WO2011075946A1 - 一种精确定位及位址确认方法 - Google Patents

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WO2011075946A1
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王敏良
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张家港宝盛科技有限公司
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    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1439—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code

Definitions

  • the system mainly includes a shelf 102 and a stacker 101, and the stacker 101 is disposed in two. Between the shelves 102, the shelf 102 is composed of a beam 103, a column 104, a diagonal tie rod, and the like, and an article storage unit is disposed in the middle.
  • 11 is a schematic structural view of the stacker 101.
  • the stacker 101 is disposed between the ground rail 111 and the sky rail 117, and is mainly composed of a column 112, a lifting platform 113 that slides up and down on the column 112, and is disposed on the lifting platform 113.
  • the present invention provides a precise positioning and address confirmation method, including Next steps:
  • the robot scanning beam disposed on the stacker coincides with the main bar code of the area corresponding to the shelf item storage unit, the main bar code is scanned and read. Taking the storage location information of the item included in the main barcode, thereby performing address confirmation on the storage location of the item;
  • a precise positioning and address confirmation method is also provided, including the following steps:
  • a left deceleration bar code including deceleration information is printed adjacent to the main barcode.
  • Figure 11 is a schematic structural view of a stacker
  • Fig. 3 is a configuration diagram of a region of a print carrier according to a third embodiment of the present invention.
  • Fig. 7 is a configuration diagram of a region of a print carrier according to a seventh embodiment of the present invention.
  • This embodiment is suitable for the case of quickly and accurately positioning in both the horizontal and the height directions.

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Description

一种精确定位及位址确认方法 技术领域
本发明涉及用于单本图书、 光盘等小尺寸物品或类似物品的精确定位及 位址确认方法。
背景技术
目前在巿场上， 图书自动存取系统的应用主要在北美、 欧洲及曰本等发 达国家。 但所使用的图书自动存取系统不是单本图书的自动存取系统， 而是 将多本图书人工集放于箱盒中， 然后再将盛有图书的箱盒由堆垛机自动存放 于货架中。 当有读者借书时， 需由堆垛机将整箱盒的书从货架中取出， 然后 人工将读者所需的书从该箱盒中取出交给读者。 这种图书自动存取系统不能 实现完全自动化， 也即不能实现无人化操作。
现有技术中， 公开了一种适用于单本图书或光盘等小尺寸物品的存取系 统， 该系统如图 8所示， 主要包括货架 102和堆垛机 101 , 堆垛机 101设在两排 货架 102之间， 货架 102由横梁 103、 立柱 104及斜拉杆等组成， 中间设置有物 品存放单元。 图 11是堆垛机 101的结构示意图， 堆垛机 101设在地轨 111和天轨 117之间滑动， 主要由立柱 112、 在立柱 112上上下滑动的升降台 113及设在升 降台 113上的机械手 114构成， 当堆垛机 101接收到上位机的指令， 对存放在货 架 102中的物品进行存取操作时， 首先沿着地轨 111和天轨 117滑动的相应的货 架 102的物品存放单元的前方， 由机械手 114相对升降台 113的伸出或收缩来完 成物品的存取动作。 但是， 由于货架 102的安装误差、 堆垛机 101的移动等误 差， 堆垛机 101上的机械手 114不能针对不同存取情况， 很好地移动到所要存 取的货架的物品存放单元的正前方， 因此导致不能快速有效地存取， 或存在 误存取的情况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够对存放在货架中的物品快速有效地精确 定位及位址确认方法， 以解决现有技术中的上述缺陷。
