WO2012014534A1 - 産業機器用カメラ - Google Patents

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industrial
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industrial equipment
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高広 神藤
泰弘 山下
篤規 平野
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Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
    • H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement

Definitions

  • the present invention relates to a camera for industrial equipment that images an object to be imaged in industrial equipment.
  • an operation trace log may be recorded in a memory on the industrial device side in order to investigate the cause of a problem related to camera imaging.
  • the log is only a history of operation instructions given to the camera by the CPU on the industrial device side and a log related to the operation on the industrial device side, and there is little information on the log related to the camera.
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 2001-1000028
  • a security monitoring camera is provided with a rewritable nonvolatile memory that records the operation history of the camera, and the operation of the camera is stored in the nonvolatile memory.
  • the history auto pan operation time, power-on time, camera temperature, preset operation count, filter switching operation count, coordinate system reset count
  • the camera operation recorded in the non-volatile memory at the time of camera repair It describes that the cause is analyzed using the history.
  • a surveillance camera for crime prevention is a camera that continuously captures images for a long period of time, and operation instructions are not frequently input from an external CPU. Is possible.
  • the problem to be solved by the present invention is to make it easy to investigate the cause of the malfunction of the camera for industrial equipment.
  • the present invention provides an industrial camera that captures an image of an imaging object.
  • the camera is equipped with a CPU and a rewritable memory.
  • the CPU is configured to record the operation history data of the camera itself, the transmission / reception history data of the various signals, and the various setting data of the camera in the rewritable memory.
  • the various setting data of the camera includes, for example, camera gain, exposure time, offset amount of image data, setting value of ROI (Region ⁇ Of (Interest: imaging region), and the like.
  • a camera and a rewritable memory are installed in the camera, in addition to the operation history data of the camera itself, transmission / reception history data of various signals and various setting data of the camera are recorded.
  • the cause of the malfunction is due to malfunction of the camera itself, the operation instruction from the CPU on the industrial equipment side does not reach the camera due to disconnection of the signal line or disconnection of the connector, etc., or due to external noise, etc. It is possible to easily determine whether it is a malfunction, and it becomes easy to investigate the cause of an operation failure of a camera for industrial equipment, and it is easy to investigate the cause of an image processing error because various setting data of the camera can be understood.
  • the transmission / reception history data of various signals may include the operation instruction history data from the control device on the industrial equipment side. This makes it easier to investigate the cause of malfunctions in cameras for industrial equipment.
  • the control device on the industrial equipment side records the image data at that time and various setting data at the time of capturing the image in a rewritable memory. May be directed to. This makes it easier to investigate the cause of an image processing error.
  • information on the control device on the industrial equipment side may be recorded in the rewritable memory of the camera.
  • the information on the control device on the industrial equipment side includes, for example, version information of software installed in the control device.
  • the camera may not support the operating environment.
  • various data recorded in the rewritable memory of the camera may be transmitted to the control device on the industrial equipment side at a predetermined time and stored in the storage device of the control device. For example, when a data transmission request is issued from a control device on the industrial equipment side, immediately before the camera is turned off, or a serious abnormality that can be periodically determined by the camera CPU (eg, camera temperature abnormality) When this occurs, various data recorded in the rewritable memory of the camera may be transmitted to the control device on the industrial equipment side and stored in the storage device of the control device. In this way, various data related to the operation of the camera can be managed by the control device on the industrial equipment side.
  • the rewritable memory of the camera consists of a RAM and a rewritable non-volatile memory, and temporarily records the operation history data of the camera itself, transmission / reception history data of various signals, and various setting data of the camera in the RAM.
  • the recording data of the RAM may be written into the rewritable nonvolatile memory when a predetermined data storage request is generated.
  • the predetermined data storage request is transmitted from an industrial equipment control device, generated by the camera CPU immediately before the camera is turned off, or can be determined by the camera CPU. It may occur in the CPU of the camera when an abnormality (for example, camera temperature abnormality) occurs.
  • an abnormality for example, camera temperature abnormality
  • FIG. 1 is a block diagram showing a system configuration in an embodiment of the present invention.
  • the industrial equipment is, for example, an electronic component mounting machine, a machine tool, a screen printing machine, an industrial robot, and the like.
