KR100278161B1 - 실의 리프 턴오버 판정방법 및 실 삽입장치 - Google Patents

Abstract

실 10을 축 14에 삽입할때의 쳐크에 걸리는 하중을 로드셀로 검출하고, 그 검출값에 따라 리프 10A의 턴오버를 판정한다. 구체적으로는 축 14에 대하여 실 10의 삽입, 인발을 반복하여 행하고, 최후 인발시의 인발력과,

최후에 삽입시의 삽입력을 검출한다. 그래서 그 검출값이 소정값보다 클때는 리프 10A는 턴오버되었다고 판정한다.

또한 최초 삽입한 때의 삽입력과, 최후로 인발시의 인발력 또는 최후에 삽입시의 삽입력의 비를 산출하고, 그 비의 값이 소정값보다 적을 때도 리프 10A가 턴오버 된 것으로 판정한다.

Description

실의 리프 턴오버 판정방법 및 실 삽입장치{Method of Judging the Lip Turnover of a Seal and Apparatus for Inserting a Seal}

본 발명은 리프(lip)를 갖는 오일실(oil seal)이나 G실 등의 리프부착실을 축에 삽입할때의 실의 리프턴오버 판정방법, 및 실삽입장치에 관한 것이다.

리프부착실은 고무 등의 탄성 부재로 되는 리프의 선단부분이 축에 밀착시킴으로써 실부(seal 部)를 형성하고, 오일의 누출이나 먼지 등의 이물질의 침입을 방지하기 위한 것이다.

이같은 리프 부착실을 축에 맞출때에는 리프의 방향을 실의 축의 삽입방향으로 향하게 하지 않으면 안된다.

그러나 삽입시에 리프가 축과의 마찰에 의해 턴오버(turnover, 반전)되어 삽입방향과는 반대 방향으로 되는 수가 있으며,

이같이 리프가 반전되면 실부와 축과의 사이에 간격이 생겨 오일의 누출이나 먼지의 침입이 생기는 사태가 생긴다.

그래서 예를들면 일본 등록실용신안 제 3007446호(실용신안출원 평6-10536호) 등에 있어서는 실의 외주연에 절단부를 설하고 리프가 턴오버(반전) 되었는지 여부를 공기누출시험으로 용이하게 검출하는 것이 제안되어 있다.

그러나 공기 누출시험을 행하기 위하여는 공기 공급장치, 실을 파지하기 위해 공기 공급장치로부터 쳐그 핸드(chuck hand)로 공기를 통과시키는 배관 및 공기 누출을 검출하는 값비싼 센서들을 필요로 한다.

더욱이 누출검출을 위한 전용 쳐크 핸드를 필요로 한다.

이와같이 단지 실의 턴오버를 검출하기 위하여 이같이 대규모의 장치를 필요로 하는 것은 가격면에서 불이익할 뿐만 아니라 공기누출을 검출하는데 시간도 소요되어 생산성이 감소되는 문제점도 있는 것이다.

이에 본 발명의 목적은 실을 축에 삽입시 실의 리프가 턴오버 되었는지 여부를 간단한 장치로써 판단할수 있는 턴오버 판단 방법 및 실삽입장치를 제공하는데 있다.

도 1은 축을 회전시키면서 실을 축에 삽입하는 실삽입장치의 개략사시도

도 2는 도 1에 도시된 회전력 부여기구의 다른예를 보여주는 도면

도 3은 실을 회전시키면서 실을 축에 삽입하는 실삽입장치의 개략사시도

도 4는 실과 축 양쪽을 회전시키면서 실을 축에 삽입하는 실 삽입장치의 개략사시

도

도 5는 실을 삽입하기 위한 로보트의 평면도

도 6은 도 5의 측면도

도 7은 척핸드(chuck hand)의 평면도

도 8은 도 7의 측면도

도 9는 척 핸드의 다른 예를 보여주는 평면도

도 10은 도 9의 측면도

도 11은 척 핸드의 또다른 예를 보여주는 평면도

도 12는 도 11의 측면도

도 13은 실이 삽입되는 축의 확대사시도

도 14는 축에 정상으로 삽입된 실의 단면도

도 15는 축에 비정상으로 삽입된 실의 단면도

도 16은 실삽입의 동작예를 보여주는 개념도

도 17은 리프의 턴오버 판정방법 1을 설명하기 위한 다이어 그램

도 18은 리프의 턴오버 판정방법 2을 설명하기위한 다이어 그램

도 19은 리프의 턴오버 판정방법 3을 설명하기위한 다이어 그램

도 20은 리프의 턴오버 판정방법 4을 설명하기위한 다이어 그램

도 21은 리프의 턴오버 판정방법 5을 설명하기위한 다이어 그램

도 22는 축의 선단부에 설해진 D-절단부를 이용하여 리프의 턴오버를 되돌리는 방법을 설명한 도면

도 23(A)는 D -절단부를 갖는 축의 정면도, (B)는 (A)의 B-B선 단면도,

도24(A)는 원통상 凸 면의 절단면이 형성된 축의 정면도이며,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 25(A)는 원통상 凹 면의 절단면이 형성된 축의 정면도,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 26(A)는 요홈형상의 절단면이 형성된 축의 정면도,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 27(A)는 양측에 평면상의 절단면이 형성된 축의 정면도,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 28(A)는 양측에 원통상 凸 면의 절단면이 형성된 축의 정면도,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 29는 축의 길이 방향 중간부에 설한 D 절단부를 이용하여 리프의 턴오버를 되돌리는 방법을 설명한 도면

도 30은 축의 외면에 설해진 원주요홈을 이용하여 리프의 턴오버를 되돌리는 방법을 설명한 도면

도 31은 D 절단부가 설해진 실부착부재를 이용하여 리프의 턴오버를 되돌리는 방법을 설명한 도면

도 32는 실 부착부재의 D 절단부와 리프의 내경과의 관계를 나타낸 도면

도 33은 실 부착부재를 축에 결합시키는 방법을 부여주는 것으로써

(A)는 각 돌기와 각 호울에 의한 방법을,

(B)는 원통형 돌기와 원통형 호울에 의한 방법을,

(C)는 원통형 돌기와 원통형 호울에 덧붙여서 자석에 의한 방법을,

(D)는 자석만에 의한 방법을 나타낸 사시도이다.

도 34(A)는 원통상의 凸 면의 절단면이 형성된 실부착부재의 정면도,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 35(A)는 원통상 凹 면의 절단면이 형성된 실부착부재의 정면도,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 36(A)는 요홈형상의 절단면이 형성된 실부착부재의 정면도,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 37(A)는 양측에 평면상의 절단면이 형성된 실부착부재의 정면도,

(B)는 (A)의 요부단면도

도 38(A)는 양측에 원통상 凸 면의 절단면이 형성된 실부착부재의 정면도

(B)는 (A)의 요부단면도

도 39는 단차부분에 경사면이 형성된 실부착부재의 정면도

도 40은 원주요홈을 형성하는 실부착부재를 이용하여 리프의 턴오버를 되돌리는 방법을 설명한 도면이다.

* 도면의 주요부위에 대한 부호의 설명 *

10...실(seal) 11...보지부재(holding member)

12...쳐크 핸드(chuck hand) 13...로보트(robot)

14...축(shaft) 23...모터(motor)

32...로드셀 앰프(load cell amplifier)

33...컴퓨터(computer)

34...로보트제어기(robot controller)

상기 목적을 이루기 위하여,

본 발명은,

리프(lip)를 갖는 실(seal)을 축에 삽입하는 단계;

상기 실의 삽입력을 검출하는 단계; 및

상기 검출결과에 따라 리프의 턴오버를 판단하는 단계;를 포함하는 턴오버 판단방법을 제공한다.

본 발명에 의하면, 리프의 턴오버를 실의 삽입력을 기준으로 판단한다. 따라서 대규모장치를 사용하지 않고 리프의 턴오버를 판단할 수가 있는 것이다.

또한, 리프가 턴오버 될 때, 그 턴오버는 즉시 검출될수 있어 이에 대한 대응조치를 신속히 취할 수가 있다. 따라서 축내에 실을 삽입하는 시간이 단축된다.

본 발명은,리프를 갖는 실을 제1 위치에 있는 축에 삽입하는 제1동작, 다음에 상기 제1 동작을 행한 상태에서 상기 실이 축으로부터 빠지지 않는 제2 위치까지 상기 실을 당기는 제2 동작 및 상기 제2 위치로부터 실을 축에 다시 삽입하는 제3동작을 한 번 또는 복수회 수행하는 단계;

상기 제1 동작 동안 인가된 삽입력을 검출하는 단계; 및

그검출결과를 기초로 리프의 턴오버를 검출하는 단계;

를 포함하는 턴 오버 판단방법을 제공한다.

상기 본 발명에 의하면, 제1 동작 동안 인가된 삽입력을 기초로 리프의 턴오버를 판단한다. 따라서 리프가 턴오버되면 그 턴오버를 즉시 검출할수 있는 것이다.

본 발명은,

앞서와 같은 순서에서 축에 실을 삽입할 때 제2 동작동안 인가된 당기는 힘(인발력, 引拔力)을 측정하고 그 측정결과에 따라 리프의 턴오버를 판단한다.

상기 본 발명에 의하면, 제2 동작동안 인가된 삽입력을 기초로 리프의 턴오버를 판단한다. 따라서 제1 동작과 대비해볼 때 실을 축에 맞는 상태에서 인발력이 검출되게 되어 리프의 턴오버를 보다 정확하게 판단할 수가 있다.

본 발명에서는,

앞서와 같은 방법으로 실을 축에 삽입할 때, 제2 동작동안 인가된 삽입력을 검출하고, 그 검출결과에 따라 리프의 턴오버를 판단한다.

상기 본 발명에 의하면, 제 3동작동안 인가된 삽입력을 기초로 리프의 턴오버를 판정하는 것으로써, 제2 동작시에 비하여 실과 축이 보다 한층 적합한 상태에서 삽입력이 검출되게 되어, 리프의 턴오버 판단을 보다 한층 정밀하게 행할 수가 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같은 방법으로 실이 축에 삽입될 때 제1 동작동안 인가된 삽입력이 검출되고 제2 동작동안 가해진 인발력이 검출된다. 검출된 삽입력과 검출된 인발력사이의 이를 산출하고 그 산출비를 기준으로 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 제1 동작 동안의 삽입력과 제2 동작동안의 인발력사이의 비에 따라 리프의 턴오버가 판단된다. 따라서 외부 노이즈가 삽입력이나 인발력의 검출된 값에 들어있더라도, 노이즈 성분을 쉽게 제거할수 있어 리프의 턴오버를 보다 정밀하게 판단할수 있게 된다.

본 발명에서는, 앞서와 같은 방법으로 실을 축에 삽입할 때, 제1 동작동안 인가

된 삽입력을 검출하고 제3 동작동안 인가된 삽입력을 검출한다.

이 2가지 검출된 삽입력 사이의 비를 계산하고, 그 계산된 비를 기준으로 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 제1 동작동안의 삽입력과 제 3동작동안의 삽입력 사이의 비를 기준으로 리프의 턴 오버를 판단한다.

