KR101095023B1 - 상향등 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

상향등 제어 시스템 및 방법이 제공된다. 본 발명에 따른 상향등 제어 시스템은 전방 영상으로부터 화소의 밝기를 기준으로 하나 이상의 제 1 영역들을 선정하는 제 1 선정부, 차선 정보를 기준으로 설정된 관심 영역 내에 위치하는 상기 제 1 영역을 제 2 영역으로 선정하는 제 2 선정부, 시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 차선 정보를 기초로 산출된 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 제 3 영역으로 선정하는 제 3 선정부, 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수를 바탕으로 전방차량 간의 거리를 측정하는 거리측정부 및 상기 거리측정부에 의해 측정된 상기 전방차량 간의 거리를 바탕으로 상향등을 제어하는 상향등 제어부를 포함한다.
LDWS, HBA, 상향등, 상향등 제어 시스템, high beam

Description

상향등 제어 시스템 및 방법{High beam assistance system and method thereof}
본 발명은 상향등 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 더욱더 자세하게는, 차량 전방의 이미지를 촬영하는 카메라 모듈로부터 제공 받은 전방의 영상에 차선이탈 경고 시스템(Lane Depature Warning System; LDWS)으로부터 제공 받은 차선 정보를 결합하여 선정된 전방 차량의 좌우 전조등 영역 간 화소 수를 측정함으로써 전방 차량 간의 거리를 측정하고, 상기 전방 차량 간의 거리에 기반하여 상향등의 점멸을 제어하는 상향등 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 헤드램프에서 상향등(High-beam)은 일반 전조등(Low-beam)에 비해 가시거리가 두 배 이상이다. 따라서 차량 운전자는 야간에 상향등을 사용하면 장애물이나 보행자를 용이하게 인식할 수 있게 된다. 그러나, 이러한 상향등을 사용하게 되면 선행 차량이나 마주오는 차량의 운전자의 시야를 방해하게 되어 사고를 초래할 수 있다는 문제점이 있다. 따라서, 각 국에서는 상향등의 사용에 대한 소정의 규정을 마련하고 있다.
종래 이러한 상향등을 자동으로 제어하고자 하는 다수의 기술이 개시되어 있다. 예를 들어, 광센서기술을 이용하여 상대 차량의 미등이나 헤드램프의 광량을 측정하고, 이를 통해 상향등의 온/오프(On/Off)를 제어하는 방식이 있다. 그러나, 이러한 광센서를 이용하는 기술은 잡음에 의한 오판독의 가능성이 매우 높다는 문제점이 있다. 가령 전방에 차량이 없음에도 불구하고 가로등과 같은 다른 광원들에 의해 오인식되어 상향등을 오작동시킬 수 있는 것이다.
즉, 헤드램프와 유사한 광원이 도로상에 존재할 경우에 차량으로 인식할 수 있고, 상대 차량이 상향등의 영향을받지 않는 각도에 위치한 경우에도 상대 차량으로 간주 할 수 있기 때문에 상향등의 오작동을 야기시킬 수있다.
따라서, 전방의 선행 차량의 존재를 정확히 감지하여 상향등을 자동으로 제어할 수 있는 기술의 제공이 요구되고 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차량 전방의 이미지를 촬영하는 카메라 모듈로부터 제공 받은 전방의 영상을 기반으로 전방의 차량의 존부 및 상기 전방 차량 간의 거리를 측정하여 상기 거리가 임계치 이하인 경우 자동으로 상향등의 전원을 오프할 수 있는 상향등 제어 시스템 및 제어 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 차량 전방의 이미지에 차선이탈 경고 시스템(Lane Depature Warning System; LDWS)으로부터 제공 받은 차선 정보를 결합하여 전방의 차량이 존재할 수 있는 영역 내의 차량 후보 영역 만을 분석하여 차량여부를 판독함으로써, 차량이 아닌 가로등, 간판 등에 의한 상향등 제어 시스템의 오작동을 방지할 수 있는 상향등 제어 시스템 및 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 태양에 따른 상향등 제어 시스템은 전방 영상으로부터 화소의 밝기를 기준으로 하나 이상의 제 1 영역들을 선정하는 제 1 선정부, 차선 정보를 기준으로 설정된 관심 영역 내에 위치하는 상 기 제 1 영역을 제 2 영역으로 선정하는 제 2 선정부, 시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 차선 정보를 기초로 산출된 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 제 3 영역으로 선정하는 제 3 선정부, 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수를 바탕으로 전방차량 간의 거리를 측정하는 거리측정부 및 상기 거리측정부에 의해 측정된 상기 전방차량 간의 거리를 바탕으로 상향등을 제어하는 상향등 제어부를 포함한다.
