JP2014023003A - 画像処理装置および方法、並びにプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】トリガパルス信号を外部から取得して画像を撮像する際、正規のトリガパルス信号に混じってノイズ信号が供給されても、正規のトリガパルス信号でのみ撮像するようにする。
【解決手段】トリガパルス受信部５１は、トリガパルス発生部３３よりトリガパルス信号、またはノイズ信号を受信する。パルス信号が受信されると、露光開始信号発生部５３が露光開始信号を発生し、カウンタ５５がカウント値Ｃのカウントを開始する。露光制御部５４は、露光開始信号に基づいて、撮像部５７の露光を開始する。パルス信号の受信が終了すると、異常判定部６１が、カウンタ５５のカウント値Ｃに基づいて、入力パルス信号が正規のトリガパルス信号か否かを判定する。正規のトリガパルス信号である場合、露光制御部５４は、撮像部５７を制御して撮像された画像を出力させる。本技術は、ファクトリオートメーションシステムに適用することができる。
【選択図】図２

Description

本技術は、画像処理装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、外部からのトリガパルス信号に基づいて画像を撮像するとき、外乱ノイズによる不要な撮像を抑制しつつ、高速で、かつ、確実に画像を撮像できるようにした画像処理装置および方法、並びにプログラムに関する。

撮像素子からなる撮像装置、すなわち、いわゆるカメラを駆動する方法の一つとして、外部からトリガパルス信号を受け付けて、このトリガパルス信号を取得したタイミングにおいて、瞬時に画像の撮像を開始する外部トリガパルス信号方式がある。

この外部トリガパルス信号方式では、外部からのトリガパルス信号が受け付けられると、まず、露光開始信号が発行される。次に、露光開始信号によって撮像素子の電荷吐き捨て処理が終了すると露光が開始され、予め設定された露光時間が経過されると露光が終了されて画像が出力される。トリガパルス信号が入力されてから露光開始信号が発生されるまでは高々数マイクロ秒（us）程度である。

ところで、撮像装置が設置される周囲には外乱ノイズを混入させる構成が含まれていることがある。この外乱ノイズが本来のトリガ信号と誤認識してしまうことによって、期待しないタイミングで撮像装置が駆動してしまうことがあった。

そこで、例えば、チャタリング除去回路を設けることで外乱ノイズを完全に除去させる技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２００５−５１７０５号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、入力する信号全体が遅延されてしまうために、期待するトリガパルス信号に対する応答も遅延することになる。

結果として、従来の外乱ノイズ除去技術では、期待するトリガパルス信号によって瞬時に撮像を開始することが実現できなくなることがあった。

本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、特に、パルス信号を取得すると、トリガパルス信号であるか否かに関わらず、露光を開始すると同時に、トリガパルス信号であるか否かの判定処理を並行して開始し、トリガパルス信号に対応して撮像した画像のみを選択的に使用するようにすることで、外乱ノイズによる不要な撮像を抑制しつつ、高速で、かつ、確実に画像を撮像できるようにするものである。

本技術の第１の側面の画像処理装置は、露光により画像を撮像する撮像部に、外部からのトリガパルス信号により画像を撮像させる画像処理装置であって、前記外部からのパルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記撮像部の露光を開始させ、前記パルス信号を取得したタイミングから測定される、前記パルス信号のパルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定する。

本技術の第２の側面の画像処理装置は、露光により画像を撮像する撮像部と、パルス信号を取得するパルス信号取得部と、前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像部の露光を開始する露光制御部と、前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定するトリガパルス信号判定部とを含む。

前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号がトリガパルス信号ではないと判定された場合、前記露光制御部は、前記撮像部の露光を停止し、前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号がトリガパルス信号であると判定された場合、前記露光制御部には、前記撮像部の露光を必要なだけ継続した後、露光を停止し、前記撮像部により撮像された画像を出力させるようにすることができる。

前記パルス信号を取得したタイミングから所定の時間間隔でカウント値をカウントするカウンタ部をさらに含ませるようにすることができ、前記トリガパルス信号判定部には、前記パルス信号を取得したタイミングから、前記パルス信号が終了したタイミングまでの前記カウンタ部のカウント値に基づいて、前記パルス信号のパルス幅を求めて、前記カウント値に基づいたパルス幅が所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号が前記トリガパルス信号であるか否かを判定させるようにすることができる。

前記撮像部の露光として必要な期間は、前記カウント部によりカウントされるカウント値により設定されるようにすることができ、前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号が前記トリガパルス信号であると判定された場合、設定されたカウント値となったとき、前記露光制御部には、前記撮像部により必要とされる露光の期間が終了したものとみなして、前記撮像部の露光を終了させ、撮像された画像を出力させるようにすることができる。

前記撮像部の露光として必要な期間は、前記パルス信号のパルス幅により設定されるようにすることができ、前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号が前記トリガパルス信号であると判定された場合、前記パルス信号が終了したとき、前記露光制御部には、前記撮像部により必要とされる露光の期間が終了したものとみなして、前記撮像部の露光を終了し、撮像された画像を出力させるようにすることができる。

前記撮像部は複数とすることができ、前記複数の撮像部のそれぞれに対応するトリガパルス信号判定部には、前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定させ、前記パルス幅が、それぞれ対応する撮像部毎に設定された所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定させるようにすることができる。

本技術の第２の側面の画像処理装置の画像処理方法は、露光により画像の撮像を処理する撮像処理と、パルス信号の取得を処理するパルス信号取得処理と、前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像処理における露光の開始を処理する露光制御処理と、前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号が前記トリガパルス信号であるか否かの判定を処理するトリガパルス信号判定処理とからなるステップを含む。

