WO2011135959A1 - 運搬車両 - Google Patents

Abstract

　制御弁装置（１６）を２つの方向制御弁（２０），（２１）により構成する。方向制御弁（２０）は伸長側可変絞り部（２０Ｃ）と縮小側可変絞り部（２０Ｄ）とを有している。方向制御弁（２１）は伸長側可変絞り部（２１Ｃ）と縮小側可変絞り部（２１Ｄ）とを有している。ホイストシリンダ（１０）を伸縮してベッセル（３）を上昇または下降させているときに、ホイストシリンダ（１０）が停止位置に近付くと、コントローラ（３５）は、ホイストシリンダ（１０）が停止位置に接近していることを判定する。この判定により、コントローラ（３５）は、ベッセル（３）側の重量に応じてホイストシリンダ（１０）の伸縮速度を遅くまたは速くするように、前記可変絞り部（２０Ｃ），（２０Ｄ）を用いて、方向制御弁（２０）の流路面積を可変に調整し、または、前記可変絞り部（２１Ｃ），（２１Ｄ）を用いて方向制御弁（２１）の流路面積を可変に調整する。

Description

運搬車両

　本発明は、例えば露天の採掘場、石切り場、鉱山で採掘した砕石物または掘削した土砂を運搬するのに好適に用いられる大型の運搬車両に関する。

　一般に、ダンプトラックと呼ばれる大型の運搬車両は、車体のフレーム上に起伏可能となったベッセル（荷台）を備え、このベッセルに運搬対象の荷物（例えば、砕石物または土砂）を多量に積載し、この状態で荷物の運搬、搬送を行うものである（例えば、特許文献１参照）。

　この種の従来技術による運搬車両は、自走可能な車体と、該車体上に傾転(起伏)可能に設けられ運搬対象の荷物が積載される荷台と、該荷台と車体との間に伸縮可能に設けられ前記荷物を荷台から排出するときに伸長して該荷台を車体の斜め後方へと傾斜させるホイストシリンダと、該ホイストシリンダの作動，停止を制御するコントローラとを備えている。

　このような運搬車両は、荷台内に荷物を積載した状態で運搬先まで自走した後に、ホイストシリンダを伸長させて荷台を斜め後方に持上げ、この持上げ動作により傾斜した荷台に沿って前記荷物を荷降し場へと排出する。排出動作が終了した後には、ホイストシリンダは、操作レバーの手動操作に従って縮小し、または荷台側の自重によって縮小する。このホイストシリンダの縮小動作により、荷台は車体上に着座する位置まで下降する。

特開２００１－１０５９５６号公報

　ところで、上述した従来技術による運搬車両では、ホイストシリンダを伸長方向に駆動して荷台を車体の後方へと傾斜させ、該荷台が荷物の排出位置まで傾斜するとホイストシリンダの伸長動作を停止させる。また、荷物の排出後にはホイストシリンダを縮小させ、荷台が車体上に着座する位置まで下降するとホイストシリンダの縮小動作を停止させる構成としている。

　しかし、従来技術の場合には、荷物の重量にかかわりなく、荷台の傾斜角度が予め決められた角度に達するとホイストシリンダの伸縮動作を停止させる構成である。このため、ホイストシリンダを停止させるときに、これに伴って発生する衝撃が、荷物の重量に影響されて大きくなることがある。

　即ち、ホイストシリンダの伸縮動作を停止させるときには、油圧源とホイストシリンダとの間で制御弁装置により圧油の流量を一時的に絞り、その後に圧油の流れを遮断する制御を行う。しかし、制御弁装置が圧油の流れを絞るときの開口面積は、荷物の重量に関係なく一定に保たれるために、荷物重量の大，小によりホイストシリンダを停止させるまでの動作速度が過度に速くなったり、遅くなったりすることがある。

　このため、荷物の重量が軽い場合には、例えばホイストシリンダの縮小速度を速くしたいのに、ホイストシリンダの縮小速度は重量に係りなくほぼ一定となるため遅く感じるようになり、本来の停止位置に達するまでの時間が感覚的に長くなるという問題がある。一方、荷物の重量が重い場合には、ホイストシリンダの縮小速度を遅くしたいのに、ホイストシリンダの縮小速度は重量に係りなくほぼ一定となるため速く感じるようになり、ホイストシリンダを停止させたときの衝撃が大きくなるという問題がある。ホイストシリンダを伸長させる場合にも、同様な問題が生じる。

　本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、荷物の重量に応じてホイストシリンダの伸縮速度を調整することができ、停止時の衝撃を適正に緩和することができるようにした運搬車両を提供することにある。

（１）．上述した課題を解決するため本発明は、自走可能な車体と、該車体上に傾転可能に設けられ運搬対象の荷物が積載される荷台と、該荷台と車体との間に伸縮可能に設けられ前記荷物を荷台から排出するときに伸長して該荷台を斜めに傾斜させるホイストシリンダと、該ホイストシリンダに供給する圧油を発生する油圧源と、該油圧源とホイストシリンダとの間に設けられ該ホイストシリンダに対して前記圧油を供給，排出するのを制御する制御弁装置と、該制御弁装置の切換操作を行う操作装置とを備えてなる運搬車両に適用される。

　そして、本発明が採用する構成の特徴は、前記車体に対する前記荷台の傾斜状態を検出する傾斜状態検出器と、前記荷台に積載された荷物の重量を検出する重量検出器と、前記操作装置、傾斜状態検出器および重量検出器からの信号に基づいて前記制御弁装置を切換制御するコントローラとを備え、該コントローラは、前記操作装置および傾斜状態検出器からの信号に基づいて、前記ホイストシリンダが伸長側または縮小側の停止位置に近付いている（接近している）か否かを判定する停止位置接近判定手段と、該停止位置接近判定手段により前記ホイストシリンダが停止位置に近付いていると判定したときに、前記重量検出器で検出した前記荷台側の重量に応じて前記ホイストシリンダの伸縮速度を変えるように前記制御弁装置の切換えを制御し、前記ホイストシリンダと油圧源との間で流通する油液の流量を前記制御弁装置を通じて可変に調整する流量調整手段とを有する構成としたことにある。

　このように構成することにより、ホイストシリンダを伸長して荷台を上昇またはホイストシリンダを縮小して荷台を下降させているときに、ホイストシリンダが停止位置に接近していると判定すると、コントローラは荷台側の重量に応じてホイストシリンダの伸縮速度を遅くまたは速くするように制御弁装置の切換えを制御する。これにより、コントローラは、前記制御弁装置を流通する油液の流量を可変に調整し、制御弁装置の流路面積または開口面積を絞る。この結果、荷物の重量が重い場合にホイストシリンダの伸縮速度が速くなったとしても、制御弁装置を通じて油液の流量を適正に絞ることができ、停止位置に達する前にホイストシリンダの動きを抑制して衝撃の発生を緩和することができる。

　一方、荷物の重量が軽い場合または空荷の場合には、制御弁装置を通じて油液の流量を適正に調整することにより、ホイストシリンダの伸長速度が速くなり過ぎたり、ホイストシリンダの縮小速度が遅くなったりするのを防止でき、衝撃を抑えた状態でホイストシリンダを本来の停止位置で停止させることができる。従って、運搬車両のオペレータは、荷物の大，小、積載の有，無等に影響されることなく、操作装置を通常通りに操作するだけで荷台を短時間で昇降することができ、ホイストシリンダを停止させるときの衝撃の発生を抑えて操作性、安定性を向上することができる。

（２）．この場合、本発明によると、前記制御弁装置を流通する油液の温度を検出する油温センサを備え、前記コントローラは、該油温センサで検出した油液の温度に従って前記流量調整手段による油液の調整流量を補正する構成としている。

　この構成によると、コントローラは、油温センサで検出した油液の温度に従って油液の調整流量を補正することができる。即ち、油液の温度変化に伴う粘性抵抗の影響を補正することができる。このため、ホイストシリンダと油圧源との間で流通する油液の流量を適正に調整することができ、油温の変化にかかわりなく、ホイストシリンダの停止時の衝撃を良好に緩和することができる。

（３）．一方、本発明によると、前記コントローラは、前記停止位置接近判定手段により前記ホイストシリンダが停止位置に近付いているか否かを判定するときの判定基準値を前記荷台の傾転速度に応じて可変に設定し、前記流量調整手段による流量調整の開始タイミングを前記判定基準値に従って補正する構成としている。

　この構成のように、荷台の傾転速度を勘案することにより、傾転速度が速いときには該当する判定基準値に荷台の傾斜角度が達したか否かで、制御弁装置を通じた流量の調整制御を早めなタイミングで開始することができる。一方、傾転速度が遅いときには判定基準値を遅くするように設定でき、この判定基準値に荷台の傾斜角度が達したか否かで、制御弁装置を通じた流量の調整制御を遅めなタイミングで開始することができる。

（４）．前記（１）項の場合、本発明によると、前記重量検出器は、前記ホイストシリンダの負荷圧を検出する圧力センサにより構成することができる。このように、重量検出器として圧力センサを用いることにより、ホイストシリンダの負荷圧から荷台が空荷状態であるか、荷物の積載状態であるか、荷物の重量が重いか、軽いかを、コントローラ側で判別することができる。

（５）．また、前記（１）項の場合、本発明によると、前記傾斜状態検出器は、前記車体に対する荷台の傾斜角度を検出する角度センサにより構成することができる。この結果、角度センサを用いて車体に対する荷台の傾斜角度を検出することでき、コントローラ側では荷台の傾斜角度から停止位置に接近しているか否かの判定を行うことができる。

（６）．前記（５）項の場合、本発明によると、前記停止位置接近判定手段は、前記角度センサで検出した前記荷台の傾斜角度が判定基準の角度に達したか否かにより前記ホイストシリンダが停止位置に接近しているか否かを判定し、前記コントローラは、前記判定基準の角度を前記荷台の傾転速度に応じて可変に設定する構成としている。

　この構成によると、コントローラは、判定基準の角度を荷台の傾転速度に応じて可変に設定することができ、このときの判定基準の角度に角度センサで検出した荷台の傾斜角度が達したか否かにより、ホイストシリンダが停止位置に接近しているか否かを判定することができる。

