KR20240055144A

KR20240055144A - 입체 분류 제어 방법, 입체 분류 로봇 및 관련 기기

Info

Publication number: KR20240055144A
Application number: KR1020247012450A
Authority: KR
Inventors: 후이링 시아; 지엔치앙 쭈; 주에징 쑤; 밍 마
Original assignee: 리뱌오 로보틱스 홀딩스 피티이 엘티디
Priority date: 2021-10-20
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2024-04-26
Also published as: WO2023065605A1; CN113894048A; TW202332639A; CN113894048B

Abstract

본 출원은 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법, 입체 분류 로봇 및 관련 기기를 제공하며, 상기 방법은, 현재의 분류 화물 선반(3)의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득하는 상태 획득 단계; 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 사용 가능한 것으로 확인되면, 상기 입체 분류 로봇(1)의 언로딩 기구를 제어하여 제1 배송 동작을 수행하는 배송 단계; 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛에 투입되었는지 여부를 판단하고, 미투입 경우가 발생하면, 상기 입체 분류 로봇(1)의 언로딩 기구를 제어하여 제2 배송 동작을 수행하는 판단 단계; 및 상기 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입된 것으로 확인될 때까지 판단 단계를 1 회 또는 복수 회 수행하는 확인 단계;를 포함한다. 상기 분류 제어 방법은 입체 분류 로봇이 신속하게 분류에 참여하도록 보장함으로써, 분류의 전체 효율을 향상시키는 동시에, 입체 분류 로봇의 성공적 배송의 신뢰성을 크게 향상시킨다.

Description

입체 분류 제어 방법, 입체 분류 로봇 및 관련 기기

관련 출원의 상호 참조

본 출원은 2021년 10월 20일 중국 국가지식재산권국에 제출된 출원 번호가 202111220181.5이고, 발명의 명칭이 "입체 분류 제어 방법, 입체 분류 로봇 및 관련 기기"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 상기 출원의 전부 내용은 참조로서 본 발명에 포함된다.

본 출원은 분류 로봇의 기술 분야에 관한 것으로서, 특히 입체 분류 로봇의 분류, 입체 분류 로봇 및 관련 기기에 관한 것이다.

분류 로봇(Sorting robot)은 센서, 인식 기구를 구비하여 분류 동작을 수행하는 로봇으로서, 화물을 신속하게 분류하는데 사용된다. 종래의 분류 로봇은 플랫폼 타입 분류 로봇 또는 분류 로봇암으로 구분된다. 물류 센터에서는, 택배 소포를 포대(sack)로부터 컨베이어 벨트 위에 올려 놓고, 목적지에 대응되는 분류 포대의 위치까지 이동한 후, 컨베이어 벨트로부터 굴러 떨어지거나 피킹하여 목적지의 분류 포대에 투입함으로써 분류를 완성한다.

종래 기술에 있어서, 평면 분류 시스템은 배치가 완료된 후 비교적 고효율적인 분류를 구현할 수 있다. 한편, 입체 분류 시스템을 놓고 볼 때, 분류 효율을 보다 향상시킬 수 있음으로 인해 점점 더 많이 적용되고 있긴 하지만, 현재의 입체 분류 시스템은 입체 분류 과정에서 분류 선반 및 화물 바스켓으로의 배송으로 인해 물품이 화물 바스켓에 투입되지 않는 배송 신뢰성이 떨어지는 문제가 존재한다.

본 출원의 실시예는 분류 효율을 향상시키면서도 물품의 신뢰성 있는 배송을 확보하는 입체 분류 로봇의 분류, 입체 분류 로봇 및 관련 기기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

입체 분류 로봇의 분류 제어 방법에 있어서, 분류 제어 방법은,

현재의 분류 화물 선반의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득 -

상기 입체 분류 로봇은 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 바인딩 관계를 가질 수 있고, 상기 바인딩 관계는 목표 오더와 관련될 수 있으며; 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해, 상기 입체 분류 로봇은 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류할 수 있으며, 상기 신원 정보는 오더 물품과 상기 목표 화물 바스켓 유닛 간에 존재하는 대응 관계를 포함할 수 있음 - 하는 상태 획득 단계;

상기 목표 화물 바스켓 유닛이 사용 가능한 것으로 확인되면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 제1 배송 동작을 수행하는 배송 단계;

투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛에 투입되었는지 여부를 판단하고, 미투입 경우가 발생하면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 제2 배송 동작을 수행하는 판단 단계; 및

상기 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입된 것으로 확인될 때까지 판단 단계를 1 회 또는 복수 회 수행하는 확인 단계를 포함하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법을 제공한다.

선택적으로, 현재의 분류 화물 선반의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득하는 단계는,

상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 있는지 여부를 확인하는 단계;

상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 고정 위치에 있을 경우, 상기 목표 화물 바스켓 유닛에 투입된 물품을 수취할 수 없는 손상 부위가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및

상기 목표 화물 바스켓 유닛이 물품을 정상적으로 수취할 수 있으면, 배송 단계를 수행하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.

