JP7312913B2 - 自動車両の照明システムを制御するための方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動車両の照明の分野に関するものである。具体的には本発明は、不快な幻惑を引き起こさないピクセル化されたハイビームの光ビームを作り出すように自動車両の照明システムを制御するための方法に関するものである。

自動車両には、不快な幻惑に曝されるべきでない目標物を道路上で検出するためのセンサーシステムと、この目標物の位置に応じて不快な幻惑を引き起こさないビームを放出するための照明システムとを備え付ける慣行が知られている。

その目的のために、これらの照明システムは、水平方向にセグメント化された道路照明ビームを放出することができると共に、このビームの各セグメントを形成する基本光ビームのそれぞれを点灯および／または消灯し、および／または、それぞれの光強度を変更することのできる制御ユニットが設けられている。かくして、この種の照明システムは、目標物を中心として照明ビーム全体を通じて垂直方向へ広がる光セグメントを消灯するように制御されるのが常であることが知られている。そのような照明システムはかくして、他の道路使用者らに不快な幻惑を与えることなく、従来のロービームの照明ビームよりも明るく道路を照らすことができるのである。

しかしながら、近年の照明システムの技術は、水平方向にも垂直方向にもピクセル化されたビームを放出することを可能とし、その垂直方向の解像度が特に高いものである。この種の技術では、次のようなピクセル化された道路照明ビームを発生させるように照明システムを制御できることが有利であろう。即ち、目標物と同じの高さの暗部を特徴としながら、この暗部の上下は依然として照らしている照明ビームである。具体的には、そのようなピクセル化された照明ビームは、セグメント化されたやり方で制御されるビームとは違って、運転者が跨線橋型の交通標識を認識したり近視界にある道路上の物体や路面標示を認識したりすることや、実際に目標物が移動するにつれてその目標物の跡を追うように照明ビーム内で暗部が移動するときに運転者を混乱させないことを可能とするであろう。

従って、そのようなピクセル化されたビーム内で、この暗部に目標物を縁取る上方と下方のカットオフを与えながら、この目標物の上下は依然として照らすように、当該暗部の生成を制御するのを可能とするであろう方法に対しての要求が存在するのである。本発明は、この要求を満たすことを目的とするものである。

これらの目的のために、本発明の１つの主題は、ホスト（主体側）自動車両の照明システムを制御するための方法であって、照明システムは、選択的に制御可能な複数の基本光源を具備し、各基本光源は、垂直方向の開口角が１°未満の基本光ビームを放出することができ、
ａ．ホスト車両のセンサーシステムによって目標物を検出する段階と、
ｂ．ホスト車両におけるセンサーシステムの所与の箇所と、目標物の被検出箇所との間の相対距離を決定すると共に、目標物の位置する道路の勾配を決定する段階と、
ｃ．当該相対距離と当該勾配とに基づいて、ホスト車両における照明システムの所与の箇所と、相互に目標物を垂直方向で縁取るように企図された上方カットオフおよび下方カットオフそれぞれとの間での下方角度および上方角度を決定する段階と、
ｄ．ホスト自動車両の照明システムにおける基本光源を、ピクセル化されたハイビームの光ビームを放出するように制御する段階であって、当該下方および上方角度に応じて、実質的に当該上方カットオフと当該下方カットオフとの間に広がる暗部を光ビーム内に発生させるように基本光源の一部が制御される段階と、
とを備えた方法となっている。

本発明の効果により、その上方および下方カットオフが目標物を枠付けたり縁取ったりする暗部を形成するように、ホスト車両の照明システムによって放出されるピクセル化された光ビーム内における一定のピクセルを消灯することが可能となるが、これらのカットオフの位置は、目標物やホスト車両が走行している道路の勾配に関する情報に基づいて定められている、ということを理解されたい。

目標物を検出する段階は、レーザースキャナーないしはＬＩＤＡＲ（ＬＩＤＡＲはLight Detection And Ranging（光による検出と測距）を表す）など装置を用いて行われ得ることが有利である。その装置には、光の発信器／受信器と、コンピューターとが備え付けられている。そのコンピューターは、物体の存在を検出することを目的として、当該物体より反射されてから受信された発信光の飛行時間を計測することのできるものである。適切な場合には、このコンピューターによって、当該計測された飛行時間を用いて上記相対距離が決定されてもよい。

