CN101751617B - 一种精确定位及位址确认方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种精确定位及位址确认方法，该方法包括以下步骤：S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在印刷载体的每个区域的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码；S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；S3、机械手扫描光束正好与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时，扫描并读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认。本发明适用于单本图书、光盘或类似小尺寸物品的自动存取系统上，能够对物品的存取位置水平方向和/或高度方向进行快速、精确定位及位址确认。

Description

一种精确定位及位址确认方法
技术领域
本发明涉及用于单本图书、光盘等小尺寸物品或类似物品的精确定位及位址确认方法。
背景技术
目前在市场上，图书自动存取系统的应用主要在北美、欧洲及日本等发达国家。但所使用的图书自动存取系统不是单本图书的自动存取系统，他们是将多本图书人工集放于箱盒中，然后再将盛有图书的箱盒由堆垛机自动存放于货架中。当有读者借书时，需由堆垛机将整箱盒的书从货架中取出，然后由人工将读者所需的书从该箱盒中取出交给读者。这种图书自动存取系统不能实现完全自动化，也即不能实现无人化操作。
现有技术中，公开了一种适用于单本图书或光盘等小尺寸物品的存取系统，该系统如图8所示，主要包括货架102和堆垛机101，堆垛机101设在两排货架102之间，货架102由横梁103、立柱104及斜拉杆等组成，中间设置有物品存放单元，图11是堆垛机101的结构示意图，堆垛机101设在地轨111和天轨117之间滑动，主要由立柱112、在立柱112上上下滑动的升降台113及设在升降台113上的机械手114构成，当堆垛机101接收到上位机的指令，对存放在货架102中的物品进行存取操作时，首先沿着地轨111和天轨117滑动的相应的货架102的物品存放单元的前方，由机械手114相对升降台113的伸出或收缩来完成物品的存取动作，但是，由于货架102的安装误差、堆垛机101的移动等误差，堆垛机101上的机械手114不能针对不同存取情况，很好地移动到所要存取的货架的物品存放单元的正前方，因此导致不能快速有效地存取，或存在误存取的情况。
发明内容
本发明的目的就在于提供一种能够对存放在货架中的物品快速有效地精确定位及位址确认方法，以解决现有技术中的上述缺陷。
为实现上述目的，本发明的技术方案是采用一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手扫描光束正好与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时，扫描该主条码，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认；
S4、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时，根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的另一个区域的主条码的方向移动，当扫描到某一主条码时，读取包含在所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度、小于机械手扫描光束的长度；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时，根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的另一个区域的主条码的方向移动，直至与某一主条码重合，进行精确定位，当与某一主条码重合时，读取包含在所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将中上条码和中下条码之间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度，小于的量根据长度方向的定位等级范围确定；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码中只与中上条码重合时，根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝正下方移动，
若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码中只与中下条码重合时，根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束同时与中上条码、主条码及中下条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的左侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左侧条码，
在该主条码的右侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右侧条码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将主条码长度设置成小于机械手扫描光束的长度；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若与该货架物品存放单元对应的区域的左侧条码重合时，根据包含在该左侧条码中的相对位置信息朝右侧移动，
若与该货架物品存放单元对应的区域的右侧条码重合时，根据包含在该右侧条码中的相对位置信息朝左侧移动，
直至机械手扫描光束与主条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的左侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左侧条码，
在该主条码的右侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右侧条码，
在该主条码的左侧，与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的左减速条码，
在该主条码的右侧，与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的右减速条码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将主条码长度设置成小于机械手扫描光束的长度；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若与该货架物品存放单元对应的区域的左侧条码重合时，根据包含在该左侧条码中的相对位置信息朝右侧移动，在朝右侧移动过程中扫描到左减速条码时，根据包含在左减速条码中的减速信息减速移动，
若与该货架物品存放单元对应的区域的右侧条码重合时，根据包含在该右侧条码中的相对位置信息朝左侧移动，在朝左移动过程中扫描到右减速条码时，根据包含在右减速条码中的减速信息减速移动，
直至机械手扫描光束与主条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条码，
在该主条码的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左上条码和左下条码，
在该主条码的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右上条码和右下条码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将左上条码和左下条码或右上条码和右下条码之间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度，小于的量根据长度方向的定位等级范围确定；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的左上条码或左下条码重合时，根据包含在该左上条码或左下条码中的相对位置信息朝右下方或右上方移动，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的右上条码或右下条码重合时，根据包含在该右上条码或右下条码中的相对位置信息朝左下方或左上方移动；
S4、若在与中上条码和中下条码中只与中上条码重合时，根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝正下方移动，