本技術の第２の側面のプログラムは、露光により画像を撮像する撮像ステップと、パルス信号を取得するパルス信号取得ステップと、前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像ステップの処理の露光を開始する露光制御ステップと、前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定するトリガパルス信号判定ステップとを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。

本技術の第１の側面においては、前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、画像を撮像する撮像部の露光が開始され、前記パルス信号を取得したタイミングから測定される、前記パルス信号のパルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かが判定される。

本技術の第２の側面においては、露光により画像が撮像され、パルス信号が取得され、前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像するための露光が開始され、前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅が測定され、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かが判定される。

本技術の第１および第２の側面の画像処理装置は、独立した装置であっても良いし、画像処理を行うブロックであっても良い。

本技術の第１、および第２の側面によれば、外部からのトリガパルス信号に基づいて画像を撮像するとき、外乱ノイズによる不要な撮像を抑制しつつ、高速で、かつ、確実に画像を撮像することが可能となる。

本技術を適用した第１のファクトリオートメーションシステムの実施の形態の構成例を示す図である。 図１の画像処理部およびトリガパルス発生部の第１の実施の形態の構成例を説明するブロック図である。 図２の画像処理部およびトリガパルス発生部による監視処理を説明するフローチャートである。 図２の画像処理部およびトリガパルス発生部による監視処理を説明するタイミングチャートである。 従来の監視処理を説明するタイミングチャートである。 ノイズ信号が発生する場合の例を説明するタイミングチャートである。 図１の画像処理部およびトリガパルス発生部の第２の実施の形態の構成例を説明するブロック図である。 図７の画像処理部およびトリガパルス発生部による監視処理を説明するフローチャートである。 図１および図７の画像処理部およびトリガパルス発生部による監視処理の差異を説明するタイミングチャートである。 図７の画像処理部およびトリガパルス発生部による監視処理において、ノイズ信号が受信されない場合の例を説明するタイミングチャートである。 本技術を適用した第２のファクトリオートメーションシステムの実施の形態の構成例を示す図である。 図１１のファクトリオートメーションシステムにおけるトリガパルス信号の例を説明する波形図である。 汎用のパーソナルコンピュータの構成例を説明する図である。

以下、発明を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態（トリガエッジモードで制御する例）
２．第２の実施の形態（トリガ幅モードで制御する例）
３．変形例（複数の撮像部を１の画像処理部で制御する例）

＜１．第１の実施の形態＞
［ファクトリオートメーションシステムの構成例］
図１は、本技術を適用したファクトリオートメーションシステムの一実施の形態の構成例を示している。図１のファクトリオートメーションシステムは、製品をベルトコンベアにより移動させ、製品一つ一つを撮像部（マシンビジョンカメラ）により撮像して、撮像された情報に基づいて、異常、または欠陥といった不具合の有無を判定し、不具合のある製品を排除するものである。

より具体的には、図１で示されるように、ファクトリオートメーションシステムは、製品投入部２１、ベルトコンベア２２、廃棄ルート２３、誘導部２４、誘導部回動部２５、廃棄製品回収部２６、および製品回収部２７を備えている。さらに、これらの構成によりベルトコンベア２２上を、図中矢印Ｂ方向に移送される製品１１の不具合の有無を判定するための構成として、カメラ３１、画像処理及び誘導制御部３２、およびトリガパルス発生部３３が設けられている。製品１１は、例えば、数ミリ×数ミリ程度のプリント基板などである。

より詳細には、製品投入部２１は、不具合の有無を確認する必要のある製品１１を投入する投入部位と共に、投入された製品１１を１個ずつ、所定の間隔でベルトコンベア２２に送り込む送り出し部位を備えている。

ベルトコンベア２２は、巡回式の構成となっており、製品投入部２１より送り出されてくる製品１１を所定の速度で、図中の矢印Ａ方向に移送させる。

カメラ３１は、いわゆるマシンビジョンカメラと称されるものであり、ベルトコンベア２２上で移送されている製品１１のうち、図中の矢印Ｂで示される撮像方向に存在する製品１１を撮像する。この際、トリガパルス発生部３３は、製品１１の個々のベルトコンベア２２上の位置を検出し、カメラ３１において撮像に最適な位置であることを認識したタイミングでトリガパルス信号を発生して、カメラ３１に供給する。

カメラ３１は、このトリガパルス信号に応じて、撮像、すなわち、露光を開始して、図中の矢印Ｂ方向に存在する製品１１を撮像し、画像処理及び誘導制御部３２に供給する。画像処理及び誘導制御部３２は、カメラ３１により撮像された製品１１の画像を取得すると共に、撮像された画像を解析し、製品１１の不具合の有無を検証する。そして、画像処理及び誘導制御部３２は、不具合の有無の検証結果に基づいて、誘導部回動部２５を制御することにより、必要に応じて誘導部２４を回動動作させる。

すなわち、トリガパルス発生部３３が、製品１１のベルトコンベア２２上の位置を検出し、検出結果に応じて、トリガパルス信号が発生されることにより、カメラ３１が、製品１１を撮像し、画像処理及び誘導制御部３２が不具合の有無を検証する処理を繰り返す。しかしながら、この一連の処理を繰り返す中でも、ベルトコンベア２２は製品１１を移送し続ける。誘導部２４は、図中で示されるように、誘導部回動部２５により誘導部２４の状態と、誘導部２４’の２種類の動作状態に制御される。そして、誘導部回動部２５は、不具合ありと見なされた製品１１’が対応する位置に移動してくると、誘導部２４’となるように回動させるように制御することで、廃棄ルート２３に不具合のある製品１１’を誘導し、製品１１’を廃棄製品回収部２６に送出させる。逆に、誘導部回動部２５は、不具合なしと見なされた製品１１が対応する位置に移動してくると、誘導部２４となるように回動するように制御することで、不具合のない製品１１を、ベルトコンベア２２でそのまま移動させ、製品回収部２７に送出させる。尚、図中においては、製品１１のうち、特に不具合のあるものについては、製品１１’と表記されている。