勾配に関する情報は、相対距離との組合せにおいて、ホスト車両のナビゲーションシステムを用いて入手され得ることが有利である。

当該方法は、上記勾配を下方閾値および上方閾値と比較する中間段階を備え、下方および上方角度を決定する段階の実行は、当該勾配が下方閾値と上方閾値との間に含まれていることを条件とするものであることが好ましい。下方閾値は或いは、例えば－１５°を超える、特に－１３°の勾配であろう。上方閾値は、例えば＋１５°未満、特に＋１３°の勾配であろう。この比較段階の背景にある論法は、ホスト車両が十分に高い速度で走行している場合にのみアダプティブ（配光可変）道路照明機能を発動させることができるということである。かくして、自動車両が高速で走行しそうな道路の勾配を考慮すれば、道路の勾配が下方閾値と上方閾値との間に含まれない場合には、ピクセル化された光ビーム内に暗部を発生させる必要は無いものと認められている。この場合には、ホスト車両がアダプティブ道路照明機を発動し得るに足る速度で走行することはあり得ないからである。

当該方法は、上記相対距離と上記勾配とに基づいて、ホスト車両における照明システムの上記所与の箇所と、上記下方カットオフが位置合わせされねばならない目標物の所与の箇所との間の相対高さを決定する段階を備え、下方および上方角度は、当該相対距離、当該勾配、および当該相対高さに基づいて決定されることが有利である。適切な場合には、当該方法は、上記勾配の起点までの距離を用いて更に決定される、相対高さを決定する段階を備えていてもよい。この距離は、特にホスト車両のナビゲーションシステムを用いて得られてもよい。所望ならば当該方法は、目標物の光源（例えば、目標車両のリアライトないしヘッドランプ）の高さを測定する段階を備え、当該高さを用いて相対高さが決定される。変形例として、当該目標物の光源の高さが予め決められていてもよい。例えば、当該相対高さは、次の等式を用いて得られてもよい：

ここで、Z_ｃはホスト車両と目標物との間の相対高さ、Ｈ_ＨＬは目標物の光源の高さ、Ｓは目標物の位置する道路の勾配、X_ＨＣはホスト車両と目標物とを隔てる距離、X_Ｓは目標物の位置する道路の勾配の起点からホスト車両を隔てる距離、Ｈ_Ｈはホスト車両のセンサーシステムの高さである。

上記相対高さを決定する段階は、ホスト車両における照明システムの上記所与の箇所と、上記下方カットオフが位置合わせされねばならない目標物の上記所与の箇所との間の、所与の時点での相対高さを決定する段階であり、当該方法は、所与の時点に対する未来の時点での当該相対高さの値を予測する段階を備えていることが有利である。所与の時点は、例えばセンサーシステムによる目標物の検出の時点に相当し、下方および上方角度は当該予測された相対高さの値に基づいて決められてよい。この特徴によって、自動車両のセンサーシステムおよび照明システムにおけるレイテンシ（待ち時間）を埋め合わせることが可能となる。具体的には、センサーシステムによって目標物が検出された所与の時点と、照明システムによって放出される光ビーム内に暗部が生成される時点との間に、もはや暗部が実質的に目標物を包囲しないようにその目標物が移動してしまっている結果によって、光ビームが不快な幻惑を蒙らせてしまうかもしれないのである。かくして、未来の時点での相対高さの値を予測することによって、この未来の時点における目標物の位置の周囲に、暗部の上方および下方カットオフを位置決めすることが可能となる。

適切な場合には、予測する段階は、目標物の垂直方向速度を決定する段階を備え、未来の時点での相対高さの値は、目標物の垂直方向速度を用いて予測される。例えば垂直方向速度は、決定された相対高さの値を時間に関して微分することによって決められ得る。

