CN110475075B - 一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机。系统包括：处理器、驱动信号模块、图像传感器及反馈信号模块；处理器的空闲控制单元配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制驱动信号模块停止发送同步信号；复位控制单元配置为控制图像传感器复位；启动反馈信号模块；初始化控制单元配置为控制图像传感器初始化；发送控制单元配置为控制驱动信号模块向图像传感器和反馈信号模块发送同步信号；曝光反馈控制单元配置为若检测到驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制图像传感器曝光和反馈信号模块输出反馈信号；关闭控制单元配置为若检测到下一同步信号的下降沿，关闭反馈信号模块，以实现在图像传感器曝光时刻反馈信号。

Description

一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机

技术领域

本发明涉及航空测量技术领域，具体而言，涉及一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机。

背景技术

在航空测量领域中，在测量目标场景时，一般是：利用无人机携带的倾斜摄影吊仓对目标场景进行倾斜摄影，得到图像数据；进而利用所得到的图像数据进行目标场景的三维影像建模，实现对目标场景的测量，其中，上述倾斜摄影吊仓为：由多台图像采集设备组成的摄像系统，每一图像采集设备对应有图像传感器，用于采集图像数据。

理论上，为了保证对目标场景的三维影像建模的准确性，利用无人机携带的倾斜摄影吊仓进行倾斜摄影的过程中，在每一次触发多台图像采集设备进行拍照时，需要图像采集设备在图像传感器的曝光时刻反馈信号给无人机，以使无人机记录在该曝光时刻所测量的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位信息，以保证在曝光时刻所得到的图像数据与在曝光时刻测量的GPS定位信息准确对应，进而，利用该准确对应的图像数据与测量的GPS定位信息，构建出准确的目标场景的三维影像。

相关技术中，在利用无人机携带的倾斜摄影吊仓进行倾斜摄影的过程中，一般是：倾斜摄影吊仓通过开启强制闪光灯功能，以使在触发拍照时，将强制生成的闪光灯的触发信号作为曝光时刻的反馈信号反馈给无人机，进而，无人机在接收到闪光灯的触发信号的时刻记录测量的GPS定位信息。由于闪光灯的电子物理特性，从生成闪光灯的触发信号到图像采集设备的图像传感器真实曝光之间是有时间延迟的，也就是生成闪光灯的触发信号的时刻并不是图像采集设备的图像传感器的真实曝光时刻，这就导致了所得到的图像数据，与得到图像数据的时刻的真实的GPS定位信息之间存在偏差，此偏差对后期的三维影像建模影响较大。

那么，能够得到较准确对应的图像数据与GPS定位信息至关重要，进而，如何实现在图像采集设备的图像传感器的真实曝光时刻向无人机反馈反馈信号，以使得无人机在真实曝光时刻记录GPS定位信息的方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机，以实现在图像传感器真实曝光时刻向外部设备反馈反馈信号。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供了一种曝光信号反馈系统，该系统包括：

处理器、驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；所述处理器分别与所述驱动信号模块和所述反馈信号模块连接，且所述驱动信号模块与所述图像传感器以及所述反馈信号模块连接；所述处理器，包括：

空闲控制单元，被配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号，使得所述图像传感器处于空闲状态；

复位控制单元，被配置为控制处于空闲状态的所述图像传感器复位；并启动所述反馈信号模块；

初始化控制单元，被配置为控制复位后的所述图像传感器进行初始化；

发送控制单元，被配置为控制停止向所述图像传感器发送同步信号的所述驱动信号模块，向初始化后的所述图像传感器和所述反馈信号模块发送同步信号；

曝光反馈控制单元，被配置为若检测到所述驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的所述图像传感器曝光，并控制已启动的所述反馈信号模块输出反馈信号；

关闭控制单元，被配置为若检测到所述指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭所述反馈信号模块。

可选的，所述指定的同步信号为所述驱动信号模块重新输出的第一个同步信号。

可选的，所述空闲控制单元，被具体配置为向所述驱动信号模块发送第一指令，其中，所述第一指令为：用于控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号的指令；

