JP2013527452A - 車両投光器の光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査を行うための方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

本発明では、車両の少なくとも１つの投光器（２６０）の光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査を提供する。前記妥当性検査方法は、前記光円錐によって照明される少なくとも１つの道路標示上のいずれかの点の反射強度を読み込むステップと、前記読み込まれた反射強度と、前記車両から前記いずれかの点までの所定の距離とに基づき、該車両前方にある前記道路標示上の複数の異なる位置を異なる反射強度に対応付ける、該道路標示の反射強度モデル（２４０）を作成するステップと、前記反射強度モデル（２４０）では反射強度閾値に相当する反射強度に達する、照射範囲妥当値を決定するステップと、前記照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、とりわけ、該照射範囲テスト値を含む公差領域内に該照射範囲妥当値が存在する場合に該照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、前記照射範囲妥当値と該照射範囲テスト値とを比較するステップと
を有する。

Description

先行技術
本発明は、独立請求項に記載された、光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査方法と、スムーズ可変照射範囲システムの制御方法と、制御装置と、コンピュータプログラム製品とに関する。

現在、たとえば白色および／または黄色の道路標示を一眼カメラ方式またはステレオビデオカメラ方式で検出するためのシステムが大量製産されている。このシステムの動作原理は、道路舗装と標示とのコントラスト差を検出し、該コントラスト差から該標示の線の情報を生成する方式である。このようなシステムはたとえば、ＤＥ１０３１１２４０Ａ１およびＤＥ１０２００５０３３６４１Ａ１に開示されている。

発明の概要
上述のことを背景として、本発明では、独立請求項に記載された、車両の少なくとも１つの投光器の光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査方法と、該車両のスムーズ可変照射範囲システムの制御方法とを提供し、さらに、該方法を使用する制御装置と、対応するコンピュータプログラム製品とを提供する。各従属請求項と以下の説明とから、有利な実施形態を導き出すことができる。

本発明は、車両の少なくとも１つの投光器の光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査方法であって、
・前記光円錐によって照明される少なくとも１つの道路標示上のいずれかの点の反射強度を読み込むステップと、
・前記読み込まれた反射強度と、前記車両から前記いずれかの点までの所定の距離とに基づき、該車両前方にある前記道路標示上の複数の異なる位置を異なる反射強度に対応付ける、該道路標示の反射強度モデルを作成するステップと、
・前記反射強度モデルでは、前記道路標示上にあり反射強度閾値に相当する反射強度に達する、照射範囲妥当値を決定するステップと、
・前記照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、とりわけ、該照射範囲テスト値を含む公差領域内に該照射範囲妥当値が存在する場合に該照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、前記照射範囲妥当値と該照射範囲テスト値とを比較するステップと
を有する、妥当性検査方法を提供する。

本発明は、車両の少なくとも１つの投光器の光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査を行うための装置であって、
・前記光円錐によって照明される少なくとも１つの道路標示上のいずれかの点の反射強度を読み込むためのユニットと、
・前記読み込まれた反射強度と、前記車両から前記いずれかの点までの所定の距離とに基づき、車両前方にある前記道路標示上の複数の異なる位置を異なる反射強度に対応付ける、該道路標示の反射強度モデルを作成するためのユニットと、
・前記反射強度モデルでは、前記道路標示上にあり反射強度閾値に相当する反射強度に達する、照射範囲妥当値を決定するためのユニットと、
・前記照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、とりわけ、該照射範囲テスト値を含む公差領域内に該照射範囲妥当値が存在する場合に該照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、前記照射範囲妥当値と該照射範囲テスト値とを比較するためのユニットと
を有する装置を提供する。