선택적으로, 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입되었는지 여부를 판단하는 단계는,

스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 이용하여, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 물품을 이미 수취하였는지 여부에 대한 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과를 획득하는 단계; 및

상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 목표 화물 바스켓 유닛 내의 제1 검출 위치에 상기 물품이 없는 것으로 지시하면, 미투입 경우로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 확인 단계는,

상기 언로딩 기구에 설치된 승강 기능을 이용하여, 상기 스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 기설정된 위치로 상승시키고, 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과를 다시 획득하는 단계; 및

상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 목표 화물 바스켓 유닛 내의 제2 검출 위치에 상기 물품이 없는 것으로 지시하면, 미투입 경우로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 있는지 여부를 확인하는 단계는,

스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 이용하여, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 위치하는지 여부를 획득하는 단계; 및

상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 고정 위치에 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 존재하지 않는 것으로 지시하면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 배송 동작을 정지하는 단계를 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 상태 획득 단계는 상기 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 속성 데이터를 획득 - 상기 속성 데이터는 사이즈 데이터, 용량 데이터 및 유형 데이터를 포함할 수 있음 - 하는 단계를 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 입체 분류 로봇은 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 바인딩 관계를 가지고, 상기 입체 분류 로봇이 RFID 리더를 적용하여 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 구현하는 단계는,

상기 목표 분류 화물 선반에 설정된 태그를 독출하여 상기 신원 정보를 획득 -상기 태그는 적어도 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있음 - 하는 단계를 포함할 수 있으며;

상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 정보를 지시할 수 있고;

상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 화물 바스켓 유닛이 분류 화물 선반에 의해 구성된 좌표계에서의 위치를 지시할 수 있다.

선택적으로, 상기 입체 분류 로봇이 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 단계는,

상기 분류 대기 물품의 분류 정보를 분석 - 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반에서의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함할 수 있음 - 하는 단계;

상기 대응 관계 테이블을 조회하여, 상기 분류 화물 선반에 의해 구성된 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하는 단계; 및

상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여, 상기 분류 대기 물품을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하는 단계를 포함할 수 있다.

입체 분류 시스템에 구비될 수 있는 입체 분류 로봇에 있어서,

상기 입체 분류 로봇에는 제어 모듈이 설치되어 있고, 상기한 바와 같은 입체 분류 제어 방법을 수행한다.

선택적으로, 상기 입체 분류 로봇은 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 바인딩 관계를 가질 수 있고, 상기 바인딩 관계는 목표 오더와 관련될 수 있으며; 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류한다.

입체 분류 시스템에 구비될 수 있는 입체 분류 제어 시스템에 있어서,

상기 입체 분류 제어 시스템은 상기한 바와 같은 입체 분류 제어 방법을 수행할 수 있다.

선택적으로, 상기 입체 분류 제어 시스템은 한 세트 또는 복수 세트의 서버를 통해 제어를 완성할 수 있거나, 또는 상기 입체 분류 제어 시스템에는 주 컴퓨터 또는 중앙 제어기가 구비되어 입체 분류 로봇의 분류 태스크를 할당하도록 할 수 있다.

선택적으로, 상기 서버는 각 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓의 신원 정보를 저장할 수 있고, 상기 입체 분류 로봇과 수행 중인 오더, 바인딩된 입체 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓 간의 관계를 저장 및 업데이트한다.

선택적으로, 상기 입체 분류 시스템은 하나 또는 복수의 평면 분류 로봇을 구비할 수 있고, 상기 평면 분류 로봇은 상기 입체 분류 로봇과 협력할 수 있으며, 상기 평면 분류 로봇은 상기 목표 오더에 기반한 상기 입체 분류 로봇으로의 물품 배송을 수행할 수 있다.

컴퓨팅 기기에 있어서, 적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함할 수 있고;

상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 상기한 바와 같은 입체 분류 방법을 수행 가능하도록 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행 가능한 명령어가 저장될 수 있는 컴퓨팅 기기를 제공한다.

본 출원에 개시된 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법, 입체 분류 로봇 및 관련 기기에 따르면, 상태 획득 단계, 배송 단계, 판단 단계 및 확인 단계를 통해, 배송 단계에 있어서 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 사용 가능한 것으로 확인되면, 제1 배송 동작을 수행하고; 판단 단계에 있어서 미투입 경우가 발생하면, 제2 배송 동작을 수행하며; 확인 단계에 있어서 상기 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입된 것으로 확인될 때까지 판단 단계를 1 회 또는 복수 회 수행한다. 본 출원의 분류 제어 방법을 통해, 상기 입체 분류 로봇의 검출 및 인식 장치, 제어 장치 및 언로딩 장치 간의 협력을 결합하여, 여러 번 확인하고 화물 바스켓 유닛의 상태에 따라 물품이 적절히 투입되었는지 여부를 판단함으로써, 입체 분류 로봇이 신속하게 분류에 참여하도록 보장함으로써, 분류의 전체 효율을 향상시키는 동시에, 입체 분류 로봇의 성공적 배송의 신뢰성을 크게 향상시키는 기술 목적을 달성한다.

여기에 설명된 도면들은 본 출원에 대한 추가적 이해를 제공하기 위한 것으로서 본 출원의 일부를 구성한다. 본 출원의 예시적인 실시예 및 그에 대한 설명은 본 출원을 설명하기 위한 것이지 본 출원에 대한 부당한 한정을 구성하지 않는다. 도면들에 있어서:
도 1a는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 분류 시스템의 구조 모식도이다.
도 1b는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 화물 선반의 구조 모식도이다.
도 1c는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 화물 선반의 구조 모식도이다.
도 1d는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇의 입체 분류 제어 방법의 흐름 모식도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법의 흐름 모식도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법의 흐름 모식도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법의 흐름 모식도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법의 흐름 모식도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇의 구조 모식도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 시스템의 구조 모식도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 컴퓨팅 기기의 구조 모식도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 독출 가능한 매체의 구조 모식도이다.

본 출원의 실시예는 입체 분류 로봇의 분류, 입체 분류 로봇 및 관련 기기를 제공함으로써 분류 효율 및 물품의 신뢰성 있는 배송을 향상시키는 기술 목적을 구현한다.

