CN107079102B - 对焦方法、摄像装置和无人机 - Google Patents

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Abstract

提供了一种对焦方法、摄像装置和无人机，该方法包括：根据对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向；控制对焦镜头根据初始搜索方向进行对焦。由此，能够快速确定初始搜索方向，提高自动对焦的速度。

Description

对焦方法、摄像装置和无人机
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本发明涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及一种对焦方法、摄像装置和无人机。
背景技术
目前，摄像设备已普遍具有自动对焦(Auto Focus，简称为“AF”)功能，其中，对比度对焦法作为实现自动对焦功能的技术，已得到普遍应用。
对比度对焦法是通过采集至少3帧图像的方法确定对焦过程中的初始搜索方向的，导致自动对焦过程需要花费的时间较长。
发明内容
本发明实施例提供一种对焦方法、摄像装置和无人机，能够提高自动对焦的速度。
第一方面，提供了一种对焦方法，该方法包括：根据对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向；控制该对焦镜头根据该初始搜索方向进行对焦。
第二方面，提供了一种摄像装置，包括：确定模块，用于根据对焦镜头的当前位置信息，确定初始搜索方向；控制模块，用于控制该对焦镜头根据该初始搜索方向进行对焦。
第三方面，提供了一种摄像装置，包括：摄像单元和处理器，其中，所述摄像单元包括对焦镜头，该处理器用于：根据该对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向；控制该对焦镜头根据该初始搜索方向进行对焦。
第四方面，提供了一种无人机，包括：处理器和存储器，其中，该存储器用于存储指令以使得该处理器执行第一方面的方法。
第五方面，提供了一种无人机，包括本体，以及第二方面或第三方面的摄像装置。
根据本发明的实施例，通过根据对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向，控制对焦镜头根据初始搜索方向进行对焦。由此无需通过采集至少3帧图像的方法确定初始搜索方向，提高自动对焦的速度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的摄像装置的示意性结构图；
图2是根据本发明实施例的无人飞行系统的示意性结构图；
图3是根据本发明实施例的对焦方法的示意性流程图；
图4是根据本发明实施例的像距与物距的关系的示意图；
图5是根据本发明实施例的确定初始搜索方向的方法的示意图；
图6是根据本发明另一实施例的对焦方法的示意性流程图；
图7是根据本发明实施例的对焦装置的示意性结构图；
图8是根据本发明实施例的无人机的示意性结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
首先，结合图1和图2对本发明实施例的对焦方法的摄像装置100的结构部进行详细说明。
图1是根据本发明一实施例的摄像装置100的一例的示意图。如图1所示，该摄像装置100包括摄像单元110和处理器120。
其中，该摄像单元110包括对焦镜头，可以通过驱动对焦镜头实现自动对焦。并且，在本发明实施例中，该摄像单元110可以是现有技术中能够拍摄图像的各种摄像单元，例如，摄像头。
另外，在本发明实施例中，该摄像单元110与处理器120通信连接，能够接收来自处理器120的控制指令，并基于该控制指令，调节焦距。
作为示例而非限定，在本发明实施例中，该摄像单元110中还可以配置有电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)。CCD也可以称为CCD图像传感器或CCD图像控制器。CCD是一种半导体器件，能够把光学影像转化为电信号。CCD上植入的微小光敏物质称作像素(Pixel)。一块CCD上包含的像素数越多，其提供的画面分辨率也就越高。CCD的作用就像胶片一样，但它是把光信号转换成电荷信号。CCD上有许多排列整齐的光电二极管，能感应光线，并将光信号转变成电信号，经外部采样放大及模数转换电路转换成数字图像信号。
