WO2012053050A1 - 車両用配光制御システム - Google Patents

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light distribution
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detection
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PCT/JP2010/068293
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歳康 勝野
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トヨタ自動車株式会社
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    • B60Q2300/42—Indexing codes relating to other road users or special conditions oncoming vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle light distribution control system that detects a vehicle traveling in front of a host vehicle and controls the light distribution of a headlight according to the position of the vehicle, and in particular, according to the difficulty of vehicle detection.
  • the present invention relates to a vehicle light distribution control system that changes operating conditions.
  • This inter-vehicle distance measuring device displays an image of a preceding vehicle (following target vehicle) that the host vehicle should follow on a display while surrounding it with a window, and informs the driver which of the preceding vehicles is selected as the following target vehicle. So that they can be recognized.
  • Patent Document 1 only describes the control of the headlight after a single preceding vehicle is accurately detected, and is an environment in which it is difficult to accurately detect the preceding vehicle (for example, a preceding vehicle). It is an environment where there is an object that is mistakenly recognized as a headlight).
  • An object of the present invention is to provide a vehicle light distribution control system that presents to a driver the current state of light distribution control of a headlight whose operating conditions change depending on the difficulty of vehicle detection.
  • a vehicle light distribution control system is a vehicle light distribution control system that controls the light distribution of a headlight, and that travels ahead of the host vehicle.
  • a vehicle detection unit that detects a vehicle
  • a detection difficulty determination unit that determines difficulty of detection by the vehicle detection unit
  • an operation condition change unit that changes an operation condition of light distribution control according to a determination result of the detection difficulty determination unit
  • a light distribution control state display unit for displaying a current state of the light distribution control in which the operation condition is changed by the operation condition change unit.
  • the present invention can provide a vehicle light distribution control system that presents to the driver the current state of the light distribution control of the headlights whose operating conditions change according to the difficulty of vehicle detection. .
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structural example of the vehicle light distribution control system which concerns on the Example of this invention. It is a figure which shows the example of installation of a display apparatus. It is a figure which shows the example of a light distribution pattern when it determines with a front vehicle not existing. It is a figure which shows the example of a light distribution pattern when it determines with a front vehicle existing in the comparatively far place ahead of the own vehicle. It is a figure which shows the example of a light distribution pattern when it determines with a front vehicle existing in the comparatively near place ahead of the own vehicle. It is an example of a display of the indicator showing the present state (state of Drawing 3A) of light distribution control.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a vehicle light distribution control system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle light distribution control system 100 is an in-vehicle device that performs light distribution control of the headlight 3 based on the output of the image sensor 2 that images the front of the vehicle.
  • the vehicle light distribution control system 100 mainly includes the control device 1, the image sensor 2, and the headlight. 3, a shade driving device 4, a display device 5, and an audio output device 6.
  • the control device 1 is a CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), NVRAM (Non Volatile Random Access Memory) and the like, for example, each of the vehicle detection unit 10, the light distribution control unit 11, the detection difficulty determination unit 12, the light distribution control state display unit 13, and the operating condition change unit 14 Corresponding programs are stored in the ROM, and processing corresponding to each unit is executed by the CPU while each program is expanded on the RAM as necessary.
  • Each of the vehicle detection unit 10, the light distribution control unit 11, the detection difficulty determination unit 12, the light distribution control state display unit 13, and the operating condition change unit 14 is realized by hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). May be.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • the image sensor 2 is a device that captures an image in front of the vehicle.
  • the image sensor 2 is a camera including an imaging element such as a charge coupled device (CCD) or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS), It is attached to the upper part of the glass and outputs the captured image to the control device 1.
  • CCD charge coupled device
  • CMOS complementary metal oxide semiconductor
  • the headlight 3 is a light that illuminates the front of the vehicle, and is, for example, a halogen bulb type headlight, an HID (High Intensity Discharge) headlight, an LED (Light Emitting Diode) headlight, or the like.
  • the shade driving device 4 is a device for driving a light shielding plate (shade) that shields a part of the headlight 3, for example, rotating a rotary shade disposed in the optical path of the headlight 3, Alternatively, a motor, a solenoid, a linear actuator, or the like for moving a linear shade arranged in the optical path of the headlight 3 in parallel.
  • a light shielding plate shade
  • a motor, a solenoid, a linear actuator, or the like for moving a linear shade arranged in the optical path of the headlight 3 in parallel.
  • the shade driving device 4 is used for various light distribution patterns (for example, a high beam pattern, a low beam pattern, a preceding vehicle following pattern (described later), and an approaching oncoming vehicle when the vehicle is traveling.
  • a pattern a shade that blocks a part of the light from the headlight 3 installed near the light source of the headlight 3 based on a control signal output from the control device 1 Drive.
  • the display device 5 is a device for displaying various information output by the control device 1, and displays the current light distribution control state of the headlight 3, for example (details will be described later).
  • FIG. 2 is a diagram showing an installation example of the display device 5, and the display device 5 is a liquid crystal display installed on the upper part of the instrument panel IP over the steering wheel SH so that the driver can easily see while driving. It is.
  • the display device 5 may be a HUD (HeadHeUp Display) that projects an image on the front window FW, or may be a display used in an in-vehicle navigation system (in this case, the display device 5 is in-vehicle navigation). It will be shared by the system and the vehicle light distribution control system 100).
  • the sound output device 6 is a device for outputting various information output from the control device 1 as sound. For example, the light distribution control state of the headlight 3 is switched, and the light distribution control operation after the switching is performed. The condition is output by voice (details will be described later).
  • control device 1 Next, various functional elements of the control device 1 will be described.
  • the vehicle detection unit 10 travels in front of the host vehicle (a preceding vehicle that travels in the same direction as the travel direction of the host vehicle, and a direction opposite to the travel direction of the host vehicle). For example, a pixel having a luminance equal to or higher than a predetermined value existing in an image acquired by the image sensor 2 (hereinafter, referred to as a “front vehicle”). "High luminance pixel”) is extracted, and the presence or absence of a preceding vehicle is determined based on the arrangement of the extracted high luminance pixel.
  • the vehicle detection unit 10 determines the presence / absence of the preceding vehicle based on the presence / absence of a pixel group (a group of red high-luminance pixels) corresponding to the taillight of the preceding vehicle.
  • the presence of a preceding vehicle is detected by detecting a pair of left and right taillights.
  • the vehicle detection unit 10 determines the presence / absence of the oncoming vehicle based on the presence / absence of a pixel group (a group of white high-luminance pixels) corresponding to the headlights of the oncoming vehicle.
  • the presence of the oncoming vehicle is detected by detecting the headlight.
  • the vehicle detection unit 10 determines the distance between two high-luminance pixel groups corresponding to the pair of left and right taillights of the preceding vehicle or the pair of left and right headlights of the oncoming vehicle (distance between the taillights or distance between the headlights). Based on this, the inter-vehicle distance between the host vehicle and one or a plurality of preceding vehicles or oncoming vehicles is derived, and the smallest of the inter-vehicle distances is derived as the minimum inter-vehicle distance. As described above, the vehicle detection unit 10 derives the smallest one of the inter-vehicle distances between one or a plurality of preceding vehicles including the preceding vehicle and the oncoming vehicle and the host vehicle as the minimum inter-vehicle distance.
