WO2012144069A1 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

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和司 木村
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Definitions

  • the present invention relates to an electric power steering device that assists a steering force by a motor.
  • an electric power steering device mounted on a vehicle such as an automobile generates a steering assist force by a motor driven by power supplied from an in-vehicle battery as a main power source, and the steering assist force is transmitted to a steering shaft.
  • this electric power steering apparatus is configured to assist the aforementioned steering force when the vehicle is in a driving state.
  • the vehicle when an engine stalls due to a red light and an engine cannot be restarted, the vehicle may be moved to a safe place such as a road shoulder. If the vehicle is to be moved, the weight of the vehicle is large, and since the engine is stalled, the steering assist force by the electric power steering device is not generated, so that a very large steering force must be applied to the steering wheel. Accordingly, it is expected that the driver will push the vehicle and move the vehicle to a safe place while steering the steering wheel with great difficulty.
  • the conventional electric power steering device generates the steering assist force only by the fact that the steering assist force start condition is not satisfied even though the vehicle-mounted battery has no abnormality and can sufficiently continue the steering assist force. You may be unable to do so.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems in the conventional electric power steering apparatus.
  • the steering assist force start condition is not satisfied and there is no abnormality in the power supply, the steering is performed.
  • An object of the present invention is to provide an electric power steering device capable of obtaining an auxiliary force.
  • An electric power steering apparatus is a vehicle equipped with a motor that generates an output that applies a steering assist force to a steering system, a power source that supplies electric power to the motor, and a control device that controls the output of the motor.
  • the output of the motor is controlled by a driver's operation so as to apply a limited steering assist force that is limited to be smaller than a normal steering assist force to the steering system.
  • a limited steering assist force is applied to the steering system when the vehicle is retracted, making the vehicle a safe place. It is possible to reduce the burden on the driver for traveling.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an electric power steering apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • a vehicle steering 1 is connected to a rack and pinion mechanism 8 via a steering shaft 2.
  • a front wheel 9 which is a steering wheel of the vehicle is connected to a rack and pinion mechanism 8 and is steered by the rack and pinion mechanism 8 based on a steering force applied to the steering 1 by a driver of the vehicle.
  • An electric power steering apparatus includes a motor 6 coupled to a steering shaft 2 via a gear 7, and an electric power steering control apparatus (hereinafter referred to as EPS / ECU) 5 for controlling the motor 6. And a torque sensor 3 provided on the steering shaft 2 and a vehicle speed sensor 4 for detecting the vehicle speed.
  • the EPS / ECU 5 is supplied with electric power from the in-vehicle battery 10.
  • the torque sensor 3 attached to the steering shaft 2 detects the steering torque of the driver who operates the steering 1, and inputs it to the EPS / ECU 5 as a steering torque signal.
  • the vehicle speed sensor 4 detects the vehicle speed and inputs it to the EPS / ECU 5 as a vehicle speed signal.
  • the EPS / ECU 5 calculates a steering assist force based on the input steering torque signal and the vehicle speed signal, and controls the motor 6 so as to apply the calculated steering assist force to the steering shaft 2 via the gear 7. This is a normal steering assist force applying operation in the electric power steering apparatus.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • step S101 it is determined whether or not the steering assist can be applied, that is, whether or not the steering assist force applying condition is satisfied.
  • the state that satisfies the steering assist force application condition is, for example, a state in which the engine speed is 1000 [rpm] or more, power is generated by the alternator, and power is sufficiently supplied.
  • step S101 If it is determined in step S101 that the steering assist force application condition is satisfied (YES), the steering torque signal that is the output of the torque sensor 1 and the vehicle speed that is the output of the vehicle speed sensor 4 are determined in step S102.
  • the signal is taken into the EPS • ECU 5 and the above-described normal steering assist force applying operation is performed.
  • step S101 determines whether the steering assist force application condition is not satisfied (NO), such as when the engine stops due to a vehicle failure or fuel shortage (NO)
  • the process proceeds to step S103. move on.
  • step S103 it is determined whether the power supply relationship such as the battery 10 that supplies power to the EPS / ECU 5 of the electric power steering apparatus and the power supply system is normal, and it is determined that the power supply relationship is not normal. (NO), the steering assist force is stopped in step S106.
  • step S104 determines whether there is a request for the save mode. If it is determined in step S104 that there is a request for the contrast mode (YES), the motor 6 is controlled to shift to the retreat mode and apply the limited steering assist force to the steering shaft 2.