상기 상향등 제어 시스템은 상기 전방 영상에 대한 데이터를 제공하는 카메라 모듈 및 상기 차선 정보를 제공하는 차선이탈 경고 시스템(Lane Depature Warning System)을 더 포함할 수 있다. 즉, 상기 차선 정보 상기 차선이탈 경고 시스템으로부터 제공되는 것으로 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 태양에 따른 상향등 제어 방법은 전방 영상으로부터 화소의 밝기를 기준으로 하나 이상의 제 1 영역들을 선정하는 단계, 차선 정보를 기준으로 설정된 관심 영역 내에 위치하는 상기 제 1 영역을 제 2 영역으로 선정하는 단계, 시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 차선 정보를 기초로 산출된 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 제 3 영역으로 선정하는 단계, 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수를 바탕으로 전방차량 간의 거리를 측정하는 단계 및 상기 측정된 상기 전방차량 간의 거리를 바탕으로 상향등을 제어하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 카메라 모듈이 촬영한 전방 영상에 차선이 탈 경고 시스템이 제공한 차선 정보를 더 참조하여 전방 차량이 존재할 수 있는 영역 내의 전조등 후보 영역 만을 분석하여 차량 여부를 판독하고, 그를 바탕으로 거리를 측정함으로써 야간의 여러가지 원인으로 인한 빛의 노이즈를 극복하고 실제 전방 차량을 대상으로 정확한 상향등 자동 제어 동작을 수행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 상향등 제어 시스템 및 방법을 설명하기 위한 블록도 또는 처리 흐름도에 대한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다. 이 때, 처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재 되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 구성 및 동작을 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, 도 1을 참조하여 본 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 구성을 설명하기로 한다. 도 1은 본 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 상향등 제어 시스템은 제 1 선정부(104), 제 2 선정부(106), 제 3 선정부(108), 거리측정부(110) 및 상향등 제어부(112)를 포함한다. 또한, 카메라 모듈(100) 및 차선이탈 경고 시스템(102)을 더 포함할 수 있다.
카메라 모듈(100)은 차량의 전방을 향하도록 설치되어 전방의 영상을 제공한다. 상기 영상은 동영상인 것이 바람직하다.
차선이탈 경고 시스템(102)은 차선을 향하도록 설치되는 영상 촬영 장치를 통해 제공되는 영상을 분석하여 차량이 주행 중 차선을 이탈하는 경우 경고 메시지를 발생한다. 차선이탈 경고 시스템(102)에 생성한 차선 관련 정보(Lane Information)은 제 2 선정부(106)에 제공될 수 있다. 카메라 모듈(100) 및 차선이탈 경고 시스템(102)은 물리적으로 결합된 형태로 구성될 수도 있고, 분리된 형태로 구성될 수도 있음을 유의하여야 한다.
제 1 선정부(104)는 전방 영상으로부터 화소의 밝기를 기준으로 하나 이상의 제 1 영역들을 선정한다. 상기 전방 영상은 카메라 모듈(100)로부터 제공된 것일 수 있다. 제 1 선정부(104)는 카메라 모듈(100)로부터 제공된 상기 전방 영상에 대한 데이터에 그레이 필터(grey filter)를 적용하여 생성된 흑백 영상에 대하여 각 화소의 밝기를 기준으로 하나 이상의 제 1 영역들을 선정할 수 있다.
상기 화소는 정지 영상을 구성하는 각 픽셀(pixel)을 의미할 수 있다. 예를 들어, 320*240의 해상도를 가지는 정지 영상의 경우, 320에 240을 곱한 값인 76800개의 화소로 구성됨을 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
이하, '영역'은 인접한 화소를 2 이상 포함하는 집합을 의미하는 용어로 지칭하기로 한다. 상기 인접한 화소는 각 화소의 x축 좌표 및 y축 좌표 중 어느 하나도 2 이상 차이나지 않는 화소를 의미한다.