作为示例而非限定，在本发明实施例中，该摄像单元110中可以配置有互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)。CMOS是一种大规模应用于集成电路芯片制造的原料，并且CMOS制造工艺也被应用于制作数码影像器材的感光元件。CCD与CMOS图像传感器光电转换的原理相同，他们最主要的差别在于信号的读出过程不同；由于CCD仅有一个(或少数几个)输出节点统一读出，其信号输出的一致性非常好；而CMOS芯片中，每个像素都有各自的信号放大器，各自进行电荷-电压的转换，其信号输出的一致性较差。但是CCD为了读出整幅图像信号，要求输出放大器的信号带宽较宽，而在CMOS芯片中，每个像元中的放大器的带宽要求较低，大大降低了芯片的功耗，这就是CMOS芯片功耗比CCD要低的主要原因。尽管降低了功耗，但是数以百万的放大器的不一致性却带来了更高的固定噪声，这又是CMOS相对CCD的固有劣势。
应理解，以上列举的摄像单元110的具体机构仅为示例性说明，本发明并未限定于此，其他能够自动对焦的摄像单元均落入本发明的保护范围内。
处理器120与摄像单元110通信连接，能够获取对焦镜头的当前位置，并基于对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向，控制对焦镜头根据初始搜索方向进行对焦。
作为示例而非限定，在本发明实施例中，该处理器120可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称为“CPU”)，也可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称为“FPGA”)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。并且，上述通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。并且，上述FPGA是在例如，可编程阵列逻辑(Programmable Array Logic，简称为“PAL”)、通用阵列逻辑(Generic Array Logic，简称为“GAL”)、复杂可编程逻辑器件(Complex ProgrammableLogic Device，简称为“CPLD”)等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为“ASIC”)领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。系统设计师可以根据需要通过可编辑的连接把FPGA内部的逻辑块连接起来，就好像一个电路试验板被放在了一个芯片里。一个出厂后的成品FPGA的逻辑块和连接可以按照设计者而改变，所以FPGA可以完成所需要的逻辑功能。
在本发明实施例中，上述摄像装置100的各部件可以集成配置在同一设备中，并且，该设备可以例如，照相机、摄像机或具有图像拍摄功能的只能终端设备(例如，手机、平板电脑或笔记本电脑)等。
或者，上述摄像装置100的各部件可以配置在不同的设备中，作为示例而非限定，上述摄像单元110可以配置在无人机中，处理器可以配置在无人机中，也可以配置在控制终端终(例如，遥控器或安装有控制程序的智能终端)，本发明并未特别限定。
具体地说，无人机可以称为无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，简称为“UAV)”，已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而民用化也是UAV未来发展的趋势。
在有些场景下，UAV可以通过载体(Carrier)携带用于执行特定任务的负载(Payload)。例如，在利用UAV进行航空拍摄时，UAV可以通过云台携带拍摄设备，即，本发明实施例中的摄像单元。图2是根据本发明的实施例的无人飞行系统200的示意性架构图。本实施例以旋翼飞行器为例进行说明。
无人飞行系统200可以包括UAV 210、云台设备220、显示设备230和操纵设备240。其中，UAV 210可以包括动力系统250、飞行控制系统260、机架270和对焦处理器280。UAV210可以与操纵设备240和显示设备230进行无线通信。
机架270可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在UAV 210着陆时起支撑作用。