  • the application of the limited steering assist force is performed, for example, by limiting the motor current to be smaller than normal. As a result, the minimum necessary steering assistance for moving the vehicle to a safe place is ensured, and the burden on the driver can be reduced.
  • step S103 If it is determined in step S103 that the power supply relationship is not normal (NO), or if it is determined in step S104 that there is no request for the comparison mode (NO), the process proceeds to step S106, and steering assist is performed. The power is stopped.
  • the electric power steering apparatus According to the electric power steering apparatus according to Embodiment 1 of the present invention described above, if the steering assist force application condition is satisfied, the power supply relationship is normal, and there is a request for the retract mode, the limited steering assist force is Therefore, the minimum necessary steering assistance for moving the vehicle to a safe place is ensured, and the burden on the driver can be reduced.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. Steps S101 to S104 and S106 in FIG. 3 are the same as steps S101 to S104 and S106 having the same reference numerals as those in FIG.
  • step S101 the condition for applying the steering assist force is not established (NO) in step S101, such as when the vehicle breaks down or the engine does not operate due to lack of fuel (NO). It is determined whether or not the power supply relationship such as the battery 10 that supplies power to the power steering apparatus and the power supply system is normal. If it is determined that the power supply relationship is abnormal (NO), the process proceeds to step S106 and the steering is performed. Stop the auxiliary force.
  • step S103 determines whether abnormality in the power supply relationship such as the power supply system (YES). If it is determined in step S103 that there is no abnormality in the power supply relationship such as the power supply system (YES), the process proceeds to step S104, and if it is determined that there is a request for the evacuation mode (YES), step S201 is performed. Transition to evacuation mode. In step S201, the save mode is executed as follows.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the horizontal axis indicates the battery voltage VB of the battery 10 as a power source, and the vertical axis indicates the coefficient G.
  • the coefficient G corresponding to the battery voltage VB at that time is obtained from the characteristic of the coefficient G with respect to the battery voltage shown in FIG. 4, and the current LimitI is calculated from the following equation (1).
  • LimitI Imax ⁇ G Equation (1)
  • Imax is a maximum current in a normal state.
  • the current supplied to the motor 6 is limited by the coefficient G set in accordance with the battery voltage VB as described above, and a limited steering assist force is applied to the steering shaft 2.
  • the electric power steering device for example, even when the battery 10 is deteriorated, a limited steering assist force corresponding to the power supply amount of the battery 10 is generated, A steering assist force for moving the vehicle to a safe place is applied, and the driver's steering operation force can be reduced.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. Steps S101 to S106 in FIG. 5 are the same as steps S101 to S106 having the same reference numerals as those in FIG.
  • step S211 when it is determined in step S104 that there is a request for the evacuation mode (YES), it is determined in step S211 whether or not the application of the steering assist force is within a predetermined time. Do. As a result of the determination in step S211, if it is determined that it is within the predetermined time (YES), the limited steering assist force is applied in step S105, and if it is determined that it is not within the predetermined time (NO). Then, the process proceeds to step S106, and the application of the steering assist force is stopped.
  • the limited steering assist force is applied when the steering assist force is applied within a predetermined time. Even when the vehicle moves again without causing malfunction, it is possible to extend the time for supplying power to the electric power steering apparatus.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 4 of the present invention. Steps S101 to S104 and S106 in FIG. 6 are the same as steps S101 to S104 and S106 having the same reference numerals as those in FIG.
  • the steering assist force is not much in the evacuation mode. Since this is not necessary, the steering assist force map used at high speed is used.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
  • a steering assist force map as shown in FIG. 7 stored in the EPS / ECU 5 is used to apply the steering assist force according to the vehicle speed. . Therefore, when it is determined in FIG. 6 that there is a request for the evacuation mode in step S104 (YES), in step S221, the steering assist force is a high-speed steering assist force map shown in FIG. This is fixed to the steering assist force map at a vehicle speed of 200 [km / h].
  • the steering assist force map is fixed to the steering assist force map used at a high speed that does not require much steering assist force.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 5 of the present invention. Steps S101 to S103, S105, and S106 in FIG. 8 are the same as steps S101 to S103, S105, and S106 having the same reference numerals as those in FIG.
