弾性部材にて、爪部材２２１、２２２は矢印Ｂ、Ｂ１方向に枢支部２２７を中心に揺動するように付勢されている。このため、図１４Ａに示すように、操作軸部２３３が上昇した状態では、テーパ部２３３ａの先端側に摺接部材２３５、２３５が当接する状態となって、先端係止部２２８，２２９が矢印Ｂ方向に揺動した状態（つまり、開状態）となる。

　この図１４Ａに示す状態から図１４Ｂに示すように、操作軸部２３３が下降すれば、操作軸部２３３は、爪部材２２１、２２２の切欠部１２１ａ、１２２ａ間に侵入することになる。この侵入によって、摺接部材２３５、２３５が操作軸部２３３のテーパ部２３３ａを摺接して、爪部材２２１、２２２は矢印Ａ，Ａ１方向に枢支部２２７を中心に揺動する。このため、先端係止部２２８，２２９が矢印Ａ方向に揺動した状態（つまり、閉状態）となる。また、図１４Ｂに示す閉状態から操作軸部２３３を上昇させれば、摺接部材２３５、２３５が操作軸部２３３のテーパ部２３３ａを摺接して、爪部材２２１、２２２は矢印Ｂ，Ｂ１方向に枢支部２２７を中心に揺動する。このため、先端係止部２２８，２２９が矢印Ｂ方向に揺動した状態（つまり、開状態）となる。

　図１３に示すように、往復動手段２２４はサーボモータ２４０を有するサーボシステムにて構成される。すなわち、往復動手段２２４は、サーボモータ２４０の駆動によって、その軸心方向に沿って往復動するロッド２４１を備え、このロッド２４１の先端にはブロック体２４２が連設されている。そして、このロッド２４１の往復動はガイド機構２４４によってガイドされる。

　ガイド機構２４４はいわゆるリニアガイド機構であって、ガイドレール２４４ａと、このガイドレール２３４ａに沿って、矢印Ｅ，Ｆ方向に往復動するスライダ２４４ｂとを備える。そして、このスライダ２４４ｂと前記ブロック体２４２とが一体化されている。このため、サーボモータ２４０が駆動することによって、ガイド機構２４４にガイドされつつロッド２４１が矢印Ｅ，Ｆ方向に往復動する。

　また、ブロック体２４２に前記駆動手段２２５のガイド機構２３４のガイドレール２３４ａが付設される。このため、往復動手段２２４のサーボモータ２４０が駆動することによって、ロッド２４１が矢印Ｅ，Ｆ方向に往復動すれば、爪部材２２１、２２２が矢印Ｅ，Ｆ方向と平行な矢印Ｅ１，Ｆ１方向に往復動する。

　制御手段２２６には、予め、下記のように求めた算出値（演算値）を入力しておく。算出値（演算値）は、図１５に示すＰ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の位置座標と、Ｐ´０、Ｐ´１、Ｐ´２、Ｐ´３、Ｐ´４の位置座標である。この場合、加締め開始位置での先端係止部２２８，２２９の先端位置をＰ０、Ｐ´０とし、加締め終了位置での先端係止部２２８の先端位置をＰ４、Ｐ´４とする。そして、このＰ０、Ｐ´０からＰ４、Ｐ´４とまでの座標を演算（算出）することになる。

　この場合、図１６に示すように、リング部２１０の中心（以下バンド中心）Ｏからの位置Ｐ４と位置Ｐ´４とが成す角度（θＰ４）,バンド中心Ｏを中心に先端位置２２８ａと先端位置２２９ａとを含む円における位置Ｐ４、Ｐ´４間の弧の長さＬＰ４を算出する。すなわち、締め付後のバンド直径（リング部直径）と、バンドの肉厚、締め付け完了位置での爪部材２２１，２２２の間隔寸法（先端位置２２８ａ、２２９ａ間寸法）に基づいて、これらを算出することになる。

　また、リング部２１０の中心（以下バンド中心）Ｏからの位置Ｐ０と位置Ｐ´０とが成す角度（θＰ１）, バンド中心Ｏを中心に先端位置２２８ａと先端位置２２９ａとを含む円における位置Ｐ０、Ｐ´０間の弧の長さＬＰ０を算出する。締め付前のバンド直径（リング部直径）と、バンドの肉厚、締め付け開始位置での爪部材２２１，２２２の間隔寸法（先端位置２２８ａ、２２９ａ間寸法）に基づいて、これらを算出することになる。

