JPH0684099A - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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- JPH0684099A JPH0684099A JP4234018A JP23401892A JPH0684099A JP H0684099 A JPH0684099 A JP H0684099A JP 4234018 A JP4234018 A JP 4234018A JP 23401892 A JP23401892 A JP 23401892A JP H0684099 A JPH0684099 A JP H0684099A
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- Japan
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 撮像環境の悪化にも拘わらず自車両のヘッド
ライト光を常に安定して先行車両に照射し、確実にイメ
ージセンサで撮像して車間距離を検出する。 【構成】 自車両のヘッドライト１４Ａで照射しながら
先行車両５を撮像するイメージセンサ１、２と、この撮
像された先行車両５を画像表示するディスプレイ１１
と、このディスプレイ１上で画像表示された先行車に対
し追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成回路１
２と、ウィンドウ内の画像を構成しメモリ内に記憶され
た画素信号に基づいて前記自車両と前記先行車両５間の
距離を測定するＣＰＵ１０Ａと、この測定された車間距
離に応じて前記自車両のヘッドライト１４Ａのビームを
ハイ或はローに切り替えるビーム切替回路１５Ａとを備
えている。
ライト光を常に安定して先行車両に照射し、確実にイメ
ージセンサで撮像して車間距離を検出する。 【構成】 自車両のヘッドライト１４Ａで照射しながら
先行車両５を撮像するイメージセンサ１、２と、この撮
像された先行車両５を画像表示するディスプレイ１１
と、このディスプレイ１上で画像表示された先行車に対
し追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成回路１
２と、ウィンドウ内の画像を構成しメモリ内に記憶され
た画素信号に基づいて前記自車両と前記先行車両５間の
距離を測定するＣＰＵ１０Ａと、この測定された車間距
離に応じて前記自車両のヘッドライト１４Ａのビームを
ハイ或はローに切り替えるビーム切替回路１５Ａとを備
えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の車間距離を
測定する車間距離測定装置に関し、特にイメージセンサ
によって撮像された先行車両の画像信号より、先行車両
を追尾しながら自車両と先行車両の距離を測定する車間
距離測定装置に関するものである。
測定する車間距離測定装置に関し、特にイメージセンサ
によって撮像された先行車両の画像信号より、先行車両
を追尾しながら自車両と先行車両の距離を測定する車間
距離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は例えば特公昭６３ー３８０８５号
公報或は特公昭６３ー４６３６３号公報に示された従来
の光学式の車間距離測定装置の構成を示す構成図であ
る。図において、１、２は夫々左右対象に距離被測定対
象物（以下、単に対象物と記載する）１８を例えばＣＣ
Ｄ等で形成されるイメージセンサ３、４上に結像する光
学式のレンズ、１９はイメージセンサ３、４の画像信号
を順次シフトしながらレンズ１、２から対象物１８まで
の距離を演算する信号処理装置である。
公報或は特公昭６３ー４６３６３号公報に示された従来
の光学式の車間距離測定装置の構成を示す構成図であ
る。図において、１、２は夫々左右対象に距離被測定対
象物（以下、単に対象物と記載する）１８を例えばＣＣ
Ｄ等で形成されるイメージセンサ３、４上に結像する光
学式のレンズ、１９はイメージセンサ３、４の画像信号
を順次シフトしながらレンズ１、２から対象物１８まで
の距離を演算する信号処理装置である。
【０００３】次に、従来装置の動作の概略を説明する。
光学系を成す左右のレンズ１、２は各レンンズの光軸か
ら見て基線長Ｌだけ離隔され、また各レンズ１、２の焦
点距離ｆの位置には夫々イメージセンサ３、４を設けて
いる。そして、レンズ１、２によってイメージセンサ
３、４に対象物１８が結像される。このように対象物１
８が結像された状態で、信号処理装置１９はイメージセ
ンサ３、４の画像信号を順次シフトしながら取り出し電
気的に重ね合わせる。この時、２つの画像信号が最もよ
く一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理よりレン
ズ１、２から対象物１８までの距離Ｒを次式（１）に従
って演算する。
光学系を成す左右のレンズ１、２は各レンンズの光軸か
ら見て基線長Ｌだけ離隔され、また各レンズ１、２の焦
点距離ｆの位置には夫々イメージセンサ３、４を設けて
いる。そして、レンズ１、２によってイメージセンサ
３、４に対象物１８が結像される。このように対象物１
８が結像された状態で、信号処理装置１９はイメージセ
ンサ３、４の画像信号を順次シフトしながら取り出し電
気的に重ね合わせる。この時、２つの画像信号が最もよ
く一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理よりレン
ズ１、２から対象物１８までの距離Ｒを次式（１）に従
って演算する。
【０００４】Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｌ・・・（１）
【０００５】他方、イメージセンサで撮像された対象物
を先行車両とし、この先行車両をディスプレイに画像表
示して追尾する先行車両画像追尾装置が特公昭６０ー３
３３５２号公報に開示されている。この装置は追尾した
い先行車両を囲む追尾ゲート（ウィンドウ）をオペレー
タがディスプレイ画面を見ながら設定し、常に先行車両
にウィンドウがかかるよに自車両を運転しながら先行車
両をイメージセンサで撮像するものである。
を先行車両とし、この先行車両をディスプレイに画像表
示して追尾する先行車両画像追尾装置が特公昭６０ー３
３３５２号公報に開示されている。この装置は追尾した
い先行車両を囲む追尾ゲート（ウィンドウ）をオペレー
タがディスプレイ画面を見ながら設定し、常に先行車両
にウィンドウがかかるよに自車両を運転しながら先行車
両をイメージセンサで撮像するものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の車間距離検出装
置は以上のように構成されているので、従来の先行車両
追尾装置と組み合わせて追従走行したい先行車両との車
間距離を連続的に検知する先行車両追尾型の車間距離検
出装置を構成すると、夜間或はトンネル内等で先行車両
が遠方に存在、又は夜間先行車両がカーブを曲がる時等
自車両のヘッドライトの光が適確に先行車両に照射され
ず、先行車両をイメージセンサで撮像するのが困難にな
り車間距離が検出できなくなるという問題点があった。
置は以上のように構成されているので、従来の先行車両
追尾装置と組み合わせて追従走行したい先行車両との車
間距離を連続的に検知する先行車両追尾型の車間距離検
出装置を構成すると、夜間或はトンネル内等で先行車両
が遠方に存在、又は夜間先行車両がカーブを曲がる時等
自車両のヘッドライトの光が適確に先行車両に照射され
ず、先行車両をイメージセンサで撮像するのが困難にな
り車間距離が検出できなくなるという問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、撮像環境の悪化にも拘わらず自
車両のヘッドライト光を常に安定して先行車両に照射
し、確実にイメージセンサで撮像して車間距離を検出す
ることができる車間距離検出装置を得ることを目的とす
る。
ためになされたもので、撮像環境の悪化にも拘わらず自
車両のヘッドライト光を常に安定して先行車両に照射
し、確実にイメージセンサで撮像して車間距離を検出す
ることができる車間距離検出装置を得ることを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
間距離検出装置は、自車両のヘッドライトで照射しなが
ら先行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像され
た先行車両を画像表示するディスプレイと、このディス
プレイ上で画像表示された先行車両に対して追尾用のウ
ィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、このウィン
ドウ内の画像を構成しメモリ内に記憶した画素信号に基
づいて前記自車両と前記先行車両間の距離を測定する距
離測定手段と、この測定された車間距離に応じて前記自
車両のヘッドライトのビームをハイ或はローに切り替え
るビーム切替手段とを備えたものである。
間距離検出装置は、自車両のヘッドライトで照射しなが
ら先行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像され
た先行車両を画像表示するディスプレイと、このディス
プレイ上で画像表示された先行車両に対して追尾用のウ
ィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、このウィン
ドウ内の画像を構成しメモリ内に記憶した画素信号に基
づいて前記自車両と前記先行車両間の距離を測定する距
離測定手段と、この測定された車間距離に応じて前記自
車両のヘッドライトのビームをハイ或はローに切り替え
るビーム切替手段とを備えたものである。
【０００９】請求項２の発明に係る車間距離検出装置
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
この測定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドラ
イトのビームの広がりを調整するビーム調整手段とを備
えたものである。
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
この測定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドラ
イトのビームの広がりを調整するビーム調整手段とを備
えたものである。
【００１０】請求項３の発明に係る車間距離検出装置
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検出手段と、
この検出された移動量に応じて前記自車両のヘッドライ
トの光軸を調整する光軸調整手段とを備えたものであ
る。
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検出手段と、
この検出された移動量に応じて前記自車両のヘッドライ
トの光軸を調整する光軸調整手段とを備えたものであ
る。
【００１１】請求項４の発明に係る車間距離検出装置
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
この測定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドラ
イトの光量を調整する光量調整手段とを備えたものであ
る。
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
この測定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドラ
イトの光量を調整する光量調整手段とを備えたものであ
る。
【００１２】請求項５の発明に係る車間距離検出装置
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、前記ウィンドウの移動量を
検出する移動量検出手段と、この検出された移動量に応
じて前記自車両のヘッドライトの光軸を移動させる光軸
調整手段とを備えたものである。
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、前記ウィンドウの移動量を
検出する移動量検出手段と、この検出された移動量に応
じて前記自車両のヘッドライトの光軸を移動させる光軸
調整手段とを備えたものである。
【００１３】
【作用】請求項１の発明によるビーム切替手段は、先行
車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトのビーム
をハイビームに切り替えて充分な光を先行車両に当て、
鮮明な先行車両画像を得るようにする。
車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトのビーム
をハイビームに切り替えて充分な光を先行車両に当て、
鮮明な先行車両画像を得るようにする。
【００１４】請求項２の発明によるビーム調整手段は、
先行車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトのビ
ームの広がりを小さくすることでヘッドライトの投射光
は遠方までとどき先行車両の撮像が容易になる。
先行車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトのビ
ームの広がりを小さくすることでヘッドライトの投射光
は遠方までとどき先行車両の撮像が容易になる。
【００１５】請求項３の発明による光軸調整手段は、先
行車両の左右の移動と共に移動するウィンドウの移動量
に応じてヘッドライトの光軸を移動させることで先行車
両に対して適確に投射光を当てることができるため、先
行車両の撮像が容易になる。
行車両の左右の移動と共に移動するウィンドウの移動量
に応じてヘッドライトの光軸を移動させることで先行車
両に対して適確に投射光を当てることができるため、先
行車両の撮像が容易になる。
【００１６】請求項４の発明による光量調整手段は、先
行車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトの光量
を先行車両の撮像が容易になるように高め、また車間距
離が狭まった場合には光量を先行車両の運転車の視野を
守る。
行車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトの光量
を先行車両の撮像が容易になるように高め、また車間距
離が狭まった場合には光量を先行車両の運転車の視野を