  • the industrial equipment control device 11 that controls the industrial equipment is provided with a CPU 12, a storage device 13, and the like.
  • the storage device 13 may be any of a hard disk device, an optical drive device such as a DVD, a CD, and an MO, a USB memory, and the like.
  • the camera 21 includes a CPU 23, a ROM 24 that stores programs, initial setting data, and the like, a RAM 25 (rewritable memory) that temporarily stores various data described later, and a flash memory 26 that is a rewritable nonvolatile memory. Etc. are provided.
  • the CPU 23 of the camera 21 records the operation history data of the camera 21 itself, transmission / reception history data of various signals, and various setting data of the camera 21 in the RAM 25.
  • the various setting data of the camera 21 include, for example, camera gain, exposure time, offset amount of image data, setting value of ROI (Region ⁇ Of Interest: imaging region), and the like.
  • the transmission / reception history data of various signals includes operation instruction history data from the CPU 12 of the industrial equipment control device 11.
  • the CPU 12 of the industrial equipment control device 11 instructs to record the image data at that time and various setting data at the time of image capturing in the RAM 25 of the camera 21. Is transmitted to the camera 21. Further, for example, when a data transmission request is issued from the CPU 12 of the industrial equipment control device 11, or immediately before the power of the camera 21 is turned off, or a serious abnormality that can be determined by the CPU 23 of the camera 21 (for example, a camera temperature abnormality). Etc.), various data recorded in the RAM 25 of the camera 21 are transmitted to the industrial equipment control device 11 and stored in the storage device 13 of the industrial equipment control device 11.
  • the recording data in the RAM 25 of the camera 21 may be written in the flash memory 26 which is a rewritable nonvolatile memory.
  • the predetermined data storage request is transmitted from, for example, the CPU 23 of the industrial equipment control device 11, is generated by the CPU 23 of the camera 21 immediately before the power of the camera 21 is turned off, or is transmitted from the CPU 23 of the camera 21. It may occur in the CPU 23 of the camera 21 when a serious abnormality that can be determined (for example, abnormal camera temperature) occurs.
  • the trace event When a trace event (to be described later) occurs during the operation of the camera 21, the trace event is recorded in the RAM 25 of the camera 21.
  • the RAM 25 is a ring buffer, and the latest trace event is always recorded.
  • the types of trace events recorded in the RAM 25 of the camera 21 are, for example, the following ten types.
  • (1) Command event from CPU 12 of industrial equipment control device 11 (2) Command event from the CPU 23 of the camera 21 to the image sensor (3) Trigger input ON event (4) Trigger input OFF event (5) Imaging start event (6) Image transfer start event (7) Image transfer end event (8 ) Image sensor temperature information event (9) Error event (10) Image taken at the time of malfunction
  • the trace events may be selected by an instruction from the CPU 12 of the industrial equipment control device 11.
  • the command event from the CPU 12 of the industrial equipment control device 11 is generated when the camera 21 receives a command from the CPU 12 of the industrial equipment control device 11, and has the following types, for example.
  • Imaging start / stop instruction (b) Shutter speed setting (c) Camera gain (image brightness) setting (d) Image data offset setting (e) Frame rate (image transfer speed) setting (f) ROI (Region Of Interest: imaging area) setting (g) Operation mode setting (h) Trace log save instruction to flash memory 26 (i) Trace log save event setting instruction to flash memory 26 (j) Trace event Acquisition type instruction
  • a command event from the CPU 23 of the camera 21 to the image sensor occurs when a command is transmitted from the CPU 23 of the camera 21 to the image sensor, and for example, there are the following types.
  • the trigger input ON event occurs when a trigger signal input to the camera 21 from the industrial equipment control device 11 side is turned on.
  • the trigger input OFF event occurs when a trigger signal input to the camera 21 from the industrial equipment control device 11 side is turned off.
  • the imaging start event occurs when the image sensor starts imaging (exposure).
  • the image transfer start event occurs when image transfer from the camera 21 to the industrial equipment control apparatus 11 is started.
  • the image transfer completion event occurs when image transfer from the camera 21 to the industrial equipment control apparatus 11 is completed.