이해의 편의를 위해, 본 출원의 실시예는 도 1a의 구조의 기초상에서 설명하지만, 이는 도 1a에 도시된 구조가 본 출원의 범위를 한정하는 조건임을 의미하는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도 1a를 참조하여 본 출원의 실시예에 의해 제공되는 입체 분류 시스템을 설명하도록 한다. 본 출원에서 복수의 입체 분류 로봇(1), 서버(2) 및 분류 화물 선반(3)에 있어서, 상기 입체 분류 로봇(1)은 지지 프레임 구조이고, 횡방향 이동 기구 및 종방향 이동 기구를 통해 다층 입체 구조를 가지는 분류 화물 선반을 인식하고 분류 태스크를 수행할 수 있다. 아울러, 상기 입체 분류 로봇(1)에는 플립 플레이트 또는 분류 화물 선반에 화물을 투입하기 위한 언로딩 기구 조립체가 설치될 수 있다. 상기 분류 로봇(1)은 데스크탑 분류 로봇 또는 평면 분류 로봇(4)과 협력하여 특정 배치 오더(batch order)에 따른 분류 태스크를 수행할 수 있다. 상기 서버(2)는 분류 배치(batch), 분류 오더, 해당 LAN 또는 영역 내의 복수 개의 입체 분류 로봇을 제어하는 동시에, 입체 분류 로봇과 분류 화물 선반 사이의 바인딩 관계에 대해 특정 배치 특정 오더의 바인딩을 수행한다. 본 출원에서, 서버는 유선 또는 무선 방식을 사용하여 입체 분류 시스템에서의 각 분류 로봇에 대한 제어 및 상태 질의를 완성할 수 있으며, 해당 제어 방식은 버스를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다.

도 1b 내지 도 1c를 참조하면, 본 출원에 있어서, 상기 분류 화물 선반은 임의의 구조 또는 형태를 가지는 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓일 수 있다. 일반적인 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓은 서로 다른 화물 또는 서로 다른 분류 라인에 따라 배치될 수 있고, 통상적으로 분류 화물 선반의 구조는 일괄적이지 않으며, 심지어 복수의 분류 화물 선반들이 스티칭되어 형성된다. 분류 화물 선반이나 화물 바스켓에 대해 국한되지 않는 종래의 환경에 있어서, 상기 분류 로봇은 다양한 구조 유형이 존재하고 화물 바스켓 유닛이 손상되거나 결여될 가능성이 존재하는 상황에서 물품 분류를 신뢰성 있게 수행해야 한다. 하지만, 종래 기술의 분류 로봇으로는 성공적 배송을 보장할 수 없다.

이를 기반으로, 도 1d를 참조하면, 본 출원의 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법은, 상태 획득 단계, 배송 단계, 판단 단계 및 확인 단계를 포함한다.

단계 S11의 상태 획득 단계에 있어서, 현재의 분류 화물 선반의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득한다.

상기 단계에서, 우선 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 분류 화물 선반의 고정 위치에 있는지 여부를 검출 및 확인하고, 및/또는, 상기 목표 화물 바스켓 유닛의 손상 상태가 물품 투입을 지지할 수 있는지 여부를 확인한 후, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 이미 넘쳐서 더 많은 화물을 수취할 수 없는지 등 상태를 검출 및 확인해야 한다.

보다 구체적으로, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 있는지 여부를 확인하는 단계는,

스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 이용하여, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 있는지 여부를 획득하는 단계; 및

상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 고정 위치에 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 없는 것으로 지시하면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 배송 동작을 정지하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 배송 공간 한계에 도달한 것으로 지시하면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 배송 동작을 정지하는 단계를 포함한다.

물론, 위의 상황을 본 배치의 오더 상황과 결합하여 물품 기반 구성을 수행할 수도 있으며, 문서류와 같이 두께가 고정된 물품은 오더 수량에 따라 각 화물 바스켓 유닛의 적재 용량을 미리 구성할 수 있다. 여기서 더이상 설명하지 않는다.

도 2를 참조하면, 현재의 분류 화물 선반의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득하는 단계는, 단계 S21, 단계 S22 및 단계 S23을 포함하도록 구성되며,

단계 S21에 있어서, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 있는지 여부를 확인한다.

상기 고정 위치는 특정 목표 분류 화물 선반에서의 위치 정보일 수 있으며, 예를 들어 3행 5열, 2행 3열 등이다.

단계 S22에 있어서, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 고정 위치에 있을 경우, 상기 목표 화물 바스켓 유닛에 투입된 물품을 수취할 수 없는 손상 부위가 존재하는지 여부를 판단한다.

단계 S23에 있어서, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 물품을 정상적으로 수취할 수 있으면, 배송 단계를 수행한다.

유의해야 할 것은,

상기 입체 분류 로봇은 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 바인딩 관계를 가지고, 상기 바인딩 관계는 목표 오더와 관련되며; 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해, 상기 입체 분류 로봇은 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하며, 상기 신원 정보는 오더 물품과 상기 목표 화물 바스켓 유닛 간에 존재하는 대응 관계를 포함하며;

상기 분류 로봇의 분류 동작의 수행은 화물 바스켓 유닛의 고정 위치에 의존하여 구현되어야 한다. 예를 들어 설명하면, 특정 오더 A002의 분류 태스크에 의해, 해당 특정 오더 A002에는 1만 건의 분류 태스크가 있으며, 입체 분류 로봇은 해당 오더 A002 태스크에 의한 분류 과정에서 정확한 화물 분류를 완성하기 위해 목표 분류 화물 선반 001과 바인딩될 필요가 있다.