（７）．また、本発明によると、前記制御弁装置は、前記圧油の供給，排出を停止してホイストシリンダの動きを止める中立位置と、前記圧油の供給，排出によりホイストシリンダを伸長させて前記荷台を持上げる上げ位置と、前記荷台側の自重によって前記ホイストシリンダを縮小させ前記荷台の自重落下を許す浮き位置と、前記圧油の供給，排出によりホイストシリンダを縮小させて前記荷台を下降させる下げ位置とからなる複数の切換位置を有し、前記制御弁装置の上げ位置には、前記コントローラの前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量調整を行い前記ホイストシリンダの伸長速度を可変に調整する伸長側可変絞り部を設け、前記制御弁装置の浮き位置と下げ位置には、前記コントローラの前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量調整を行い前記ホイストシリンダの縮小速度を可変に調整する縮小側可変絞り部を設ける構成としている。

　このように構成することにより、制御弁装置は、ホイストシリンダを伸長させて荷台を持上げる上げ位置に切換えられている状態で、コントローラの流量調整手段による制御信号に従って伸長側可変絞り部を動作させることにより、油圧源から前記ホイストシリンダに向けて供給される圧油の流量を可変に絞ることができ、前記ホイストシリンダの伸長速度が過度に速くなったり、遅くなったりするのを防ぐことができる。

　また、荷台側の自重によってホイストシリンダを縮小させ前記荷台の自重落下を許す浮き位置に切換えられている状態では、コントローラの流量調整手段による制御信号に従って縮小側可変絞り部を動作させることにより、前記ホイストシリンダから油圧源側に戻される油液の流量を可変に絞り、前記ホイストシリンダの縮小速度を適正な速度に調整することができる。一方、前記荷台を下向きに回動させる下げ位置に切換えられている状態でも、前記コントローラの流量調整手段による制御信号に従って他の縮小側可変絞り部を動作させることにより、前記ホイストシリンダの縮小速度を適正な速度に調整することができる。

（８）．さらに、本発明によると、前記制御弁装置は、前記圧油の供給，排出を停止してホイストシリンダの動きを止める中立位置と、前記圧油の供給，排出によりホイストシリンダを伸長させて前記荷台を持上げる上げ位置と、前記荷台側の自重によって前記ホイストシリンダを縮小させ前記荷台の自重落下を許す浮き位置とのうち、いずれか一の位置に前記コントローラからの制御信号に従って切換わる第１の方向制御弁と、前記中立位置と、前記上げ位置と、前記圧油の供給，排出によりホイストシリンダを縮小させて前記荷台を下降させる下げ位置とのうち、いずれか一の位置に前記コントローラからの制御信号に従って切換わる第２の方向制御弁とを組合せて構成し、前記第１の方向制御弁は、前記上げ位置に切換えられているときに前記コントローラの前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量を可変に調整する第１の伸長側可変絞り部と、前記浮き位置に切換えられているときに前記コントローラの前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量を可変に調整する第１の縮小側可変絞り部とを有し、前記第２の方向制御弁は、前記上げ位置に切換えられているときに前記コントローラの前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量を可変に調整する第２の伸長側可変絞り部と、前記下げ位置に切換えられているときに前記コントローラの前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量を可変に調整する第２の縮小側可変絞り部とを有する構成としている。

　このように構成することにより、制御弁装置を第１の方向制御弁と第２の方向制御弁とを組合わせて構成することができ、上げ位置、浮き位置または下げ位置のいずれに方向制御弁が切換えられているかに応じて、伸長側または縮小側可変絞り部のいずれかを動作させ、ホイストシリンダの伸縮速度を適正に調整することができる。

本発明の実施の形態によるダンプトラックを示す正面図である。 ダンプトラックのベッセルを斜め後方に傾斜させた状態を示す正面図である。 ホイストシリンダを作動、停止させるための油圧回路を含んだ制御回路図である。 図３中の制御弁装置を拡大して示す油圧回路図である。 図３中のコントローラによる制御弁装置を通じたベッセルの上げ制御処理を示す流れ図である。 ホイストシリンダのシリンダ圧、制御弁装置の開口面積および油液に温度との関係を流量調整用の制御マップとして示す特性線図である。 ベッセルの下降速度と流量調整の制御開始角度との関係を示す特性線図である。 図３中のコントローラによる制御弁装置を通じたベッセルの浮き制御処理を示す流れ図である。 図３中のコントローラによる制御弁装置を通じたベッセルの下げ制御処理を示す流れ図である。

　以下、本発明の実施の形態による運搬車両を、鉱山で採掘した砕石物を運搬するダンプトラックを例に挙げ、図１ないし図９に従って詳細に説明する。

　図中、１は大型の運搬車両であるダンプトラックで、該ダンプトラック１は、頑丈なフレーム構造をなす車体２と、該車体２上に傾転（起伏）可能に搭載された荷台としてのベッセル３とにより大略構成されている。

　ベッセル３は、例えば砕石物のような重い荷物（以下、砕石４という）を多量に積載するため全長が１０～１３メートルにも及ぶ大型の容器として形成されている。ベッセル３の後側底部は、車体２の後端側に連結ピン５を介して傾転可能に連結されている。また、ベッセル３の前側上部には、後述のキャブ６を上側から覆う庇部３Ａが一体に設けられている。

　即ち、ベッセル３の底部側は、車体２の後部側に連結ピン５を用いて回動可能に支持されている。そして、ベッセル３の前部側（庇部３Ａ側）は、後述のホイストシリンダ１０を伸長または縮小させることにより、連結ピン５の位置を支点として上，下方向に回動（昇降）される。これにより、ベッセル３は、図１に示す運搬位置と図２に示す排出位置との間で回動される。例えば、図２に示す排出位置において、ベッセル３に積載された多量の砕石４は、後方へと傾いたベッセル３から滑り落ちるように所定の荷降し場に排出される。図２中では、ベッセル３から排出された砕石４の一部を排土４Ａとして示している。

　６は庇部３Ａの下側に位置して車体２の前部に設けられたキャブである。このキャブ６は、ダンプトラック１のオペレータが乗降する運転室を形成し、その内部には運転席、アクセルペダル、ブレーキペダル、操舵用のハンドル、エンジンスイッチ（いずれも図示せず）、後述の操作レバー２８Ａ（図３中に１個のみ図示）等が設けられている。

　ベッセル３の庇部３Ａは、キャブ６を上側からほぼ完全に覆うことにより、例えば岩石等の飛び石からキャブ６を保護すると共に、車両（ダンプトラック１）の転倒時にもキャブ６内のオペレータを保護する機能を有しているものである。

　７は車体２の前部側に回転可能に設けられた左，右の前輪（一方のみ図示）を示している。これらの前輪７は、ダンプトラック１のオペレータによって操舵（ステアリング操作）される操舵輪を構成している。前輪７は後述の後輪８と同様に、例えば２～４メートルに及ぶタイヤ径（外径寸法）をもって形成されている。車体２の前部と前輪７との間には、例えば油圧緩衝器等からなるフロントサスペンション７Ａが設けられ、このフロントサスペンション７Ａは、車体２の前部側を前輪７との間で懸架するものである。

　８は車体２の後部側に回転可能に設けられた左，右の後輪（一方のみ図示）を示している。これらの後輪８は、ダンプトラック１の駆動輪を構成し、走行駆動装置（図示せず）により回転駆動されるものである。後輪８と車体２の後部との間には、例えば油圧緩衝器等からなるリヤサスペンション８Ａが設けられ、このリヤサスペンション８Ａは、車体２の後部側を後輪８との間で懸架するものである。

　９は原動機としてのエンジンである。このエンジン９は、例えば大型のディーゼルエンジン等により構成されている。エンジン９は、キャブ６の下側に位置して車体２内に設けられ、図３に示す後述の油圧ポンプ１１等を回転駆動するものである。

　１０は車体２とベッセル３との間に伸縮可能に設けられた左，右一対のホイストシリンダである。このホイストシリンダ１０は、多段式（例えば、２段式）の油圧シリンダからなり、図３に示すように外側に位置する外筒部１０Ａと、該外筒部１０Ａ内に伸縮可能に設けられ、外筒部１０Ａ内を上側の油室Ａと下側の油室Ｂとに画成した内筒部１０Ｂと、該内筒部１０Ｂ内に伸縮可能に設けられたピストンロッド１０Ｃとにより構成されている。

　ホイストシリンダ１０は、後述の油圧ポンプ１１から油室Ａ内に圧油が供給されたときにピストンロッド１０Ｃが下向きに伸長し、連結ピン５を支点としてベッセル３を斜め後方へと傾斜（回動）させる（図２参照）。一方、ホイストシリンダ１０は、油圧ポンプ１１から油室Ｂ内に圧油（油液）が供給されたときにピストンロッド１０Ｃが縮小し、連結ピン５を支点としてベッセル３を下向きに回動した運搬位置（図１参照）へと戻す。

　次に、ホイストシリンダ１０を駆動するための油圧回路について、図３、図４を参照して説明する。

　１１は油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ１１は、作動油タンク１２（以下、タンク１２という）と共に油圧源を構成している。タンク１２は、図１、図２に示すようにベッセル３の下方に位置して車体２の側面に取付けられている。タンク１２内に収容された作動油（油液）は、油圧ポンプ１１がエンジン９により回転駆動されるときに、油圧ポンプ１１に吸込まれる。油圧ポンプ１１の吐出側からは、高圧の圧油がポンプ管路１３内に吐出される。一方、ホイストシリンダ１０からの戻り油は、低圧のタンク管路１４を介してタンク１２へと排出されるものである。

　１５Ａ，１５Ｂは各ホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂに接続された一対の油圧配管である。この油圧配管１５Ａ，１５Ｂは、後述の制御弁装置１６を介して油圧源（油圧ポンプ１１、タンク１２）にそれぞれ接続され、油圧ポンプ１１からの圧油をホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂに供給し、また、油室Ａ，Ｂ内の圧油をタンク１２に排出するものである。

　１６は油圧ポンプ１１、タンク１２とホイストシリンダ１０との間に設けられた制御弁装置である。この制御弁装置１６は、図３、図４に示すように高圧側油路１７、低圧側油路１８、バイパス油路１９、第１の方向制御弁２０および第２の方向制御弁２１により大略構成されている。この場合、第１の方向制御弁２０と第２の方向制御弁２１とは、高圧側油路１７、低圧側油路１８、バイパス油路１９を介して互いにパラレル接続されている。

　制御弁装置１６の高圧側油路１７は、ポンプ管路１３を介して油圧ポンプ１１の吐出側に接続され、低圧側油路１８はタンク管路１４を介してタンク１２に接続されている。一方、図３、図４に示す如く、制御弁装置１６のバイパス油路１９は、方向制御弁２０，２１が中立位置（Ｎ）にあるときに高圧側油路１７と低圧側油路１８とを連通させる。これにより、油圧ポンプ１１はアンロード状態となり、吐出圧力（ポンプ管路１３内の圧力）はタンク圧に近い低圧状態に保たれる。