  • the image sensor temperature information event is generated at the time of image capturing or periodically in order to record the image sensor temperature information in the RAM 25.
  • An error event occurs when an error occurs inside the camera 21 and includes, for example, the following types.
  • (l) Communication error with industrial equipment control device 11 (m) Image sensor temperature error (overtemperature) (n) Cooling fan stop error (o) ROI calculation error
  • the trace log is automatically saved in the flash memory 26.
  • the information recorded in one trace event includes the following types, for example.
  • saves the trace log recorded on RAM25 in the flash memory 26 has the following types, for example.
  • the type of event can be set from the industrial equipment control device 11 side It is like that.
  • a trace event may occur during storage in the flash memory 26 a plurality of ring buffers are provided in the RAM 25, and any one of the ring buffers always operates.
  • a data transmission request is transmitted from the industrial equipment control device 11 side to the camera 21 and is recorded in the RAM 25 (or flash memory 26) of the camera 21 accordingly.
  • the trace log is transmitted to the industrial equipment control device 11 side.
  • the trouble related to the camera 21 has a problem of the camera 21 itself, there may be a problem on the side of the industrial equipment control apparatus 11 that controls the camera 21.
  • the operation history data of the camera 21 itself, the transmission / reception history data of various signals, and the various setting data of the camera 21 are recorded in the RAM 25 (or the flash memory 26) as in the present embodiment, the operation failure will occur. All the situations at the time of occurrence can be grasped, and the cause of the operation failure is due to the operation failure of the camera 21 itself, or the operation instruction from the CPU 12 on the industrial equipment control device 11 side is disconnection of the camera cable 22, disconnection of the connector, etc.