所述驱动信号模块，被配置为在接收到所述第一指令之后，停止向所述图像传感器发送所述同步信号。

可选的，所述初始化控制单元，被具体配置为控制复位后的所述图像传感器初始化寄存器和曝光时间。

可选的，所述复位控制单元，被具体配置为向所述反馈信号模块发送启动指令；

所述反馈信号模块，被配置为在接收所述启动指令之后进行启动。

第二方面，本发明实施例提供了一种曝光信号反馈方法，应用于曝光信号反馈系统的处理器，所述曝光信号反馈系统还包括驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；其中，所述处理器与所述驱动信号模块和所述反馈信号模块连接，且所述驱动信号模块与所述图像传感器以及所述反馈信号模块连接；所述方法包括：

当检测到图像采集信号的下降沿时，控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号，使得所述图像传感器处于空闲状态；

控制处于空闲状态的所述图像传感器复位；并启动所述反馈信号模块；

控制复位后的所述图像传感器进行初始化；

控制停止向所述图像传感器发送同步信号的所述驱动信号模块，向初始化后的所述图像传感器和所述反馈信号模块发送同步信号；

若检测到所述驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的所述图像传感器曝光，并控制已启动的所述反馈信号模块输出反馈信号；

若检测到所述指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭所述反馈信号模块。

可选的，所述指定的同步信号为所述驱动信号模块重新输出的第一个同步信号。

可选的，所述控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号的步骤，包括：

向所述驱动信号模块发送第一指令，以使所述驱动信号模块在接收到所述第一指令之后，停止向所述图像传感器发送所述同步信号，其中，所述第一指令为：用于控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号的指令。

可选的，所述控制复位后的所述图像传感器进行初始化的步骤，包括：

控制复位后的所述图像传感器初始化寄存器和曝光时间。

可选的，所述启动所述反馈信号模块的步骤，包括：

向所述反馈信号模块发送启动指令，以使所述反馈信号模块在接收所述启动指令之后进行启动。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机设置有曝光信号反馈系统，所述曝光信号反馈系统包括：处理器、驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；所述处理器与所述驱动信号模块和所述反馈信号模块连接，且所述驱动信号模块与所述图像传感器以及所述反馈信号模块连接；其中，所述处理器，包括：

空闲控制单元，被配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号，使得所述图像传感器处于空闲状态；

复位控制单元，被配置为控制处于空闲状态的所述图像传感器复位；并启动所述反馈信号模块；

初始化控制单元，被配置为控制复位后的所述图像传感器进行初始化；

发送控制单元，被配置为控制停止向所述图像传感器发送同步信号的所述驱动信号模块，向初始化后的所述图像传感器和所述反馈信号模块发送同步信号；

曝光反馈控制单元，被配置为若检测到所述驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的所述图像传感器曝光，并控制已启动的所述反馈信号模块向所述无人机的GPS定位模块输出反馈信号，所述GPS定位模块接收到所述反馈信号时，测量得到GPS定位信息；

关闭控制单元，被配置为若检测到所述指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭所述反馈信号模块。

在本发明的另一实施例中，所述指定的同步信号为所述驱动信号模块重新输出的第一个同步信号。

在本发明的另一实施例中，所述空闲控制单元，被具体配置为向所述驱动信号模块发送第一指令，其中，所述第一指令为：用于控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号的指令；