図１のファクトリオートメーションシステムは、以上のような構成により、製品投入部２１に投入された製品１１について個別に不具合の有無を検出する。そして、図１のファクトリオートメーションシステムは、不具合のある製品１１’を廃棄製品回収部２６に誘導して廃棄用の製品１１‘として回収し、不具合のない製品１１を製品回収部２７に誘導して正規品として回収させる。尚、このようなファクトリオートメーションシステムによる一連の処理は、以降において、単に監視処理と称するものとする。

［図１における画像処理部およびトリガ発生部の第１の実施の形態の構成例］
次に、図２を参照して、図１におけるカメラ３１、画像処理及び誘導制御部３２、並びにトリガパルス発生部３３の第１の構成例について説明する。

トリガパルス発生部３３は、製品位置検出部７１、撮像判定部７２、およびトリガパルス生成部７３を備えている。製品位置検出部７１は、音波検出センサ、電波検出センサ、光検出センサ、または、機械検出センサなどからなる物体検知センサである。すなわち、製品位置検出部７１は、ベルトコンベア２２により移送されてくる製品１１の個別の位置と、カメラ３１との位置関係が認識可能な位置情報を検出して撮像判定部７２に供給する。撮像判定部７２は、製品位置検出部７１より供給されてくるカメラ３１と製品１１との位置関係が認識可能な位置情報に基づいて、カメラ３１が図１の矢印Ｂで示される位置の製品１１の撮像を指示するのに最適なタイミングであるか否かを判定する。そして、撮像判定部７２は、製品１１とカメラ３１との位置関係から、製品１１の撮像を指示するのに最適なタイミングであると判定するとき、トリガパルス生成部７３を制御して、トリガパルス信号を発生させる。トリガパルス生成部７３は、撮像判定部７２により制御されて、カメラ３１への撮像を指示するトリガパルス信号を発生し、に供給する。トリガパルス信号は、所定のパルス幅のパルス信号である。

カメラ３１は、トリガパルス受信部５１、露光判定部５２、露光開始信号発生部５３、露光制御部５４、カウンタ５５、ノイズ判定部５６、および撮像部５７を備えている。トリガパルス受信部５１は、トリガパルス発生部３３と接続された伝送路より、何らかのパルス信号が供給されてくると、そのパルス信号を受信する。露光判定部５２は、露光制御部５４により撮像部５７が制御されて、露光が開始され、すなわち、撮像処理がなされている状態であるか否かを判定する。露光開始信号発生部５３は、露光制御部５４が撮像部５７の露光を制御する際に使用するクロック信号である、露光開始信号を発生する。露光制御部５４は、必要に応じて、露光開始信号発生部５３より供給されてくる露光開始信号に合わせて、撮像部５７に対して露光を指示し、すなわち、撮像を開始させる。また、露光制御部５４は、カウンタ５５のカウント値に基づいて、または、ノイズ判定部５６のノイズ判定結果がノイズであるとき供給されるノイズ判定信号に基づいて、その時点で露光を終了させる。さらに、露光制御部５４は、トリガパルス受信部５１により受信されたパルス信号が正規のトリガパルス信号である場合、所定の時間だけ露光を継続した後、露光を終了させる。

カウンタ５５は、トリガパルス受信部５１によりトリガ信号が受信されたとみなされたタイミングから所定の間隔でカウント値をカウントする。ノイズ判定部５６は、トリガパルス受信部５１によりパルス信号の受信が終了したタイミングにおけるカウンタ５５のカウント値に基づいて、トリガパルス受信部５１が受信したパルス信号が正規のトリガパルス信号のパルス幅を持った信号であるか、または正規のトリガパルス信号のパルス幅を持たないノイズ信号であるかを判定する。撮像部５７は、CCD（Charge Coupled Device）やCMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子からなり露光制御部５４により露光が制御されて画像を撮像し、撮像した画像を出力する。

画像処理及び誘導制御部３２は、異常判定部６１、および誘導部制御部６２を備えている。異常判定部６１は、カメラ３１により撮像された製品１１の画像を解析して、製品１１に異常、または欠陥といった不具合が発生しているか否かを判定し、判定結果を誘導部制御部６２に供給する。誘導部制御部６２は、異常判定部６１より供給されてくる判定結果に基づいて、製品１１に不具合があるか否かに基づいて、誘導部回動部２５の動きを制御して、誘導部２４を動作させ、不具合のある製品１１’を廃棄ルート２３に誘導して、廃棄製品回収部２６に回収させる。

［図２の画像処理部およびトリガ発生部による監視処理］
次に、図３のフローチャートを参照して、図２のカメラ３１、画像処理及び誘導制御部３２、およびトリガパルス発生部３３による監視処理について説明する。

ステップＳ１において、製品位置検出部７１は、ベルトコンベア２２により移送されてくる対象物である製品１１の位置を検出し、検出結果を撮像判定部７２に供給する。

ステップＳ２において、撮像判定部７２は、製品１１の位置として検出された検出結果に基づいて、カメラ３１に対して撮像を指示するタイミングとして適当な位置であるか否かを判定する。すなわち、カメラ３１により製品を撮像するのに要する時間は、1000分の1秒程度である。このため、撮像判定部７２は、製品１１の位置検出結果と、これらの考慮すべき時間を含めて、カメラ３１が製品１１を適切に撮像するのに、今現在の製品１１の位置が、トリガパルス信号を送出すべき適切な位置（タイミング）であるか否かを判定する。