  • the vehicle detection unit 10 detects the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle using a distance measuring device (not shown) such as a laser radar sensor, a millimeter wave sensor, or an ultrasonic sensor. It may be.
  • a distance measuring device such as a laser radar sensor, a millimeter wave sensor, or an ultrasonic sensor. It may be.
  • the light distribution control unit 11 is a functional element for controlling the light distribution pattern of the headlight 3, and for example, outputs a control signal to the shade driving device 4 to generate a desired light distribution pattern.
  • the light distribution control unit 11 outputs a control signal to the shade driving device 4 when the vehicle detection unit 10 detects a preceding vehicle, and the driver of the preceding vehicle is based on the high beam pattern. Is generated so that the light of the headlight 3 does not strike the portion of the preceding vehicle so as not to be dazzled (hereinafter, referred to as “preceding vehicle follow-up pattern”), and the vehicle detection unit 10
  • a light distribution pattern hereinafter referred to as “oncoming vehicle” is based on the high beam pattern so that the light of the headlight 3 does not hit the oncoming vehicle portion so as not to dazzle the driver of the oncoming vehicle. "When approaching") is generated.
  • the preceding vehicle follow-up pattern and the oncoming vehicle approach pattern are collectively referred to as a “front vehicle pattern”.
  • FIG. 3A to 3C are diagrams showing examples of light distribution patterns generated by the light distribution control unit 11.
  • FIG. 3A shows a high beam pattern when it is determined that there is no forward vehicle ahead of the host vehicle.
  • FIG. 3B shows a front vehicle pattern (in this embodiment, a preceding vehicle additional vehicle) when it is determined that a front vehicle (in this embodiment, a preceding vehicle) exists at a relatively far place in front of the host vehicle.
  • FIG. 3C shows a front vehicle pattern (preceding vehicle follow-up pattern) when it is determined that a forward vehicle (preceding vehicle) is present relatively close to the front of the host vehicle. Show.
  • the light distribution control unit 11 has a predetermined light distribution control upper limit distance (for example, 1 kilometer), which is the minimum inter-vehicle distance derived by the vehicle detection unit 10 (the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle closest to the own vehicle).
  • a predetermined light distribution control upper limit distance for example, 1 kilometer
  • the minimum inter-vehicle distance derived by the vehicle detection unit 10 the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle closest to the own vehicle.
  • the detection difficulty determination unit 12 is a functional element for determining the difficulty of detection of the preceding vehicle by the vehicle detection unit 10. For example, the surrounding environment of the host vehicle (for example, the taillight of the preceding vehicle in the image output by the image sensor 2). Alternatively, the difficulty of detection is determined based on whether or not the host vehicle is traveling in an environment in which a light source that is difficult to distinguish from the headlights of the oncoming vehicle is present (for example, in an urban area).
  • the detection difficulty determination unit 12 has a case where the number of high-luminance pixel groups included in a predetermined area of the image acquired by the image sensor 2 is equal to or greater than a predetermined value (for example, a value “3”).
  • a predetermined value for example, a value “3”.
  • the light source other than the light source related to the preceding vehicle may be misrecognized as the light source related to the preceding vehicle, and it is determined that accurate detection of the preceding vehicle is difficult.
  • the number of high-luminance pixel groups included in a predetermined area of an image is less than a predetermined value, there is relatively little risk of misrecognizing a light source other than the light source related to the preceding vehicle as the light source related to the preceding vehicle. It is determined that accurate detection of the preceding vehicle is easy.
  • the detection difficulty determination unit 12 not only determines whether it is difficult to accurately detect the preceding vehicle, but also determines whether it is difficult to detect the preceding vehicle according to the number of high-luminance pixel groups.
  • the degree may be determined in a plurality of stages. In this case, for example, the detection difficulty determination unit 12 increases the difficulty as the number of high-luminance pixel groups increases.
  • the detection difficulty determination unit 12 uses GPS (Global Based on the surrounding environment of the host vehicle specified using a positioning device (not shown) such as Positioning System) and map data, it is possible to determine the difficulty of detection of the forward vehicle by the vehicle detection unit 10. Good. In this case, for example, the detection difficulty determination unit 12 determines that the detection is more difficult when the host vehicle is traveling in an urban area than when the host vehicle is traveling in a suburb.
  • GPS Global Based on the surrounding environment of the host vehicle specified using a positioning device (not shown) such as Positioning System) and map data
  • the light distribution control state display unit 13 is a functional element for displaying the current state of the light distribution control on the display device 5. For example, the driver can recognize the operating condition of the light distribution control currently being executed. To display.
  • the light distribution control state display unit 13 displays the detection state of the preceding vehicle by the vehicle detection unit 10 on the display device 5 in addition to the current state of the light distribution control.
  • FIG. 4A to 4C are display examples of indicators indicating the current state of light distribution control displayed on the display device 5 by the light distribution control state display unit 13.
  • FIG. 4A to 4C are display examples of indicators indicating the current state of light distribution control displayed on the display device 5 by the light distribution control state display unit 13.
  • FIG. 4A is a case where the detection difficulty determination unit 12 determines that it is easy for the vehicle detection unit 10 to detect the front vehicle and it is determined that there is no front vehicle ahead of the host vehicle (FIG. 3A).
  • an indicator representing the state of light distribution control (hereinafter referred to as “first light distribution control state”) is shown.
  • FIG. 4A shows a state in which a high beam pattern is adopted by not displaying a light distribution pattern image in the drawing. Moreover, you may make it the indicator showing a 1st light distribution control state color-code so that the lane which the own vehicle drive
  • FIG. 4B shows the case where the detection difficulty determination unit 12 determines that the vehicle detection unit 10 can easily detect the preceding vehicle, and the front vehicle (preceding vehicle) LV exists ahead of the host vehicle.
  • the indicator showing the light distribution control state (hereinafter referred to as “second light distribution control state”) in the case of FIG. 3B is shown.
  • the light distribution pattern image LDP in the drawing represents a state in which a front vehicle pattern (a preceding vehicle follow-up pattern) is employed.
  • FIG. 4C shows a case where the detection difficulty determination unit 12 determines that the vehicle detection unit 10 can easily detect the preceding vehicle, and a forward vehicle (preceding vehicle) LV exists ahead of the host vehicle.
  • FIG. 4B shows an indicator representing the second light distribution control state (in the case of FIG. 3C), except that the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle (preceding vehicle) LV is smaller than that in FIG. 4B. Same as indicator.
  • the light distribution control state display unit 13 displays the preceding vehicle LV traveling in the same direction as the traveling direction of the host vehicle on the left lane, but is opposite to the traveling direction of the host vehicle. When there is an oncoming vehicle traveling in the direction, the oncoming vehicle is displayed on the right lane.
  • the operating condition changing unit 14 is a functional element for changing the operating condition of the light distribution control, and, for example, changes the operating condition of the light distribution control according to the determination result of the detection difficulty determining unit 12.
  • the operating condition changing unit 14 is one of the operating conditions of the light distribution control when the detection difficulty determining unit 12 determines that accurate detection of the preceding vehicle by the vehicle detecting unit 10 is difficult.
  • a certain light distribution control upper limit distance is determined from a predetermined distance (for example, a limit distance at which a forward vehicle can be detected based on an image output from the image sensor 2, for example, 1 km). To 200 meters)).