　第１の方向制御弁２０の出力側には、一対のアクチュエータ側油路２２Ａ，２２Ｂが設けられ、該アクチュエータ側油路２２Ａ，２２Ｂは、油圧配管１５Ａ，１５Ｂを介してホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂにそれぞれ接続されている。第２の方向制御弁２１の出力側には、一対のアクチュエータ側油路２３Ａ，２３Ｂが設けられ、該アクチュエータ側油路２３Ａ，２３Ｂは、油圧配管１５Ａ，１５Ｂを介してホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂにそれぞれ接続されている。

　制御弁装置１６の方向制御弁２０，２１は、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。第１の方向制御弁２０は、一対の油圧パイロット部２０Ａ，２０Ｂを有している。第１の方向制御弁２０は、後述のパイロット圧Ｐｒが油圧パイロット部２０Ａに供給されると、中立位置（Ｎ）から上げ位置（Ｒ）に切換えられ、油圧パイロット部２０Ｂに後述のパイロット圧Ｐｆが供給されたときには、中立位置（Ｎ）から浮き位置（Ｆ）へと切換えられる。

　第１の方向制御弁２０は、第１の伸長側可変絞り部２０Ｃと第１の縮小側可変絞り部２０Ｄとを有している。第１の伸長側可変絞り部２０Ｃは、後述のコントローラ３５から上げ操作部３６Ｂに対し、デューティ制御による流量調整用の信号が出力されると、これに従って後述の如く油液の流量を可変に調整するものである。このとき、第１の方向制御弁２０は、上げ位置（Ｒ）に切換った状態で第１の伸長側可変絞り部２０Ｃにより、その流路面積としての開口面積を後述の目標開口面積Ｓt1に一致させるように流量調整を行う。

　また、第１の縮小側可変絞り部２０Ｄは、コントローラ３５から後述の浮き操作部３６Ｃに対し、デューティ制御による流量調整用の信号が出力されると、これに従って後述の如く流量調整を行うものである。このとき、第１の方向制御弁２０は、浮き位置（Ｆ）に切換った状態で第１の縮小側可変絞り部２０Ｄにより、その開口面積を後述の目標開口面積Ｓt2に一致させるように流量調整を行う。なお、流量調整用の信号がコントローラ３５から出力されない限りは、可変絞り部２０Ｃ，２０Ｄが流量調整を行うことはない。

　第２の方向制御弁２１は、一対の油圧パイロット部２１Ａ，２１Ｂを有している。この第２の方向制御弁２１は、後述のパイロット圧Ｐｒが油圧パイロット部２１Ａに供給されると、中立位置（Ｎ）から上げ位置（Ｒ）に切換えられ、油圧パイロット部２１Ｂに後述のパイロット圧Ｐｌが供給されたときには、中立位置（Ｎ）から下げ位置（Ｌ）へと切換えられるものである。

　第２の方向制御弁２１は、第２の伸長側可変絞り部２１Ｃと第２の縮小側可変絞り部２１Ｄを有している。第２の伸長側可変絞り部２１Ｃは、コントローラ３５から後述の上げ操作部３６Ｂに対し、デューティ制御による流量調整用の信号が出力されると、これに従って後述の如く油液の流量を可変に調整するものである。このとき、第２の方向制御弁２１は、上げ位置（Ｒ）に切換った状態で第２の伸長側可変絞り部２１Ｃにより、その開口面積を後述の目標開口面積Ｓt1に一致させるように流量調整を行う。

　また、第２の縮小側可変絞り部２１Ｄは、コントローラ３５から後述の下げ操作部３６Ｄに対し、デューティ制御による絞り制御を行う信号が出力されると、これに従って後述の如く油液の流量を可変に調整するものである。このとき、第２の方向制御弁２１は、下げ位置（Ｌ）に切換った状態で第２の縮小側可変絞り部２１Ｄにより、その開口面積を後述の目標開口面積Ｓt3に一致させるように流量調整を行う。なお、流量調整用の信号がコントローラ３５から出力されない限りは、可変絞り部２１Ｃ，２１Ｄが流量調整を行うことはない。

　ここで、制御弁装置１６が保持位置にある場合について述べる。この場合には、制御弁装置１６は、第１，第２の方向制御弁２０，２１が共に中立位置（Ｎ）に配置され、各ホイストシリンダ１０の動きを止める保持位置となる。この保持位置では、各ホイストシリンダ１０に対するアクチュエータ側油路２２Ａ，２２Ｂとアクチュエータ側油路２３Ａ，２３Ｂとを介した圧油の供給，排出が停止される。

　また、制御弁装置１６が上げ位置となる場合について述べる。この場合には、制御弁装置１６の第１，第２の方向制御弁２０，２１が共に中立位置（Ｎ）から上げ位置（Ｒ）に切換えられる。まず、第１，第２の方向制御弁２１が上げ位置（Ｒ）になると、油圧ポンプ１１からの圧油は、ポンプ管路１３、高圧側油路１７、方向制御弁２１、アクチュエータ側油路２２Ａ，２３Ａ、油圧配管１５Ａを介して各ホイストシリンダ１０の油室Ａ内に供給される。このとき、油室Ｂ内の油液は、第１の方向制御弁２０が上げ位置（Ｒ）に切換わることにより、油圧配管１５Ｂ、アクチュエータ側油路２２Ｂ、方向制御弁２０、低圧側油路１８およびタンク管路１４を介してタンク１２に戻される。

　これにより、各ホイストシリンダ１０のピストンロッド１０Ｃは、油室Ａ内の圧油により伸長してベッセル３を図２に示す排土位置へと持上げる。即ち、このときに制御弁装置１６の第１，第２の方向制御弁２０，２１は共に上げ位置（Ｒ）に配置され、各ホイストシリンダ１０は、図２中の矢示Ｅ方向に油圧力で伸長することによりベッセル３を上向きに持上げるものである。

　一方、制御弁装置１６が浮き位置となる場合について述べる。この場合には、制御弁装置１６の第１の方向制御弁２０を中立位置（Ｎ）から浮き位置（Ｆ）に切換え、第２の方向制御弁２１を中立位置（Ｎ）に配置する。第１の方向制御弁２０が浮き位置（Ｆ）になると、アクチュエータ側油路２２Ａが方向制御弁２０を介して低圧側油路１８、タンク管路１４へと接続される。また、アクチュエータ側油路２２Ｂは、後述のチェック弁２４Ｂを介して低圧側油路１８、タンク管路１４に接続されると共に、他のアクチュエータ側油路２３Ｂは、後述のチェック弁２６Ｂを介して低圧側油路１８、タンク管路１４へと接続される。

　これにより、各ホイストシリンダ１０は、ベッセル３からの荷重（自重）に従って図２中の矢示Ｇ方向に縮小し、油室Ａ内の油液は、油圧配管１５Ａ、アクチュエータ側油路２２Ａ、方向制御弁２０を介してタンク１２に向けて排出されると共に、油室Ｂ内には、タンク１２内の油液が後述のチェック弁２４Ｂ，２６Ｂからアクチュエータ側油路２２Ｂ，２３Ｂおよび油圧配管１５Ｂを介して補給される。即ち、このときに制御弁装置１６の第１の方向制御弁２０は、ベッセル３の自重落下を許す浮き位置（Ｆ）に配置されるものである。

　また、制御弁装置１６が下げ位置となる場合について述べる。この場合には、制御弁装置１６の第１の方向制御弁２０を中立位置（Ｎ）に戻し、第２の方向制御弁２１を中立位置（Ｎ）から下げ位置（Ｌ）に切換える。即ち、第２の方向制御弁２１が下げ位置（Ｌ）になると、油圧ポンプ１１からの圧油がポンプ管路１３、高圧側油路１７、第２の方向制御弁２１、アクチュエータ側油路２３Ｂ、油圧配管１５Ｂを介して各ホイストシリンダ１０の油室Ｂ内に供給される。また、油室Ａ内の油液は、油圧配管１５Ａ、アクチュエータ側油路２３Ａ、第２の方向制御弁２１、低圧側油路１８およびタンク管路１４を介してタンク１２に戻される。

　これによって、各ホイストシリンダ１０は、油室Ｂ内に供給された圧油により内筒部１０Ｂがピストンロッド１０Ｃと共に外筒部１０Ａ内へと縮小し、ベッセル３を各ホイストシリンダ１０の油圧力で図１に示す運搬位置へと下向きに回動させる。即ち、このときに制御弁装置１６の方向制御弁２１は下げ位置（Ｌ）に配置され、各ホイストシリンダ１０は、図２中の矢示Ｇ方向に油圧力で縮小することによりベッセル３を車体２上に着座する位置へと下げるものである。

　２４Ａ，２４Ｂは制御弁装置１６の第１の方向制御弁２０側に配設されたメイクアップ用のチェック弁である。このチェック弁２４Ａ，２４Ｂは、アクチュエータ側油路２２Ａ，２２Ｂと低圧側油路１８との間に第１の方向制御弁２０を迂回して設けられている。チェック弁２４Ａ，２４Ｂは、タンク１２内の油液が低圧側油路１８からアクチュエータ側油路２２Ａ，２２Ｂ、油圧配管１５Ａ，１５Ｂを介してホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂに向けて流通するのを許し、逆向きに流れるのを阻止する。ホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂは、チェック弁２４Ａ，２４Ｂを介して補給される油液により油室Ａ，Ｂ内が負圧となるのを防止できるものである。

　２５Ａ，２５Ｂは制御弁装置１６に設けた過負荷防止用のリリーフ弁である。このリリーフ弁２５Ａ，２５Ｂは、アクチュエータ側油路２２Ａ，２２Ｂと低圧側油路１８との間に第１の方向制御弁２０を迂回して設けられ、チェック弁２４Ａ，２４Ｂと並列に接続されている。リリーフ弁２５Ａ，２５Ｂのうち一方のリリーフ弁２５Ａは、ホイストシリンダ１０に対し縮小方向の過負荷が作用すると、油室Ａ側の過剰圧をリリーフするために開弁する。他方のリリーフ弁２５Ｂは、ホイストシリンダ１０に対し伸長方向の過負荷が作用すると、油室Ｂ側の過剰圧をリリーフするために開弁するものである。