本発明の一実施形態において、下方角度の値は、上記相対高さと上記相対距離とを用いて決定される。例えば、下方角度の値は、次の等式を用いて得られてもよい：

ここで、Ｖ_ｉｎｆは下方角度、Ｚ_Ｃはホスト車両と目標物との間の相対高さ、X_ＨＣはホスト車両と目標物とを隔てる距離である

当該方法は、目標物の高さを決定する段階を備え、上方角度の値は、下方角度の値と当該決定された高さとを用いて決められることが有利である。

目標物を検出する段階は、目標物の所定の型の集まりの中で目標物の型を分類することを備え、目標物の高さは、目標物の分類された型に応じて決定されることが有利である。例えば、センサーシステムのコンピューターによって実施される、センサーシステムの受信器によって取得された信号を処理するための方法を用いて、目標物の型が得られてもよい。適切な場合には、目標物の所定の型の集まりが、特に歩行者、自転車、自動車、またはトラックを含んでいて、目標物の所定の型それぞれが、所定の目標物の高さと関連付けられていてもよい。

変形例として、ホスト車両のセンサーシステムのコンピューターによって実施される、センサーシステムのカメラによって取得された画像を処理するための方法を用いて、目標物の高さが得られてもよい。

例えば、上方角度の値は、次の等式を用いて決められてもよい：

ここで、Ｖ_ｓｕｐは上方角度、Ｈ_ＨＬは目標物の光源の高さ、X_ＨＣはホスト車両と目標物とを隔てる距離、Ｈ_Ｃは目標物の高さ、Ｖ_ｉｎｆは下方角度の値である。

ホスト車両の照明システムにおける基本光源を制御する段階は、上方カットオフと下方カットオフとの間の１つの基本光ビームをそれぞれ放出することのできる一定の基本光源を消灯することを備えていることが有利である。例えば、各基本光源は、自らの所与の開口角と自らの発光の方向とによって定まる所与の発光円錐にて光ビームを放出することができることから、当該制御段階は或いは、その発光円錐が垂直方向で少なくとも部分的に、下方および上方角度によって画定される間隔内に含まれる基本光源を選択する段階を備えているであろう。適切な場合には、基本光源を制御する段階は、上方カットオフと下方カットオフとの間、および目標物を縁取る側方カットオフ同士の間の１つの基本光ビームをそれぞれが放出することのできる一定の基本光源を消灯することを備えていてもよい。例えば、センサーシステムの所与の箇所と目標物の被検出箇所との間の横方向角度に基づいて、照明システムの所与の箇所と、目標物を横方向に縁取るように企図された左右の側方カットオフそれぞれとの間の２つの横方向角度が或いは決められるであろう。

本発明はまた、センサーシステムと照明システムと制御器とを備え、制御器は先の請求項のうちいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されている自動車両に関するものである。

照明システムは、選択的に制御可能な複数の基本光源を備え、各基本光源は、垂直方向の開口角が１°未満の基本光ビームを放出することができるのが有利である。適切な場合には、全ての基本光源が、水平線を基準として垂直方向で－１°から＋５°の範囲内にあるピクセル化された光ビームを放出することができてもよい。

基本光源は、それらの放出することのできる基本光ビームの垂直方向開口角が、ピクセル化された光ビームの上部からの距離と共に減少するように配置されるのが有利である。所望ならば、照明システムは：
ａ．垂直方向の開口角が略０．２５°である１つの基本光ビームをそれぞれが放出することのできる選択的に制御可能な第１の複数の基本光源であって、そのうちの全ての光源が、垂直方向で－１°から＋１°の範囲内にある第１のピクセル化された光サブビームを放出することのできる、第１の複数の基本光源と、
ｂ．垂直方向の開口角が略０．３°である１つの基本光ビームをそれぞれが放出することのできる選択的に制御可能な第２の複数の基本光源であって、そのうちの全ての光源が、垂直方向で＋１°から＋２°の範囲内にある第２のピクセル化された光サブビームを放出することのできる、第２の複数の基本光源と、
ｃ．垂直方向の開口角が略０．３５°である１つの基本光ビームをそれぞれが放出することのできる選択的に制御可能な第３の複数の基本光源であって、そのうちの全ての光源が、垂直方向で＋２°から＋３°の範囲内にある第３のピクセル化された光サブビームを放出することのできる、第３の複数の基本光源と、
ｄ．垂直方向の開口角が略０．４°である１つの基本光ビームをそれぞれが放出することのできる選択的に制御可能な第４の複数の基本光源であって、そのうちの全ての光源が、垂直方向で＋３°から＋５°の範囲内にある第４のピクセル化された光サブビームを放出することのできる、第４の複数の基本光源と、
を備えていてもよい。