ステップＳ２において、撮像を指示するタイミングとして適切な位置ではないとみなされた場合、処理は、ステップＳ１に戻る。すなわち、撮像の指示を出すのに適切な位置（タイミング）であるとみなされるまで、ステップＳ１，Ｓ２の処理が繰り返される。

そして、ステップＳ２において、検出結果から、製品１１の位置が、撮像を指示するタイミングとして適当な位置であるとみなされた場合、処理は、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、撮像判定部７２はトリガパルス生成部７３に対して、トリガパルスを発生し、カメラ３１に供給するように指示する。この指示に基づいて、トリガパルス生成部７３は、トリガパルス信号を発生して、カメラ３１に供給する。ここで発生されるトリガパルス信号は、例えば、10ms程度のパルス幅を持った信号である。尚、パルス幅は、様々に設定することができるものである。

ステップＳ１１において、トリガパルス受信部５１は、パルス信号がトリガパルス発生部３３より供給されてきたか否かを判定する。より詳細には、トリガパルス受信部５１は、例えば、左部の最上段における時刻ｔ１で示されるように、パルス信号の立ち上がりエッジが検出されると、パルス信号が受信されたものとみなし、処理は、ステップＳ１２に進む。

尚、図４左部、および図４右部においては、上からトリガパルス受信部５１により受信されるパルス信号、トリガスタート信号（trg_start）、カウンタ５５のカウント値、露光開始信号、トリガエンド信号（trg_end）、およびノイズ判定信号（noize_judge）のそれぞれの波形が示されている。また、図４左部においては、その下の７段目が、露光信号（exp）であり、図４右部においては、その下の７段目が露光終了信号（exp_end）であり、８段目が、露光信号（exp）である。さらに、図４の左部は、トリガパルス受信部５１に供給された信号が、正規のトリガパルス信号ではなくノイズ信号である場合の例を示している。さらに、図４の右部は、トリガパルス受信部５１に供給された信号が、トリガ信号が正規のトリガパルス信号である場合の例を示している。

ステップＳ１２において、露光判定部５２は、露光制御部５４より出力される露光信号に基づいて、カメラ３１により露光が開始されている状態となっているか否かを判定する。より詳細には、後述するように、露光制御部５４は、撮像部５７に対して露光を開始するように制御すると、露光信号expをＨｉ信号として出力するので、露光判定部５２は、この露光信号expがＨｉ信号であるか否かに基づいて、露光中であるか否かを判定する。例えば、図４の左部の時刻ｔ３乃至ｔ５で示されるように、露光信号expがＨｉ信号であるような場合、処理は、ステップＳ１１に戻る。すなわち、パルス信号を受信していても、露光信号expがＨｉ信号であるような場合、既に露光が開始されていることから、受信されたパルス信号はノイズ信号であるものとみなし、処理は、ステップＳ１１，Ｓ１２の処理が繰り返される。

一方、ステップＳ１２において、例えば、図４左部の時刻ｔ１で示されるように、露光信号expがＬｏｗ信号であり、露光中ではないとみなされた場合、処理は、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、トリガパルス受信部５１は、図４左部の２段目における時刻ｔ１乃至ｔ２で示されるようなトリガスタート信号trg_startを発生する。

ステップＳ１４において、露光開始信号発生部５３は、図４左部の４段目における時刻ｔ２乃至ｔ３で示されるように、時刻ｔ２におけるトリガスタート信号trg_startに基づいて、露光開始信号を発生する。

ステップＳ１５において、カウンタ５５は、図４左部の３段目における時刻ｔ２で示されるように、時刻ｔ２におけるトリガスタート信号に基づいて、カウント値Ｃのカウントを開始する。尚、図４の３段目において、表記される「０」は、カウンタ５５のカウント値Ｃが、そのタイミングにおいて０からカウントを開始していることを示している。

ステップＳ１６において、露光制御部５４は、図４左部の７段目における時刻ｔ３で示されるように、時刻ｔ２乃至ｔ３の露光開始信号に基づいて、撮像部５７を制御して、露光、すなわち、撮像を開始させる。同時に、露光制御部５４は、撮像部５７に露光を開始させていることを示す露光信号expをＨｉ信号にして出力する。尚、時刻ｔ１乃至ｔ３は、実際には、数us程度とすることができるので、トリガパルス受信部５１によりパルス信号が入力されたタイミングから、パルス信号が正規のトリガパルス信号であるか否かに関わらず、撮像部５７による露光、すなわち、撮像が開始されることになる。

ステップＳ１７において、トリガパルス受信部５１は、受信したパルス信号が終了したか否かを判定し、終了したとみなされるまで、同様の処理を繰り返す。より詳細には、トリガパルス受信部５１は、受信したパルスの立下りエッジを検出したか否かを判定することにより、受信したパルス信号が終了したか否かを判定する。ステップＳ１７において、例えば、図４左部の最上段における時刻ｔ４で示されるように、立下りエッジが検出された場合、パルス信号が終了したものとみなして処理は、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８において、トリガパルス受信部５１は、図４左部の５段目で示されるように、パルス信号が終了する時刻ｔ４において、時刻ｔ４乃至ｔ５のパルス幅のトリガエンド信号（trg_end）を発生する。

ステップＳ１９において、ノイズ判定部５６は、カウンタ５５のカウント値Ｃが最小の所定値Cminよりも大きく、かつ、最大の所定値Cmaxよりも小さい、所定の範囲内の値であるか否かに基づいて、トリガパルス受信部５１により受信されたパルス幅が正規のトリガパルス信号であったか否かを判定する。すなわち、カウンタ５５のカウント値は、パルス信号が受信されたことを示すトリガスタート信号が立ち下がった時刻ｔ２からカウントされているものであるので、所定のパルス幅であれば、カウンタ５５のカウント値Ｃが最小の所定値Cminよりも大きく、かつ、最大の所定値Cmaxよりも小さいものとなるはずである。