动力系统250可以包括电子调速器(简称为电调)251、一个或多个螺旋桨253以及与一个或多个螺旋桨253相对应的一个或多个电机252。电机252和螺旋桨253设置在对应的机臂上；电子调速器251用于接收飞行控制器260产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机252，以控制电机252的转速和/或转向。电机252用于驱动螺旋桨旋转，从而为UAV 210的飞行提供动力，该动力使得UAV 210能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，UAV 210可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。应理解，电机252可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机252可以是无刷电机，也可以有刷电机。
飞行控制系统260可以包括飞行控制器261和传感系统262。传感系统262用于测量UAV的姿态信息，即UAV 210在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统262例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称为“IMU”)、视觉传感器、全球定位系统(GlobalPositioning System，简称为“GPS”)和气压计等传感器中的至少一种。飞行控制器261用于控制UAV 210的飞行，例如，可以根据传感系统262测量的姿态信息控制UAV210的飞行。应理解，飞行控制器261可以按照预先编好的程序指令对UAV210进行控制，也可以通过响应来自操纵设备240的一个或多个控制指令对UAV 210进行控制。
云台设备220可以包括用于承载摄像单元223的至少一个支架221和用于驱动所述支架221转动的至少一个电机222。每个所述电机222驱动一对应的支架221转动。其中，该摄像单元223的结构和功能可以与上述摄像单元110的结构和功能相似，这里，为了避免赘述，省略其详细说明。
飞行控制器261可以通过电调224和电机222控制云台设备220带动所述摄像单元223的转动。可选地，作为一另一实施例，云台设备220还可以包括控制器，用于通过控制电调224和电机222来控制所述摄像装置223的转动。应理解，云台设备220可以独立于UAV210，也可以为UAV 210的一部分。应理解，电机222可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机222可以是无刷电机，也可以有刷电机。还应理解，载体可以位于飞行器的顶部，也可以位于飞行器的底部。
尽管图中未示出，但是，该无人飞行系统200还可以包括对焦处理器，该对焦处理器用于控制摄像单元223进行对焦，该焦处理器的结构和功能可以与上述处理器120的结构和功能相似，这里，为了避免赘述，省略其详细说明。另外，该焦处理器可以配置在UAV 210上，也可以配置在操纵设备240或显示设备230中，本发明并未特别限定。
显示设备230位于无人飞行系统200的地面端，可以通过无线方式与UAV 210进行通信，并且可以用于显示UAV 210的姿态信息，还可以用于显示摄像单元223拍摄的图像。应理解，显示设备230可以是独立的设备，也可以设置在操纵设备240中。
操纵设备240位于无人飞行系统200的地面端，可以通过无线方式与UAV 210进行通信，用于对UAV 210进行远程操纵。操纵设备例如可以是遥控器或者安装有控制UAV的应用程序(Application，简称为“APP”)的终端设备，例如，智能手机、平板电脑等。本发明的实施例中，通过操纵设备接收用户的输入，可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者终端设备上的用户界面(UI)对UAV进行操控。
另外，需要说明的是，在本发明实施例中，对焦处理器可以是独立配置的专用处理器，或者，该对焦处理器的功能也可以由无人飞行系统200中的其他设备的处理器(例如，操纵设备240的处理器，或者，摄像单元223的处理器)提供，本发明并未特别限定。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
下面，对本发明实施例中，摄像单元和处理器在对焦过程中的动作和交互进行详细说明。
需要说明的是，本发明实施例中的对焦方法采用的是对比度对焦方法。该方法是通过检测图像的轮廓边缘实现自动对焦的。图像的轮廓边缘越清晰，则它的亮度梯度就越大，或者说边缘处景区和背景之间的对比度就越大。反之，失焦的图像，轮廓边缘模糊不清，亮度梯度或对比度下降，失焦越远，对比度越低。
图3是本发明实施例的对焦方法300的示意性流程图。如图3所示，该对焦方法300包括：