为实现上述目的， 本发明提供了一种精确定位及位址确认方法， 包括以 下步骤：
51、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 所述印刷载体的每个区域的正中间印刷 包含有物品存放位置信息的主条码；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手扫描光束正好与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合 时， 扫描该主条码， 读取包含在该主条码中的物品存放位置信息， 从而对物 品的存放位置进行位址确认；
54、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时， 根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的另一个区域的主条码的 方向移动， 当扫描到某一主条码时， 读取包含在所述主条码中的物品存放位 置信息， 从而对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
51、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 所述印刷载体的每个区域的正中间印刷 有包含物品存放位置信息的主条码， 将该主条码的宽度设置成与宽度方向定 位等级范围一致， 并且大于或等于机械手扫描光束的宽度、 小于机械手扫描 光束的长度；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合 时， 根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的另一个区域的主条 码的方向移动， 直至与某一主条码重合， 进行精确定位， 当与某一主条码重 合时， 读取包含在所述主条码中的物品存放位置信息， 从而对物品的存放位 置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
51、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 所述印刷载体的每个区域的正中间印刷 有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的正上方印 ^包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条 码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条 码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度， 将中上条码和中下条码之间的距离设置成小于机 械手扫描光束的长度， 小于的量根据长度方向的定位等级范围确定；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束，
若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码中只与中 上条码重合时， 根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝正下方移动， 若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码中只与中 下条码重合时， 根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝正上方移动， 直至机械手扫描光束同时与中上条码、 主条码及中下条码重合， 从而进 行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的 存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
Sl、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 所述印刷载体的每个区域的正中间印刷 有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的左侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左侧条 码，
在该主条码的右侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右侧条 码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度，将主条码长度设置成小于机械手扫描光束的长度;
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束，
若与该货架物品存放单元对应的区域的左侧条码重合时， 根据包含在该 左侧条码中的相对位置信息朝右侧移动，
若与该货架物品存放单元对应的区域的右侧条码重合时， 根据包含在该 右侧条码中的相对位置信息朝左侧移动，
直至机械手扫描光束与主条码重合， 从而进行精确定位， 此时， 读取包 含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
Sl、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 在所述印刷载体的每个区域的正中间印 刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的左侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左侧条 码，
在该主条码的右侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右侧条 码，
在该主条码的左侧， 与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的左减速条 码，
在该主条码的右侧， 与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的右减速条 码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度，将主条码长度设置成小于机械手扫描光束的长度;