守る。
【００１７】請求項５の発明による光軸調整手段は、先
行車両の左右の移動と共に移動するウィンドウの移動量
に応じてヘッドライトの光軸を移動させることで、先行
車両に対して適確に投射光が当てられ撮像が容易にな
る。
行車両の左右の移動と共に移動するウィンドウの移動量
に応じてヘッドライトの光軸を移動させることで、先行
車両に対して適確に投射光が当てられ撮像が容易にな
る。
【００１８】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。尚、図中図９と同一符号は同一又は相当部分を示
す。図において、５は追従する先行車両であり、各レン
ズ１、２によってイメージセンサ３、４上に結像して先
行車両５を撮像する。６、７は各イメージセンサ３、４
毎に設けられ、各イメージセンサ３、４より得られるア
ナログ画像信号を所定サンプリング周期でデジタル変換
するＡ／Ｄ変換器、８、９は各Ａ／Ｄ変換器６、７より
出力されたデジタル画像信号（以下、単に画像信号と記
載する）を記憶するメモリ、１０ＡはＣＰＵであり、メ
モリ８、９に記憶された画像（先行車両画像）信号を処
理し、三角測量によつて自車両と先行車両両との車間距
離を演算、及び先行車両画像に追尾用のウィンドウをか
けてディスプレイ１１に表示する。
する。尚、図中図９と同一符号は同一又は相当部分を示
す。図において、５は追従する先行車両であり、各レン
ズ１、２によってイメージセンサ３、４上に結像して先
行車両５を撮像する。６、７は各イメージセンサ３、４
毎に設けられ、各イメージセンサ３、４より得られるア
ナログ画像信号を所定サンプリング周期でデジタル変換
するＡ／Ｄ変換器、８、９は各Ａ／Ｄ変換器６、７より
出力されたデジタル画像信号（以下、単に画像信号と記
載する）を記憶するメモリ、１０ＡはＣＰＵであり、メ
モリ８、９に記憶された画像（先行車両画像）信号を処
理し、三角測量によつて自車両と先行車両両との車間距
離を演算、及び先行車両画像に追尾用のウィンドウをか
けてディスプレイ１１に表示する。
【００１９】１２はウィンドウ信号発生回路であり、画
像追尾スイッチ（以下、単に追尾スイッチと記載する）
１３の操作によりウィドウ形成用の画像信号をＣＰＵ１
０Ａへ出力する。１４Ａは自車両に取り付けられたヘッ
ドライト、１５ＡはＣＰＵ１０Ａで演算された車間距離
に従ってヘッドライト１４Ａのビームをハイビームとロ
ービームとに切り替えるビーム切替回路である。尚、上
記ＣＰＵ１０Ａは距離測定手段、ウィンドウ形成手段、
及びビーム切替手段を構成する。
像追尾スイッチ（以下、単に追尾スイッチと記載する）
１３の操作によりウィドウ形成用の画像信号をＣＰＵ１
０Ａへ出力する。１４Ａは自車両に取り付けられたヘッ
ドライト、１５ＡはＣＰＵ１０Ａで演算された車間距離
に従ってヘッドライト１４Ａのビームをハイビームとロ
ービームとに切り替えるビーム切替回路である。尚、上
記ＣＰＵ１０Ａは距離測定手段、ウィンドウ形成手段、
及びビーム切替手段を構成する。
【００２０】次に、本実施例の動作を説明する。先ず先
行車両の画像追尾動作に関しては、例えば右側のイメー
ジセンサ４に追従すべき先行車両５が結像され、この像
による画像信号に従ってディスプレイ１１には先行車両
画像５ａが図２のように表示される。ここで、自車両の
運転者は先行車両５を確認し追尾スイッチ１３を操作す
ると、ＣＰＵ１０Ａはウィンドウ形成回路１２よりウィ
ンドウ形成用の画像信号を受けてウィンドウ１５を生成
する。
行車両の画像追尾動作に関しては、例えば右側のイメー
ジセンサ４に追従すべき先行車両５が結像され、この像
による画像信号に従ってディスプレイ１１には先行車両
画像５ａが図２のように表示される。ここで、自車両の
運転者は先行車両５を確認し追尾スイッチ１３を操作す
ると、ＣＰＵ１０Ａはウィンドウ形成回路１２よりウィ
ンドウ形成用の画像信号を受けてウィンドウ１５を生成
する。
【００２１】このウィンドウ１５はディスプレイ１１の
画面上で先行車両画像５ａにかけられる。その後はディ
スプレ１１の画面上で先行車両画像５ａがどの方向に移
動してもウィンドウ１５は付随して移動し、結果ウィド
ンウ１５による先行車両画像５ａの画像追尾が自動的に
行われる。この画像追尾に関しては特公昭１ー３５３０
５号公報で開示されている装置と同様である。
画面上で先行車両画像５ａにかけられる。その後はディ
スプレ１１の画面上で先行車両画像５ａがどの方向に移
動してもウィンドウ１５は付随して移動し、結果ウィド
ンウ１５による先行車両画像５ａの画像追尾が自動的に
行われる。この画像追尾に関しては特公昭１ー３５３０
５号公報で開示されている装置と同様である。
【００２２】また、ウィンドウ１５内の画像の画素信号
を用いた自車両と先行車両の車間距離検出は以下の様な
方法で行われる。先ず、ＣＰＵ１０Ａは先行車両画像５
ａを追尾しているウィンドウ１５内の画素信号をメモリ
９から読み出し、車間距離演算の基準画像信号とする。
そして、左側のイメージセンサ３の画像信号が記憶され
ているメモリ８の中でウィンドウ１５に対応する画像信
号領域をＣＰＵ１０Ａが選択して、基準画像信号に対し
てメモリ８の画像信号を１画素づつ順次シフトしながら
左右の画素毎に信号の差の絶対値の総和を演算してい
く。
を用いた自車両と先行車両の車間距離検出は以下の様な
方法で行われる。先ず、ＣＰＵ１０Ａは先行車両画像５
ａを追尾しているウィンドウ１５内の画素信号をメモリ
９から読み出し、車間距離演算の基準画像信号とする。
そして、左側のイメージセンサ３の画像信号が記憶され
ているメモリ８の中でウィンドウ１５に対応する画像信
号領域をＣＰＵ１０Ａが選択して、基準画像信号に対し
てメモリ８の画像信号を１画素づつ順次シフトしながら
左右の画素毎に信号の差の絶対値の総和を演算してい
く。
【００２３】即ち、ウィンドウ１５内の画像と最も整合
する画像の位置を１画素づつ順次シフトしながら求め
る。この時、演算に関与する領域は図３に示す様にウィ
ンドウ１５内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像
は画像領域１６が対応する。従って、左右の画像の画素
を比較し、その差信号の絶対値の総和が最小になるとき
の画素のシフト量をｎ、画素のピッチをｐ、光学系の基
線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆとすれば、先行
車両までの距離（車間距離）Ｒは次の（２）式で求めら
れる。
する画像の位置を１画素づつ順次シフトしながら求め
る。この時、演算に関与する領域は図３に示す様にウィ
ンドウ１５内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像
は画像領域１６が対応する。従って、左右の画像の画素
を比較し、その差信号の絶対値の総和が最小になるとき
の画素のシフト量をｎ、画素のピッチをｐ、光学系の基
線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆとすれば、先行
車両までの距離（車間距離）Ｒは次の（２）式で求めら
れる。
【００２４】Ｒ＝ｆ・Ｌ／（ｎ・ｐ）・・・（２）
【００２５】このように、画面上で先行車両画像５ａに
追尾用のウィンドウ１５をかけ、ウィンンドウ１５内の
画像の画素信号を車間距離演算の基本信号とすること
で、先行車両５がどの方向に移動してもそれを追尾して
自車両との車間距離を連続的に求めることができる。
追尾用のウィンドウ１５をかけ、ウィンンドウ１５内の
画像の画素信号を車間距離演算の基本信号とすること
で、先行車両５がどの方向に移動してもそれを追尾して
自車両との車間距離を連続的に求めることができる。
【００２６】しかしながらイメージセンサ３、４を用い
て先行車両を撮像して得た先行車両画像を基に車間距離
を検出する方法においては、先行車両を撮像するために
は先行車両を遠方より夜間でも認識できる程度の光量が
必要である。だが夜間或はトンネル内等で先行車両５が
遠方に存在する場合は、自車両のヘッドライトの光では
先行車両５を充分に照射することができない。そのため
イメージセンサ３、４によつて先行車両５を撮像するの
が困難となり、車間距離の検出が不可能なるということ
がある。
て先行車両を撮像して得た先行車両画像を基に車間距離
を検出する方法においては、先行車両を撮像するために
は先行車両を遠方より夜間でも認識できる程度の光量が
必要である。だが夜間或はトンネル内等で先行車両５が
遠方に存在する場合は、自車両のヘッドライトの光では
先行車両５を充分に照射することができない。そのため
イメージセンサ３、４によつて先行車両５を撮像するの
が困難となり、車間距離の検出が不可能なるということ
がある。
【００２７】このような問題を解決するために、ＣＰＵ
１０Ａは演算して求めた車間距離に応じて自車両のヘッ
ドライト１４Ａのビームをハイビーム或はロービームに
切り替える指示をビーム切替回路１５Ａに対して出力
し、ビーム切替スイッチ１５Ａ１を切り替え動作させ
る。この切替指示がハイビーム切替指示であれば、ビー
ム切替回路１５Ａはヘッドライト１４Ａをビーム切替ス
イッチ１５Ａ１でハイビームに切り替え、遠方に存在す
る先行車両５を充分に照射することができる。従って、
例え夜間遠方を走行する車両であっても撮像でき車間距
離を測定することができる。
１０Ａは演算して求めた車間距離に応じて自車両のヘッ
ドライト１４Ａのビームをハイビーム或はロービームに
切り替える指示をビーム切替回路１５Ａに対して出力
し、ビーム切替スイッチ１５Ａ１を切り替え動作させ
る。この切替指示がハイビーム切替指示であれば、ビー
ム切替回路１５Ａはヘッドライト１４Ａをビーム切替ス
イッチ１５Ａ１でハイビームに切り替え、遠方に存在す
る先行車両５を充分に照射することができる。従って、
例え夜間遠方を走行する車両であっても撮像でき車間距
離を測定することができる。
【００２８】或はＣＰＵ１０Ａからのビーム切替指示が
ロービーム切替であれば、ビーム切替回路１５Ａはヘッ
ドライト１４Ａをビーム切替スイッチ１５Ａ１でロービ
ームに切り替え、前方に存在する先行車両５の運転者の
安全を損なうことなく先行車両を照射する。
ロービーム切替であれば、ビーム切替回路１５Ａはヘッ
ドライト１４Ａをビーム切替スイッチ１５Ａ１でロービ
ームに切り替え、前方に存在する先行車両５の運転者の
安全を損なうことなく先行車両を照射する。
【００２９】実施例２．前記実施例１では車間距離に応
じてヘッドライト１４Ａのビームをロービームかハイビ
ームに切り替えたが、この実施例２では車間距離に応じ
てビームを広げるか或はビームを絞るものとする。図４
は本実施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図
である。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当
部分をしめす。図において、１０Ｂは本実施例にかかる
ＣＰＵであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処
理し三角測量により自車両と先行車両との車間距離を演
算、及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５を
かけてディスプレイ１１に表示すると共に、車間距離に
応じて適正なビームを得られるようにヘッドライト内の
ランプを前後に移動させる指示を出力する。１４Ｂ１は
本実施例におけるヘッドライトであり、ランプ１４Ｂ２
を前後に移動可能に構成されている。
じてヘッドライト１４Ａのビームをロービームかハイビ
ームに切り替えたが、この実施例２では車間距離に応じ
てビームを広げるか或はビームを絞るものとする。図４
は本実施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図
である。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当
部分をしめす。図において、１０Ｂは本実施例にかかる
ＣＰＵであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処
理し三角測量により自車両と先行車両との車間距離を演
算、及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５を
かけてディスプレイ１１に表示すると共に、車間距離に
応じて適正なビームを得られるようにヘッドライト内の
ランプを前後に移動させる指示を出力する。１４Ｂ１は
本実施例におけるヘッドライトであり、ランプ１４Ｂ２
を前後に移動可能に構成されている。
【００３０】１５Ｂ１はビーム調整回路であり、ＣＰＵ
１０Ｂからのランプ移動指示に従い図示しないモータで
ウォームギア１５Ｂ３を回転させ、この回転に伴ってラ
ンプ１４Ｂ１を支持軸１５Ｂ２に沿って上下方向に摺動
させる。この時、ランプ１４Ｂ２が上方向に移動すると
ビームは広がり、下方向に移動するとベームは絞られる
ことになる。尚、上記ＣＰＵ１０Ｂは距離測定手段、ウ
ィンドウ形成手段、及びビーム調整手段を構成する。
１０Ｂからのランプ移動指示に従い図示しないモータで
ウォームギア１５Ｂ３を回転させ、この回転に伴ってラ
ンプ１４Ｂ１を支持軸１５Ｂ２に沿って上下方向に摺動
させる。この時、ランプ１４Ｂ２が上方向に移動すると
ビームは広がり、下方向に移動するとベームは絞られる
ことになる。尚、上記ＣＰＵ１０Ｂは距離測定手段、ウ
ィンドウ形成手段、及びビーム調整手段を構成する。
【００３１】次に、本実施例の動作をビームの調整に注
目して説明する。例えば、夜間遠方に先行車両５が走行
していると、通常のヘッドライトのビームの広がりでは
先行車両５を充分に照射できず車間距離測定が不可能に
なる。そこで、ＣＰＵ１０Ｂはディスプレイ１１上のウ
ィンンドウ１５内に捕らえた先行車両までの距離を演算
し、この距離に基づきヘッドライト１４Ｂ１の最適なビ
ームの広がりを決定する。
目して説明する。例えば、夜間遠方に先行車両５が走行
していると、通常のヘッドライトのビームの広がりでは
先行車両５を充分に照射できず車間距離測定が不可能に
なる。そこで、ＣＰＵ１０Ｂはディスプレイ１１上のウ
ィンンドウ１５内に捕らえた先行車両までの距離を演算
し、この距離に基づきヘッドライト１４Ｂ１の最適なビ
ームの広がりを決定する。
【００３２】この時、先行車両５との車間距離が長い場
合はビームを絞る指示をビーム調整回路１５Ｂ１に出
す。指示をうけてビーム調整回路１５Ｂ１はウォームギ
ア１５Ｂ２を回転しランプ１４Ｂ２を支持軸１５Ｂ２に
沿って後方に摺動させる。これによってヘッドライト１