S310，根据对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向；
S320，控制该对焦镜头根据该初始搜索方向进行对焦。
由此，本发明实施例的对焦方法，根据对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向，减少了确定初始搜索方向的时间，提高了自动对焦的速度。
可以理解的是，在自动对焦过程中，对焦镜头需要沿着光轴方向前后移动，处理器可以确定对焦镜头在沿光轴方向的当前位置，根据这个当前位置确定初始搜索方向。
在本发明实施例中，处理器可以根据用于驱动对焦镜头进行移动的驱动装置的行程信息，确定对焦镜头的当前位置。
例如，可以预先设置驱动装置的行程与对焦镜头的位置之间的对应关系，当处理器判断出驱动装置的行程之后，根据驱动装置的行程和上述对应关系，可以确定出对焦镜头的当前位置。
在本发明实施例中，作为示例而非限定，该驱动装置可以是对焦马达，该对焦马达具体可以是音圈马达(Voice Coil Motor，简称为“VCM”)主要由线圈、磁铁组和弹片构成，线圈通过上下两个弹片固定在磁铁组内，当线圈通电时，线圈会产生磁场，线圈磁场和磁石组相互作用，线圈会向上移动，带动对焦镜头一起移动。当断电时，线圈在弹片弹力下返回，这样就实现了自动对焦功能。并且，此情况下，来自处理器120的指令可以用于控制上述线圈的通电。
在本发明实施例中，作为示例而非限定，上述对焦马达具体可以是超声波马达，主要由一片底部环形定子(Stator)及一片环形转子(Rotor)组成。将超声波频率的震动转换成转动能量。将交流电加到定子底部的压电陶瓷部分，便会使得定子产生0.001mm幅度、约30kHz高频而细微的震动，从而令定子顶部与转子接触的部分产生一种弯曲移动波(Flexural Traveling Wave)。弯曲移动波产生的摩擦力是转子产生转动，由此带动对焦镜头一起移动。
在S310中，处理器根据可以根据对焦镜头的当前位置与参考位置的关系，确定初始搜索方向。
或者，处理器可以根据对焦镜头的当前位置与参考范围的关系，确定初始搜索方向。
在本发明实施例中，上述参考位置或参考范围可以是由制造商或者用户预先设定的具有位置或具体范围。
或者，在本发明实施例中，上述参考位置或参考范围是处理器根据对焦镜头的焦距确定出来的。
具体地说，处理器根据制造商或者用户预设设定的对焦镜头的焦距与参考位置或参考范围的对应关系，以及对焦镜头的焦距，确定参考位置或参考范围。
或者，处理器根据对焦镜头的焦距f、物距u和像距v之间的关系：1/f＝1/v+1/u，确定参考位置或参考范围。通常对焦镜头的焦距f都是毫米级别的量。根据上述关系可知，当像距超过一定距离v0时，像距的变化只会造成很小的物距的变化。在v0范围内，像距的变化会造成很大的物距的变化。如图4中所示出的像距和物距的关系可以看出，当像距在110mm的范围内变化时，会造成物距的大范围变化，当像距在110mm的范围外变化时，造成的物距的变化非常小。
由此，处理器可以根据上述关系确定出1个或多个参考位置或参考范围。作为示例而非限定，参考位置的个数为1个。并且对焦镜头在这1个参考位置处对应的第一物距与对焦镜头在近端对焦位置处对应的第二物距的差值小于或等于第一预设值，此处的原始对焦位置指的是对焦镜头对应的物距为无穷远时对焦镜头所在的位置，近端对焦位置与原始对焦位置之间的距离为对焦镜头的总行程。
在本发明实施例中，作为示例而非限定，如图5中所示出的，假定对焦镜头的总行程为Vt，则参考位置与原始对焦位置之间的距离为Vt的1/4。为了描述方便，可以将原始对焦位置标记为0位置，将0～1/4Vt这段对焦镜头的行程称为远端，将剩余的部分称为近端。其中，对焦镜头的总行程Vt是由对焦镜头的结构决定的，或者可以理解为，对于一对焦镜头，其总行程是一固定值。
在本发明实施例中，在处理器在确定初始搜索方向时，如果确定对焦镜头的当前位置位于远端范围时，或者说对焦镜头位于参考位置靠近原始对焦位置的一侧时，处理器确定初始搜索方向为沿着原始对焦位置朝向参考位置的方向。之后处理器控制对焦镜头从当前位置沿着初始搜索方开始进行对焦。
或者，如图5中所示出的，如果处理器确定当前位置位于远端范围，或者说对焦镜头位于参考位置靠近原始对焦位置的一侧时，处理器确定初始搜索方向为沿着原始对焦位置朝向参考位置的方向。之后处理器控制对焦镜头移动到原始对焦位置，并从该原始对焦位置开始根据初始搜索方向进行对焦。由此，能够提高远端物体的对焦速度。
在本发明实施例中，在处理器在确定初始搜索方向时，如果确定对焦镜头的当前位置位于近端范围时，或者说对焦镜头位于参考位置远离原始对焦位置的一侧时，处理器确定初始搜索方向为参考位置朝向原始对焦位置的方向。之后处理器控制对焦镜头从当前位置沿着初始搜索方开始进行对焦。