ここで開示した方法によってたとえば、夜間の道路上において別の道路利用者が自車の投光器によって照明されるか否かを検査することができる。前記妥当性検査はたとえば、前記照射範囲テスト値と別の値とを比較することによって実施することができる。前記別の値は、たとえば、前記照射範囲テスト値に基づく前記少なくとも１つの投光器の光円錐の調整が、先行車および／または対向車が照明されずかつ車両周辺の可能な限り大部分が該光円錐によって照明するようになっているか否かを検査するための値である。前記照射範囲テスト値はたとえば、車両のスムーズ可変照射範囲システムによって求められ、該車両からの距離として単位ｍで表すことができる。したがって前記照射範囲テスト値は、前記妥当性検査を行うための本願で開示されたシステムに依存しないシステムによって測定または出力される距離値である。前記照射範囲テスト値はたとえば、先行車の識別された尾灯等に基づいて距離測定システムによって求められる、該先行車の距離を表す値とすることができる。前記妥当性検査はたとえば、専用のアルゴリズムを用いて実施することができる。前記照射範囲テスト値はたとえば、光円錐の底面の周縁とすることができ、たとえば、車両投光器の傾きを変化させることによって該照射範囲テスト値を変化させることができる。前記光円錐はたとえば、車両の両前照灯によって形成することができ、該車両前方にある道路と、該車両周辺の一部とを照明することができる。前記検出はたとえば、車両のカメラまたはセンサによって光学的に行うことができる。前記反射強度はたとえば、投光器の光が検出ユニットに戻ったときの強度を表すことができ、たとえば単位ｌｕｘで表すことができる。道路標示上の反射点はたとえば、水晶粒によって生じるものであるか、または、該道路標示の構成要素である別の要素によって生じるものである。前記道路標示は、車両に対して車線を規定する、道路の境界および／または中央の白色または黄色の実線ないしは破線とすることができる。

したがって、前記反射強度とはたとえば、投光器によって照明した後に、たとえばカメラ等である光検出器を用いて道路標示の特定の位置から検出されるかまたは読み込まれる光強度を指すことができる。前記反射強度モデルは、光円錐によって検出された道路標識上の各点に、対応する反射強度と車両からの対応する距離とを対応付けるグラフを、複数の点の補間によって表す数学的モデルとすることができる。前記グラフはたとえば、２次以上の次数の放物線の形状を有することができる。とりわけ前記反射強度モデルは、前記いずれかの点の読み込まれた反射強度を使用して求められる関数群から成る具体的な関数を表すことができる。前記反射モデルにより、車両前方の道路標示上の異なる位置を異なる反射強度に対応付けることができる。前記複数の異なる各位置は、車両からの距離がそれぞれ異なる、道路標示上のそれぞれ異なる点によって表すことができる。前記照射範囲妥当値は前記反射強度モデルに基づいて決定することができ、照射範囲テスト値と同様に、車両からの距離を単位ｍで表すことができる。その際にはたとえば、照射範囲妥当値もまた、前記反射モデルでは光強度が反射閾値に相当する場所から車両までの距離に相当する距離値を表す。前記反射強度閾値は所定の照度値または光度値を表し、たとえば、車両にて用いられる投光器の型式等によって、事前に設定することができる。またたとえば、反射強度モデルのグラフによって、交差面または直線によって前記反射強度閾値を数学的に記述することもできる。その際にはたとえば、交差面と前記グラフとの交点が前記反射強度閾値に相当することができる。前記比較ステップはたとえば、適切なアルゴリズムを用いて実施することができる。前記照射範囲テスト値の前後の公差領域は、設定可能および／またはパラメータ化可能な限界を有する、該照射範囲テスト値前後の領域とすることができる。

本発明はとりわけ、たとえば車両の前照灯によって照明される道路標識の光反射の強度の検出を基礎としている。この標示の線の強度測定と数学的な反射モデルとを組み合わせることにより、車両の照明から光円錐の端部までの照射距離を求めることができる。

本発明の別の側面は、スムーズ可変照射範囲の実際の制御品質（ＧＬＷ制御品質）の妥当性検査を行うために前記情報を使用することである。

本願で開示している前記アプローチによれば、とりわけ、制御される光の照明の確実性を改善することができる。ＧＬＷ機能（ＧＬＷ＝スムーズ可変照射範囲）では、照明によって、たとえば先行車等である他の道路利用者が決して眩惑されることがないように保証することが重要である。それゆえ、従来のＧＬＷシステムは、非常に保守的に構成されていた。本願にて開示するアプローチにより、ＧＬＷシステムを著しく高い確実性で構成することができ、このことにより、照明比を格段に改善することができる。それゆえ、本発明の上述のアプローチにはさらに、独立した第２の特徴である線反射を用いて照射範囲を逆に妥当性検査し、これによって照射距離を検証するという側面も有する。