입체 분류 시스템에서, 입체 분류 화물 선반은 일반적으로 적어도 두 층 이상의 화물 선반 구조를 의미하고, 분류 화물 선반에는 규칙적으로 화물 바스켓 유닛이 배열되어 있으며, 물론 본 출원에 따른 분류 화물 선반은 실제 운용 과정에서 구체적인 구조 및 층 개수에 한정되지 않을 수 있다. 도 1c를 참조하면, 하나의 입체 분류 시스템에서, 상기 분류 화물 선반은 복수 개가 설치되어 있고, 현재 목표 분류 화물 선반의 번호를 001로 설정하는 경우, 해당 신원 정보에는 적어도 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터가 포함되며, 예를 들어, 001호 목표 분류 화물 선반의 구조는 4행 3열이다. 입체 분류 로봇이 이를 인식한 후, 분류 대기 화물을 3행 2열에 위치하는 화물 바스켓 유닛에 투입하려고 하는 경우, 입체 분류 로봇은 해당 구조 및 위치에 따라 물품을 투입하기만 하면 된다. 상기 구조 데이터는 분류 화물 선반의 유형에 따라 구분될 수도 있는데, 예를 들어, X001 타입은 4행 3열의 직사각형 화물 선반이고, Y001 타입은 8행 5열의 직사각형 화물 선반이다.

단계 S12의 배송 단계에 있어서, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 사용 가능한 것으로 확인되면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 제1 배송 동작을 수행한다.

단계 S11을 수행할 때, 언로딩 기기에 구비된 스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 제어하여 1차적으로 스캔하거나 사진을 촬영하여, 화물 바스켓의 상태를 확인하고, 단계 S12를 수행할 때, 언로딩 기구를 제어하여 1차적 배송 동작을 수행한다. 구체적인 배송 동작은 언로딩 기구의 구조 및 동작 유형에 따라 설정될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 언로딩 기구의 배송 동작은 모터에 의해 언로딩 기구의 플립 플레이트나 삽 모양 트레이를 구동하여 물품이 투입되도록 덤핑하는 것이다.

단계 S13의 판단 단계에 있어서, 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입되었는지 여부를 판단하고, 미투입 경우가 발생하면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 제2 배송 동작을 수행한다.

실제 배송 과정에서, 투입 대기 물품의 무게가 너무 가볍거나 사이즈가 너무 작거나, 배송 시 언로딩 기구가 정확한 위치에 덤핑하지 못함으로 인해 상기 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛에 진입하지 않았으며, 미투입 경우가 발생하면, 2차적 배송을 수행한다.

도 3을 참조하면, 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입되었는지 여부를 판단하는 것은 바람직하게는 단계 S31 및 단계 S32를 포함할 수 있다.

단계S31에 있어서, 스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 이용하여, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 물품을 이미 수취하였는지 여부에 대한 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과를 획득한다.

단계 S32에 있어서, 상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 목표 화물 바스켓 유닛 내의 제1 검출 위치에 상기 물품이 없는 것으로 지시하면, 미투입 경우로 판단한다.

단계 S14의 확인 단계에 있어서, 상기 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입된 것으로 확인될 때까지 판단 단계를 1 회 또는 복수 회 수행한다.

도 4를 참조하면, 상기 확인 단계는 선택적으로 단계 S41 및 단계 S42로써 수행될 수 있다.

단계 S41에 있어서, 상기 언로딩 기구에 장착된 승강 기능을 이용하여, 상기 스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 기설정된 위치로 상승시킨 후, 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과를 다시 획득한다.

본 실시예는 투입하였는지 여부를 두 차례 확인하는 바람직한 방식이다. 실제 투입되지 않은 상황에 대한 통계에 따르면, 분류 화물 바스켓 가장자리 높이의 차단으로 인해 사이즈나 부피가 작은 제품이 투입되었는지 여부를 정확하게 알 수 없거나, 또는 언로딩 기구의 적재 평면과 물품 포장이 서로 접착됨으로 인해 덤핑 방식으로 상기 화물 바스켓 유닛으로 투입할 수 없게 된다. 이러할 경우, 시야각을 높이거나 더욱 많은 이미지를 수집하여 검증을 완성해야 한다.

단계 S42에 있어서, 상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 목표 화물 바스켓 유닛 내의 제2 검출 위치에 상기 물품이 없는 것으로 지시하면, 미투입 경우로 판단한다.

일반적으로, 광선 피드백 또는 이미지 분석을 결합하는 방식은 2~3 회의 확인을 거쳐야 실제로 투입되었는지 확인할 수 있다. 구체적인 확인 횟수는 다양한 업종의 물품의 특성에 따라 설정되며, 이에 대해 한정하지 않는다.

상기 분류 로봇의 분류 원리에 대해 설명하면 다음과 같다: 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해, 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류한다.

해당 실시예에서, 입체 분류 로봇은 서버에 따라 완성하고자 하는 오더 및 분류 태스크에 대한 서버의 제어를 따라야 하며, 입체 분류 로봇이 분류하는 목표는 화물이고, 목표 위치는 상기의 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓의 신원 정보에 기반하여 완성한다.

본 실시예에서, 더욱 세부적인 분류 화물 선반의 정보를 획득하기 위해, 상기 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 속성 데이터를 획득하는 단계를 더 포함하고, 상기 속성 데이터는 사이즈 데이터, 용량 데이터 및 유형 데이터를 포함하며; 쉽고 빠르게 분류하기에 적합한 화물 바스켓을 분류 대기 화물에 할당하기 위해, 각 화물 바스켓 유닛의 사이즈, 용량 및 유형을 획득함으로써 대응되는 분류 태스크를 할당해야 한다.

상기 속성 데이터에 근거하여 상기 목표 오더 중의 분류 대기 화물을 매칭시켜 분류 대기 화물과 상기 화물 바스켓 유닛 간의 대응 관계 테이블을 생성한다.

각 분류 대기 화물은 모두 하나 또는 복수의 화물 바스켓 유닛과 분류 태스크에 기반한 대응 관계를 가지며, 상기 분류 로봇은 상기 대응 관계에 근거하여 정확한 분류를 완성한다.

도 1d의 상기 목표 분류 화물 바스켓의 상태를 획득하는 단계를 위해, RFID를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치된 태그를 독출하여 상기 신원 정보를 획득할 수 있으며, 상기 태그에는 적어도 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장될 수 있다.

상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 정보를 지시한다.

상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 구성된 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 지시한다.