图6给出了在处理器确定了初始搜索方向之后，处理器控制对焦镜头进行对焦的方法600。如图6所示，对焦的方法600包括：
S610，处理器控制对焦镜头沿着初始搜索方向进行粗搜索；
粗搜索的步距可以是制造商或者用户预设的粗搜索步距。在处理器控制对焦镜头按照粗搜索步距沿初始搜索方向搜索的过程中，当连续3帧搜索到的图像的对比度减小时，停止粗搜索。
S620，处理器控制对焦镜头沿着与初始搜索方向相反的方向进行精搜索，确定对焦位置；
精搜索的步距可以是制造商或者用户预设的精搜索步距。在处理器控制对焦镜头按照精搜索步距沿着与初始搜索方向相反的方向进行精搜索的过程中，当连续3帧搜索到的图像的对比度减小时，停止精搜索。通过粗搜索和精搜索两个过程，处理器就可以确定出图像的对比度最大的位置，即对焦位置。
S630，处理器控制对焦镜头移动到对焦位置。
在本发明实施例中，处理器可以判断目标拍摄物与对焦镜头之间的距离，根据这个距离选择对焦的方法。作为示例而非限定，当处理器确定目标拍摄物与对焦镜头之间的具体大于或等于第二预设值时，确定采用本发明上述实施例中的对焦方法。
在本发明实施例中，第二预设值可以是制造商或者用户预设的值，例如，第二预设值为300米。本发明对测量目标拍摄物与对焦镜头之间的距离的方法不作限定。
由此，能够降低拍摄远处物体时的对焦时间，并能降低对焦过程中出现呼吸现象的程度。
本发明实施例的对焦方法和装置，通过根据对焦镜头的当前位置确定初始搜索方向，能够降低确定初始搜索方向过程所需的时长，从而提高自动对焦的速度。
需要说明的是，本发明实施例提供的对焦方法和装置，可以应用于计算机上，该计算机包括硬件层、运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统层上的应用层。该硬件层包括CPU(Central Processing Unit)、内存管理单元(MMU，Memory ManagementUnit)和内存(也称为主存)等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(Process)实现业务处理的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。该应用层包含浏览器、通讯录、文字处理软件、即时通信软件等应用。并且，在本发明实施例中，该计算机可以是智能手机等手持设备，也可以是个人计算机等终端设备，本发明并未特别限定，只要能够通过运行记录有本发明实施例的对焦方法的代码的程序即可。
此外，本发明的各个方面或特征可以实现成方法、装置或使用标准编程和/或工程技术的制品。本申请中使用的术语“制品”涵盖可从任何计算机可读器件、载体或介质访问的计算机程序。例如，计算机可读介质可以包括，但不限于:磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，CD(Compact Disc，压缩盘)、DVD(Digital Versatile Disc，数字通用盘)等)，智能卡和闪存器件(例如，EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、卡、棒或钥匙驱动器等)。另外，本文描述的各种存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可包括但不限于，无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。
以上描述了根据本发明实施例的对焦方法，下面将结合图7描述根据本发明实施例的摄像装置。
图7是根据本发明实施例的摄像装置的示意性结构图。如图7所示，摄像装置10包括：
确定模块11，用于根据对焦镜头的当前位置信息，确定初始搜索方向；
控制模块12，用于控制该对焦镜头根据该初始搜索方向进行对焦。
根据本发明的实施例的摄像装置，通过根据对焦镜头的当前位置确定初始搜索方向，能够降低确定初始搜索方向过程所需的时长，从而提高自动对焦的速度。
可选地，作为一个实施例，该确定模块11还用于：根据驱动装置的行程信息，确定该对焦镜头的当前位置，其中，该驱动装置用于驱动该对焦镜头进行移动。
可选地，作为另一个实施例，该确定模块11具体用于：根据对焦镜头的当前位置与参考位置的关系，确定该初始搜索方向。
可选地，作为另一个实施例，该确定模块11还用于：确定该参考位置。
可选地，作为另一个实施例，该确定模块11具体用于：根据预配置参考位置信息，确定该参考位置。
可选地，作为另一个实施例，该确定模块11具体用于：根据该对焦镜头的焦距，确定该参考位置。