尚、この最小の所定値Cmin、および、最大の所定値Cmaxは、正規のトリガパルス信号に対応して設定されており、例えば、トリガパルスが10msである場合には、最小の所定値Cminを9.9msに対応する値とし、最大の所定値Cmaxを10.1msに対応する値とするように設定してもよい。ステップＳ１９において、カウンタ５５のカウント値Ｃが、最小の所定値Cminよりも小さいか、または、最大の所定値Cmaxよりも大きい場合、受信されたパルス信号がノイズ信号であるものとみなされて、処理は、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、ノイズ判定部５６は、例えば、図４の左部の６段目における時刻ｔ５で示されるように、ノイズ判定信号noize_judgeを出力する。

ステップＳ２５において、露光制御部５４は、このノイズ判定信号noize_judgeに基づいて、図４の左部の７段目における時刻ｔ６で示されるように、撮像部５７を制御して、露光を停止させ、撮像を終了させる。

ステップＳ２６において、カウンタ５５は、カウント値Ｃのカウントを停止して、リセットし、処理は終了する。

すなわち、トリガパルス受信部５１により受信されたパルス信号がノイズ信号である場合、撮像された画像は出力されることなく、また、誘導部２４の動作の制御には利用されない。

一方、ステップＳ１９において、トリガパルス受信部５１により受信されたパルス信号が正規のトリガパルス信号であるとみなされた場合、処理は、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０において、ノイズ判定部５６は、カウンタ５５のカウント値Ｃが露光に必要とされる時間を示す値となったか否かを判定し、露光に必要とされるカウント値Ｃとなるまで、同様の処理を繰り返す。撮像部５７が、例えば、VGAサイズの画像を出力する撮像素子である場合、トリガパルス信号の入力から露光開始までの時間は、0.86usを実現している。そこで、カウント値Ｃと比較すべき露光終了カウント値（以降E.T.とも称する）は露光時間設定値に0.86us分のクロック数を加えたものになる。図４の左部において表記されるE.T.は、この露光終了カウント値を表している。ステップＳ２０において、例えば、図４の右部の３段目の時刻ｔ１１で示されるように、カウント値Ｃが露光に必要とされる時間に対応する値となった場合、処理は、ステップＳ２１に進む。

ステップＳ２１において、ノイズ判定部５６は、図４の右部の７段目の時刻ｔ１１乃至ｔ１２で示されるように、露光終了信号exp_endを発生する。露光制御部５４は、この露光終了信号exp_endに基づいて、撮像部５７により露光を停止させる。すなわち、図４の左部で示されるように、時刻ｔ１１において、カウント値ＣがE.T.に達するので、露光が終了されて、露光終了信号exp_endが１クロック分出力されている。

ステップＳ２２において、カウンタ５５は、カウント値Ｃのカウントを停止して、リセットし、処理は終了する。

ステップＳ２３において、撮像部５７は、撮像した画像を画像処理及び誘導制御部３２に出力する。

ステップＳ３１において、画像処理及び誘導制御部３２の異常判定部６１は、カメラ３１より画像が出力されてきたか否かを判定する。ステップＳ３１において、例えば、ステップＳ２３の処理により画像が出力されてくると、処理は、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２において、異常判定部６１は、カメラ３１より取得した画像に基づいて、撮像されている製品１１に不具合、すなわち、製品１１の異常、または欠陥等が発生しているか否かを判定する。製品１１が、例えば、プリント基板などの場合、異常判定部６１は、不具合のない画像を予め記憶しておき、カメラ３１より取得した画像と比較して、異なる部位を検索して、その有無により不具合の有無を判定する。そして、ステップＳ３２において、製品１１に不具合があるとみなされた場合、処理は、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３において、誘導部制御部６２は、異常判定部６１により不具合があるとみなされた製品１１’がベルトコンベア２２により移動し、誘導部２４の付近を通過するとき、異常判定部６１からの判定結果に基づいて、誘導部回動部２５を制御し、図１における誘導部２４’で示されるように回動させる。これにより、不具合ありとみなされた製品１１’は、誘導部２４’により廃棄ルート２３に誘導されて、廃棄製品回収部２６に回収される。

一方、ステップＳ３２において、対象となる製品１１に不具合がないとみなされた場合、処理は、ステップＳ３４に進む。

ステップＳ３４において、誘導部制御部６２は、異常判定部６１により不具合がないとみなされた製品１１がベルトコンベア２２により移動し、誘導部２４の付近を通過するとき、異常判定部６１からの判定結果に基づいて、誘導部回動部２５を制御して、図１における誘導部２４で示されるように回動させる。これにより、不具合なしとみなされた製品１１は、ベルトコンベア２２をそのまま移動して、正規品として製品回収部２７に回収される。

以上のように、トリガパルス受信部５１がパルス信号を受信すると、そのパルス信号が正規のトリガパルス信号であるか否かに関わらず、数us程度の時間内に露光を開始させることにより、ベルトコンベア２２が高速で製品１１を移動させているような場合でも、確実に露光時間を確保して、画像を撮像することができるので、製品１１の不具合の有無により確実に選別することが可能となる。

すなわち、従来においては、図５の最上段で示されるように、トリガパルス信号が時刻ｔ３１において受信された直後に、図５の２段目で示されるように、露光開始信号が時刻ｔ３２乃至ｔ３３で示されるように発生される。そして、その露光開始信号に基づいて、その後の時刻ｔ３３乃至ｔ３４で示されるタイミングにおいて露光がなされて、時刻ｔ３４乃至ｔ３５で示されるタイミングにおいて、撮像された画像が出力されていた。