所述驱动信号模块，被配置为在接收到所述第一指令之后，停止向所述图像传感器发送所述同步信号。

在本发明的另一实施例中，所述初始化控制单元，被具体配置为控制复位后的所述图像传感器初始化寄存器和曝光时间。

在本发明的另一实施例中，所述复位控制单元，被具体配置为向所述反馈信号模块发送启动指令；

所述反馈信号模块，被配置为在接收所述启动指令之后进行启动。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种曝光信号反馈系统及其方法，系统包括处理器、驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；处理器与驱动信号模块和反馈信号模块连接，且驱动信号模块与图像传感器以及反馈信号模块连接；处理器，包括：空闲控制单元，被配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制驱动信号模块停止向图像传感器发送同步信号，使得图像传感器处于空闲状态；复位控制单元，被配置为控制处于空闲状态的图像传感器复位；并启动反馈信号模块；初始化控制单元，被配置为控制复位后的图像传感器进行初始化；发送控制单元，被配置为控制停止向图像传感器发送同步信号的驱动信号模块，向初始化后的图像传感器和反馈信号模块发送同步信号；曝光反馈控制单元，被配置为若检测到驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的图像传感器曝光，并控制已启动的反馈信号模块输出反馈信号；关闭控制单元，被配置为若检测到指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭反馈信号模块。本发明实施例中，曝光信号反馈系统中设置反馈信号模块，并且处理器的曝光反馈控制单元在控制初始化后的图像传感器曝光的同时，控制已启动的反馈信号模块输出反馈信号，实现在图像传感器真实曝光时刻向外部设备反馈反馈信号。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、曝光信号反馈系统中设置反馈信号模块，并且处理器的曝光反馈控制单元在控制初始化后的图像传感器曝光的同时，控制已启动的反馈信号模块输出反馈信号，实现在图像传感器真实曝光时刻向外部设备反馈反馈信号。

2、曝光信号反馈系统中的反馈信号模块在图像传感器曝光的同时，向无人机的GPS定位模块，反馈表征图像传感器曝光的反馈信号，使得无人机可以在图像传感器的真实曝光时刻记录GPS定位信息，以得到较准确对应的图像数据与GPS定位信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的曝光信号反馈系统的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的曝光信号反馈系统的一种信号时序的示意图；

图3为本发明实施例提供的曝光信号反馈方法的一种流程示意图；

图4为本发明实施例提供的无人机的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例公开了一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机，以实现在图像传感器真实曝光时刻向外部设备反馈反馈信号。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的曝光信号反馈系统的一种结构示意图。该曝光信号反馈系统包括处理器110、驱动信号模块120、图像传感器130以及反馈信号模块140，处理器110分别与驱动信号模块120和反馈信号模块140连接，且驱动信号模块120与图像传感器130以及反馈信号模块140连接；处理器110，包括：

空闲控制单元111，被配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制驱动信号模块120停止向图像传感器130发送同步信号，使得图像传感器130处于空闲状态；

复位控制单元112，被配置为控制处于空闲状态的图像传感器130复位；并启动反馈信号模块140；

初始化控制单元113，被配置为控制复位后的图像传感器130进行初始化；

发送控制单元114，被配置为控制停止向图像传感器130发送同步信号的驱动信号模块120，向初始化后的图像传感器130和反馈信号模块140发送同步信号；

曝光反馈控制单元115，被配置为若检测到驱动信号模块120重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的图像传感器130曝光，并控制已启动的反馈信号模块140输出反馈信号；

关闭控制单元116，被配置为若检测到指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭反馈信号模块140。

其中，上述处理器110可以通过FPGA((Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)技术、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)技术、以及ISP(ImageSignal Processing，图像信号处理)技术等实现的处理器。该处理器可以为任一类型的可编程主控芯片。

本发明实施例中，该图像采集信号可以为快门信号，曝光信号反馈系统的处理器110可以与外部快门按键连接，在快门按键被按下时，空闲控制单元111可以获得该快门信号，在空闲控制单元111检测到图像采集信号的下降沿时，立即产生中断快速响应，在中断过程中执行如下操作：控制驱动信号模块120停止向图像传感器发送同步信号，使得图像传感器130处于空闲状态。如图2所示，为曝光信号反馈系统的信号时序的一种示意图，空闲控制单元111检测到图像采集信号的下降沿表征触发开始。

在一种实现方式中，空闲控制单元111可以是向驱动信号模块120发送第一指令，其中，该第一指令为：用于控制驱动信号模块120停止向图像传感器130发送同步信号的指令；相应地，驱动信号模块120接收到该第一指令之后，停止向图像传感器130发送同步信号；该图像传感器130不再接收同步信号之后，可以停止曝光，处于空闲状态。其中，该驱动信号模块120可以生成同步信号，并发送至图像传感器，以驱动图像传感器130工作，即曝光。该同步信号可以包括两种信号，分别为行同步信号和帧同步信号，其中，该行同步信号用于控制多个图像传感器中的每一图像传感器的至少一行同步曝光，该帧同步信号用于控制多个图像传感器之间的帧同步曝光。上述驱动信号模块120停止向图像传感器130发送同步信号时，同步信号保持高电平状态不变，如图2所示，在空闲控制单元111检测到图像采集信号的下降沿时，同步信号停止。