４Ｂ１のビームは絞られ遠方の先行車両５を充分に照射
することができて撮像が容易になる。また、同時に自車
両の運転者は先行車両５の挙動や道路状況の変化を早期
に認識できる等、運転者の運転視野を確保することがで
きる。
合はビームを絞る指示をビーム調整回路１５Ｂ１に出
す。指示をうけてビーム調整回路１５Ｂ１はウォームギ
ア１５Ｂ２を回転しランプ１４Ｂ２を支持軸１５Ｂ２に
沿って後方に摺動させる。これによってヘッドライト１
４Ｂ１のビームは絞られ遠方の先行車両５を充分に照射
することができて撮像が容易になる。また、同時に自車
両の運転者は先行車両５の挙動や道路状況の変化を早期
に認識できる等、運転者の運転視野を確保することがで
きる。
【００３３】更に、先行車両５との車間距離が短い場合
はビームを広げる指示をビーム調整回路１５Ｂ１に出
す。指示をうけてビーム調整回路１５Ｂ１はウォームギ
ア１５Ｂ２を回転しランプ１４Ｂ２を支持軸１５Ｂ２に
沿って前方に摺動させる。これによってヘッドライト１
４Ｂ１のビームは広げられ、先行車両５の運転者に対し
てヘッドライトの光を眩しく感じさせることが無い上
に、自車両の運転者にとって左右前方の視野が広がる等
安全運転に対する効果がある。
はビームを広げる指示をビーム調整回路１５Ｂ１に出
す。指示をうけてビーム調整回路１５Ｂ１はウォームギ
ア１５Ｂ２を回転しランプ１４Ｂ２を支持軸１５Ｂ２に
沿って前方に摺動させる。これによってヘッドライト１
４Ｂ１のビームは広げられ、先行車両５の運転者に対し
てヘッドライトの光を眩しく感じさせることが無い上
に、自車両の運転者にとって左右前方の視野が広がる等
安全運転に対する効果がある。
【００３４】実施例３．前記実施例２では車間距離に応
じてヘッドライト１４Ａのビームの広がりを切り替えた
が、この実施例３では先行車両５の左右の移動に応じて
ヘッドライトの光軸を移動するものとする。図５は本実
施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図であ
る。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当部分
をしめす。図において、１０Ｃは本実施例にかかるＣＰ
Ｕであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処理し
三角測量により自車両と先行車両両の車間距離を演算、
及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５をかけ
てディスプレイ１１に表示すると共に、先行車両５の左
右の移動量に応じてヘッドライトの光軸を左右に移動さ
せる指示を出力する。１４Ｃは本実施例におけるヘッド
ライトであり、ヘッドライト自体を左右に移動可能とす
るように構成されている。
じてヘッドライト１４Ａのビームの広がりを切り替えた
が、この実施例３では先行車両５の左右の移動に応じて
ヘッドライトの光軸を移動するものとする。図５は本実
施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図であ
る。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当部分
をしめす。図において、１０Ｃは本実施例にかかるＣＰ
Ｕであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処理し
三角測量により自車両と先行車両両の車間距離を演算、
及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５をかけ
てディスプレイ１１に表示すると共に、先行車両５の左
右の移動量に応じてヘッドライトの光軸を左右に移動さ
せる指示を出力する。１４Ｃは本実施例におけるヘッド
ライトであり、ヘッドライト自体を左右に移動可能とす
るように構成されている。
【００３５】１５Ｃ１は光軸調整回路であり、ＣＰＵ１
０Ｃからの光軸移動指示に従いモータ１５Ｃ２に結合し
たウォームギア１５Ｃ３回転させ、この回転に伴ってヘ
ッドライト１４Ｃは左右に移動し、ヘッドライト１４Ｃ
の光軸が移動する。尚、上記ＣＰＵ１０Ｃは距離測定手
段、ウィンドウ形成手段、及び光軸調整手段とを構成し
ている。
０Ｃからの光軸移動指示に従いモータ１５Ｃ２に結合し
たウォームギア１５Ｃ３回転させ、この回転に伴ってヘ
ッドライト１４Ｃは左右に移動し、ヘッドライト１４Ｃ
の光軸が移動する。尚、上記ＣＰＵ１０Ｃは距離測定手
段、ウィンドウ形成手段、及び光軸調整手段とを構成し
ている。
【００３６】次に、本実施例の動作を光軸の調整に注目
して説明する。例えば、夜間遠方にに走行している先行
車両５がカーブまたは坂道等にさしかかり車体が左右方
向に不規則に移動すると、ヘッドライト１４Ｃの投射光
は先行車両５に充分当たらず車間距離測定が不可能にな
る。そこで、ＣＰＵ１０Ｃはディスプレイ１１上のウィ
ンンドウ１５の移動量を検出し、この移動量に基づきヘ
ッドライト１４Ｃの左右の移動量を演算する。
して説明する。例えば、夜間遠方にに走行している先行
車両５がカーブまたは坂道等にさしかかり車体が左右方
向に不規則に移動すると、ヘッドライト１４Ｃの投射光
は先行車両５に充分当たらず車間距離測定が不可能にな
る。そこで、ＣＰＵ１０Ｃはディスプレイ１１上のウィ
ンンドウ１５の移動量を検出し、この移動量に基づきヘ
ッドライト１４Ｃの左右の移動量を演算する。
【００３７】そして先行車両５が右方向に所定量移動し
た場合はヘッドライト１４Ｃの光軸をその移動量分右に
移動させるべく指示を光軸調整回路１５Ｃ１に出す。指
示をうけて光軸調整回路１５ＣＢ１は、モータ１５Ｃ２
によってウォームギア１５Ｃ３を回転しヘッドライト１
４Ｃを右方向に移動させ、投射光の移動を先行車両５の
動きに追従させる。また、先行車両５が左方向に移動し
た場合は同様な方法でヘッドライト１４Ｃを左方向に移
動させる。これによってヘッドライト１４Ｃは遠方を左
右に不規則に移動する先行車両５に対して光を投射する
ことができ撮像が容易になる。
た場合はヘッドライト１４Ｃの光軸をその移動量分右に
移動させるべく指示を光軸調整回路１５Ｃ１に出す。指
示をうけて光軸調整回路１５ＣＢ１は、モータ１５Ｃ２
によってウォームギア１５Ｃ３を回転しヘッドライト１
４Ｃを右方向に移動させ、投射光の移動を先行車両５の
動きに追従させる。また、先行車両５が左方向に移動し
た場合は同様な方法でヘッドライト１４Ｃを左方向に移
動させる。これによってヘッドライト１４Ｃは遠方を左
右に不規則に移動する先行車両５に対して光を投射する
ことができ撮像が容易になる。
【００３８】また、同時に自車両の運転者は先行車両５
の挙動を早期に認識できると共に、自車両の進行方向を
正確に照らすことで道路状況の変化を早期に発見できる
等運転者の視野を確保することができる。
の挙動を早期に認識できると共に、自車両の進行方向を
正確に照らすことで道路状況の変化を早期に発見できる
等運転者の視野を確保することができる。
【００３９】実施例４．前記実施例１では車間距離に応
じてヘッドライト１４Ａのビームをロービームかハイビ
ームに切り替えたが、この実施例４では車間距離に応じ
てヘッドライトの光量を変えるものとする。図６は本実
施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図であ
る。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当部分
をしめす。図において、１０Ｄは本実施例にかかるＣＰ
Ｕであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処理し
三角測量により自車両と先行車両両との車間距離を演
算、及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５を
かけてディスプレイ１１に表示すると共に、車間距離に
応じてヘッドランプの光量を適正な値に調整する指示を
出力する。１４Ｄは本実施例におけるヘッドライトであ
り、ランプ１４Ｄ２の光量を可変可能に構成してある。
じてヘッドライト１４Ａのビームをロービームかハイビ
ームに切り替えたが、この実施例４では車間距離に応じ
てヘッドライトの光量を変えるものとする。図６は本実
施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図であ
る。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当部分
をしめす。図において、１０Ｄは本実施例にかかるＣＰ
Ｕであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処理し
三角測量により自車両と先行車両両との車間距離を演
算、及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５を
かけてディスプレイ１１に表示すると共に、車間距離に
応じてヘッドランプの光量を適正な値に調整する指示を
出力する。１４Ｄは本実施例におけるヘッドライトであ
り、ランプ１４Ｄ２の光量を可変可能に構成してある。
【００４０】１５Ｄは光量調整回路であり、ＣＰＵ１０
Ｄからの光量可変指示に従い図示しないモータで可変抵
抗１５Ｄ１の回転子を回転することで可変抵抗１５Ｄ１
の抵抗値が変わり、それに伴って電池１５Ｄ２よりラン
プ１４Ｄ２に流れる電流が変わってヘッドランプ１４Ｄ
１の光量は調整される。即ち、可変抵抗１５Ｄ１の抵抗
値を低くすることでランプ１４Ｄ２に流れる電流は増大
し光量を増すことになる。尚、上記ＣＰＵ１０Ｄは距離
測定手段、ウィンドウ形成手段、及び光量調整手段を構
成している。
Ｄからの光量可変指示に従い図示しないモータで可変抵
抗１５Ｄ１の回転子を回転することで可変抵抗１５Ｄ１
の抵抗値が変わり、それに伴って電池１５Ｄ２よりラン
プ１４Ｄ２に流れる電流が変わってヘッドランプ１４Ｄ
１の光量は調整される。即ち、可変抵抗１５Ｄ１の抵抗
値を低くすることでランプ１４Ｄ２に流れる電流は増大
し光量を増すことになる。尚、上記ＣＰＵ１０Ｄは距離
測定手段、ウィンドウ形成手段、及び光量調整手段を構
成している。
【００４１】次に、本実施例の動作を光量調整に注目し
て説明する。例えば、夜間遠方に先行車両５が走行して
いるとヘッドライト１４Ｄ１によって先行車両５を充分
に照射できず車間距離測定が不可能になる。そこで、Ｃ
ＰＵ１０Ｄはディスプレイ１１上のウィンドウ１５内に
捕らえた先行車両までの距離を演算し、この距離に基づ
きヘッドライト１４Ｄ１の最適光量を決定する。
て説明する。例えば、夜間遠方に先行車両５が走行して
いるとヘッドライト１４Ｄ１によって先行車両５を充分
に照射できず車間距離測定が不可能になる。そこで、Ｃ
ＰＵ１０Ｄはディスプレイ１１上のウィンドウ１５内に
捕らえた先行車両までの距離を演算し、この距離に基づ
きヘッドライト１４Ｄ１の最適光量を決定する。
【００４２】この時先行車両５との車間距離が長い場合
は、ＣＰＵ１０Ｄは光量を上げ充分な照射量を得られる
ような指示を光量調整回路１５Ｄに出す。指示をうけて
光量調整回路１５Ｄは可変抵抗１５Ｄ１の回転子を回転
させ抵抗値を下げる。これによってヘッドライト１４Ｄ
１のランプ１４Ｄ２は多くの電流が流れ光量は増し遠方
の先行車両５を充分に照射することができて撮像が容易
になる。また、同時に自車両の運転者は先行車両５の挙
動や道路状況の変化を早期に認識できる等、運転者の運
転視野を確保することができる。
は、ＣＰＵ１０Ｄは光量を上げ充分な照射量を得られる
ような指示を光量調整回路１５Ｄに出す。指示をうけて
光量調整回路１５Ｄは可変抵抗１５Ｄ１の回転子を回転
させ抵抗値を下げる。これによってヘッドライト１４Ｄ
１のランプ１４Ｄ２は多くの電流が流れ光量は増し遠方
の先行車両５を充分に照射することができて撮像が容易
になる。また、同時に自車両の運転者は先行車両５の挙
動や道路状況の変化を早期に認識できる等、運転者の運
転視野を確保することができる。
【００４３】更に、先行車両５との車間距離が短い場合
は光量を下げる指示を光量調整回路１５Ｄに出す。指示
をうけて光量調整回路１５Ｄは可変抵抗１５Ｄ１の抵抗
値を増す方向に回転子を回転する。これによってヘッド
ライト１４Ｄ１の光量は下げられ、先行車両５の運転者
に対してヘッドライトの光を眩しく感じさせることが無
い。
は光量を下げる指示を光量調整回路１５Ｄに出す。指示
をうけて光量調整回路１５Ｄは可変抵抗１５Ｄ１の抵抗
値を増す方向に回転子を回転する。これによってヘッド
ライト１４Ｄ１の光量は下げられ、先行車両５の運転者
に対してヘッドライトの光を眩しく感じさせることが無
い。
【００４４】実施例５．前記実施例３は車間距離測定用
の先行車両画像を得るためにヘッドライトの光軸を先行
車両の左右移動に合わせて移動させ、ヘッドライト光を
充分に先行車両に当てることを目的としたが、単に追尾
対象である先行車両の画像を得る目的でヘッドライトの
光軸を先行車両の左右移動に合わせて移動させてもよ
い。図７は本実施例に係る車間距離検出装置の構成を示
す構成図である。尚、図において図１と同一符号は同一
又は相当部分をしめす。図において、１０Ｅは本実施例
にかかるＣＰＵであり、メモリ９に記憶された画像信号
を処理して先行車両画像５ａに追尾用のウィンドウ１５
をかけてディスプレイ１１に表示すると共に、ウィンド
ウ１５の左右移動量に応じてヘッドライトの光軸を左右
に移動させる指示を出力する。１４Ｅ１はヘッドライト
点灯スイッチ１４Ｅ２を設けた本実施例におけるヘッド
ライトであり、ヘッドライト自体を左右に移動可能に構
成されている。
の先行車両画像を得るためにヘッドライトの光軸を先行
車両の左右移動に合わせて移動させ、ヘッドライト光を
充分に先行車両に当てることを目的としたが、単に追尾
対象である先行車両の画像を得る目的でヘッドライトの
光軸を先行車両の左右移動に合わせて移動させてもよ
い。図７は本実施例に係る車間距離検出装置の構成を示
す構成図である。尚、図において図１と同一符号は同一
又は相当部分をしめす。図において、１０Ｅは本実施例
にかかるＣＰＵであり、メモリ９に記憶された画像信号
を処理して先行車両画像５ａに追尾用のウィンドウ１５
をかけてディスプレイ１１に表示すると共に、ウィンド
ウ１５の左右移動量に応じてヘッドライトの光軸を左右
に移動させる指示を出力する。１４Ｅ１はヘッドライト
点灯スイッチ１４Ｅ２を設けた本実施例におけるヘッド
ライトであり、ヘッドライト自体を左右に移動可能に構
成されている。
【００４５】１５Ｅ１は光軸調整回路であり、ＣＰＵ１