　２６Ａ，２６Ｂは制御弁装置１６の第２の方向制御弁２１側に配設されたメイクアップ用のチェック弁である。このチェック弁２６Ａ，２６Ｂは、アクチュエータ側油路２３Ａ，２３Ｂと低圧側油路１８との間に第２の方向制御弁２１を迂回して設けられている。チェック弁２６Ａ，２６Ｂは、例えばタンク１２内の油液が低圧側油路１８からアクチュエータ側油路２３Ａ，２３Ｂ、油圧配管１５Ａ，１５Ｂを介してホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂに向けて流通するのを許し、逆向きに流れるのを阻止する。これにより、チェック弁２６Ａ，２６Ｂは、ホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂに油液を補給するものである。

　２７は制御弁装置１６の高圧側油路１７と低圧側油路１８との間に設けられたリリーフ設定圧の変更が可能なリリーフ弁を示している。このリリーフ弁２７は、油圧ポンプ１１の最大吐出圧を決め、これ以上の過剰な圧力が発生すると開弁し、過剰圧をタンク１２側にリリーフするものである。このリリーフ弁２７は、パイロット圧Ｐｒが供給される設定圧可変部２７Ａを有し、このパイロット圧Ｐｒによりリリーフ設定圧が高圧設定に切換わる。

　即ち、リリーフ弁２７は、パイロット圧Ｐｒの供給により方向制御弁２０，２１が上げ位置（Ｒ）に切換えられているときに、リリーフ設定圧を高圧とすることにより、油圧ポンプ１１の吐出圧を高い圧力に設定する。一方、前記パイロット圧Ｐｒの供給を停止したときに、リリーフ弁２７は、リリーフ設定圧が低圧に切換えられ、圧油の圧力が必要以上に高くなるのを抑える。従って、油圧ポンプ１１は、第１，第２の方向制御弁２０，２１が上げ位置（Ｒ）以外の位置に切換えられているとき、即ち中立位置（Ｎ）、浮き位置（Ｆ）または下げ位置（Ｌ）に切換えられているときに、吐出圧が低い圧力に設定されるものである。

　次に、制御弁装置１６を構成する第１，第２の方向制御弁２０，２１にパイロット圧を供給するための操作装置について、図３を参照して説明する。

　２８は制御弁装置１６の切換操作を行う操作装置としての操作レバー装置である。この操作レバー装置２８は、例えば電気レバー装置により構成され、キャブ６内のオペレータによって手動で傾転操作される操作レバー２８Ａを有している。この操作レバー２８Ａは、制御弁装置１６の各切換位置に対応して保持位置、上げ位置、浮き位置および下げ位置のいずれかに傾転される。

　この場合、操作レバー２８Ａは、図３中に実線で示す第１の戻り位置２８Ａ1 と二点鎖線で示す第２の戻り位置２８Ａ3 とを有している。通常は、操作レバー２８Ａは、浮き位置に該当する第２の戻り位置２８Ａ3 に配置されている。ここで、操作レバー２８Ａを、図３中に二点鎖線で示す第２の戻り位置２８Ａ3 から矢示Ｃ方向に傾転したときには、二点鎖線で示す第１の傾転位置２８Ａ2 となり、後述するパイロット圧発生器３６の上げ操作部３６Ｂからパイロット圧Ｐｒが出力される。なお、第１の傾転位置２８Ａ2 の状態でオペレータが操作レバー２８Ａから手を離すと、操作レバー２８Ａは、戻しばね（図示せず）によって図３中の実線で示す第１の戻り位置２８Ａ1 へと自動的に復帰するものである。

　一方、オペレータが操作レバー２８Ａを、図３中に実線で示す第１の戻り位置２８Ａ1 から二点鎖線で示す第２の戻り位置２８Ａ3 へと前記戻しばねに抗して傾転したときには、この位置で操作レバー２８Ａが自己保持される。このときには後述の浮き操作部３６Ｃからパイロット圧Ｐｆが出力される。

　さらに、操作レバー２８Ａを、第２の戻り位置２８Ａ3 から矢示Ｄ方向に傾転したときには、二点鎖線で示す第２の傾転位置２８Ａ4 となり、後述の下げ操作部３６Ｄからパイロット圧Ｐｌが出力される。そして、第２の傾転位置２８Ａ4 の状態でオペレータが操作レバー２８Ａから手を離すと、操作レバー２８Ａは、他の戻しばね（図示せず）によって第２の戻り位置２８Ａ3 に自動的に戻されるものである。

　２９は操作レバー装置２８に付設された操作検出手段としてのレバーセンサである。このレバーセンサ２９は、オペレータによる操作レバー２８Ａの操作位置を検出し、その検出信号を後述のコントローラ３５に出力する。この場合、レバーセンサ２９は、操作検出手段を構成し、操作レバー装置２８により切換えられる制御弁装置１６が前述した各切換位置のうちいずれの位置にあるかを検出するものである。

　３０はベッセル３が車体２上に着座しているか否かを検出する着座センサである。この着座センサ３０は、図１、図２に示すようにタンク１２の上側に位置して車体２側に設置された接触式センサにより構成され、ベッセル３側に設けた検出対象の突起物３０Ａが当接しているか、離間しているかを検出する。即ち、着座センサ３０は、車体２上でのベッセル３の挙動（ベッセル３がどのような傾斜状態にあるか）を検出する傾斜状態検出器を構成し、その検出信号を後述のコントローラ３５に出力するものである。

　３１は本実施の形態で採用した他の傾斜状態検出器としての角度センサである。この角度センサ３１は、図１、図２に示すように連結ピン５の近傍に位置して車体２の後部側に設けられている。そして、角度センサ３１は、車体２に対するベッセル３の傾斜角度を、図２に例示する角度θとして検出し、その検出信号を後述のコントローラ３５に出力するものである。

　３２はベッセル３に積載された荷物の重量を検出する重量検出器としての圧力センサである。この圧力センサ３２は、ホイストシリンダ１０の負荷圧を油室Ａ，Ｂのシリンダ圧Ｐ（図６参照）として検出し、その検出信号を後述のコントローラ３５に出力する。このため、圧力センサ３２は、ホイストシリンダ１０または油圧配管１５Ａ，１５Ｂの接続部位に取付けられるものである。後述のコントローラ３５側では、圧力センサ３２からの検出信号に従ってベッセル３側の重量、即ち荷物の大，小、積載の有，無等を識別することができる。

　３３は油液の温度を検出する油温センサである。この油温センサ３３は、ホイストシリンダ１０に供給する圧油の温度、またはホイストシリンダ１０からタンク１２側に排出される戻り油の温度を検出し、その検出信号をコントローラ３５に出力する。即ち、制御弁装置１６の方向制御弁２０，２１内を流れる油液は、その温度に応じて粘性抵抗が変わり、これにより流量も変化してしまう。このため、油温センサ３３で検出した油液の温度（油温Ｔ）に従って、図６に示す後述の特性線３８，３９，４０の如く調整流量の特性値を変化させ、油液の温度変化に伴う粘性抵抗の影響をなくすように補正するものである。

　３４Ｆ，３４Ｒは他の圧力センサで、一方の圧力センサ３４Ｆは前輪側圧力センサ３４Ｆを構成し、他方の圧力センサ３４Ｒは後輪側圧力センサ３４Ｒを構成している。即ち、図１、図２に示すように、前輪側圧力センサ３４Ｆは、前輪７側のフロントサスペンション７Ａに設けられている。後輪側圧力センサ３４Ｒは、後輪８側のリヤサスペンション８Ａに設けられている。ここで、前輪側圧力センサ３４Ｆは、フロントサスペンション７Ａの内部圧力（以下、内圧という）を検出するものであり、後輪側圧力センサ３４Ｒは、リヤサスペンション８Ａの内部圧力（以下、内圧という）を検出するものである。これらの圧力センサ３４Ｆ，３４Ｒで検出したフロントサスペンション７Ａ，リヤサスペンション８Ａの内圧は、ベッセル３側の重量変化に対応して圧力値が変化することが知られている。このため、圧力センサ３４Ｆ，３４Ｒによって、ベッセル３に積載された荷物の重量を検出することができる。

　３５はマイクロコンピュータからなる制御手段としてのコントローラである。このコントローラ３５は、その入力側がレバーセンサ２９、着座センサ３０、角度センサ３１、圧力センサ３２および油温センサ３３等に接続され、その出力側は後述のパイロット圧発生器３６等に接続されている。また、コントローラ３５は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，不揮発性メモリ等からなる記憶部３５Ａを有している。

　コントローラ３５の記憶部３５Ａ内には、後述の図５に示す上げ制御処理用のプログラム、図８に示す浮き制御処理用のプログラム、図９に示す下げ制御処理用のプログラム、図６に示す流量調整用の制御マップ、図７に示すベッセル３の下降速度Ｖと流量調整の制御開始角度θｘとの関係を示す特性マップ、後述の下げ停止角度θ0 （例えば、θ0 ＝０～２度）、判定角度θ1 （例えば、θ1 ＝４５～５３度）、上げ停止角度θ2 （例えば、θ2 ＝５５～５７度）等が格納されている。

　ここで、コントローラ３５は、後述する図５の処理プログラムに従ってベッセル３を斜め上向きに上昇させたり、図８、図９の処理プログラムに従って下降させたりする制御弁装置１６の切換制御を行う。コントローラ３５は、この切換制御の途中でレバーセンサ２９、角度センサ３１、圧力センサ３２および油温センサ３３からの検出信号を読込み、伸縮動作しているホイストシリンダ１０が停止位置に近付いていると判定したときに、ホイストシリンダ１０の伸縮速度を負荷圧（シリンダ圧Ｐ)に応じて可変に制御するように、制御弁装置１６を切換えて流量の調整処理を実行するものである。

　３６はコントローラ３５の出力側に接続されたパイロット圧発生器で、該パイロット圧発生器３６は、電磁比例弁を含んだ電気・油圧変換装置により構成されている。このパイロット圧発生器３６は、図３に示す如くコントローラ３５からの電気的な制御信号を圧力信号であるパイロット圧Ｐｒ，Ｐｆ，Ｐｌに変換する。このため、パイロット圧発生器３６は、保持操作部３６Ａ、上げ操作部３６Ｂ、浮き操作部３６Ｃおよび下げ操作部３６Ｄからなる４つの操作部を備えている。

　ここで、パイロット圧発生器３６は、第１，第２の方向制御弁２０，２１を上げ位置（Ｒ）に切換えるように油圧パイロット部２０Ａ，２１Ａにパイロット圧Ｐｒを供給している状態で、コントローラ３５から上げ操作部３６Ｂに流量調整用の信号が出力されると、前記パイロット圧Ｐｒを、例えば５０～１００％の範囲内で変化させる。これにより、上げ位置（Ｒ）に切換わっている第１，第２の方向制御弁２０，２１は、高圧側油路１７からアクチュエータ側油路２２Ａ，２３Ａに向けて第１，第２の方向制御弁２０，２１内を流通する圧油の流量を、例えば５０～１００％に相当する流量範囲で調整するように伸長側可変絞り部２０Ｃ，２１Ｃを作動させる。