一実施形態では、光円錐内に存在するオブジェクトの検出に基づいて前記照射範囲テスト値を求めることができる。このオブジェクトは、たとえば先行車または対向車である。たとえば、バンパーの識別または先行車または対向車の尾灯の識別に基づいて、前記照射範囲テスト値を求めることができる。この検出はたとえば、車両のカメラを使用して行うことができる。

さらに、前記読込ステップにおいて、道路標示上のすべての点に対して反射強度が最大となる、該道路標示上の点における反射強度を読み込むことができる。このことにより、照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために前記反射強度モデルに基づいて値を求めることを、よりロバストにすることができるという利点が奏される。

また、前記読込ステップにおいて、光円錐によって照明される複数の道路標示のうち最も長い道路標示上にある点の反射強度を読み込むこともできる。最も長い道路標示を使用することにより、前記反射強度モデルに基づいて、より細かい増分幅で反射強度値の帯域幅を拡大することができ、これにより、照射範囲妥当値を格段に高い精度で規定し、これに相応して、非常に僅かな偏差でも検出できるほど高精度に照射範囲テスト値の妥当性検査を行うことができるという効果が奏される。

一実施形態では、前記決定ステップにおいて、車両にて使用される投光器の型式に依存する反射強度閾値を使用することができる。これにより、本発明の方法を有利には広範にわたって使用することができる。というのも、市販されている種々の非常に異なる型式の投光器にも、本発明の方法を容易に適合できるからである。さらに、方法を実施する場合には、前記投光器の型式は実際の車両において知ることができる。

本発明はさらに、以下のステップを有する、車両のスムーズ可変照射範囲システムの制御方法を提供する：
妥当であると判定された照射範囲テスト値を得るために実施される、先行の請求項のうち１項に記載のステップ
前記妥当であると判定された照射範囲テスト値に基づいてスムーズ可変照射範囲システムを制御するステップ
スムーズ可変照射範囲システムは略してＧＬＷシステムとも称され、たとえば、先行車および／または対向車に起因する交通状態に車両投光器の照射範囲を無段階で適合できるように該照射範囲を制御するための、車両のインテリジェントライトアシスト装置とすることができる。このことはたとえば、スムーズ可変照射範囲システムが、たとえば他車のバンパーおよび／または尾灯ないしは投光器の識別に基づく照射範囲テスト値を求めて出力することにより実現される。照射範囲テスト値を使用することにより、たとえば、先行車および／または対向車の乗員を照明しないように車両投光器の傾きを調整することができる。このような制御はたとえば、制御ループを用いて適切なアルゴリズムを使用して実施することができる。上記にて説明した照射範囲テスト値の妥当性検査方法とＧＬＷシステムの制御とを行うために、同一の構成要素を使用するかまたは異なる構成要素を使用することができる。この構成要素はたとえば、車両のカメラおよび／または制御装置である。

本発明ではさらに、本発明による方法のステップを実行するかないしは実施するように構成された制御装置を開示する。殊に上記の制御装置は、本発明の方法の各ステップを実行するために構成された装置を含むことができる。制御装置の形態の本発明のこの実施形態により、本発明の基礎にある課題を迅速かつ効率的に解決することができる。

本願では、制御機器または装置とは、センサ信号を処理し、これに依存して制御信号を出力する電気装置のことである。この制御装置はインタフェースを有することができ、このインタフェースは、ハードウェアおよび／またはソフトウェアで構成することができる。ハードウェアで構成される場合には、このインタフェースは、例えば制御装置の複数のさまざまな機能を含むいわゆるシステムＡＳＩＣの一部とすることができる。しかし、インタフェースは独立した集積回路であることも、少なくとも部分的にディスクリート部品から形成されていることも可能である。ソフトウェアで構成される場合、上記のインタフェースは、例えばマイクロコントローラ上に別のソフトウェアモジュールとともに設けられるソフトウェアモジュールとすることができる。

また、制御機器または装置上で実行される場合に上述の実施形態のうちいずれかの実施形態の方法を実施するのに使用されるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品であって、たとえば半導体メモリまたはハードディスク記憶装置または光学記憶装置等である機械読み取り可能な担体に記憶されたプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品も有利である。