若在中上条码和中下条码中只与中下条码重合时，根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束同时与中上条码、主条码及中下条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
还提供一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在所述印刷载体的每个区域的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条码，
在该主条码的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左上条码和左下条码，
在该主条码的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右上条码和右下条码，
在该主条码的左侧、左上条码和左下条码之间，与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的左减速条码，
在该主条码的右侧、右上条码和右下条码之间，与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的右减速条码，
将该主条码的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将左上条码和左下条码或右上条码和右下条码之间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度，小于的量根据长度方向的定位等级范围确定；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的左上条码或左下条码重合时，根据包含在该左上条码或左下条码中的相对位置信息朝右下方或右上方移动，在朝右下方或右上方移动过程中扫描到左减速条码时，根据包含在左减速条码中的减速信息减速移动，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的右上条码或右下条码重合时，根据包含在该右上条码或右下条码中的相对位置信息朝左下方或左上方移动，在朝左下方或左上方移动过程中扫描到右减速条码时，根据包含在右减速条码中的减速信息减速移动；
S4、若在与中上条码和中下条码中只与中上条码重合时，根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝正下方移动，
若在中上条码和中下条码中只与中下条码重合时，根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束同时与中上条码、主条码及中下条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
优选地，所述条码由一维码或二维码构成。
优选地，所述印刷载体水平地设在货架的横梁上，或垂直地设在货架的立柱上，或水平或垂直的设在货架的其他相应部位。
本发明适用于单本图书、光盘或类似小尺寸物品的存取系统上，能够对物品的存取位置水平方向和/或高度方向进行快速、精确定位及位址确认，从而能够提高存取系统的整体工作效率，降低误存取率。
附图说明
图1A、图1B是本发明的实施例1所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图2是本发明的实施例2所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图3是本发明的实施例3所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图4是本发明的实施例4所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图5是本发明的实施例5所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图6是本发明的实施例6所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图7是本发明的实施例7所涉及的印刷载体的区域的结构图；
图8是本发明所适用的单本图书或光盘等小尺寸物品的存取系统的俯视图；
图9是图8的货架的主视图；
图10是图9的货架的某一层的放大示意图；
图11是堆垛机的结构示意图；
图12是本发明所涉及的印刷载体的示意图。
具体实施方式
本发明中提到的条码可以使用一维码或二维码。而在以下的实施例中对使用一维码的情况进行介绍。
下面，如图8、9及10所示，将本发明所涉及的印刷载体200水平地设在货架102的横梁103上的情况进行说明，即将图12的印刷载体200设在图10中货架102的横梁103上的情况。
实施例1
图1是本实施例所涉及的印刷载体200的区域100的结构图。
本实施例所涉及的精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体200等间隔地划分成若干区域100，并且将每个区域100的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在印刷载体200的每个区域100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码11。
S2、将所述印刷载体200以每个区域100对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架102上。
S3、当堆垛机101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机101上的机械手扫描光束115正好与该货架物品存放单元对应的区域100的主条码重合时，扫描该主条码11，读取包含在该主条码11中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认(参照图1A)。
S4、当堆垛机101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机101上的机械手扫描光束115未与该货架物品存放单元对应的区域100的主条码11重合时，根据预设的程序朝该主条码11的方向或与该区域100相邻的另一个区域100b的主条码11b的方向移动，当扫描到某一主条码时，读取包含在所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认(参照图1B)。
本实施例的印刷载体200适合使用在只需位址确认的情况。
实施例2
图2是本发明的实施例2所涉及的印刷载体的区域的结构图
本实施例的精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体200等间隔地划分成若干区域100，并且将每个区域100的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在印刷载体200的每个区域100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码11，将该主条码11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束115的宽度，长度小于机械手扫描光束的长度。
其中，若宽度方向定位等级范围为±2mm，则主条码11的宽度设置为4mm，若定位等级范围为±3mm，则主条码11的宽度设置为6mm。
S2、将所述印刷载体200以每个区域100对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架102上。
S3、当堆垛机101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机101上的机械手扫描光束115未与该货架物品存放单元对应的区域100的主条码11重合时，根据预设的程序朝该主条码11的方向或与该区域100相邻的另一个区域的主条码的方向移动，直至与某一主条码重合，进行精确定位，当与某一主条码重合时，读取包含在所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适用于货架的物品存放单元的宽度较窄，需要迅速水平精确定位的情况。
实施例3
图3是本发明的实施例3所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体200等间隔地划分成若干区域100，并且将每个区域100的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在印刷载体200的每个区域100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码11，