  • the operating condition changing unit 14 not only switches the light distribution control upper limit distance between the maximum value and the distance at which detection is difficult, but also the vehicle ahead determined by the detection difficulty determination unit 12. You may make it adjust the light distribution control upper limit distance in steps according to the difficulty of detection.
  • the operating condition changing unit 14 decreases the light distribution control upper limit distance as the degree of difficulty in detecting the preceding vehicle is higher (as it is difficult to accurately detect the preceding vehicle), while detecting the preceding vehicle.
  • the lower the difficulty level the easier the vehicle ahead is detected, the greater the light distribution control upper limit distance.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating another example of the light distribution pattern controlled by the light distribution control unit 11, even though it is determined by the detection difficulty determination unit 12 that accurate detection of the preceding vehicle is difficult.
  • An example of a light distribution pattern when the light distribution control upper limit distance is not adjusted by the operating condition changing unit 14 (when the light distribution control upper limit distance remains at the maximum distance) is shown.
  • the vehicle detection unit 10 uses a light source related to a traffic light or a railroad crossing warning light located at a distance that exceeds the distance when the vehicle is difficult to detect, and a light source related to a taillight of a preceding vehicle or a headlight of an oncoming vehicle. And the light distribution control is executed using the front vehicle pattern even though there is no preceding vehicle.
  • FIGS. 6A to 6C show a case where the detection difficulty determination unit 12 determines that accurate detection of the preceding vehicle by the vehicle detection unit 10 is difficult, and the light distribution control by the operating condition change unit 14. An example of a light distribution pattern when the upper limit distance is adjusted is shown.
  • FIG. 6A shows a high beam pattern employed when it is determined that there is no forward vehicle ahead of the host vehicle. This control is the same as when the detection difficulty determination unit 12 determines that accurate detection of the preceding vehicle by the vehicle detection unit 10 is easy (in the case of FIG. 3A).
  • FIG. 6B accurately shows whether or not a forward vehicle (preceding vehicle) exists beyond the upper limit distance of the light distribution control after adjustment in front of the host vehicle (in fact, whether or not there is a forward vehicle (preceding vehicle)).
  • the high beam pattern employed in the case where it cannot be determined is shown. This control is different from the case where the front vehicle pattern is adopted when the detection difficulty determination unit 12 determines that accurate detection of the front vehicle by the vehicle detection unit 10 is easy (in the case of FIG. 3B). Therefore, it is possible to prevent the light distribution of the headlight 3 from being excessively limited for a vehicle ahead that cannot accurately determine its presence.
  • FIG. 6C shows a front vehicle pattern (preceding vehicle follow-up pattern) that is adopted when it is determined that there is a front vehicle (preceding vehicle) within the light distribution control upper limit distance ahead of the host vehicle. This control is the same as when the detection difficulty determination unit 12 determines that accurate detection of the preceding vehicle by the vehicle detection unit 10 is easy (in the case of FIG. 3C).
  • FIGS. 7A to 7C show the case where the detection difficulty determination unit 12 determines that accurate detection of the preceding vehicle by the vehicle detection unit 10 is difficult, and the adjustment of the light distribution control upper limit distance by the operating condition change unit 14.
  • This is a display example of an indicator indicating the current state of light distribution control displayed on the display device 5 by the light distribution control state display unit 13 when the above is performed.
  • FIG. 7A is a case where it is determined by the detection difficulty determination unit 12 that it is difficult for the vehicle detection unit 10 to detect the front vehicle, and it is determined that there is no front vehicle ahead of the host vehicle (FIG. 6A).
  • an indicator showing the light distribution control state (hereinafter referred to as “third light distribution control state”) is shown.
  • 7A represents a region beyond the light distribution control upper limit distance reduced by the operating condition changing unit 14 (hereinafter referred to as “light distribution control non-applicable region”), for example, from the host vehicle. Is a region where the distance of 200 meters or more and less than 1 kilometer, and the presence or absence of the preceding vehicle (preceding vehicle) cannot be accurately determined. Further, the state in which the high beam pattern is adopted by not displaying the light distribution pattern image in the drawing is the same as in the case of FIG. 4A.
  • FIG. 7B shows a case where the detection difficulty determination unit 12 determines that it is difficult for the vehicle detection unit 10 to detect the front vehicle, and the front vehicle (preceding) is beyond the upper limit of the light distribution control after adjustment in front of the host vehicle.
  • the state of light distribution control when the vehicle is determined to be present in the case of FIG. 6B, it is actually the case where it is not possible to accurately determine whether or not there is a preceding vehicle (preceding vehicle)) , “The fourth light distribution control state”).
  • 7B represents a light distribution control non-application area. Further, the state in which the high beam pattern is adopted by not displaying the light distribution pattern image in the drawing is the same as in the case of FIGS. 4A and 7A.
  • the light distribution control state display unit 13 indicates a translucent vehicle (preceding vehicle) LV that is detected by the vehicle detection unit 10 but cannot be accurately determined whether or not it actually exists. Although shown in a state, the front vehicle (preceding vehicle) LV may not be displayed.
  • FIG. 7C is a case where the detection difficulty determination unit 12 determines that it is difficult for the vehicle detection unit 10 to detect the front vehicle, and the front vehicle (preceding vehicle) is within the upper limit distance of the light distribution control after adjustment in front of the host vehicle.
  • the indicator which shows the state of light distribution control (henceforth "5th light distribution control state") when it determines with vehicle LV existing (in the case of FIG. 6C) is shown.
  • region R of FIG. 7C represents the light distribution control non-application area
  • the light distribution pattern image LDP in a figure represents the state by which the pattern for front vehicles (pattern at the time of preceding vehicle follow-up) is employ
  • FIG. 8 is a flowchart showing the processing flow of the vehicle light distribution control system 100.
  • the vehicle light distribution control system 100 repeats at a predetermined cycle while the headlight 3 is turned on and the system is operating. It is assumed that this process is executed.
  • the operation procedure of the vehicle light distribution control system 100 is mainly changed by a process of changing the operation condition of the light distribution control in accordance with the difficulty of detecting the preceding vehicle (hereinafter referred to as “operation condition change process”).
  • operation condition change process a process for controlling the light distribution pattern of the headlight 3 according to the operating conditions and the detection result of the preceding vehicle (hereinafter referred to as “light distribution control process”), and an indicator indicating the current state of the light distribution control Is displayed on the display device 5 (hereinafter referred to as “light distribution control state display process”).
  • the control device 1 uses the detection difficulty determination unit 12 to acquire an image in front of the host vehicle captured by the image sensor 2 (step S11), and counts the number of light sources (high luminance pixel groups) in the acquired image. (Step S12). In this case, the control device 1 counts each of the two light sources corresponding to the pair of left and right taillights of the preceding vehicle or the pair of left and right headlights of the oncoming vehicle as one count. Two light sources corresponding to the pair of right and left headlights may be collectively counted as one count.
  • the control device 1 uses the detection difficulty determination unit 12 to count the number of light sources and a predetermined threshold (for example, two light sources corresponding to a pair of left and right taillights of a preceding vehicle or a pair of left and right headlights of an oncoming vehicle, respectively. Or “2” when counting two light sources corresponding to the pair of left and right taillights of the preceding vehicle or the pair of left and right headlights of the oncoming vehicle as one count. (Step S13), and when it is determined that the number of light sources is less than the threshold value (YES in step S13), the operating condition changing unit 14 sets the maximum light distribution control distance (for example, 1 kilometer) (step S14).