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束，
若与该货架物品存放单元对应的区域的左侧条码重合时， 根据包含在该 左侧条码中的相对位置信息朝右侧移动， 在朝右侧移动过程中扫描到左减速 条码时， 根据包含在左减速条码中的减速信息减速移动，
若与该货架物品存放单元对应的区域的右侧条码重合时， 根据包含在该 右侧条码中的相对位置信息朝左侧移动， 在朝左移动过程中扫描到右减速条 码时， 根据包含在右减速条码中的减速信息减速移动，
直至机械手扫描光束与主条码重合， 从而进行精确定位, 此时， 读取包 含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
Sl、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 在所述印刷载体的每个区域的正中间印 刷有包含物品存放位置信息的主条码， 码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条 码， 位置信息的左上条码和左下条码，
在该主条码的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的相对 位置信息的右上条码和右下条码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度， 将左上条码和左下条码或右上条码和右下条码之 间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度， 小于的量根据长度方向的定位 等级范围确定；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的左上条码或左下条码重合时， 根据包含在该左上条码或左下条码中的相对位置信息朝右下方或右上方移 动，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的右上条码或右下条码重合时， 根据包含在该右上条码或右下条码中的相对位置信息朝左下方或左上方移 动；
54、 若在与中上条码和中下条码中只与中上条码重合时， 根据包含在该 中上条码中的相对位置信息朝正下方移动，
若在中上条码和中下条码中只与中下条码重合时， 根据包含在该中下条 码中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束同时与中上条码、 主条码及中下条码重合， 从而进 行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的 存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
Sl、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 在所述印刷载体的每个区域的正中间印 刷包含有物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条 码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条 码，
在该主条码的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码的相对 位置信息的左上条码和左下条码， 在该主条码的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的相对 位置信息的右上条码和右下条码，
在该主条码的左侧、 左上条码和左下条码之间， 与该主条码邻接地印刷 包含有减速信息的左减速条码，
在该主条码的右侧、 右上条码和右下条码之间， 与该主条码邻接地印刷 包含有减速信息的右减速条码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度， 将左上条码和左下条码或右上条码和右下条码之 间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度， 小于的量根据长度方向的定位 等级范围确定；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的左上条码或左下条码重合时， 根据包含在该左上条码或左下条码中的相对位置信息朝右下方或右上方移动 : 在朝右下方或右上方移动过程中扫描到左减速条码时， 根据包含在左减速条 码中的减速信息减速移动，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的右上条码或右下条码重合时， 根据包含在该右上条码或右下条码中的相对位置信息朝左下方或左上方移 动， 在朝左下方或左上方移动过程中扫描到右减速条码时， 根据包含在右减 速条码中的减速信息减速移动；
54、 若在与中上条码和中下条码中只与中上条码重合时， 根据包含在该 中上条码中的相对位置信息朝正下方移动，
若在中上条码和中下条码中只与中下条码重合时， 根据包含在该中下条 码中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束同时与中上条码、 主条码及中下条码重合， 从而进 行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的 存放位置进行位址确认。
优选地， 所述条码由一维码或二维码构成。
优选地， 所述印刷载体水平地设在货架的横梁上， 或垂直地设在货架的 立柱上， 或水平或垂直的设在货架的其他相应部位。
附图说明
图 1 A、 图 1B是本发明的实施例 1所涉及的印刷载体的区域的结构图； 图 2是本发明的实施例 2所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图 3是本发明的实施例 3所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图 4是本发明的实施例 4所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图 5是本发明的实施例 5所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图 6是本发明的实施例 6所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图 7是本发明的实施例 7所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图 8是本发明所适用的单本图书或光盘等小尺寸物品的存取系统的俯视 图；