０Ｅからの光軸移動指示に従い図示しないモータに結合
したウォームギア１５Ｅ２回転させ、この回転に伴って
ヘッドライト１４Ｅ１は左右に移動し光軸が移動する。
尚、上記ＣＰＵ１０Ｅはウィンドウ形成手段と光軸移動
手段を構成する。
０Ｅからの光軸移動指示に従い図示しないモータに結合
したウォームギア１５Ｅ２回転させ、この回転に伴って
ヘッドライト１４Ｅ１は左右に移動し光軸が移動する。
尚、上記ＣＰＵ１０Ｅはウィンドウ形成手段と光軸移動
手段を構成する。
【００４６】次に、本実施例の動作を光軸の調整に注目
して説明する。例えば、夜間遠方にに走行している先行
車両５がカーブまたは坂道等にさしかかり車体が左右方
向に不規則に移動すると、ヘッドライト１４Ｅ１の投射
光は先行車両５に充分当たらず。追尾用の先行車両画像
５ａをディスプレイ１１上に表示不可能になる。そこ
で、ＣＰＵ１０Ｅはディスプレイ１１上のウィンンドウ
１５の移動量を検出し、この移動量に基づきヘッドライ
ト１４Ｅ１の左右の移動量を演算する。
して説明する。例えば、夜間遠方にに走行している先行
車両５がカーブまたは坂道等にさしかかり車体が左右方
向に不規則に移動すると、ヘッドライト１４Ｅ１の投射
光は先行車両５に充分当たらず。追尾用の先行車両画像
５ａをディスプレイ１１上に表示不可能になる。そこ
で、ＣＰＵ１０Ｅはディスプレイ１１上のウィンンドウ
１５の移動量を検出し、この移動量に基づきヘッドライ
ト１４Ｅ１の左右の移動量を演算する。
【００４７】そして先行車両５が右方向に所定量移動し
た場合はヘッドライト１４Ｅ１の光軸をその移動量分右
に移動させるべく指示を光軸調整回路１５Ｅ１に出す。
指示をうけて光軸調整回路１５Ｅ１は、モータによって
ウォームギア１５Ｅ２を回転しヘッドライト１４Ｅ１を
右方向に移動させ、投射光の移動を先行車両５の動きに
追従させることができる。また、先行車両５が左方向に
移動した場合は同様な方法でヘッドライト１４Ｅ１を左
方向に移動させる。これによってヘッドライト１４Ｅ１
は遠方を左右に不規則に移動する先行車両５に対して投
射することができ追尾になる。
た場合はヘッドライト１４Ｅ１の光軸をその移動量分右
に移動させるべく指示を光軸調整回路１５Ｅ１に出す。
指示をうけて光軸調整回路１５Ｅ１は、モータによって
ウォームギア１５Ｅ２を回転しヘッドライト１４Ｅ１を
右方向に移動させ、投射光の移動を先行車両５の動きに
追従させることができる。また、先行車両５が左方向に
移動した場合は同様な方法でヘッドライト１４Ｅ１を左
方向に移動させる。これによってヘッドライト１４Ｅ１
は遠方を左右に不規則に移動する先行車両５に対して投
射することができ追尾になる。
【００４８】また、同時に自車両の運転者は先行車両５
の挙動を早期に認識できると共に、自車両の進行方向を
正確に照らすことで道路状況の変化を早期に発見できる
等運転者の視野を確保することができる。
の挙動を早期に認識できると共に、自車両の進行方向を
正確に照らすことで道路状況の変化を早期に発見できる
等運転者の視野を確保することができる。
【００４９】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、自車両のヘッ
ドライトで照射される先行車両を撮像するイメージセン
サと、この撮像された先行車両を画像表示するディスプ
レイと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両
に追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段
と、ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前
記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測
定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトの
ビームをハイ或はロー切り替えるビーム切替手段とを備
え、先行車両が遠方を走行時にはヘッドライトをハイビ
ームに切り替え光を先行車両に投光することで、先行車
両の撮像が容易にな鮮明の先行車両画像が得られること
で車間距離測定精度が向上するという効果がある。
ドライトで照射される先行車両を撮像するイメージセン
サと、この撮像された先行車両を画像表示するディスプ
レイと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両
に追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段
と、ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前
記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測
定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトの
ビームをハイ或はロー切り替えるビーム切替手段とを備
え、先行車両が遠方を走行時にはヘッドライトをハイビ
ームに切り替え光を先行車両に投光することで、先行車
両の撮像が容易にな鮮明の先行車両画像が得られること
で車間距離測定精度が向上するという効果がある。
【００５０】請求項２の発明によれば、自車両のヘッド
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測定さ
れた車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトのビー
ムの広がりを変更するビーム調整手段とを備え、先行車
両が遠方を走行時にはヘッドライトのビームの広がりを
狭めて光を遠くに投光することで、先行車両を充分に照
射しての撮像が容易になると共に車間距離測定精度が向
上し、更先行車両が近距離を走行時にはヘッドライトの
ビームの広げることで左右前方の視野が広がるなど安全
運転を助長するという効果がある。
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測定さ
れた車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトのビー
ムの広がりを変更するビーム調整手段とを備え、先行車
両が遠方を走行時にはヘッドライトのビームの広がりを
狭めて光を遠くに投光することで、先行車両を充分に照
射しての撮像が容易になると共に車間距離測定精度が向
上し、更先行車両が近距離を走行時にはヘッドライトの
ビームの広げることで左右前方の視野が広がるなど安全
運転を助長するという効果がある。
【００５１】請求項３の発明によれば、自車両のヘッド
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、前記ウィン
ドウの移動量を検出する移動量検出手段と、この検出さ
れた移動量に応じて前記自車両のヘッドライトの光軸を
移動させる光軸調整手段とを備え、先行車両の左右移動
に伴ってヘッドライトの光軸を左右に移動させるこで適
確に先行車両を照射し撮像することで、先行車両の不規
則な移動にも拘わらず安定した車間距離測定が行えると
いう効果がある。
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、前記ウィン
ドウの移動量を検出する移動量検出手段と、この検出さ
れた移動量に応じて前記自車両のヘッドライトの光軸を
移動させる光軸調整手段とを備え、先行車両の左右移動
に伴ってヘッドライトの光軸を左右に移動させるこで適
確に先行車両を照射し撮像することで、先行車両の不規
則な移動にも拘わらず安定した車間距離測定が行えると
いう効果がある。
【００５２】請求項４の発明によれば、自車両のヘッド
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測定さ
れた車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトの光量
を変える光量調整手段とを備え、先行車両が遠方を走行
時にはヘッドライトの光量を増すことで、先行車両を充
分に照射しての撮像が容易になると共に車間距離測定精
度が向上し、また更先行車両が近距離を走行時にはヘッ
ドライトの光量を下げることで適正な光量のもと先行車
両の撮像が可能となるため車間距離拘わらず鮮明な先行
車両画像画像が得られるという効果がある。
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測定さ
れた車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトの光量
を変える光量調整手段とを備え、先行車両が遠方を走行
時にはヘッドライトの光量を増すことで、先行車両を充
分に照射しての撮像が容易になると共に車間距離測定精
度が向上し、また更先行車両が近距離を走行時にはヘッ
ドライトの光量を下げることで適正な光量のもと先行車
両の撮像が可能となるため車間距離拘わらず鮮明な先行
車両画像画像が得られるという効果がある。
【００５３】請求項５の発明によれば、自車両のヘッド
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検出手段と、
この検出された移動量に応じて前記自車両のヘッドライ
トの光軸を移動させる光軸調整手段とを備え、先行車両
の左右移動に伴ってヘッドライトの光軸を左右に移動さ
せるこで適確に先行車両を照射し撮像することで、先行
車両が不規則に移動しても安定した自動追尾を行えると
いう効果がある。
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検出手段と、
この検出された移動量に応じて前記自車両のヘッドライ
トの光軸を移動させる光軸調整手段とを備え、先行車両
の左右移動に伴ってヘッドライトの光軸を左右に移動さ
せるこで適確に先行車両を照射し撮像することで、先行
車両が不規則に移動しても安定した自動追尾を行えると
いう効果がある。
【図１】請求項１の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図２】図１のディスプレイに表示された先行車両画像
を示す図である。
を示す図である。
【図３】図１のメモリ８と９内に記憶された先行車両画
像の形態を示す図である。
像の形態を示す図である。
【図４】請求項２の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図５】請求項３の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図６】請求項４の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図７】請求項５の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図８】図７のディスプレイに表示された先行車両画像
を示す図である。
を示す図である。
【図９】従来の車間距離測定装置の構成を示す構成図で
ある。
ある。
５ 先行車両 ５ａ 先行車両画像 ３、４ イメージセンサ ８、９ メモリ １０Ａ〜１０Ｄ ＣＰＵ １１ ディスプレイ １２ ウィンドウ信号発生回路 １４ ヘッドライト １５Ａ１ ビーム切替回路 １５Ｂ１ ビーム調整回路 １５Ｃ１，１５Ｅ １光軸調整回路 １５Ｄ 光量調整回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年６月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 車間距離検出装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の車間距離を
測定する車間距離測定装置に関し、特にイメージセンサ
によって撮像された先行車両の画像信号より、先行車両
を追尾しながら自車両と先行車両の距離を測定する車間
距離測定装置に関するものである。
測定する車間距離測定装置に関し、特にイメージセンサ
によって撮像された先行車両の画像信号より、先行車両
を追尾しながら自車両と先行車両の距離を測定する車間
距離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は例えば特公昭６３ー３８０８５号
公報或は特公昭６３ー４６３６３号公報に示された従来
の光学式の車間距離測定装置の構成を示す構成図であ
る。図において、１、２は夫々左右対象に距離被測定対
象物（以下、単に対象物と記載する）１８を例えばＣＣ
Ｄ等で形成されるイメージセンサ３、４上に結像する光
学式のレンズ、１９はイメージセンサ３、４の画像信号
を順次シフトしながらレンズ１、２から対象物１８まで
の距離を演算する信号処理装置である。
公報或は特公昭６３ー４６３６３号公報に示された従来
の光学式の車間距離測定装置の構成を示す構成図であ
る。図において、１、２は夫々左右対象に距離被測定対
象物（以下、単に対象物と記載する）１８を例えばＣＣ
Ｄ等で形成されるイメージセンサ３、４上に結像する光
学式のレンズ、１９はイメージセンサ３、４の画像信号
を順次シフトしながらレンズ１、２から対象物１８まで
の距離を演算する信号処理装置である。
【０００３】次に、従来装置の動作の概略を説明する。
光学系を成す左右のレンズ１、２は各レンンズの光軸か
ら見て基線長Ｌだけ離隔され、また各レンズ１、２の焦
点距離ｆの位置には夫々イメージセンサ３、４を設けて
いる。そして、レンズ１、２によってイメージセンサ
３、４に対象物１８が結像される。このように対象物１
８が結像された状態で、信号処理装置１９はイメージセ
ンサ３、４の画像信号を順次シフトしながら取り出し電
気的に重ね合わせる。この時、２つの画像信号が最もよ
く一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理よりレン
ズ１、２から対象物１８までの距離Ｒを次式（１）に従
って演算する。
光学系を成す左右のレンズ１、２は各レンンズの光軸か
ら見て基線長Ｌだけ離隔され、また各レンズ１、２の焦
点距離ｆの位置には夫々イメージセンサ３、４を設けて
いる。そして、レンズ１、２によってイメージセンサ
３、４に対象物１８が結像される。このように対象物１
８が結像された状態で、信号処理装置１９はイメージセ
ンサ３、４の画像信号を順次シフトしながら取り出し電
気的に重ね合わせる。この時、２つの画像信号が最もよ
く一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理よりレン