例として添付の図面を参照しながら、本発明を詳細に説明する。

本発明の１実施例による、照射範囲テスト値の妥当性検査方法のフローチャートである。 本発明の１実施例による、ＧＬＷシステムの照射範囲テスト値の妥当性検査を行うためのシステムの構成要素を示す。 表示部における車線標示の反射の表示を示す。 本発明の一実施例による、座標系での反射強度モデルの表現を示す。 さらに別の座標系を使用して、作成された反射強度モデルによる光度特性と車線上の投光器の照射範囲とを表現する、本発明の一実施例を示す。

上記の図面において同一または類似の要素には同一または類似の符号が付されていることがあり、このような同一または類似の要素について繰り返し説明するのは省略する。さらに、図面の各図、その説明、及び請求項には、多数の特徴が組み合わせて含まれている。ここで当業者に明らかであるのは、これらの特徴を個別のものと考えることができるかまたはここでは明示的に記載されていない別の組合せにまとめることができることである。さらに以下では、種々の拡大縮小率や寸法を使用して本発明を説明するが、本発明はこの拡大縮小率や寸法に限定されないと解すべきである。また、本発明の方法のステップを繰り返して、かつここで記載された順序と異なる順序で実施することもできる。１つの実施例において２つの特徴／ステップが「および／または」で結ばれている場合、この実施例は、双方の特徴／ステップを含む１つの実施形態と、これら両特徴／両ステップのうちいずれかのみを含む別の実施形態とを含むと解釈することができる。

図１は、車線標示からの反射強度に基づいて行われる、車両投光器の光円錐照射範囲ないしは光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査方法１００のフローチャートである。前記照射範囲テスト値はたとえば、車両のＧＬＷシステムを用いて得られる値とすることができる。読み込みステップ１１０において、車両の１つまたは２つの投光器によって照明される車線標示上のいずれかの点の反射強度を検出するかまたは読み込む。たとえば、反射源となる道路標示を車両のカメラによって撮像することができる。その後、適切なアルゴリズムを使用して、このカメラ画像から前記点の反射強度値を求めることができる。この反射強度値は、たとえば単位ｌｕｘで表すことができる。その後、前記読み込みステップの次の作成ステップ１２０において、前記点の反射強度値と、該点と車両との間の測定された距離とを使用して、前記道路標示の照明される領域全体を表す数学的な反射強度モデルを前記ステップ１２０において作成することができる。前記反射強度モデルは、たとえば道路標示の照明される領域上の各点にそれぞれ、車両からの対応する距離を対応付けるように構成することができる。前記作成ステップ１２０の次の決定ステップ１３０において前記反射強度モデルを使用して、反射強度閾値に相当する、前記道路標識上の反射強度に基づいて、照射範囲妥当値を求める。前記反射強度閾値は、予め設定された値とするか、または可変の値とすることができる。最後に、前記決定ステップ１３０の次の比較ステップ１４０において、前記照射範囲妥当値と前記照射範囲テスト値とを比較して該照射範囲テスト値の妥当性検査を行う。とりわけ、前記照射範囲テスト値の前後の公差領域内に前記照射範囲妥当値がある場合、該照射範囲テスト値が妥当であると判定することができ、たとえば、車両から前方に光円錐が達する距離が過度に大きくないため他の道路利用者を照明してしまっているかどうかを検証したり、車両前方の照明される領域が過度に小さいために車両のドライバの視界が必要以上に制限されていないかどうかを検証することができる。