图 9是图 8的货架的主视图；
图 10是图 9的货架的某一层的放大示意图；
图 11是堆垛机的结构示意图；
图 12是本发明所涉及的印刷载体的示意图。
具体实施方式
本发明中提到的条码可以使用一维码或二维码。 而在以下的实施例中仅 对使用一维码的情况进行介绍。
下面， 如图 8、 9及 10所示， 将本发明所涉及的印刷载体 200水平地设在货 架 102的横梁 103上的情况进行说明，即将图 12的印刷载体 200设在图 10中货架 102的横梁 103上的情况。
实施例 1
图 1是本实施例所涉及的印刷载体 200的区域 100的结构图。
本实施例所涉及的精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
Sl、将印刷载体 200等间隔地划分成若干区域 100， 并且将每个区域 100 的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致， 在印刷载体 200的每个区域 100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码 11。
52、 将所述印刷载体 200以每个区域 100对应每个货架物品存放单元的 方式设置到货架 102上。
53、 当堆垛机 101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆 垛机 101上的机械手扫描光束 115正好与该货架物品存放单元对应的区域 100 的主条码重合时，扫描该主条码 11 ,读取包含在该主条码 11中的物品存放位 置信息， 从而对物品的存放位置进行位址确认（参照图 1A )。
54、 当堆垛机 101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛 机 101上的机械手扫描光束 115未与该货架物品存放单元对应的区域 100的主 条码 11重合时，根据预设的程序朝该主条码 11的方向或与该区域 100相邻的另 一个区域 100b的主条码 l ib的方向移动， 当扫描到某一主条码时， 读取包含在 所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认（参 照图 1B )。
本实施例的印刷载体 200适合使用在只需位址确认的情况。
实施例 2
图 2是本发明的实施例 2所涉及的印刷载体的区域的结构图
本实施例的精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
51、将印刷载体 200等间隔地划分成若干区域 100, 并且将每个区域 100 的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致， 在印刷载体 200的每个区域 100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码 11 ,将该主条码 11的宽 度设置成与宽度方向定位等级范围一致,并且大于或等于机械手扫描光束 115 的宽度， 长度小于机械手扫描光束的长度。
其中， 若宽度方向定位等级范围为 ± 2mm, 则主条码 11 的宽度设置为 4mm, 若定位等级范围为 ± 3mm， 则主条码 11的宽度设置为 6mm。
52、 将所述印刷载体 200以每个区域 100对应每个货架物品存放单元的 方式设置到货架 102上。
53、 当堆垛机 101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆 垛机 101上的机械手扫描光束 115未与该货架物品存放单元对应的区域 100 的主条码 11重合时， 根据预设的程序朝该主条码 11 的方向或与该区域 100 相邻的另一个区域的主条码的方向移动， 直至与某一主条码重合， 进行精确 定位， 当与某一主条码重合时， 读取包含在所述主条码中的物品存放位置信 息， 从而对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适用于货架的物品存放单元的宽度较窄， 需要迅速水平精确定 位的情况。
实施例 3
图 3是本发明的实施例 3所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
51、将印刷载体 200等间隔地划分成若干区域 100, 并且将每个区域 100 的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致， 在印刷载体 200的每个区域 100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码 11；
在该主条码 11 的正上方印刷包含有相对该主条码 11 的相对位置信息的 中上条码 21 ;
在该主条码 11 的正下方印刷包含有相对该主条码 11 的相对位置信息的 中下条码 22;
将该主条码 11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或 等于机械手扫描光束 115的宽度， 将中上条码 21和中下条码 22之间的距离 设置成小于机械手扫描光束 115的长度， 小于的量根据长度方向的定位等级 范围确定。
其中， 若宽度方向定位等级范围为 ± 2mm， 则主条码 11 的宽度设置为 4mm, 若定位等级范围为 ± 3mm， 则主条码 11的宽度设置为 6mm。
其中， 若扫描光束 115为定长光束， 长度方向的精确定位等级范围为土 lmm, 则中上条码 21和中下条码 22之间的距离为扫描光束 115的长度减去 2mm 得到的值， 若长度方向的精确定位等级范围为 ± 2mm， 则中上条码 21 和中下条码 22之间的距离为扫描光束 115的长度减去 4mm得到的值。
52、 将所述印刷载体 200以每个区域 100对应每个货架物品存放单元的 方式设置到货架 102上。
S3、 当堆垛机 101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆 垛机 101上的机械手的扫描光束 115;
若在与该货架物品存放单元对应的区域 100 的中上条码 21 和中下条码 22中只与中上条码 21重合时， 根据包含在该中上条码 21中的相对位置信息 朝正下方移动；
若在与该货架物品存放单元对应的区域 100 的中上条码 21 和中下条码 22中只与中下条码重合 22时， 根据包含在该中下条码 22中的相对位置信息 朝正上方移动；