  • the trace log can be analyzed in the assembled state without removing the camera 21 from the industrial equipment, the cause of the malfunction of the camera 21 can be easily investigated in the assembled state. Further, in the case where the cause analysis cannot be performed at the site due to an abnormality that has occurred after shipment from the factory, the detailed cause analysis can be performed even from the factory by acquiring various data stored in the flash memory 26.

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Abstract

　撮像対象物を撮像するカメラ２１を備えた産業機器１１において、カメラ２１には、ＣＰＵ２３とＲＡＭ２５とフラッシュメモリ２６を搭載し、該カメラ２１と産業機器制御装置１１のＣＰＵ１２との間で各種信号を送受信するように構成する。カメラ２１のＣＰＵ２３は、該カメラ２１自身の動作履歴データと各種信号の送受信履歴データと該カメラの各種設定データをＲＡＭ２５に記録し、カメラ２１のＣＰＵ２３で判断できる重大な異常（例えば通信異常等）が発生したとき、又は、産業機器制御装置１１側からデータ保存要求が送られてきたときに、ＲＡＭ２５に記録されている各種データを書き換え可能な不揮発性メモリであるフラッシュメモリ２６に書き込む。

Description

産業機器用カメラ
　本発明は、産業機器における撮像対象物を撮像する産業機器用カメラに関する発明である。
　例えば、電子部品実装機、工作機械、スクリーン印刷機、産業ロボット等の産業機器は、撮像対象物を撮像するカメラを搭載したものが多い（例えば下記特許文献１参照）。カメラ付きの産業機器において、カメラの撮像に関係する不具合の原因調査のために、産業機器側で動作トレースログをメモリに記録することがある。しかし、そのログは、産業機器側のＣＰＵがカメラに対して行った動作指示の履歴と、産業機器側の動作に関するログのみであり、カメラに関するログの情報は少ない。
特開２００６－２１０５３１号公報 特開２００１－１００２８１号公報
　不具合の原因の中には、産業機器側のＣＰＵがカメラに動作指示信号を送ったつもりであっても、実際には信号線の断線やコネクタの外れ等でカメラ側に動作指示信号が届いていなかったり、カメラが外部からのノイズで誤動作したりする事例がある。このような不具合は、産業機器側のメモリに記録したトレースログのみでは解析することが難しかった。
　また、産業機器用のカメラは、産業機器の内部に組み付けられて使用されることが多いため、オシロスコープ等の解析機器の接続が難しく、原因調査には時間と手間を必要としていた。
　ところで、特許文献２（特開２００１－１００２８１号公報）には、防犯用の監視カメラに、該カメラの動作履歴を記録する書き換え可能な不揮発性メモリを設け、該不揮発性メモリに該カメラの動作履歴（オートパン動作時間、電源オン時間、カメラ内の温度、プリセット動作回数、フィルタ切換動作回数、座標系リセット回数）を記録することで、カメラの修理時に不揮発性メモリに記録されたカメラの動作履歴を利用して原因を解析することが記載されている。
　しかし、防犯用の監視カメラと産業機器用のカメラとは、撮像対象物、動作環境、要求解像度等が大きく異なるため、上記防犯用の監視カメラの技術を産業機器用のカメラに転用しても、産業機器用のカメラの動作不具合の原因調査が困難な場合がある。例えば、防犯用の監視カメラは、長時間連続的に撮像し続けるカメラであり、外部のＣＰＵから動作指示が頻繁に入力されるものではないため、カメラ自身の動作履歴のみでも動作不具合の原因調査が可能である。
　これに対し、産業機器用のカメラは、産業機器の各動作毎の決められたタイミングで撮像対象物を撮像するように、産業機器側のＣＰＵから動作指示が頻繁に入力される。このため、カメラ自身の動作履歴を記録しても、動作不具合の原因がカメラ自身の動作不良によるものか、産業機器側のＣＰＵから動作指示が信号線の断線やコネクタの外れ等でカメラ側に届いていないのか、或は、外部からのノイズ等による誤動作であるのか判別できない。しかも、産業機器用のカメラは、防犯用の監視カメラと比較して、撮像対象物を高精度に画像認識する必要があるため、カメラの各種設定データも画像認識結果に大きな影響を及ぼす。このため、カメラの各種設定データが不明であると、画像処理エラーの原因を究明できない場合がある。