本発明の一実施形態において、照明システムは、マトリックスアレイに配列された複数の基本発光体を含むピクセル化光源と、当該ピクセル化光源と関連付けられた投射光学素子とを備えた発光モジュールを具備している。基本発光体のそれぞれが、１つの基本光源を形成して、１つの基本光ビームを放出するよう選択的に作動させることができるようになっている。投射光学素子は、当該基本光ビームのそれぞれを道路上へと投射するためのものである。例えば、ピクセル化光源は、電界発光素子同士の少なくとも１つのマトリックスアレイ、特に電界発光素子同士の少なくとも１つのモノリシックマトリックスアレイ（モノリシックアレイ）を備えている。

変形例として発光モジュールは、例えば、少なくとも１つの発光ダイオードと、光電子素子のマトリックスアレイとから形成される光源を備えていてもよい。その光電子素子のマトリックスアレイは、例えば、当該少なくとも１つの光源から出力された光線を、反射によって投射光学素子の方へ差し向けるデジタルマイクロミラーデバイス（ＤＭＤ）である。

ここで、単なる実例であって決して本発明の範囲を限定するものではない見本として、添付図面を参照して本発明を説明することとする。

本発明の一実施形態による自動車両を模式的かつ部分的に示す図。 図１の自動車両によって実施される、本発明の一実施形態による方法を示す図。 図１の車両による図２の方法の実施中における道路現場の側面図。 図１の車両による図２の方法の実施中における道路現場の正面図。

以下の説明において、構造または機能の点で同等であって種々の図面に現れる要素同士には、別様に示されない限り同じ参照符号が付されている。

図１は、本発明の一実施形態によるホスト自動車両１を部分的に示している。ホスト自動車両１は、装置２１（ここでは、レーザースキャナー）を備えたセンサーシステム２を具備している。説明される例において、レーザースキャナー２１は、車両１のフロントヘッドランプ（前照灯）の形態をとっている照明システム３内に設置され、トランシーバー（送受信器）を備えている。そのトランシーバーは、ヘッドランプ３の外側レンズを通じて光を放出すると共に、この光を反射されてから受け取るよう構成されている。センサーシステム２は更に、レーザースキャナー２１のトランシーバーによって受信された信号を処理するための種々の方法を実施するように構成されコンピューター２２を備えている。ホスト車両１の照明システム３は、発光モジュール３１を備えている。発光モジュール３１は特に、レンズ３３と関連付けられたピクセル化光源３２を備えている。説明される例において、ピクセル化光源３２は、モノリシックなピクセル化された発光ダイオードである。それの発光素子のそれぞれが１つの基本光源３２_ｉ，ｊを形成している。その基本光源３２_ｉ，ｊは、レンズ３３に向かって光を放出するよう、組込型制御器によって選択的に作動させて制御することのできるものである。かくしてレンズ３３は、光強度が制御可能である基本光ビームＨＤ_ｉ，ｊを道路上へと投射する。各基本光ビームＨＤ_ｉ，ｊは、レンズによって、所与の発光方向と所与の開口角とによって定められる所与の発光円錐内に投射される。従って説明される例においては、かくして基本光ビームＨＤ_ｉ，ｊの全てによって、－１°から＋５°の角度の垂直方向範囲にある２５列２０行の５００ピクセルを包含するピクセル化された光ビームＨＤが形成される。そのビームの各ピクセルは、これらの基本光ビームＨＤ_ｉ，ｊのうちの１つによって形成されている。