直至机械手扫描光束 115同时与中上条码 21、 主条码 11及中下条码 22 重合， 从而进行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码 11中的物品存放位置 信息， 对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适用于货架的物品存放单元的宽度较窄， 需要水平及高度方向 迅速精确定位的情况。
实施例 4
图 4是本发明的实施例 4所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
Sl、将印刷载体 200等间隔地划分成若干区域 100， 并且将每个区域 100 的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致， 在印刷载体 200的每个区域
100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码 11；
在该主条码 11的左侧印刷包含有相对该主条码 11的相对位置信息的左 侧条码 23;
在该主条码 11的右侧印刷包含有相对该主条码 11 的相对位置信息的右 侧条码 24;
将该主条码 11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或 等于机械手扫描光束 115的宽度，将主条码 11长度设置成小于机械手扫描光 束的长度。
其中， 若宽度方向定位等级范围为 ± 2mm, 则主条码 11 的宽度设置为 4mm, 若定位等级范围为 ± 3mm, 则主条码 11的宽度设置为 6mm。
52、 将所述印刷载体 200以每个区域 100对应每个货架物品存放单元的 方式设置到货架 102上。
53、 当堆垛机 101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆 垛机 101上的机械手的扫描光束 115;
若与该货架物品存放单元对应的区域 100的左恻条码 23重合时，根据包 含在该左侧条码 23中的相对位置信息朝右侧移动；
若与该货架物品存放单元对应的区域 100的右侧条码 24重合时，根据包 含在该右侧条码 24中的相对位置信息朝左侧移动；
直至机械手扫描光束 115与主条码 11重合， 从而进行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码 11-中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址 确认。
本实施例适合使用在只需水平方向精确定位的情况。
实施例 5
图 5是本发明的实施例 5所涉及的印刷载 的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
Sl、将印刷载体 200等间隔地划分成若干区域 100， 并且将每个区域 100 的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致， 在印刷载体 200的每个区域
100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码 11；
在该主条码 11的左侧印刷包含有相对该主条码 11的相对位置信息的左 侧条码 23;
在该主条码 11的右侧印刷包含有相对该主条码 11 的相对位置信息的右 侧条码 24;
在该主条码 11的左侧， 与该主条码 11邻接地印刷包含有减速信息的左 减速条码 25;
在该主条码 11的右侧， 与该主条码 11邻接地印刷包含有减速信息的右 减速条码 26;
将该主条码 11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或 等于机械手扫描光束 115的宽度，将主条码 11长度设置成小于机械手扫描光 束的长度。
其中， 若宽度方向定位等级范围为 ± 2mm， 则主条码 11 的宽度设置为 4mm, 若定位等级范围为 ± 3mm, 则主条码 11的宽度设置为 6mm。
52、 将所述印刷载体 200以每个区域 100对应每个货架物品存放单元的 方式设置到货架 102上。
53、 当堆垛机 101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆 垛机 101上的机械手的扫描光束 115;
若与该货架物品存放单元对应的区域 100的两个左侧条码 23重合时，根 据包含在该左侧条码 23中的相对位置信息朝右侧移动，在朝右侧移动过程中 扫描到左减速条码 25时，根据包含在左减速条码 25中的减速信息减速移动； 若与该货架物品存放单元对应的区域 100的两个右侧条码 24重合时，根 据包含在该右侧条码 24中的相对位置信息朝左侧移动，在朝左侧移动过程中 扫描到右减速条码 26时，根据包含在右减速条码 26中的减速信息减速移动； 直至机械手扫描光束 115与主条码 11重合， 从而进行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码 11中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址 确认。
本实施例适合使用在水平方向快速精确定位的情况。
实施例 6
图 6是本发明的实施例 6所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法， 包括以下步驟：
Sl、将印刷载体 200等间隔地划分成若干区域 100， 并且将每个区域 100 的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致， 在印刷载体 200的每个区域
100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码 11 ;
在该主条码 11的正上方印刷包含有相对该主条码 11的相对位置信息的 中上条码 21 ;
在该主条码 11的正下方印刷包含有相对该主条码 11 的相对位置信息的 中下条码 22; 在该主条码 11 的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码 11 的相对位置信息的左上条码 27和左下条码 28;
在该主条码 11 的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的 相对位置信息的右上条码 29和右下条码 30;