제 1 선정부(104)는 상기 흑백 영상에 대하여 각 화소의 명도 값이 기준치 이상인 화소로 구성되는 상기 제 1 영역을 선정할 수 있다. 또한, 제 1 선정부(104)는 상기 흑백 영상에 대하여 인접한 화소와의 명도 값 차이가 기준치 이상인 화소로 구성되는 상기 제 1 영역을 선정할 수도 있다.
제 2 선정부(106)는 차선 정보를 기준으로 설정된 관심 영역 내에 위치하는 상기 제 1 영역을 제 2 영역으로 선정한다. 상기 차선 정보는 차선이탈 경고 시스템(102)으로부터 제공된 것일 수 있다. 상기 차선 정보는 차선의 영역에 포함되는 화소의 좌표들의 집합일 수 있다. 상기 차선 정보는 선분의 형태로, 선분의 양 끝점의 좌표들로 구성될 수도 있다.
제 2 선정부(106)는 상기 제 1 영역들 중 주행 차로 영역에 설정된 제 1 관심 영역 및 주행 차선의 좌측 영역에 설정된 제 2 관심 영역에 위치하는 하나 이상의 제 2 영역들을 선정할 수 있다. 상기 제 1 관심영역 및 상기 제 2 관심영역은 전방의 차량이 위치할 가능성이 있는 영역으로 이해될 수 있을 것이다. 상기 제 1 관심 영역은 도 3에 도시된 바와 같이 삼각형 형상으로 설정될 수 있고, 상기 제 2 관심 영역은 도 3에 도시된 바와 같이 직각 삼각형 형상으로 설정될 수 있다.
상기 제 1 관심 영역 및 제 2 관심 영역은 직사각형 형상으로 설정될 수 있다. 이때, 상기 제 1 관심 영역의 좌측 하방 모서리는 주행 차로의 좌측 차선에 접하고, 상기 제 1 관심 영역의 우측 하방 모서리는 주행 차로의 우측 차선에 접하며, 상기 제 2 관심 영역의 우측 하방 모서리는 주행 차로의 좌측 차선에 접할 수 있다.
상기 제 1 관심 영역 및 상기 제 2 관심 영역의 설정에 대한 제 2 선정부(106)의 동작은 추후 보다 자세히 설명하기로 한다.
제 3 선정부(108)는 시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 차선 정보를 기초로 산출된 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 제 3 영역으로 선정한다. 제 3 선정부(108)는 시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 제 2 영역과 가장 가까운 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 상기 제 3 선정부로 선정할 수 있다. 예를 들어, 차선의 방향은 수직 방향이나 제 2 영역 중 시간의 흐름에 따른 이동 방향이 좌측 방향이라면 본 실시예에 따른 상향등 제어 시스템이 설치된 차량의 선행 차량이라고 볼 수 없을 것이다.
거리측정부(110)는 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수를 바탕으로 전방차량 간의 거리를 측정한다. 본 실시예에 따른 상향등 제어 시스템이 설치된 차량으로부터 먼 거리에 있을수록 상기 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수는 작아질 것이므로, 거리측정부(110)는 상기 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수가 작을수록, 상기 전방차량과의 거리가 멀어지는 것으로 측정할 수 있을 것이다. 즉, 상기 전방차량과의 거리와 상기 상기 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수는 반비례 관계에 있을 수 있다. 반면에, 상기 상기 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수가 증가할수록 상기 전방차량과의 거리는 선형으로 감소할 수 있다.
상기 '램프'는 차량의 전방을 향하도록 구비되는 헤드램프, 방향 지시등 및 차량의 후방을 향하도록 구비되는 정지등, 방향 지시등을 포함하는 표현으로 이하 사용될 것이다.
