JP5433081B2 - 正確な位置決め及び位置アドレス確認方法 - Google Patents
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Description
該メインバーコードの真上に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中上バーコードを印刷し、
該メインバーコードの真下に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中下バーコードを印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、中上バーコードと中下バーコードとの間の距離を、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められる。
該保管棚品物保存部に対応する区域の中上バーコードと中下バーコードにおいて、中上バーコードだけに重畳される場合に、該中上バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真下に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の中上バーコードと中下バーコードにおいて、中下バーコードだけに重畳される場合に、該中下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビームが、同時に中上バーコード、メインバーコード及び中下バーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
該メインバーコードの左側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている左側バーコードを印刷し、
該メインバーコードの右側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右側バーコードを印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、メインバーコードの長さを、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定する。
該保管棚品物保存部に対応する区域の左側バーコードに重畳される場合に、該左側バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、右側に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の右側バーコードに重畳される場合に、該右側バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、左側に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビームがメインバーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
該メインバーコードの左側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている左側バーコードを印刷し、
該メインバーコードの右側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右側バーコードを印刷し、
該メインバーコードの左側に、減速情報が含まれている左減速バーコードを該メインバーコードに隣接して印刷し、
該メインバーコードの右側に、減速情報が含まれている右減速バーコードを該メインバーコードに隣接して印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、メインバーコードの長さを、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定する。
該保管棚品物保存部に対応する区域の左側バーコードに重畳される場合に、該左側バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、右側に向かって移動し、右側に向かって移動する過程で左減速バーコードをスキャンした場合に、該左減速バーコードに含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の右側バーコードに重畳される場合に、該右側バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、左側に向かって移動し、左側に向かって移動する過程で右減速バーコードをスキャンした場合に、該右減速バーコードに含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
ロボットハンドのスキャンビームがメインバーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
該メインバーコードの真上に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中上バーコードを印刷し、
該メインバーコードの真下に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中下バーコードを印刷し、
該メインバーコードの左上側と左下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている左上バーコードと左下バーコードをそれぞれ印刷し、
該メインバーコードの右上側と右下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右上バーコードと右下バーコードをそれぞれ印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、左上バーコードと左下バーコードまたは右上バーコードと右下バーコードとの間の距離を、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められる。
該保管棚品物保存部に対応する区域の左上バーコードまたは左下バーコードだけに重畳される場合に、該左上バーコードまたは左下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、右下または右上に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の右上バーコードまたは右下バーコードだけに重畳される場合に、該右上バーコードまたは右下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、左下または左上に向かって移動する。