따라서 검출된 2가지 삽입력값에 외부 노이즈가 들어있더라도 노이즈 성분은 쉽게 제거되며 리프의 턴오버를 보다 정밀하게 판단할 수가 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같이 실을 축에 삽입할 때 제 2동작 개시이래 일정시간이 경과한후 제2 동작 동안인가된 인발력이 검출되며, 그 검출결과를 기준으로 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 제2 동작동안 인가된 인발력이 제 2동작 개시이래 일정시간 경과한후 검출되기 때문에, 인발 동작이 안정화되어 진후 인발력이 검출된다.

따라서 검출된 인발력값에 외부 노이즈가 들어 있더라도 그 노이즈 성분은 쉽게 제거되고 리프의 턴오버는 정밀하게 판단될수 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같이 실을 축에 삽입할 때 제 3동작 동안 인가된 삽입력을 제 3동작 개시후 일정시간 경과한 후에 검출하고 그 검출결과를 기초로 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 제 3동작 동안 가해진 삽입력이 제 3동작 개시후 일정시간이 결과한 다음 검출되기 때문에, 인발동작이 안정화된후에 삽입력이 검출된다. 검출된 삽입력값에 외부 노이즈가 들어 있더라도 그 노이즈 성분은 쉽게 제거되어 리프의 턴오버를 아주 정밀하게 판단할 수가 있다.

본 발명에서는 앞서와 같이 실을 축에 삽입시 제1동작 동안 인가된 삽입력을 제 1 동작 개시후 일정시간이 결과 한 다음 검출한다. 또한 제2 동작동안 인가된 인발력을 제2 동작 개시후 일정시간 경과후 검출한다.

이같이 검출된 삽입력과 검출된 인발력사이의 비를 계산하고 그 계산결과에 따라 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 제1 동작동안의 삽입력과 제2 동작 동안의 인발력을 각 동작이 개시한후 일정시간이 경과했을 때 검출한다. 또한 턴오버 판단에 있어서 검출된 삽입력과 인발력사이의 비를 이용한다. 따라서 삽입력 또는 인발력은 삽입 또는 인발동작이 안정화 된후 검출된다.

검출된 삽입 또는 인발력 값에 외부 노이즈가 들어 있더라도, 이들 노이즈 성분은 완전히 제거되며 리프의 턴오버를 아주 정밀하게 판단할수 있는 것이다.

본 발명에서는, 앞서와 같이 실을 축에 삽입시 제1 동작동안 인가된 삽입력을 제 1동작 개시후 일정시간이 경과했을 때 검출한다. 또한 제 3동작 동안 인가된 삽입력을 제 3동작 개시후 일정시간이 경과 했을 때 검출된다.

이 검출된 2가지 삽입력 사이의 비를 계산하고 그 계산결과에 따라 리프의 턴 오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 제 1동작동안의 삽입력과 제 3동작 동안의 삽입력이 동작개시후 일정시간이 경과한 다음 검출된다. 더욱이 턴오버 판단시 상기 검출된 2가지 삽입력이 이용된다. 따라서 삽입동작이 안정화된후 삽입력이 검출된다. 검출된 삽입력 값에 외부 노이즈가 들어 있더라도 그 노이즈 성분은 완전히 제거되고 리프의 턴오버를 아주 고도의 정밀성으로 판단할수 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같이 실을 축에 삽입할 때 제1 동작동안의 삽입력을 제1 동작개시후 일정시간이 경과한 후에 검출된다. 이 검출결과인 평균값을 계산하고 이를 근거로 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 상기 잇점뿐만 아니라 예기치 않은 노이즈에 의해 생긴 턴오버 판단에러를 제거할 수가 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같이 실을 축에 삽입할 때 제 2동작 동안의 인발력을 제2 동작개시후 일정시간이 경과한 다음 정해진 시간 동안 검출한다. 이 검출결과의 평균값을 계산하고 그 평균 값을 근거로 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 상기 잇점뿐만 아니라 예기치 않은 노이즈에 의해 생긴 턴오버 판단에러를 제거할 수가 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같이 실을 축에 삽입할 때 제3 동작동안의 삽입력을 제 3 동작개시후 일정 시간이 경과한후 일정시간에 걸쳐 검출된다. 이 검출결과의 평균값을 계산하고, 그 평균값을 기준으로 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 상기 잇점에 덧붙여서 예기치 못한 노이즈에 의해 야기된 턴오버판단의 오류를 제거할 수가 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같은 방법으로 실이 축에 삽입될 때, 제 1동작동안 인가된

삽입력이 제 1동작 개시후 일정시간 경과한 다음 일정시간에 걸쳐 검출되며 그 검출결과의 평균값이 계산된다.

제2 동작 동안 인가된 인발력은 제2 동작 개시후 일정시간이 경과한 다음 일정시간에 걸쳐 검출되며 그 검출결과의 평균값이 계산된다.

이 검출된 2가지 평균값사이의 비율이 계산되고, 그 계산결과에 따라 리프의 턴오버가 판단된다.

본 발명에 의하면, 상기 잇점에 덧붙여서 예기치 않은 노이즈에 의해 야기된 턴오

버 판단상의 오류를 제거할 수가 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같은 방법으로 실이 축에 삽입될 때, 제1 동작 동안 인가된 삽입력이 제1동작의 개시후 일정시간이 경과한 다음 정해진 시간에 걸쳐 검출되며 그 검출결과의 평균값을 계산한다.

제 3동작동안 인가된 삽입력은 제 3동작개시후 일정시간이 결과한후 정해진 시간에 걸쳐 검출되며, 그 검출결과의 평균값을 계산하다.

2가지 검출된 평균 값사이의 비를 계산하고, 그 계산결과를 기준으로 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 상기 잇점 뿐만 아니라 예기치 않은 노이즈에 의해 야기된 턴오버 판단오류를 제거할 수가 있다.

본 발명에서는, 앞서와 같은 방법으로 실을 축에 삽입시 제1 동작 동안 인가된 삽입력을 순차적으로 측정하여 삽입력 파형을 검출한다.

검출된 삽입력 파형특성으로 부터 축과 실사이의 상대위치를 추정한다. 그 추정된 위치에서 삽입력을 검출하고 그 검출결과에 따라 리프의 턴오버를 판단한다.

본 발명에 의하면, 각 작업물에 대한 측정 오류를 줄일수 있으며 턴오버 판단은 정밀하게 수행할 수가 있다.

본 발명은 실과 축을 상대적으로 회전시키면서 리프를 갖는 실을 축에 삽입하는 단계;

실이 삽입될 때 삽입력을 검출하는 단계; 및

그 검출결과를 기초로 리프의 턴오버를 판단하는 단계;를 포함하는 턴오버 측정방법이다.

본 발명에 의하면, 리프 형상의 턴오버 판단과 삽입 동작을 동시에 수행할수 있으며, 이에 따라 조립시간을 단축시킬수 있다.

본 발명은,

리프를 갖는 실을 제1 위치에서 축에 일단 삽입하는 제 1동작을 행하고,

상기 제1 위치에서 실이 축으로부터 인발되지 않는 제 2위치까지 실을 인발하는 제2 동작, 및

상기 제2 위치로부터 실을 축에 다시 삽입하는 제 3동작,을 한 번 또는 복수회 수행하여 리프를 갖는 실을 축에 삽입하는 실삽입장치에 있어서,

상기 제1 동작 동안 인가된 삽입력을 검출하는 검출수단과,

그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판단하는 판단수단을 포함한다.

본 발명에 의하면, 제 1동작시의 삽입력에 기하여 리프의 턴오버를 판정하는 것으로서, 상기 경우와 같이 리프가 턴오버된 때는 이를 직접 검출할 수가 있다.

본 발명은, 상기와 같은 구성의 실삽입장치에 있어서, 상기 제2 동작시의 인발력을 검출하는 검출수단과,

그 검출 결과에 기하여 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 제 2동작시의 인발력에 기하여 리프의 턴오버를 판정하는 것으로서, 제1 동작시에 비하여 실과 축이 적합한 상태에서 인발력이 검출되게 되어 리프의 턴오버판정을 정밀하게 행할 수가 있다.

본 발명은, 상기와 같은 구성의 실삽입장치에 있어서, 상기 제3동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단과,

그 검출결과에 기하여 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단, 을 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 제 3동작시의 삽입력에 기하여 리프의 턴오버를 측정하는 것으로써, 제2 동작시에 비하여 실과 축이 보다 한층 적합한 상태에서 삽입력이 검출되게 되어, 리프의 턴오버 판정을 보다 정밀하게 행할 수가 있다.

본 발명은, 상기와같은 구성의 실삽입장치에 있어서, 상기 제1 동작시의 삽입력과 상기 제2 동작시의 인발력을 검출하는 검출수단과, 상기 검출한 삽입력과 인발력의 비를 산출하는 비(比)산출수단과, 그 산출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단을 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 제 1동작시의 삽입력과 제2 동작시의 인발력의 비를 구해 판정에 이용하도록 한 것으로써, 상기 경우와 같이 삽입력이나 인발력 검출값에 외부 노이즈가 들어가 있어도 그 노이즈가 용이하게 제거되어 리프턴오버 판정을 고정밀도로 행할 수가 있다.

본 발명은, 상기와 같은 구성의 실삽입장치에 있어서,

상기 제1 동작시의 삽입력과 상기 제 3동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단과,

상기 검출한 2개의 삽입력의 비(比)를 산출하는 비(比) 산출수단과,

그 산출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단, 을 갖는 것을 특징

으로 하고 있다.

본 발명에 의하면,

제 1 동작시의 삽입력과 제 3동작시의 삽입력의 비를 턴오버판단에 이용하도록 한 것으로서, 2개의 삽입력 검출값에 노이즈가 들어 있어도 그 노이즈를 용이하게 제거할수 있어 리프의 턴오버 판정을 정밀하게 행할 수가 있다.

본 발명은, 상기와 같은 구성의 실삽입장치에 있어서, 상기 제2동작의 개시부터 일정시간 경과후에 상기 제2동작시의 인발력을 검출하는 검출수단과,

그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 갖는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면 제 2동작시의 인발력을 동작개시부터 일정시간 경과후에 검출하도록 하고 있는 것으로써, 인발동작이 안정하게 된후 인발력을 검출하도록 하여, 인발력의 검출값에 외부 노이즈가 들어있어도 그 노이즈가 용이하게 제거되어 리프의 턴오버판정을 정밀하게 행할 수가 있다.

본 발명은, 상기와 같은 구성의 실 삽입장치에 있어서, 상기 제3동작의 개시부터 일정시간 경과후에 상기 제3동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단과, 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 갖는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 제 3 동작시의 삽입력을 동작개시부터 일정시간 경과후에 검출하도록 하고 있는 것으로써, 삽입동작이 안정하게 된후 삽입력이 검출되게 되어, 삽입력의 검출값에 외부노이즈가 들어 있어도 그 노이즈분이 용이하게 제거되어 리프의 턴오버 판정을 정밀하게 행할 수가 있다.