光源３２における基本光源３２_ｉ，ｊのうちの１つによって放出される各基本光ビームＨＤ_ｉ，ｊは、１°未満の垂直方向開口角を有している。具体的には、光源３２の基本光源３２_ｉ，ｊは、それらの放出することのできる基本光ビームＨＤ_ｉ，ｊの垂直方向開口角が、ピクセル化された光ビームの上部からの距離と共に減少するように配置されている。特に：
ａ．発光円錐が－１°から＋１°の角度の垂直方向範囲内にある基本光源のそれぞれが、垂直方向の開口角が略０．２５°である基本光ビームを放出することができ、
ｂ．発光円錐が＋１°から＋２°の角度の垂直方向範囲内にある基本光源のそれぞれが、垂直方向の開口角が略０．３°である基本光ビームを放出することができ、
ｃ．発光円錐が＋２°から＋３°の角度の垂直方向範囲内にある基本光源のそれぞれが、垂直方向の開口角が略０．３５°である基本光ビームを放出することができ、
ｄ．発光円錐が＋３°から＋５°の角度の垂直方向範囲内にある基本光源のそれぞれが、垂直方向の開口角が略０．４°である基本光ビームを放出することができる。

発光モジュール３１は、ピクセル化光源３２の組込型制御器を制御するように構成された制御器３４を備えている。その制御は、ホスト車両１の制御器４から受けた命令に応じて、基本光ビームＨＤ_ｉ，ｊそれぞれの点灯、消灯、および光強度の変更を選択的に制御するようなものである。これらの命令は特に、センサーシステム２のコンピューター２２およびホスト車両１のナビゲーションシステム１１によって送達される情報に基づいて決定されている。

説明される例においては、レーザースキャナー２１と発光モジュール３１とが実質的に同じ高さの所に設置されていることに留意されたい。

図２は、ホスト車両１の照明システム３を制御するための方法を示している。その方法は、照明システム３が、目標物５に不快な幻惑を引き起こすこととはならないハイビームの光ビームを放出することを可能とするものである。当該方法は、制御器４によって、センサーシステム２およびナビゲーションシステム１１を用いて実施される。この方法の実施中にこの光ビームが投射される道路現場の、図３は側面図を示し、図４は正面図を示している。図３および図４は、この光ビームの部分的な図しか示していないことに留意されたい。

第１段階Ｅ１においては、センサーシステム２が道路上の目標物５（この場合は、目標車両５）の存在を検出する。説明される例においては、コンピューター２２が、レーザースキャナー２１のトランシーバーによって受信された信号を処理して目標車両５が検出されるのを可能とするための１つないし複数の方法を実施する。それは或いは、例えば道路や路上の物体より反射されてから（レーザースキャナーのトランシーバーによって）受信された放出光の飛行時間を計測するため、また目標車両の存在を検出する目的でこの飛行時間を解析するための方法の問題であろう。

第２段階Ｅ２においては、センサーシステム２のコンピューター２２が、ホスト車両のレーザースキャナー２１のトランシーバーを目標車両５から隔てる距離Ｘ_ＨＣを算出する。更に、コンピューター２２は、所定の車両の型の集まりの中で目標車両の型を分類すると共に、選択された目標車両５の型に基づいて、目標車両５の高さＨ_Ｃと、目標車両５のリアライト５１の高さＨ_ＨＬとを決定する。これらの作業のそれぞれが、レーザースキャナー２１のトランシーバーによって受信された信号を処理するための１つないし複数のアルゴリズムによって成し遂げられ、コンピューター２２によって実施され得る。この情報Ｘ_ＨＣ、Ｈ_Ｃ、Ｈ_ＨＬの全てが、コンピューター２２によって制御器４へと送信される。

段階Ｅ２’においては、ホスト車両のナビゲーションシステム１１が、ホスト車両および目標車両１の走行している道路に関する情報を伝達する。特にナビゲーションシステム１１は、ホスト車両１の既知の位置と、制御器４から送信された距離Ｘ_ＨＣとに基づいて、目標車両５の位置での道路の勾配Ｓを決定する。ナビゲーションシステムはまた、ホスト車両１と、目標車両５の走行している道路の勾配の起点との間の距離Ｘ_Ｓを決定する。