可选地，作为另一个实施例，该确定模块11具体用于：根据该对焦镜头的焦距、物距和像距之间的关系，确定该参考位置。
可选地，作为另一个实施例，该参考位置的个数为1个或多个。
可选地，作为另一个实施例，该参考位置的个数为1个，其中，该对焦镜头在该参考位置处对应的第一物距与第二物距的差值小于或等于第一预设值，该第二物距为该对焦镜头在近端对焦位置处对应的物距，该对焦镜头在该原始对焦位置处对应的物距为无穷远，该近端对焦位置与该原始对焦位置之间的距离为该对焦镜头的总行程。
可选地，作为另一个实施例，该确定模块11具体用于：当确定该当前位置位于该参考位置的第一侧时，确定该初始搜索方向为第一方向，该参考位置的第一侧为靠近该原始对焦位置的一侧，该第一方向为该原始对焦位置朝向该参考位置的方向。
可选地，作为另一个实施例，该控制模块12具体用于：控制该对焦镜头移动到该原始对焦位置；控制该对焦镜头从该原始对焦位置开始，根据该初始搜索方向进行对焦。
可选地，作为另一个实施例，该确定模块11具体用于：当确定该当前位置位于该参考位置的第二侧时，确定该初始搜索方向为第二方向，该参考位置的第二侧为远离该原始对焦位置的一侧，该第二方向为该参考位置朝向该原始对焦位置的方向。
可选地，作为另一个实施例，该控制模块12具体用于：控制该对焦镜头从该当前位置开始，根据该初始搜索方向进行对焦。
可选地，作为另一个实施例，该对焦镜头的总行程为该参考位置与该原始对焦位置之间的距离的4倍。
可选地，作为另一个实施例，该确定模块12还用于：确定目标拍摄物与该对焦镜头之间的距离大于或等于第二预设值。
根据本发明实施例的摄像装置可以参照对应本发明实施例的对焦的方法300的流程，并且，该摄像装置中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法300中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
根据本发明的实施例的摄像装置，通过根据对焦镜头的当前位置确定初始搜索方向，能够降低确定初始搜索方向过程所需的时长，从而提高自动对焦的速度。
图8是根据本发明实施例的无人机的示意性结构图。如图8所示，无人机20包括处理器21和存储器22，处理器21通过总线23与存储器22相连。其中，存储器22用于存储指令以使得处理器21执行上述方法300中的方法，为了简洁，在此不再赘述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，在不冲突的情况下，这些实施例及实施例中特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，在本发明实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (42)

1.一种对焦方法，其特征在于，包括：
根据对焦镜头的当前位置与参考位置的关系，确定初始搜索方向，所述初始搜索方向为所述对焦镜头的当前位置朝向所述参考位置的方向，所述参考位置位于近端对焦位置与原始对焦位置之间，所述原始对焦位置处对应的物距为无穷远，所述近端对焦位置与所述原始对焦位置之间的距离为所述对焦镜头的总行程；
控制所述对焦镜头根据所述初始搜索方向进行对焦。
2.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据驱动装置的行程信息，确定所述对焦镜头的当前位置，其中，所述驱动装置用于驱动所述对焦镜头进行移动。
3.根据所述权利要求1或2所述的对焦方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预配置参考位置信息，确定所述参考位置。
4.根据权利要求1或2所述的对焦方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述对焦镜头的焦距，确定所述参考位置。
5.根据权利要求4所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述对焦镜头的焦距，确定所述参考位置，包括：
根据所述对焦镜头的焦距、物距和像距之间的关系，确定所述参考位置。
6.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述参考位置的个数为1个或多个。
7.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述参考位置的个数为1个，其中，所述对焦镜头在所述参考位置处对应的第一物距与第二物距的差值小于或等于第一预设值，所述第二物距为所述对焦镜头在所述近端对焦位置处对应的物距。