본 발명은, 상기와 같은 구성의 실 삽입장치에 있어서,

상기 제 1동작의 개시부터 일정시간 경과후에 상기 제 1동작시의 삽입력을 검출함과 동시에, 상기 제2동작개시부터 일정시간 경과후에 상기 제2동작시의 인발력을 검출하는 검출수단과, 상기 검출한 삽입력과 인발력의 비(比)를 산출하는 비(比)산출수단과, 그 산출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 갖춘 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 제 1동작시의 삽입력과 제2 동작시의 인발력의 검출을 동작개시부터 일정시간 경과후에 행하고, 또한 검출한 삽입력과 인발력의 비(比)를 턴오버판정에 이용하도록 한 것으로서, 삽입이나 인발동작이 안정된 후에 삽입력이나 인발력이 검출되게 되어, 삽입력이나 인발력의 검출값에 외부노이즈가 들어 있어도 그 노이즈는 완전히 제거되며, 리프의 턴오버 판정을 보다 정밀하게 행할 수가 있다.

본 발명은, 상기와같은 구성의 실 삽입 장치에 있어서,

상기 제1동작의 개시부터 일정시간 경과후에 상기 제1 동작시의 삽입력을 검출함과 동시에,

상기 제 3동작의 개시부터 일정시간 경과후에 상기 제3동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단과,

상기 검출한 2개의 삽입력의 비를 산출하는 비산출 수단과, 그 산출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 갖는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면,

제 1동작시의 삽입력과 제 3동작시의 삽입력의 검출을 동작개시부터 일정시간 경과후에 행하고, 또한 검출한 2개의 삽입력의 비를 턴오버 판정에 이용하도록 한 것으로써, 청구항 13의 경우와 같이, 삽입동작이 안정된후 삽입력이 검출되게 되어, 삽입력의 검출값에 외부노이즈가 들어 있어도 그 노이즈분은 완전히 제거되며, 리프의 턴오버 판정을 보다 정밀하게 행할 수가 있다.

본 발명은, 상기와같은 구성의 실삽입장치에 있어서,

상기 제1 동작의 개시부터 일정시간 경과후에 소정시간에 걸쳐 제 1동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단과,

상기 검출한 삽입력의 평균값을 산출하는 평균값 산출수단과,

상기 평균값에 기하여 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 돌발적인 노이즈 혼입에 의한 턴오버 판정의 오류를 없앨수가 있다.

본 발명은,

상기와 같은 구성의 실삽입장치에 있어서,

상기 제2 동작의 개시부터 일정시간 경과후에 소정시간에 걸쳐 제 2동작시의 인발력을 검출하는 검출수단과,

상기 검출한 인발력의 평균값을 산출하는 평균값 산출수단과,

상기 평균 값에 기하여 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 이에 덧붙여서 돌발적인 노이즈 혼입에 의한 턴오버 판정의 오류를 없앨수가 있다.

본 발명은, 상기와 같은 구성의 실삽입장치에 있어서,

상기 제3동작의 개시부 부터 일정시간경과후에 소정시간에 걸쳐 제 3동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단과,

상기 검출한 삽입력의 평균값을 산출하는 평균값 산출수단과,

상기 평균값에 기하여 상기 리프 턴오버를 판정하는 판정수단,을 갖는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 이 효과에 덧붙여서 돌발적인 노이즈 혼입에 의한 턴오버 판정

오류를 없앨 수가 있다.

본 발명은, 상기와 같은 구성의 실삽입장치에 있어서, 상기 제1 동작의 개시부터 일정시간 경과후에 소정 시간에 걸쳐 제1 동작시의 삽입력을 검출함과 동시에, 상기 제2동작의 개시부터 일정시간 경과후에 소정시간에 걸쳐 제2동작시의 인발력을 검출하는 검출수단과, 상기 검출한 제1 동작시에 있어서의 인발력의 평균값과 제2동작시에 있어서의 인발력의 평균값을 산출하는 평균값 산출수단과,

상기 산출한 삽입력의 평균값과 인발력의 평균값의 비(比)를 산출하는 비 산출수단과, 상기 산출한 비에 따라 상기 리프의 턴오버를 판단하는 판단수단,을 갖는 것을 특징으로 하고 잇다.

본 발명에 의하면, 이 효과에 덧붙여서 돌발적인 노이즈 혼입에 의한 턴오버 판정오류를 없앨수가 있다.

본 발명은 상기와 같은 구성의 실삽입장치에 있어서, 상기 제1동작의 개시부터

일정시간 경과후에 소정시간에 걸쳐 제1동작시의 삽입력을 검출함과 동시에,

상기 제3동작의 개시부터 일정시간 경과후에 소정시간에 걸쳐 제3동작시의 삽입력

을 검출하는 검출수단과,

상기 검출한 제1동작시에 있어서의 삽입력의 평균값과 제3동작시에 있어서의 삽입력의 평균값을 산출하는 평균값 산출수단과, 상기 산출한 2개의 삽입력의 비를 산출하는 비(比) 산출수단,

을 갖는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면 상기 효과에 덧붙여서, 돌발적인 노이즈 혼입에 의한 판정오류를 없앨수가 있다.

본 발명은 상기와같은 구성의 실삽입장치에 있어서, 상기 제1 동작시의 삽입력을 순차계측하여 삽입력 파형을 구하는 수단과, 그 구한 삽입력 파형의 특징으로 부터 상기 축과 상기 실의 상대위치를 추정함과 동시에, 추정한 위치에서의 삽입력을 검출하는 검출수단과, 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 작업물 마다의 계측오차가 적게되며, 턴오버 판정을 정확히 행할 수가 있다.

본 발명은, 리프를 갖는 실을 축에 삽입하는 실삽입장치에 있어서,

상기 실을 직접적 또는 간접적으로 파지하는 쳐크와, 상기 쳐크에 파지된 상기 실을 상기 축에 삽입할때의 삽입력을 검출하는 검출수단과, 그 검출결과에 다라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

또한 본 발명은,

리프를 갖는 실을 축에 삽입하는 실 삽입장치에 있어서,

상기 실을 직접 또는 간접으로 파지하는 쳐크와,

상기 쳐크에 파지된 상기 실을 상기 축에 삽입시의 삽입력, 및 상기 실이 상기 축으로부터 인발되지 않는 위치까지 당해 실을 인발할때의 인발력을 검출하는 검출수단과, 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판단하는 판단수단,을 갖는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 실의 삽입력이나 인발력에 기하여 리프의 턴오버를 판정하는 것으로써, 대규모 설비를 설하지 않고 판단을 행할 수가 있다.

본 발명은, 리프를 갖는 실과 축을 상대적으로 회전시키면서 상기 실을 축에 삽입하는 실삽입장치에 있어서,

상기 삽입동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단과,

그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단,을 갖는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 리프형상의 턴오버 판정과 삽입동작을 동시에 행할 수가 있는 것으로써 조립하여 작업시간의 단축을 도모할 수가 있다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면에 따라 상세히 설명한다.

도 1은 실 삽입장치의 개략사시도이다.

도면에서 10은 리프(lip)를 갖는 실(seal)로서, 실 10은 보지 부재 11에 보지되어 있다. 그래서 보지부재11을 쳐크 핸드 12가 파지하고 있으며, 실 10은 쳐크핸드 12에 간접적으로 파지되어 있다.

물론, 보지부재 11을 통하지 않고 쳐크 핸드 12가 실 10을 직접적으로 파지하도록 하여도 좋다.

쳐크 핸드 12는 로보트 13에 취부되어 있으며, 도면의 XYZ 방향에 왕복이동가능하다. 즉 로보트 13은 X방향에 배치된 제1 부재 13 A와, Y방향에 배치된 제2부재 13B와, Z 방향에 배치된 제3 부재 13C를 갖고, 제 2부재 13B는 제1부재 13A에 따라 X방향에, 제3 부재 13C는 제2부재 13B에 따라 Y방향에, 또한 쳐크 핸드 12는 제 3 부재 13C에 따라 Z 방향에 각각 왕복 이동한다.

또한 본 실시예에서는 로보트로서 3축을 예로하여 설명하나, 단축 또는 2축도 좋다. 또한 직행 타입에 한하지 않으며 스카라 형이나 극좌표형 로보트도 적용될수 있다.

14는 실 10이 삽입되는 축으로서, 왕복상 또는 원통상 부품 15의 단면에 취부되어 있다. 부품 15는 작업대 16상에 회전자재로 설해지며, 부품 15의 상방에는 회전 플레이트 17이 설해져 있다.

회전 플레이트 17의 일단측은 제1 실린더 18에 접속되며, 또한 제1 실린더 18은 제 2실린더 19에 지지되어 있다.

회전 플레이트 17, 제 1실린더 18 및 제2 실린더 19는 부품 15에 회전력을 부여하기 위한 회전력 부여기구이다.

실삽입장치에서는 실 10을 축 14에 삽입할때에, 쳐크 핸드 12에서 보지부재 11을 파지하고, 제2 실린더 19에 의해 제1 실린더 18을 하방으로 인장한다. 제1 실린더 18을 하방으로 인장함에 의해 회전용 플레이트 17을 부품 15의 외주면에 압압할 수가 있다. 이상태에서 제1 실린더 18에 의해 회전용 플레이트 17을 Y 방향으로 왕복 이동시키면 부품 15가 축 14와 함께 회전 및 역회전을 반복한다.

그래서 로보트 13의 구동에 의해 쳐크핸드 12를 Y 방향 또는 Z 방향으로 이동시키고 보지부재 11에 보지된 실 10의 중심을 축 14의 중심축에 합침과 동시에 쳐크 핸드 12를 X 방향으로 이동시켜 실 10을 축 14의 축단 부근으로 이동시키고 회전 및 역회전을 하고 있는 축 14로 실 10을 삽입한다.

이때 축 14와 실 10의 리프가 회전방향으로 서로 합해지고, 실삽입방향에서의 마찰이 경감된다. 또한 쳐크 핸드 12를 X방향으로 이동시킬때의 이동량을 조정함에 의해 축 14로 삽입된 실 10의 위치를 필요한 위치로 할 수가 있다.

도 2는 회전력 부여기구의 다른예를 나타낸 것이다. 도 2에서는 부품 15의 상방에

회전롤러 20과 종동 롤러 21이 부품 15에 평행하게 배치되어 있다. 회전롤러 20과

종동 롤러 21은 지지체 22내에 회전자재로 설해지며 양 롤러 20, 21의 회주면은 서로 당접하고 있다. 그래서 지지체 22상에 설해지고 회전롤러 20에 연결된 모터 23을 회전 구동시키면 회전 롤러 20과 종동롤러 21은 서로 역방향으로 회전한다. 또한 지지체 22에는 실린더 24가 접속되어 있다.

실 10을 축 14에 삽입할때에는, 실런더 24에 의해 지지체 22를 하방으로 압하하고, 회전롤러 20을 부품 15의 외주면에 압압하면, 모터 23의 회전구동력이 회전롤러 20을 통해 부품 15에 전달되어, 부품 15가 축 14와 함께 회전한다. 부품 15를 역회전 시키는 경우는 도시되지 않은 실린더에 의해 지지체 22를 A 방향으로 이동시켜, 종동 롤러 21을 부품 15의 외주면에 당접시키게 한다.

또한 회전 롤러 20 또는 종동롤러 21중 한쪽만을 사용하도록 하면 축 14를 1방향으로 계속적으로 회전시킬수가 있다.