　加締め開始位置から加締め終了位置までの角度を均等に３分割した位置の途中位置（中間位置）（Ｐ０～Ｐ４、Ｐ´０～Ｐ´４）とし、１回の動作角度θＰ（図１５参照）を算出する。以上の算出に基づいてＰ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の座標を算出する。また、Ｐ´０、Ｐ´１、Ｐ´２、Ｐ´３、Ｐ´４の座標を同様に算出することができる。

　ところで、図１７に示すように、枢支軸２２７の位置を固定して、爪部材２２１、２２２を揺動（開閉）させた場合、爪部材２２１、２２２が閉の状態（図１４Ｂに示す状態）から開の状態（図１４Ａに示す状態）に開く場合、爪部材２２１、２２２が開くに連れて爪部材２２１、２２２の先端係止部２２８，２２９の先端位置２２９ａ、７９ａの位置は上昇していく。そこで、開き量Ｈに対する上昇量ｈを算出する。この場合、中心Ｏから先端位置２２９ａ、７９ａまでの距離（半径Ｒ）は既知である。この上昇量ｈを前記Ｐ０～Ｐ４、Ｐ´０～Ｐ´４の座標位置に対して補正する。

　また、図１８に示すように、リング部２１０が縮径されていけば、リング部２１０の中心は上昇することになる。例えば、図１８Ａに示すように、バンド装着部（ブーツ１０の大径部又は小径部）にバンド２００を外嵌した状態、つまり、縮径する前の状態において、バンド２００の肉厚をｔ１とし、リング部内径をＤｉｎとし、リング部外径をＤｏｕｔとする。そして、このリング部２１０を縮径させて図１８Ｂに示す状態（縮径させた状態）となった場合を、リング部内径をＤ´ｉｎとし、リング部外径をＤ´ｏｕｔとする。この図１８Ａ及び図１８Ｂから分かるように、リング部２１０の中心ＯはＩ（ずれ量）だけずれる。このため、このずれ量Ｉを前記Ｐ０～Ｐ４、Ｐ´０～Ｐ´４の座標位置に対して補正する。

　すなわち、上昇量ｈ及びずれ量Ｉを補正したＰ０～Ｐ４、Ｐ´０～Ｐ´４の座標位置を制御手段２２６に入力する。このように、Ｐ０～Ｐ４、Ｐ´０～Ｐ´４が入力された制御手段２２６によって、前記往復動手段２２４と往復動手段２２４とを制御することによって、爪部材２２１、２２２の位置を図１５の仮想線で示す位置に順次変位させる。

　次に、この装置を用いたブーツ１０の加締方法を説明する。ところで、ブーツ１０は、その大径部が等速自在継手の外側継手部材２３の開口部に装着されるとともに、その小径部がシャフト２０のブーツ装着部に装着される。このため、大径部及び小径部がバンド装着部となる。なお、前記演算値（補正した演算値）は、制御手段２２６であるマイクロコンピュータのキーボート（タッチパネル等）にて入力することができる。

　このため、装置を用いたブーツ１０の装着は、まず、ブーツバンド２００を構成する帯状部材２０１を、リング状に丸めて、その形成されるリング部２１０にてバンド装着部（大径部又は小径部）に外嵌状態とする。この場合、前記したように、縮径初期状態として、一端側の突起部２０３を内径側から長孔５６に嵌入させる。この場合、突起部２０３は長孔５６内において、係合孔２０７側に位置させる。

　そして、制御手段２２６にて、駆動手段２２５と往復動手段２２４とを制御して、爪部材２２１，２２２にて、突起部２０８と突起部２０３を挟む状態とする。すなわち、爪部材２２１，２２２の先端係止部２２８，２２９の先端位置２２９ａ、７９ａを図１５のＰ０、Ｐ´０の位置とする。なお、この場合も、バンド位置決め手段２３にて、ブーツバンド２００の位置決めを行うとともに、位置合わせ手段２４にて、一対の爪部材２２１，２２２の軸方向位置をブーツバンド２００の軸方向位置に合わせる。