段階Ｅ３においては、制御器４が、勾配Ｓの値を、下方閾値Ｓ_ｍｉｎ（例えば、－１３％）および上方閾値Ｓ_ｍａｘ（例えば、＋１３％）と比較する。勾配ＳがＳ_ｍｉｎとＳ_ｍａｘとの間に含まれない場合には、ホストおよび目標車両１，５が、防幻性のハイビーム機能を可能とはしないか、或いは必要とはしないであろう勾配の道路上を走行しているものと推定することができる限り、当該方法が停止する。勾配ＳがＳ_ｍｉｎとＳ_ｍａｘとの間に含まれる場合には、当該方法は次の段階へ進む。

段階Ｅ４においては、制御器４が、ホスト車両１の照明システム３１と目標車両５のリアライト５１との間の相対高さＺ_Ｃを、以下の等式を用いて決定する：

ここで、Ｚ_Ｃはホスト車両１と目標車両５との間の相対高さ、Ｈ_ＨＬは目標車両５のリアライト５１の高さ、Ｓは目標車両５の走行している道路の勾配、X_ＨＣはホスト車両１と目標車両５とを隔てる距離、X_Ｓは目標車両５の位置する道路の勾配の起点からホスト車両１を隔てる距離、Ｈ_Ｈはホスト車両１のセンサーシステム２の高さである。

制御器４によって決定された相対高さＺ_Ｃは、コンピューター２２による検出の時点ｔでの目標車両５の位置に関するものである。しかしながら、センサーシステム２のコンピューター２２によって実施される種々の方法と、照明システム３によって防幻性のハイビームが生成されるのを可能とする（下記で説明されることとなる）本発明による方法の各段階とが、所与の実行時間Δｔを必要とし、その時間Δｔ後に実際にビームが放出されるのである。この時間Δｔの間に目標車両５が移動してしまって、相対高さＺ_Ｃの値がもはや、ビームが放出される時点での目標車両５の実際の位置には対応しなくなっているであろう。

このレイテンシを埋め合わせるため段階Ｅ５において、制御器４は、段階Ｅ１でのコンピューター２２による目標車両５の検出の時点ｔに対する未来の時点ｔ＋Δｔにおける、ホスト車両１と目標車両５のリアライト５１との間の相対高さＺ_Ｃ’の値を予測する。これらの目的のために制御器４は、前もって段階Ｅ４で決定された垂直方向高さＺ_Ｃの種々の値の微分を通じて、目標車両５の垂直方向速度Ｚdot（訳注：原文ではＺの上にドットを付けた表記であるが、明細書の書式制限のため数式部分を除きＺdotと表記した）を決定する。かくして予測値Ｚ_Ｃ’は、以下の等式を用いて得られるであろう：

ここで、Ｚ_Ｃは時点ｔでの相対高さの値（即ち、段階Ｅ４で決定された値）、Ｚ_Ｃ’は未来の時点ｔ＋Δｔでの相対高さの予測値、Ｚdotは目標車両５の垂直方向速度、Δｔは本発明による方法のレイテンシの時間である。

段階Ｅ６においては、制御器４が、発光モジュール３１と目標車両５のリアライト５１との間の下方角度Ｖ_ｉｎｆを、以下の等式を用いて決定する：

ここで、Ｖ_ｉｎｆは下方角度、Ｚ_Ｃ’は段階Ｅ５で予測された相対高さ、Ｘ_ＨＣはホスト車両１と目標車両とを隔てる距離（段階Ｅ２で決定された距離）である。

更に、なおも段階Ｅ６においては、制御器４が、先に得られた下方角度Ｖ_ｉｎｆの値と、段階Ｅ２で決定された目標車両の高さＨ_Ｃとに基づいて、上方角度Ｖ_ｓｕｐを、例えば以下の等式を用いて決定する：

ここで、Ｖ_ｓｕｐは上方角度、Ｈ_ＨＬは目標車両５のリアライト５１の高さ、Ｘ_ＨＣはホスト車両１と目標車両５とを隔てる距離、Ｈ_Ｃは目標車両５の高さ、Ｖ_ｉｎｆは下方角度の値である。

