CN105353765B - 一种控制无人机降落的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制无人机降落的方法及装置，该方法为，控制无人机以较低的速度V1降落，以及调整相机的镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度的判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。

Description

一种控制无人机降落的方法及装置

技术领域

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种控制无人机降落的方法及装置。

背景技术

无人机的应用的日益普及且发展迅速，目前市面上的无人机大部分都是用于航拍，飞机上都会带有可以转动的摄像机，为人们提供了更多的便利。但是，无人机无法感知自身和降落平面的距离，不知道什么时候应该减速，且如果下降速度太快，容易撞毁，现有技术下，对于无人机的降落控制方法，为匀速降落：使无人机以较低的速度匀速降落，当发现下降到无法产生垂直位移时，则表示降落成功，从而停止螺旋桨。

由此可见，现有技术下，无人机降落速度较慢，如果当前飞行高度比较高，电池又快没电了，需要立即降落更换电池，采用这种匀速自动降落，消耗时间过长，电池不足以支撑，则有可能坠机，并且降落太慢对于用户体验而言也是极其不好的。

另一方面，目前对于距离的测量方法很多，比如：雷达、超声、激光、红外等。可以将这些距离测量方法应用到无人机中，来确定无人机当前时刻距离降落平面的高度，然后，调整无人机自动降落的速度，但是这些方式都是需要额外增加专用测距器件的，这样，一方面会增加无人机的耗电，另一方面会增加无人机的额外成本。

综上分析，现有技术下，无人机的降落速度较慢，且如果调整速度时，应用现有技术中的距离测量方法时增加了成本。

发明内容

本发明实施例提供一种控制无人机降落的方法及装置，以解决现有技术中无法在不增加额外成本的情况下解决无人机降落速度慢的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

一种控制无人机降落的方法，包括：

在无人机降落过程中，控制无人机以速度V1降落，以及调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，上述V1小于无人机的最大安全着陆速度；

确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；

继续在设定的上述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；

确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，上述V3小于无人机的最大安全着陆速度。

本发明实施例中，先控制无人机以较低的速度V1降落，调整相机镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，缩短降落总时间；三段速度调整，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。

较佳的，进一步包括：

在无人机以速度V1降落过程中，在将无人机降落速度上调至V2之前，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，不再进行对焦拍摄以及结束降落过程。

较佳的，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律，具体包括：

在确定上述第一拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第一峰值，随后逐渐减小时，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律。

较佳的，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律，具体包括：

在确定上述第二拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第二峰值，随后逐渐减小时，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律。

较佳的，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，具体包括：

在无人机以速度V3降落过程中，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，结束降落过程。

一种控制无人机降落的装置，包括：

第一对焦单元，用于在无人机以速度V1降落时，调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，上述V1小于无人机的最大安全着陆速度；

第一调整单元，用于确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；

第二对焦单元，用于继续在上述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；

第二调整单元，用于确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，上述V3小于无人机的最大安全着陆速度。

本发明实施例中，先控制无人机以较低的速度V1降落，调整相机镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，缩短降落总时间；三段速度调整，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。

较佳的，进一步包括：

判断单元，用于在无人机以速度V1降落过程中，在将无人机降落速度上调至V2之前，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，不再进行对焦拍摄以及结束降落过程。

较佳的，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，第一调整单元具体用于：

在确定上述第一拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第一峰值，随后逐渐减小时，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律。

较佳的，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，第二调整单元具体用于：

在确定上述第二拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第二峰值，随后逐渐减小时，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律。

较佳的，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面时，判断单元进一步用于：

在无人机以速度V3降落过程中，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，结束降落过程。

附图说明

图1为本发明实施例中对焦拍摄的效果示意图；

图2为本发明实施例中控制无人机降落的方法的概述流程图；

图3为本发明实施例中控制无人机降落的方法的详细流程图；

图4为本发明实施例中控制无人机降落的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决现有技术中无法在不增加额外成本的情况下解决无人机降落速度慢的问题，本发明实施例中，先控制无人机以较低的速度降落，调整相机镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度，直至到达着陆平面，这样既保证安全，又可以缩短降落时间。