在该主条码11的正上方印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的中上条码21，
在该主条码11的正下方印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的中下条码22，
将该主条码11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束115的宽度，将中上条码21和中下条码22之间的距离设置成小于机械手扫描光束115的长度，小于的量根据长度方向的定位等级范围确定。
其中，若宽度方向定位等级范围为±2mm，则主条码11的宽度设置为4mm，若定位等级范围为±3mm，则主条码11的宽度设置为6mm。
其中，若扫描光束115为定长光束，长度方向的精确定位等级范围为±1mm，则中上条码21和中下条码22之间的距离为扫描光束115的长度减去2mm得到的值，若长度方向的精确定位等级范围为±2mm，则中上条码21和中下条码22之间的距离为扫描光束115的长度减去4mm得到的值。
S2、将所述印刷载体200以每个区域100对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架102上。
S3、当堆垛机101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机101上的机械手的扫描光束115，
若在与该货架物品存放单元对应的区域100的中上条码21和中下条码22中只与中上条码21重合时，根据包含在该中上条码21中的相对位置信息朝正下方移动，
若在与该货架物品存放单元对应的区域100的中上条码21和中下条码22中只与中下条码重合22时，根据包含在该中下条码22中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束115同时与中上条码21、主条码11及中下条码22重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码11中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适用于货架的物品存放单元的宽度较窄，需要水平及高度方向迅速精确定位的情况。
实施例4
图4是本发明的实施例4所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体200等间隔地划分成若干区域100，并且将每个区域100的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在印刷载体200的每个区域100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码11，
在该主条码11的左侧印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的左侧条码23，
在该主条码11的右侧印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的右侧条码24，
将该主条码11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束115的宽度，将主条码11长度设置成小于机械手扫描光束的长度；
其中，若宽度方向定位等级范围为±2mm，则主条码11的宽度设置为4mm，若定位等级范围为±3mm，则主条码11的宽度设置为6mm。
S2、将所述印刷载体200以每个区域100对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架102上；
S3、当堆垛机101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机101上的机械手的扫描光束115，
若与该货架物品存放单元对应的区域100的左侧条码23重合时，根据包含在该左侧条码23中的相对位置信息朝右侧移动，
若与该货架物品存放单元对应的区域100的右侧条码24重合时，根据包含在该右侧条码24中的相对位置信息朝左侧移动，
直至机械手扫描光束115与主条码11重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码11中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适合使用在只需水平方向精确定位的情况。
实施例5
图5是本发明的实施例5所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体200等间隔地划分成若干区域100，并且将每个区域100的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在印刷载体200的每个区域100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码11，
在该主条码11的左侧印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的左侧条码23，
在该主条码11的右侧印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的右侧条码24，
在该主条码11的左侧，与该主条码11邻接地印刷包含有减速信息的左减速条码25，
在该主条码11的右侧，与该主条码11邻接地印刷包含有减速信息的右减速条码26，
将该主条码11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束115的宽度，将主条码11长度设置成小于机械手扫描光束的长度。
其中，若宽度方向定位等级范围为±2mm，则主条码11的宽度设置为4mm，若定位等级范围为±3mm，则主条码11的宽度设置为6mm。
S2、将所述印刷载体200以每个区域100对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架102上；
S3、当堆垛机101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机101上的机械手的扫描光束115，
若与该货架物品存放单元对应的区域100的两个左侧条码23重合时，根据包含在该左侧条码23中的相对位置信息朝右侧移动，在朝右侧移动过程中扫描到左减速条码25时，根据包含在左减速条码25中的减速信息减速移动，
若与该货架物品存放单元对应的区域100的两个右侧条码24重合时，根据包含在该右侧条码24中的相对位置信息朝左侧移动，在朝左侧移动过程中扫描到右减速条码26时，根据包含在右减速条码26中的减速信息减速移动，
直至机械手扫描光束115与主条码11重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码11中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适合使用在水平方向快速精确定位的情况。
实施例6
图6是本发明的实施例6所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体200等间隔地划分成若干区域100，并且将每个区域100的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在印刷载体200的每个区域100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码11，
在该主条码11的正上方印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的中上条码21，
在该主条码11的正下方印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的中下条码22，
在该主条码11的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的左上条码27和左下条码28，
在该主条码11的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右上条码29和右下条码30，
将该主条码11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束115的宽度，将左上条码27和左下条码28或右上条码29和右下条码30之间的距离设置成小于机械手扫描光束115的长度，小于的量根据长度方向的定位等级范围确定。
其中，若宽度方向定位等级范围为±2mm，则主条码11的宽度设置为4mm，若定位等级范围为±3mm，则主条码11的宽度设置为6mm。
其中，若扫描光束115为定长光束，长度方向的精确定位等级范围为±1mm，则中上条码21和中下条码22之间的距离为扫描光束115的长度减去2mm得到的值，若长度方向的精确定位等级范围为±2mm，则中上条码21和中下条码22之间的距离为扫描光束115的长度减去4mm得到的值。