将该主条码 11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或 等于机械手扫描光束 115的宽度， 将左上条码 27和左下条码 28或右上条码 29和右下条码 30之间的距离设置成小于机械手扫描光束 115的长度， 小于 的量根据长度方向的定位等级范围确定。
其中， 若宽度方向定位等级范围为 ± 2mm, 则主条码 11 的宽度设置为 4mm, 若定位等级范围为 ± 3mm， 则主条码 11的宽度设置为 6mm。
其中， 若扫描光束 115为定长光束， 长度方向的精确定位等级范围为土 lmm, 则中上条码 21和中下条码 22之间的距离为扫描光束 115的长度减去 2mm 得到的值， 若长度方向的精确定位等级范围为 ± 2mm, 则中上条码 21 和中下条码 22之间的距离为扫描光束 115的长度减去 4mm得到的值。
52、 将所述印刷载体 200以每个区域 100对应每个货架物品存放单元的 方式设置到货架 102上。
53、 当堆垛机 101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆 垛机 101上的机械手的扫描光束 115;
若仅与该货架物品存放单元对应的区域 100 的左上条码 27或左下条码 28重合时， 根据包含在该左上条码 27或左下条码 28中的相对位置信息朝右 下方或右上方移动；
若仅与该货架物品存放单元对应的区域 100 的右上条码 29或右下条码 30重合时， 根据包含在该右上条码 29或右下条码 30中的相对位置信息朝左 下方或左上方移动。
54、若在与中上条码 21和中下条码 22中只与中上条码 21重合时，根据 包含在该中上条码 21中的相对位置信息朝正下方移动；
若在中上条码 21和中下条码 22中只与中下条码 22重合时，根据包含在 该中下条码 22中的相对位置信息朝正上方移动； 直至机械手扫描光束 115同时与中上条码 21、 主条码 11及中下条码 22 重合， 从而进行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码 11中的物品存放位置 信息， 对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适合使用在水平及高度两个方向精确定位的情况。
实施例 7
图 7是本发明的实施例 7所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法， 包括以下步骤：
Sl、将印刷载体 200等间隔地划分成若干区域 100, 并且将每个区域 100 的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致， 在印刷载体 200的每个区域
100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码 11；
在该主条码 11的正上方印刷包含有相对该主条码 11的相对位置信息的 中上条码 21 ;
在该主条码 11的正下方印刷包含有相对该主条码 11的相对位置信息的 中下条码 22;
在该主条码 11 的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码 11 的相对位置信息的左上条码 27和左下条码 28;
在该主条码 11 的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码 11 的相对位置信息的右上条码 29和右下条码 30;
在该主条码 11的左侧、左上条码 27和左下条码 28之间， 与该主条码 11 邻接地印刷包含有减速信息的左减速条码 25;
在该主条码 11的右侧、右上条码 29和右下条码 30之间， 与该主条码 11 邻接地印刷包含有减速信息的右减速条码 26;
将该主条码 11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或 等于机械手扫描光束 115的宽度， 将左上条码 27和左下条码 28或右上条码 29和右下条码 30之间的距离设置成小于机械手扫描光束 115的长度， 小于 的量根据长度方向的定位等级范围确定。
其中， 若宽度方向定位等级范围为 ± 2mm, 则主条码 11 的宽度设置为 4mm, 若定位等级范围为 ± 3mm, 则主条码 11的宽度设置为 6mm。 其中， 若扫描光束 115为定长光束， 长度方向的精确定位等级范围为 ± lmm, 则中上条码 21和中下条码 22之间的距离为扫描光束 115的长度减去 2mm得到的值， 若长度方向的精确定位等级范围为 ± 2mm, 则中上条码 21 和中下条码 22之间的距离为扫描光束 115的长度减去 4mm得到的值。
52、 将所述印刷载体 200以每个区域 100对应每个货架物品存放单元的 方式设置到货架 102上。
53、 当堆垛机 101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆 垛机 101上的机械手的扫描光束 115;
若仅与该货架物品存放单元对应的区域 100 的左上条码 27或左下条码 28重合时， 根据包含在该左上条码 27或左下条码 28中的相对位置信息朝右 下方或右上方移动， 在朝右下方或右上方移动过程中扫描到左减速条码 25 时， 根据包含在左减速条码 25中的减速信息减速移动；
若仅与该货架物品存放单元对应的区域 100 的右上条码 29或右下条码 30重合时， 根据包含在该右上条码 29或右下条码 30中的相对位置信息朝左 下方或左上方移动， 在朝左下方或左上方移动过程中扫描到右减速条码 26 时， 根据包含在右减速条码 26中的减速信息减速移动。
54、若在与中上条码 21和中下条码 22中只与中上条码 21重合时， 根据 包含在该中上条码 21中的相对位置信息朝正下方移动；
若在中上条码 21和中下条码 22中只与中下条码 22重合时，根据包含在 该中下条码 22中的相对位置信息朝正上方移动；
直至机械手扫描光束 115同时与中上条码 21、 主条码 11及中下条码 22 重合， 从而进行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码 11中的物品存放位置 信息， 对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适合使用在水平及高度两个方向快速精确定位的情况。