  • step S101 when it is determined in step S101 that the engine is stopped and the steering assist force application condition is not satisfied (NO), it is determined in step S102 that the power supply relationship is normal. (YES), it is determined in step S301 whether or not the engine restart operation has been performed a plurality of times within a predetermined time. If it is determined that the restart operation has been performed a plurality of times (YES), step S105 is performed. Proceed to to apply limited steering assist force.
  • step S301 determines whether the engine restart operation has been performed a plurality of times (NO) or not been performed a plurality of times (NO).
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 6 of the present invention. Steps S101 to S103, S105, and S106 in FIG. 9 are the same as steps S101 to S103, S105, and S106 having the same reference numerals as those in FIG.
  • step S101 when it is determined in step S101 that the engine is stopped and the steering assist force application condition is not satisfied (NO), it is determined in step S103 that the power supply relationship is normal. If it is determined (YES), it is determined in step S401 whether or not the steering wheel has been steered a plurality of times 90 degrees or more. If it is determined that the steering wheel has been steered a plurality of times 90 degrees or more (YES), the process proceeds to step S105 to limit Applies steering assist force.
  • step S401 determines whether the steering wheel has been steered a plurality of times by 90 degrees or more (NO). If it is determined in step S401 that the steering wheel has not been steered a plurality of times by 90 degrees or more (NO), the process proceeds to step S106 and the application of the steering assist force is stopped.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the electric power steering apparatus according to Embodiment 7 of the present invention. Steps S101 to S103, S105, and S106 in FIG. 10 are the same as steps S101 to S103, S105, and S106 having the same reference numerals as those in FIG.
  • a save mode request switch is provided, and the presence / absence of a request for the save mode is determined based on ON / OFF of the save mode request switch. That is, in FIG. 10, when it is determined in step S101 that the engine is stopped and the steering assist force application condition is not satisfied (NO), it is determined in step S103 that the power supply relationship is normal. If (YES), it is determined in step S501 whether the retraction mode request switch is ON or OFF, and if it is determined that the retraction mode request switch is ON (YES), the process proceeds to step S105 to apply limited steering assist force. To do.
  • step S501 determines that the steering wheel is not steered a plurality of times by 90 degrees or more (NO)