S2、将所述印刷载体200以每个区域100对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架102上；
S3、当堆垛机101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机101上的机械手的扫描光束115，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域100的左上条码27或左下条码28重合时，根据包含在该左上条码27或左下条码28中的相对位置信息朝右下方或右上方移动，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域100的右上条码29或右下条码30重合时，根据包含在该右上条码29或右下条码30中的相对位置信息朝左下方或左上方移动；
S4、若在与中上条码21和中下条码22中只与中上条码21重合时，根据包含在该中上条码21中的相对位置信息朝正下方移动，
若在中上条码21和中下条码22中只与中下条码22重合时，根据包含在该中下条码22中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束115同时与中上条码21、主条码11及中下条码22重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码11中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适合使用在水平及高度两个方向精确定位的情况。
实施例7
图7是本发明的实施例7所涉及的印刷载体的区域的结构图。
本实施例的精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：
S1、将印刷载体200等间隔地划分成若干区域100，并且将每个区域100的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在印刷载体200的每个区域100的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码11，
在该主条码11的正上方印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的中上条码21，
在该主条码11的正下方印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的中下条码22，
在该主条码11的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的左上条码27和左下条码28，
在该主条码11的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码11的相对位置信息的右上条码29和右下条码30，
在该主条码11的左侧、左上条码27和左下条码28之间，与该主条码11邻接地印刷包含有减速信息的左减速条码25，
在该主条码11的右侧、右上条码29和右下条码30之间，与该主条码11邻接地印刷包含有减速信息的右减速条码26，
将该主条码11的宽度设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束115的宽度，将左上条码27和左下条码28或右上条码29和右下条码30之间的距离设置成小于机械手扫描光束115的长度，小于的量根据长度方向的定位等级范围确定。
其中，若宽度方向定位等级范围为±2mm，则主条码11的宽度设置为4mm，若定位等级范围为±3mm，则主条码11的宽度设置为6mm。
其中，若扫描光束115为定长光束，长度方向的精确定位等级范围为±1mm，则中上条码21和中下条码22之间的距离为扫描光束115的长度减去2mm得到的值，若长度方向的精确定位等级范围为±2mm，则中上条码21和中下条码22之间的距离为扫描光束115的长度减去4mm得到的值。
S2、将所述印刷载体200以每个区域100对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架102上；
S3、当堆垛机101移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机101上的机械手的扫描光束115，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域100的左上条码27或左下条码28重合时，根据包含在该左上条码27或左下条码28中的相对位置信息朝右下方或右上方移动，在朝右下方或右上方移动过程中扫描到左减速条码25时，根据包含在左减速条码25中的减速信息减速移动，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域100的右上条码29或右下条码30重合时，根据包含在该右上条码29或右下条码30中的相对位置信息朝左下方或左上方移动，在朝左下方或左上方移动过程中扫描到右减速条码26时，根据包含在右减速条码26中的减速信息减速移动；
S4、若在与中上条码21和中下条码22中只与中上条码21重合时，根据包含在该中上条码21中的相对位置信息朝正下方移动，
若在中上条码21和中下条码22中只与中下条码22重合时，根据包含在该中下条码22中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束115同时与中上条码21、主条码11及中下条码22重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码11中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
本实施例适合使用在水平及高度两个方向快速精确定位的情况。
以上实施例1～7中对将印刷载体200水平地设在货架102的横梁103的情况进行了说明，但是，上述印刷载体200还可以垂直地设在货架102的立柱104上。设在立柱104上时，将图12中所示的印刷载体旋转90°设置，对应地，与机械手114完全同步的扫描光束115扫描时也旋转90°。
以上为本发明的最佳实施方式，依据本发明公开的内容，本领域的普通技术人员能够显而易见地想到一些雷同、替代方案，但这些方案均应落入本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手扫描光束正好与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时，扫描该主条码，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认；
S4、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时，根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的另一个区域的主条码的方向移动，当扫描到某一主条码时，读取包含在所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认。
2.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，将该主条码的宽度设置成与机械手扫描光束在存取位置水平方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度、小于机械手扫描光束的长度；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的主条码重合时，根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的另一个区域的主条码的方向移动，直至与某一主条码重合，进行精确定位，当与某一主条码重合时，读取包含在所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认。
3.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条码，
将该主条码的宽度设置成与机械手扫描光束在存取位置水平方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将中上条码和中下条码之间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度，小于的量根据机械手扫描光束在存取位置高度方向的定位等级范围确定；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码中只与中上条码重合时，根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝正下方移动，