中上バーコードと中下バーコードにおいて、中下バーコードだけに重畳される場合に、該中下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビームが、同時に中上バーコード、メインバーコード及び中下バーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
該メインバーコードの真上に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中上バーコードを印刷し、
該メインバーコードの真下に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中下バーコードを印刷し、
該メインバーコードの左上側と左下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている左上バーコードと左下バーコードをそれぞれ印刷し、
該メインバーコードの右上側と右下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右上バーコードと右下バーコードをそれぞれ印刷し、
該メインバーコードの左側において、左上バーコードと左下バーコードとの間に、減速情報が含まれている左減速バーコードを該メインバーコードに隣接して印刷し、
該メインバーコードの右側において、右上バーコードと右下バーコードとの間に、減速情報が含まれている右減速バーコードを該メインバーコードに隣接して印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、左上バーコードと左下バーコードまたは右上バーコードと右下バーコードとの間の距離を、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められる。
該保管棚品物保存部に対応する区域の左上バーコードまたは左下バーコードだけに重畳される場合に、該左上バーコードまたは左下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、右下または右上に向かって移動し、右下または右上に向かって移動する過程で左減速バーコードをスキャンした場合に、左減速バーコードに含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の右上バーコードまたは右下バーコードだけに重畳される場合に、該右上バーコードまたは右下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、左下または左上に向かって移動し、左下または左上に向かって移動する過程で右減速バーコードをスキャンした場合に、右減速バーコードに含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動する。
中上バーコードと中下バーコードにおいて、中下バーコードだけに重畳される場合に、該中下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビームが、同時に中上バーコード、メインバーコード及び中下バーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
図1は、本実施例にかかる印刷担体200の区域100の構成図である。
図2は、本発明の実施例2にかかる印刷担体の区域の構成図である。
そのうち、幅方向の位置決めグレード範囲が±2mmの場合、メインバーコード11の幅を4mmに設定し、位置決めグレード範囲が±3mmの場合、メインバーコード11の幅を6mmに設定する。
図3は、本発明の実施例3にかかる印刷担体の区域の構成図である。
該メインバーコード11の真上に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている中上バーコード21を印刷し、
該メインバーコード11の真下に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている中下バーコード22を印刷し、
該メインバーコード11の幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビーム115の幅より大きいようにまたは同じように設定し、中上バーコード21と中下バーコード22との間の距離を、ロボットハンドのスキャンビーム115の長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められる。
そのうち、幅方向の位置決めグレード範囲が±2mmの場合、メインバーコード11の幅を4mmに設定し、位置決めグレード範囲が±3mmの場合、メインバーコード11の幅を6mmに設定する。
そのうち、スキャンビーム115は固定長さのビームで、長さ方向の正確な位置決めグレード範囲が±1mmの場合、中上バーコード21と中下バーコード22との間の距離はスキャンビーム115の長さから2mmを引いた値であり、長さ方向の正確な位置決めグレード範囲が±2mmの場合、中上バーコード21と中下バーコード22との間の距離はスキャンビーム115の長さから4mmを引いた値である。
該保管棚品物保存部に対応する区域100の中上バーコード21と中下バーコード22において、中上バーコード21だけに重畳される場合に、該中上バーコード21に含まれている相対位置情報に基づいて、真下に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域100の中上バーコード21と中下バーコード22において、中下バーコード22だけに重畳される場合に、該中下バーコード22に含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビーム115が、同時に中上バーコード21、メインバーコード11及び中下バーコード22に重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコード11に含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
図4は、本発明の実施例4にかかる印刷担体の区域の構成図である。
該メインバーコード11の左側に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている左側バーコード23を印刷し、
該メインバーコード11の右側に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている右側バーコード24を印刷し、
該メインバーコード11の幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビーム115の幅より大きいようにまたは同じように設定し、メインバーコード11の長さを、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定する。
そのうち、幅方向の位置決めグレード範囲が±2mmの場合、メインバーコード11の幅を4mmに設定し、位置決めグレード範囲が±3mmの場合、メインバーコード11の幅を6mmに設定する。