ズ１、２から対象物１８までの距離Ｒを次式（１）に従
って演算する。
【０００４】Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｌ・・・（１）
【０００５】他方、イメージセンサで撮像された対象物
を先行車両とし、この先行車両をディスプレイに画像表
示して追尾する先行車両画像追尾装置が特公昭６０ー３
３３５２号公報に開示されている。この装置は追尾した
い先行車両を囲む追尾ゲート（ウィンドウ）をオペレー
タがディスプレイ画面を見ながら設定し、常に先行車両
にウィンドウがかかるように自車両を運転しながら先行
車両をイメージセンサで撮像するものである。
を先行車両とし、この先行車両をディスプレイに画像表
示して追尾する先行車両画像追尾装置が特公昭６０ー３
３３５２号公報に開示されている。この装置は追尾した
い先行車両を囲む追尾ゲート（ウィンドウ）をオペレー
タがディスプレイ画面を見ながら設定し、常に先行車両
にウィンドウがかかるように自車両を運転しながら先行
車両をイメージセンサで撮像するものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の車間距離検出装
置は以上のように構成されているので、従来の先行車両
追尾装置と組み合わせて追従走行したい先行車両との車
間距離を連続的に検知する先行車両追尾型の車間距離検
出装置を構成すると、夜間或はトンネル内等で先行車両
が遠方に存在、又は夜間先行車両がカーブを曲がる時等
自車両のヘッドライトの光が適確に先行車両に照射され
ず、先行車両をイメージセンサで撮像するのが困難にな
り車間距離が検出できなくなるという問題点があった。
置は以上のように構成されているので、従来の先行車両
追尾装置と組み合わせて追従走行したい先行車両との車
間距離を連続的に検知する先行車両追尾型の車間距離検
出装置を構成すると、夜間或はトンネル内等で先行車両
が遠方に存在、又は夜間先行車両がカーブを曲がる時等
自車両のヘッドライトの光が適確に先行車両に照射され
ず、先行車両をイメージセンサで撮像するのが困難にな
り車間距離が検出できなくなるという問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、撮像環境の悪化にも拘わらず自
車両のヘッドライト光を常に安定して先行車両に照射
し、確実にイメージセンサで撮像して車間距離を検出す
ることができる車間距離検出装置を得ることを目的とす
る。
ためになされたもので、撮像環境の悪化にも拘わらず自
車両のヘッドライト光を常に安定して先行車両に照射
し、確実にイメージセンサで撮像して車間距離を検出す
ることができる車間距離検出装置を得ることを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
間距離検出装置は、自車両のヘッドライトで照射しなが
ら先行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像され
た先行車両を画像表示するディスプレイと、このディス
プレイ上で画像表示された先行車両に対して追尾用のウ
ィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、このウィン
ドウ内の画像を構成しメモリ内に記憶した画素信号に基
づいて前記自車両と前記先行車両間の距離を測定する距
離測定手段と、この測定された車間距離に応じて前記自
車両のヘッドライトのビームをハイ或はローに切り替え
るビーム切替手段とを備えたものである。
間距離検出装置は、自車両のヘッドライトで照射しなが
ら先行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像され
た先行車両を画像表示するディスプレイと、このディス
プレイ上で画像表示された先行車両に対して追尾用のウ
ィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、このウィン
ドウ内の画像を構成しメモリ内に記憶した画素信号に基
づいて前記自車両と前記先行車両間の距離を測定する距
離測定手段と、この測定された車間距離に応じて前記自
車両のヘッドライトのビームをハイ或はローに切り替え
るビーム切替手段とを備えたものである。
【０００９】請求項２の発明に係る車間距離検出装置
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
この測定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドラ
イトのビームの広がりを調整するビーム調整手段とを備
えたものである。
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
この測定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドラ
イトのビームの広がりを調整するビーム調整手段とを備
えたものである。
【００１０】請求項３の発明に係る車間距離検出装置
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検出手段と、
この検出された移動量に応じて前記自車両のヘッドライ
トの光軸を調整する光軸調整手段とを備えたものであ
る。
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検出手段と、
この検出された移動量に応じて前記自車両のヘッドライ
トの光軸を調整する光軸調整手段とを備えたものであ
る。
【００１１】請求項４の発明に係る車間距離検出装置
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
この測定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドラ
イトの光量を調整する光量調整手段とを備えたものであ
る。
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内の画像を
構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて前記自車
両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、
この測定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドラ
イトの光量を調整する光量調整手段とを備えたものであ
る。
【００１２】請求項５の発明に係る車間距離検出装置
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、前記ウィンドウの移動量を
検出する移動量検出手段と、この検出された移動量に応
じて前記自車両のヘッドライトの光軸を移動させる光軸
調整手段とを備えたものである。
は、自車両のヘッドライトで照射しながら先行車両を撮
像するイメージセンサと、この撮像された先行車両を画
像表示するディスプレイと、このディスプレイ上で画像
表示された先行車両に対して追尾用のウィンドウを形成
するウィンドウ形成手段と、前記ウィンドウの移動量を
検出する移動量検出手段と、この検出された移動量に応
じて前記自車両のヘッドライトの光軸を移動させる光軸
調整手段とを備えたものである。
【００１３】
【作用】請求項１の発明によるビーム切替手段は、先行
車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトのビーム
をハイビームに切り替えて充分な光を先行車両に当て、
鮮明な先行車両画像を得るようにする。
車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトのビーム
をハイビームに切り替えて充分な光を先行車両に当て、
鮮明な先行車両画像を得るようにする。
【００１４】請求項２の発明によるビーム調整手段は、
先行車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトのビ
ームの広がりを小さくすることでヘッドライトの投射光
は遠方までとどき先行車両の撮像が容易になる。
先行車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトのビ
ームの広がりを小さくすることでヘッドライトの投射光
は遠方までとどき先行車両の撮像が容易になる。
【００１５】請求項３の発明による光軸調整手段は、先
行車両の移動と共に移動するウィンドウの移動量に応じ
てヘッドライトの光軸を移動させることで先行車両に対
して適確に投射光を当てることができるため、先行車両
の撮像が容易になる。
行車両の移動と共に移動するウィンドウの移動量に応じ
てヘッドライトの光軸を移動させることで先行車両に対
して適確に投射光を当てることができるため、先行車両
の撮像が容易になる。
【００１６】請求項４の発明による光量調整手段は、先
行車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトの光量
を先行車両の撮像が容易になるように高め、また車間距
離が狭まった場合には光量を先行車両の運転車の視野を
守るように低くする。
行車両との車間距離が長い場合にはヘッドライトの光量
を先行車両の撮像が容易になるように高め、また車間距
離が狭まった場合には光量を先行車両の運転車の視野を
守るように低くする。
【００１７】請求項５の発明による光軸調整手段は、先
行車両の移動と共に移動するウィンドウの移動量に応じ
てヘッドライトの光軸を移動させることで、先行車両に
対して適確に投射光が当てられ撮像が容易になる。
行車両の移動と共に移動するウィンドウの移動量に応じ
てヘッドライトの光軸を移動させることで、先行車両に
対して適確に投射光が当てられ撮像が容易になる。
【００１８】
【実施例】 実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。尚、図中図９と同一符号は同一又は相当部分を示
す。図において、５は追従する先行車両であり、各レン
ズ１、２によってイメージセンサ３、４上に結像して先
行車両５を撮像する。６、７は各イメージセンサ３、４
毎に設けられ、各イメージセンサ３、４より得られるア
ナログ画像信号を所定サンプリング周期でデジタル変換
するＡ／Ｄ変換器、８、９は各Ａ／Ｄ変換器６、７より
出力されたデジタル画像信号（以下、単に画像信号と記
載する）を記憶するメモリ、１０ＡはＣＰＵであり、メ
モリ８、９に記憶された画像（先行車両画像）信号を処
理し、三角測量によつて自車両と先行車両両との車間距
離を演算、及び先行車両画像に追尾用のウィンドウをか
けてディスプレイ１１に表示する。
する。尚、図中図９と同一符号は同一又は相当部分を示
す。図において、５は追従する先行車両であり、各レン
ズ１、２によってイメージセンサ３、４上に結像して先
行車両５を撮像する。６、７は各イメージセンサ３、４
毎に設けられ、各イメージセンサ３、４より得られるア
ナログ画像信号を所定サンプリング周期でデジタル変換
するＡ／Ｄ変換器、８、９は各Ａ／Ｄ変換器６、７より
出力されたデジタル画像信号（以下、単に画像信号と記
載する）を記憶するメモリ、１０ＡはＣＰＵであり、メ
モリ８、９に記憶された画像（先行車両画像）信号を処
理し、三角測量によつて自車両と先行車両両との車間距
離を演算、及び先行車両画像に追尾用のウィンドウをか
けてディスプレイ１１に表示する。
【００１９】１２はウィンドウ信号発生回路であり、画
像追尾スイッチ（以下、単に追尾スイッチと記載する）
１３の操作によりウィドウ形成用の画像信号をＣＰＵ１
０Ａへ出力する。１４Ａは自車両に取り付けられたヘッ
ドライト、１５ＡはＣＰＵ１０Ａで演算された車間距離
に従ってヘッドライト１４Ａのビームをハイビームとロ
ービームとに切り替えるビーム切替回路である。尚、上
記ＣＰＵ１０Ａは距離測定手段、ウィンドウ形成手段、
及びビーム切替手段を構成する。
像追尾スイッチ（以下、単に追尾スイッチと記載する）
１３の操作によりウィドウ形成用の画像信号をＣＰＵ１
０Ａへ出力する。１４Ａは自車両に取り付けられたヘッ
ドライト、１５ＡはＣＰＵ１０Ａで演算された車間距離
に従ってヘッドライト１４Ａのビームをハイビームとロ
ービームとに切り替えるビーム切替回路である。尚、上
記ＣＰＵ１０Ａは距離測定手段、ウィンドウ形成手段、
及びビーム切替手段を構成する。
【００２０】次に、本実施例の動作を説明する。先ず先
行車両の画像追尾動作に関しては、例えば右側のイメー
ジセンサ４に追従すべき先行車両５が結像され、この像
による画像信号に従ってディスプレイ１１には先行車両
画像５ａが図２のように表示される。ここで、自車両の
運転者は先行車両５を確認し追尾スイッチ１３を操作す
ると、ＣＰＵ１０Ａはウィンドウ形成回路１２よりウィ
ンドウ形成用の画像信号を受けてウィンドウ１５を生成
する。
行車両の画像追尾動作に関しては、例えば右側のイメー
ジセンサ４に追従すべき先行車両５が結像され、この像
による画像信号に従ってディスプレイ１１には先行車両
画像５ａが図２のように表示される。ここで、自車両の
運転者は先行車両５を確認し追尾スイッチ１３を操作す
ると、ＣＰＵ１０Ａはウィンドウ形成回路１２よりウィ
ンドウ形成用の画像信号を受けてウィンドウ１５を生成
する。
【００２１】このウィンドウ１５はディスプレイ１１の
画面上で先行車両画像５ａにかけられる。その後はディ
スプレ１１の画面上で先行車両画像５ａがどの方向に移
動してもウィンドウ１５は付随して移動し、結果ウィド
ンウ１５による先行車両画像５ａの画像追尾が自動的に
行われる。この画像追尾に関しては特公昭１ー３５３０
５号公報で開示されている装置と同様である。
画面上で先行車両画像５ａにかけられる。その後はディ
スプレ１１の画面上で先行車両画像５ａがどの方向に移
動してもウィンドウ１５は付随して移動し、結果ウィド
ンウ１５による先行車両画像５ａの画像追尾が自動的に
行われる。この画像追尾に関しては特公昭１ー３５３０
５号公報で開示されている装置と同様である。
【００２２】また、ウィンドウ１５内の画像の画素信号
を用いた自車両と先行車両の車間距離検出は以下の様な
方法で行われる。先ず、ＣＰＵ１０Ａは先行車両画像５
ａを追尾しているウィンドウ１５内の画素信号をメモリ
９から読み出し、車間距離演算の基準画像信号とする。
そして、左側のイメージセンサ３の画像信号が記憶され
ているメモリ８の中でウィンドウ１５に対応する画像信
号領域をＣＰＵ１０Ａが選択して、基準画像信号に対し
てメモリ８の画像信号を１画素づつ順次シフトしながら