　その後は、駆動手段２２５と往復動手段２２４とに基づいて、爪部材２２１，２２２の先端係止部２２８，２２９の先端位置２２９ａ、２２９ａを、順次、前記のように算出したＰ１、Ｐ´１、Ｐ２、Ｐ´２、Ｐ３、Ｐ´３、Ｐ４、Ｐ´４の位置へと変位させる。これによって、突起部２０８と突起部２０３との間の間隔を周方向に沿って小さくできる。この場合、リング部２１０の縮径に伴った突起部２０３，２０８の径方向及び周方向の変位に爪部材２２１、２２２の先端係止部２２８，２２９の位置を追従させることになる。

　そして、爪部材２２１，２２２の先端係止部２２８，２２９の先端位置２２９ａ、２２９ａがＰ４、Ｐ´４に位置した状態で、係合片２０５ｂが係合孔２０７に係合するとともに、係合片２０５ａが長孔５６に係合し、この縮径状態を維持できる。これによって、ブーツ１０のバンド装着をこのブーツバンドにて締め付けた状態で、固定することができる。

　本発明では、爪部材２２１、２２２の先端係止部２２８，２２９は、縮径すべきリング６０に接触したり、突起部２０３，２０８から離れたりすることなく、一対の突起部２０３，２０８を相互に周方向に沿って接近させることができ、安定した縮径作業を行うことができる。従って、ブーツ１０のバンド装着部を安定して締め付けることができ、ブーツ１０を等速自在継手に安定して装着できる。

　また、予め設定しておいた演算値に基づいて一対の爪部材２２１，２２２の先端係止部２２８，２２９の位置を変位させることになり、一対の突起部２０３，２０８を相互に接近動作が安定し、縮径性の向上を図ることができる。また、この装置においては、爪部材２２１，２２２の揺動動作と爪部材２２１，２２２の径方向の移動動作とが連動することになり、一対の突起部２０３，２０８の接近操作が滑らかに行え、縮径動作が安定する。

　爪部材２２１，２２２は、複数の中間位置で停止するものであるので、爪部材２２１，２２２の１回の動作量を小さくでき、１回のバンド２００の締め付け量を少なくでき、締め付け作用が安定する。往復動手段２２４や駆動手段２２５にサーボモータを用いることができ、これによって、爪部材２２１，２２２の動作を高精度の制御でき、高精度の縮径が可能となる。

　このように、本発明の加締装置に基づく加締方法でもって、ブーツ１０の大径部を外側継手部材２３に装着したり、ブーツ１０の小径部をシャフト２０のブーツ装着部に装着したりするができる。このため、このように装着すれば、ブーツ１０を安定した状態で取り付けることができ、長期にわたってブーツによって継手内部を密封することができる。

　以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、例えば、製品Ｍとして、図１０等に示すシャフトアセンブリに限るものではなく、例えば、固定式等速自在継手のみ、または摺動式等速自在継手のみであってもよい。また、固定式等速自在継手としては、前記実施形態ではツェッパ型であったが、作動角の大きなアンダーカットフリー型等であってもよく、また、摺動式等速自在継手としては、トリポード型以外のダブルオフセット型やレブロ型等であってもよい。ブーツとしても、ゴム製であっても樹脂製であって
もよい。

　また、前記実施形態では、図１３に示す爪部材２２１，２２２では、加締め開始位置から加締め終了位置までの途中位置（中間位置）を３点としていたが、４点以上であっても、逆に２点以下であってもよい。また、駆動手段及び往復動手段に、サーボモータを用いたものであったが、このようなサーボモータを用いないで、シリンダ機構等をもって構成してもよい。

　等速自在継手に装着されるブーツを固定するためのブーツバンドを加締める装置及び加締方法である。ブーツバンドとして例えばメガ型ブーツバンドに適量できる。オメガ型ブーツバンドとは、締め付け耳部（断面矩形状の凸部）を塑性変形する（加締る）ものである。