　この結果、油圧ポンプ１１からポンプ管路１３、高圧側油路１７、第１，第２の方向制御弁２０，２１、アクチュエータ側油路２２Ａ，２３Ａ、各油圧配管１５Ａを介して各ホイストシリンダ１０の油室Ａに向けて供給される圧油は、伸長側可変絞り部２０Ｃ，２１Ｃにより流量が可変に調整され、ホイストシリンダ１０は伸長速度が適正な速度となるように制御される。

　一方、パイロット圧発生器３６は、第１の方向制御弁２０を浮き位置（Ｆ）に切換えるように油圧パイロット部２０Ｂにパイロット圧Ｐｆを供給している状態で、コントローラ３５から浮き操作部３６Ｃに流量調整用の信号が出力されると、前記パイロット圧Ｐｆを、例えば５０～１００％の範囲内で変化させる。これにより、浮き位置（Ｆ）に切換わっている第１の方向制御弁２０は、アクチュエータ側油路２２Ａ側から低圧側油路１８に向けて第１の方向制御弁２０内を流通する油液の流量を、例えば５０～１００％に相当する流量範囲で調整するように第１の縮小側可変絞り部２０Ｄを作動させる。

　この結果、各ホイストシリンダ１０の油室Ａから油圧配管１５Ａ、アクチュエータ側油路２２Ａ、第１の方向制御弁２０を介してタンク１２に向けて排出される油液は、第１の縮小側可変絞り部２０Ｄにより流量が可変に調整され、ホイストシリンダ１０は縮小速度が適正な速度となるように制御される。

　さらに、パイロット圧発生器３６は、第２の方向制御弁２１を下げ位置（Ｌ）に切換えるように油圧パイロット部２１Ｂにパイロット圧Ｐｌを供給している状態で、コントローラ３５から下げ操作部３６Ｄに流量調整用の信号が出力されると、前記パイロット圧Ｐｌを、例えば５０～１００％の範囲内で変化させる。これにより、下げ位置（Ｌ）に切換わっている第２の方向制御弁２１は、アクチュエータ側油路２３Ａ側から低圧側油路１８に向けて第２の方向制御弁２１内を流通する油液の流量を、例えば５０～１００％に相当する流量範囲で調整するように第２の縮小側可変絞り部２１Ｄを作動させる。

　この結果、各ホイストシリンダ１０の油室Ａから油圧配管１５Ａ、アクチュエータ側油路２３Ａ、第２の方向制御弁２１を介してタンク１２に向けて排出される油液は、第２の縮小側可変絞り部２１Ｄにより流量が可変に調整され、ホイストシリンダ１０は縮小速度が適正な速度となるように制御される。

　３７はタンク１２と共にパイロット油圧源を構成するパイロットポンプで、該パイロットポンプ３７は、図３に示す油圧ポンプ１１と共にエンジン９により駆動される。パイロットポンプ３７は、例えば０．５～５．０ＭＰａ（メガパスカル）程度の圧油をパイロット圧発生器３６に向けて供給する。そして、パイロット圧発生器３６は、パイロットポンプ３７からの圧油を、例えばパイロット圧Ｐｒ，Ｐｆ，Ｐｌとして出力するものである。

　この場合、操作レバー装置２８の操作レバー２８Ａを図３中に実線で示す第１の戻り位置２８Ａ1 に配置している場合には、コントローラ３５からは、パイロット圧発生器３６の保持操作部３６Ａに制御信号が出力される。これにより、パイロット圧発生器３６は、パイロット圧Ｐｒ，Ｐｆ，Ｐｌを全てタンク圧に近い圧力まで下げる。このため、制御弁装置１６は保持位置となるように、第１，第２の方向制御弁２０，２１が共に中立位置（Ｎ）に保持される。

　次に、操作レバー２８Ａを、図３中に実線で示す第１の戻り位置２８Ａ1 から第１の傾転位置２８Ａ2 へと矢示Ｃ方向に傾転した場合には、コントローラ３５からは、パイロット圧発生器３６の上げ操作部３６Ｂに制御信号が出力される。これにより、パイロット圧発生器３６は、パイロット圧Ｐｒを上げ操作部３６Ｂから第１，第２の方向制御弁２０，２１の油圧パイロット部２０Ａ，２１Ａに供給する。このため、制御弁装置１６は、第１，第２の方向制御弁２０，２１が共に中立位置（Ｎ）から上げ位置（Ｒ）に切換えられる。

　次に、操作レバー２８Ａを、図３中に実線で示す第１の戻り位置２８Ａ1 から二点鎖線で示す第２の戻り位置２８Ａ3 へと傾転した場合には、この位置で操作レバー２８Ａが自己保持されると共に、コントローラ３５からパイロット圧発生器３６の浮き操作部３６Ｃに制御信号が出力される。このときには、制御弁装置１６の第１の方向制御弁２０を中立位置（Ｎ）から浮き位置（Ｆ）に切換えるために、パイロット圧Ｐｆは、パイロット圧発生器３６の浮き操作部３６Ｃから方向制御弁２０の油圧パイロット部２０Ｂに供給される。なお、このときに第２の方向制御弁２１は、パイロット圧Ｐｒ，Ｐｌが共にタンク圧に近い圧力まで下がって中立位置（Ｎ）に戻されるものである。

　さらに、操作レバー２８Ａを、図３中に二点鎖線で示す第２の戻り位置２８Ａ3 から第２の傾転位置２８Ａ4 へと矢示Ｄ方向に傾転した場合には、コントローラ３５からは、パイロット圧発生器３６の下げ操作部３６Ｄに制御信号が出力される。このときには、制御弁装置１６の第２の方向制御弁２１を中立位置（Ｎ）から下げ位置（Ｌ）に切換えるために、パイロット圧Ｐｌは、パイロット圧発生器３６の下げ操作部３６Ｄから第２の方向制御弁２１の油圧パイロット部２１Ｂに供給される。なお、このときに第１の方向制御弁２０は、パイロット圧Ｐｒ，Ｐｆが共にタンク圧に近い圧力まで下がって中立位置（Ｎ）に戻される。

　次に、図６に示す流量調整用の制御マップについて説明する。特性線３８は、油液の油温Ｔが低温の場合に適した流量調整用の特性を示している。即ち、油温Ｔが低い場合には油液の粘性抵抗が高くなるので、可変絞り部２０Ｃ，２０Ｄ，２１Ｃ，２１Ｄによる開口面積の変化に従って油液の流量が大きく変動する。このため、油温Ｔが低い場合の特性線３８は、制御弁装置１６の方向制御弁２０，２１による目標開口面積Ｓt を、ホイストシリンダ１０のシリンダ圧Ｐに応じて漸次小さくするように制御すると共に、例えば油温Ｔが高い場合の特性線３９に比較して相対的に目標開口面積Ｓt が大きくなるように設定されている。

　特性線３９は、油液の油温Ｔが高温の場合に適した流量調整用の特性を示している。油温Ｔが高い場合の特性線３９は、制御弁装置１６の方向制御弁２０，２１による目標開口面積Ｓt を、ホイストシリンダ１０のシリンダ圧Ｐに応じて漸次小さくするように制御すると共に、例えば油温Ｔが低温な特性線３８に比較して目標開口面積Ｓt が相対的に小さくなるように設定されている。また、特性線４０は、油液の油温Ｔが中間温度の場合に適した流量調整用の特性を示し、油温Ｔが低い場合の特性線３８と高い場合の特性線３９との中間値となるように目標開口面積Ｓt が設定されている。

　図７に示す特性線４１は、ベッセル３が下降されるときの下降速度Ｖに対して後述の流量調整制御を開始するときのタイミングを補正するもので、制御開始角度θｘは、下降速度Ｖに応じて漸次大きな角度となるように設定される。下降速度Ｖは、角度センサ３１で検出したベッセル３の傾斜角度θを、例えば微分して求められるものである。

　本実施の形態によるダンプトラック１は、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。

　まず、鉱山等の砕石場では、例えば大型の油圧ショベル（図示せず）を用いて運搬対象の砕石４をベッセル３上に積載する。このとき、ベッセル３は図１に示す運搬位置に置かれ、ダンプトラック１は、ベッセル３上に砕石４を多量に積載した状態で荷降し場に向けて運搬する。

　荷降し場においては、キャブ６内のオペレータが、操作レバー装置２８の操作レバー２８Ａを手動で、図３中に二点鎖線で示す第２の戻り位置２８Ａ3 から第１の傾転位置２８Ａ2 まで矢示Ｃ方向に傾転操作する。これにより、コントローラ３５からは、パイロット圧発生器３６の上げ操作部３６Ｂに制御信号が出力される。この結果、パイロット圧発生器３６の上げ操作部３６Ｂからは、パイロット圧Ｐｒが第１，第２の方向制御弁２０，２１の油圧パイロット部２０Ａ，２１Ａに供給される。

　このとき、制御弁装置１６は、第１の方向制御弁２０が中立位置（Ｎ）から上げ位置（Ｒ）に切換えられ、第２の方向制御弁２１も中立位置（Ｎ）から上げ位置（Ｒ）に切換えられる。このため、油圧ポンプ１１からの圧油は、ポンプ管路１３、高圧側油路１７、第１，第２の方向制御弁２０，２１、アクチュエータ側油路２２Ａ，２３Ａ、油圧配管１５Ａを介して２つのホイストシリンダ１０の油室Ａ内に供給される。一方、油室Ｂ内の油液は、油圧配管１５Ｂ、アクチュエータ側油路２２Ｂ、第１の方向制御弁２０、低圧側油路１８およびタンク管路１４を介してタンク１２に戻される。

　この結果、ホイストシリンダ１０のピストンロッド１０Ｃは、油室Ａ内の圧油により伸長し、ベッセル３は斜め後方へと傾斜するように図２に示す排土位置へと持上げられる。このとき、ダンプトラック１は、ベッセル３が連結ピン５を支点として図２に示す如き傾斜姿勢に回動することにより、ベッセル３内の砕石４を下方へと滑り落とすように荷降し場に向けて排出することができる。

　このとき、オペレータが操作レバー２８Ａから手を離すと、操作レバー２８Ａは、前記戻しばねにより図３中の第１の戻り位置２８Ａ1 に自動的に復帰する。このため、コントローラ３５からパイロット圧発生器３６の保持操作部３６Ａに制御信号が出力され、パイロット圧発生器３６からのパイロット圧Ｐｒ，Ｐｆ，Ｐｌは全てタンク圧に近い圧力まで下げられる。