전술한 RFID의 독출 형태는 입체 분류 시스템에 이동식 분류 화물 선반을 설치하는 경우에 바람직하며, 001호 분류 로봇이 특정 A002 오더의 분류 태스크를 수신하는 경우, 고효율로 분류를 완성하기 위해, 해당 001호 분류 로봇에게 9 개의 이동식 화물 선반(X010-X090호)을 할당하여 해당 오더를 완성하도록 한다.

X001 타입의 이동식 분류 화물 선반이 분류를 수행하는 경우, 상기 001호 분류 로봇은 상기 X010호 이동식 화물 선반의 RFID 태그를 독출하는 것을 통해 해당 목표 직사각형 화물 선반이 X001 타입(해당 X001 타입은 4행 3열의 직사각형 화물 선반임)인 것을 확인할 수 있다. 이를 통해, 해당 목표 직사각형 화물 선반에 12 개의 사용 가능한 화물 바스켓이 4행 3열로 설치되어 있는 것을 확정할 수 있고, 해당 목표 화물 선반에 대해 좌표계를 기반으로 하는 구획을 진행하면, 12 개의 사용 가능한 화물 바스켓을 각각 아래와 같이 표기할 수 있으며, X1Y1(1, 1)은 1행 1열에 위치하는 화물 바스켓을 나타내고, X1Y2(1, 2)은 1행 2열에 위치하는 화물 바스켓을 나타내며, 최종적으로 X4Y3(4, 3)은 4행 3열에 위치하는 화물 바스켓을 나타낸다.

특별히 언급해야 할 것은, 상기 목표 오더 A002의 수행 동안, 상기 입체 분류 로봇과 상기 목표 분류 화물 선반 간의 바인딩 관계는 고유한 것이며, 즉 해당 001호 분류 로봇은 X010호 이동식 화물 선반에 대한 분류를 완성한 후, X020호 이동식 화물 선반의 분류를 진행한다.

도 5를 참조하면, 분류 단계는 다음의 단계 S51 내지 단계 S53를 포함하는 방식으로 실행될 수 있다.

단계 S51에 있어서, 상기 분류 대기 물품의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 목표 분류 화물 선반에서의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함한다.

단계 S52에 있어서, 상기 대응 관계 테이블을 조회하여, 상기 분류 화물 선반에 의해 구성된 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득한다.

단계 S53에 있어서, 상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여, 상기 분류 대기 물품을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송한다.

물론, RFID를 통해 신원 정보를 독출하고 대응 관계 테이블을 조회하는 방식을 이용하여 특정 분류 대기 화물에 대한 배송을 완성하는 것에 한정되지 않는다.

도 1a와 결합하여 도 6을 참조하면, 본 출원의 실시예에는 다음과 같은 입체 분류 로봇이 더 개시된다. 입체 분류 로봇은 입체 분류 시스템(도 1a 참조)에 설치되고, 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 바인딩 관계를 가지며, 상기 바인딩 관계는 목표 오더와 관련되고; 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해, 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하며, 상기 입체 분류 로봇은 제어 모듈을 구비하며, 도 1a 내지 도 1d와 같으며, 도 2 내지 도 5에 따른 입체 분류 제어 방법을 수행한다.

분류 현장에서 복수 개의 입체 분류 로봇들이 동시에 분류를 진행하므로, 상기 입체 분류 로봇은 버스 구조를 통해 상기 입체 분류 시스템에 배치될 수 있다. 상기 입체 분류 로봇(1)은 지지 프레임 구조를 가지고, 횡방향 이동 기구 및 종방향 이동 기구를 통해 다층 입체 구조를 가지는 분류 화물 선반을 인식하고 분류 태스크를 수행할 수 있다. 아울러, 상기 입체 분류 로봇(1)에는 플립 플레이트 또는 분류 화물 선반에 화물을 투입하기 위한 언로딩 기구 조립체가 설치될 수 있다. 상기 언로딩 기구에 장착된 승강 기능을 이용하여, 상기 스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 기설정된 위치로 상승시키고, 상기 스캐닝 기기또는 이미지 수집 기기는 상기 언로딩 기구의 플립 플레이트 또는 삽 모양 트레이의 전면 상방에 설치되어, 상기 목표 분류 화물 바스켓 주변 및 화물 바스켓 내부를 스캔하거나 사진을 촬영할 수 있다.

상기 승강 기능은 상기 스캔이나 사진 촬영 결과를 트리거 명령으로 사용하여, 상기 언로딩 기구를 구동하여 이동시킬 수 있으며, 투입되지 않았거나 재확인이 필요한 경우 수직 방향 및 수평 방향으로 이동하여 스캔이나 사진 촬영을 위한 다른 검출 위치를 획득하거나 더욱 정확하게 배송한다. 상기 승강 기능에 매칭되는 하드웨어 구조, 및 상기 스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기의 장착 방식은 상기 분류 로봇의 실제 구조에 따라 구성된다.

도 7을 참조하면, 입체 분류 제어 시스템을 도시하였고, 상기 입체 분류 제어 시스템은 입체 분류 시스템에 설치된다.

상기 입체 분류 제어 시스템은 도 1 내지 도 5에 도시되고 이에 대응되는 상기 입체 분류 제어 방법을 수행할 수 있다. 상기 입체 분류 제어 시스템은 한 세트 또는 복수 세트의 서버를 통해 제어를 완성할 수 있다. 물론, 주 컴퓨터(host computer) 또는 중앙 제어기 등을 구비하여 입체 분류 로봇의 분류 태스크에 대한 할당을 완성할 수도 있다.

유의해야 할 것은, 서버 측에서는 배치, 오더 및 오더의 완성 상황에 대해 관리 및 데이터 수집을 진행하기 위해, 본 실시예의 서버는 각 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓의 신원 정보를 저장하고, 입체 분류 로봇과 수행 중인 오더, 바인딩된 입체 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓 간의 관계를 저장 및 업데이트한다.