左右の画素毎に信号の差の絶対値の総和を演算してい
く。
を用いた自車両と先行車両の車間距離検出は以下の様な
方法で行われる。先ず、ＣＰＵ１０Ａは先行車両画像５
ａを追尾しているウィンドウ１５内の画素信号をメモリ
９から読み出し、車間距離演算の基準画像信号とする。
そして、左側のイメージセンサ３の画像信号が記憶され
ているメモリ８の中でウィンドウ１５に対応する画像信
号領域をＣＰＵ１０Ａが選択して、基準画像信号に対し
てメモリ８の画像信号を１画素づつ順次シフトしながら
左右の画素毎に信号の差の絶対値の総和を演算してい
く。
【００２３】即ち、ウィンドウ１５内の画像と最も整合
する画像の位置を１画素づつ順次シフトしながら求め
る。この時、演算に関与する領域は図３に示す様にウィ
ンドウ１５内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像
は画像領域１６が対応する。従って、左右の画像の画素
を比較し、その差信号の絶対値の総和が最小になるとき
の画素のシフト量をｎ、画素のピッチをｐ、光学系の基
線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆとすれば、先行
車両までの距離（車間距離）Ｒは次の（２）式で求めら
れる。
する画像の位置を１画素づつ順次シフトしながら求め
る。この時、演算に関与する領域は図３に示す様にウィ
ンドウ１５内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像
は画像領域１６が対応する。従って、左右の画像の画素
を比較し、その差信号の絶対値の総和が最小になるとき
の画素のシフト量をｎ、画素のピッチをｐ、光学系の基
線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆとすれば、先行
車両までの距離（車間距離）Ｒは次の（２）式で求めら
れる。
【００２４】Ｒ＝ｆ・Ｌ／（ｎ・ｐ）・・・（２）
【００２５】このように、画面上で先行車両画像５ａに
追尾用のウィンドウ１５をかけ、ウィンンドウ１５内の
画像の画素信号を車間距離演算の基本信号とすること
で、先行車両５がどの方向に移動してもそれを追尾して
自車両との車間距離を連続的に求めることができる。
追尾用のウィンドウ１５をかけ、ウィンンドウ１５内の
画像の画素信号を車間距離演算の基本信号とすること
で、先行車両５がどの方向に移動してもそれを追尾して
自車両との車間距離を連続的に求めることができる。
【００２６】しかしながらイメージセンサ３、４を用い
て先行車両を撮像して得た先行車両画像を基に車間距離
を検出する方法においては、先行車両を撮像するために
は先行車両を遠方より夜間でも認識できる程度の光量が
必要である。だが夜間或はトンネル内等で先行車両５が
遠方に存在する場合は、自車両のヘッドライトの光では
先行車両５を充分に照射することができない。そのため
イメージセンサ３、４によつて先行車両５を撮像するの
が困難となり、車間距離の検出が不可能なるということ
がある。
て先行車両を撮像して得た先行車両画像を基に車間距離
を検出する方法においては、先行車両を撮像するために
は先行車両を遠方より夜間でも認識できる程度の光量が
必要である。だが夜間或はトンネル内等で先行車両５が
遠方に存在する場合は、自車両のヘッドライトの光では
先行車両５を充分に照射することができない。そのため
イメージセンサ３、４によつて先行車両５を撮像するの
が困難となり、車間距離の検出が不可能なるということ
がある。
【００２７】このような問題を解決するために、ＣＰＵ
１０Ａは演算して求めた車間距離に応じて自車両のヘッ
ドライト１４Ａのビームをハイビーム或はロービームに
切り替える指示をビーム切替回路１５Ａに対して出力
し、ビーム切替スイッチ１５Ａ１を切り替え動作させ
る。この切替指示がハイビーム切替指示であれば、ビー
ム切替回路１５Ａはヘッドライト１４Ａをビーム切替ス
イッチ１５Ａ１でハイビームに切り替え、遠方に存在す
る先行車両５を充分に照射することができる。従って、
例え夜間遠方を走行する車両であっても撮像でき車間距
離を測定することができる。
１０Ａは演算して求めた車間距離に応じて自車両のヘッ
ドライト１４Ａのビームをハイビーム或はロービームに
切り替える指示をビーム切替回路１５Ａに対して出力
し、ビーム切替スイッチ１５Ａ１を切り替え動作させ
る。この切替指示がハイビーム切替指示であれば、ビー
ム切替回路１５Ａはヘッドライト１４Ａをビーム切替ス
イッチ１５Ａ１でハイビームに切り替え、遠方に存在す
る先行車両５を充分に照射することができる。従って、
例え夜間遠方を走行する車両であっても撮像でき車間距
離を測定することができる。
【００２８】或はＣＰＵ１０Ａからのビーム切替指示が
ロービーム切替であれば、ビーム切替回路１５Ａはヘッ
ドライト１４Ａをビーム切替スイッチ１５Ａ１でロービ
ームに切り替え、前方に存在する先行車両５の運転者の
安全を損なうことなく先行車両を照射する。
ロービーム切替であれば、ビーム切替回路１５Ａはヘッ
ドライト１４Ａをビーム切替スイッチ１５Ａ１でロービ
ームに切り替え、前方に存在する先行車両５の運転者の
安全を損なうことなく先行車両を照射する。
【００２９】実施例２．前記実施例１では車間距離に応
じてヘッドライト１４Ａのビームをロービームかハイビ
ームに切り替えたが、この実施例２では車間距離に応じ
てビームを広げるか或はビームを絞るものとする。図４
は本実施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図
である。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当
部分をしめす。図において、１０Ｂは本実施例にかかる
ＣＰＵであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処
理し三角測量により自車両と先行車両との車間距離を演
算、及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５を
かけてディスプレイ１１に表示すると共に、車間距離に
応じて適正なビームを得られるようにヘッドライト内の
ランプを前後に移動させる指示を出力する。１４Ｂ１は
本実施例におけるヘッドライトであり、ランプ１４Ｂ２
を前後に移動可能に構成されている。
じてヘッドライト１４Ａのビームをロービームかハイビ
ームに切り替えたが、この実施例２では車間距離に応じ
てビームを広げるか或はビームを絞るものとする。図４
は本実施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図
である。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当
部分をしめす。図において、１０Ｂは本実施例にかかる
ＣＰＵであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処
理し三角測量により自車両と先行車両との車間距離を演
算、及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５を
かけてディスプレイ１１に表示すると共に、車間距離に
応じて適正なビームを得られるようにヘッドライト内の
ランプを前後に移動させる指示を出力する。１４Ｂ１は
本実施例におけるヘッドライトであり、ランプ１４Ｂ２
を前後に移動可能に構成されている。
【００３０】１５Ｂ１はビーム調整回路であり、ＣＰＵ
１０Ｂからのランプ移動指示に従い図示しないモータで
ウォームギア１５Ｂ３を回転させ、この回転に伴ってラ
ンプ１４Ｂ１を支持軸１５Ｂ２に沿って上下方向に摺動
させる。この時、ランプ１４Ｂ２が上方向に移動すると
ビームは広がり、下方向に移動するとベームは絞られる
ことになる。尚、上記ＣＰＵ１０Ｂは距離測定手段、ウ
ィンドウ形成手段、及びビーム調整手段を構成する。
１０Ｂからのランプ移動指示に従い図示しないモータで
ウォームギア１５Ｂ３を回転させ、この回転に伴ってラ
ンプ１４Ｂ１を支持軸１５Ｂ２に沿って上下方向に摺動
させる。この時、ランプ１４Ｂ２が上方向に移動すると
ビームは広がり、下方向に移動するとベームは絞られる
ことになる。尚、上記ＣＰＵ１０Ｂは距離測定手段、ウ
ィンドウ形成手段、及びビーム調整手段を構成する。
【００３１】次に、本実施例の動作をビームの調整に注
目して説明する。例えば、夜間遠方に先行車両５が走行
していると、通常のヘッドライトのビームの広がりでは
先行車両５を充分に照射できず車間距離測定が不可能に
なる。そこで、ＣＰＵ１０Ｂはディスプレイ１１上のウ
ィンンドウ１５内に捕らえた先行車両までの距離を演算
し、この距離に基づきヘッドライト１４Ｂ１の最適なビ
ームの広がりを決定する。
目して説明する。例えば、夜間遠方に先行車両５が走行
していると、通常のヘッドライトのビームの広がりでは
先行車両５を充分に照射できず車間距離測定が不可能に
なる。そこで、ＣＰＵ１０Ｂはディスプレイ１１上のウ
ィンンドウ１５内に捕らえた先行車両までの距離を演算
し、この距離に基づきヘッドライト１４Ｂ１の最適なビ
ームの広がりを決定する。
【００３２】この時、先行車両５との車間距離が長い場
合はビームを絞る指示をビーム調整回路１５Ｂ１に出
す。指示をうけてビーム調整回路１５Ｂ１はウォームギ
ア１５Ｂ２を回転しランプ１４Ｂ２を支持軸１５Ｂ２に
沿って後方に摺動させる。これによってヘッドライト１
４Ｂ１のビームは絞られ遠方の先行車両５を充分に照射
することができて撮像が容易になる。また、同時に自車
両の運転者は先行車両５の挙動や道路状況の変化を早期
に認識できる等、運転者の運転視野を確保することがで
きる。
合はビームを絞る指示をビーム調整回路１５Ｂ１に出
す。指示をうけてビーム調整回路１５Ｂ１はウォームギ
ア１５Ｂ２を回転しランプ１４Ｂ２を支持軸１５Ｂ２に
沿って後方に摺動させる。これによってヘッドライト１
４Ｂ１のビームは絞られ遠方の先行車両５を充分に照射
することができて撮像が容易になる。また、同時に自車
両の運転者は先行車両５の挙動や道路状況の変化を早期
に認識できる等、運転者の運転視野を確保することがで
きる。
【００３３】更に、先行車両５との車間距離が短い場合
はビームを広げる指示をビーム調整回路１５Ｂ１に出
す。指示をうけてビーム調整回路１５Ｂ１はウォームギ
ア１５Ｂ２を回転しランプ１４Ｂ２を支持軸１５Ｂ２に
沿って前方に摺動させる。これによってヘッドライト１
４Ｂ１のビームは広げられ、先行車両５の運転者に対し
てヘッドライトの光を眩しく感じさせることが無い上
に、自車両の運転者にとって左右前方の視野が広がる等
安全運転に対する効果がある。
はビームを広げる指示をビーム調整回路１５Ｂ１に出
す。指示をうけてビーム調整回路１５Ｂ１はウォームギ
ア１５Ｂ２を回転しランプ１４Ｂ２を支持軸１５Ｂ２に
沿って前方に摺動させる。これによってヘッドライト１
４Ｂ１のビームは広げられ、先行車両５の運転者に対し
てヘッドライトの光を眩しく感じさせることが無い上
に、自車両の運転者にとって左右前方の視野が広がる等
安全運転に対する効果がある。
【００３４】実施例３．前記実施例２では車間距離に応
じてヘッドライト１４Ａのビームの広がりを切り替えた
が、この実施例３では先行車両５の左右の移動に応じて
ヘッドライトの光軸を移動するものとする。図５は本実
施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図であ
る。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当部分
をしめす。図において、１０Ｃは本実施例にかかるＣＰ
Ｕであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処理し
三角測量により自車両と先行車両両の車間距離を演算、
及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５をかけ
てディスプレイ１１に表示すると共に、先行車両５の左
右の移動量に応じてヘッドライトの光軸を左右に移動さ
せる指示を出力する。１４Ｃは本実施例におけるヘッド
ライトであり、ヘッドライト自体を左右に移動可能とす
るように構成されている。
じてヘッドライト１４Ａのビームの広がりを切り替えた
が、この実施例３では先行車両５の左右の移動に応じて
ヘッドライトの光軸を移動するものとする。図５は本実
施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図であ
る。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当部分
をしめす。図において、１０Ｃは本実施例にかかるＣＰ
Ｕであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処理し
三角測量により自車両と先行車両両の車間距離を演算、
及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５をかけ
てディスプレイ１１に表示すると共に、先行車両５の左
右の移動量に応じてヘッドライトの光軸を左右に移動さ
せる指示を出力する。１４Ｃは本実施例におけるヘッド
ライトであり、ヘッドライト自体を左右に移動可能とす
るように構成されている。
【００３５】１５Ｃ１は光軸調整回路であり、ＣＰＵ１
０Ｃからの光軸移動指示に従いモータ１５Ｃ２に結合し
たウォームギア１５Ｃ３回転させ、この回転に伴ってヘ
ッドライト１４Ｃは左右に移動し、ヘッドライト１４Ｃ
の光軸が移動する。尚、上記ＣＰＵ１０Ｃは距離測定手
段、ウィンドウ形成手段、及び光軸調整手段とを構成し
ている。
０Ｃからの光軸移動指示に従いモータ１５Ｃ２に結合し
たウォームギア１５Ｃ３回転させ、この回転に伴ってヘ
ッドライト１４Ｃは左右に移動し、ヘッドライト１４Ｃ
の光軸が移動する。尚、上記ＣＰＵ１０Ｃは距離測定手
段、ウィンドウ形成手段、及び光軸調整手段とを構成し
ている。
【００３６】次に、本実施例の動作を光軸の調整に注目
して説明する。例えば、夜間遠方にに走行している先行
車両５がカーブまたは坂道等にさしかかり車体が左右方
向に不規則に移動すると、ヘッドライト１４Ｃの投射光
は先行車両５に充分当たらず車間距離測定が不可能にな
る。そこで、ＣＰＵ１０Ｃはディスプレイ１１上のウィ
ンンドウ１５の移動量を検出し、この移動量に基づきヘ
ッドライト１４Ｃの左右の移動量を演算する。
して説明する。例えば、夜間遠方にに走行している先行
車両５がカーブまたは坂道等にさしかかり車体が左右方