  • the process proceeds to step S106, and the application of the steering assist force is stopped.
  • the save mode request switch may use a signal such as in-vehicle communication other than the switch by hardware.
  • a signal indicating that the evacuation mode request switch is ON can be input to the EPS / ECU 5 to recognize that there is an evacuation mode request. This makes it possible to clarify the intention of the evacuation mode request and to avoid entering the evacuation mode inadvertently.
  • the present invention can be used in the field of the automobile industry, particularly in the field of electric power steering devices for automobiles.

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Abstract

【課題】操舵補助力開始条件を満たしていないときで、電源関係に異常がなければ、操舵補助力を得ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】この発明による電動パワーステアリング装置は、運転者の操作によって、通常時の操舵補助力よりも小さく制限された制限付き操舵補助力をステアリング系に付与するようにモータの出力を制御し、車両故障、若しくは燃料が無くなる等でエンジンが停止状態に陥った場合等に於いても、車両の退避時に制限付き操舵補助力をステアリング系に付与し、車両を安全な場所に移動するための運転者の負担を軽減することができるようにした。

Description

電動パワーステアリング装置
　この発明は、モータにより操舵力を補助する電動パワーステアリング装置に関するものである。
　周知のように、自動車等の車両に搭載される電動パワーステアリング装置は、主電源である車載バッテリから電力が供給されて駆動されるモータにより操舵補助力を発生し、その操舵補助力をステアリング軸に加えて運転者による操舵力を補助する装置である。通常、この電動パワーステアリング装置は、車両が運転状態にある場合に、前述の操舵力の補助を行うように構成されている。
　しかしながら、主電源である車載バッテリが、何らかの原因で電圧が極端に低下する等の故障した場合、電動パワーステアリング装置のモータへの電流供給が不足し、安定した操舵補助力が継続的に得られなくなる。そこで、従来、主電源に対するバックアップ機能を備えた補助電源を設けることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００９－１２００９７号公報
　しかし、車載バッテリに関係のない車両故障、例えば車両の燃料不足やエンジンストール等によりエンジンを駆動させることができなくなる等の車両故障が発生すると、車載バッテリに異常がなくとも、電動パワーステアリングが作動しなくなる恐れがある。
　例えば、赤信号で停車した際にエンストが発生し、エンジンを再始動させることができないときに、車両を路肩等の安全な場所に移動させようとする場合があるが、エンジンの停止した車両を移動させようとすると、車両重量が大きく、又、エンストしているために電動パワーステアリング装置による操舵補助力も発生しないため、極めて大きな操舵力をハンドルに加える必要がある。従って、運転者が車両を押し、ハンドルを操舵しながら車両を安全な場所に移動させるには、大きな困難を伴うことが予想される。
　このように、従来の電動パワーステアリング装置は、車載バッテリに異常がなく十分に操舵補助力が継続できる状態にもかかわらず、操舵補助力開始条件が整わないということだけで、操舵補助力を発生することができない状態となることがある。
　この発明は、従来の電動パワーステアリング装置に於ける前述のような課題を解決するためになされたものであり、操舵補助力開始条件を満たしていないときで、電源関係に異常がなければ、操舵補助力を得ることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
　この発明による電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に操舵補助力を付与する出力を発生するモータと、前記モータに電力を供給する電源と、前記モータの出力を制御する制御装置とを備えた車両の電動パワーステアリング装置であって、前記制御装置は、運転者の操作によって、通常時の操舵補助力よりも小さく制限された制限付き操舵補助力を前記ステアリング系に付与するように前記モータの出力を制御することを特徴とするものである。
　この発明による電動パワーステアリング装置によれば、運転者の操作によって、通常時の操舵補助力よりも小さく制限された制限付き操舵補助力を前記ステアリング系に付与するように前記モータの出力を制御するようにしたので、車両故障、若しくは燃料が無くなる等でエンジンが停止状態に陥った場合等に於いても、車両の退避時に制限付き操舵補助力をステアリング系に付与し、車両を安全な場所に移動するための運転者の負担を軽減することが可能となる。
この発明の実施の形態１による電動式パワーステアリング装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置の動作を説明する説明図である。 この発明の実施の形態３による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
この発明の実施の形態４による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４による電動パワーステアリング装置の動作を説明する説明図である。 この発明の実施の形態５による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