8.根据权利要求7所述的对焦方法，其特征在于，所述根据对焦镜头的当前位置与参考位置的关系，确定所述初始搜索方向，包括：
当确定所述当前位置位于所述参考位置的第一侧时，确定所述初始搜索方向为第一方向，所述参考位置的第一侧为靠近所述原始对焦位置的一侧，所述第一方向为所述原始对焦位置朝向所述参考位置的方向。
9.根据权利要求8所述的对焦方法，其特征在于，所述控制所述对焦镜头根据所述初始搜索方向进行对焦，包括：
控制所述对焦镜头移动到所述原始对焦位置；
控制所述对焦镜头从所述原始对焦位置开始，根据所述初始搜索方向进行对焦。
10.根据权利要求7所述的对焦方法，其特征在于，所述根据对焦镜头的当前位置与参考位置的关系，确定所述初始搜索方向，包括：
当确定所述当前位置位于所述参考位置的第二侧时，确定所述初始搜索方向为第二方向，所述参考位置的第二侧为远离所述原始对焦位置的一侧，所述第二方向为所述参考位置朝向所述原始对焦位置的方向。
11.根据权利要求10所述的对焦方法，其特征在于，所述控制所述对焦镜头根据所述初始搜索方向进行对焦，包括：
控制所述对焦镜头从所述当前位置开始，根据所述初始搜索方向进行对焦。
12.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述对焦镜头的总行程为所述参考位置与所述原始对焦位置之间的距离的4倍。
13.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，在根据对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向之前，所述方法还包括：
确定目标拍摄物与所述对焦镜头之间的距离大于或等于第二预设值。
14.一种摄像装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据对焦镜头的当前位置与参考位置的关系，确定初始搜索方向，所述初始搜索方向为所述对焦镜头的当前位置朝向所述参考位置的方向，所述参考位置位于近端对焦位置与原始对焦位置之间，所述原始对焦位置处对应的物距为无穷远，所述近端对焦位置与所述原始对焦位置之间的距离为所述对焦镜头的总行程；
控制模块，用于控制所述对焦镜头根据所述初始搜索方向进行对焦。
15.根据权利要求14所述的摄像装置，其特征在于，所述确定模块还用于：根据驱动装置的行程信息，确定所述对焦镜头的当前位置，其中，所述驱动装置用于驱动所述对焦镜头进行移动。
16.根据权利要求14或15所述的摄像装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
根据预配置参考位置信息，确定所述参考位置。
17.根据权利要求14或15所述的摄像装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
根据所述对焦镜头的焦距，确定所述参考位置。
18.根据权利要求17所述的摄像装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
根据所述对焦镜头的焦距、物距和像距之间的关系，确定所述参考位置。
19.根据权利要求14所述的摄像装置，其特征在于，所述参考位置的个数为1个或多个。
20.根据权利要求14所述的摄像装置，其特征在于，所述参考位置的个数为1个，其中，所述对焦镜头在所述参考位置处对应的第一物距与第二物距的差值小于或等于第一预设值，所述第二物距为所述对焦镜头在所述近端对焦位置处对应的物距。
21.根据权利要求20所述的摄像装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
当确定所述当前位置位于所述参考位置的第一侧时，确定所述初始搜索方向为第一方向，所述参考位置的第一侧为靠近所述原始对焦位置的一侧，所述第一方向为所述原始对焦位置朝向所述参考位置的方向。
22.根据权利要求21所述的摄像装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
控制所述对焦镜头移动到所述原始对焦位置；
控制所述对焦镜头从所述原始对焦位置开始，根据所述初始搜索方向进行对焦。
23.根据权利要求20所述的摄像装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
当确定所述当前位置位于所述参考位置的第二侧时，确定所述初始搜索方向为第二方向，所述参考位置的第二侧为远离所述原始对焦位置的一侧，所述第二方向为所述参考位置朝向所述原始对焦位置的方向。