  • a predetermined threshold for example, two light sources corresponding to a pair of left and right taillights of a preceding vehicle or a pair of left and right headlights of an oncoming vehicle, respectively. Or “2” when counting two light sources corresponding to the pair of left and right taillights of the preceding vehicle or the pair of left and
  • the control apparatus 1 makes the light distribution control upper limit distance to predetermined
  • the vehicle light distribution control system 100 can change the operating conditions of the light distribution control according to the difficulty of detecting the preceding vehicle.
  • control device 1 determines whether or not a vehicle ahead is present in the image output from the image sensor 2 by the vehicle detection unit 10 (step S21).
  • control device 1 determines whether light distribution control using the front vehicle pattern by the light distribution control unit 11 has already been executed (step). S22).
  • the control device 1 When it is determined that the light distribution control using the front vehicle pattern is already executed (YES in step S22), the control device 1 causes the light distribution control unit 11 to perform the light distribution control using the front vehicle pattern. Is stopped (step S23), and the light distribution control using the high beam pattern is executed.
  • step S22 If it is determined that the light distribution control using the front vehicle pattern has not yet been executed (NO in step S22), the control device 1 does not start the light distribution control using the front vehicle pattern. Then, the current light distribution control process is terminated.
  • step S21 the control device 1 derives the minimum inter-vehicle distance by the vehicle detection unit 10 (step S24), and the minimum inter-vehicle distance and the above operating condition change process The set light distribution control upper limit distance is compared (step S25).
  • step S25 When it is determined that the minimum inter-vehicle distance is equal to or greater than the light distribution control upper limit distance (NO in step S25), the control device 1 has already executed the light distribution control using the front vehicle pattern by the light distribution control unit 11. If it is determined whether or not it has already been executed (YES in step S22), the light distribution control using the front vehicle pattern is stopped (step S23). .
  • step S25 When it is determined that the minimum inter-vehicle distance is less than the light distribution control upper limit distance (YES in step S25), the control device 1 has not executed light distribution control using the front vehicle pattern by the light distribution control unit 11. It is determined whether or not (step S26).
  • the control device 1 When it is determined that the light distribution control using the front vehicle pattern is not yet executed (YES in step S26), the control device 1 causes the light distribution control unit 11 to perform the light distribution control using the front vehicle pattern. Is started (step S27).
  • step S26 If it is determined that the light distribution control using the front vehicle pattern has already been executed (NO in step S26), the control device 1 does not stop the light distribution control using the front vehicle pattern. The light distribution control using the front vehicle pattern is continued as it is, and the current light distribution control process is terminated.
  • the vehicle light distribution control system 100 controls the light distribution pattern of the headlight 3 according to the light distribution control upper limit distance changed according to the difficulty of detecting the preceding vehicle and the detection result of the preceding vehicle. can do.
  • control device 1 determines whether or not the light distribution control upper limit distance is adjusted by the operating condition changing unit 14 (whether or not the light distribution control upper limit distance is set to a value other than the maximum value in the above-described operating condition changing process). Determination is made (step S31).
  • Step S32 When it is determined that the light distribution control upper limit distance is not adjusted and remains at the maximum value (NO in step S31), the control device 1 determines whether or not a vehicle ahead is detected by the vehicle detection unit 10.
  • Step S32 When it is determined that the preceding vehicle is not detected (NO in Step S32), an indicator representing the first light distribution control state (FIG. 4A) is displayed on the display device 5 (Step S33). If it is determined that a preceding vehicle is detected (YES in step S32), an indicator indicating the second light distribution control state (FIG. 4B or 4C) is displayed on the display device 5 (step S34). .
  • step S31 when the upper limit distance of the light distribution control is adjusted and it is determined that the difficult detection distance is set instead of the maximum value (YES in step S31), the control device 1 detects the forward vehicle by the vehicle detection unit 10. Is determined (step S35), and if it is determined that no preceding vehicle is detected (NO in step S35), an indicator indicating the third light distribution control state (FIG. 7A) is displayed on the display device 5. It is made to display (step S36).
  • the control device 1 When it is determined that the preceding vehicle is detected (YES in step S35), the control device 1 performs the light distribution control in which the minimum inter-vehicle distance derived in the above-described light distribution control process is set in the above-described operation condition change process. It is determined whether or not the distance is equal to or greater than the upper limit distance (step S37), and if it is determined that the minimum inter-vehicle distance is equal to or greater than the light distribution control upper limit distance (YES in step S37), a fourth distribution is displayed on the display device 5.
  • an indicator representing the light control state FIG.
  • step S38 is displayed (step S38) and it is determined that the minimum inter-vehicle distance is less than the upper light distribution control upper limit distance (NO in step S37), the display device 5 An indicator representing the five light distribution control state (FIG. 7C) is displayed (step S39).
  • control device 1 When the control device 1 displays an indicator representing the third to fifth light distribution control states on the display device 5, the control device 1 outputs a control signal to the audio output device 6, and it is difficult to detect the light distribution control upper limit distance. You may be made to output sound that it was adjusted to the time distance and that the distance when the detection is difficult is 200 meters.
  • the vehicle light distribution control system 100 can display an indicator representing the current state of the light distribution control on the display device 5.
  • the vehicle light distribution control system 100 presents the current state of the light distribution control of the headlight 3 whose operating conditions change according to the difficulty of vehicle detection to the driver. The driver can easily recognize the current state of control.
  • the vehicle light distribution control system 100 displays the light distribution control non-applied area in a distinguishable manner from other areas, thereby distributing the vehicle according to the surrounding environment of the host vehicle (for example, it is difficult to detect the vehicle). The driver can easily recognize that the light control upper limit distance is adjusted (reduced).
  • the detection difficulty determination unit 12 may determine the difficulty of detection of the front vehicle by the vehicle detection unit 10 based on the output of the illuminance sensor (not shown).
  • the detection difficulty determination unit 12 is darker in the periphery of the host vehicle (the taillight of the front vehicle or the oncoming vehicle than the case where the periphery of the host vehicle is dark (the taillight of the front vehicle or the headlight of the oncoming vehicle is easily noticeable). It is determined that the detection is difficult in the case where the headlight is less noticeable.
  • the detection difficulty determination unit 12 may determine the difficulty of detection of the preceding vehicle by the vehicle detection unit 10 based on the output of the raindrop sensor or the wiper. In this case, for example, the detection difficulty determination unit 12 determines that the rainfall has increased as the amount of raindrops increases or the operation speed of the wiper increases, and increases the difficulty of detection. .