向に不規則に移動すると、ヘッドライト１４Ｃの投射光
は先行車両５に充分当たらず車間距離測定が不可能にな
る。そこで、ＣＰＵ１０Ｃはディスプレイ１１上のウィ
ンンドウ１５の移動量を検出し、この移動量に基づきヘ
ッドライト１４Ｃの左右の移動量を演算する。
【００３７】そして先行車両５が右方向に所定量移動し
た場合はヘッドライト１４Ｃの光軸をその移動量分右に
移動させるべく指示を光軸調整回路１５Ｃ１に出す。指
示をうけて光軸調整回路１５ＣＢ１は、モータ１５Ｃ２
によってウォームギア１５Ｃ３を回転しヘッドライト１
４Ｃを右方向に移動させ、投射光の移動を先行車両５の
動きに追従させる。また、先行車両５が左方向に移動し
た場合は同様な方法でヘッドライト１４Ｃを左方向に移
動させる。これによってヘッドライト１４Ｃは遠方を左
右に不規則に移動する先行車両５に対して光を投射する
ことができ撮像が容易になる。
た場合はヘッドライト１４Ｃの光軸をその移動量分右に
移動させるべく指示を光軸調整回路１５Ｃ１に出す。指
示をうけて光軸調整回路１５ＣＢ１は、モータ１５Ｃ２
によってウォームギア１５Ｃ３を回転しヘッドライト１
４Ｃを右方向に移動させ、投射光の移動を先行車両５の
動きに追従させる。また、先行車両５が左方向に移動し
た場合は同様な方法でヘッドライト１４Ｃを左方向に移
動させる。これによってヘッドライト１４Ｃは遠方を左
右に不規則に移動する先行車両５に対して光を投射する
ことができ撮像が容易になる。
【００３８】また、同時に自車両の運転者は先行車両５
の挙動を早期に認識できると共に、自車両の進行方向を
正確に照らすことで道路状況の変化を早期に発見できる
等運転者の視野を確保することができる。
の挙動を早期に認識できると共に、自車両の進行方向を
正確に照らすことで道路状況の変化を早期に発見できる
等運転者の視野を確保することができる。
【００３９】実施例４．前記実施例１では車間距離に応
じてヘッドライト１４Ａのビームをロービームかハイビ
ームに切り替えたが、この実施例４では車間距離に応じ
てヘッドライトの光量を変えるものとする。図６は本実
施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図であ
る。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当部分
をしめす。図において、１０Ｄは本実施例にかかるＣＰ
Ｕであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処理し
三角測量により自車両と先行車両との車間距離を演算、
及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５をかけ
てディスプレイ１１に表示すると共に、車間距離に応じ
てヘッドランプの光量を適正な値に調整する指示を出力
する。１４Ｄは本実施例におけるヘッドライトであり、
ランプ１４Ｄ２の光量を可変可能に構成してある。
じてヘッドライト１４Ａのビームをロービームかハイビ
ームに切り替えたが、この実施例４では車間距離に応じ
てヘッドライトの光量を変えるものとする。図６は本実
施例に係る車間距離検出装置の構成を示す構成図であ
る。尚、図において図１と同一符号は同一又は相当部分
をしめす。図において、１０Ｄは本実施例にかかるＣＰ
Ｕであり、メモリ８、９に記憶された画像信号を処理し
三角測量により自車両と先行車両との車間距離を演算、
及び先行車両画像５ａを追尾用のウィンドウ１５をかけ
てディスプレイ１１に表示すると共に、車間距離に応じ
てヘッドランプの光量を適正な値に調整する指示を出力
する。１４Ｄは本実施例におけるヘッドライトであり、
ランプ１４Ｄ２の光量を可変可能に構成してある。
【００４０】１５Ｄは光量調整回路であり、ＣＰＵ１０
Ｄからの光量可変指示に従い図示しないモータで可変抵
抗１５Ｄ１の回転子を回転することで可変抵抗１５Ｄ１
の抵抗値が変わり、それに伴って電池１５Ｄ２よりラン
プ１４Ｄ２に流れる電流が変わってヘッドランプ１４Ｄ
１の光量は調整される。即ち、可変抵抗１５Ｄ１の抵抗
値を低くすることでランプ１４Ｄ２に流れる電流は増大
し光量を増すことになる。尚、上記ＣＰＵ１０Ｄは距離
測定手段、ウィンドウ形成手段、及び光量調整手段を構
成している。
Ｄからの光量可変指示に従い図示しないモータで可変抵
抗１５Ｄ１の回転子を回転することで可変抵抗１５Ｄ１
の抵抗値が変わり、それに伴って電池１５Ｄ２よりラン
プ１４Ｄ２に流れる電流が変わってヘッドランプ１４Ｄ
１の光量は調整される。即ち、可変抵抗１５Ｄ１の抵抗
値を低くすることでランプ１４Ｄ２に流れる電流は増大
し光量を増すことになる。尚、上記ＣＰＵ１０Ｄは距離
測定手段、ウィンドウ形成手段、及び光量調整手段を構
成している。
【００４１】次に、本実施例の動作を光量調整に注目し
て説明する。例えば、夜間遠方に先行車両５が走行して
いるとヘッドライト１４Ｄ１によって先行車両５を充分
に照射できず車間距離測定が不可能になる。そこで、Ｃ
ＰＵ１０Ｄはディスプレイ１１上のウィンドウ１５内に
捕らえた先行車両までの距離を演算し、この距離に基づ
きヘッドライト１４Ｄ１の最適光量を決定する。
て説明する。例えば、夜間遠方に先行車両５が走行して
いるとヘッドライト１４Ｄ１によって先行車両５を充分
に照射できず車間距離測定が不可能になる。そこで、Ｃ
ＰＵ１０Ｄはディスプレイ１１上のウィンドウ１５内に
捕らえた先行車両までの距離を演算し、この距離に基づ
きヘッドライト１４Ｄ１の最適光量を決定する。
【００４２】この時先行車両５との車間距離が長い場合
は、ＣＰＵ１０Ｄは光量を上げ充分な照射量を得られる
ような指示を光量調整回路１５Ｄに出す。指示をうけて
光量調整回路１５Ｄは可変抵抗１５Ｄ１の回転子を回転
させ抵抗値を下げる。これによってヘッドライト１４Ｄ
１のランプ１４Ｄ２は多くの電流が流れ光量は増し遠方
の先行車両５を充分に照射することができて撮像が容易
になる。また、同時に自車両の運転者は先行車両５の挙
動や道路状況の変化を早期に認識できる等、運転者の運
転視野を確保することができる。
は、ＣＰＵ１０Ｄは光量を上げ充分な照射量を得られる
ような指示を光量調整回路１５Ｄに出す。指示をうけて
光量調整回路１５Ｄは可変抵抗１５Ｄ１の回転子を回転
させ抵抗値を下げる。これによってヘッドライト１４Ｄ
１のランプ１４Ｄ２は多くの電流が流れ光量は増し遠方
の先行車両５を充分に照射することができて撮像が容易
になる。また、同時に自車両の運転者は先行車両５の挙
動や道路状況の変化を早期に認識できる等、運転者の運
転視野を確保することができる。
【００４３】更に、先行車両５との車間距離が短い場合
は光量を下げる指示を光量調整回路１５Ｄに出す。指示
をうけて光量調整回路１５Ｄは可変抵抗１５Ｄ１の抵抗
値を増す方向に回転子を回転する。これによってヘッド
ライト１４Ｄ１の光量は下げられ、先行車両５の運転者
に対してヘッドライトの光を眩しく感じさせることが無
い。
は光量を下げる指示を光量調整回路１５Ｄに出す。指示
をうけて光量調整回路１５Ｄは可変抵抗１５Ｄ１の抵抗
値を増す方向に回転子を回転する。これによってヘッド
ライト１４Ｄ１の光量は下げられ、先行車両５の運転者
に対してヘッドライトの光を眩しく感じさせることが無
い。
【００４４】実施例５．前記実施例３は車間距離測定用
の先行車両画像を得るためにヘッドライトの光軸を先行
車両の左右移動に合わせて移動させ、ヘッドライト光を
充分に先行車両に当てることを目的としたが、単に追尾
対象である先行車両の画像を得る目的でヘッドライトの
光軸を先行車両の左右移動に合わせて移動させてもよ
い。図７は本実施例に係る車間距離検出装置の構成を示
す構成図である。尚、図において図１と同一符号は同一
又は相当部分をしめす。図において、１０Ｅは本実施例
にかかるＣＰＵであり、メモリ９に記憶された画像信号
を処理して先行車両画像５ａに追尾用のウィンドウ１５
をかけてディスプレイ１１に表示すると共に、ウィンド
ウ１５の左右移動量に応じてヘッドライトの光軸を左右
に移動させる指示を出力する。１４Ｅ１はヘッドライト
点灯スイッチ１４Ｅ２を設けた本実施例におけるヘッド
ライトであり、ヘッドライト自体を左右に移動可能に構
成されている。
の先行車両画像を得るためにヘッドライトの光軸を先行
車両の左右移動に合わせて移動させ、ヘッドライト光を
充分に先行車両に当てることを目的としたが、単に追尾
対象である先行車両の画像を得る目的でヘッドライトの
光軸を先行車両の左右移動に合わせて移動させてもよ
い。図７は本実施例に係る車間距離検出装置の構成を示
す構成図である。尚、図において図１と同一符号は同一
又は相当部分をしめす。図において、１０Ｅは本実施例
にかかるＣＰＵであり、メモリ９に記憶された画像信号
を処理して先行車両画像５ａに追尾用のウィンドウ１５
をかけてディスプレイ１１に表示すると共に、ウィンド
ウ１５の左右移動量に応じてヘッドライトの光軸を左右
に移動させる指示を出力する。１４Ｅ１はヘッドライト
点灯スイッチ１４Ｅ２を設けた本実施例におけるヘッド
ライトであり、ヘッドライト自体を左右に移動可能に構
成されている。
【００４５】１５Ｅ１は光軸調整回路であり、ＣＰＵ１
０Ｅからの光軸移動指示に従い図示しないモータに結合
したウォームギア１５Ｅ２回転させ、この回転に伴って
ヘッドライト１４Ｅ１は左右に移動し光軸が移動する。
尚、上記ＣＰＵ１０Ｅはウィンドウ形成手段と光軸移動
手段を構成する。
０Ｅからの光軸移動指示に従い図示しないモータに結合
したウォームギア１５Ｅ２回転させ、この回転に伴って
ヘッドライト１４Ｅ１は左右に移動し光軸が移動する。
尚、上記ＣＰＵ１０Ｅはウィンドウ形成手段と光軸移動
手段を構成する。
【００４６】次に、本実施例の動作を光軸の調整に注目
して説明する。例えば、夜間遠方にに走行している先行
車両５がカーブまたは坂道等にさしかかり車体が左右方
向に不規則に移動すると、ヘッドライト１４Ｅ１の投射
光は先行車両５に充分当たらず、追尾用の先行車両画像
５ａをディスプレイ１１上に表示不可能になる。そこ
で、ＣＰＵ１０Ｅはディスプレイ１１上のウィンドウ１
５の移動量を検出し、この移動量に基づきヘッドライト
１４Ｅ１の左右の移動量を演算する。
して説明する。例えば、夜間遠方にに走行している先行
車両５がカーブまたは坂道等にさしかかり車体が左右方
向に不規則に移動すると、ヘッドライト１４Ｅ１の投射
光は先行車両５に充分当たらず、追尾用の先行車両画像
５ａをディスプレイ１１上に表示不可能になる。そこ
で、ＣＰＵ１０Ｅはディスプレイ１１上のウィンドウ１
５の移動量を検出し、この移動量に基づきヘッドライト
１４Ｅ１の左右の移動量を演算する。
【００４７】そして先行車両５が右方向に所定量移動し
た場合はヘッドライト１４Ｅ１の光軸をその移動量分右
に移動させるべく指示を光軸調整回路１５Ｅ１に出す。
指示をうけて光軸調整回路１５Ｅ１は、モータによって
ウォームギア１５Ｅ２を回転しヘッドライト１４Ｅ１を
右方向に移動させ、投射光の移動を先行車両５の動きに
追従させることができる。また、先行車両５が左方向に
移動した場合は同様な方法でヘッドライト１４Ｅ１を左
方向に移動させる。これによってヘッドライト１４Ｅ１
は遠方を左右に不規則に移動する先行車両５に対して投
射することができ追尾になる。
た場合はヘッドライト１４Ｅ１の光軸をその移動量分右
に移動させるべく指示を光軸調整回路１５Ｅ１に出す。
指示をうけて光軸調整回路１５Ｅ１は、モータによって
ウォームギア１５Ｅ２を回転しヘッドライト１４Ｅ１を
右方向に移動させ、投射光の移動を先行車両５の動きに
追従させることができる。また、先行車両５が左方向に
移動した場合は同様な方法でヘッドライト１４Ｅ１を左
方向に移動させる。これによってヘッドライト１４Ｅ１
は遠方を左右に不規則に移動する先行車両５に対して投
射することができ追尾になる。
【００４８】また、同時に自車両の運転者は先行車両５
の挙動を早期に認識できると共に、自車両の進行方向を
正確に照らすことで道路状況の変化を早期に発見できる
等運転者の視野を確保することができる。
の挙動を早期に認識できると共に、自車両の進行方向を
正確に照らすことで道路状況の変化を早期に発見できる
等運転者の視野を確保することができる。
【００４９】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、自車両のヘッ
ドライトで照射される先行車両を撮像するイメージセン
サと、この撮像された先行車両を画像表示するディスプ
レイと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両
に追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段
と、ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前
記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測
定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトの
ビームをハイ或はロー切り替えるビーム切替手段とを備
え、先行車両が遠方を走行時にはヘッドライトをハイビ
ームに切り替え光を先行車両に投光することで、先行車
両の撮像が容易になり鮮明な先行車両画像が得られるこ
とで車間距離測定精度が向上するという効果がある。
ドライトで照射される先行車両を撮像するイメージセン
サと、この撮像された先行車両を画像表示するディスプ
レイと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両
に追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段
と、ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前
記先行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測
定された車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトの
ビームをハイ或はロー切り替えるビーム切替手段とを備
え、先行車両が遠方を走行時にはヘッドライトをハイビ
ームに切り替え光を先行車両に投光することで、先行車
両の撮像が容易になり鮮明な先行車両画像が得られるこ
とで車間距離測定精度が向上するという効果がある。
【００５０】請求項２の発明によれば、自車両のヘッド
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測定さ