도 2의 회전력 부여 기구에서는, 회전 롤러 20과 종동롤러 21은 각각의 외주면이 당접하고, 서로 역방향으로 회전하도록 되어 있으나, 회전롤러 21과 종동 롤러 21과의 사이에 간격을 설하여, 회전롤러 20만을 모터 23에서 회전구동하게 구성하여도 좋다. 이같이 구성하면 지지체 22를 하방에 압하한 때에 회전롤러 20과 종동 롤러 21의 쌍방이 동시에 부품 15의 외주면에 당접하게 되며, 회전롤러 20, 종동롤러 21 및 부품 15가 안정한 자세로 회전될수 있다. 또한 이 경우 부품 15를 역회전시키는 것은 모터 23의 회전을 역전 시키면 된다.

도 1 및 도 2에서는 부품을 회전시키도록 하였으나 부품을 회전시키지 않는 경우도 있다. 이같은 경우는 실의 방향을 회전시키도록 한다.

그 예를 도 3에 나타낸다.

도 3에 있어서, 쳐크 핸드 12는 회전기구 25를 통하여 로보트 13에 취부되어 있다. 회전기구 25는 일방향 및 그 역방향으로 회전가능하며, 그 회전, 역회전에 수반하여 쳐크핸드 12도 회전 또는 역회전한다. 한편, 작업대 16상에 재치된 부품 26은 예를들면 각형 형상으로 되어 있으면 회전될 수가 없다. 이 부품 26에는 축 14가 부착되어 있다.

실 10을 축 14에 삽입할때에는 로보트 13에 의해 보지부재 11에 보지된 실 10의 중심을 축 14의 중심축에 합치시키고, 이어서 회전기구 25에 의해 실 10을 회전 또는 역회전 시키면서 축 14에 삽입한다.

도 1 또는 도 2의 경우와 같이, 축 14와 실 10의 리프가 회전방향으로 서로 만나고, 실 삽입방향에서의 마찰이 경감된다. 또한 회전기구 25로서는 모터나 로타리 실린더에 의해 회전하는 회전기구가 바람직하다.

도 4는 부품과 축의 쌍방을 회전시켜 실을 축에 삽입하는 예이다.

도 4의 예는 작업대 16상에 탑재한 부품 27을 직접 회전시키지 않는 경우에 실 10과 부품 27의 쌍방을 회전시키도록 한 것이다.

쳐크 핸드 12는 도 3의 경우와 마찬가지로 회전기구 25를 통해 로보트 13에 취부되어 있다. 한편 부품 27은 쳐크 핸드 28에 파지되며, 그 쳐크 핸드 28은 회전기구 29를 통해 작업대 16상에서 고정되어 있다.

부품재에는 축 14가 취부되어 있다.

실 10을 축 14에 삽입하는 때에는 회전기구 25에 의해 쳐크 핸드 12를 회전시키나 부품 27도 회전기구 29에 의해 회전시킨다. 즉, 실 10과 축 14를 각각 회전시키면서 실 10을 축 14에 삽입한다.

도 1 혹은 2에서와같이, 축 14와 실 10의 리프가 회전방향으로 서로 문지르며, 실삽입 방향에서의 마찰이 경감된다. 또한 회전기구 29로서는 모터나 로타리 실린더에 의해 회전하는 회전기구가 바람직하다. 또한 회전기구 25, 29의 회전 방향은 서로 역방향으로 하는 것이 좋다.

이하 상기 로보트 13의 상세한 구성에 대하여 설명한다.

도 5는 로보트 13의 평면도, 도 6은 그 측면도이다.

로보트 13은 지지대 30에 탑재되어 있으며, 작업대(도 1 또는 도 3참조)에 대하여

위치결정되어 있다. 쳐크 핸드12에는 로드셀31이 설해져 있으며, 그 로드셀 31에서의 검출신호(하중 검출신호)는 로드셀 앰프 32를 통해 컴퓨터 33으로 송부하도록 되어 있다. 또한 로보트 13의 동작을 제어하기 위해 로보트 제어기 34가 설해져 있으며, 로보트 제어기 34와 컴퓨터 33은 신호를 송수신하도록 접속되어 있다.

도 7은 쳐크 핸드의 상세구성을 도시한 평면도, 도 8은 그 측면도이다.

쳐크 핸드 12는 베이스 35를 통해 로보트 13의 핸드 취부부에 취부되어 있다.

또한 도시된 예의 베이스 35는 쳐크 핸드 12를 로보트 13의 핸드취부부에 따라 상하 방향(Z 방향)에 슬라이드 시키기 위한 것이나, 여기에 도 3 및 4에 도시된 회전기구 25를 설하면 쳐크 핸드 12를 회전시키는 것도 가능하다. 이 경우 쳐크 핸드 12가 실 10 또는 상기 보지부재 11(이하 실 및 보지부재를 함께 실이라한다)을 쳐크할 때의 방향(실이 공급되는 방향)과 실의 삽입시의 방향이 다른 경우에 대응될수 있다.

베이스 35의 후단(도면중 좌측방향이 후방, 우측방향이 전방이다)에는 L자형으로 절곡된 브래킷트 36이 고정되어 있다. 또한 베이스 35중앙의 평면부에는 양단에 스토퍼 35A를 갖는 가이드 레일 35B가 설해지며, 이 가이드 레일 35B에 슬라이드부 37이 요동자재로 취부되어 있다. 즉, 슬라이드부 37은 가이드레일 35B에 따라 도 7의 좌우방향(실 삽입방향)으로 이동가능하다.

슬라이드부 37에는 이동베이스 38이 고정되어 있다.

이동 베이스 38의 전단에는 실을 파지하기 위한 쳐크 39가 취부되어 있다. 쳐크 39에는 실 유무검지 센서 40이 설해져 있으며 그 실 유무검지 센서 40에 의해 로보트 제어기 34에 대하여 실의 유무를 알게 하도록 되어 있다.

이동 베이스 38의 후단에는 잼 검지도그(jam detection dog)41이 취부되며 이동베이스 38이 작업물로부터 먼 방향(도 7의 좌측방향)으로 이동하면, 잼 검지용 도그 41이 브래킷트 36에 고정된 잼검지센서 42를 교차하게 되어 있다. 또한 이동베이스 38의 후단에는 취부용 블록 38A를 통해 로드셀 31이 고정되어 있다.

로드셀 31의 취부용 블록 38A과 반대측 단부에는 단부가 프랜지형을 한 축 43이 설해져 있다. 축 43은 2개 설해져 있으며, 각 축 43은 브래킷트 36에 형성된 관통공을 삽통하고 있다. 그래서 로드셀 31의 단부와 브래킷트 36 사이에는 코일스프링 44가 설해져 있다.

상기 축 43은 코일 스프링 44내에 삽통하여 설해지며, 코일 스프링 44와 축 43사이에는 간격이 형성되어 있으며, 코일 스프링 44는 축 44에 접촉하지 않도록 되어 있다. 상기 코일스프링 44가 설해져 있는 것으로써 실 삽입의 작업을 행하지 않을 때에는 슬라이드부 37은 코일 스프링 44에 부세되어 쳐크 39에 가까운 측의 스토퍼 35A에 압압된다.

도 9 및 10은 쳐크 핸드의 다른 예를 보여주는 것이며, 도 9는 그 평면도, 도 10은 측면도이다. 도 9 및 10에 도시된 쳐크 핸드 12에서는 이동베이스 38과 쳐크 39와의 사이에 실과 실삽입축의 엇갈림을 수정하기 위한 수정 기구 45가 설해져 있다. 수정기구 45는 실 삽입축의 방사선 방향으로는 굽어지나 축방향으로는 팽창하지 않는 복수의 수정부재 46으로 구성된다. 도 9 및 10에 도시된 실시예에서는, 3개의 수정부재 46가 서로 평행하게 배열되어 있다.

이와같이 수정기구 45는 쳐크 39를 앞서 언급된 실삽입축의 반경방향으로만 이동할 수가 있다.

도 11 및 12는 쳐크 핸드의 다른 예를 나타낸 것이며,

도 11은 그 평면도, 도 12는 측면도이다. 도 11 및 12에 도시된 쳐크 핸드 12"에서는 전술한 쳐크핸드 12'에 있어서의 잼 검지용 도그 41, 잼검지용 센서 42 및 코일스프링 44 대신 코일 스프링 47, 에어 실린더 48, 샤프트 49, 센서 50이 설해져 있다.

본 예에서는 축 43은 하나만 설해져 있다.

코일 스프링 47은 축 43의 프랜지부와 브래킷트 36사이에서 축 43의 외주면에 접촉하지 않도록 설해져 있다. 또한 에어실린더 48은 브래킷트 36에 고정되어 있으며 그 위치는 브래킷트 36의 표면에 로드셀 31과 떨어져 고정되어 있다.

에어 실린더 48에는 샤프트 49가 설해져 있으며, 그 샤프트 49는 로드셀 31의 단부에 접하고 있다. 또한 에어 실린더 48에는 샤프트 49의 위치를 검출하는 센서 50이 취부되어 있다. 센서 50은 로보트제어기 34에 접속되며, 핸드잼의 정보를 로보트제어기 34에 보낼수가 있다. 또한 에어실린더 48의 샤프트 49를 압출하는 힘은 스프링 47의 부세력 보다도 강하게 설정되어 있으며, 에어실린더 48이 샤프트 49를 압압한 상태에서 샤프트 49의 위치결정이 되게 되어 있다. 이에 따라 이동베이스 38에 탑재한 쳐크 39 등을 그대로 위치결정 할 수가 있다.

또한 도면중 51은 에어실린더 48에 공기를 공급하는 에어컴프레셔, 52는 공기의 유량을 제어하는 레규레이터이다.

도13은 실삽입대상인 축 14를 확대하여 나타낸 사시도이다.

도 1~4에는 도시되지 않았으나 축 14는 원통상의 태경부(太徑部) 14A와, 태경부 14A에서 돌출한 축체 14B와, 축체 14B선단에 형성된 소위 D 절단부 14C로 되어 있다. 이같은 축 14에 리프 10A를 갖는 실 10를 정상으로 (리프 10A가 턴 오버되지 않은 상태) 취부한 예를 도 14에 나타내고, 이상 취부상태(리프 10A가 턴오버된 상태)로 취부한 예를 도 15에 나타내었다.

도 14의 상태에서는 리프 10A의 턴오버가 없으며, 실 10을 축 14에 세트한 상태에서 축 14의 태경부 14A로 부터 D 절단부 14C의 방향으로 오일이나 먼지가 흐르지 않는다. 한편 도 15의 상태에서는 리프 10A가 턴오버되어 있는 것으로서 태경부 14A로부터 D 절단부 14C 방향으로 오일이나 먼지가 흐를 것이다.

이하 본 실시예에 의한 실 삽입동작에 대하여 설명한다.

도 16은 도 13과 같은 형상의 축 14에 실 10을 삽입할때의 동작예를 나타내고 있다. 또한 물론 실 10을 축 14에 삽입할때에는 리프 10A가 축 14로의 삽입방향을 향하고 있는 것으로 한다.

먼저, 도면중 위치 0에서 위치 2까지 적당한 속도로 실 10을 이동시키고, 실 10을 축 14의 D 절단부 14C에서 원통상의 축체14B의 단부까지 삽입한다.