しかしながら、図６の上段で示されるように、撮像部Ｃ１へのトリガパルス信号が供給される送電ラインＬ２は、その近傍にノイズ信号を多く含む電源ラインＬ１が設けられていることが多い。この結果、図６の下段の上部における時刻ｔ６１乃至ｔ６２で示されるように、電源ラインＬ１上にノイズ信号が発生すると、その近傍の送電ラインＬ２においても、同様にノイズ信号が乗ってしまうことがある。すると、図６の下段の下部で示されるように、時刻ｔ６３乃至ｔ６４で示されるような正規のトリガパルス信号が発生していても、区別がつかない状態となる。

このようにノイズ信号が送電ラインＬ２に乗ると、図５の下段で示されるように、トリガパルス信号ではない時刻ｔ４１乃至ｔ４３におけるノイズ信号をトリガパルス信号であるものと誤認識することとなるため、時刻ｔ４２乃至ｔ４４において露光開始信号が発生し、時刻ｔ４４乃至ｔ４７において、露光がなされて画像が撮像されて、時刻ｔ４７乃至ｔ４８において出力されてしまう。結果として、ノイズ信号に基づいて、画像が撮像されるので、必要な製品１１の画像を撮像することができないばかりか、露光中、時刻ｔ４５乃至ｔ４６で示されるような正規のトリガパルス信号が発生しても、無視されてしまうため、本来撮像すべきタイミングでは撮像そのものができない状態となることがあった。

これに対して、図１で示されるファクトリオートメーションシステムにおいては、トリガパルス受信部５１がパルス信号を受信すると、そのパルス信号が正規のトリガパルス信号であるか否かに関わらず、数us以内、すなわち、実質的に、パルス信号を受信すると瞬時に露光を開始させることにより、ベルトコンベア２２が高速で製品１１を移動させているような場合でも、確実に露光時間を確保して、画像を撮像することができ、確実に製品１１の不具合の有無を確認することができる。さらに、トリガパルス受信部５１が受信したパルス信号がノイズ信号であったとしても、ノイズであることが確認できた時点で露光が中止されて、次の動作に移ることが可能であるので、正規のトリガパルス信号を受け損なう可能性を低減させることが可能となり、より高い精度で必要な画像を撮像することが可能となる。

＜２．第２の実施の形態＞
［図１における画像処理部およびトリガ発生部の第２の構成例］
以上においては、露光時間をカウンタ５５のカウント値Ｃで設定する例について説明してきたが、トリガパルス信号のパルス幅に対応付けて露光時間を設定するようにしてもよい。

図７は、トリガパルス信号の終了タイミングにおいて、露光を終了させるようにした、図１における画像処理部およびトリガ発生部の第２の構成例を示している。尚、図７における構成において、図２の構成と同一の機能を備えた構成については、同一の名称、および同一の符号を付しており、その説明は適宜省略する。

すなわち、図７において、図２と異なるのは、露光制御部５４に代えて、露光制御部１０１を設けた点である。露光制御部１０１は、基本的に露光制御部５４と同様であるが、露光時間が、トリガパルス信号のパルス幅に対応した時間となる点である。

［図７の画像処理部およびトリガ発生部による監視処理］
次に、図８のフローチャートを参照して、図７の画像処理部およびトリガ発生部による監視処理について説明する。尚、図８のフローチャートにおけるステップＳ４１乃至Ｓ４３、ステップＳ５１乃至Ｓ６５、およびステップＳ７１乃至Ｓ７４の処理については、図３のフローチャートにおけるステップＳ１乃至Ｓ３、ステップＳ１１乃至Ｓ２６、およびステップＳ３１乃至Ｓ３４の処理からステップＳ２０の処理を除いた処理であるので、その説明は省略する。

すなわち、図３のフローチャートを参照して説明した監視処理は、図９の左部で示されるように、トリガパルス信号が立ち上がる時刻ｔ１０１において、ほぼ同時に時刻ｔ１０１乃至ｔ１０２のパルス幅を持つ露光開始信号が発生される。そして、露光開始信号に基づいて、時刻ｔ１０２から露光が開始されて、露光時間として設定された時間が経過する時刻ｔ１０４に露光が終了される。従って、トリガパルス信号が時刻ｔ１０３に終了していても、露光時間に与える影響はない。

一方、図７のフローチャートを参照して説明した監視処理は、図９の右部で示されるように、露光開始時刻は、図９の左部と同様に時刻ｔ１０２であるが、終了するタイミングは、トリガパルス信号の終了時刻ｔ１０３に対応して設定される時刻ｔ１１１となる。より詳細には、図１０で示されるように、時刻ｔ１乃至ｔ４において正規のトリガパルス信号が入力されるような場合、時刻ｔ１乃至ｔ２において、トリガスタート信号が発生されて、これに応じて、カウンタ５５のカウント値のカウントが開始されるとともに、時刻ｔ２乃至ｔ３において露光開始信号が発生される。そこで、露光開始信号に基づいて、時刻ｔ３より露光が開始される。

さらに、トリガパルス信号の終了時刻ｔ４において、パルス幅ｔ４乃至ｔ５のトリガエンド信号trg_endが発生されると、トリガエンド信号trg_endの終了時刻である時刻ｔ５において、パルス信号がノイズ信号であるか否かが判定される。図１０の場合、入力されたパルス信号は、正規のトリガパルス信号であるので、点線で示されるような、ノイズ判定信号noise_judgeは出力されないことになるので、引き続き時刻ｔ５乃至ｔ６において露光終了信号exp_endが発生されて、これに応じて、時刻ｔ６において、露光が終了される。

すなわち、図１０で示されるように、トリガパルス信号が終了したタイミングから一連の処理がなされて露光が終了するので、露光時間は、トリガパルス信号のパルス幅に応じて設定されることになる。このため、処理において、露光時間を計測する必要がなくなり、処理を簡素化することが可能となる。