該保管棚品物保存部に対応する区域100の左側バーコード23に重畳される場合に、該左側バーコード23に含まれている相対位置情報に基づいて、右側に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域100の右側バーコード24に重畳される場合に、該右側バーコード24に含まれている相対位置情報に基づいて、左側に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビーム115がメインバーコード11に重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコード11に含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
図5は、本発明の実施例5にかかる印刷担体の区域の構成図である。
該メインバーコード11の左側に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている左側バーコード23を印刷し、
該メインバーコード11の右側に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている右側バーコード24を印刷し、
該メインバーコード11の左側に、減速情報が含まれている左減速バーコード25を該メインバーコード11に隣接して印刷し、
該メインバーコード11の右側に、減速情報が含まれている右減速バーコード26を該メインバーコード11に隣接して印刷し、
該メインバーコード11の幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビーム115の幅より大きいようにまたは同じように設定し、メインバーコード11の長さを、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定する。
そのうち、幅方向の位置決めグレード範囲が±2mmの場合、メインバーコード11の幅を4mmに設定し、位置決めグレード範囲が±3mmの場合、メインバーコード11の幅を6mmに設定する。
該保管棚品物保存部に対応する区域100の二つの左側バーコード23に重畳される場合に、該左側バーコード23に含まれている相対位置情報に基づいて、右側に向かって移動し、右側に向かって移動する過程で左減速バーコード25をスキャンした場合に、該左減速バーコード25に含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域100の二つの右側バーコード24に重畳される場合に、該右側バーコード24に含まれている相対位置情報に基づいて、左側に向かって移動し、左側に向かって移動する過程で右減速バーコード26をスキャンした場合に、該右減速バーコード26に含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
ロボットハンドのスキャンビーム115がメインバーコード11に重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコード11に含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
図6は、本発明の実施例6にかかる印刷担体の区域の構成図である。
該メインバーコード11の真上に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている中上バーコード21を印刷し、
該メインバーコード11の真下に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている中下バーコード22を印刷し、
該メインバーコード11の左上側と左下側に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている左上バーコード27と左下バーコード28をそれぞれ印刷し、
該メインバーコード11の右上側と右下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右上バーコード29と右下バーコード30をそれぞれ印刷し、
該メインバーコード11の幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビーム115の幅より大きいようにまたは同じように設定し、左上バーコード27と左下バーコード28または右上バーコード29と右下バーコード30との間の距離を、ロボットハンドのスキャンビーム115の長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められる。
そのうち、幅方向の位置決めグレード範囲が±2mmの場合、メインバーコード11の幅を4mmに設定し、位置決めグレード範囲が±3mmの場合、メインバーコード11の幅を6mmに設定する。
そのうち、スキャンビーム115は固定長さのビームで、長さ方向の正確な位置決めグレード範囲が±1mmの場合、中上バーコード21と中下バーコード22との間の距離はスキャンビーム115の長さから2mmを引いた値であり、長さ方向の正確な位置決めグレード範囲が±2mmの場合、中上バーコード21と中下バーコード22との間の距離はスキャンビーム115の長さから4mmを引いた値である。
該保管棚品物保存部に対応する区域100の左上バーコード27または左下バーコード28だけに重畳される場合に、該左上バーコード27または左下バーコード28に含まれている相対位置情報に基づいて、右下または右上に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域100の右上バーコード29または右下バーコード30だけに重畳される場合に、該右上バーコード29または右下バーコード30に含まれている相対位置情報に基づいて、左下または左上に向かって移動する。
中上バーコード21と中下バーコード22において、中下バーコード22だけに重畳される場合に、該中下バーコード22に含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビーム115が、同時に中上バーコード21、メインバーコード11及び中上バーコード22に重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコード11に含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
図7は、本発明の実施例7にかかる印刷担体の区域の構成図である。
該メインバーコード11の真上に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている中上バーコード21を印刷し、
該メインバーコード11の真下に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている中下バーコード22を印刷し、