目前，无人机大部分都会带有相机，本发明实施例中，采用相机对焦测距的方式，判断影像清晰度，确定无人机当前时刻距离着陆平面的距离，来控制无人机的降落。

下面介绍本发明实施例所要使用的各参数的设定要求和意义，以及相机对焦测距的原理，参阅图1所示，为对焦拍摄的效果示意图：

先介绍相机的几个基本概念：

物距：是相机所要拍摄的物体到相机镜头的距离；

焦距：是相机镜头的固定参数，每一个凸透镜都有一个焦距值，根据凸起程度不同，焦距值也有所不同；

像距：是相机内部传感器距离相机镜头的距离；且按照高斯成像理论，物距、焦距、像距满足：1/焦距＝1/物距+1/像距。

对焦拍摄：是调整传感器距离相机镜头的距离，即像距，当物距、焦距、像距满足上述关系时，才能保证传感器有最清晰的成像，否则是模糊的。而本发明实施例中，对焦测距就是基于该原理，只要发现了影像达到了最清晰时，则表示对焦成功，而此时像距就等于传感器和镜头的距离，对相机来说，这是已知参数，而焦距也是相机镜头固有的已知参数，这样，就可以计算出物距，即当前对焦成功时所拍摄物体距离相机的距离。

景深：相机的清晰程度判断是有一定误差的，并不是所拍摄物体一定要精确处于当前像距所对应物距的位置上才是清晰，而是允许在一定物距范围内，都算是基本清晰，这里的范围就是景深，景深的大小取决于相机可以识别的最大模糊程度，即图1中的弥散直径，且当像距已知情况下，该范围对于相机来说是已知的。

对图1中的各参数做一下介绍：

Ulim：对应Vlim像距的清晰影像景深范围内的最小物距。

Umax：对应Vmax像距的清晰影像景深范围内的最大物距。

Umin：对应Vmax像距的清晰影像景深范围内的最小物距。

Usf：无人机从速度V2调整到V3所需要的最小缓冲距离。

f：无人机中相机的焦距，为相机的固定参数。

Vlim：用于测量可加速高度物距的最大像距，只有实际物距所对应清晰影像的像距在Vlim到f之间，才表示无人机当前高度离着陆平面比较高，可以进行加速下降操作。

Vmax：当无人机加速下降时，以Vmax固定像距来进行影像清晰判断，保证判断结果能在无人机达到Usf之前成功，便于进行减速操作。

参阅图2所示，本发明实施例中，控制无人机降落的方法的具体流程如下：

步骤200：在无人机降落过程中，控制无人机以速度V1降落，以及调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，上述V1小于无人机的最大安全着陆速度。

其中，在执行步骤200中的调整相机镜头朝下，可以通过控制云台的方式控制镜头垂直向下，这样使相机的拍摄影像包含无人机正下方的着陆平面。

其中，在无人机以速度V1降落过程中，在将无人机降落速度上调至V2之前，存在一个和对焦拍摄过程并列的判断流程：即持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在判断的过程中，如果确定无人机已到达着陆平面，则不再继续进行对焦拍摄以及结束降落过程。

其中，在判断无人机是否已经到达着陆平面时，可以采用以下方式，但不限于以下方式：判断无人机在垂直方向是否产生位移，如果在有下降力的同时，一定时间内又没有位移，则表示无人机已经达到了着陆平面。

执行步骤200中的对焦拍摄时，在预设的初始像距范围内，即对应图1中的Vlim和f之间，进行对焦拍摄，根据相机的自动对焦原理，相机会主动调整像距判断当前的物距是否在清晰影像所对应的物距景深范围内，这里的物距相当于无人机当前时刻距离着陆平面的距离。