其中，该图像传感器130可以为CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor)，互补金属氧化物半导体)图像传感器或CCD(Charge Coupled Device即电荷耦合器件)图像传感器，这都是可以的。本发明实施例中，图像传感器的工作模式为Slave模式。

进而，处理器110的复位控制单元112控制处于空闲状态的图像传感器130复位；并启动反馈信号模块140，即使能反馈信号模块140。其中，如图2所示，上述控制处于空闲状态的图像传感器130复位的过程，可以是：拉低图像传感器的复位信号再拉高，如图2中的“传感器复位”所指位置表征图像传感器进行复位。复位控制单元112启动反馈信号模块140的方式，可以是：复位控制单元112向发送启动指令，该反馈信号模块140接收到该启动指令之后，处于开启状态，如图2所示，反馈信号模块140的使能信号由低电平状态变为高电平状态，即使能反馈信号模块。

后续的，处理器110的初始化控制单元113控制复位后的图像传感器130进行初始化，即向复位后的图像传感器130发送初始化指令，复位后的图像传感器130接收到初始化指令后，进行初始化，如图2中的“传感器初始化和设定曝光值”所指位置表征图像传感器进行初始化。一种情况，图像传感器进行初始化可以是初始化图像传感器130的寄存器以及曝光时间。其中，该寄存器用于存储图像传感器130曝光所采集的图像数据，该曝光时间为限制图像传感器130曝光的持续时间。上述初始化图像传感器130的寄存器以及曝光时间，可以是：清空寄存器中存储的数据，并设定曝光时间。

处理器110的发送控制单元114控制停止向图像传感器130发送同步信号的驱动信号模块120，向初始化后的图像传感器130和反馈信号模块140发送同步信号。即发送控制单元114控制驱动信号模块120重新输出同步信号，并发送至图像传感器130和反馈信号模块140；曝光反馈控制单元115若检测到驱动信号模块120重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制图像传感器130开始曝光，即采集图像数据，并控制反馈信号模块140输出反馈信号，以向外部设备提供反馈信号，通知外部设备图像传感器130开始曝光。其中，为了保证图像数据采集的及时性，该指定的同步信号为驱动信号模块120重新输出的第一个同步信号。如图2所示，在驱动信号模块120重新发送的第一个同步信号的上升沿，图像传感器曝光开始，并且同时反馈信号模块140输出反馈信号。

一种情况中，图像传感器130初始化完成的速度较快，在发送控制单元114控制驱动信号模块120重新输出同步信号，并发送至图像传感器130时，该图像传感器130已完成初始化。

其中，如图2所示，反馈信号模块140输出反馈信号时，反馈信号由低电平状态变为高电平状态，再恢复低电平状态。

在一种实现方式中，该曝光信号反馈系统设置于无人机，该无人机还包括GPS定位模块，该外部设备为无人机的GPS定位模块，GPS定位模块接收到该反馈信号后，可以采集GPS定位信息，该GPS定位信息包括无人机所处位置的位置信息。以实现无人机可以采集得到准确对应的GPS定位信息和图像数据，以保证后续的利用该准确对应的GPS定位信息和图像数据，所构建的三维影像的准确性。

后续的，关闭控制单元116在检测到驱动信号模块120重新输出的指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿时，关闭反馈信号模块140，即使得该反馈信号模块140处于关闭状态，即不再向外部设备输出反馈信号，以避免出现反馈错误信息的情况，即避免出现在图像传感器130未开始曝光时，向外部设备反馈图像传感器130开始曝光。如图2所示，如图2所示，反馈信号模块140的使能信号重新恢复低电平状态。

在一种情况中，上述驱动信号模块120和反馈信号模块140均可以通过任一类型的信号发生器芯片搭建而成，本发明实施例并不对信号发生器芯片的类型进行限定。或者，该驱动信号模块120和反馈信号模块140也可以通过软件实现，这都是可以的。