実施の形態１．
　以下、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置について、図面に基づいて説明する。図１は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置を示す構成図である。図１に於いて、車両のステアリング１は、ステアリングシャフト２を介してラックアンドピニオン機構８に連結されている。車両の操舵輪である前輪９は、ラックアンドピニオン機構８に連結されており、車両の運転者によりステアリング１に加えられた操舵力に基づいてラックアンドピニオン機構８により操舵される。
　この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置は、ギア７を介してステアリングシャフト２に連結されたモータ６と、モータ６を制御する電動パワーステアリング制御装置（以下、ＥＰＳ・ＥＣＵと称する）５と、ステアリングシャフト２に設けられたトルクセンサ３、及び車速を検出する車速センサ４とを備えている。ＥＰＳ・ＥＣＵ５は、車載バッテリ１０から電力が供給される。
　ステアリングシャフト２に取り付けられたトルクセンサ３は、ステアリング１を操作する運転者の操舵トルクを検出し、操舵トルク信号としてＥＰＳ・ＥＣＵ５に入力する。又、車速センサ４は、車速を検出し、車速信号としてＥＰＳ・ＥＣＵ５に入力する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５は、入力された操舵トルク信号と車速信号とに基づいて操舵補助力を演算し、その演算した操舵補助力をステアリングシャフト２にギア７を介して加えるようにモータ６を制御する。これが、電動パワーステアリング装置に於ける通常の操舵補助力付与動作である。
　次に、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置の動作を説明する。図２は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。図２に於いて、先ず、ステップＳ１０１に於いて、操舵補助を付与できる状態であるのか否か、つまり操舵補助力付与条件を満たしているか否か、の判定を行なう。操舵補助力付与条件を満たしている状態とは、例えば、エンジンの回転数が１０００［ｒｐｍ］以上であり、オルタネータにより発電がされていて、電源供給が十分にされている状態である。
　ステップＳ１０１での判定の結果、操舵補助力付与条件を満たしていると判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に於いてトルクセンサ１の出力である操舵トルク信号、及び車速センサ４の出力である車速信号をＥＰＳ・ＥＣＵ５に取り込み、前述の通常の操舵補助力付与動作を行う。
　一方、ステップＳ１０１に於いて、車両故障、若しくは燃料不足等により、エンジンが停止する状態に陥った場合等、操舵補助力付与条件が不成立であると判定された場合（ＮＯ）は、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、電動パワーステアリング装置のＥＰＳ・ＥＣＵ５等に電力を供給するバッテリ１０、及びその電源供給系統等の電源関係は正常か否かの判定を行ない、電源関係が正常ではないと判定した場合には（ＮＯ）、ステップＳ１０６において、操舵補助力を停止させる。
　しかし、ステップＳ１０３に於いて電源供給系統等の電源関係に異常がないと判定された場合に（ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進み、退避モードの要求があるか否かの判定を行なう。ステップＳ１０４に於いて対比モードの要求があると判定された場合は（ＹＥＳ）、退避モードへ移行し、制限をかけた操舵補助力をステアリングシャフト２に付与するようにモータ６を制御する。この制限付き操舵補助力の付与は、例えばモータ電流を通常時よりも小さくなるように制限することで行なう。その結果、車両を安全な場所に移動するための必要最低限の操舵補助が確保され、運転者の負担軽減が可能となる。
　ステップＳ１０３に於いて電源関係が正常ではないと判定された場合（ＮＯ）、或いはステップＳ１０４に於いて対比モードの要求がないと判定された場合（ＮＯ）は、夫々ステップＳ１０６に進み、操舵補助力の停止が行われる。
　以上述べたこの発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置によれば、操舵補助力付与条件を満たしており、電源関係が正常であり、且つ退避モードの要求があれば、制限付き操舵補助力を付与するようにしているので、車両を安全な場所に移動するための必要最低限の操舵補助が確保され、運転者の負担軽減が可能となる。
実施の形態２．
　次に、この発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置について説明する。図３は、この発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。図３に於けるステップＳ１０１～Ｓ１０４、Ｓ１０６は、図２に於けるそれらと同符号のステップＳ１０１～Ｓ１０４、Ｓ１０６と同一である。
　図３に於いて、車両故障若しくは、燃料が無くエンジンが動作しない状態に陥った場合等、ステップＳ１０１に於いて操舵補助力を付与する条件が不成立となり（ＮＯ）、ステップＳ１０３に於いて、電動パワーステアリング装置に電源を供給するバッテリ１０や、電源供給系統等の電源関係が正常か否かを判定し、電源関係に異常があると判定した場合（ＮＯ）には、ステップＳ１０６に進み、操舵補助力を停止する。
　一方、ステップＳ１０３に於いて電源供給系統等の電源関係に異常がないと判定した場合（ＹＥＳ）に、ステップＳ１０４に進んで退避モードの要求があると判定した場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ２０１の退避モードへ移行する。ステップＳ２０１では、以下のように退避モードを実行する。