　これにより、制御弁装置１６の方向制御弁２０，２１は中立位置（Ｎ）に自動的に戻り、ホイストシリンダ１０の油室Ａ，Ｂに対する圧油の供給，排出を停止すると共に、ピストンロッド１０Ｃを伸長状態に保つことができ、ベッセル３を図２に示す傾斜姿勢のままで一時停止させることができる。

　次に、砕石４の排出作業が終了すると、オペレータは、操作レバー２８Ａを手動で図３中の第１の戻り位置２８Ａ1 から二点鎖線で示す第２の戻り位置２８Ａ3 まで傾転操作する。これにより、コントローラ３５からパイロット圧発生器３６の浮き操作部３６Ｃに制御信号が出力される。このため、パイロット圧発生器３６は、浮き操作部３６Ｃからパイロット圧Ｐｆを第１の方向制御弁２０の油圧パイロット部２０Ｂに出力し、方向制御弁２０を浮き位置（Ｆ）に切換える。また、第２の方向制御弁２１は中立位置（Ｎ）に自動的に復帰する。

　これにより、浮き位置（Ｆ）に切換わった第１の方向制御弁２０は、アクチュエータ側油路２２Ａを低圧側油路１８、タンク管路１４に接続する。即ち、アクチュエータ側油路２２Ｂは、チェック弁２４Ｂを介して低圧側油路１８、タンク管路１４に接続され、アクチュエータ側油路２３Ｂは、チェック弁２６Ｂを介して低圧側油路１８、タンク管路１４へと接続されている。

　この結果、ホイストシリンダ１０は、ベッセル３からの荷重（自重）に従って図２中の矢示Ｇ方向に縮小し、油室Ａ内の油液がタンク１２に向けて排出されると共に、油室Ｂ内にはチェック弁２４Ｂ，２６Ｂを介してタンク１２内の油液が補給される。従って、ホイストシリンダ１０は、ベッセル３の自重による落下を許すことにより、ベッセル３を図１に示す運搬位置へと下降することができ、ベッセル３を車体２上に着座させることができる。

　一方、ダンプトラック１が作業現場の凹凸、傾斜地等で傾いた状態にあるときには、制御弁装置１６の第１の方向制御弁２０を浮き位置（Ｆ）に切換えても、ベッセル３が自重により下降しないことがある。しかし、このような場合には、オペレータが操作レバー２８Ａを図３中の矢示Ｄ方向に第２の傾転位置２８Ａ4 まで傾転操作することにより、コントローラ３５からパイロット圧発生器３６の下げ操作部３６Ｄに対し制御信号を出力できる。

　このため、パイロット圧発生器３６は、下げ操作部３６Ｄから制御信号に対応したパイロット圧Ｐｌを第２の方向制御弁２１の油圧パイロット部２１Ｂに出力し、第２の方向制御弁２１を下げ位置（Ｌ）に切換える。これにより、下げ位置（Ｌ）に切換わった第２の方向制御弁２１は、油圧ポンプ１１からの圧油を、ポンプ管路１３、高圧側油路１７、アクチュエータ側油路２３Ｂ、油圧配管１５Ｂを介して各ホイストシリンダ１０の油室Ｂ内に供給すると共に、油室Ａ内の油液を、油圧配管１５Ａ、アクチュエータ側油路２３Ａ、第２の方向制御弁２１、低圧側油路１８、タンク管路１４を介してタンク１２に戻す。

　これによって、ホイストシリンダ１０は、油室Ｂ内に供給された圧油により内筒部１０Ｂがピストンロッド１０Ｃと共に外筒部１０Ａ内へと縮小し、ベッセル３をホイストシリンダ１０の油圧力で図１に示す運搬位置へと下向きに回動することができ、ベッセル３を車体２上に強制的に着座させることができる。

　また、ダンプトラック１のオペレータは、車両の走行時に操作レバー２８Ａを図３中に二点鎖線で示す第２の戻り位置２８Ａ3 へと戻して自己保持させるようにしている。これにより、制御弁装置１６は、第１の方向制御弁２０が浮き位置（Ｆ）に切換わり、第２の方向制御弁２１が中立位置（Ｎ）に戻る。この結果、ベッセル３は自重によって車体２上に着座し続け、ホイストシリンダ１０もベッセル３側の自重を利用して縮小状態に保つことができる。

　ところで、一般的にホイストシリンダ１０は、その伸長速度または縮小速度がホイストシリンダ１０の停止前に調整されることはない。従って、ベッセル３が排土位置または運搬位置となって、該ベッセル３の傾斜角度θが予め決められた角度（後述の上げ停止角度θ2 または下げ停止角度θ0 ）に達した時点で、ホイストシリンダ１０の伸縮動作を停止させると、これに伴って発生する停止時の衝撃が、荷物の重量に影響されて大きくなることがある。また、空荷の状態では、ホイストシリンダ１０の伸長動作が速くなり過ぎたり、ホイストシリンダ１０を縮小動作が遅くなって余分な時間がかかる場合もある。

　そこで、本実施の形態では、コントローラ３５による制御弁装置１６の切換制御を図５、図８、図９に示す処理プログラムに沿って行うことにより、荷物の重量に応じてホイストシリンダ１０の伸縮速度を可変に調整することができ、停止時の衝撃を適正に緩和することができ、操作性、安定性を向上することができるようにしている。

　まず、図５に基づき、上げ制御処理時におけるホイストシリンダ１０の伸長速度の調整動作について説明する。

　即ち、図５において、上げ制御処理がスタートすると、ステップ１ではレバーセンサ２９から検出信号を読込み、次のステップ２ではベッセル３の上げ操作が行われているか否かを判定する。ステップ２で「ＮＯ」と判定したときには、上げ操作以外の操作を行っているので、ステップ１２に移る。この場合には、他の作業として、例えば図８に示す浮き制御処理、または図９に示す下げ制御処理等が行われる。しかし、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定したときには、ベッセル３が上げ操作されているので、ステップ３によりベッセル３が車体２から上向きに上昇している。

　そこで、次のステップ４では、圧力センサ３２からホイストシリンダ１０の負荷圧であるシリンダ圧Ｐを読込む。また、油温センサ３３から油液の温度である油温Ｔを読込み、角度センサ３１からベッセル３の傾斜角度θを読込む。次のステップ５では、図６に示す流量調整用の制御マップを読出し、前記シリンダ圧Ｐおよび油温Ｔに対応した目標開口面積Ｓt1を制御マップから算定する。

　即ち、図６に示す特性線３８～４０のうち、油温Ｔが低温の場合には特性線３８を選択し、前記シリンダ圧Ｐに対応した目標開口面積Ｓt1を特性線３８から求める。油温Ｔが高温の場合には特性線３９を選択し、前記シリンダ圧Ｐに対応した目標開口面積Ｓt1を特性線３９から求める。さらに、油温Ｔが中間温度の場合には特性線４０を選択し、前記シリンダ圧Ｐに対応した目標開口面積Ｓt1を特性線４０から求める。

　次のステップ６では、角度センサ３１で検出したベッセル３の傾斜角度θが予め決められた判定角度θ1 以上まで大きくなったか否かを判定する。ここで、判定角度θ1 とは、ホイストシリンダ１０が伸長側の停止位置に近ついている、即ち、接近しているか否かを判定するための角度であり、例えば図２に示す傾斜角度θが４５～５３度程度となった場合に相当する。

　ステップ６で「ＮＯ」と判定する間は、ベッセル３の傾斜角度θが判定角度θ1 よりも小さいので、ステップ３に戻って、これ以降の処理を続行する。しかし、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定したときには、ベッセル３の傾斜角度θが判定角度θ1 に達しているので、次のステップ７に移り、第１、第２の伸長側可変絞り部２０Ｃ，２１Ｃを作動させるように第１，第２の方向制御弁２０，２１の切換えを制御する。

　即ち、ステップ７では、第１，第２の方向制御弁２０，２１の開口面積が、前記ステップ５による目標開口面積Ｓt1に一致する面積となるように、第１、第２の伸長側可変絞り部２０Ｃ，２１Ｃによる流量の調整制御を実行する。これにより、高圧側油路１７からアクチュエータ側油路２２Ａ，２３Ａに向けて第１，第２の方向制御弁２０，２１内を流通する圧油の流量は、第１，第２の伸長側可変絞り部２０Ｃ，２１Ｃを介して調整され、ホイストシリンダ１０は伸長速度が適正な速度となるように制御される。

　次に、ステップ８では、角度センサ３１からベッセル３の傾斜角度θを再び読込み、このときの傾斜角度θが予め決められた上げ停止角度θ2 以上となったか否かをステップ９で判定する。ステップ９で「ＮＯ」と判定する間は、ホイストシリンダ１０が伸長行程にあるので、ステップ７に戻ってこれ以降の処理を続ける。ステップ９で「ＹＥＳ」と判定したときには、ベッセル３の傾斜角度θが上げ停止角度θ2 （例えば、θ2 ＝５５～５７度）に達した場合である。

　そこで、この場合には、次のステップ１０に移って第１，第２の方向制御弁２０，２１の伸長側可変絞り部２０Ｃ，２１Ｃによる流量の調整制御を終了させる。そして、ステップ１１では、第１，第２の方向制御弁２０，２１を共に中立位置（Ｎ）に復帰させ、ホイストシリンダ１０の伸長動作を停止させ、ベッセル３の上昇を停止させる。

　これにより、ホイストシリンダ１０を伸長させてベッセル３を上昇させるときに、ホイストシリンダ１０のシリンダ圧Ｐによる負荷圧、圧油の温度である油温Ｔに応じてホイストシリンダ１０の伸長速度を可変に調整することができ、本来の停止位置でホイストシリンダ１０を停止させるときに、衝撃が発生するのを抑えることができる。この結果、ホイストシリンダ１０の伸長速度が過度に速くなったり、遅くなったりするのを防ぐことができ、ベッセル３の上げ操作時における操作性、安定性、作業性を向上することができる。

　次に、図８に基づき、浮き制御処理時におけるホイストシリンダ１０の縮小速度の調整動作について説明する。

　図８において、浮き制御処理動作がスタートすると、ステップ２１ではレバーセンサ２９から検出信号を読込み、次のステップ２２ではベッセル３の浮き操作が行われているか否かを判定する。ステップ２２で「ＮＯ」と判定したときには、浮き操作以外の操作を行っているので、ステップ３４に移り、例えば図５に示す上げ制御処理、または図９に示す下げ制御処理等が行われる。しかし、ステップ２２で「ＹＥＳ」と判定したときには、ベッセル３が浮き操作されているので、ステップ２３によりベッセル３が上昇位置から車体２側へ下降している。