尚、図３のフローチャートを参照して説明した監視処理については、トリガパルス信号におけるエッジを検出して露光時間を制御することから、トリガエッジモードとも称するものとする。また、図７のフローチャートを参照して説明した監視処理については、トリガパルス信号のパルス幅により露光時間が制御されることから、トリガ幅モードとも称するものとする。

トリガエッジモード、およびトリガ幅モードのいずれにおいても、入力されたパルス信号が受信されてから、ほぼ数usで露光が開始されることにより、入力されたパルス信号が正規のトリガパルス信号であるときには、製品１１が高速でベルトコンベア２２上を移動していても、適切なタイミングで、かつ、確実に画像を撮像することが可能となる。

＜３．変形例＞
［複数の撮像部を１のトリガパルス発生部で制御する例］
以上においては、１のカメラ３１を１のトリガパルス発生部３３により制御する例について説明してきたが、上述した技術を応用することにより、１のトリガパルス発生部３３により複数のカメラ３１を制御することができる。

図１１は、１のトリガパルス発生部３３により複数のカメラ３１を制御するようにしたファクトリオートメーションシステムの構成例を示している。図１１において、図１の構成と同様の構成については同一の名称および同一の符号を付すものとし、その説明は適宜省略するものとする。すなわち、図１１のファクトリオートメーションシステムにおいては、図１のトリガパルス発生部３３に代えて、トリガパルス発生１２１を設け、画像処理及び誘導制御部３２およびカメラ３１を複数にした、画像処理及び誘導制御部３２−１乃至３２−３およびカメラ３１−１乃至３１−３が設けられている。図１１においては、カメラ３１−１乃至３１−３は、ベルトコンベア２２上で移送される複数の製品１１について、それぞれ異なる角度から撮像している。

基本的な制御方法は、図３，図７のフローチャートを参照して説明した処理と同様であるが、それぞれを制御するためのトリガパルス信号のパルス幅がカメラ３１毎に異なる。すなわち、例えば、図１２で示されるように、カメラ３１−１に対するトリガパルス信号のパルス幅をXmsとし、カメラ３１−２に対するトリガパルス信号のパルス幅をYmsとし、カメラ３１−３に対するトリガパルス信号のパルス幅をZmsとする。さらに、これらのトリガパルス信号をそれぞれ異なるタイミングに設定する。

図１１で示されるような構成とすることで、カメラ３１−１乃至３１−３は、それぞれ正規なトリガパルス信号のパルス幅が異なるので、自らのパルス幅以外のトリガパルス信号はノイズ信号として扱われることになるので、１のトリガパルス発生部１２１により、複数のカメラ３１−１乃至３１−３のそれぞれに対して、対応するパルス幅のトリガパルス信号を供給することで、それぞれを個別に制御することが可能となる。

尚、図１１においては、１のトリガパルス発生部１２１により３台のカメラ３１を制御する例について示されているが、台数は、その他の台数であってもよい。

以上の処理により、外部からのトリガパルス信号により撮像部を制御する際、正規のトリガパルス信号をパルス幅で認識して、正規のトリガパルス信号以外ではカメラ３１による撮像ができない状態となるため、正規のトリガパルス信号とノイズ信号とを高精度に区別して制御することが可能となり、撮像タイミングを高速に制御する必要がある場合であっても、期待するタイミングで適切に画像を撮像することが可能となる。

ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。

図１３は、汎用のパーソナルコンピュータの構成例を示している。このパーソナルコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)１００１を内蔵している。CPU１００１にはバス１００４を介して、入出力インタ-フェイス１００５が接続されている。バス１００４には、ROM(Read Only Memory)１００２およびRAM(Random Access Memory)１００３が接続されている。

入出力インタ-フェイス１００５には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００６、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００７、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００８、LAN（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１００９が接続されている。また、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ(Mini Disc)を含む）、もしくは半導体メモリなどのリムーバブルメディア１０１１に対してデータを読み書きするドライブ１０１０が接続されている。

CPU１００１は、ROM１００２に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブルメディア１０１１から読み出されて記憶部１００８にインストールされ、記憶部１００８からRAM１００３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM１００３にはまた、CPU１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。