步骤210：确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值。

根据步骤200中的对焦拍摄过程，获得第一拍摄影像，在执行步骤210时，根据相机的自动对焦和景深的意义，如果对焦成功，这时，影像必然经历一个从模糊到清晰再到模糊的一个变化过程。这样，也就是判断出上述第一拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第一峰值，随后逐渐减小，这时，就确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律，这说明，当前时刻对应第一拍摄影像的物距，也即无人机当前时刻距离着陆平面的距离，一定大于Ulim，这时，就可以上调无人机的速度，使无人机可以加速降落。

其中，第一峰值是相对于在对焦过程中第一拍摄影像的清晰度取值的变化而取得的最大值，是一个相对值，并不是预设的一个定值，在实际中，可以使用现有的清晰度判断函数，例如，基于边缘特征提取的清晰度评价函数，当越清晰时，边缘点处的灰度阶跃性变化越大，不同灰度区域间的接线就越清楚，对像素值进行相关运算，得到清晰度评价函数，对应的可以得到函数曲线。降落过程中，相机持续对焦拍摄，该函数曲线的变化呈现先增大再减小的趋势，这样该函数曲线的最大值就为第一峰值，当然，清晰度的判断方法并不仅限于以上方法，本发明实施例对于清晰度的判断方法并不加以限制，这里就不再一一赘述。

另外，第一预设规律、第二预设规律中，清晰度从第一峰值减少的幅度根据计算得出的评价函数来自行设定一个相对平滑的下行曲线以避免因震动等原因出现的清晰度突然变小带来的误操作。

步骤220：继续在上述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像。

在步骤220中，将像距设定为一个固定值，即对应图1中的Vmax，那么在对焦拍摄时，需要主动变化物距，来判断哪一段物距是设定的像距值所对应清晰影像景深范围内的物距。

步骤230：确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，上述V3小于无人机的最大安全着陆速度。

在步骤230中的确定第二拍摄影像的清晰度取值变化和步骤110中的确定第一拍摄影像的清晰度取值变化不同，这是因为，获得的第二拍摄影像是在将像距固定在Vmax，进行对焦拍摄的，那么，在对焦拍摄时，需要主动变化物距，来判断哪一段物距是像距值Vmax所对应清晰影像景深范围内的物距，而无人机降落的过程正是物距变化的过程。进而，在无人机以速度V2降落过程中，无人机先经过Ulim(影像模糊)，再降低到Umax到Umin之间(影像清晰)，最后降落到Umin到Usf之间(影像又模糊)，这时，也就是判断出第二拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第二峰值，随后逐渐减小，这时，就确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律，且此时，对应的第二拍摄影像的物距，也即无人机当前时刻距离着陆平面的距离，一定大于Usf，这时，下调无人机速度至V3，保证无人机可以安全着陆，直至到着陆平面。

其中，第二峰值和第一峰值的含义相同，都是一个相对值，并不是预设的一个定值，对第二拍摄影像的清晰度的判断具体实施方法，也不加以限定，可以采用现有的技术，这里也不再赘述。

其中，在无人机以速度V3降落过程中，持续判断无人机是否到达着陆平面，在确定到达着陆平面时，结束降落过程。

需要说明的是，步骤200和步骤230中的V1和V3取值条件一致，都小于无人机的最大安全着陆速度，两者甚至可以取一样的值。

面采用一个具体的应用场景对上述实施例作出进一步详细说明。具体参阅图3所示，本发明实施例中，控制无人机降落的方法的执行过程具体如下：

步骤300：调整相机镜头垂直向下照射，以速度V1下降。

步骤310：判断是否到达着陆平面，如果到达着陆平面执行步骤380，如果没有到达着陆平面执行步骤320。

步骤320：像距从f到Vlim进行自动对焦，获得第一拍摄影像。

步骤330：判断第一拍摄影像是否清晰，如果确定出清晰了执行步骤340，如果没有确定出清晰则执行步骤310。

步骤340：上调速度为V2，以速度V2下降，像距固定为Vmax进行对焦，获得第二拍摄影像。

步骤350：判断第二拍摄影像是否清晰，如果确定出清晰了执行步骤360，如果没有确定出清晰则执行步骤340。

步骤360：下调速度为V3，以速度V3下降。

步骤370：判断无人机是否到达着陆平面，如果到达着陆平面执行步骤380，如果没有到达着陆平面执行步骤360。

步骤380：结束降落过程。

基于上述实施例，参阅图4所示，本发明实施例中，控制无人机降落的装置，具体包括：

第一对焦单元41，用于在无人机以速度V1降落时，调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，上述V1小于无人机的最大安全着陆速度；