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Abstract

　ヘッドライト（３）の配光を制御する車両用配光制御システム（１００）は、自車両の前方を走行する前方車両（ＬＶ）を検出する車両検出部（１０）と、車両検出部（１０）による検出の難易を判定する検出難易判定部（１２）と、検出難易判定部（１２）の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部（１４）と、作動条件変更部（１４）によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部（１３）と、を備える。

Description

車両用配光制御システム
　本発明は、自車両の前方を走行する車両を検出しその存在位置に応じてヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムに関し、特に、車両検出の難易に応じて配光制御の作動条件を変化させる車両用配光制御システムに関する。
　従来、ヘッドライトを点灯させながら走行する際に、自車両の前方を自車両と同じ方向に走行する先行車両を画像センサで撮像し、撮像した画像に基づいて自車両とその先行車両との間の車間距離を算出し、その算出した車間距離に応じてヘッドライトのハイ・ローを切り替えたり、ヘッドライトのビームの広がりや光量を制御したりする車間距離測定装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
　この車間距離測定装置は、自車両が追従すべき先行車両（追従目標車）の画像をウィンドウで囲みながらディスプレイ上に表示させ、どの先行車両が追従目標車として選択されているのかを運転者に認識させることができるようにしている。
特開平６－８４０９９号公報
　しかしながら、特許文献１は、一台の先行車両が正確に検出された後のヘッドライトの制御を説明するのみであり、先行車両を正確に検出することが困難な環境（例えば、先行車両であると誤認識されるような物体が存在する環境である。）におけるヘッドライトの制御については言及していない。
　また、特許文献１の装置は、どの先行車両が追従目標車として選択されているのかを運転者に提示するが、車両検出の難易に関係なく同じ作動条件でヘッドライトの制御を行うため、ヘッドライトの現在の制御状態を運転者に提示するようなこともない。
　本発明は、車両検出の難易に応じてその作動条件が変化するヘッドライトの配光制御の現在の状態を運転者に提示する車両用配光制御システムを提供することを目的とする。
　上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る車両用配光制御システムは、ヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムであって、自車両の前方を走行する前方車両を検出する車両検出部と、前記車両検出部による検出の難易を判定する検出難易判定部と、前記検出難易判定部の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部と、前記作動条件変更部によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部と、を備えることを特徴とする。
　上述の手段により、本発明は、車両検出の難易に応じてその作動条件が変化するヘッドライトの配光制御の現在の状態を運転者に提示する車両用配光制御システムを提供することができる。
本発明の実施例に係る車両用配光制御システムの構成例を示すブロック図である。 表示装置の設置例を示す図である。 前方車両が存在しないと判定された場合の配光パターンの例を示す図である。 自車両前方の比較的遠いところに前方車両が存在すると判定された場合の配光パターンの例を示す図である。 自車両前方の比較的近いところに前方車両が存在すると判定された場合の配光パターンの例を示す図である。 配光制御の現在の状態（図３Ａの状態）を表すインジケータの表示例である。 配光制御の現在の状態（図３Ｂの状態）を表すインジケータの表示例である。 配光制御の現在の状態（図３Ｃの状態）を表すインジケータの表示例である。 配光制御上限距離の調節が行われなかった場合の配光パターンの例を示す図である。 配光制御上限距離の調節が行われた場合であって前方車両が存在しないと判定された場合の配光パターンの例を示す図である。 配光制御上限距離の調節が行われた場合であって配光制御上限距離以遠に前方車両が存在すると判定された場合の配光パターンの例を示す図である。 配光制御上限距離の調節が行われた場合であって配光制御上限距離以内に前方車両が存在すると判定された場合の配光パターンの例を示す図である。 配光制御の現在の状態（図６Ａの状態）を表すインジケータの表示例である。 配光制御の現在の状態（図６Ｂの状態）を表すインジケータの表示例である。 配光制御の現在の状態（図６Ｃの状態）を表すインジケータの表示例である。 車両用配光制御システムの処理の流れを示すフローチャートである。 作動条件変更処理の流れを示すフローチャートである。 配光制御処理の流れを示すフローチャートである。 配光制御状態表示処理の流れを示すフローチャートである。
　以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
　図１は、本発明の実施例に係る車両用配光制御システム１００の構成例を示すブロック図である。
　車両用配光制御システム１００は、車両前方を撮像する画像センサ２の出力に基づいてヘッドライト３の配光制御を行う車載装置であって、主に、制御装置１、画像センサ２、ヘッドライト３、シェード駆動装置４、表示装置５、及び音声出力装置６で構成される。
　制御装置１は、ＣＰＵ（Central
Processing Unit）、ＲＡＭ(Random
Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only
Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile
Random Access Memory）等を備えた車載コンピュータであって、例えば、車両検出部１０、配光制御部１１、検出難易判定部１２、配光制御状態表示部１３、及び作動条件変更部１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶し、必要に応じて各プログラムをＲＡＭ上に展開しながら各部に対応する処理をＣＰＵに実行させる。なお、車両検出部１０、配光制御部１１、検出難易判定部１２、配光制御状態表示部１３、及び作動条件変更部１４のそれぞれは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアで実現されてもよい。
　画像センサ２は、車両前方の画像を撮像するための装置であり、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を備えたカメラであって、車室内のフロントガラス上部に取り付けられており、撮像した画像を制御装置１に対して出力する。
　ヘッドライト３は、車両前方を照射するライトであり、例えば、ハロゲンバルブ式ヘッドライト、ＨＩＤ（High Intensity Discharge）ヘッドライト、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ヘッドライト等である。
　シェード駆動装置４は、ヘッドライト３の一部を遮光する遮光板（シェード）を駆動するための装置であり、例えば、ヘッドライト３の光路内に配置された回転式のシェードを回転させたり、或いは、ヘッドライト３の光路内に配置されたリニア式のシェードを並行移動させたりするためのモータ、ソレノイド、リニアアクチュエータ等である。
　具体的には、シェード駆動装置４は、車両が走行している間のヘッドライト３による各種配光パターン（例えば、ハイビームパターン、ロービームパターン、先行車両追走時パターン（後述）、対向車両接近時パターン（後述）等がある。）を実現させるために、制御装置１が出力する制御信号に基づいて、ヘッドライト３の光源付近に設置された、ヘッドライト３からの光の一部を遮るシェードを駆動させる。
　表示装置５は、制御装置１が出力する各種情報を表示するための装置であり、例えば、ヘッドライト３の現在の配光制御状態を表示する（詳細は後述。）。
　図２は、表示装置５の設置例を示す図であり、表示装置５は、走行中に運転者が容易に視認できるように、ステアリングホイールＳＨ越しのインストルメントパネルＩＰ上部に設置される液晶ディスプレイである。なお、表示装置５は、フロントウィンドウＦＷに画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）であってもよく、車載ナビゲーションシステムで用いられるディスプレイであってもよい（この場合、表示装置５は、車載ナビゲーションシステム及び車両用配光制御システム１００で共用されることとなる。）。