若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码中只与中下条码重合时，根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束同时与中上条码、主条码及中下条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
4.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的左侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左侧条码，
在该主条码的右侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右侧条码，
将该主条码的宽度设置成与机械手扫描光束在存取位置水平方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将主条码长度设置成小于机械手扫描光束的长度；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若与该货架物品存放单元对应的区域的左侧条码重合时，根据包含在该左侧条码中的相对位置信息朝右侧移动，
若与该货架物品存放单元对应的区域的右侧条码重合时，根据包含在该右侧条码中的相对位置信息朝左侧移动，
直至机械手扫描光束与主条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
5.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的左侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左侧条码，
在该主条码的右侧印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右侧条码，
在该主条码的左侧，与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的左减速条码，
在该主条码的右侧，与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的右减速条码，
将该主条码的宽度设置成与机械手扫描光束在存取位置水平方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将主条码长度设置成小于机械手扫描光束的长度；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若与该货架物品存放单元对应的区域的左侧条码重合时，根据包含在该左侧条码中的相对位置信息朝右侧移动，在朝右侧移动过程中扫描到左减速条码时，根据包含在左减速条码中的减速信息减速移动，
若与该货架物品存放单元对应的区域的右侧条码重合时，根据包含在该右侧条码中的相对位置信息朝左侧移动，在朝左侧移动过程中扫描到右减速条码时，根据包含在右减速条码中的减速信息减速移动，
直至机械手扫描光束与主条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
6.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在所述印刷载体的每个区域的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条码，
在该主条码的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左上条码和左下条码，
在该主条码的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右上条码和右下条码，
将该主条码的宽度设置成与机械手扫描光束在存取位置水平方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将左上条码和左下条码或右上条码和右下条码之间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度，小于的量根据机械手扫描光束在存取位置高度方向的定位等级范围确定；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的左上条码或左下条码重合时，根据包含在该左上条码或左下条码中的相对位置信息朝右下方或右上方移动，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的右上条码或右下条码重合时，根据包含在该右上条码或右下条码中的相对位置信息朝左下方或左上方移动；
S4、若在与中上条码和中下条码中只与中上条码重合时，根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝正下方移动，
若在中上条码和中下条码中只与中下条码重合时，根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束同时与中上条码、主条码及中下条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
7.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，在所述印刷载体的每个区域的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码，
在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中上条码，
在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的中下条码，
在该主条码的上方左侧及下方左侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的左上条码和左下条码，
在该主条码的上方右侧及下方右侧分别印刷包含有相对该主条码的相对位置信息的右上条码和右下条码，
在该主条码的左侧、左上条码和左下条码之间，与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的左减速条码，
在该主条码的右侧、右上条码和右下条码之间，与该主条码邻接地印刷包含有减速信息的右减速条码，
将该主条码的宽度设置成与机械手扫描光束在存取位置水平方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将左上条码和左下条码或右上条码和右下条码之间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度，小于的量根据机械手扫描光束在存取位置高度方向的定位等级范围确定；
S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方式设置到货架上；
S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在堆垛机上的机械手的扫描光束，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的左上条码或左下条码重合时，根据包含在该左上条码或左下条码中的相对位置信息朝右下方或右上方移动，在朝右下方或右上方移动过程中扫描到左减速条码时，根据包含在左减速条码中的减速信息减速移动，
若仅与该货架物品存放单元对应的区域的右上条码或右下条码重合时，根据包含在该右上条码或右下条码中的相对位置信息朝左下方或左上方移动，在朝左下方或左上方移动过程中扫描到右减速条码时，根据包含在右减速条码中的减速信息减速移动；
S4、若在与中上条码和中下条码中只与中上条码重合时，根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝正下方移动，
若在中上条码和中下条码中只与中下条码重合时，根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝正上方移动，
直至机械手扫描光束同时与中上条码、主条码及中下条码重合，从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信息，对物品的存放位置进行位址确认。
8.如权利要求1～7中任一项所述的精确定位及位址确认方法，其特征在于，所述条码由一维码或二维码构成。
9.如权利要求1～7中任一项所述的精确定位及位址确认方法，其特征在于，所述印刷载体水平地设在货架的横梁上，或垂直地设在货架的立柱上，或水平或垂直地设在货架的其他相应部位。
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