24.根据权利要求23所述的摄像装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
控制所述对焦镜头从所述当前位置开始，根据所述初始搜索方向进行对焦。
25.根据权利要求14所述的摄像装置，其特征在于，所述对焦镜头的总行程为所述参考位置与所述原始对焦位置之间的距离的4倍。
26.根据权利要求14所述的摄像装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
确定目标拍摄物与所述对焦镜头之间的距离大于或等于第二预设值。
27.一种摄像装置，其特征在于，包括：摄像单元和处理器，其中，所述摄像单元包括对焦镜头，所述处理器用于：
根据所述对焦镜头的当前位置与参考位置的关系，确定初始搜索方向，所述初始搜索方向为所述对焦镜头的当前位置朝向所述参考位置的方向，所述参考位置位于近端对焦位置与原始对焦位置之间，所述原始对焦位置处对应的物距为无穷远，所述近端对焦位置与所述原始对焦位置之间的距离为所述对焦镜头的总行程；
控制所述对焦镜头根据所述初始搜索方向进行对焦。
28.根据权利要求27所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器还用于：
根据驱动装置的行程信息，确定所述对焦镜头的当前位置，其中，所述驱动装置用于驱动所述对焦镜头进行移动。
29.根据权利要求27或28所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：
根据预配置参考位置信息，确定所述参考位置。
30.根据权利要求27或28所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：
根据所述对焦镜头的焦距，确定所述参考位置。
31.根据权利要求30所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：
根据所述对焦镜头的焦距、物距和像距之间的关系，确定所述参考位置。
32.根据权利要求27所述的摄像装置，其特征在于，所述参考位置的个数为1个或多个。
33.根据权利要求27所述的摄像装置，其特征在于，所述参考位置的个数为1个，其中，所述对焦镜头在所述参考位置处对应的第一物距与第二物距的差值小于或等于第一预设值，所述第二物距为所述对焦镜头在所述近端对焦位置处对应的物距。
34.根据权利要求33所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：
当确定所述当前位置位于所述参考位置的第一侧时，确定所述初始搜索方向为第一方向，所述参考位置的第一侧为靠近所述原始对焦位置的一侧，所述第一方向为所述原始对焦位置朝向所述参考位置的方向。
35.根据权利要求34所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：
控制所述对焦镜头移动到所述原始对焦位置；
控制所述对焦镜头从所述原始对焦位置开始，根据所述初始搜索方向进行对焦。
36.根据权利要求33所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：
当确定所述当前位置位于所述参考位置的第二侧时，确定所述初始搜索方向为第二方向，所述参考位置的第二侧为远离所述原始对焦位置的一侧，所述第二方向为所述参考位置朝向所述原始对焦位置的方向。
37.根据权利要求36所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器具体用于：
控制所述对焦镜头从所述当前位置开始，根据所述初始搜索方向进行对焦。
38.根据权利要求27所述的摄像装置，其特征在于，所述对焦镜头的总行程为所述参考位置与所述原始对焦位置之间的距离的4倍。
39.根据权利要求27所述的摄像装置，其特征在于，在所述处理器根据对焦镜头的当前位置，确定初始搜索方向之前，所述处理器还用于：
确定目标拍摄物与所述对焦镜头之间的距离大于或等于第二预设值。
40.一种无人机，其特征在于，包括：处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储指令以使得所述处理器执行权利要求1至13中任一项所述的方法。
41.一种无人机，其特征在于，包括本体，以及权利要求14至39中任一项所述的摄像装置。
42.根据权利要求41所述的无人机，其特征在于，所述无人机为无人飞行器。
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