該メインバーコード11の左上側と左下側に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている左上バーコード27と左下バーコード28をそれぞれ印刷し、
該メインバーコード11の右上側と右下側に、該メインバーコード11に対する相対位置情報が含まれている右上バーコード29と右下バーコード30をそれぞれ印刷し、
該メインバーコード11の左側において、左上バーコード27と左下バーコード28との間に、減速情報が含まれている左減速バーコード25を該メインバーコード11に隣接して印刷し、
該メインバーコード11の右側において、右上バーコード29と右下バーコード30との間に、減速情報が含まれている右減速バーコード26を該メインバーコード11に隣接して印刷し、
該メインバーコード11の幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビーム115の幅より大きいようにまたは同じように設定し、左上バーコード27と左下バーコード28または右上バーコード29と右下バーコード30との間の距離を、ロボットハンドのスキャンビーム115の長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められる。
そのうち、幅方向の位置決めグレード範囲が±2mmの場合、メインバーコード11の幅を4mmに設定し、位置決めグレード範囲が±3mmの場合、メインバーコード11の幅を6mmに設定する。
そのうち、スキャンビーム115は固定長さのビームで、長さ方向の正確な位置決めグレード範囲が±1mmの場合、中上バーコード21と中下バーコード22との間の距離はスキャンビーム115の長さから2mmを引いた値であり、長さ方向の正確な位置決めグレード範囲が±2mmの場合、中上バーコード21と中下バーコード22との間の距離はスキャンビーム115の長さから4mmを引いた値である。
該保管棚品物保存部に対応する区域100の左上バーコード27または左下バーコード28だけに重畳される場合に、該左上バーコード27または左下バーコード28に含まれている相対位置情報に基づいて、右下または右上に向かって移動し、右下または右上に向かって移動する過程で左減速バーコード25をスキャンした場合に、左減速バーコード25に含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域100の右上バーコード29または右下バーコード30だけに重畳される場合に、該右上バーコード29または右下バーコード30に含まれている相対位置情報に基づいて、左下または左上に向かって移動し、左下または左上に向かって移動する過程で右減速バーコード26をスキャンした場合に、右減速バーコード26に含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動する。
中上バーコード21と中下バーコード22において、中下バーコード22だけに重畳される場合に、該中下バーコード22に含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビーム115が、同時に中上バーコード21、メインバーコード11及び中上バーコード22に重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコード11に含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をする。
Claims (9)
- S1:印刷担体を等間隔に複数の区域に区画し、各区域の幅を保管棚品物保存部の幅に一致させるように設定し、前記印刷担体の各区域の真ん中には、品物保存位置情報が含まれているメインバーコードを印刷するステップと、
S2:前記印刷担体を、各区域と各保管棚品物保存部とを対応付ける方式で保管棚に設置するステップと、
S3:スタッカーがアクセスしようとする保管棚品物保存部の前まで移動して、スタッカーに設置されたロボットハンドのスキャンビームがちょうど該保管棚品物保存部に対応する区域のメインバーコードに重畳される場合に、該メインバーコードをスキャンして、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をするステップと、
S4:スタッカーがアクセスしようとする保管棚品物保存部の前まで移動して、スタッカーに設置されたロボットハンドのスキャンビームが保管棚品物保存部に対応する区域のメインバーコードに重畳されない場合に、予定のプログラムによって、該メインバーコードの方向または該区域に隣り合う別の区域のメインバーコードの方向に向かって移動し、あるメインバーコードをスキャンした場合に、前記メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をするステップを含めることを特徴とする正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。 - S1:印刷担体を等間隔に複数の区域に区画し、各区域の幅を保管棚品物保存部の幅に一致させるように設定し、前記印刷担体の各区域の真ん中には、品物保存位置情報を含めているメインバーコードが印刷されており、該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じ且つロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定するステップと、
S2:前記印刷担体を、各区域と各保管棚品物保存部とを対応付ける方式で保管棚に設置するステップと、
S3:スタッカーがアクセスしようとする保管棚品物保存部の前まで移動して、スタッカーに設置されたロボットハンドのスキャンビームが該保管棚品物保存部に対応する区域のメインバーコードに重畳されない場合に、あるメインバーコードに重畳されるまで、予定のプログラムによって、該メインバーコードの方向または該区域に隣り合う別の区域のメインバーコードの方向に向かって移動し、正確な位置決めを行い、あるメインバーコードに重畳される場合に、前記メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をするステップを含めることを特徴とする正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。 - S1:印刷担体を等間隔に複数の区域に区画し、各区域の幅を保管棚品物保存部の幅に一致させるように設定し、前記印刷担体の各区域の真ん中には、品物保存位置情報を含めているメインバーコードが印刷されており、
該メインバーコードの真上に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中上バーコードを印刷し、