　音声出力装置６は、制御装置１が出力する各種情報を音声出力するための装置であり、例えば、ヘッドライト３の配光制御状態が切り替えられたことや、その切り替え後の配光制御の作動条件を音声出力する（詳細は後述。）。
　次に、制御装置１が有する各種機能要素について説明する。
　車両検出部１０は、画像センサ２の出力に基づいて自車両前方を走行する他車両（自車両の進行方向と同じ方向に進行する先行車両、及び、自車両の進行方向と反対の方向に進行する対向車両を含み、以下、「前方車両」とする。）を検出するための機能要素であり、例えば、画像センサ２が取得した画像内に存在する所定値以上の輝度を有する画素（以下、「高輝度画素」とする。）を抽出し、抽出した高輝度画素の配置に基づいて前方車両の存否を判定する。
　具体的には、車両検出部１０は、先行車両の尾灯に対応する画素群（赤色系の高輝度画素のまとまり）の存否に基づいて先行車両の存否を判定し、好適には、先行車両の左右一対の尾灯を検出することによって先行車両の存在を検出する。
　また、車両検出部１０は、対向車両のヘッドライトに対応する画素群（白色系の高輝度画素のまとまり）の存否に基づいて対向車両の存否を判定し、好適には、対向車両の左右一対のヘッドライトを検出することによって対向車両の存在を検出する。
　また、車両検出部１０は、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの高輝度画素群の間の距離（尾灯間の距離又はヘッドライト間の距離）に基づいて自車両と一又は複数の先行車両若しくは対向車両との間の車間距離を導き出し、それら車間距離のうちの最小のものを最小車間距離として導き出す。このように、車両検出部１０は、先行車両及び対向車両を含めた一又は複数の前方車両と自車両との間の車間距離のうちの最小のものを最小車間距離として導き出す。
　なお、車両検出部１０は、レーザレーダセンサ、ミリ波センサ、又は超音波センサ等の距離測定装置（図示せず。）を用いて、自車両と前方車両との間の車間距離を検出するようにしてもよい。
　配光制御部１１は、ヘッドライト３の配光パターンを制御するための機能要素であり、例えば、シェード駆動装置４に対して制御信号を出力して所望の配光パターンを生成する。
　具体的には、配光制御部１１は、車両検出部１０が先行車両を検出した場合に、シェード駆動装置４に対して制御信号を出力し、ハイビームパターンを基本としながらその先行車両の運転者を眩惑しないようその先行車両の部分にヘッドライト３の光が当たらないようにする配光パターン（以下、「先行車両追走時パターン」とする。）を生成し、また、車両検出部１０が対向車両を検出した場合に、ハイビームパターンを基本としながらその対向車両の運転者を眩惑しないようその対向車両の部分にヘッドライト３の光が当たらないようにする配光パターン（以下、「対向車両接近時パターン」とする。）を生成する。なお、以下では、先行車両追走時パターン及び対向車両接近時パターンを纏めて「前方車両用パターン」と称するものとする。
　図３Ａ～図３Ｃは、配光制御部１１によって生成される配光パターンの例を示す図であり、図３Ａは、自車両の前方に前方車両が存在しないと判定された場合のハイビームパターンを示し、図３Ｂは、自車両前方の比較的遠いところに前方車両（本実施例では、先行車両である。）が存在すると判定された場合の前方車両用パターン（本実施例では、先行車両追走時パターンである。）を示し、図３Ｃは、自車両前方の比較的近いところに前方車両（先行車両）が存在すると判定された場合の前方車両用パターン（先行車両追走時パターン）を示す。
　また、配光制御部１１は、車両検出部１０が導き出した最小車間距離（自車両と自車両に最も近い前方車両との間の車間距離）が所定の配光制御上限距離（例えば、１キロメートルである。）未満の場合に、先行車両追走時パターン又は対向車両接近時パターンの使用を許容し、その最小車間距離が所定の配光制御上限距離以上となる場合に、先行車両追走時パターン又は対向車両接近時パターンの使用を禁止するようにする。最小車間距離が配光制御上限距離を上回ると、その前方車両の検出自体が不可能となり、或いは、不正確となるおそれがあるからである。
　検出難易判定部１２は、車両検出部１０による前方車両の検出の難易を判定するための機能要素であり、例えば、自車両の周囲環境（例えば、画像センサ２が出力する画像において先行車両の尾灯又は対向車両のヘッドライトとの判別が困難な光源が存在するような環境（例えば、市街地である。）を自車両が走行しているか否か）に基づいてその検出の難易を判定する。
　具体的には、検出難易判定部１２は、画像センサ２が取得した画像の所定領域内に含まれる高輝度画素群の数が所定値（例えば、値「３」である。）以上となる場合に、前方車両に関連する光源以外の光源を前方車両に関連する光源であると誤認識するおそれがあり前方車両の正確な検出が困難であると判定し、一方で、画像センサ２が取得した画像の所定領域内に含まれる高輝度画素群の数が所定値未満となる場合に、前方車両に関連する光源以外の光源を前方車両に関連する光源であると誤認識するおそれが比較的少なく前方車両の正確な検出が容易であると判定する。
　また、検出難易判定部１２は、前方車両の正確な検出が困難であるか否かを二者択一で判定するばかりでなく、高輝度画素群の数に応じて、前方車両の検出の難易度を複数段階で判定するようにしてもよい。この場合、検出難易判定部１２は、例えば、高輝度画素群の数が増大するにつれて難易度を増大させるようにする。
　また、検出難易判定部１２は、ＧＰＳ(Global
Positioning System)等の測位装置（図示せず。）と地図データとを用いて特定される自車両の周囲環境に基づいて、車両検出部１０による前方車両の検出の難易を判定するようにしてもよい。この場合、検出難易判定部１２は、例えば、自車両が郊外を走行している場合より、自車両が市街地を走行している場合の方がその検出が困難であると判定する。
　配光制御状態表示部１３は、配光制御の現在の状態を表示装置５に表示するための機能要素であり、例えば、現在実行されている配光制御の作動条件を運転者が認識できるように表示する。
　また、配光制御状態表示部１３は、配光制御の現在の状態に加え、車両検出部１０による前方車両の検出状態を表示装置５に表示する。
　図４Ａ～図４Ｃは、配光制御状態表示部１３が表示装置５に表示する、配光制御の現在の状態を表すインジケータの表示例である。
　図４Ａは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が容易であると判定された場合であって、自車両の前方に前方車両が存在しないと判定された場合（図３Ａの場合）の配光制御の状態（以下、「第一配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図４Ａは、図中に配光パターンイメージを表示させないことによって、ハイビームパターンが採用されている状態を表す。また、第一配光制御状態を表すインジケータは、自車両が走行する車線を他の車線（対向車線を含む。）から区別できるように色分けするようにしてもよい。他の配光制御状態を表すインジケータにおいても同様である。
　また、図４Ｂは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が容易であると判定された場合であって、自車両の前方に前方車両（先行車両）ＬＶが存在する場合（図３Ｂの場合）の配光制御の状態（以下、「第二配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図中の配光パターンイメージＬＤＰは、前方車両用パターン（先行車両追走時パターン）が採用されている状態を表す。
　また、図４Ｃは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が容易であると判定された場合であって、自車両の前方に前方車両（先行車両）ＬＶが存在する場合（図３Ｃの場合）の第二配光制御状態を表すインジケータを示し、自車両と前方車両（先行車両）ＬＶとの間の車間距離が図４Ｂの場合よりも小さいことを除き、図４Ｂのインジケータと同じである。
　なお、配光制御状態表示部１３は、図４Ｂ及び図４Ｃにおいて、自車両の進行方向と同じ方向に進行する先行車両ＬＶを左側の車線上に表示するが、自車両の進行方向と反対の方向に進行する対向車両が存在する場合には、その対向車両を右側の車線上に表示させるようにする。
　作動条件変更部１４は、配光制御の作動条件を変更するための機能要素であり、例えば、検出難易判定部１２の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する。
　具体的には、作動条件変更部１４は、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が困難であると判定された場合に、配光制御の作動条件の一つである配光制御上限距離をその最大距離（画像センサ２が出力する画像に基づいて前方車両を検出可能な限界距離であり、例えば、１キロメートルである。）から所定の検出困難時距離（例えば、２００メートルである。）まで低減させるようにする。