１０、１０Ａ、１０Ｂ　ブーツ
１１、１１Ａ，１１Ｂ　ブーツバンド
１２、１２Ａ、１２Ｂ　加締手段
１３　加締部
２３　バンド位置決め手段
２４　位置合わせ手段
２５　制御手段
２６　継手位置決め手段
２７　記憶手段
７５　バンド突起部（凸部）
８１　継手用回転駆動機構
１００　位置決め用治具
１０１　バンド用回転駆動機構
１０８　バンド用検出手段
１０８ａ　接触型センサ
１０８ｂ　非接触型センサ
１２０　継手用検出手段
１２０ａ　接触型センサ
１２０ｂ　非接触型センサ
１３０　軸方向位置用検出手段
１３０ａ　画像処理機構
１３０ｂ　非接触型センサ
２０１　帯状部材
２０３，２０８　突起部 
２１０　リング部
２２１，２２２　爪部材 
２２３　加締手段
２２４　往復動手段
２２５　駆動手段
２２６　制御手段
２２７　枢支部（枢支軸）
２２８，２２９　先端係止部
Ｓ     等速自在継手
ＳＢ   摺動式等速自在継手
ＳＡ   固定式等速自在継手

Claims (29)

1. 　等速自在継手に装着されるブーツを固定するためのブーツバンドを、一対の爪部材を有する加締手段を用いて縮径させる加締方法であって、
   　一対の爪部材の周方向の位置決めと、一対の爪部材の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせる位置決めを行って、一対の爪部材にてブーツバンドを加締ることを特徴とする加締方法。
2. 　ブーツバンドと等速自在継手との周方向位相合わせを行った後、加締手段の加締部の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせて、前記加締手段にて前記ブーツバンドを加締ることを特徴とする請求項１に記載の加締方法。
3. 　ブーツバンドの周方向位置の位置決めを行った後、等速自在継手をブーツバンドに対して周方向に回転させて、前記周方向位相合わせを行うことを特徴とする請求項１に記載の加締方法。
4. 　ブーツバンドの周方向位置の位置決めを行って、その位置決め完了を確認した後、等速自在継手を周方向に回転させて、その位置を検出して前記周方向位相合わせを行うことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の加締方法。
5. 　等速自在継手の周方向検出部位が、等速自在継手の外側継手部材の最外径部であることを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の加締方法。
6. 　ブーツバンドの軸方向位置を検出して、この検出した軸方向位置に基づいて加締手段の加締部の軸方向位置を修正することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の加締方法。
7. 　シャフトと、シャフトの一方の端部に連結される固定型等速自在継手と、シャフトの他方の端部に連結される摺動型等速自在継手とを備えたシャフトアセンブリの組立に用いられることを特徴とする請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の加締方法。
8. 　帯状部材をリング状に丸めてブーツのバンド装着部に外嵌されるリング部を形成し、このリング部には周方向に沿って所定ピッチだけ離間した一対の突起部が形成され、この一対の突起部を周方向に沿って相互に接近させて、このリング部を縮径させる加締方法であって、
   　前記爪部材の周方向の位置決めと、軸方向の位置決めとを行って、一対の爪部材の先端係止部にて前記リング部の一対の突起部を挟持した状態で、この一対の爪部材を枢支部を中心に相互に接近する方向に揺動させながら、この一対の爪部材をリングの径方向に変位させ、リング部の縮径に伴った突起部の径方向及び周方向の変位に前記爪部材の先端係止部の位置を追従させることを特徴とする請求項１に記載の加締方法。
9. 　前記一対の突起部の接近作業開始前の周方向位置および径方向位置から接近作業終了後の周方向位置および径方向位置までを演算しておき、この演算値に基づいて一対の爪部材先端係止部の位置を変位させることを特徴とする請求項８に記載の加締方法。
10. 　爪部材の揺動動作と爪部材の径方向の移動動作とが連動することを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の加締方法。
11. 　一対の突起部の接近作業開始前の周方向位置および径方向位置から接近作業終了後の周方向位置および径方向位置までの間に、複数の中間位置を設け、各中間位置で停止させつつ前記リング部を縮径させることを特徴とする請求項８～請求項１０のいずれか１項に記載の加締方法。
12. 　継手内部を密封するブーツを備えた等速自在継手であって、
    　前記請求項１～請求項１１のいずれか１項に記載の加締方法を用いて、ブーツのバンド装着部に締め付け装着されたことを特徴とする等速自在継手。