該メインバーコードの真下に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中下バーコードを印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、中上バーコードと中下バーコードとの間の距離を、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められるステップと、
S2:前記印刷担体を、各区域と各保管棚品物保存部とを対応付ける方式で保管棚に設置するステップと、
S3:スタッカーがアクセスしようとする保管棚品物保存部の前まで移動して、スタッカーに設置されたロボットハンドのスキャンビームは、
該保管棚品物保存部に対応する区域の中上バーコードと中下バーコードにおいて、中上バーコードだけに重畳される場合に、該中上バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真下に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の中上バーコードと中下バーコードにおいて、中下バーコードだけに重畳される場合に、該中下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビームが、同時に中上バーコード、メインバーコード及び中下バーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をするステップを含めることを特徴とする正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。 - S1:印刷担体を等間隔に複数の区域に区画し、各区域の幅を保管棚品物保存部の幅に一致させるように設定し、前記印刷担体の各区域の真ん中には、品物保存位置情報を含めているメインバーコードが印刷されており、
該メインバーコードの左側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている左側バーコードを印刷し、
該メインバーコードの右側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右側バーコードを印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、メインバーコードの長さを、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定するステップと、
S2:前記印刷担体を、各区域と各保管棚品物保存部とを対応付ける方式で保管棚に設置するステップと、
S3:スタッカーがアクセスしようとする保管棚品物保存部の前まで移動して、スタッカーに設置されたロボットハンドのスキャンビームは、
該保管棚品物保存部に対応する区域の左側バーコードに重畳される場合に、該左側バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、右側に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の右側バーコードに重畳される場合に、該右側バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、左側に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビームがメインバーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をするステップを含めることを特徴とする正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。 - S1:印刷担体を等間隔に複数の区域に区画し、各区域の幅を保管棚品物保存部の幅に一致させるように設定し、前記印刷担体の各区域の真ん中には、品物保存位置情報を含めているメインバーコードが印刷されており、
該メインバーコードの左側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている左側バーコードを印刷し、
該メインバーコードの右側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右側バーコードを印刷し、
該メインバーコードの左側に、減速情報が含まれている左減速バーコードを該メインバーコードに隣接して印刷し、
該メインバーコードの右側に、減速情報が含まれている右減速バーコードを該メインバーコードに隣接して印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、メインバーコードの長さを、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定するステップと、
S2:前記印刷担体を、各区域と各保管棚品物保存部とを対応付ける方式で保管棚に設置するステップと、
S3:スタッカーがアクセスしようとする保管棚品物保存部の前まで移動して、スタッカーに設置されたロボットハンドのスキャンビームは、
該保管棚品物保存部に対応する区域の左側バーコードに重畳される場合に、該左側バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、右側に向かって移動し、右側に向かって移動する過程で左減速バーコードをスキャンした場合に、該左減速バーコードに含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の右側バーコードに重畳される場合に、該右側バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、左側に向かって移動し、左側に向かって移動する過程で右減速バーコードをスキャンした場合に、該右減速バーコードに含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
ロボットハンドのスキャンビームがメインバーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をするステップを含めることを特徴とする正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。 - S1:印刷担体を等間隔に複数の区域に区画し、各区域の幅を保管棚品物保存部の幅に一致させるように設定し、前記印刷担体の各区域の真ん中には、品物保存位置情報を含めているメインバーコードが印刷されており、
該メインバーコードの真上に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中上バーコードを印刷し、
該メインバーコードの真下に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中下バーコードを印刷し、