以上实施例 1〜7中对将印刷载体 200水平地设在货架 102的横梁 103的 情况进行了说明， 但是， 上述印刷载体 200还可以垂直地设在货架 102的立 柱 104上。 设在立柱 104上时， 将图 12中所示的印刷载体旋转 90° 设置， 对应地， 与机械手 114完全同步的扫描光束 115扫描时也旋转 90° 。 以上为本发明的最佳实施方式， 依据本发明公开的内容， 本领域的普通 技术人员能够显而易见地想到一些雷同、 替代方案， 但这些方案均应落入本 发明的保护范围。
工业实用性
本发明适用于单本图书、 光盘或类似小尺寸物品的存取系统上， 能够对 物品的存取位置水平方向和 /或高度方向进行快速、 精确定位及位址确认， 从 而能够提高存取系统的整体工作效率， 降低误存取率。

Claims

权 禾 ij 要 求
1、 一种精确定位及位址确认方法， 其特征在于， 该方法包括以下步骤: si、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 所述印刷载体的每个区域的正中间印刷 包含有物品存放位置信息的主条码；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手扫描光束正好与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合 时， 扫描该主条码， 读取包含在该主条码中的物品存放位置信息， 从而对物 品的存放位置进行位址确认；
54、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时， 根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的另一个区域的主条码的 方向移动， 当扫描到某一主条码时， 读取包含在所述主条码中的物品存放位 置信息， 从而对物品的存放位置进行位址确认。
2、 一种精确定位及位址确认方法， 其特征在于， 包括以下步骤：
51、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 所述印刷载体的每个区域的正中间印刷 有包含物品存放位置信息的主条码， 将该主条码的宽度设置成与宽度方向定 位等级范围一致， 并且大于或等于机械手扫描光束的宽度、 小于机械手扫描 光束的长度；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合 时， 根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的另一个区域的主条 码的方向移动， 直至与某一主条码重合， 进行精确定位， 当与某一主条码重 合时， 读取包含在所述主条码中的物品存放位置信息， 从而对物品的存放位 置进行位址确认。
3、 一种精确定位及位址确认方法， 其特征在于， 包括以下步骤：
51、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 所述印刷载体的每个区域的正中间印刷 有包含物品存放位置信息的主条码；
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条 码；
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条 码；
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度， 将中上条码和中下条码之间的距离设置成小于机 械手扫描光束的长度， 小于的量根据长度方向的定位等级范围确定；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束；
若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码中只与中 上条码重合时， 根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝正下方移动； 若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码中只与中 下条码重合时， 根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝正上方移动；， 直至机械手扫描光束同时与中上条码、 主条码及中下条码重合， 从而进 行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的 存放位置进行位址确认。
4、 一种精确定位及位址确认方法， 其特征在于， 包括以下步骤：
Sl、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 所述印刷载体的每个区域的正中间印刷 有包含物品存放位置信息的主条码；
在该主条码的左侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左侧条 码；
在该主条码的右侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右侧条 码；
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度，将主条码长度设置成小于机械手扫描光束的长度;
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束；
若与该货架物品存放单元对应的区域的左侧条码重合时， 根据包含在该 左侧条码中的相对位置信息朝右侧移动；
若与该货架物品存放单元对应的区域的右侧条码重合时， 根据包含在该 右侧条码中的相对位置信息朝左侧移动；
直至机械手扫描光束与主条码重合， 从而进行精确定位， 此时， 读取包 含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的存放位置进行位址确认。
5、 一种精确定位及位址确认方法， 其特征在于， 包括以下步骤：
SK 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 在所述印刷载体的每个区域的正中间印 刷有包含物品存放位置信息的主条码；
在该主条码的左侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左侧条 码；
在该主条码的右侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右侧条 码；
在该主条码的左侧， 与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的左减速条 码；