第一调整单元42，用于确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；

第二对焦单元43，用于继续在所述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；

第二调整单元44，用于确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，上述V3小于无人机的最大安全着陆速度。

较佳的，进一步包括：

判断单元40，用于在无人机以速度V1降落过程中，在将无人机降落速度上调至V2之前，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，不再进行对焦拍摄以及结束降落过程。

较佳的，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，第一调整单元42具体用于：

在确定上述第一拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第一峰值，随后逐渐减小时，确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律。

较佳的，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，第二调整单元44具体用于：

在确定上述第二拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第二峰值，随后逐渐减小时，确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律。

较佳的，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面时，判断单元40进一步用于：

在无人机以速度V3降落过程中，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，结束降落过程。

值得说明的是，本发明实施例中，控制无人机降落的装置的单元划分，并不对应于在实际操作中的实体功能模块，这里仅仅是对于逻辑关系划分的虚拟单元。

综上所述，本发明实施例中，先控制无人机以较低的速度V1降落，调整相机镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，缩短降落总时间；三段速度调整，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种控制无人机降落的方法，其特征在于，包括：

在无人机降落过程中，控制无人机以速度V1降落，以及调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，所述V1小于无人机的最大安全着陆速度；其中，所述预设的初始像距范围设为Vlim和f之间，f表示所述无人机中所述相机的焦距；

确定所述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；其中，所述第二像距值设为Vmax，并f<Vlim<Vmax，以及，Vmax对应的清晰影像景深范围内的最小物距大于Usf，所述Usf表示所述无人机从V2调整到V3所需要的最小缓冲距离；

继续在所述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；

确定所述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，所述V3小于无人机的最大安全着陆速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

在无人机以速度V1降落过程中，在将无人机降落速度上调至V2之前，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，不再进行对焦拍摄，结束降落过程。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律，具体包括：

在确定所述第一拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第一峰值，随后逐渐减小时，确定所述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律，具体包括：

在确定所述第二拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第二峰值，随后逐渐减小时，确定所述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，具体包括：

在无人机以速度V3降落过程中，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，结束降落过程。

6.一种控制无人机降落的装置，其特征在于，包括：

第一对焦单元，用于在无人机以速度V1降落时，调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，所述V1小于无人机的最大安全着陆速度；其中，所述预设的初始像距范围设为Vlim和f之间，f表示所述无人机中所述相机的焦距；

第一调整单元，用于确定所述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；其中，所述第二像距值设为Vmax，并f<Vlim<Vmax，以及，Vmax对应的清晰影像景深范围内的最小物距大于Usf，所述Usf表示所述无人机从V2调整到V3所需要的最小缓冲距离；

第二对焦单元，用于继续在所述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；

第二调整单元，用于确定所述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，所述V3小于无人机的最大安全着陆速度。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，进一步包括：

判断单元，用于在无人机以速度V1降落过程中，在将无人机降落速度上调至V2之前，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，不再进行对焦拍摄以及结束降落过程。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，确定所述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，第一调整单元具体用于：

在确定所述第一拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第一峰值随后逐渐减小时，确定所述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，确定所述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，第二调整单元具体用于：

在确定所述第二拍摄影像的清晰度取值从对焦拍摄开始逐渐增加到第二峰值，随后逐渐减小时，确定所述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面时，判断单元进一步用于：

在无人机以速度V3降落过程中，持续判断无人机是否已经到达着陆平面，在确定无人机已到达着陆平面时，结束降落过程。