該メインバーコードの左上側と左下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている左上バーコードと左下バーコードをそれぞれ印刷し、
該メインバーコードの右上側と右下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右上バーコードと右下バーコードをそれぞれ印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、左上バーコードと左下バーコードまたは右上バーコードと右下バーコードとの間の距離を、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められるステップと、
S2:前記印刷担体を、各区域と各保管棚品物保存部とを対応付ける方式で保管棚に設置するステップと、
S3:スタッカーがアクセスしようとする保管棚品物保存部の前まで移動して、スタッカーに設置されたロボットハンドのスキャンビームは、
該保管棚品物保存部に対応する区域の左上バーコードまたは左下バーコードだけに重畳される場合に、該左上バーコードまたは左下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、右下または右上に向かって移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の右上バーコードまたは右下バーコードだけに重畳される場合に、該右上バーコードまたは右下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、左下または左上に向かって移動するステップと、
S4:中上バーコードと中下バーコードにおいて、中上バーコードだけに重畳される場合に、該中上バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真下に向かって移動し、
中上バーコードと中下バーコードにおいて、中下バーコードだけに重畳される場合に、該中下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビームが、同時に中上バーコード、メインバーコード及び中下バーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をするステップを含めることを特徴とする正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。 - S1:印刷担体を等間隔に複数の区域に区画し、各区域の幅を保管棚品物保存部の幅に一致させるように設定し、前記印刷担体の各区域の真ん中に、品物保存位置情報が含まれているメインバーコードを印刷し、
該メインバーコードの真上に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中上バーコードを印刷し、
該メインバーコードの真下に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている中下バーコードを印刷し、
該メインバーコードの左上側と左下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている左上バーコードと左下バーコードをそれぞれ印刷し、
該メインバーコードの右上側と右下側に、該メインバーコードに対する相対位置情報が含まれている右上バーコードと右下バーコードをそれぞれ印刷し、
該メインバーコードの左側において、左上バーコードと左下バーコードとの間に、減速情報が含まれている左減速バーコードを該メインバーコードに隣接して印刷し、
該メインバーコードの右側において、右上バーコードと右下バーコードとの間に、減速情報が含まれている右減速バーコードを該メインバーコードに隣接して印刷し、
該メインバーコードの幅を、幅方向の位置決めグレード範囲に一致させると共に、ロボットハンドのスキャンビームの幅より大きいようにまたは同じように設定し、左上バーコードと左下バーコードまたは右上バーコードと右下バーコードとの間の距離を、ロボットハンドのスキャンビームの長さより小さいように設定し、小さい部分の量は、長さ方向の位置決めグレード範囲によって決められるスッテプと、
S2:前記印刷担体を、各区域と各保管棚品物保存部とを対応付ける方式で保管棚に設置するステップと、
S3:スタッカーがアクセスしようとする保管棚品物保存部の前まで移動して、スタッカーに設置されたロボットハンドのスキャンビームは、
該保管棚品物保存部に対応する区域の左上バーコードまたは左下バーコードだけに重畳される場合に、該左上バーコードまたは左下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、右下または右上に向かって移動し、右下または右上に向かって移動する過程で左減速バーコードをスキャンした場合に、左減速バーコードに含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動し、
該保管棚品物保存部に対応する区域の右上バーコードまたは右下バーコードだけに重畳される場合に、該右上バーコードまたは右下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、左下または左上に向かって移動し、左下または左上に向かって移動する過程で右減速バーコードをスキャンした場合に、右減速バーコードに含まれている減速情報に基づいて減速しながら移動するステップと、
S4:中上バーコードと中下バーコードにおいて、中上バーコードだけに重畳される場合に、該中上バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真下に向かって移動し、
中上バーコードと中下バーコードにおいて、中下バーコードだけに重畳される場合に、該中下バーコードに含まれている相対位置情報に基づいて、真上に向かって移動し、
ロボットハンドのスキャンビームが、同時に中上バーコード、メインバーコード及び中下バーコードに重畳されるまで、以上の動作を行うことにより、正確に位置を決める場合、該メインバーコードに含まれている品物保存位置情報を読み取ることにより、品物の保存位置に対して位置アドレス確認をするステップを含めることを特徴とする正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。 - 前記バーコードは1次元コードまたは2次元コードからなることを特徴とする請求項1乃至7の何れかに記載の正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。
- 前記印刷担体は保管棚の横梁に水平に設置され、または保管棚の立柱に垂直に設置され、または、保管棚の別の相応箇所に水平または垂直に設置されることを特徴とする請求項1乃至7の何れかに記載の正確な位置決め及び位置アドレス確認方法。
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