　そこで、本発明が解決しようとする課題は、産業機器用カメラの動作不具合の原因調査が容易になるようにすることである。
　上記課題を解決するために、本発明は、撮像対象物を撮像する産業機器用カメラにおいて、該カメラには、ＣＰＵと書き換え可能なメモリを搭載し、該カメラと産業機器側の制御装置との間で各種信号を送受信するように構成し、前記ＣＰＵは、該カメラ自身の動作履歴データと前記各種信号の送受信履歴データと該カメラの各種設定データを前記書き換え可能なメモリに記録するようにしたものである。ここで、カメラの各種設定データとしては、例えばカメラゲイン、露光時間、画像データのオフセット量、ＲＯＩ（Region Of Interest ：撮像領域）の設定値等がある。
　本発明のように、カメラにＣＰＵと書き換え可能なメモリを搭載して、カメラ自身の動作履歴データの他に、各種信号の送受信履歴データと該カメラの各種設定データを記録するようにすれば、動作不具合の原因がカメラ自身の動作不良によるものか、産業機器側のＣＰＵから動作指示が信号線の断線やコネクタの外れ等でカメラ側に届いていないのか、或は、外部からのノイズ等による誤動作であるのかを容易に判別でき、産業機器用のカメラの動作不具合の原因調査が容易になると共に、カメラの各種設定データも分かるため、画像処理エラーの原因調査も容易になる。
　この場合、各種信号の送受信履歴データには、産業機器側の制御装置からの動作指示の履歴データを含ませるようにすると良い。これにより、産業機器用のカメラの動作不具合の原因調査が更に容易になる。
　また、産業機器側の制御装置は、カメラから送信されてくる撮像画像に問題があった場合に、その時の画像データとその画像撮像時の各種設定データを書き換え可能なメモリに記録するようにカメラに対して指示しても良い。このようにすれば、画像処理エラーの原因調査が更に容易になる。
　また、カメラの書き換え可能なメモリには、産業機器側の制御装置の情報も記録するようにしても良い。ここで、産業機器側の制御装置の情報としては、例えば、該制御装置にインストールされたソフトウエアのバージョン情報がある。ソフトウエアのバージョンによっては、その動作環境にカメラが対応していない可能性がある。
　また、カメラの書き換え可能なメモリに記録された各種データは、所定時期に産業機器側の制御装置に送信して該制御装置の記憶装置に保存するようにしても良い。例えば、産業機器側の制御装置からデータ送信要求が出されたとき、又は、カメラの電源がオフされる直前、又は、定期的にカメラのＣＰＵで判断できる重大な異常（例えばカメラ温度異常等）が発生したときに、カメラの書き換え可能なメモリに記録された各種データを産業機器側の制御装置に送信して該制御装置の記憶装置に保存するようにしても良い。このようにすれば、産業機器側の制御装置でもカメラの動作に関係する各種データを管理することができる。
　更に、カメラの書き換え可能なメモリは、ＲＡＭと書き換え可能な不揮発性メモリとから成り、カメラ自身の動作履歴データと各種信号の送受信履歴データと該カメラの各種設定データを一時的にＲＡＭに記録しておき、所定のデータ保存要求が発生した時にＲＡＭの記録データを前記書き換え可能な不揮発性メモリに書き込むようにしても良い。ここで、所定のデータ保存要求は、例えば、産業機器側の制御装置から送信されてきたり、カメラの電源がオフされる直前に該カメラのＣＰＵで発生したり、カメラのＣＰＵで判断できる重大な異常（例えばカメラ温度異常等）が発生したときに該カメラのＣＰＵで発生したりする。このように、ＲＡＭの記録データを書き換え可能な不揮発性メモリに書き込むようにすれば、カメラの電源がオフされた後も、不揮発性メモリに記録データを保持することができる。
図１は本発明の一実施例におけるシステム構成を示すブロック図である。
　以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
　まず、図１に基づいてシステム構成を説明する。
　産業機器は、例えば、電子部品実装機、工作機械、スクリーン印刷機、産業ロボット等であり、該産業機器を制御する産業機器制御装置１１には、ＣＰＵ１２と記憶装置１３等が設けられている。記憶装置１３は、ハードディスク装置、ＤＶＤ、ＣＤ、ＭＯ等の光学ドライブ装置、ＵＳＢメモリ等のいずれであっても良い。
　産業機器には、カメラ２１が設けられ、該カメラ２１と産業機器制御装置１１との間がカメラケーブル２２で接続され、各種信号が送受信されるようになっている。カメラ２１には、ＣＰＵ２３と、プログラムや初期設定データ等を記憶するＲＯＭ２４と、後述する各種データを一時的に記憶するＲＡＭ２５（書き換え可能なメモリ）と、書き換え可能な不揮発性メモリであるフラッシュメモリ２６等が設けられている。