　図４は、この発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置の動作を説明する説明図で、横軸は電源であるバッテリ１０のバッテリ電圧ＶＢ、縦軸は係数Ｇを示している。図４に示すバッテリ電圧に対する係数Ｇの特性から、その時のバッテリ電圧ＶＢに対応する係数Ｇを求め、次に示す式（１）から電流ＬｉｍｉｔＩを算出する。

　　　ＬｉｍｉｔＩ＝Ｉｍａｘ×Ｇ・・・・・・・・・・式（１）

　　　ここに、Ｉｍａｘは、正常時の最大電流である。
　このようにバッテリ電圧ＶＢに応じて設定した係数Ｇにより、モータ６に供給する電流の制限を行い、制限付き操舵補助力をステアリングシャフト２に付加する。
　以上述べたこの発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置によれば、例えば、バッテリ１０が劣化している場合でも、バッテリ１０の電力供給量に応じた制限付き操舵補助力を発生して、車両を安全な場所に移動するための操舵補助力が付与され、運転者のステアリング操作力の軽減を図ることが可能となる。
実施の形態３．
　次に、この発明の実施の形態３による電動パワーステアリング装置について説明する。図５は、この発明の実施の形態３による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。図５に於けるステップＳ１０１～Ｓ１０６は、図２に於けるそれらと同符号のステップＳ１０１～Ｓ１０６と同一である。
　前述の実施の形態１では、退避モードの要求があった場合、退避モードの実施時間に制限を設けていなかったが、バッテリ１０のみで電源供給されているため、バッテリ１０が機能不全に陥ることが懸念される。そこで、この発明の実施の形態３では、車両を安全な場所に退避する退避モードの実施時間に制限を設けるようにしたものである。
　即ち、図５に於いて、ステップＳ１０４にて退避モードの要求があると判定された場合（ＹＥＳ）に、ステップＳ２１１に於いて操舵補助力の付与は所定時間内であるか否かの判定を行なう。ステップＳ２１１に於ける判定の結果、所定時間内であると判定されれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５による制限付き操舵補助力の付与が行われ、所定時間内ではないと判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ１０６に進んで操舵補助力の付与を停止させる。
　以上述べたこの発明の実施の形態３による電動パワーステアリング装置によれば、操舵補助力の付与が所定時間内である場合に制限付き操舵補助力の付与が行なわれるので、電源であるバッテリー１０が機能不全に陥ることがなく、再び車両移動する場合に於いても、電動パワーステアリング装置への電源供給の時間を延ばすことが可能となる。
実施の形態４．
　次に、この発明の実施の形態４による電動パワーステアリング装置について説明する。図６は、この発明の実施の形態４による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。図６に於けるステップＳ１０１～Ｓ１０４、Ｓ１０６は、図２に於けるそれらと同符号のステップＳ１０１～Ｓ１０４、Ｓ１０６と同一である。
　前述の実施の形態１では、退避モードの要求があった場合、退避モードの電力供給に制限を設けていなかったが、この実施の形態４では、退避モードに於いては、操舵補助力をあまり必要としないため、高速時に使用する操舵補助力マップを使用するようにしたものである。
　図７は、この発明の実施の形態４による電動パワーステアリング装置の動作を説明する説明図である。通常の操舵補助力の付与を行う場合には、ＥＰＳ・ＥＣＵ５内に記憶している図７に示すような操舵補助力マップを使用し、車速に応じた操舵補助力を付与するようにしている。そこで、図６に於いて、ステップＳ１０４にて退避モードの要求があると判定されたときは（ＹＥＳ）、ステップＳ２２１に於いて、操舵補助力を図７に示す高速用操舵補助力マップ、例えば車速２００［ｋｍ／ｈ］の操舵補助力マップに固定するものである。
　以上述べたこの発明の実施の形態４による電動パワーステアリング装置によれば、退避モードに於いては、操舵補助力をあまり必要としない高速時に使用する操舵補助力マップに固定するようにしたので、モータ６への電力供給を抑えることが可能となり、操舵補助力に制限はあるものの、車両を安全な場所に移動するための操舵補助力を確保する時間を延ばすことができる。
実施の形態５．
　次に、この発明の実施の形態５による電動パワーステアリング装置について説明する。図８は、この発明の実施の形態５による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。図８に於けるステップＳ１０１～Ｓ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６は、図２に於けるそれらと同符号のステップＳ１０１～Ｓ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６と同一である。
　この実施の形態５では、退避モードへの要求の有無を、エンジンの再始動操作が複数回行われたか否かにより判定するようにしたものである。即ち、図８に於いて、ステップＳ１０１にてエンジンが停止していて操舵補助力付与条件を満たしていないと判定した場合に（ＮＯ）、ステップＳ１０２に於いて電源関係が正常であると判定されたときは（ＹＥＳ）、ステップＳ３０１によりエンジンの再始動操作が所定時間内に複数回行われたか否かを判定し、再始動操作が複数回行われたと判定されれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進んで制限付き操舵補助力の付与を行なう。
　一方ステップＳ３０１に於いてエンジンの再始動操作が複数回行われていないと判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ１０６へ進んで操舵補助力の付与を停止させる。
　以上述べたこの発明の実施の形態５による電動パワーステアリング装置によれば、エンジンの再始動操作が複数回行われたか否かにより退避モードの要求があるか否かを判定するようにしたので、容易に退避モードの要求があるか否かの判定を行なうことができる。
実施の形態６．