도 1a를 참조하면, 본 방안에 따른 입체 분류 시스템에서, 평면에서 운행되는 분류 로봇은 분류 대기 화물을 입체 분류 로봇의 분류 기구에 투입하고, 하나의 입체 분류 시스템에는 하나 또는 복수의 평면 분류 로봇이 입체 분류 로봇과 협력하도록 구성되며, 상기 평면 분류 로봇은 상기 목표 오더에 기반한 상기 제1 입체 분류 로봇으로의 화물 배송을 수행한다.

구체적인 제어 방법에 대해서는 도 1 내지 도 5의 도면 및 설명을 참조하도록 하며, 본 실시예에서는 중복되는 설명을 생략한다.

도 8은 도 1 내지 도 5에서의 방법과 매칭되는 컴퓨팅 기기(80)를 도시한다.

유의해야 할 것은, 도 8에 도시된 컴퓨팅 기기(80)는 단지 예시일 뿐이며, 본 출원의 실시예의 기능 및 사용 범위에 대해 그 어떠한 한정도 하지 아니하는 점에 유의해야 한다.

도 8에 도시된 바와 같이, 바람직한 서버로서 범용 컴퓨팅 기기(80)의 형태를 도시한다. 컴퓨팅 기기(80)의 컴포넌트는 상술한 적어도 하나의 프로세서(81), 상술한 적어도 하나의 메모리(82), 서로 다른 시스템 컴포넌트(메모리(82) 및 프로세서(81)를 포함함)를 연결시키는 버스(83)를 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다.

버스(83)는 메모리 버스 또는 메모리 컨트롤러, 주변 버스, 프로세서 또는 다양한 버스 구조를 사용하는 로컬 버스를 포함할 수 있는 복수 유형의 버스 구조 중 하나 이상을 나타낸다.

메모리(82)는 휘발성 메모리 형태의 독출 가능한 매체를 포함하고, 예를 들어, 랜덤 액세스 메모리(RAM; 821) 및/또는 캐시 메모리(822)를 포함할 수 있고, 읽기 전용 메모리(ROM; 823)를 더 포함할 수 있다.

메모리(82)는 한 세트(적어도 하나)의 프로그램 모듈(824)을 가지는 프로그램/유틸리티(825)를 포함할 수 있고, 이러한 프로그램 모듈(824)은 운영 시스템, 하나 또는 복수의 응용 프로그램, 기타 프로그램 모듈 및 프로그램 데이터를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않고, 이러한 예시들의 각각 또는 일부 조합에는 네트워크 환경의 구현이 포함될 수 있다.

컴퓨팅 기기(80)는 하나 또는 복수의 외부 기기(84)(예를 들어, 키보드, 포인팅 기기 등)와 통신할 수도 있고, 사용자가 컴퓨팅 기기(80)와 인터랙션할 수 있는 하나 또는 복수의 기기와 통신할 수도 있으며, 및/또는 해당 컴퓨팅 기기(80)가 하나 또는 복수의 다른 컴퓨팅 기기와 통신할 수 있는 임의의 기기(예컨대, 라우터, 모뎀 등)와 통신한다. 이러한 통신은 입력/출력(I/O) 인터페이스(85)를 통해 진행될 수 있다. 또한, 컴퓨팅 기기(80)는 네트워크 어댑터(86)를 통해 하나 또는 복수의 네트워크(예를 들어, 근거리 통신망(LAN), 광역 네트워크(WAN) 및/또는 인터넷과 같은 공중 네트워크)와 통신할 수도 있다. 도시된 바와 같이, 네트워크 어댑터(86)는 도시된 바와 같이, 버스(83)를 통해 컴퓨팅 기기(80)에 사용되는 기타 다른 모듈과 통신한다. 도면에는 도시되지 않았지만, 이해해야 할 것은 컴퓨팅 기기(80)는 기타 다른 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈과 함께 사용될 수 있고, 예를 들어, 마이크로 코드, 기기 드라이버, 리던던트 프로세서, 외부 디스크 드라이브 어레이, RAID 시스템, 테이프 드라이브 및 데이터 백업 스토리지 시스템 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

일부 가능한 실시 형태에서, 본 출원에 따른 컴퓨팅 기기는 적어도 하나의 프로세서, 및 적어도 하나의 메모리(예컨대, 제1 서버)를 포함할 수 있다. 여기서, 메모리에는 프로그램 코드가 저장되며, 프로그램 코드가 프로세서에 의해 수행되면, 프로세서는 본 발명에서의 상술한 본 출원에 따른 다양한 실시 형태의 시스템 권한 가동 방법 중의 단계를 수행한다.

도 9를 참조하면, 도 1 내지 5에 도시된 해당 실시예의 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법은 컴퓨터 판독 가능한 매체(91)를 통해서 구현될 수도 있으며, 도 9를 참조하면, 컴퓨터에서 수행 가능한 명령어, 즉 본 출원의 입체 분류 제어 시스템에 의해 실행되어야 하는 프로그램 명령어가 저장되어 있으며, 상기 컴퓨터 또는 고속 칩은 상기 실시예에서 설명된 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법을 수행하기 위한 명령어를 실행할 수 있다.

판독 가능한 신호 매체는 기저 대역에서 전파되거나 내부에 판독 가능한 프로그램 코드를 전달하는 반송파의 일부로서 전파되는 데이터 신호를 포함할 수 있다. 이러한 전파되는 데이터 신호는 전자기 신호, 광학 신호, 또는 이들의 임의의 적합한 조합을 포함하는 다양한 형태를 이용할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 판독 가능한 신호 매체는 판독 가능한 저장 매체 외의 임의의 판독 가능한 매체일 수도 있고, 상기 판독 가능한 매체는 명령어에 의해 수행되는 시스템, 장치 또는 소자 또는 이들의 조합의 프로그램을 송신, 전파 또는 전송할 수 있다.