13. 　シャフトと、シャフトの一方の端部に連結される固定型等速自在継手と、シャフトの他方の端部に連結される摺動型等速自在継手とを備えたシャフトアセンブリであって、請求項１～請求項１１のいずれか１項に記載の加締方法を用いて組み立てたことを特徴とするシャフトアセンブリ。
14. 　等速自在継手に装着されるブーツを固定するためのブーツバンドを、一対の爪部材を有する加締手段を用いて縮径させるブーツバンドの加締装置であって、
    　前記ブーツバンドの位置決めを行うバンド位置決め手段と、前記加締手段の一対の爪部材の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせる位置合わせ手段とを備えたことを特徴とする加締装置。
15. 　前記ブーツバンドの周方向位置の位置決めを行うバンド位置決め手段と、前記等速自在継手の周方向位置の位置決めを行う継手位置決め手段と、前記バンド位置決め手段と継手位置決め手段とでブーツバンドと等速自在継手との周方向位相が合わされた状態で、前記加締手段の加締部の軸方向位置をブーツバンドの軸方向位置に合わせる位置合わせ手段とを備えたことを特徴とする請求項１４に記載の加締装置。
16. 　バンド位置決め手段は、加締部位であるバンド突起部が当接する位置決め用治具と、ブーツバンドを周方向に沿って回転させてバンド突起部を位置決め用治具に当接させるバンド用回転駆動機構とを備えたことを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の加締装置。
17. 　バンド位置決め手段は、位置決めされたことを確認する確認用検出手段を備えたことを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の加締装置。
18. 　継手位置決め手段は、等速自在継手の周方向所定位置を検出する継手用検出手段と、この継手用検出手段にて検出された周方向所定位置に基づいて等速自在継手を周方向に沿って回転させる継手用回転駆動機構とを備えたことを特徴とする請求項１５～請求項１７のいずれか１項に記載の加締装置。
19. 　前記ブーツバンドの軸方向位置を検出する軸方向位置検出手段を備えたことを特徴とする請求項１５～請求項１８のいずれか１項に記載の加締装置。
20. 　前記軸方向位置検出手段が画像処理機構にて構成されていることを特徴とする請求項１９に記載の加締装置。
21. 　前記軸方向位置検出手段が非接触型センサにて構成されていることを特徴とする請求項１９に記載の加締装置。
22. 　バンド位置決め手段および継手位置決め手段の検出手段は接触型センサにて構成されることを特徴とする請求項１５～請求項２１のいずれか１項に記載の加締装置。
23. 　バンド位置決め手段および継手位置決め手段の検出手段は非接触型センサにて構成されることを特徴とする請求項１５～請求項２１のいずれか１項に記載の加締装置。
24. 　バンド位置決め手段の検出手段は接触型センサにて構成されるとともに、継手位置決め手段の検出手段は非接触型センサにて構成されることを特徴とする請求項１５～請求項２１のいずれか１項に記載の加締装置。
25. 　バンド位置決め手段の検出手段は非接触型センサにて構成されるとともに、継手位置決め手段の検出手段は接触型センサにて構成されることを特徴とする請求項１５～請求項２１のいずれか１項に記載の加締装置。
26. 　帯状部材をリング状に丸めてブーツのバンド装着部に外嵌されるリング部を形成し、このリング部には周方向に沿って所定ピッチだけ離間した一対の突起部が形成され、この一対の突起部を周方向に沿って相互に接近させて、このリング部を縮径させる加締装置であって、
    　枢支部を中心にその先端係止部が相互に接近・離間する方向に揺動する一対の爪部材を有する前記加締手段と、
    　この加締手段の爪部材を、ブーツのバンド装着部に対して接近・離間させる方向に往復動させる往復動手段と、
    　この加締手段の爪部材を相互に接近・離間する方向に揺動させる駆動手段と、
    　前記往復動手段及び駆動手段を制御して、リング部の縮径に伴った突起部の径方向及び周方向の変位に前記爪部材の先端係止部の位置を追従させる制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の加締装置。
27. 　往復動手段にサーボモータを用いることを特徴とする請求項２６に記載の加締装置。
28. 　駆動手段にサーボモータを用いることを特徴とする請求項２６に記載の加締装置。
29. 　継手内部を密封するブーツを備えた等速自在継手であって、
    　前記請求項１４～請求項２８のいずれか１項に記載の加締装置を用いて、ブーツのバンド装着部に締め付け装着されたことを特徴とする等速自在継手。

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