상향등 제어부(112)는 거리측정부(110)에 의해 측정된 상기 전방차량 간의 거리를 바탕으로 상향등(114)을 제어한다. 상향등 제어부(112)는 거리측정부(110)가 측정한 상기 전방차량 간의 거리가 기준치 이하인 경우, 상향등의 발광량을 감소시킬 수 있다. 즉, 상향등(114)의 발광량을 일정 비율 감소시키거나 상향등(114)의 전원을 차단할 수 있다. 상향등 제어부(112)는 거리측정부(110)가 측정한 상기 전방차량 간의 거리가 기준치 이상인 경우, 상향등(114)의 전원이 차단되거나 발광량이 감소된 상태라면 다시 전원을 연결하거나, 발광량을 원상태로 복원할 수 있다.
상향등 제어부(112)는 상기 제 2 관심 영역 내에 위치하는 상기 전방차량 간의 거리가 기준치 이하이더라도, 주행 차선의 좌측 차선이 도로의 중앙선이 아닌 경우라면, 상향등의 발광량을 변화시키지 않을 수 있다. 주행 차선의 좌측 차선이 중앙선인지, 일반 차선인지 여부에 대한 정보는 차선이탈 경고 시스템(102)으로부터 제공되거나, 상기 제 2 관심 영역에 위치하는 상기 제 3 영역의 이동 방향으로부터 자체 판정할 수 있다. 즉, 상기 제 2 관심 영역에 위치하는 상기 제 3 영역의 이동 방향이 아래 방향이 아닌 경우가 하나라도 있으면 주행 차선의 좌측 차선이 일반 차선인 것으로 판정할 수 있을 것이다.
이하, 본 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 동작을 도 2 및 도 3을 참조 하여 보다 자세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 전방 영상 분석 예시를 나타내는 도면이다.
제 1 선정부(104)는 카메라 모듈(100)로부터 제공 받은 전방 영상으로부터 화소의 밝기를 기준으로 제 1 영역(208, 209) 들을 선정한다. 즉, 제 1 영역(208)은 전방 차량의 전조등에 대응되는 밝은 영역이 될 수 있는 후보 영역으로 이해될 수 있을 것이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 영역(208)은 실제 전방 차량이 방출하는 램프의 빛일 수도 있으나, 차량이 아닌 다른 불빛을 표현하는 것(209)일 수도 있다.
제 1 영역은 사각형(208)으로 구성될 수도 있으나, 원형(209)으로 구성될 수도 있다. 즉, 제 1 영역의 형상에는 제한이 없음을 유의해야 할 것이다.
제 1 선정부(104)는 선정한 제 1 영역(208, 209)에 대한 정보를 제 2 선정부(106)에 제공한다. 제 1 영역(208, 209)에 대한 정보는 제 1 영역(208, 209)을 구성하는 화소의 리스트 형태로 구성될 수 있다.
제 2 선정부(106)는 차선이탈 경고 시스템(102)으로부터 차선 정보(Lane Information)을 제공 받아 제 1 선정부(104)로부터 제공 받은 제 1 영역(208, 209) 중 제 2 영역(208)을 선정한다.
제 2 선정부(106)는 도 2에 도시된 바와 같이, 차선이탈 경고 시스템(102)으로부터 제공 받은 상기 차선 정보를 이용하여 전방 영상에 차선의 방향 및 위치를 기반으로 관심 영역(204, 206)을 설정할 수 있다.
관심 영역(204, 206)은 도 2에 도시된 바와 같이, 직사각형 형상으로 설정되되, 제 1 관심 영역(204)의 좌측 하방 모서리는 주행 차로의 좌측 차선에 접하고, 상기 제 1 관심 영역(204)의 우측 하방 모서리는 주행 차로의 우측 차선에 접하며, 상기 제 2 관심 영역(206)의 우측 하방 모서리는 주행 차로의 좌측 차선에 접하도록 설정될 수 있다.
반면에, 관심 영역(204, 206)은 도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 관심 영역(204)은 주행 차로 영역에 대응하는 삼각형 형상으로 설정되고, 제 2 관심 영역(206)은 직각 삼각형 형상으로 설정될 수도 있다.
제 2 선정부(106)는 제 1 선정부(104)로부터 제공 받은 제 1 영역(208, 209) 중 제 1 관심 영역(204) 또는 제 2 관심 영역(206)의 내부에 위치하는 제 1 영역(208, 209) 만을 제 2 영역(208)으로 지정하여 제 3 선정부(108)에 제공한다.