図２は、本発明の１実施例による、ＧＬＷシステムの照射範囲テスト値の妥当性検査を行うためのシステムの構成要素を示す。このシステムはたとえば、車両において夜間走行中に使用することができる。同図には、ビデオカメラ２１０、線識別モジュール２２０、投光器識別モジュール２３０、反射強度モデル２４０、ＧＬＷ制御回路２５０、１つまたは複数の投光器２６０が示されている。図２に示された構成では、ビデオカメラ２１０が適切なインタフェースを介して、車両周辺に関する検出した情報を線識別モジュール２２０と投光器識別モジュール２３０とへ伝送する。この車両周辺に関する情報はたとえば、車両の投光器によって照明される１つまたは複数の道路標示および／または対向車の投光器に関する情報である。（１つまたは複数の）道路標示に関する情報は、反射強度モデル２４０の作成に使用できるように、線識別モジュール２２０においてとりわけ該道路標示（または識別された最長の道路標示）上のたとえば１点の反射強度に関して処理される。投光器識別モジュール２３０において、他車の検出された投光器に関する情報が、たとえば該他車の距離に関して評価され、適切なインタフェースを介してＧＬＷ制御回路２５０へ出力される。このＧＬＷ制御回路２５０は受信した情報に基づいて、たとえば照射範囲テスト値を決定する。この照射範囲テスト値を使用して、別の道路使用者が照明されないように、１つまたは複数の投光器２６０のたとえば傾きを調整することができる。反射強度モデル２４０を用いて求められた、照射範囲テスト値の妥当値が、たとえば別の適切なインタフェースを介して、前記ＧＬＷ制御回路２５０へ伝送されて該照射範囲テスト値と比較され、たとえば、該比較結果に基づいて投光器の傾きを維持するかまたは適合される。

図２に示された実施例のシステムは、道路標示の測定された反射強度と、ＧＬＷ制御品質ないしは照射範囲テスト値のＧＬＷ妥当性検査とを組み合わせたものから構成される。すでに説明したように、図２に示されたシステムは、上述の構成要素から構成される。ビデオカメラ２１０は車両前方の周辺画像を撮像する。線識別２２０を実施するためのアルゴリズムが、各個々の線を検出する。投光器識別２３０を行うための第２のアルゴリズムが、他車の前照灯および／または尾灯を検出する。この前照灯および／または尾灯に基づいて、前記ＧＬＷ制御回路２５０は投光器の光円錐を、たとえば先行車の下縁部より下になるまで制御する。線識別２２０およびＧＬＷ機能２５０は、同一のカメラないしは制御装置で実行されるか、または別個のカメラないしは制御装置で実行される。

前記線識別２２０に基づいて作成された、次数ｎ ２４０を有する線強度モデルないしは反射強度モデルは、たとえば放物線（ｎ＝２）の形をとることができ、以下の数式（１）にしたがって求めることができる：
Ｉ（ｘ）＝−（ｘ−ｘ_０）^ｎ＋Ｉ_ｍａｘ （１）
上記数式では、
ｘ＝車両からの長手方向の距離（座標系の原点は車両内に定義されている）
Ｉ＝（１つまたは複数の）道路標示の線反射の強度
Ｉ_ｍａｘ＝前記１つの線または最長の線における最大強度
ｘ_０＝前記線における最大強度が測定された場所までの距離
ｎ＝モデル次数。偶数ｎ＝２，４，６，８・・・のみを用いるのが有利である。

前記放物線モデルの推定は、投光器の光円錐の照明の近似に相当し、該放物線モデルの推定の次数ｎはさらに変更することもできる。

図３に、ビデオ画像から識別された複数の線３００を示す。これらの線３００はたとえば、道路上の車線標示からの反射である。前記道路標示３００の反射強度は、該道路標示３００の長さにわたって変化することがあり、とりわけ、車両から道路標示３００上の特定の１点までの距離に依存して変化することがある。

図３に示された画像から、モデルベースの照射範囲決定方法により、該画像中に現れたすべての線ないしは車道標示３００の反射強度が抽出される。この画像中の最長の線に基づいて、反射強度モデルが求められる。車両から線３００の終端までの距離から、反射の強度すなわち濃淡値の強度が測定される。測定される照射範囲の高いロバスト性を実現するためには、線３００上における強度の最大値のみを求める。投光器の照明特性を表すのに使用できる数学的モデルは、数多く存在する。