이어서 위치 2에서 3까지는 제1 속도(예를들면 40mm/sec)로 진행한다. 위치 3은

축 14의 배경부 14A의 단면에 실 10이 접촉하지 않는 위치인 것을 필요로 한다. 이때 실 10의 리프 10A가 완전히 턴 오버될 가능성이 높다.

그후 위치 3에서 위치 4로 제2 속도(예를들어 10mm/sec)로 인발된다.

더욱이 위치 4에서 위치 5까지 제 3속도(예를들어 70 mm/sec)로 재삽입한다.

이상의 동작중, 제2 속도와 제3속도에서의 동작을 1회 또는 복수회(도면에서는 3회) 행하고, 최후의 삽입시에 소정의 삽입위치에 실 10을 위치시키도록 하는 것이 좋다.

일반적으로 상기 동작중에서, 위치 3에서 위치 4, 위치 5에서 위치 6, 위치 7에서 위치 8로의 인발동작은 각각 실 10을 축에서 당기는 동작이나, 리프 10A의 턴오버를 정정하는 동작이다.

따라서 인발거리가 길수록 리프 10A의 턴오버 정정은 쉽게 된다.

위치 2에서 위치 3, 위치 4에서 위치 5, 위치 6에서 위치 7, 위치 8에서 위치 9로의 이동은 실 10을 축 14에 삽입하는 동작이나, 리프 10A가 쉽게 턴오버되는 방향이다. 따라서 이거리는 짧을수록 리프 10A가 턴오버되기 어려워질 것이다.

이와같이 2개의 조건에서 리프 10A가 턴오버되기 어려운 조건을 삽입하는 거리는 짧은 것이 좋으며, 인발거리는 긴 것이 좋으나, 이 2가지 조건은 상반되는 것이며, 동시에 만족될 수는 없다. 그래서 상기한 바와같이 삽입속도와 인발속도를 변화시킨다. 즉, 삽입속도를 빠르게 하여 턴오버가 일어나기 어렵게 하고, 인발속도를 늦추어 턴오버가 쉽게 수정되게 한다.

실이 삽입되는 축이 축 14의 D절단부 14C같은 단차를 가지면 리프 10A에는 턴오버가 일어나 도 16에 도시된 바와같이 축의 원통상부위(축체 14B 부분)내에서 행할 것이다.

또한 위치 4에서 위치 5, 위치 6에서 위치 7, 위치 8에서 위치 9까지의 삽입시에 실 10과 축 14와의 사이에 상대적으로 회전을 가하도록 하면, 리프 10A와 축 14간에 생기는 마찰력은 삽입방향 뿐만 아니라 축 14의 회전방향에도 생기게 되어, 삽입방향에서의 마찰력이 분산된다.

그결과 삽입시에 리프 10A가 턴오버되기 어렵게 된다.

그런데 상기와 같은 동작이 정상적으로 행해질 때에는, 실 10과 축 14가 접할 때, 실 10과 축 14가 축 14의 반경 방향으로 서로 어긋나더라도 도 9~12에 도시된 바와같은 수정기구 45가 설해져 있으면 이같은 어긋남을 수정할 수가 있다.

또한 이상시, 즉 핸드잼시에도 마찬가지이다.

그래서 쳐크 핸드가 도 7~10에 도시된 구성을 갖는 경우, 쳐크 39을 누르는 방향으로 강한 힘이 쳐크 39에 인가되면 이동베이스 38은 로드셀 31을 통하여 스프링 44를 수축시킨다. 쳐크 39에 보다 강한힘이 인가되면 잼검출용 도그 41이 잼검출용 센서 42를 가로지르며, 그 정보가 로보트 제어기 34에 전달되어 로보트 13을 긴급상태로 정지시킨다.

또한 쳐크 핸드 12가 도 11 및 12에 도시된 구성을 갖는 경우, 쳐크 39를 압압하는 방향으로 쳐크 39에 힘이 인가되어도, 어느 힘이 인가될때까지는 실 10의 축심 방향으로 이동하는 부분은 없다.

쳐크 39를 누르는 힘이 강하게 되면, 이동 베이스 38은 로드셀 31을 통해 에어실린더 48의 샤프트 49를 누르고, 샤프트 49가 이동한다.

그래서 센서 50의 위치에 샤프트 49가 오면 그것을 센서 50이 검지하고 그 정보가 로보트 제어기 34에 절단되어 로보트 13을 비상정지시킨다.

다음에 실 10을 축 14에 삽입한 때에, 리프 10A에 턴오버가 생겼는가 여부를 판단하는 판단 방법에 대하여 설명한다.

턴오버 판단 방법으로서, 도 17에 도시된 턴 오버 판단방법1;

도 18에 도시된 턴오버 판단방법 2, 도 19에 도시된 턴오버 판단방법 3 및 도 20에 도시된 턴오버판단방법 4에 대하여 설명한다.

(턴 오버 판단방법 1 )

실삽입동작동안, 로드셀 31에 인가된 하중에 비례한 전압이 로드셀 31로 부터 출력되고 로드셀 앰프 32에 의해 증폭된다.

로드의 파형은 도 17에 도시된 바와같다.

도형에서, 세로 축은 삽입력 또는 인발력(kgf)을 나타내며, 가로축은 시간을 나타낸다.

또한 파형에서 0~9 숫자는 각각 도 16에 도시된 위치 0~9에 상응한다.

컴퓨터 33은 실 10이 축 14와 접촉하기전 몇몇 힘을 평균하여 평균력을 계산한다(평균력 9: 다음 최대값 또는 최소값은 측정된 값에서 평균력 9를 빼서 얻은 값을 나타낸다).

여기서 도 16의 위치 1에서 위치 3까지의 삽입력의 최대값을 최대 1로하고, 위치 3에서 위치 4까지의 인발력의 최소값을 최소 1로 하고, 그후 왕복시의 최대값, 최소값을 각각 최대 2, 최대 3, 최대 4, 최소 2, 최소 3으로한다.

(1) 삽입력 또는 인발력 단독으로 판단하는 경우

최후 인발 동작시의 최소인발력(최소 3)의 절대값이 소정값보다 큰 경우,

리프 10A의 턴오버가 정정되지 않았다고 판단한다.

그대로 삽입되었더라도 리프 10A의 턴오버는 정정되지 않을 것이다.

또한 마지막 삽입동작시의 최대 삽입력(최소 4)이 소정값보다 큰 경우, 리프 10A는 턴오버 되었다고 판단한다.

(2) 삽입력 및 인발력 사이의 비(比)로 판단하는 경우

첫째 삽입시 얻은 최대삽입력(최대 1)과 마지막 인발시 얻은 최소 인발력(최소 3)의 절대값의 비(比)를 계산한다.

그 절대값 사이의 비가 소정값보다 적은 경우, 리프 10A의 턴 오버가 정정되지 않았다고 판단된다. 그대로 삽입하여도 리프 10A의 턴오버는 정정되지 않을 것이다. 또한 최소 삽입시에 얻은 최대삽입력(최대 1)과 마지막 삽입시 얻은 최대 삽입력(최대 4) 사이의 비를 계산한다.

그 비가 소정값보다 적을 때는 리프 10A가 턴오버 되었다고 판단한다.

상기 (1) 및 (2)에서는, 리프 10A가 턴오버되었다고 판단되면, 컴퓨터 33은 로보트제어기 34에게 리프 10A가 턴오버되었다는 것을 나타내는 경고 신호를 보내고 로보트 13의 동작을 정지시키고 경고음을 발생시킨다.

(턴오버 판단방법 2)

로드셀 31로부터의 전압신호에 돌발적인 노이즈가 들어가면, 원래값과는 다른 전압이 컴퓨터 33에 입력될 것이다.

그 입력값이 최대값이라면, 이는 리프 10A의 턴오버 판단에 사용될 것이며 그결과 턴오버 판단에 오류가 생길 것이다.

이 오류를 방지하기 위하여, 턴오버 판단을 도 18에 도시된 바와같이 수행한다.

도 18은 도 17과 같이 세로축은 삽입력 또는 인발력(Kgf)를, 가로축은 시간(초)를 나타내고 있다. 또한 파형중에 나타낸 0~9의 숫자는 도 16에 나타낸 위치 0~9에 대응하고 있다.

컴퓨터 33은 실 10이 축 14에 접촉하기전의 몇가지 힘을 평균한다(평균력 9: 다음 최대값 또는 최소값은 측정값으로부터 평균력 9를 빼어 얻은 값을 나타낸다).

여기서 실 10이 축 14에 접촉하여 삽입동작이 개시되며, 위치 1에서 일정시간(계수된 일정시간 A) 경과후의 삽입력을 삽입력 A로 하고 인발동작의 개시위치 3에서 일정시간(계수된 일정시간 B)후의 인발력을 인발력 B로 한다. 또한 그후 삽입동작의 개시위치로부터의 일정시간 C, E, G 경과후의 삽입력을 각각 삽입력 C, E, G로 하고, 인발동작의 개시위치로부터의 일정시간 D, F 경과후의 인발력을 각각 인발력 D, F로 한다.

(1) 삽입력 또는 인발력 단독으로 판정하는 경우

마지막 인발 동작시의 인발력(인발력 F)의 절대값이 소정값보다 큰 경우, 리프 10A의 턴오버는 정정되지 않은 것으로 판단된다.

또한 최후에 삽입하는 때의 삽입력(삽입력 G)이 소정값보다 큰때에도 리프 10A가 턴오버 되었던 것으로 판정한다.

(2) 삽입력과 인발력 사이의 비(比)로 판정하는 경우

최초 삽입시에 얻은 삽입력(삽입력 A)과 최종 인발동작시에 얻은 인발력(인발력 F)의 절대값 사이의 비(比)를 계산한다.

그 절대값이 소정값보다 적은 경우, 리프 10A의 턴오버는 정정되지 않았다고 판단된다. 또한 최초 삽입시에 얻은 삽입력(삽입력 A)와 최종 삽입시 얻은 삽입력(삽입력 G) 사이의 비(比)를 계산한다.

그 비가 소정값보다 적은 경우 리프 10A가 턴오버 되었다고 판단된다.

상기 (1) 및 (2)에서, 리프 10A가 턴오버 되었다고 판단되면 컴퓨터 33은 리프 10A가 턴오버되었다는 것을 나타내는 경고음을 로보트 제어기 34에 보내어 로보트 13의 동작을 정지시키고 경고음을 발생시킨다.

(턴오버 판정방법 3)

도 18에서는, 일정시간 경과후의 삽입력 또는 인발력을 이용하여 리프 10A의 턴오버 판정을 행하였으나 오직 하나의 삽입력과 오직 하나의 인발력을 이용한다.

즉, 최초 삽입시 오직 하나의 삽입력 A만, 마지막 인발동작시 오직 하나의 인발력 F 및 마지막 인발동작시 오직하나의 인발력 G만을 이용하여 턴오버 판단을 수행하였다.

그러나 오직 하나의 삽입력 혹은 인발력 만으로 턴오버 판단을 수행하면 약간의 노이즈라도 턴오버 판단에 오류를 일으킬 우려가 있을 것이다.

이를 방지하기 위하여, 턴오버 판단은 도 19에 도시된 바와같이 수행된다.