本发明实施例中，曝光信号反馈系统中设置反馈信号模块，并且处理器的曝光反馈控制单元在控制初始化后的图像传感器曝光的同时，控制已启动的反馈信号模块输出反馈信号，实现在图像传感器真实曝光时刻向外部设备反馈反馈信号。进而，当该外部设备为无人机的GPS定位模块时，该无人机可以在图像传感器的真实曝光时刻记录GPS定位信息，以得到较准确对应的图像数据与GPS定位信息。

相应于上述系统实施例，本发明实施例提供了一种曝光信号反馈方法，该方法可以应用于曝光信号反馈系统的处理器，该曝光信号反馈系统还可以包括驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；其中，处理器与驱动信号模块和反馈信号模块连接，且驱动信号模块与图像传感器以及反馈信号模块连接。如图3所示，该方法可以包括如下步骤：

S301：当检测到图像采集信号的下降沿时，控制驱动信号模块停止向图像传感器发送同步信号，使得图像传感器处于空闲状态。

S302：控制处于空闲状态的图像传感器复位；并启动反馈信号模块。

S303：控制复位后的图像传感器进行初始化。

S304：控制停止向图像传感器发送同步信号的驱动信号模块，向初始化后的图像传感器和反馈信号模块发送同步信号。

S305：若检测到驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的图像传感器曝光，并控制已启动的反馈信号模块输出反馈信号。

S306：若检测到指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭反馈信号模块。

本发明实施例中，该处理器可以是任一类型的处理器，例如：该处理器可以为通过FPGA((Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)技术、DSP(Digital SignalProcessing，数字信号处理)技术、以及ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)技术等实现的处理器。

其中，上述图像采集信号可以为快门信号，曝光信号反馈系统的处理器可以与外部快门按键连接，在快门按键被按下时，处理器可以获得该快门信号，处理器检测到图像采集信号的下降沿时，触发本发明实施例所提供的曝光信号反馈流程。

在一种实现方式中，S301可以包括：向驱动信号模块发送第一指令，以使驱动信号模块接收到该第一指令之后，停止向图像传感器发送同步信号，其中，该第一指令为：用于控制驱动信号模块停止向图像传感器发送同步信号的指令。

可以理解的是，该图像传感器不再接收同步信号之后，可以停止曝光，处于空闲状态。

该驱动信号模块可以生成同步信号，并发送至图像传感器，以驱动图像传感器工作，即曝光。该同步信号可以包括两种信号，分别为行同步信号和帧同步信号，其中，该行同步信号用于控制多个图像传感器中的每一图像传感器的至少一行同步曝光，该帧同步信号用于控制多个图像传感器之间的帧同步曝光。

该图像传感器可以为CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)，互补金属氧化物半导体)图像传感器或CCD(Charge Coupled Device即电荷耦合器件)图像传感器，这都是可以的。本发明实施例中，图像传感器的工作模式为Slave模式。

在一种实现方式中，处理器在控制驱动信号模块停止向图像传感器130发送同步信号后，可以控制处于空闲状态的图像传感器复位，并启动反馈信号模块，即使能反馈信号模块，使得反馈信号模块处于工作状态。并控制复位后的图像传感器进行初始化，即清空图像传感器的寄存器存储的数据并设定曝光时间，其中，该寄存器用于存储图像传感器曝光所采集的图像数据，该曝光时间为限制图像传感器曝光的持续时间。

其中，一种情况，上述启动反馈信号模块的步骤，可以包括：向反馈信号模块发送启动指令，以使反馈信号模块在接收启动指令之后进行启动。

后续的，处理器控制停止向图像传感器发送同步信号的驱动信号模块，向图像传感器和反馈信号模块发送同步信号；并若检测到驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的图像传感器曝光，即控制图像传感器开始采集图像数据；并控制已启动的反馈信号模块输出反馈信号。以向外部设备反馈图像传感器开始曝光，即采集图像数据。