図４に、本発明の一実施例による、上記にて説明した数式（１）によって表される反射強度モデル２４０の放物線状の曲線を、座標系にて示す。同図には、放物線状の関数グラフ４００と、交差面Ｉ_Ｓ ４２０とを、座標系にて示している。横軸には車両からの長手方向の距離ｘが、たとえば単位ｍで示されており、縦軸には反射強度Ｉが示されている。この縦軸の反射強度Ｉには、単位としてたとえばｌｕｘを用いることができる。図４に示された座標系では、横軸に−０．５〜２の値が示されており、縦軸には−１．５〜１の値が示されている。関数グラフ４００は、車両からの距離ｘに依存する、道路標示上の光強度ないしは反射強度Ｉの変化を表す。ｘ_０ ４３０における放物線４００（すなわち関数グラフ）の頂点は、照明される道路標示上の最大反射強度Ｉ_ｍａｘを示す。交差面Ｉ_Ｓは横軸に対して平行に延在し、縦軸上の約０．６の値の高さにおいてグラフ４００と交差する。ここに示された反射強度モデルは、Ｉ_ｍａｘおよびｘ_０を測定してｎを選択することにより求められる。ｎはここでは、２の値をとることとする。交差面Ｉ_Ｓ ４２０と関数グラフ４００との交点は、反射強度閾値４１０を示す。この反射強度閾値４１０を用いて、投光器照明が達する長手方向の距離ｘを求めることができる。このようにして、モデルベースの線照射範囲が得られる。交差面Ｉ_Ｓは、たとえば車両にて使用される投光器の型式に依存して可変とすることができ、該交差面Ｉ_Ｓと関数４００とが交差する場所を別の場所とすることができる。このことに相応して、線照射範囲が変化した結果によって、交点４１０の位置が変化する。

図５では別の座標系を用いて、本発明の一実施例による、車道上の車両５３０の投光器２６０の光強度特性５１０と照射範囲５２０とを示す。図５の上方に示された部分グラフの横軸にも、車両からの長手方向の距離ｘが示されており、縦軸には反射強度Ｉが示されている。この座標系は、交差面Ｉ_Ｓと光強度特性関数５１０とを示しており、該光強度特性関数５１０は、上記で図２，４を参照してすでに説明した反射強度モデル２４０によって表される光強度特性ないしは反射強度特性を表す。さらに図５の下の図には、乗用車ないしは車両５３０と、線ないしは道路標示５４０と、該車両５３０の投光器２６０の照射範囲５２０を表す直線とが示されている。ｘ_０において、関数５１０と照射範囲５２０とに垂直線が交差しており、この垂直線は、道路標示５４０上の点Ｉ_ｍａｘを表している。別の垂直線は、関数５１０における反射強度閾値４１０を表す。この反射強度閾値４１０において交差面Ｉ_Ｓと関数５１０とが交差し、反射強度Ｉはこの反射強度閾値４１０から、車両５３０までの距離が増大するにつれて０に向かって大きく低減する。したがって前記別の垂直線と横軸との交点は、モデルベースの線照射範囲の照射範囲妥当値ｘ_１を定義する。場合によってはこの照射範囲妥当値を使用して、ＧＬＷ制御（たとえばＧＬＷ制御回路５５０）におけるＧＬＷ制御品質ないしはＧＬＷ線照明機能の妥当性検査を行うこともできる。簡単な妥当性検査は、制御された照射範囲５２０とモデルベースの線照射範囲とを比較することにより行うことができる。この比較により、ＧＬＷオブジェクト照射範囲の測定誤差を補正することができる。オブジェクト情報が無い場合には、その代わりに線情報を用いることができる。

現在のライト機能の有利な拡張構成として、前方にある線の照明のみを行う、調整可能な前照灯ライトを、さらに追加して組み付けた構成がある。このようなシステムでは、前記モデルベースの線照射範囲５２０を現在の線照明の瞬時量として使用し、自身のＧＬＷ線制御回路において使用することができる。これらの追加される投光器の横方向の放射角度は小さくすることができる。というのも、自車の車線の道路標示にだけこれらの追加投光器を向ければよく、これらの追加投光器が側方領域を照明する必要はないからである。

本願にて開示したこのような解決手段により、道路標示上における反射を用いて最適な照射範囲を求めることができる。したがって、この本願発明の解決手段は、場合によっては反射特性が未知である同様のオブジェクト等の有無や、反射特性が相違する異なった車道の舗装に依存しない。道路標識はとりわけ、数学的な反射モデルを用いて所定のように照射範囲を決定するのに適しているので、本発明では、反射を測定することにより照射範囲に関する情報を得るという思想と、たとえばアルゴリズム等を使用する具体的な実現構成との間の溝が埋まる。前記アルゴリズムは、たとえばソフトウェアによって制御装置に実装することもできる。