れた車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトのビー
ムの広がりを変更するビーム調整手段とを備え、先行車
両が遠方を走行時にはヘッドライトのビームの広がりを
狭めて光を遠くに投光することで、先行車両を充分に照
射しての撮像が容易になると共に車間距離測定精度が向
上し、更先行車両が近距離を走行時にはヘッドライトの
ビームの広げることで左右前方の視野が広がるなど安全
運転を助長するという効果がある。
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測定さ
れた車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトのビー
ムの広がりを変更するビーム調整手段とを備え、先行車
両が遠方を走行時にはヘッドライトのビームの広がりを
狭めて光を遠くに投光することで、先行車両を充分に照
射しての撮像が容易になると共に車間距離測定精度が向
上し、更先行車両が近距離を走行時にはヘッドライトの
ビームの広げることで左右前方の視野が広がるなど安全
運転を助長するという効果がある。
【００５１】請求項３の発明によれば、自車両のヘッド
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、前記ウィン
ドウの移動量を検出する移動量検出手段と、この検出さ
れた移動量に応じて前記自車両のヘッドライトの光軸を
移動させる光軸調整手段とを備え、先行車両の移動に伴
ってヘッドライトの光軸を移動させるこで適確に先行車
両を照射し撮像することで、先行車両の不規則な移動に
も拘わらず安定した車間距離測定が行えるという効果が
ある。
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、前記ウィン
ドウの移動量を検出する移動量検出手段と、この検出さ
れた移動量に応じて前記自車両のヘッドライトの光軸を
移動させる光軸調整手段とを備え、先行車両の移動に伴
ってヘッドライトの光軸を移動させるこで適確に先行車
両を照射し撮像することで、先行車両の不規則な移動に
も拘わらず安定した車間距離測定が行えるという効果が
ある。
【００５２】請求項４の発明によれば、自車両のヘッド
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測定さ
れた車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトの光量
を変える光量調整手段とを備え、先行車両が遠方を走行
時にはヘッドライトの光量を増すことで、先行車両を充
分に照射しての撮像が容易になると共に車間距離測定精
度が向上し、また更先行車両が近距離を走行時にはヘッ
ドライトの光量を下げることで適正な光量のもと先行車
両の撮像が可能となるため車間距離に拘わらず鮮明な先
行車両画像画像が得られるという効果がある。
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
ウィンドウ内の画素信号に基づいて前記自車両と前記先
行車両間の距離を測定する距離測定手段と、この測定さ
れた車間距離に応じて前記自車両のヘッドライトの光量
を変える光量調整手段とを備え、先行車両が遠方を走行
時にはヘッドライトの光量を増すことで、先行車両を充
分に照射しての撮像が容易になると共に車間距離測定精
度が向上し、また更先行車両が近距離を走行時にはヘッ
ドライトの光量を下げることで適正な光量のもと先行車
両の撮像が可能となるため車間距離に拘わらず鮮明な先
行車両画像画像が得られるという効果がある。
【００５３】請求項５の発明によれば、自車両のヘッド
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検出手段と、
この検出された移動量に応じて前記自車両のヘッドライ
トの光軸を移動させる光軸調整手段とを備え、先行車両
の移動に伴ってヘッドライトの光軸を移動させるこで適
確に先行車両を照射し撮像することで、先行車両が不規
則に移動しても安定した自動追尾を行えるという効果が
ある。
ライトで照射される先行車両を撮像するイメージセンサ
と、この撮像された先行車両を画像表示するディスプレ
イと、このディスプレイ上で画像表示された先行車両に
追尾用のウィンドウを形成するウィンドウ形成手段と、
前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検出手段と、
この検出された移動量に応じて前記自車両のヘッドライ
トの光軸を移動させる光軸調整手段とを備え、先行車両
の移動に伴ってヘッドライトの光軸を移動させるこで適
確に先行車両を照射し撮像することで、先行車両が不規
則に移動しても安定した自動追尾を行えるという効果が
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図２】図１のディスプレイに表示された先行車両画像
を示す図である。
を示す図である。
【図３】図１のメモリ８と９内に記憶された先行車両画
像の形態を示す図である。
像の形態を示す図である。
【図４】請求項２の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図５】請求項３の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図６】請求項４の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図７】請求項５の発明による車間距離測定装置の一実
施例の構成を示す構成図である。
施例の構成を示す構成図である。
【図８】図７のディスプレイに表示された先行車両画像
を示す図である。
を示す図である。
【図９】従来の車間距離測定装置の構成を示す構成図で
ある。
ある。
【符号の説明】 ５ 先行車両 ５ａ 先行車両画像 ３、４ イメージセンサ ８、９ メモリ １０Ａ〜１０Ｄ ＣＰＵ １１ ディスプレイ １２ ウィンドウ信号発生回路 １４ ヘッドライト １５Ａ１ ビーム切替回路 １５Ｂ１ ビーム調整回路 １５Ｃ１，１５Ｅ １光軸調整回路 １５Ｄ 光量調整回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｈ 2105−3Ｈ // Ｂ６０Ｋ 31/00 Ｚ 7812−3Ｄ Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｃ 7812−3Ｄ
Claims (5)
- 【請求項１】 自車両のヘッドライトで照射しながら先
行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像された先
行車両を画像表示するディスプレイと、このディスプレ
イ上で画像表示された先行車両に対し追尾用のウィンド
ウを形成するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ内
の画像を構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づいて
前記自車両と前記先行車両間の距離を測定する距離測定
手段と、この測定された車間距離に応じて前記自車両の
ヘッドライトのビームをハイ或はローに切り替えるビー
ム切替手段とを備えたことを特徴とする車間距離測定装
置。 - 【請求項２】 自車両のヘッドライトで照射しながら先
行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像された先
行車両を画像表示するディスプレイと、このディスプレ
イ上で画像表示された先行車両に対して追尾用のウィン
ドウを形成するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ
内の画像を構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づい
て前記自車両と前記先行車両間の距離を測定する距離測
定手段と、この測定された車間距離に応じて前記自車両
のヘッドライトのビームの広がりを調整するビーム調整
手段とを備えたことを特徴とする車間距離測定装置。 - 【請求項３】 自車両のヘッドライトで照射しながら先
行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像された先
行車両を画像表示するディスプレイと、このディスプレ
イ上で画像表示された先行車両に対して追尾用のウィン
ドウを形成するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ
内の画像を構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づい
て前記自車両と前記先行車両間の距離を測定する距離測
定手段と、前記ウィンドウの移動量を検出する移動量検
出手段と、この検出された移動量に応じて前記自車両の
ヘッドライトの光軸を調整する光軸調整手段とを備えた
特徴とする車間距離測定装置。 - 【請求項４】 自車両のヘッドライトで照射しながら先
行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像された先
行車両を画像表示するディスプレイと、このディスプレ
イ上で画像表示された先行車両にに対し追尾用のウィン
ドウを形成するウィンドウ形成手段と、このウィンドウ
内の画像を構成しメモリ内に記憶した画素信号に基づい
て前記自車両と前記先行車両間の距離を測定する距離測
定手段と、この測定された車間距離に応じて前記自車両
のヘッドライトの光量を調整する光量調整手段とを備え
たことを特徴とする車間距離測定装置。 - 【請求項５】 自車両のヘッドライトで照射しながら先
行車両を撮像するイメージセンサと、この撮像された先
行車両を画像表示するディスプレイと、このディスプレ
イ上で画像表示された先行車両に対して追尾用のウィン
ドウを形成するウィンドウ形成手段と、前記ウィンドウ
の移動量を検出する移動量検出手段と、この検出された
移動量に応じて前記自車両のヘッドライトの光軸を移動
させる光軸移動手段とを備えた特徴とする車間距離測定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234018A JP2909318B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234018A JP2909318B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 車間距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0684099A true JPH0684099A (ja) | 1994-03-25 |
| JP2909318B2 JP2909318B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=16964272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4234018A Expired - Fee Related JP2909318B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2909318B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7209822B2 (en) * | 2003-09-20 | 2007-04-24 | Daimlerchrysler Ag | Method for selecting a target vehicle |
| US7429825B2 (en) | 2005-05-24 | 2008-09-30 | Aisin A W Co., Ltd. | Headlight beam control system and headlight beam control method |
| WO2012053050A1 (ja) | 2010-10-18 | 2012-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用配光制御システム |
| CN113611111A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-11-05 | 郑州高识智能科技有限公司 | 一种基于车辆远光灯的车距计算方法 |
-
1992
- 1992-09-02 JP JP4234018A patent/JP2909318B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| WO2012053050A1 (ja) | 2010-10-18 | 2012-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用配光制御システム |
| CN103153701A (zh) * | 2010-10-18 | 2013-06-12 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用配光控制系统 |
| JP5549741B2 (ja) * | 2010-10-18 | 2014-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用配光制御システム |
| US9056581B2 (en) | 2010-10-18 | 2015-06-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | On-vehicle light distribution control system |
| CN113611111A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-11-05 | 郑州高识智能科技有限公司 | 一种基于车辆远光灯的车距计算方法 |
| CN113611111B (zh) * | 2021-07-29 | 2023-09-08 | 郑州高识智能科技有限公司 | 一种基于车辆远光灯的车距计算方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2909318B2 (ja) | 1999-06-23 |
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