판독 가능한 매체에 포함된 프로그램 코드는 무선, 유선, 광섬유 케이블, RF 등 또는 이들의 적합한 조합을 포함하는 임의의 적합한 매체를 사용하여 전송될 수 있지만 이에 한정되지 않는다.

본 출원의 작업을 수행하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 작성될 수 있으며, 프로그래밍 언어에는 객체 지향 프로그래밍 언어인 Java, C++ 등이 포함되며, 또한 일반적인 절차 지향 프로그래밍 언어인 "C" 언어 또는 유사한 프로그래밍 언어도 포함될 수 있다. 프로그램 코드는 사용자의 컴퓨팅 기기에서 완전히 실행되거나, 사용자 기기에서 일부만 실행되거나, 하나의 독립적인 소프트웨어 패키지로서 실행되거나, 사용자 컴퓨팅 기기에서 부분적으로 원격 컴퓨팅 기기에서 부분적으로 실행되거나, 또는 원격 컴퓨팅 기기나 서버에서 완전히 실행될 수 있다. 원격 컴퓨팅 기기와 관련되는 경우, 원격 컴퓨팅 기기는 근거리 통신망(LAN) 또는 광역 네트워크(WAN)를 포함하는 임의의 종류의 네트워크를 통해 사용자 컴퓨팅 기기에 연결될 수 있수 있고, 또는 외부 컴퓨팅 기기(예를 들어, 인터넷 서비스 제공 업체를 이용하여 인터넷을 통해 연결될 수 있음)에 연결될 수 있다.

프로그램 제품은 하나 또는 복수의 판독 가능한 매체의 임의의 조합을 채택할 수 있다. 판독 가능한 매체는 독출 가능한 신호 매체 또는 판독 가능한 저장 매체일 수 있다. 판독 가능한 저장 매체는 예를 들어 전기, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 제어 장치 또는 소자, 또는 이들의 임의의 조합일 수 있지만 이에 한정되지는 않는다. 판독 가능한 저장 매체의 보다 구체적인 예(완전하지 않은 목록)에는 하나 또는 복수의 전선을 사용한 전기적 연결, 휴대용 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 전기적 소거 및 프로그램 가능 읽기 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 컴팩트 디스크 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 소자, 자기 저장 소자, 또는 상술한 모든 적절한 조합을 포함한다.

본 출원의 실시 형태의 시스템 권한 가동용 프로그램 제품은 CD-ROM을 적용하고 프로그램 코드를 포함할 수 있으며, 컴퓨팅 기기에서 실행될 수 있다. 다만 본 출원의 프로그램 제품은 이에 한정되지 않으며, 본 문서에서 독출 가능한 저장 매체는 명령어 실행 시스템, 제어 장치 또는 소자에 의해 사용되거나 이와 조합되어 사용될 수 있는 프로그램을 포함하거나 저장하는 유형의 매체일 수 있다.

본 출원은 본 출원의 실시예에 따른 방법, 기기(시스템), 및 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도 및/또는 블록도를 참조하여 설명된다. 흐름도 및/또는 블록도 중 각각의 프로세스 및/또는 블록, 및 흐름도 및/또는 블록도 중 프로세스 및/또는 블록의 조합은 컴퓨터 프로그램 명령어에 의해 구현된다는 것을 이해해야 한다. 이러한 컴퓨터 프로그램 명령어는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터, 임베디드 프로세서 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기기의 프로세서에 제공되어 하나의 기계를 생산할 수 있어, 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기기의 프로세서를 통해 실행되는 명령어는 흐름도에서 하나의 프로세스 또는 복수의 프로세스 및/또는 블록도에서 하나의 블록 또는 복수의 블록 중 지정된 기능을 구현하는 장치를 생성한다.

이러한 컴퓨터 프로그램 명령어는 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치가 특정 방식으로 작업하도록 하는 컴퓨터 판독 가능한 메모리에 저장될 수도 있어, 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 명령어가 흐름도에서 하나의 프로세스 또는 복수의 프로세스 및/또는 블록도에서 하나의 블록 또는 복수의 블록 중 지정된 기능을 구현하기 위한 명령어 장치를 포함하는 제조품을 생성하도록 한다.

이러한 컴퓨터 프로그램 명령어는 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기기에 로드되어, 일련의 조작 단계가 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 기기에서 수행되어 컴퓨터 구현 처리를 생성함으로써, 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 기기에서 실행되는 명령어는 흐름도에서 하나의 프로세스 또는 복수의 프로세스 및/또는 블록도에서 하나의 블록 또는 복수의 블록 중 지정된 기능을 구현하기 위한 단계를 제공한다.

상기 내용을 요약하면:

본 출원의 바람직한 실시예가 설명되었지만, 당업자는 기본적인 진보성 개념을 이해하면, 이러한 실시예에 추가적인 변경 및 수정을 진행할 수 있다. 따라서, 첨부된 청구범위는 바람직한 실시예 및 본 출원의 범위에 속하는 모든 변경 및 수정을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

물론 당업자는 본 출원의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 본 출원에 대한 다양한 수정 및 변형을 진행할 수 있다. 이와 같이, 본 출원의 이러한 수정 및 변형이 본 출원 및 그 등가 기술의 범위에 속한다면, 본 출원은 이러한 수정 및 변형도 포함하도록 의도된다.