在该主条码的右侧， 与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的右减速条 码；
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度，将主条码长度设置成小于机械手扫描光束的长度;
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束；
若与该货架物品存放单元对应的区域的左侧条码重合时， 根据包含在该 左侧条码中的相对位置信息朝右侧移动， 在朝右侧移动过程中扫描到左减速 条码时， 根据包含在左减速条码中的减速信息减速移动；
若与该货架物品存放单元对应的区域的右侧条码重合时， 根据包含在该 右侧条码中的相对位置信息朝左侧移动， 在朝左侧移动过程中扫描到右减速 条码时， 根据包含在右减速条码中的减速信息减速移动；
直至机械手扫描光東与主条码重合， 从而进行精确定位， 此时， 读取包 含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的存放位置进行位址确认。
6、 一种精确定位及位址确认方法， 其特征在于， 包括以下步骤：
Sl、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 在所述印刷载体的每个区域的正中间印 刷有包含物品存放位置信息的主条码；
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条 码；
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条 码；
在该主
位置信息的左上条码和左下条码；
在该主- 位置信息的右上条码和右下条码；
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度， 将左上条码和左下条码或右上条码和右下条码之 间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度， 小于的量根据长度方向的定位 等级范围确定；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束；
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的左上条码或左下条码重合时， 根据包含在该左上条码或左下条码中的相对位置信息朝右下方或右上方移 动；
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的右上条码或右下条码重合时， 根据包含在该右上条码或右下条码中的相对位置信息朝左下方或左上方移 动；
54、 若在与中上条码和中下条码中只与中上条码重合时， 根据包含在该 中上条码中的相对位置信息朝正下方移动；
若在中上条码和中下条码中只与中下条码重合时， 根据包含在该中下条 码中的相对位置信息朝正上方移动；
直至机械手扫描光束同时与中上条码、 主条码及中下条码重合， 从而进 行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的 存放位置进行位址确认。
7、 一种精确定位及位址确认方法， 其特征在于， 包括以下步骤：
Sl、 将印刷载体等间隔地划分成若干区域， 并且将每个区域的宽度设置 成与货架物品存放单元的宽度一致， 在所述印刷载体的每个区域的正中间印 刷包含有物品存放位置信息的主条码；
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条 码；
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条 码； 在该主条码的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码的相对 位置信息的左上条码和左下条码；
在该主条码的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的相对 位置信息的右上条码和右下条码；
在该主条码的左侧、 左上条码和左下条码之间， 与该主条码邻接地印刷 包含有减速信息的左减速条码；
在该主条码的右侧、 右上条码和右下条码之间， 与该主条码邻接地印刷 包含有减速信息的右减速条码；
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致， 并且大于或等 于机械手扫描光束的宽度， 将左上条码和左下条码或右上条码和右下条码之 间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度， 小于的量根据长度方向的定位 等级范围确定；
52、 将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置 到货架上；
53、 当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方， 设在堆垛机 上的机械手的扫描光束；
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的左上条码或左下条码重合时， 根据包含在该左上条码或左下条码中的相对位置信息朝右下方或右上方移动, 在朝右下方或右上方移动过程中扫描到左减速条码时， 根据包含在左减速条 码中的减速信息减速移动；
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的右上条码或右下条码重合时， 根据包含在该右上条码或右下条码中的相对位置信息朝左下方或左上方移 动， 在朝左下方或左上方移动过程中扫描到右减速条码时， 根据包含在右减 速条码中的减速信息减速移动；
54、 若在与中上条码和中下条码中只与中上条码重合时， 根据包含在该 中上条码中的相对位置信息朝正下方移动；
若在中上条码和中下条码中只与中下条码重合时， 根据包含在该中下条 码中的相对位置信息朝正上方移动； 直至机械手扫描光束同时与中上条码、 主条码及中下条码重合， 从而进 行精确定位， 此时， 读取包含在该主条码中的物品存放位置信息， 对物品的 存放位置进行位址确认。
8、 如权利要求 1〜7中任一项所述的精确定位及位址确认方法， 其特征在 于， 所述条码由一维码或二维码构成。
9、 如权利要求 1〜7中任一项所述的精确定位及位址确认方法， 其特征在 于， 所述印刷载体水平地设在货架的横梁上， 或垂直地设在货架的立柱上， 或水平或垂直地设在货架的其他相应部位。
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