도 17 또는 18에서와같이, 도면에서 세로축은 삽입력 또는 인발력(kgf)을, 가로축은 시간(초)를 나타내고 있다.

본 턴오버 판정방법에 있어서는, 실 10이 축 14에 접촉하여 삽입동작이 개시된때의 위치 1로부터 일정시간(계수시간 A) 경과후에 소정시간 (계수시간 A')에 걸쳐 삽입력을 측정한다. 또한 인발동작의 개시위치 3에서 일정시간(계수시간 B)경과후에 소정시간(계수시간 B')에 걸쳐 인발력을 측정한다.

그후, 마찬가지로 하여, 삽입동작의 개시위치로부터 일정시간 C, E, G 경과후에 계수시간 C', E', G'에 걸쳐 삽입력을, 인발동작의 개시위치로부터의 일정시간 D, F 경과후에 계수시간 D', F'에 걸쳐 인발력을 각각 측정한다.

그래서 계수시간 A'에 걸쳐 복수회 측정한 삽입력의 평균값(평균 삽입력 A')를 계산한다. 마찬가지로 계수시간 B', D', F'에 걸쳐 복수회 측정한 인발력의 평균값(평균인발력 B', D', F')과, 계수시간 C', E', G'에 걸쳐 복수회 측정한 삽입력의 평균값(평균삽입력 C', E', G')를 계산한다.

(1) 삽입력 또는 인발력 단독으로 판단하는 경우

마지막 인발시의 인발력의 평균값(평균인발력 F' )의 절대값이 소정값보다 큰 경우, 리프 10A의 턴오버는 정정되지 않았다고 판정한다.

또한 최후로 삽입할때의 삽입력의 평균값(평균 삽입력 G')이 소정값보다 큰 때라도 리프 10A가 턴오버 된 것으로 판정한다.

(2) 삽입력과 인발력사이의 비(比)로 판단하는 경우

마지막 인발동작시 얻은 인발력의 평균값(평균 인발력 F')과 최초 삽입시 얻은 삽입력의 평균값(평균 삽입력 A')의 절대값사이의 비(比)를 계산한다.

그 절대값 사이의 비가 소정값보다 적으면 리프 10A의 턴오버가 정정되지 않았다고 판정된다.

또한 최초 삽입시 얻은 삽입력의 평균값(평균 삽입력 A')과 최종 인발시 얻은 삽입력의 평균값(평균 삽입력 G') 사이의 비를 계산한다.

그 비가 소정값보다 적으면 리프 10A가 턴오버된 것으로 판단한다.

상기 (1) 및 (2)에 있어서, 리프 10A가 턴오버되었다고 판단되면, 컴퓨터 33이 리프 10A가 턴오버 되었다는 것을 나타내는 경고신호를 로보트 제어기 34에게 보내어 로보트 13의 동작을 중단시키고 경보음을 발한다.

(턴오버 판정방법 4)

실 10에 회전을 가하면서 실 10을 축 14에 삽입하는 경우에는 삽입동작시에 검출되는 삽입력에 기하여 리프 10A의 턴오버 판정을 행할 수가 있다.

도 20은 실 10을 축 14에 삽입할때에 검출된 삽입력의 변동을 나타내고 있다. 컴퓨터 33은 실 10이 축 14에 접촉되기 전에, 즉, 실 10이 위치 (1)에 있을 때 몇몇 힘을 평균한다. (평균력 a: 이하 삽입력은 측정값에서 평균력 a를 감산한 값을 나타내고 있다)

또한 도면에서, (2)는 실 10이 축 14에 삽입되는 순간 위치를, (3)은 실 10의 회전삽입개시 위치를, (4)는 회전정지하고 삽입완료 위치를 각각 나타내고 있다. (3)과 (4)사이가 실 10의 회전 삽입 범위이다.

삽입력의 검출은 물론 (3)~(4)의 회전 삽입범위에서 행하나, 통상 삽입력의 출력파형이 안정되는 범위(5)에서 행한다. 그래서 검출한 삽입력 b가 소정값보다 큰 경우에는, 리프 10A가 턴오버 되었다고 판정한다. 이 경우 검출한 삽입력 b의 데이터가 오직 하나인 경우에는 노이즈가 들어간 경우에 판정을 부정확하게 수행할 우려가 있으며, 상기 범위(5)내에서 삽입력을 복수회 검출함과 동시에 그 평균값을 구하고, 그 평균값에 기하여 리프 10A의 턴오버를 판정하는 것이 좋다.

또한 도 20에서는 실 10을 회전시켰으나, 실 10은 회전시키지 않고 축 14를 회전시켜도 좋으며, 또한 실 10과 축 14의 쌍방을 회전시켜도 좋다. 실 10과 축 14의 쌍방을 회전시키는 경우는 실 10과 축 14를 서로 역회전 시키는 것이 바람직하다.

(턴오버 판정방법 5)

실 10을 축 14에 삽입하는 경우 작업물에 따라 삽입시간의 변동이 일어나며, 그 때문에 도 18 및 19에 도시된 위치 1에서 계수된 시간 A에도 변동이 일어나는 경우가 있다.

그래서 턴오버 측정 방법에서는 실 10을 일단 축 14에 삽입하는 제1 동작시의 삽입력을 순차계측하여, 그 게측결과로부터 삽입력 파형을 검출한다. 제1 동작시의 삽입력 파형은 실 10이 위치 0에서 위치 1로 이동할때에는, 리프 10A가 축 14의 선단에 접촉하기 때문에, 도 18또는 19에 도시된 바와같이 진폭이 크게 되어 현저한 과도적인 파형을 나타낸다. 그대로 삽입동작을 계속하여 실 10이 위치 1에서 위치 2로 이동하는 때는 리프 10A가 D절단부 14C와 축체 14B와의 단차 부분(경사면 14D)에 접촉하는 것으로, 이때도 진폭이 크게 되고 과도적인 파형이 관찰된다. 이때 리프 10A의 일부가 턴오버된다.

또한 삽입동작을 계속하여 실 10이 위치 3에 도달하면 삽입동작에서 인발동작으로 이행하게 되며 삽입력 파형은 +에서 -로 변화한다.

그래서 위치 3에 도달한때 리프 10A는 거의 원주에 걸쳐 턴오버된다.

통상 삽입력 파형은 상술한 바와같은 거동을 나타내는 것으로써, 그 삽입력 파형의 과도상태를 관측함에 의해 축 14와 실 10의 상대위치를 추정하는 것이 가능하다. 그래서 그 추정한 위치에서의 삽입력을 검출하고 그 검출결과의 값이 소정값보다도 크게 되면 리프 10A는 턴오버된 것으로 판단할 수가 있다. 이같이 하면 작업물마다의 계획오차가 적게 되며 턴오버 판정을 정확히 행할 수가 있다.

또한 삽입력을 판정할때에 비교되는 소정값은 실험에 의해 얻은 데이터를 기초로 결정되어 있다. 그러나 삽입력이 실험시에 얻은 데이터 범위 바깥에서 일어날 가능성이 있으며, 이같은 경우는 판정보증이 될 수 없게 된다.

그래서 본 판정방법에서는 삽입력 파형으로부터 추정한 위치에서의 삽입력을 리프형상부의 턴오버 판정이 가능한가 여부의 예비판정에 사용되게 한다.

이같이 하면 실험시에 얻은 데이터 범위에서 벗어난 삽입력은 판정에서 제외되는 것으로써, 턴오버 판정에 정밀도를 보다 향상시킬수가 있다.

본 턴오버 판정방법의 프로챠트를 도 21에 나타내었다.

도 21에 있어서, 단계 100, 101이 본 판정방법에 의해 수행되며, 단계 102, 103은 상술한 턴오버 판정방법 1, 2 또는 3에 의한 방법에 의해 수행된다.

그런데 실 10을 축 14에 삽입할때에는 축 14의 단부에도 리프 10A에 턴오버가 생기기 쉽다. 이를 방지하기 위해서는 도 14에 도시한 바와같이 축 14의 단부에 경사부 14E를 형성하고, 그 경사부 14E의 단부에 있어서의 직경 d1을 실 10의 리프 10A의 내경 d2(도 16참조) 보다 적게 형성한다. 이같이 구성하면 실 10을 축 14에 삽입할때에 리프 10A가 경사부 14E에 당접하더라도 리프 10A가 턴오버되는 것을 방지할 수가 있다.

또한 D절단부 14C 부근(도 16의 위치 1에서 위치 2)를 실 10이 이동하고 있을 때, 리프 10A에 턴오버가 생기는 것을 방지하는 것에는 D절단부 14C에 있어서의 축 14C의 직경방향의 길이 d3(이 d3를 포함한 성분은 D 절단부 14C의 평면부에 수직이며, 최소직경으로 된다)와 실 10의 리프 10A의 내경 d2와의 관계를 다음과 같이 설정할 필요가 있다.

d3 ≤ d2

다음에 리프 10A가 턴오버 된때는 그 턴 오버를 다음 회귀법에 의해, 원래 상태로 되돌린다. 이하 그 회귀방법에 대하여 기술한다.

(D 절단부를 이용하는 방법)

축 14에 D 절단부 14C가 설해져 있는 경우, 도 22에 도시한 바와같이 실10을 D 절단부 14C내에 위치시키면 축체 14B와 D절단부 14C와의 단차에 의해 리프 10A의 턴오버가 원위치로 되돌아간다.

도면상에서는 리프 10A의 턴오버가 되돌아간 부분은 10A'에서, 되돌아가지 않은 부분은 10A"에서 각각 나타내고 있다.

D절단부 14C에 있어서는 상술한 바와같이 직경부분의 길이 d3는 리프 10A의 내경 d2 보다 적게 형성되어 있다. D절단부 14C가 형성된 축 14를 도 23에 나타내었다.

도 23에 있어서, (A)는 축 14의 정면도, (B)는 D절단부 14C의 B-B 선 단면도이다.도 22와 같이 실 10이 D절단부 14C에 위치하고 있는 상태에서, 축 14를 회전시키면 D 절단부 14C의 회전에 수반하여 리프 10A의 턴오버는 회귀될 것이며, 만일 축 14가 약 1회전 되면 전체 원주의 턴오버가 회귀된 것이다.

리프 10A의 턴오버를 신뢰성 있게 회귀시키기 위하여는 축 14의 회전량은 1회전 이상으로 하는 것이 바람직하다.

또한 축 14의 회전운동은 실 10을 축 14의 축선방향에서 이동시키지 않도록 한 상태에서 혹은 축선방향에 이동(삽입, 인발)시키면서 수행될수 있다.

리프 10A의 턴오버가 돌아간후, 실 10을 축체 14B의 소정위치로 이동시킨다. 이에 의해 축 14의 전원주에 턴오버가 없는 상태에서 실 10을 축 14에 삽입할 수가 있다.