즉, 제 2 선정부(106)는 제 1 선정부(104)가 추출한 밝은 부분의 영역 중, 차량이 존재할 수 없는 위치에 해당하는 영역을 제거하는 역할을 수행함을 이해할 수 있을 것이다.
제 3 선정부(108)는 관심 영역(204, 206)의 내부에 위치하는 제 2 영역(208)의 시간에 따른 이동 방향을 기준으로 제 3 영역을 선정한다. 제 3 선정부(108)는 제 2 영역(208) 각각의 이동을 추적하여 이동 방향을 판정하고, 제 2 영역(208)의 이동 방향과, 제 2 영역(208)에서 가장 가까운 차선의 방향을 비교하여 미리 정해진 기준치 이상으로 각도가 차이나지 않는 제 2 영역(208)만을 제 3 영역으로 선정할 수 있다.
제 3 선정부(108)는 차량이 존재할 수 있는 관심 영역 내부에서 검출되는 밝은 영역이라도, 이동 방향이 선행 차량의 이동 방향으로 볼 수 없는 경우에는 선행 차량이 아닌 것으로 판단하는 역할을 수행함을 알 수 있다.
도 3에 도시된 제 2 영역(208)은 모두 제 3 영역(208)으로 선정되는 것으로 가정한다. 제 3 선정부(108)는 제 3 영역(208)에 대한 정보를 거리측정부(110)에 제공한다.
거리측정부(110)는 제 3 영역(208) 중, 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 대응 제 3 영역(208)이 존재하는 제 3 영역을 추출한다. 도 2에 도시된 경우를 예로 들면, 제 3 영역(208)은 진행방향의 전방차량 및 역방향의 전방차량에 구비된 각각 두 쌍의 램프에 대응되는 것을 알 수 있다. 상기 대응 제 3 영역(208)은 각 제 3 영역(208)의 좌측 혹은 우측의 미리 정해진 범위 내에 위치하게 되는 성질을 이용하여 구해질 수 있다.
본 실시예에 따른 상향등 제어 시스템이 설치된 차량으로부터 먼 거리에 있을수록 상기 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수는 작아질 것이므로, 거리측정부(110)는 상기 전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수가 작을수록, 상기 전방차량과의 거리가 멀어지는 것으로 측정할 수 있을 것이다.
거리측정부(110)는 측정된 전방 차량 간의 거리 데이터를 상향등 제어부(112)에 제공하고, 상향등 제어부(112)는 상기 거리 데이터를 기준으로 하여 상향등(114)의 광량 및 전원의 연결, 차단을 제어한다.
이하, 본 발명의 다른 실시예에 따른 상향등 제어 방법을 도 4를 참조하여 설명하기로 한다.
본 실시예에 따른 상향등 제어 방법에는 상기 설시한 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 동작에 관한 기술적 특징이 동일하게 적용될 수 있음을 유의해야 한다.
제공된 전방 영상으로부터 화소의 밝기를 기준으로 하나 이상의 제 1 영역들을 선정한다(S400). 상기 제 1 영역은 그레이 필터 적용 후의 각 화소의 명도 값 및 인접 화소와의 명도 값 차이를 기준으로 선정될 수 있다.
차선 정보를 기준으로 설정된 관심 영역 내에 위치하는 상기 제 1 영역을 제 2 영역으로 선정한다(S402). 상기 차선 정보는 차선이탈 경고 시스템으로부터 제공되는 차선의 위치 및 방향에 대한 정보일 수 있다.
또한, 상기 관심 영역은 직사각형 형상으로 설정되되, 제 1 관심 영역의 좌측 하방 모서리는 주행 차로의 좌측 차선에 접하고, 상기 제 1 관심 영역의 우측 하방 모서리는 주행 차로의 우측 차선에 접하며, 상기 제 2 관심 영역의 우측 하방 모서리는 주행 차로의 좌측 차선에 접하도록 설정될 수 있다.
반면에, 상기 관심 영역은 도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 관심 영역은 주행 차로 영역에 대응하는 삼각형 형상으로 설정되고, 제 2 관심 영역은 직각 삼각형 형상으로 설정될 수도 있다.
시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 차선 정보를 기초로 산출된 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 제 3 영역으로 선정한다(S404).
전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수를 측정한다(S406).
좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역 들간의 화소 수 측정 결과(S406)를 바탕으로 본 실시예에 따른 상향등 제어 방법의 실시 대상인 차량 과 전방차량 간의 거리를 측정한다(S408).
상기 측정(S408)된 상기 전방차량 간의 거리를 바탕으로 상향등을 제어한다. 예를 들어, 전방차량 과의 거리가 미리 정해진 기준치 이하 인 경우(S410), 상향등의 전원을 차단(S412)하는 동작이 수행될 수 있을 것이다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 전방 영상 분석 제 1 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상향등 제어 시스템의 전방 영상 분석 제 2 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 상향등 제어 방법의 순서도이다.

Claims (11)

  1. 전방 영상으로부터 화소의 밝기를 기준으로 하나 이상의 제 1 영역들을 선정하는 제 1 선정부;
    차선 정보를 기준으로 설정된 관심 영역 내에 위치하는 상기 제 1 영역을 제 2 영역으로 선정하는 제 2 선정부;
    시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 차선 정보를 기초로 산출된 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 제 3 영역으로 선정하는 제 3 선정부;
    전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수를 바탕으로 전방차량 간의 거리를 측정하는 거리측정부; 및
    상기 거리측정부에 의해 측정된 상기 전방차량 간의 거리를 바탕으로 상향등을 제어하는 상향등 제어부를 포함하는 상향등 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전방 영상에 대한 데이터를 제공하는 카메라 모듈; 및
    상기 차선 정보를 제공하는 차선이탈 경고 시스템(Lane Depature Warning System)을 더 포함하는 상향등 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 선정부는,
    상기 카메라 모듈로부터 제공된 상기 전방 영상에 대한 데이터에 그레이 필터(grey filter)를 적용하여 상기 제 1 영역을 선정하는 상향등 제어 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 영역은,
    명도 값이 기준치 이상인 화소로 구성되는 상향등 제어 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 영역은,
    인접한 화소와의 명도 값 차이가 기준치 이상인 화소로 구성되는 상향등 제어 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 선정부는,
    상기 제 1 영역들 중 주행 차로 영역에 설정된 제 1 관심 영역 및 주행 차선의 좌측 영역에 설정된 제 2 관심 영역에 위치하는 하나 이상의 제 2 영역들을 선정 하는 상향등 제어 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 관심 영역 및 제 2 관심 영역은 직사각형 형상으로 설정되되,
    상기 제 1 관심 영역의 좌측 하방 모서리는 주행 차로의 좌측 차선에 접하고, 상기 제 1 관심 영역의 우측 하방 모서리는 주행 차로의 우측 차선에 접하며, 상기 제 2 관심 영역의 우측 하방 모서리는 주행 차로의 좌측 차선에 접하는 상향등 제어 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 3 선정부는,
    시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 제 2 영역과 가장 가까운 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 상기 제 3 선정부로 선정하는 상향등 제어 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 상향등 제어부는,
    상기 거리측정부가 측정한 상기 전방차량 간의 거리가 기준치 이하인 경우, 상향등의 발광량을 감소시키는 상향등 제어 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 상향등 제어부는,
    상기 제 2 관심 영역 내에 위치하는 상기 전방차량 간의 거리가 기준치 이하이더라도, 주행 차선의 좌측 차선이 도로의 중앙선이 아닌 경우, 상향등의 발광량을 변화시키지 않는 상향등 제어 시스템.
  11. 전방 영상으로부터 화소의 밝기를 기준으로 하나 이상의 제 1 영역들을 선정하는 단계;
    차선 정보를 기준으로 설정된 관심 영역 내에 위치하는 상기 제 1 영역을 제 2 영역으로 선정하는 단계;
    시간의 흐름에 따른 이동 방향이 상기 차선 정보를 기초로 산출된 차선의 방향과 유사한 상기 제 2 영역을 제 3 영역으로 선정하는 단계;
    전방차량의 좌측 및 우측 램프에 대응될 수 있는 한 쌍의 제 3 영역들 간의 화소 수를 바탕으로 전방차량 간의 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 측정된 상기 전방차량 간의 거리를 바탕으로 상향등을 제어하는 단계를 포함하는 상향등 제어 방법.
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