其中，为了保证图像数据采集的及时性，该指定的同步信号为驱动信号模块重新输出的第一个同步信号。

在一种实现方式中，该处理器设置于无人机，该无人机还可以包括GPS定位模块，处理器可以控制反馈信号模块向GPS定位模块发送反馈信号。GPS定位模块接收到该反馈信号后，可以测量得到GPS定位信息，该GPS定位信息包括无人机所处位置的位置信息。以实现无人机可以采集得到准确对应的GPS定位信息和图像数据，以保证后续的利用该准确对应的GPS定位信息和图像数据，所构建的三维影像的准确性。

后续的，处理器在检测到驱动信号模块重新输出的指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿时，关闭反馈信号模块，即使得该反馈信号模块处于关闭状态，即不再向外部设备输出反馈信号，以避免出现反馈错误信息的情况，即避免出现在图像传感器未开始曝光时，向外部设备反馈图像传感器采开始曝光。

本发明实施例中，曝光信号反馈系统中设置反馈信号模块，并且处理器的曝光反馈控制单元在控制初始化后的图像传感器曝光的同时，控制已启动的反馈信号模块输出反馈信号，实现在图像传感器真实曝光时刻向外部设备反馈反馈信号。进而，当该外部设备为无人机的GPS定位模块时，该无人机可以在图像传感器的真实曝光时刻记录GPS定位信息，以得到较准确对应的图像数据与GPS定位信息。

相应于上述系统实施例，本发明实施例提供了一种无人机，如图4所示，该无人机设置有曝光信号反馈系统410，曝光信号反馈系统410包括：处理器411、驱动信号模块412、图像传感器413以及反馈信号模块414；处理器411与驱动信号模块412和反馈信号模块414连接，且驱动信号模块412与图像传感器413以及反馈信号模块414连接；其中，处理器411，包括：

空闲控制单元4111，被配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制驱动信号模块412停止向图像传感器413发送同步信号，使得图像传感器413处于空闲状态；

复位控制单元4112，被配置为控制处于空闲状态的图像传感器413复位；并启动反馈信号模块414；

初始化控制单元4113，被配置为控制复位后的图像传感器413进行初始化；

发送控制单元4114，被配置为控制停止向图像传感器413发送同步信号的驱动信号模块412，向初始化后的图像传感器413和反馈信号模块414发送同步信号；

曝光反馈控制单元4115，被配置为若检测到驱动信号模块412重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的图像传感器413曝光，并控制已启动的反馈信号模块414向无人机的GPS定位模块420输出反馈信号，GPS定位模块420接收到反馈信号时，测量得到GPS定位信息；

关闭控制单元4116，被配置为若检测到指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭反馈信号模块414。

本发明实施例中，曝光信号反馈系统中设置反馈信号模块，并且处理器的曝光反馈控制单元在控制初始化后的图像传感器曝光的同时，控制已启动的反馈信号模块输出反馈信号，实现在图像传感器真实曝光时刻向无人机的GPS定位模块反馈反馈信号。使得无人机可以在图像传感器的真实曝光时刻记录GPS定位模块测量所得GPS定位信息，以得到较准确对应的图像数据与GPS定位信息。

在本发明的另一实施例中，所述指定的同步信号为所述驱动信号模块重新输出的第一个同步信号。

在本发明的另一实施例中，所述空闲控制单元4111，被具体配置为向所述驱动信号模块412发送第一指令，其中，所述第一指令为：用于控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号的指令；

所述驱动信号模块412，被配置为在接收到所述第一指令之后，停止向所述图像传感器413发送所述同步信号。

在本发明的另一实施例中，所述初始化控制单元4113，被具体配置为控制复位后的所述图像传感器413初始化寄存器和曝光时间。

在本发明的另一实施例中，所述复位控制单元4112，被具体配置为向所述反馈信号模块414发送启动指令；

所述反馈信号模块414，被配置为在接收所述启动指令之后进行启动。

上述方法实施例与系统实施例相对应，与该系统实施例具有同样的技术效果，具体说明参见系统实施例。方法实施例是基于系统实施例得到的，具体的说明可以参见系统实施例部分，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种曝光信号反馈系统，其特征在于，所述曝光信号反馈系统设置于无人机，包括：处理器、驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；所述处理器分别与所述驱动信号模块和所述反馈信号模块连接，且所述驱动信号模块与所述图像传感器以及所述反馈信号模块连接；所述处理器，包括：