턴오버가 돌아간 실 10을 D절단부 14C로 부터 축체 14B에 이동시키는 때에, D 절단부 14C와 축체 14B와의 사이에 단차가 있으면, 그 단차부에 리프 10A가 그 단차부에 걸려 다시 돌아갈 가능성이 있다. 이경우는 이동중에 축 14를 회전시킴에 의해 다시 턴오버를 방지할 수가 있다. 또한 도 14~16에 도시한 바와같이 축체 14B와 D 절단부 14C와의 사이에 단차부에 경사면 14D를 형성하고 있으면 실 10을 D 절단부 14C에서 축체 14B로 삽입할 때 리프 10A가 단차부에 걸려 D-절단부 14C로부터 실 10을 축체 14B에 삽입시 턴오버되는 것을 방지할 수가 있다.

리프 10A의 턴오버를 되돌리기 위하여는, 도 24내지 28에 도시된 바와같이, 절단부위는 축 14의 일단부에 또한 형성될수 있다.

도면에서, (A)는 축 14의 정면도이며, (B)는 도 23과같은 위치에서 취한 축 14의 단면도이다.

도 23에 도시된 D-절단부 14C의 절단면은 그 형상이 평면이다.

도 24에서는 절단면이 원통상 凸 면을, 도 25에서는 절단면이 원통상 凹 면을, 도 26에서는 절단면이 요홈형상을 각각 이루고 있다.

또한 도 27에서는 평면상의 절단면이 축 14의 양측에 형성되며, 도 28에서는 양측의 절단면이 원통상 凸 면(단면형상은 타원형)에 형성되어 있다.

도 22 ~ 28에서는 D 절단부 14C가 축의 일단측에 설해져 있으나, 도 29와 같이 축 14의 도중에 D절단부 14C'를 설하고, 그 D 절단부 14C'의 부분을 도 24~28이 도시한 바와같은 형상으로 하여도 좋다.

축 14의 D 절단부 14C'의 영역을 R1, 축 14의 원통형상 영역에서 리프 10A의 선단측(실10의 삽입방향측) 영역을 R2, 축 14의 원통형상 영역에서 리프 10A의 후단측(실10의 삽입원측) 영역을 R3 로 한다. 실 10이 영역 R! 부에 있을 때에 축 14를 회전 시키는 것으로, 실 10의 턴오버를 되돌릴수가 있다.

다음에 턴오버가 되돌아간 실 10을 영역 R2 방향으로 이동(삽입)시키는 때에는, 단차가 있기 때문에 도 22의 경우와 같이 영역 R1 과 R2 의 경게에서 리프 10A가 다시 턴오버될 우려가 있다.

이경우도 이동중에 축 14를 회전시키는 것으로 다시 턴오버 방지가 가능하다.

도 22 및 29에서는, 실 10이 D 절단부 14C 또는 14C'에 있을때에, 축 14만을 회전시키도록 하였으나, 축 14는 회전시키지 않고 실 10만을 회전시키도록 하여도 좋으며, 또한 축 14와 실 10의 쌍방을 회전시키도록 하여도 좋다.

축 14만을 회전시킴에는 상술한 도 1 또는 도 2의 실삽입장치를, 실 10만을 회전시킴에는 전술한 도 3의 실 삽입장치를, 축 14와 실 10양쪽을 회전시키는 경우에는 전술한 도 4의 실 삽입장치를 각각 이용하도록 한다. 또한 축 14와 실 10의 양쪽을 회전시키는 경우에는 회전 방향은 축14와 실 10에는 역방향으로 하는 것이 바람직하다.

(원주 요홈을 이용하는 방법)

도 30은 축 14의 외면에 설한 원주요홈 14F를 이용하여, 실 10의 턴오버를 되돌리는 방법을 나타내고 있다. 원주요홈 14F는 요홈폭 W1 이 리프 10A의 리프 돌출높이 W2 보다 크며, 또한 원주요홈 14F의 저면부분의 외경 d4는 리프 10A의 내경 d2 보다도 적게 되어 있다.

이같이 원주요홈 14F를 설한 경우는 실 10을 원주요홈 14F에 위치시키면, 리프 10A의 턴오버는 원주요홈 14F의 위치에서 원위치로 돌아간다. 그래서 원주요홈 14F에 위치시킴만으로 되돌아가지 않은 경우는 축 14와 실 10을 상대적으로 회전시켜 턴오버를 보다 확실하게 되돌리도록 한다.

또한 원주요홈 14F 부분에서는, 축 14의 단면 형상(중심축에 수직인 면의 형상)은 원형이었으나, 원주요홈 14F가 리프 10A의 턴오버를 회귀시키기에 충분한 깊이를 갖는다면 어떠한 형상일수가 있다.

에를들어 단면형상은 타원형일수 있다.

(실 부착 부재를 이용하는 방법)

도 31은 축 14에 D 절단부나 원주요홈이 설해져 있지 않은 경우, 축 14의 단면에 접속된 실부착부재 60을 이용하여 실 10의 턴오버를 회귀시키는 것을 보여준다.

실부착 부재 60에는 그 일단에 D-절단부 60A가 제공되며, 실부착부재 60은 그 축이 서로 축방향으로 배열되도록 축14에 결합된다.

리프 10A가 턴오버되면, 실 10은 D-절단부 60A에 위치되며 실부착 부재 60과 실 10은 서로 반대 방향으로 회전됨으로써 리프 10A의 턴오버를 회귀시키도록 한다.

바람직하게는 실부착부재 60과 실 10은 1회전 이상의 회전량으로 되도록 회전시키는 것이 좋다.

실부착 부재 60은 도 32에 도시된 바와같이 D 절단부 60A에 있어서의 직경 방향의 길이 d5가 리프 10A의 내경 d2 보다 적게 형성되어 있다.

부착부재 60과 축 14를 결합하는 방법으로서는, 도 33(A)~(D)에 도시된 바와같은 방법이 있다.

도 33(A)에서는 부착부재 60의 단면에 각축(각돌기) 60B가 설해져 있으며, 이 각축 60B가 축 14의 단면에 형성된 각 호울 14G에 감합되어, 부착부재 60과 축 14가 결합된다.

또한 도 33(B)에서는 부착부재 60의 단면에 환축(원통형돌기) 60C가 설해지며 그 환축 60C가 축 14의 단면에 형성시킨 환축 14H에 감합되어 부착부재 60과 축 14가 결합된다.

도 33(A)의 경우는, 각추(각돌기) 60B 및 각 호울 14G가 서로 맞물린다. 따라서 축 14가 회전되면 그 회전력은 실부착부재 60에 신뢰성 있게 전달될수 있다.

그러나 도 33(B)의 경우에서는, 환축(원통형 돌기) 60C 와 원통형 형상의 환호울 14H(원통형 호울)이 서로 함께 맞기 때문에 환축 60C와 환 호울 14H 사이에 미끄러짐이 쉽게 일어나 축 14의 회전력이 실부착부재 60에 충분히 절단되지 못할 우려가 있다.

이같은 경우에 있어서, 예를들어 축 14가 철과 같은 자성물질로 구성되고 도 33(C)에 도시된 바와같이 실 부착부재의 끝단부에 자석 60D가 부착되어 있으면, 축 14와 실부착 부재 60사이의 슬립 발생은 억제될수 있다. 더욱이, 도 33(D)에 도시된 바와같이, 자석 60D 만이 실부착부재 60의 끝단부에 부착될수 있다.

이 방법은 축 14와 실부착부재 60의 끝단면이 처리되지 못하는 경우에 적합하다.

만일 실부착 부재 60이 활과 같은 자성물질로 구성되었다면 자석은 축 14의 끝단부에 미리 부착될수 있다. 또한 자석은 축 14와 실부착부재 60의 끝단부에 각각 미리 부착될수 있다.

실부착 부재 60의 일단부에는 D-절단부 14C 대신 도 34내지 38에 도시된 바와같은 형상의 절단부를 제공할수 있다.

도면에서 (A)는 실부착 부재 60의 정면도이며, (B)는 절단부에서 실부착부재 60의 단면도이다.

D-절단부 60A의 절단면은 도 33에 도시된 바와같은 평탄형이나, 도 34에서의 절단면은 원통형상의 凸 면이다.

도 36에서는 요홈이 절단면에 형성된다.

도 37에서는 절단면이 실부착부재 60의 양면에 형성되어 있다.

도 38에서는, 실부착부재 60의 양면에는 원통형 凸 면 (단면이 타원을 이룸)이 형성되어 있다.

또한 D 절단부 60A나 도 34~38에 있어서의 절단부는 실부착부재 60의 길이 방향 중간부에 설할수도 있다.

턴오버가 되돌아간 실 10을 실부착 부재 60으로부터 축 14측으로 이동시키는 때에 실부착 부재 60의 원형부분(축 14측에 가까운 부분)과 절단부(D절단부 60A등)과의 사이에서 단차가 있으면, 그 단차부에 리프 10A가 걸릴 우려가 있는 것으로써 그 경우는 실 10의 이동중에 실부착 부재 60과 실을 상대적으로 회전시킴에 의해 다시 턴오버되는 것을 방지할 수가 있다.

또한 도 39에 도시한 바와같이, 실부착 부재 60의 원형부분 60E와 절단부 60F와의 사이의 단차부에 경사면 60G를 형성하면 리프 10A가 단차부에 걸려 턴오버되는 것을 방지할 수가 있다.

또한 도 40에 도시한 바와같은 실부착부재 61을 이용하여도 실 10의 턴오버를 되돌릴수가 있다. 실부착 부재 61에는 그 선단면에 소경부 61A가 설해지며, 그 소경부 61A를 축 14의 단면에 접속하면, 도 30의 경우와 같은 원주요홈이 형성된 것으로 되어, 그 원주요홈부분에서 실 10의 턴오버를 되돌릴수가 있게 된다.

소경부 61A의 돌출량 W3는 리프 10A의 리프높이 W2보다도 크며, 소경부 61A의 외경 d6는 리프 10A의 내경 d2 보다도 적다. 또한 소경부 61A는 실부착부재 61의 선단부 뿐만 아니라 길이방향 중간부에 설할수도 있다.

상기한 바에 따르면, 실의 삽입력이나 인발력에 기하여 리프의 턴오버를 판정함으로써 대규모 설비를 설하지 않고 판단을 행할수 있으며,

또한 리프형상의 턴오버 판정과 삽입동작을 동시에 행할 수가 있어 작업시간의 단축을 도모할 수가 있다.