以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。

コンピュータ（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。

コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。

なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。

また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。

なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。

また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。

さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。

尚、本技術は、以下のような構成も取ることができる。
（１） 露光により画像を撮像する撮像部に、外部からのトリガパルス信号により画像を撮像させる画像処理装置において、
前記外部からのパルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記撮像部の露光を開始させ、前記パルス信号を取得したタイミングから測定される、前記パルス信号のパルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定する
画像処理装置。
（２） 露光により画像を撮像する撮像部と、
パルス信号を取得するパルス信号取得部と、
前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像部の露光を開始する露光制御部と、
前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定するトリガパルス信号判定部と
を含む画像処理装置。
（３） 前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号がトリガパルス信号ではないと判定された場合、前記露光制御部は、前記撮像部の露光を停止し、
前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号がトリガパルス信号であると判定された場合、前記露光制御部は、前記撮像部の露光を必要なだけ継続した後、露光を停止し、前記撮像部により撮像された画像を出力させる
（２）に記載の画像処理装置。
（４） 前記パルス信号を取得したタイミングから所定の時間間隔でカウント値をカウントするカウンタ部をさらに含み、
前記トリガパルス信号判定部は、前記パルス信号を取得したタイミングから、前記パルス信号が終了したタイミングまでの前記カウンタ部のカウント値に基づいて、前記パルス信号のパルス幅を求めて、前記カウント値に基づいたパルス幅が所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号が前記トリガパルス信号であるか否かを判定する
（２）または（３）に記載の画像処理装置。
（５） 前記撮像部の露光として必要な期間は、前記カウント部によりカウントされるカウント値により設定され、前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号が前記トリガパルス信号であると判定された場合、設定されたカウント値となったとき、前記露光制御部は、前記撮像部により必要とされる露光の期間が終了したものとみなして、前記撮像部の露光を終了し、撮像された画像を出力させる
（２）乃至（４）のいずれかに記載の画像処理装置。
（６） 前記撮像部の露光として必要な期間は、前記パルス信号のパルス幅により設定され、前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号が前記トリガパルス信号であると判定された場合、前記パルス信号が終了したとき、前記露光制御部は、前記撮像部により必要とされる露光の期間が終了したものとみなして、前記撮像部の露光を終了し、撮像された画像を出力させる
（２）乃至（４）のいずれかに記載の画像処理装置。
（７） 前記撮像部は複数であり、前記複数の撮像部のそれぞれに対応するトリガパルス信号判定部は、前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、それぞれ対応する撮像部毎に設定された所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定する
（２）乃至（６）に記載の画像処理装置。
（８） 画像処理装置の画像処理方法であって、
露光により画像の撮像を処理する撮像処理と、
パルス信号の取得を処理するパルス信号取得処理と、
前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像処理における露光の開始を処理する露光制御処理と、
前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅の測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号が前記トリガパルス信号であるか否かの判定を処理するトリガパルス信号判定処理と
からなるステップを含む画像処理方法。
（９） 露光により画像を撮像する撮像ステップと、
パルス信号を取得するパルス信号取得ステップと、
前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像ステップの処理の露光を開始する露光制御ステップと、
前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定するトリガパルス信号判定ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。

１１，１１’ 製品， ２１ 製品投入部， ２２ ベルトコンベア， ２３ 廃棄ルート， ２４ 誘導部， ２５ 誘導部回動部， ２６ 廃棄製品回収部， ２７ 製品回収部， ３１ カメラ， ３２ 画像処理及び誘導制御部， ３３ トリガパルス発生部， ７１ 製品位置検出部， ７２ 撮像判定部， ７３ トリガパルス生成部， ５１ トリガパルス受信部， ５２ 露光判定部， ５３ 露光開始信号発生部， ５４ 露光制御部， ５５ カウンタ， ５６ ノイズ判定部， ５７ 撮像部， ６１ 異常判定部， ６２ 誘導部制御部， １０１ 露光制御部

Claims (9)

1. 露光により画像を撮像する撮像部に、外部からのトリガパルス信号により画像を撮像させる画像処理装置において、
   前記外部からのパルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記撮像部の露光を開始させ、前記パルス信号を取得したタイミングから測定される、前記パルス信号のパルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定する
   画像処理装置。
2. 露光により画像を撮像する撮像部と、
   パルス信号を取得するパルス信号取得部と、
   前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像部の露光を開始する露光制御部と、
   前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定するトリガパルス信号判定部と
   を含む画像処理装置。
3. 前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号がトリガパルス信号ではないと判定された場合、前記露光制御部は、前記撮像部の露光を停止し、
   前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号がトリガパルス信号であると判定された場合、前記露光制御部は、前記撮像部の露光を必要なだけ継続した後、露光を停止し、前記撮像部により撮像された画像を出力させる
   請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記パルス信号を取得したタイミングから所定の時間間隔でカウント値をカウントするカウンタ部をさらに含み、
   前記トリガパルス信号判定部は、前記パルス信号を取得したタイミングから、前記パルス信号が終了したタイミングまでの前記カウンタ部のカウント値に基づいて、前記パルス信号のパルス幅を求めて、前記カウント値に基づいたパルス幅が所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号が前記トリガパルス信号であるか否かを判定する
   請求項２に記載の画像処理装置。
5. 前記撮像部の露光として必要な期間は、前記カウント部によりカウントされるカウント値により設定され、前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号が前記トリガパルス信号であると判定された場合、設定されたカウント値となったとき、前記露光制御部は、前記撮像部により必要とされる露光の期間が終了したものとみなして、前記撮像部の露光を終了し、撮像された画像を出力させる
   請求項２に記載の画像処理装置。
6. 前記撮像部の露光として必要な期間は、前記パルス信号のパルス幅により設定され、前記トリガパルス信号判定部により前記パルス信号が前記トリガパルス信号であると判定された場合、前記パルス信号が終了したとき、前記露光制御部は、前記撮像部により必要とされる露光の期間が終了したものとみなして、前記撮像部の露光を終了し、撮像された画像を出力させる
   請求項２に記載の画像処理装置。
7. 前記撮像部は複数であり、前記複数の撮像部のそれぞれに対応するトリガパルス信号判定部は、前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、それぞれ対応する撮像部毎に設定された所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定する
   請求項２に記載の画像処理装置。
8. 画像処理装置の画像処理方法であって、
   露光により画像の撮像の処理をする撮像処理と、
   パルス信号の取得の処理をするパルス信号取得処理と、
   前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像処理における露光の開始の処理をする露光制御処理と、
   前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅の測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号が前記トリガパルス信号であるか否かの判定の処理をするトリガパルス信号判定処理と
   からなるステップを含む画像処理方法。
9. 露光により画像を撮像する撮像ステップと、
   パルス信号を取得するパルス信号取得ステップと、
   前記パルス信号を取得したタイミングから所定の期間内に、前記画像を撮像する撮像ステップの処理の露光を開始する露光制御ステップと、
   前記パルス信号を取得したタイミングから前記パルス信号のパルス幅を測定し、前記パルス幅が、所定の範囲内であるか否かに基づいて、前記パルス信号がトリガパルス信号であるか否かを判定するトリガパルス信号判定ステップと
   を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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