　次に、この発明の実施の形態６による電動パワーステアリング装置について説明する。図９は、この発明の実施の形態６による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。図９に於けるステップＳ１０１～Ｓ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６は、図２に於けるそれらと同符号のステップＳ１０１～Ｓ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６と同一である。
　この実施の形態６では、退避モードへの要求の有無を、ステアリング１、つまりハンドルを９０度以上複数回操舵したか否かにより判定するようにしたものである。即ち、図９に於いて、ステップＳ１０１にてエンジンが停止していて操舵補助力付与条件を満たしていないと判定した場合に（ＮＯ）、ステップＳ１０３に於いて電源関係が正常であると判定されたときは（ＹＥＳ）、ステップＳ４０１によりハンドルを９０度以上複数回操舵したか否かを判定し、ハンドルを９０度以上複数回操舵したと判定されれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進んで制限付き操舵補助力の付与を行なう。
　一方ステップＳ４０１に於いてハンドルを９０度以上複数回操舵していないと判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ１０６へ進んで操舵補助力の付与を停止させる。
　以上述べたこの発明の実施の形態６による電動パワーステアリング装置によれば、ハンドルを９０度以上複数回操舵したか否かにより退避モードの要求があるか否かを判定するようにしたので、容易に退避モードの要求があるか否かの判定を行なうことができる。
実施の形態７．
　次に、この発明の実施の形態７による電動パワーステアリング装置について説明する。図１０は、この発明の実施の形態７による電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。図１０に於けるステップＳ１０１～Ｓ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６は、図２に於けるそれらと同符号のステップＳ１０１～Ｓ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６と同一である。
　この実施の形態７では、退避モード要求スイッチが設けられており、その退避モード要求スイッチのＯＮ／ＯＦＦに基づいて退避モードへの要求の有無を判定するようにしたものである。即ち図１０に於いて、ステップＳ１０１にてエンジンが停止していて操舵補助力付与条件を満たしていないと判定した場合に（ＮＯ）、ステップＳ１０３に於いて電源関係が正常であると判定されたときは（ＹＥＳ）、ステップＳ５０１により退避モード要求スイッチのＯＮ／ＯＦＦを判定し、退避モード要求スイッチがＯＮであると判定したときは（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進んで制限付き操舵補助力の付与を行なう。
　一方ステップＳ５０１に於いてハンドルを９０度以上複数回操舵していないと判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ１０６へ進んで操舵補助力の付与を停止させる。
　尚、退避モード要求スイッチは、ハードウェアによるスイッチ以外に、例えば車載通信等の信号を用いてもよい。
　以上述べたこの発明の実施の形態６による電動パワーステアリング装置によれば、退避モード要求スイッチのＯＮによる信号をＥＰＳ・ＥＣＵ５に入力して退避モード要求があることを認識指せることができ、運転者の退避モード要求の意図を明確にし、不都合に退避モードに入ってしまうことを避けることができる。
　この発明は、自動車産業分野、とりわけ自動車の電動パワーステアリング装置の分野に利用することができる。
１　ステアリング、２　ステアリングシャフト、３　トルクセンサ、
４　車速センサ、５　ＥＰＳ・ＥＣＵ、６　モータ、７　ギア、
８　ラックアンドピニオン機構、９　車輪、１０　バッテリ

Claims (8)

  1. 　ステアリング系に操舵補助力を付与する出力を発生するモータと、前記モータに電力を供給する電源と、前記モータの出力を制御する制御装置とを備えた車両の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記制御装置は、運転者の操作によって、通常時の操舵補助力よりも小さく制限された制限付き操舵補助力を前記ステアリング系に付与するように前記モータの出力を制御する、
    ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
  2. 　前記制限付き操舵補助力の付与は、前記制御装置により前記電源から前記モータへ供給する電流を通常時より制限することにより行なわれる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
  3. 　前記制御装置による前記電流の制限は、前記電源の電圧に応じた係数を通常時のモータ電流に乗算することに基づいて行なわれる、
    ことを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
  4. 　前記制限付き操舵補助力の付与は、所定時間内に行なわれる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
  5. 　前記制限付き操舵補助力の付与は、前記制御装置内に保持されている高速走行時の操舵保持力のデータに基づいて行なわれる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
  6. 　前記車両のエンジンの再始動操作が複数回行なわれたとき、前記車両の退避時であると判定する、
    ことを特徴とする請求項１乃至５のうちの何れか一項に記載の電動式パワーステアリング装置。
  7. 　前記車両のハンドルが所定角度以上に複数回操舵されたとき、前記車両の退避時であると判定する、
    ことを特徴とする請求項１乃至５のうちの何れか一項に記載の電動式パワーステアリング装置。
  8. 　車両の退避時に操作されるスイッチを備え、
    　前記スイッチが前記退避時に操作されたとき、前記車両の退避時であると判定する、
    ことを特徴とする請求項１乃至５のうちの何れか一項に記載の電動式パワーステアリング装置。
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