Claims (28)

1. 리프(lip)를 갖는 실(seal)을 축상의 제 1위치로 이동시키는 단계; 상기 실을 사전에 설정된 제 1속도로서 상기 축상의 제 2위치로 이동시키는 단계; 상기 실을 사전에 설정된 제 2속도로서 상기 제 1위치로 복귀 이동시키는 단계; 상기 실을 사전에 설정된 제 3속도로서 상기 제 2위치로 복귀 이동시키는 단계; 상기 사전에 설정된 제 1, 제 2, 제 3의 속도사이의 상관관계에 근거하여 상기 실의 삽입력을 검출하는 단계; 및 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 실의 리프 턴 오버 판정방법.
2. 리프를 갖는 실을 일단 축에 삽입하는 제1동작을 행하고, 다음에 상기 제1 동작을 행한 상태에서 상기 실이 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 상기 실을 당기는 제2 동작 및 상기 제2동작을 행한 상태에서 실을 축에 다시 삽입하는 제3동작을 한번씩 또는 복수회씩 수행하는 단계; 상기 실을 상기 축에 삽입할 때에, 상기 제1 동작시의 삽입력을 검출하는 단계; 및 그 검출결과를 기초로 리프의 턴오버를 판정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실의 턴 오버 판정방법.
3. 리프를 갖는 실을 일단 축에 삽입하는 제 1동작을 행하고, 다음에 상기 제 1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축에서 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제2 동작과, 상기 제2 동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제 3동작을 1회씩 또는 복수회씩 수행하는 단계; 상기 실을 상기 축에 삽입할 때에, 상기 제 2동작시의 인발력을 검출하는 단계; 및 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 실의 리프 턴 오버 판정방법.
4. 리프를 갖는 실을 일단축에 삽입하는 제 1동작을 행하고, 다음에 상기 제 1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 상기 실을 인발하는 제2 동작과, 상기 2 동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제3동작을 1회씩 또는 복수회씩 수행하는 단계; 상기 실을 상기 축에 삽입할 때에 상기 제3동작시의 삽입력을 검출하는 단계; 및 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실의 리프 턴오버 판정방법.
5. 리프를 갖는 실을 일단 축에 삽입하는 제 1동작을 행하고, 다음에 상기 제1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제 2동작과, 그 제 2동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제 3동작을 1회씩 또는 복수회씩 수행하는 단계; 상기 실을 상기 축에 삽입할 때에 상기 제 1동작시의 삽입력과 상기 제2 동작시의 인발력을 검출하는 단계; 상기 검출한 삽입력과, 인발력의 비(比)를 산출하는 단계; 및 그 산출한 비의 값에 따라 상기 리프턴 오버를 판정하는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 실의 리프 턴오버 판정방법.
6. 리프를 갖는 실을 일단축에 삽입하는 제 1동작을 행하고, 다음에 상기 제 1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로 부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제2 동작과, 그 제2 동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제3 동작을 1회씩 또는 복수회씩 수행하는 단계; 상기 실을 상기 축에 삽입할 때에 상기 제1 동작시의 삽입력과 상기 제3동작시의 삽입력을 검출하는 단계; 상기 검출한 2개의 삽입력의 비(比)를 산출하는 단계; 및 그 산출한 비의 값에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실의 리프 턴 오버판정방법.
7. 제2항, 4항, 6항 및 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 실을 상기 축에 삽입하기 위한 실 삽입수단은 실삽입을 행하지 않은 무부하시에, 당해 실 삽입수단에 걸리는 힘을 계측하여두고, 상기 제 1동작시 또는 제3동작시의 삽입력을 검출할 때에는, 삽입력으로부터 상기 힘을 감산하는 것을 특징으로 하는 실의 리프 턴오버 판정방법.
8. 제3항 또는 제5항에 있어서, 상기 실을 상기 축에 삽입하기 위한 실삽입수단은 실삽입을 행하지 않는 무부하시에, 당해 실 삽입수단에 걸리는 힘을 계측하고, 상기 제 2동작시의 인발력을 검출할 때에는 인발력으로부터 상기 힘을 감산하는 것을 특징으로 하는 실의 리프 턴오버 판정방법.
9. 제2, 4, 5 및 6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 삽입력의 검출을 상기 축의 상기 실이 세트되는 부위와 같은 형상의 부위에서 행함을 특징으로 하는 실의 리프 턴오버 판정방법.
10. 제3 또는 5항에 있어서, 상기 인발력 검출을 상기 축의 상기 실이 셋트되는 부위와 동일형상의 부위에서 행함을 특징으로 하는 실의 리프 턴오버 판정방법.
11. 리프를 갖는 실과 축을 상대적으로 회전시키면서, 상기 실을 상기 축에 삽입하는 단계; 상기 실 삽입동작시의 삽입력을 검출하는 단계; 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 단계;들을 포함하고, 상기 삽입력의 검출은 상기 실이 삽입되어지는 때, 상기 축의 사전에 설정된 범위내에서 다수회 이루어지고, 평균 검출 결과값은 상기 리프의 턴오버를 판정하도록 사용됨을 특징으로 하는 실의 리프 턴오버 판정방법.
12. 리프를 갖는 실을 일단축에 삽입하는 제1 동작을 행하고, 이어서 상기 제1 동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제2동작과, 그 제2동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제 3동작을 1회씩 또는 복수회씩 행하고, 상기 실을 상기 축에 삽입하는 삽입장치에 있어서, 상기 제1 동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단; 과 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비함을 특징으로 하는 실 삽입장치.
13. 리프를 갖는 실을 일단축에 삽입하는 제1 동작을 행하고, 이어서 상기 제 1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제2동작과, 그 제2동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제3동작을 1회씩 또는 복수회씩 행하고, 상기 실을 상기 축에 삽입하는 실삽입장치에 있어서, 상기 제2동작시의 인발력을 검출하는 검출수단; 과 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비함을 특징으로 하는 실 삽입장치.
14. 리프를 갖는 실을 일단축에 삽입하는 제1 동작을 행하고, 이어서 상기 제 1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제2동작과, 그 제2동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제3동작을 1회씩 또는 복수회씩 행하고, 상기 실을 축에 삽입하는 삽입장치에 있어서, 상기 제3 동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단; 과 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비함을 특징으로 하는 실 삽입장치.
15. 리프를 갖는 실을 일단축에 삽입하는 제1 동작을 행하고, 이어서 상기 제 1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제2동작과, 그 제2동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제3동작을 1회씩 또는 복수회씩 행하고, 상기 실을 축에 삽입하는 실삽입장치에 있어서, 상기 제1 동작시의 삽입력과 상기 제2 동작시의 인발력을 검출하는 검출수단; 상기 검출한 삽입력과 인발력의 비를 산출하는 비산출수단; 과 그 산출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비함을 특징으로 하는 실 삽입장치.
16. 리프를 갖는 실을 일단축에 삽입하는 제 1동작을 행하고, 이어서 상기 제 1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로 부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제 2동작과, 그 제2 동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제3 동작을 1회씩 또는 복수회씩 행하여, 상기 실을 축에 실삽입장치에 있어서, 상기 제 1 동작시의 삽입력과 상기 제 3동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단; 상기 검출한 2개의 삽입력의 비를 산출하는 비 산출수단; 과 그 산출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비함을 특징으로 하는 실 삽입장치.
17. 리프를 갖는 실을 일단축에 삽입하는 제1 동작을 행하고, 이어서 상기 제 1동작을 행한 상태에서 상기 실이 상기 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발하는 제2동작과, 그 제2동작을 행한 상태에서 상기 실을 상기 축에 다시 삽입하는 제3동작을 1회씩 또는 복수회씩 행하여, 상기 실을 축에 삽입하는 삽입장치에 있어서, 상기 제1 동작개시부터 일정시간 경과후에 상기 제 1동작시의 삽입력을 검출함과 동시에, 상기 제 3동작의 개시부터 일정시간 경과후에 상기 제 3동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단; 상기 검출된 2개의 삽입력의 비를 산출하는 산출수단; 및 상기 검출된 그 산출된 결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비함을 특징으로 하는 실 삽입장치.
18. 제12, 14, 15, 16, 17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 검출수단은 상기 축의 상기 실이 셋트되는 부위와 같은 형상의 부위에서 상기 삽입력을 검출하는 것을 특징으로 하는 실 삽입장치.
19. 제13 또는 15항에 있어서, 상기 검출수단은 상기 축의, 상기 실이 셋트되는 부위와 같은 형상의 부위에서 상기 인발력을 검출하는 것을 특징으로 하는 실 삽입장치.
20. 제12항에서 14항, 15항, 16항 및 17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 2동작시의 상기 실의 인발속도는 상기 제 3동작시의 상기 실의 삽입속도보다 느리게 설정되어 있음을 특징으로 하는 실 삽입장치.
21. 제12항에서 14항, 15항 16항 및 17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 3동작시의 상기 실의 삽입속도는 상기 제1 동작시의 상기 실의 삽입속도보다 빠르게 설정되어 있음을 특징으로 실 삽입장치.
22. 리프를 갖는 실을 축상에 삽입하는 실 삽입장치에 있어서, 상기 실을 직접적 또는 간접적으로 파지(clamping)하는 쳐크(chuck); 상기 쳐크에 파지된 상기 실을 상기 축에 삽입할 때의 삽입력을 검출하는 검출수단; 및 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비하고, 상기 검출수단은 상기 실이 삽입되어지는 때, 상기 축의 사전에 설정된 범위내에서 다수회 상기 삽입력을 검출하고, 상기 검출수단에 의해서 검출된 다수회의 삽입력 평균 검출 결과값은 상기 판정수단에 의해서 턴오버를 판정하도록 사용됨을 특징으로 하는 실 삽입장치.
23. 리프를 갖는 실을 축상에 삽입하는 실 삽입장치에 있어서, 상기 실을 직접적 또는 간접적으로 파지(clamping)하는 쳐크(chuck); 상기 쳐크에 파지된 상기 실을 상기 축에 삽입할 때의 삽입력을 검출하고, 상기 실이 상기 축으로부터 빠지지 않는 위치까지 당해 실을 인발할 때의 인발력을 검출하며, 상기 쳐크에 의하여 파지된 실이 다시 상기 축상으로 삽입되는 때의 삽입력을 검출하는 검출수단; 과 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비함을 특징으로 하는 실 삽입장치.
24. 제22항 또는 23항에 있어서, 상기 쳐크는 상기 쳐크를 상기 실의 삽입방향에 따라 슬라이드 자재로 보지하는 보지수단에 취부되며, 그 보지수단은 상기 실이 상기 축에 삽입되지 않는 무부하시에는 실의 삽입방향으로 밀려지도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 실 삽입장치.
25. 리프를 갖는 실과 축을 상대적으로 회전시키면서, 상기 실을 상기 축에 삽입하는 실 삽입장치에 있어서, 상기 삽입동작시의 삽입력을 검출하는 검출수단; 과 그 검출결과에 따라 상기 리프의 턴오버를 판정하는 판정수단;을 구비하고, 상기 검출수단은 상기 실이 삽입되어지는 때, 상기 축의 사전에 설정된 범위내에서 다수회 상기 삽입력을 검출하고, 상기 검출수단에 의해서 검출된 다수회의 삽입력 평균 검출 결과값은 상기 판정수단에 의해서 턴오버를 판정하도록 사용됨을 특징으로 하는 실 삽입장치.
26. 제25항에 있어서, 상기 검출수단은 상기 실의 삽입시에 상기 축의 소정범위에서 상기 삽입력 검출을 복수회 행하는 기능을 갖고, 상기 판정수단은 상기 검출수단에 의해 검출된 복수의 삽입력 데이터의 평균값을 턴오버 판정에 이용하는 것을 특징으로 하는 실 삽입장치.
27. 제12항에서 제14항, 15항, 16항, 17항, 22항, 23항 및 25항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 리프가 턴오버되었다고 판단된 때, 상기 축과 상기 실을 상대적으로 회전시켜 상기 리프의 턴오버를 되돌리는 회귀수단이 부가되어 있음을 특징으로 하는 실 삽입장치.
28. 제27항에 있어서, 상기 턴오버 회귀수단은 상기 축에 설해진 D -절단부에 상기 실이 위치하고 있을 때에 상기 축과 상기 실을 상대적으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 실 삽입장치.

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