空闲控制单元，被配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号，使得所述图像传感器处于空闲状态；

复位控制单元，被配置为控制处于空闲状态的所述图像传感器复位；并启动所述反馈信号模块；

初始化控制单元，被配置为控制复位后的所述图像传感器进行初始化；

发送控制单元，被配置为控制停止向所述图像传感器发送同步信号的所述驱动信号模块，向初始化后的所述图像传感器和所述反馈信号模块发送同步信号；

曝光反馈控制单元，被配置为若检测到所述驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的所述图像传感器曝光，并控制已启动的所述反馈信号模块输出反馈信号，以使无人机的GPS定位模块接收到所述反馈信号后，测量得到GPS定位信息；

关闭控制单元，被配置为若检测到所述指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭所述反馈信号模块。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述指定的同步信号为所述驱动信号模块重新输出的第一个同步信号。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述空闲控制单元，被具体配置为向所述驱动信号模块发送第一指令，其中，所述第一指令为：用于控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号的指令；

所述驱动信号模块，被配置为在接收到所述第一指令之后，停止向所述图像传感器发送所述同步信号。

4.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述初始化控制单元，被具体配置为控制复位后的所述图像传感器初始化寄存器和曝光时间。

5.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述复位控制单元，被具体配置为向所述反馈信号模块发送启动指令；

所述反馈信号模块，被配置为在接收所述启动指令之后进行启动。

6.一种曝光信号反馈方法，其特征在于，应用于曝光信号反馈系统的处理器，所述曝光信号反馈系统设置于无人机，所述曝光信号反馈系统还包括驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；其中，所述处理器与所述驱动信号模块和所述反馈信号模块连接，且所述驱动信号模块与所述图像传感器以及所述反馈信号模块连接；所述方法包括：

当检测到图像采集信号的下降沿时，控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号，使得所述图像传感器处于空闲状态；

控制处于空闲状态的所述图像传感器复位；并启动所述反馈信号模块；

控制复位后的所述图像传感器进行初始化；

控制停止向所述图像传感器发送同步信号的所述驱动信号模块，向初始化后的所述图像传感器和所述反馈信号模块发送同步信号；

若检测到所述驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的所述图像传感器曝光，并控制已启动的所述反馈信号模块输出反馈信号，以使无人机的GPS定位模块接收到所述反馈信号后，测量得到GPS定位信息；

若检测到所述指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭所述反馈信号模块。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指定的同步信号为所述驱动信号模块重新输出的第一个同步信号。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号的步骤，包括：

向所述驱动信号模块发送第一指令，以使所述驱动信号模块在接收到所述第一指令之后，停止向所述图像传感器发送所述同步信号，其中，所述第一指令为：用于控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号的指令。

9.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述控制复位后的所述图像传感器进行初始化的步骤，包括：

控制复位后的所述图像传感器初始化寄存器和曝光时间。

10.一种无人机，其特征在于，所述无人机设置有曝光信号反馈系统，所述曝光信号反馈系统包括：处理器、驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；所述处理器与所述驱动信号模块和所述反馈信号模块连接，且所述驱动信号模块与所述图像传感器以及所述反馈信号模块连接；其中，所述处理器，包括：

空闲控制单元，被配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号，使得所述图像传感器处于空闲状态；

复位控制单元，被配置为控制处于空闲状态的所述图像传感器复位；并启动所述反馈信号模块；

初始化控制单元，被配置为控制复位后的所述图像传感器进行初始化；

发送控制单元，被配置为控制停止向所述图像传感器发送同步信号的所述驱动信号模块，向初始化后的所述图像传感器和所述反馈信号模块发送同步信号；

曝光反馈控制单元，被配置为若检测到所述驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制初始化后的所述图像传感器曝光，并控制已启动的所述反馈信号模块向所述无人机的GPS定位模块输出反馈信号，所述GPS定位模块接收到所述反馈信号时，测量得到GPS定位信息；

关闭控制单元，被配置为若检测到所述指定的同步信号的下一个同步信号的下降沿，关闭所述反馈信号模块。

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