　カメラ２１のＣＰＵ２３は、該カメラ２１自身の動作履歴データと各種信号の送受信履歴データと該カメラ２１の各種設定データをＲＡＭ２５に記録する。ここで、カメラ２１の各種設定データとしては、例えば、カメラゲイン、露光時間、画像データのオフセット量、ＲＯＩ（Region Of Interest：撮像領域）の設定値等がある。各種信号の送受信履歴データには、産業機器制御装置１１のＣＰＵ１２からの動作指示の履歴データが含まれる。
　また、産業機器制御装置１１のＣＰＵ１２は、カメラ２１から送信されてくる撮像画像に問題があった場合に、その時の画像データとその画像撮像時の各種設定データをカメラ２１のＲＡＭ２５に記録する指示をカメラ２１に送信する。
　また、例えば、産業機器制御装置１１のＣＰＵ１２からデータ送信要求が出されたとき、又は、カメラ２１の電源がオフされる直前、又は、カメラ２１のＣＰＵ２３で判断できる重大な異常（例えばカメラ温度異常等）が発生したときに、カメラ２１のＲＡＭ２５に記録された各種データを産業機器制御装置１１に送信して該産業機器制御装置１１の記憶装置１３に保存するようにしている。
　また、所定のデータ保存要求が発生した時に、カメラ２１のＲＡＭ２５の記録データを書き換え可能な不揮発性メモリであるフラッシュメモリ２６に書き込むようにしても良い。ここで、所定のデータ保存要求は、例えば、産業機器制御装置１１のＣＰＵ２３から送信されてきたり、カメラ２１の電源がオフされる直前に該カメラ２１のＣＰＵ２３で発生したり、カメラ２１のＣＰＵ２３で判断できる重大な異常（例えばカメラ温度異常等）が発生したときに該カメラ２１のＣＰＵ２３で発生したりする。
　以下、具体例について説明する。
　カメラ２１の動作中に、後述するトレースイベント(trace event) が発生すると、そのトレースイベントがカメラ２１のＲＡＭ２５に記録される。ここで、ＲＡＭ２５は、リングバッファになっており、常に最新のトレースイベントが記録される。
　カメラ２１のＲＡＭ２５に記録するトレースイベントの種類は、例えば、次の１０種類である。
　(1) 産業機器制御装置１１のＣＰＵ１２からのコマンドイベント(command event)
　(2) カメラ２１のＣＰＵ２３からイメージセンサへのコマンドイベント
　(3) トリガ入力ＯＮイベント
　(4) トリガ入力ＯＦＦイベント
　(5) 撮像開始イベント
　(6) 画像転送開始イベント
　(7) 画像転送完了イベント
　(8) イメージセンサ温度情報イベント
　(9) エラーイベント
　(10)不具合発生時の撮像画像
　上記(1) ～(10)のトレースイベントの全てをトレースログとして記録するのではなく、産業機器制御装置１１のＣＰＵ１２からの指示で選択できるようにしても良い。カメラ２１の電源投入時は、イニシャル処理により、上記(1) ～(10)の全てのトレースイベントが記録対象として選択されるようになっている。
　ここで、産業機器制御装置１１のＣＰＵ１２からのコマンドイベントは、カメラ２１が産業機器制御装置１１のＣＰＵ１２からのコマンドを受信したときに発生し、例えば、以下の種類がある。
　　　(a) 撮像開始、停止指示
　　　(b) シャッタスピード設定
　　　(c) カメラゲイン（画像輝度）の設定
　　　(d) 画像データのオフセット設定
　　　(e) フレームレート（画像の転送スピード）の設定
　　　(f) ＲＯＩ（Region Of Interest：撮像領域）の設定
　　　(g) 動作モードの設定
　　　(h) フラッシュメモリ２６へのトレースログの保存指示
　　　(i) フラッシュメモリ２６へのトレースログの保存イベント設定指示
　　　(j) トレースイベント取得種類指示
　また、カメラ２１のＣＰＵ２３からイメージセンサへのコマンドイベントは、カメラ２１のＣＰＵ２３からイメージセンサへコマンドを送信したときに発生し、例えば、以下の種類がある。
　　　(h) シャッタスピード設定
　　　(i) カメラゲイン（画像輝度）の設定
　　　(j) ＲＯＩ（Region Of Interest：撮像領域）の設定
　　　(k) 動作モードの設定
　トリガ入力ＯＮイベントは、産業機器制御装置１１側からカメラ２１に入力されるトリガ信号がオンされたときに発生する。
　トリガ入力ＯＦＦイベントは、産業機器制御装置１１側からカメラ２１に入力されるトリガ信号がオフされたときに発生する。
　撮像開始イベントは、イメージセンサが撮像（露光）を開始するときに発生する。
　画像転送開始イベントは、カメラ２１から産業機器制御装置１１へ画像の転送を開始するときに発生する。
　画像転送完了イベントは、カメラ２１から産業機器制御装置１１への画像の転送を完了したときに発生する。
　イメージセンサ温度情報イベントは、イメージセンサ温度情報をＲＡＭ２５に記録するために画像撮像時又は周期的に発生する。