　また、作動条件変更部１４は、配光制御上限距離をその最大値とその検出困難時距離との間で二者択一的に切り替えるばかりでなく、検出難易判定部１２によって判定された前方車両検出の難易度に応じてその配光制御上限距離を段階的に調節するようにしてもよい。
　具体的には、作動条件変更部１４は、前方車両検出の難易度が高い程（前方車両の正確な検出が困難である程）、配光制御上限距離を低減させ、一方で、前方車両検出の難易度が低い程（前方車両の検出が容易である程）、配光制御上限距離を増大させるようにする。
　図５は、配光制御部１１によって制御される配光パターンの別の例を示す図であり、検出難易判定部１２により前方車両の正確な検出が困難であると判定されたにもかかわらず、作動条件変更部１４による配光制御上限距離の調節が行われなかった場合（配光制御上限距離をその最大距離のままとした場合）の配光パターンの例を示す。
　この場合、車両検出部１０は、自車両からの距離が検出困難時距離を上回る距離に位置する信号機や踏切警報灯に関連する光源を、先行車両の尾灯又は対向車両のヘッドライトに関連する光源であると誤って認識し、前方車両が存在しないにもかかわらず前方車両用パターンを用いて配光制御を実行することとなる。
　これに対し、図６Ａ～図６Ｃは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が困難であると判定された場合であって、作動条件変更部１４による配光制御上限距離の調節が行われた場合の配光パターンの例を示す。
　図６Ａは、自車両の前方に前方車両が存在しないと判定された場合に採用されるハイビームパターンを示す。この制御は、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が容易であると判定された場合（図３Ａの場合）と同様である。
　図６Ｂは、自車両前方の調節後の配光制御上限距離以遠に前方車両（先行車両）が存在すると判定された場合（実際には前方車両（先行車両）が存在するか否かを正確に判定できない場合）に採用されるハイビームパターンを示す。この制御は、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が容易であると判定された場合（図３Ｂの場合）に前方車両用パターンが採用されるのとは異なるものであり、その存在が正確に判定できない前方車両のためにヘッドライト３の配光が過度に制限されるのを防止することができる。
　図６Ｃは、自車両前方の配光制御上限距離以内に前方車両（先行車両）が存在すると判定された場合に採用される前方車両用パターン（先行車両追走時パターン）を示す。この制御は、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が容易であると判定された場合（図３Ｃの場合）と同様である。
　図７Ａ～図７Ｃは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が困難であると判定された場合であって、作動条件変更部１４による配光制御上限距離の調節が行われた場合に、配光制御状態表示部１３が表示装置５に表示する配光制御の現在の状態を表すインジケータの表示例である。
　図７Ａは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が困難であると判定された場合であって、自車両の前方に前方車両が存在しないと判定された場合（図６Ａの場合）の配光制御の状態（以下、「第三配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図７Ａのハッチング領域Ｒは、作動条件変更部１４によって低減された配光制御上限距離以遠の領域（以下、「配光制御非適用領域」とする。）を表し、例えば、自車両からの距離が２００メートル以上１キロメートル未満の領域であって、前方車両（先行車両）の存否を正確に判定できない領域を表す。また、図中に配光パターンイメージを表示させないことによってハイビームパターンが採用されている状態を表すのは図４Ａの場合と同様である。
　図７Ｂは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が困難であると判定された場合であって、自車両前方の調節後の配光制御上限距離以遠に前方車両（先行車両）が存在すると判定された場合（図６Ｂの場合であり、実際には前方車両（先行車両）が存在するか否かを正確に判定できない場合である。）の配光制御の状態（以下、「第四配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図７Ｂのハッチング領域Ｒは、配光制御非適用領域を表す。また、図中に配光パターンイメージを表示させないことによってハイビームパターンが採用されている状態を表すのは図４Ａ及び図７Ａの場合と同様である。
　また、図７Ｂにおいて、配光制御状態表示部１３は、車両検出部１０によって検出されてはいるが実際に存在するか否かを正確には判定できない前方車両（先行車両）ＬＶを半透明の状態で示しているが、その前方車両（先行車両）ＬＶを表示させないようにしてもよい。
　図７Ｃは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が困難であると判定された場合であって、自車両前方の調節後の配光制御上限距離以内に前方車両（先行車両）ＬＶが存在すると判定された場合（図６Ｃの場合）の配光制御の状態（以下、「第五配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図７Ｃのハッチング領域Ｒは、配光制御非適用領域を表し、図中の配光パターンイメージＬＤＰは、前方車両用パターン（先行車両追走時パターン）が採用されている状態を表す。
　次に、図８を参照しながら、車両用配光制御システム１００の動作手順について説明する。なお、図８は車両用配光制御システム１００の処理の流れを示すフローチャートであり、車両用配光制御システム１００は、ヘッドライト３が点灯され、システムが動作している間、所定周期で繰り返しこの処理を実行するものとする。
　車両用配光制御システム１００の動作手順は、主に、前方車両の検出の難易に応じて配光制御の作動条件を変更する処理（以下、「作動条件変更処理」とする。）、変更された作動条件と前方車両の検出結果とに応じてヘッドライト３の配光パターンを制御する処理（以下、「配光制御処理」とする。）、及び、配光制御の現在の状態を表すインジケータを表示装置５に表示する処理（以下、「配光制御状態表示処理」とする。）から構成される。
　最初に、図９を参照しながら、作動条件変更処理の流れについて説明する。
　先ず、制御装置１は、検出難易判定部１２により、画像センサ２が撮像した自車両前方の画像を取得し（ステップＳ１１）、取得した画像中の光源（高輝度画素群）の数を計数する（ステップＳ１２）。この場合、制御装置１は、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの光源のそれぞれを一カウントとして計数するが、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの光源を纏めて一カウントとして計数するようにしてもよい。
　その後、制御装置１は、検出難易判定部１２により、計数した光源の数と所定の閾値（例えば、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの光源のそれぞれを一カウントとして計数する場合の値「３」、又は、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの光源を纏めて一カウントとして計数する場合の値「２」である。）とを比較し（ステップＳ１３）、光源の数が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、作動条件変更部１４により、配光制御上限距離を最大値（例えば、１キロメートルである。）に設定する（ステップＳ１４）。
　一方、光源の数が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１３のＮＯ）、制御装置１は、作動条件変更部１４により、配光制御上限距離を所定の検出困難時距離（例えば、２００メートルである。）に設定する（ステップＳ１５）。
　このようにして、車両用配光制御システム１００は、前方車両の検出の難易に応じて配光制御の作動条件を変更することができる。
　次に、図１０を参照しながら、配光制御処理の流れについて説明する。
　先ず、制御装置１は、車両検出部１０により、画像センサ２が出力する画像中に前方車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