　次のステップ２４では、圧力センサ３２からホイストシリンダ１０の縮小行程でのシリンダ圧Ｐを読込み、油温センサ３３から油温Ｔを読込み、角度センサ３１からベッセル３の傾斜角度θを読込む。次のステップ２５では、図６に示す流量調整用の制御マップを読出し、前記シリンダ圧Ｐおよび油温Ｔに対応した目標開口面積Ｓt2を制御マップから算定する。なお、ステップ２５の処理は、前述した図５に示すステップ５と同様の処理を行うので、これ以上の説明を省略する。

　次のステップ２６では、ベッセル３の傾斜角度θを微分して下降速度Ｖを算出する。次のステップ２７では、図７に示す特性線４１による特性マップを読出し、ベッセル３の下降速度Ｖに対応した流量調整の制御開始角度θｘを特性線４１から演算により求める。即ち、図７に示す特性線４１では、ベッセル３の下降速度Ｖが速いときには、流量調整の制御開始タイミングを速めるために制御開始角度θｘをより大きな角度として選定する。一方、ベッセル３の下降速度Ｖが遅いときには、流量調整の制御開始タイミングを遅くするように制御開始角度θｘをより小さな角度として選定する。

　次のステップ２８では、角度センサ３１で検出したベッセル３の傾斜角度θがステップ２７による制御開始角度θｘ以下まで小さくなったか否かを判定する。ステップ２８で「ＮＯ」と判定する間は、ベッセル３の傾斜角度θが制御開始角度θｘよりも大きいので、ステップ２３に戻って、これ以降の処理を続行する。

　ステップ２８で「ＹＥＳ」と判定したときには、ベッセル３の傾斜角度θが制御開始角度θｘまで小さくなっているので、次のステップ２９に移る。このステップ２９では、第１の縮小側可変絞り部２０Ｄによる流量の調整制御を開始させるように第１の方向制御弁２０の切換えを制御するものである。このとき、第１の方向制御弁２０は、第１の縮小側可変絞り部２０Ｄの流路面積に相当する開口面積が、前記ステップ２５による目標開口面積Ｓt2に一致する面積となるように、第１の縮小側可変絞り部２０Ｄによって流量の調整制御を実行する。

　これにより、各ホイストシリンダ１０の油室Ａから油圧配管１５Ａ、アクチュエータ側油路２２Ａ、第１の方向制御弁２０を介してタンク１２に向けて排出される油液は、第１の縮小側可変絞り部２０Ｄにより流量が可変に調整される。即ち、ホイストシリンダ１０は、その縮小速度がベッセル３側の重量、油温Ｔ、下降速度Ｖに対応して適正な速度となるように制御される。

　次に、ステップ３０では、角度センサ３１からベッセル３の傾斜角度θを再び読込み、ステップ３１では、このときの傾斜角度θが予め決められた下げ停止角度θ0 以下となったか否かを判定する。ステップ３１で「ＮＯ」と判定する間は、ホイストシリンダ１０が縮小行程にあるので、ステップ２９に戻ってこれ以降の処理を続ける。ステップ３１で「ＹＥＳ」と判定したときには、ベッセル３の傾斜角度θが下げ停止角度θ0 （例えば、θ0 ＝０～２度）に達した場合である。

　そこで、この場合には、次のステップ３２に移って第１の方向制御弁２０の縮小側可変絞り部２０Ｄによる流量の調整制御を終了させる。さらに、ステップ３３では、第１，第２の方向制御弁２０，２１を共に中立位置（Ｎ）に復帰させ、ホイストシリンダ１０の縮小動作を停止させ、ベッセル３の下降を停止させる。

　これにより、ホイストシリンダ１０をベッセル３側の荷重により縮小させてベッセル３の下降を許しているときに、ホイストシリンダ１０の負荷圧、油温Ｔ、下降速度Ｖに応じてホイストシリンダ１０の縮小速度を可変に調整することができ、本来の停止位置でホイストシリンダ１０を停止させるときに、衝撃が発生するのを抑えることができる。しかも、ホイストシリンダ１０の縮小速度が過度に速くなったり、遅くなったりするのを防ぐことができるので、ベッセル３の浮き操作時における操作性、安定性、作業性を向上することができる。

　次に、図９に基づき、下げ制御処理時におけるホイストシリンダ１０の縮小速度の調整動作について説明する。

　図９において、下げ制御処理動作がスタートすると、ステップ４１ではレバーセンサ２９から検出信号を読込み、次のステップ４２ではベッセル３の下げ操作が行われているか否かを判定する。ステップ４２で「ＮＯ」と判定したときには、下げ操作以外の操作を行っているので、ステップ５４に移り、例えば図５に示す上げ制御処理、または図８に示す浮き制御処理等が行われる。

　ステップ４２で「ＹＥＳ」と判定したときには、ベッセル３が下げ操作されているので、ステップ４３によりベッセル３が上昇位置から車体２側に下降している。この場合には、次のステップ４４～４８にわたる処理を、前述した図８に示すステップ２４～２８にわたる処理と同様に行う。ステップ４８では、角度センサ３１で検出したベッセル３の傾斜角度θがステップ４７による制御開始角度θｘ以下まで小さくなったか否かを判定する。

　この場合はベッセル３の下げ操作を行っているので、例えば浮き操作の場合よりもホイストシリンダ１０の縮小速度、ベッセル３の下降速度Ｖは速くなっている。このため、ステップ４７による処理では、制御開始角度θｘは、浮き操作の場合よりも大きな角度に選定され、制御開始タイミングも下げ操作の場合の方が速いタイミングに設定される。

　前記ステップ４８で「ＹＥＳ」と判定した場合、ベッセル３の傾斜角度θが制御開始角度θｘ以下まで小さくなっている。このため、次のステップ４９では、第２の縮小側可変絞り部２１Ｄによる流量の調整制御を開始させるように第２の方向制御弁２１の切換えを制御する。このとき、第２の方向制御弁２１は、第２の縮小側可変絞り部２１Ｄの流路面積に相当する開口面積が、前記ステップ４５による目標開口面積Ｓt3に一致する面積となるように、第２の縮小側可変絞り部２１Ｄによって流量の調整制御を実行する。

　これにより、各ホイストシリンダ１０の油室Ａから油圧配管１５Ａ、アクチュエータ側油路２３Ａ、第２の方向制御弁２１を介してタンク１２に向けて排出される油液は、第２の縮小側可変絞り部２１Ｄにより流量が可変に調整され、ホイストシリンダ１０は縮小速度がベッセル３側の重量、油温Ｔ、下降速度Ｖに対応して適正な速度となるように制御される。

　次に、ステップ５０では、角度センサ３１からベッセル３の傾斜角度θを再び読込み、このときの傾斜角度θが下げ停止角度θ0 以下となったか否かをステップ５１で判定する。ステップ５１で「ＮＯ」と判定する間は、ホイストシリンダ１０が縮小行程にあるので、ステップ４９に戻ってこれ以降の処理を続ける。ステップ５１で「ＹＥＳ」と判定したときには、ステップ５２に移って第２の方向制御弁２１の縮小側可変絞り部２１Ｄによる流量の調整制御を終了させる。そして、ステップ５３では、第１，第２の方向制御弁２０，２１を共に中立位置（Ｎ）に復帰させ、ホイストシリンダ１０の縮小動作を停止させ、ベッセル３の下降を停止させる。

　これにより、ホイストシリンダ１０を圧油により縮小させてベッセル３を下降しているときに、ホイストシリンダ１０の負荷圧、油温Ｔ、下降速度Ｖに応じてホイストシリンダ１０の縮小速度を可変に調整することができ、本来の停止位置でホイストシリンダ１０を停止させるときに、衝撃が発生するのを抑えることができる。しかも、ホイストシリンダ１０の縮小速度が過度に速くなったり、遅くなったりするのを防ぐことができるので、ベッセル３の下げ操作時における操作性、安定性、作業性を向上することができる。

　かくして、本実施の形態によれば、図５、図８、図９に示す処理により、コントローラ３５は、ホイストシリンダ１０を伸長してベッセル３を上昇またはホイストシリンダ１０を縮小してベッセル３を下降させる。この間に、コントローラ３５は、ホイストシリンダ１０が停止位置に近付いていると判定すると、該コントローラ３５はベッセル３側の重量に応じてホイストシリンダ１０の伸縮速度を遅くまたは速くするように制御弁装置１６を流通する油液の流量を可変に調整する。この結果、コントローラ３５は、ホイストシリンダ１０が停止位置に接近すると、この停止位置の近傍で、第１，第２の方向制御弁２０，２１の流路面積または開口面積を絞ることができる。

　これにより、ベッセル３側の荷物重量が重い場合または軽い場合に、ホイストシリンダ１０の伸縮速度が速くなったとしても、制御弁装置１６を通じて油液の流量を適正に絞ることができ、停止位置に達する前にホイストシリンダ１０の動きを抑制して衝撃の発生を緩和することができる。

　特に、ベッセル３に荷物を積載したままの状態で、ベッセル３を車体２側に着座する位置まで下降させる場合にも、コントローラ３５はホイストシリンダ１０の縮小速度を遅くするように制御弁装置１６の切換えを制御し、制御弁装置１６の縮小側可変絞り部２０Ｄまたは２１Ｄによって第１の方向制御弁２０または第２の方向制御弁２１を流通する油液の流量を絞ることができる。

　これにより、載荷状態のベッセル３が車体２側に速い速度で着座するのを抑えることができ、ベッセル３が車体２側に着座するときの衝撃を低減することができる。従って、ダンプトラック１のオペレータは、荷物を積載したままでもベッセル３を下降させる操作を、特別な注意を払うことなく容易に行うことができ、操作レバー２８Ａの操作性、安定性を向上することができる。

　一方、ベッセル３側の荷物重量が軽い場合または空荷の場合には、制御弁装置１６を通じて油液の流量を適正に調整することにより、ホイストシリンダ１０の伸長速度が過度に速くなったり、縮小速度が過度に遅くなったりするのを防止でき、衝撃を抑えた状態でホイストシリンダ１０を本来の停止位置で停止させることができる。従って、ダンプトラック１のオペレータは、荷物の大，小、積載の有，無等に影響されることなく、操作レバー２８Ａを通常通りに操作するだけでベッセル３を短時間で昇降することができ、ホイストシリンダ１０を停止させるときの衝撃の発生を抑えて操作性、安定性を向上することができる。