　エラーイベントは、カメラ２１の内部でエラーが起こったときに発生し、例えば、以下の種類がある。
　　　(l) 産業機器制御装置１１との間の通信エラー
　　　(m) イメージセンサ温度エラー（過昇温）
　　　(n) 冷却ファン停止エラー
　　　(o) ＲＯＩ計算エラー
　いずれかのエラーイベントが発生した場合は、トレースログを自動的にフラッシュメモリ２６に保存する。
　また、１つのトレースイベントで記録する情報は、例えば、以下の種類がある。
　　　(p) タイムスタンプ(time stamp)
　　　(q) タスクＩＤ番号
　　　(r) メッセージ
　　　(s) 汎用パラメータ１
　　　(t) 汎用パラメータ２
　また、ＲＡＭ２５に記録したトレースログをフラッシュメモリ２６に保存するタイミングは、例えば、以下の種類がある。
　　　(u) 産業機器制御装置１１側からの指示
　　　(v) エラーイベント発生時
　　　(w) 任意のイベント発生時
　ここで、任意のイベント発生時は、産業機器制御装置１１側からイベントの種類を設定できるようになっている。
　また、フラッシュメモリ２６への保存中にトレースイベントが発生する場合があるため、ＲＡＭ２５には複数のリングバッファを設け、常にいずれかのリングバッファが動作するようになっている。
　産業機器制御装置１１側がトレースログを取得する場合は、産業機器制御装置１１側からカメラ２１にデータ送信要求を送信し、それに応じて、カメラ２１のＲＡＭ２５（又はフラッシュメモリ２６）に記録されているトレースログを産業機器制御装置１１側に送信する。
　ところで、カメラ２１に関係する不具合には、カメラ２１自身の問題もあるが、カメラ２１を制御する産業機器制御装置１１側にも問題がある場合もある。その点、本実施例のように、カメラ２１自身の動作履歴データと各種信号の送受信履歴データと該カメラ２１の各種設定データをＲＡＭ２５（又はフラッシュメモリ２６）に記録するようにすれば、動作不具合発生時の全ての状況を把握することができ、動作不具合の原因がカメラ２１自身の動作不良によるものか、産業機器制御装置１１側のＣＰＵ１２から動作指示がカメラケーブル２２の断線やコネクタの外れ等でカメラ２１側に届いていないのか、或は、外部からのノイズ等による誤動作であるのかを容易に判別でき、カメラ２１の動作不具合の原因調査が容易になる。しかも、カメラ２１の各種設定データも分かるため、画像処理エラーの原因調査も容易になる。
　また、産業機器からカメラ２１を取り外すことなく、組付状態でトレースログを解析することができるため、カメラ２１の動作不具合の原因調査を組付状態で容易に行うことができる。また、工場出荷後に発生した異常で、現地での原因解析ができないような場合には、フラッシュメモリ２６に保存された各種データを取得することで、工場からでも詳細な原因解析が可能となる。
　１１…産業機器制御装置、１２…ＣＰＵ、１３…記憶装置、２１…カメラ、２３…ＣＰＵ、２４…ＲＯＭ、２５…ＲＡＭ、２６…フラッシュメモリ

Claims (6)

  1. 　撮像対象物を撮像する産業機器用カメラにおいて、
    　該カメラには、ＣＰＵと書き換え可能なメモリを搭載し、該カメラと産業機器側の制御装置との間で各種信号を送受信するように構成し、
    　前記ＣＰＵは、該カメラ自身の動作履歴データと前記各種信号の送受信履歴データと該カメラの各種設定データを前記書き換え可能なメモリに記録することを特徴とする産業機器用カメラ。
  2. 　前記各種信号の送受信履歴データには、前記産業機器側の制御装置からの動作指示の履歴データが含まれることを特徴とする請求項１に記載の産業機器用カメラ。
  3. 　前記産業機器側の制御装置は、該カメラから送信されてくる撮像画像に問題があった場合に、その時の画像データとその画像撮像時の前記各種設定データを前記書き換え可能なメモリに記録させるように該カメラに指示することを特徴とする請求項１に記載の産業機器用カメラ。
  4. 　前記書き換え可能なメモリには、前記産業機器側の制御装置の情報も記録されることを特徴とする請求項１に記載の産業機器用カメラ。
  5. 　前記書き換え可能なメモリに記録された画像撮像時の前記各種データは、所定時期に前記産業機器側の制御装置に送信されて該制御装置の記憶装置に保存されることを特徴とする請求項１に記載の産業機器用カメラ。
  6. 　前記書き換え可能なメモリは、ＲＡＭと書き換え可能な不揮発性メモリとから成り、
    　該カメラ自身の動作履歴データと前記各種信号の送受信履歴データと該カメラの各種設定データは一時的に前記ＲＡＭに記録され、所定のデータ保存要求が発生した時に前記ＲＡＭの記録データが前記書き換え可能な不揮発性メモリに書き込まれることを特徴とする請求項１に記載の産業機器用カメラ。
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