　前方車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ２１のＮＯ）、制御装置１は、配光制御部１１による前方車両用パターンを用いた配光制御が既に実行されているか否かを判定する（ステップＳ２２）。
　前方車両用パターンを用いた配光制御が既に実行されていると判定した場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、制御装置１は、配光制御部１１により、その前方車両用パターンを用いた配光制御を停止させ（ステップＳ２３）、ハイビームパターンを用いた配光制御を実行させるようにする。
　また、前方車両用パターンを用いた配光制御が未だ実行されていないと判定した場合（ステップＳ２２のＮＯ）、制御装置１は、その前方車両用パターンを用いた配光制御を開始させることなく、今回の配光制御処理を終了させる。
　一方、前方車両が存在すると判定した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御装置１は、車両検出部１０により、最小車間距離を導き出し（ステップＳ２４）、その最小車間距離と上述の作動条件変更処理において設定された配光制御上限距離とを比較する（ステップＳ２５）。
　その最小車間距離が配光制御上限距離以上であると判定した場合（ステップＳ２５のＮＯ）、制御装置１は、配光制御部１１による前方車両用パターンを用いた配光制御が既に実行されているか否かを判定し（ステップＳ２２）、既に実行されていると判定した場合には（ステップＳ２２のＹＥＳ）、その前方車両用パターンを用いた配光制御を停止させるようにする（ステップＳ２３）。
　その最小車間距離が配光制御上限距離未満であると判定した場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、制御装置１は、配光制御部１１による前方車両用パターンを用いた配光制御が未実行であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。
　前方車両用パターンを用いた配光制御が未だ実行されていないと判定した場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、制御装置１は、配光制御部１１により、その前方車両用パターンを用いた配光制御を開始させるようにする（ステップＳ２７）。
　また、前方車両用パターンを用いた配光制御が既に実行されていると判定した場合（ステップＳ２６のＮＯ）、制御装置１は、その前方車両用パターンを用いた配光制御を停止させることなくそのままその前方車両用パターンを用いた配光制御を継続させ、今回の配光制御処理を終了させる。
　このようにして、車両用配光制御システム１００は、前方車両の検出の難易に応じて変更された配光制御上限距離と前方車両の検出結果とに応じてヘッドライト３の配光パターンを制御することができる。
　次に、図１１を参照しながら、配光制御状態表示処理の流れについて説明する。
　先ず、制御装置１は、作動条件変更部１４により、配光制御上限距離が調節されたか否か（上述の作動条件変更処理において配光制御上限距離が最大値以外に設定されたか否か）を判定する（ステップＳ３１）。
　配光制御上限距離が調節されておらず最大値のままであると判定した場合（ステップＳ３１のＮＯ）、制御装置１は、車両検出部１０により前方車両が検出されているか否かを判定し（ステップＳ３２）、前方車両が検出されていないと判定した場合には（ステップＳ３２のＮＯ）、表示装置５に第一配光制御状態（図４Ａ）を表すインジケータを表示させ（ステップＳ３３）、前方車両が検出されていると判定した場合には（ステップＳ３２のＹＥＳ）、表示装置５に第二配光制御状態（図４Ｂ又は図４Ｃ）を表すインジケータを表示させるようにする（ステップＳ３４）。
　一方、配光制御上限距離が調節され最大値の代わりに検出困難時距離が設定されていると判定した場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、制御装置１は、車両検出部１０により前方車両が検出されているか否かを判定し（ステップＳ３５）、前方車両が検出されていないと判定した場合には（ステップＳ３５のＮＯ）、表示装置５に第三配光制御状態（図７Ａ）を表すインジケータを表示させるようにする（ステップＳ３６）。
　前方車両が検出されていると判定した場合（ステップＳ３５のＹＥＳ）、制御装置１は、上述の配光制御処理において導き出された最小車間距離が上述の作動条件変更処理において設定された配光制御上限距離以上であるか否かを判定し（ステップＳ３７）、その最小車間距離がその配光制御上限距離以上であると判定した場合には（ステップＳ３７のＹＥＳ）、表示装置５に第四配光制御状態（図７Ｂ）を表すインジケータを表示させ（ステップＳ３８）、その最小車間距離がその配光制御上限距離未満であると判定した場合には（ステップＳ３７のＮＯ）、表示装置５に第五配光制御状態（図７Ｃ）を表すインジケータを表示させるようにする（ステップＳ３９）。
　なお、制御装置１は、第三～第五配光制御状態を表すインジケータを表示装置５に表示させる際に、音声出力装置６に対して制御信号を出力し、配光制御上限距離が検出困難時距離に調節されたことやその検出困難時距離が２００メートルであることを音声出力させるようにしてもよい。
　このようにして、車両用配光制御システム１００は、配光制御の現在の状態を表すインジケータを表示装置５に表示することができる。
　以上の構成により、車両用配光制御システム１００は、車両検出の難易に応じてその作動条件が変化するヘッドライト３の配光制御の現在の状態を運転者に提示することにより、その配光制御の現在の状態を運転者に容易に認識させることができる。
　また、車両用配光制御システム１００は、配光制御非適用領域をその他の領域と区別可能に表示することにより、自車両の周辺環境（例えば、車両検出の難易である。）に応じて配光制御上限距離が調節（低減）されていることを運転者に容易に認識させることができる。
　以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
　例えば、上述の実施例において、検出難易判定部１２は、照度センサ（図示せず。）の出力に基づいて、車両検出部１０による前方車両の検出の難易を判定するようにしてもよい。この場合、検出難易判定部１２は、例えば、自車両の周辺が暗い（前方車両の尾灯又は対向車両のヘッドライトが目立ち易い）場合より、自車両の周辺が薄暗い（前方車両の尾灯又は対向車両のヘッドライトが目立ち難い）場合の方がその検出が困難であると判定する。
　また、検出難易判定部１２は、雨滴センサやワイパーの出力に基づいて、車両検出部１０による前方車両の検出の難易を判定するようにしてもよい。この場合、検出難易判定部１２は、例えば、雨滴量が増大するにつれて、或いは、ワイパーの動作速度が増大するにつれて、降雨量が増大したものと判断し、検出の難易度を増大させるようにする。
　１　　　制御装置
　２　　　画像センサ
　３　　　ヘッドライト
　４　　　シェード駆動装置
　５　　　表示装置
　６　　　音声出力装置
　１０　　車両検出部
　１１　　配光制御部
　１２　　検出難易判定部
　１３　　配光制御状態表示部
　１４　　作動条件変更部
　１００　車両用配光制御システム

Claims (3)

  1. 　ヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムであって、
    　自車両の前方を走行する前方車両を検出する車両検出部と、
    　前記車両検出部による検出の難易を判定する検出難易判定部と、
    　前記検出難易判定部の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部と、
    　前記作動条件変更部によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部と、
    　を備えることを特徴とする車両用配光制御システム。
  2. 　前記検出難易判定部は、自車両の周囲環境に基づいて前記車両検出部による検出の難易を判定する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の車両用配光制御システム。
  3. 　当該車両用配光制御システムは、自車両と前方車両との間の距離が所定距離以下である場合に配光制御を作動させ、
    　前記車両検出部は、自車両の前方を撮像する画像センサが出力する画像を用いて前方車両を検出し、
    　前記検出難易判定部は、前記画像センサが出力する画像中に存在する光源の数が所定値以上となる場合に、前記車両検出部による検出が困難であると判定し、
    　前記作動条件変更部は、前記車両検出部による検出が困難であると判定された場合、前記所定距離を低減させる、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の車両用配光制御システム。
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