本願にて開示した方法、および、該方法に対応する制御装置は、将来の投光器制御システムでも使用することができる。

Claims (9)

1. 車両（５３０）の少なくとも１つの投光器（２６０）の光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査を行う方法（１００）であって、
   ・前記光円錐によって照明される少なくとも１つの道路標示（３００；５４０）上のいずれかの点の反射強度（Ｉ）を読み込む、読み込みステップ（１１０）と、
   ・前記検出された反射強度と、前記車両から前記いずれかの点までの所定の距離（ｘ）とに基づき、該車両前方にある前記道路標示上の複数の異なる位置を異なる反射強度に対応付ける、該道路標示の反射強度モデル（２４０）を作成する、作成ステップ（１２０）と、
   ・前記反射強度モデルでは反射強度閾値（４１０）に相当する反射強度に達する、照射範囲妥当値（ｘ_１）を決定する、決定ステップ（１３０）と、
   ・前記照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、とりわけ、該照射範囲テスト値を含む公差領域内に該照射範囲妥当値が存在する場合に該照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、前記照射範囲妥当値と該照射範囲テスト値とを比較する、比較ステップ（１４０）と
   を有することを特徴とする、方法（１００）。
2. 前記照射範囲テスト値を、前記光円錐内に存在するオブジェクトの検出に基づいて求める、
   請求項１記載の方法（１００）。
3. 前記読み込みステップ（１１０）において、前記道路標示上のすべての点に対して反射強度が最大となる、該道路標示（３００；５４０）上の点（ｘ_０）における反射強度（Ｉ_ｍａｘ）を検出する、
   請求項１または２記載の方法（１００）。
4. 前記読み込みステップ（１１０）において、前記光円錐によって照明される複数の道路標示（３００；５４０）のうち最長の道路標示上にあるいずれかの点の反射強度（Ｉ，Ｉ_ｍａｘ）を検出する、
   請求項１から３までのいずれか１項記載の方法（１００）。
5. 前記決定ステップ（１３０）において、前記車両（５３０）において使用される投光器の型式に依存する反射強度閾値（４１０）を使用する、
   請求項１から４までのいずれか１項記載の方法（１００）。
6. 車両（５３０）のスムーズ可変照射範囲システム（２５０）を制御する方法であって、
   妥当であると判定された照射範囲テスト値を得るために、請求項１から５までのいずれか１項に記載のステップ（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
   前記妥当であると判定された照射範囲テスト値に基づいて、前記スムーズ可変照射範囲システムを制御するステップと
   を有することを特徴とする、方法。
7. 車両（５３０）の少なくとも１つの投光器（２６０）の光円錐の照射範囲テスト値の妥当性検査を行うための装置（５５０）であって、
   ・前記光円錐によって照明される少なくとも１つの道路標示（３００；５４０）上のいずれかの点の反射強度（Ｉ）を検出するためのユニット（１１０）と、
   ・前記検出された反射強度と、前記車両から前記いずれかの点までの所定の距離（ｘ）とに基づき、該車両前方にある前記道路標示上の複数の異なる位置を異なる反射強度に対応付ける、該道路標示の反射強度モデル（２４０）を作成するためのユニット（１２０）と、
   ・前記反射強度モデルでは反射強度閾値（４１０）に相当する反射強度に達する、照射範囲妥当値（ｘ_１）を決定するためのユニット（１３０）と、
   ・前記照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、とりわけ、該照射範囲テスト値を含む公差領域内に該照射範囲妥当値が存在する場合に該照射範囲テスト値の妥当性検査を行うために、前記照射範囲妥当値と該照射範囲テスト値とを比較するためのユニット（１４０）と
   を有することを特徴とする、装置（５５０）。
8. 請求項１から７までのいずれか１項記載の方法（１００）のステップを実施するように構成されていることを特徴とする、制御装置（５５０）。
9. プログラムを制御装置（５５０）上で実行させたときに請求項１から７までのいずれか１項記載の方法（１００）を実施するためのプログラムコードを有する、コンピュータプログラム製品。

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