　また、コントローラ３５は、油温センサ３３で検出した油液の温度に従って油液の調整流量を補正することができる。このため、油液の温度変化に伴う粘性抵抗の影響を補正するかたちで、ホイストシリンダ１０と油圧源との間で流通する油液の流量を適正に調整することができ、油温Ｔの変化にかかわりなく、ホイストシリンダ１０の停止時の衝撃を良好に緩和することができる。

　さらに、ベッセル３の下降速度Ｖまたは傾転速度に従って判定基準の角度を変えることにより、傾転速度が速いときには該当する判定基準の角度にベッセル３の傾斜角度θが達したか否かで、制御弁装置１６を通じた流量の調整制御を早めなタイミングで開始することができる。一方、傾転速度が遅いときには判定基準の角度を遅くするように設定でき、判定基準の角度（制御開始角度θｘ）にベッセル３の傾斜角度θが達したか否かで、制御弁装置１６を通じた流量の調整制御を遅めなタイミングで開始することができる。

　なお、前述した実施の形態では、図５に示す上げ制御処置ではステップ６の処理が本発明の構成要件である停止位置接近判定手段の具体例であり、ステップ７の処理が流量調整手段の具体例を示している。また、図８に示す浮き制御処置ではステップ２８の処理が停止位置接近判定手段の具体例であり、ステップ２９の処理が流量調整手段の具体例を示している。図９に示す下げ制御処置ではステップ４８の処理が停止位置接近判定手段の具体例であり、ステップ４９の処理が流量調整手段の具体例を示している。

　また、前記実施の形態では、傾斜状態検出器を角度センサ３１によって構成する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば着座センサ３０と角度センサ３１との両方を用いてベッセル３の傾斜状態を検出する検出器を構成してもよい。一方、着座センサ３０のみを用いてベッセル３が車体２上に着座しているか否か、即ちベッセル３が傾斜状態にあるか否かを検出する構成としてもよい。

　一方、前記実施の形態では、圧力センサ３２を用いてホイストシリンダ１０の負荷圧を検出することにより重量検出器を構成する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば前輪７側のフロントサスペンション７Ａに設けた圧力センサ３４Ｆと後輪８側のリヤサスペンション８Ａに設けた圧力センサ３４Ｒとにより重量検出器を構成してもよい。即ち、圧力センサ３４Ｆ，３４Ｒで検出したフロントサスペンション７Ａ，リヤサスペンション８Ａの内圧からベッセル３側の重量を車両重量として計測することができる。

　また、前記実施の形態では、２つの方向制御弁２０，２１を用いて制御弁装置１６を構成する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば１つの方向制御弁を用いて４位置（例えば、中立位置、上げ位置、浮き位置、下げ位置）に切換操作される制御弁装置を構成してもよいものである。

　さらに、前記実施の形態にあっては、運搬車両として後輪駆動式のダンプトラック１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば前輪駆動式または前，後輪を共に駆動する４輪駆動式のダンプトラックに適用してもよく、走行用の車輪を備えたダンプトラック以外の運搬車両に適用してもよいものである。

　１　ダンプトラック（運搬車両）
　２　車体
　３　ベッセル（荷台）
　４　砕石（運搬対象の荷物）
　５　連結ピン
　６　キャブ
　７　前輪
　７Ａ　フロントサスペンション
　８　後輪
　８Ａ　リヤサスペンション
　９　エンジン
　１０　ホイストシリンダ
　１１　油圧ポンプ（油圧源）
　１２　作動油タンク（油圧源）
　１６　制御弁装置
　２０，２１　方向制御弁
　２０Ｃ，２１Ｃ　伸長側可変絞り部
　２０Ｄ，２１Ｄ　縮小側可変絞り部
　２８　操作レバー装置（操作装置）
　２８Ａ　操作レバー
　２９　レバーセンサ（操作検出手段）
　３０　着座センサ
　３１　角度センサ（傾斜状態検出器）
　３２　圧力センサ（重量検出器）
　３３　油温センサ
　３４Ｆ，３４Ｒ　圧力センサ
　３５　コントローラ
　３６　パイロット圧発生器

Claims (8)

1. 　自走可能な車体（２）と、該車体（２）上に傾転可能に設けられ運搬対象の荷物が積載される荷台（３）と、該荷台（３）と車体（２）との間に伸縮可能に設けられ前記荷物を荷台（３）から排出するときに伸長して該荷台（３）を斜めに傾斜させるホイストシリンダ（１０）と、該ホイストシリンダ（１０）に供給する圧油を発生する油圧源（１１，１２）と、該油圧源（１１，１２）とホイストシリンダ（１０）との間に設けられ該ホイストシリンダ（１０）に対して前記圧油を供給，排出するのを制御する制御弁装置（１６）と、該制御弁装置（１６）の切換操作を行う操作装置（２８）とを備えてなる運搬車両において、
   　前記車体（２）に対する前記荷台（３）の傾斜状態を検出する傾斜状態検出器（３１）と、
   　前記荷台（３）に積載された荷物の重量を検出する重量検出器（３２）と、
   　前記操作装置（２８）、傾斜状態検出器（３１）および重量検出器（３２）からの信号に基づいて前記制御弁装置（１６）を切換制御するコントローラ（３５）とを備え、
   　該コントローラ（３５）は、
   　前記操作装置（２８）および傾斜状態検出器（３１）からの信号に基づいて、前記ホイストシリンダ（１０）が伸長側または縮小側の停止位置に近付いているか否かを判定する停止位置接近判定手段と、
   　該停止位置接近判定手段により前記ホイストシリンダ（１０）が停止位置に近付いていると判定したときに、前記重量検出器（３２）で検出した前記荷台（３）側の重量に応じて前記ホイストシリンダ（１０）の伸縮速度を変えるように前記制御弁装置（１６）の切換えを制御し、前記ホイストシリンダ（１０）と油圧源（１１，１２）との間で流通する油液の流量を前記制御弁装置（１６）を通じて可変に調整する流量調整手段とを有する構成としたことを特徴とする運搬車両。
2. 　前記制御弁装置（１６）を流通する油液の温度を検出する油温センサ（３３）を備え、前記コントローラ（３５）は、該油温センサ（３３）で検出した油液の温度に従って前記流量調整手段による油液の調整流量を補正する構成としてなる請求項１に記載の運搬車両。
3. 　前記コントローラ（３５）は、前記停止位置接近判定手段により前記ホイストシリンダ（１０）が停止位置に近付いているか否かを判定するときの判定基準値を前記荷台（３）の傾転速度に応じて可変に設定し、前記流量調整手段による流量調整の開始タイミングを前記判定基準値に従って補正する構成としてなる請求項１に記載の運搬車両。
4. 　前記重量検出器は、前記ホイストシリンダ（１０）の負荷圧を検出する圧力センサ（３２）により構成してなる請求項１に記載の運搬車両。
5. 　前記傾斜状態検出器は、前記車体（２）に対する荷台（３）の傾斜角度を検出する角度センサ（３１）により構成してなる請求項１に記載の運搬車両。
6. 　前記停止位置接近判定手段は、前記角度センサ（３１）で検出した前記荷台（３）の傾斜角度が判定基準の角度に達したか否かにより前記ホイストシリンダ（１０）が停止位置に近付いているか否かを判定し、前記コントローラ（３５）は、前記判定基準の角度を前記荷台（３）の傾転速度に応じて可変に設定する構成としてなる請求項５に記載の運搬車両。
7. 　前記制御弁装置（１６）は、前記圧油の供給，排出を停止してホイストシリンダ（１０）の動きを止める中立位置（Ｎ）と、前記圧油の供給，排出によりホイストシリンダ（１０）を伸長させて前記荷台（３）を持上げる上げ位置（Ｒ）と、前記荷台（３）側の自重によって前記ホイストシリンダ（１０）を縮小させ前記荷台（３）の自重落下を許す浮き位置（Ｆ）と、前記圧油の供給，排出によりホイストシリンダ（１０）を縮小させて前記荷台（３）を下降させる下げ位置（Ｌ）とからなる複数の切換位置を有し、
   　前記制御弁装置（１６）の上げ位置（Ｒ）には、前記コントローラ（３５）の前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量調整を行い前記ホイストシリンダ（１０）の伸長速度を可変に調整する伸長側可変絞り部（２０Ｃ，２１Ｃ）を設け、
   　前記制御弁装置（１６）の浮き位置（Ｆ）と下げ位置（Ｌ）には、前記コントローラ（３５）の前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量調整を行い前記ホイストシリンダ（１０）の縮小速度を可変に調整する縮小側可変絞り部（２０Ｄ，２１Ｄ）を設ける構成としてなる請求項１に記載の運搬車両。
8. 　前記制御弁装置（１６）は、
   　前記圧油の供給，排出を停止してホイストシリンダ（１０）の動きを止める中立位置（Ｎ）と、前記圧油の供給，排出によりホイストシリンダ（１０）を伸長させて前記荷台（３）を持上げる上げ位置（Ｒ）と、前記荷台（３）側の自重によって前記ホイストシリンダ（１０）を縮小させ前記荷台（３）の自重落下を許す浮き位置（Ｆ）とのうち、いずれか一の位置に前記コントローラ（３５）からの制御信号に従って切換わる第１の方向制御弁（２０）と、
   　前記中立位置（Ｎ）と、前記上げ位置（Ｒ）と、前記圧油の供給，排出によりホイストシリンダ（１０）を縮小させて前記荷台（３）を下降させる下げ位置（Ｌ）とのうち、いずれか一の位置に前記コントローラ（３５）からの制御信号に従って切換わる第２の方向制御弁（２１）とを組合せて構成し、
   　前記第１の方向制御弁（２０）は、前記上げ位置（Ｒ）に切換えられているときに前記コントローラ（３５）の前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量を可変に調整する第１の伸長側可変絞り部（２０Ｃ）と、前記浮き位置（Ｆ）に切換えられているときに前記コントローラ（３５）の前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量を可変に調整する第１の縮小側可変絞り部（２０Ｄ）とを有し、
   　前記第２の方向制御弁（２１）は、前記上げ位置（Ｒ）に切換えられているときに前記コントローラ（３５）の前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量を可変に調整する第２の伸長側可変絞り部（２１Ｃ）と、前記下げ位置（Ｌ）に切換えられているときに前記コントローラ（３５）の前記流量調整手段による制御信号に従って前記油液の流量を可変に調整する第２の縮小側可変絞り部（２１Ｄ）とを有する構成としてなる請求項１に記載の運搬車両。

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