段階Ｅ６の終了時に制御器４は、下方および上方角度Ｖ_ｉｎｆ，Ｖ_ｓｕｐの対を、発光モジュール３１の制御器３４へと送信する。更に、説明しない諸段階において制御器４は、目標車両５の各リアライト５１の位置に基づいて、それぞれ右と左の側方角度Ｖ_ＬＤ，Ｖ_ＬＧの対を決定すると共に、この角度同士の対を制御器３４へと送信する。

段階Ｅ7においては、制御器３４が、光源３２における次のような基本光源３２_ｉ，ｊを選択する。即ち、自らの発光円錐が、垂直方向で少なくとも部分的に下方Ｖ_ｉｎｆと上方Ｖ_ｓｕｐの角度同士の間で、水平方向で少なくとも部分的に右Ｖ_ＬＤと左Ｖ_ＬＧの側方角度同士の間にある基本光源３２_ｉ，ｊである。制御器３４はかくして、これらの選択された基本光源３２_ｉ，ｊの消灯を制御する一方で、その他の基本光源の点灯を制御する。発光モジュール１はかくして、目標車両５を中心とした暗部Ｚ_Ｃの形成されているピクセル化されたハイビームの光ビームＨＤを放出する。その暗部Ｚ_Ｃは、それぞれ発光モジュール１に対して垂直方向角度を成す下方と上方のカットオフ同士によって垂直方向に画定されて、それぞれの垂直方向角度の値が実質的にＶ_ｉｎｆおよびＶ_ｓｕｐであると共に、それぞれ発光モジュール１に対して水平方向角度を成す右と左の側方カットオフ同士によって水平方向に画定されて、それぞれの水平方向角度の値が実質的にＶ_ＬＤおよびＶ_ＬＧである。用語「実質的に」は、ここではピクセル化された光ビームＨＤの垂直方向および水平方向の解像度を考慮して解釈されねばならぬことに留意されたい。

以上の説明は、本発明がそれについて設定された目標を達成するのを如何にして可能としているかを明確に説明している。それは特に、ホスト車両の照明システムを制御するための、照明システムにおける各基本光源の点灯や消灯を制御する方法を提供することによるものである。その制御は、ピクセル化された光ビーム内に、上方カットオフと下方カットオフとによって縁取られた暗部を発生させるようなものであり、それらのカットオフの位置は、ホスト車両のセンサーシステムから出力される情報、特に不快な幻惑に曝されるべきでない目標物の（道路上での）垂直方向位置に関連した情報に基づいて決定されるものである。

如何なる場合にも、本発明は、この文書で具体的に説明された実施形態に限定されるものと見做されるべきでなく、特に如何なる等価な手段や、これらの手段同士の技術的に使用可能な如何なる組合せにも及ぶものである。特に、説明されたもの以外の発光モジュールの型式、とりわけ光源とデジタルマイクロミラーデバイスとの連合体を備えた発光モジュールを考えることが可能である。下方および上方角度の値が決定されるのを可能とする等式や、説明されてきたもの以外の等式ですら用いられる種々の値を決定するための、他の方法を考えることも可能であろう。それらの等式は特に、ピクセル化された光ビーム内の暗部における上方および下方カットオフの位置を垂直方向に移動させることを可能とする余地の総和を示すものである。

Claims (10)

1. ホスト自動車両（１）の照明システム（３）を制御するための方法であって、前記照明システムは、選択的に制御可能な複数の基本光源（３２_ｉ，ｊ）を具備し、各基本光源は、垂直方向の開口角が１°未満の基本光ビーム（ＨＤ_ｉ，ｊ）を放出することができ、
   ・前記ホスト車両のセンサーシステム（２）によって目標物（５）を検出する段階（Ｅ１）と、
   ・前記ホスト車両における前記センサーシステムの所与の箇所（２１）と、前記目標物の被検出箇所との間の相対距離（X_ＨＣ）を決定すると共に、前記目標物の位置する道路の勾配（S）を決定する段階（Ｅ２，Ｅ２’）と、
   ・前記相対距離と前記勾配とに基づいて、前記ホスト車両における前記照明システムの所与の箇所（３１）と、相互に前記目標物を垂直方向で縁取るように企図された上方カットオフおよび下方カットオフそれぞれとの間での下方角度（Ｖ_ｉｎｆ）および上方角度（Ｖ_ｓｕｐ）を決定する段階（Ｅ６）と、
   ・前記ホスト自動車両の前記照明システムにおける前記基本光源を、ピクセル化されたハイビームの光ビーム（ＨＤ）を放出するように制御する段階であって、前記下方および上方角度に応じて、実質的に前記上方カットオフと前記下方カットオフとの間に広がる暗部（Ｚ_Ｃ）を前記光ビーム内に発生させるように前記基本光源の一部が制御される段階（Ｅ７）と、
   を備えた方法。
2. 前記勾配（S）を下方閾値（S_ｍｉｎ）および上方閾値（S_ｓｕｐ）と比較する中間段階（Ｅ３）を備え、前記下方および上方角度（Ｖ_ｉｎｆ，Ｖ_ｓｕｐ）を決定する段階（Ｅ６）の実行は、前記勾配が前記下方閾値と前記上方閾値との間に含まれていることを条件とするものである、請求項１に記載の方法。
3. 前記相対距離（X_ＨＣ）と前記勾配（S）とに基づいて、前記ホスト車両に（１）おける前記照明システム（３）の前記所与の箇所（３１）と、前記下方カットオフが位置合わせされねばならない前記目標物（５）の所与の箇所（５１）との間の相対高さ（Ｚ_Ｃ）を決定する段階（Ｅ４）を備え、前記下方および上方角度（Ｖ_ｉｎｆ，Ｖ_ｓｕｐ）は、前記相対距離、前記勾配、および前記相対高さに基づいて決定される、請求項１および２のうちのいずれか一項に記載の方法。
4. 前記相対高さ（Ｚ_Ｃ）を決定する段階（Ｅ４）は、前記ホスト車両（１）における前記照明システム（３）の前記所与の箇所（３１）と、前記下方カットオフが位置合わせされねばならない前記目標物（５）の前記所与の箇所（５１）との間の、所与の時点（ｔ）での相対高さを決定する段階であり、当該方法は、前記所与の時点に対する未来の時点（ｔ＋Δｔ）での前記相対高さの値（Ｚ’_Ｃ）を予測する段階（Ｅ５）を備えている、請求項１から３のうちのいずれか一項に記載の方法。
5. 前記予測する段階（Ｅ５）は、前記目標物（５）の垂直方向速度（Ｚdot）を決定する段階を備え、未来の時点（ｔ＋Δｔ）での前記相対高さ（Ｚ’_Ｃ）の値は、前記目標物の前記垂直方向速度を用いて予測される、請求項４に記載の方法。
6. 前記下方角度（Ｖ_ｉｎｆ）の値は、前記相対高さ（Ｚ_Ｃ）と前記相対距離（X_ＨＣ）とを用いて決定される、請求項３から５のうちのいずれか一項に記載の方法。
7. 前記目標物（５）の高さ（Ｈ_ｃ）を決定する段階（Ｅ２）を備え、前記上方角度（Ｖ_ｓｕｐ）の値は、前記下方角度（Ｖ_ｉｎｆ）の値と前記決定された高さとを用いて決定される、請求項６に記載の方法。
8. 前記目標物（５）を検出する段階（Ｅ１）は、目標物の所定の型の集まりの中で前記目標物の型を分類することを備え、前記目標物の高さ（Ｈ_ｃ）は、前記目標物の前記分類された型に応じて決定される、請求項７に記載の方法。
9. 前記ホスト車両（１）の前記照明システム（３）における前記基本光源（３２_ｉ，ｊ）を制御する段階（Ｅ７）は、前記上方カットオフと前記下方カットオフとの間の１つの基本光ビーム（ＨＤ_ｉ，ｊ）をそれぞれ放出することのできる一定の基本光源を消灯することを備えている、請求項１から８のうちのいずれか一項に記載の方法。
10. センサーシステム（２）と照明システム（３）と制御器（４）とを備え、前記制御器は請求項１から９のうちのいずれか一項に記載の方法を実施するように設計されている、自動車両（１）。

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