본 출원에는 입체 분류 제어 방법, 입체 분류 로봇 및 관련 기기가 개시되며, 상기 방법은, 현재의 분류 화물 선반의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득하는 상태 획득 단계; 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 사용 가능한 것으로 확인되면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 제1 배송 동작을 수행하는 배송 단계; 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛에 투입되었는지 여부를 판단하고, 미투입 경우가 발생하면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 제2 배송 동작을 수행하는 판단 단계; 및 상기 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입된 것으로 확인될 때까지 판단 단계를 1 회 또는 복수 회 수행하는 확인 단계;를 포함한다. 본 출원은 입체 분류 로봇이 신속하게 분류에 참여하도록 보장함으로써, 분류의 전체 효율을 향상시키는 동시에, 입체 분류 로봇의 성공적 배송의 신뢰성을 크게 향상시키는 기술적 목적을 달성한다.

또한, 본 출원의 입체 분류 제어 방법, 입체 분류 로봇 및 관련 기기는 재현될 수 있고, 다양한 산업적 응용이 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 본 출원의 입체 분류 로봇의 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 관련 기기는 분류 로봇의 기술분야에 사용될 수 있다.

Claims

입체 분류 로봇의 분류 제어 방법에 있어서,
현재의 분류 화물 선반의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득 - 상기 입체 분류 로봇은 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 바인딩 관계를 가지고, 상기 바인딩 관계는 목표 오더와 관련되며; 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해, 상기 입체 분류 로봇이 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하며, 상기 신원 정보는 오더 물품과 상기 목표 화물 바스켓 유닛 간에 존재하는 대응 관계를 포함함 - 하는 상태 획득 단계;
상기 목표 화물 바스켓 유닛이 사용 가능한 것으로 확인되면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 제1 배송 동작을 수행하는 배송 단계;
투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛에 투입되었는지 여부를 판단하고, 미투입 경우가 발생하면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 제2 배송 동작을 수행하는 판단 단계; 및
상기 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입된 것으로 확인될 때까지 판단 단계를 1 회 또는 복수 회 수행하는 확인 단계;를 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재의 분류 화물 선반의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득하는 단계는,
상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 있는지 여부를 확인하는 단계;
상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 고정 위치에 있을 경우, 상기 목표 화물 바스켓 유닛에 투입된 물품을 수취할 수 없는 손상 부위가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 목표 화물 바스켓 유닛이 물품을 정상적으로 수취할 수 있으면, 배송 단계를 수행하는 단계;를 포함하도록 구성되는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 투입 대기 물품이 상기 목표 화물 바스켓 유닛으로 투입되었는지 여부를 판단하는 단계는,
스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 이용하여, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 물품을 이미 수취하였는지 여부에 대한 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과를 획득하는 단계; 및
상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 목표 화물 바스켓 유닛 내의 제1 검출 위치에 상기 물품이 없는 것으로 지시하면, 미투입 경우로 판단하는 단계;를 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법.
제3항에 있어서,
상기 확인 단계는,
상기 언로딩 기구에 설치된 승강 기능을 이용하여, 상기 스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 기설정된 위치로 상승시키고, 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과를 다시 획득하는 단계; 및
상기 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 목표 화물 바스켓 유닛 내의 제2 검출 위치에 상기 물품이 없는 것으로 지시하면, 미투입 경우로 판단하는 단계;를 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 있는지 여부를 확인하는 단계는,
스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기를 이용하여, 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 상기 목표 분류 화물 선반의 고정 위치에 위치하는지 여부를 획득하는 단계; 및
상기 스캐닝 기기 또는 이미지 수집 기기에 의해 획득된 광선 피드백 결과 또는 이미지 분석 결과가 상기 고정 위치에 상기 목표 화물 바스켓 유닛이 존재하지 않는 것으로 지시하면, 상기 입체 분류 로봇의 언로딩 기구를 제어하여 배송 동작을 정지하는 단계;를 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상태 획득 단계는,
상기 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 속성 데이터를 획득 - 상기 속성 데이터는 사이즈 데이터, 용량 데이터 및 유형 데이터를 포함함 - 하는 단계;를 더 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 현재의 분류 화물 선반의 목표 화물 바스켓 유닛 상태를 획득하는 단계는,
상기 입체 분류 로봇이 RFID 리더를 적용하여 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 구현하는 단계;를 더 포함하고,
상기 입체 분류 로봇이 RFID 리더를 적용하여 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 구현하는 단계는,
상기 목표 분류 화물 선반에 설정된 태그를 독출하여 상기 신원 정보를 획득 - 상기 태그는 적어도 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함함 - 하는 단계;를 포함하며;
상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 정보를 지시하고;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 구성된 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 지시하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 입체 분류 로봇이 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 단계는,
상기 분류 대기 물품의 분류 정보를 분석 - 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반에서의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함함 - 하는 단계;
상기 대응 관계 테이블을 조회하여, 상기 분류 화물 선반에 의해 구성된 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하는 단계; 및
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여, 상기 분류 대기 물품을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하는 단계;를 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법.
입체 분류 시스템에 구비되는 입체 분류 로봇에 있어서,
상기 입체 분류 로봇에는 제어 모듈이 설치되어 있고, 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법을 수행하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇.
제9항에 있어서,
상기 입체 분류 로봇은 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 바인딩 관계를 가지고, 상기 바인딩 관계는 목표 오더와 관련되며; 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 물품을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇.
입체 분류 시스템에 구비되는 입체 분류 제어 시스템에 있어서,
상기 입체 분류 제어 시스템은 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 입체 분류 로봇의 분류 제어 방법을 수행하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 제어 시스템.
제11항에 있어서,
상기 입체 분류 제어 시스템은 한 세트 또는 복수 세트의 서버를 통해 제어를 완성하거나, 또는 상기 입체 분류 제어 시스템에는 주 컴퓨터 또는 중앙 제어기가 구비되어 입체 분류 로봇의 분류 태스크를 할당하도록 하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 제어 시스템.
제12항에 있어서,
상기 서버는 각 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓의 신원 정보를 저장하고, 상기 입체 분류 로봇과 수행 중인 오더, 바인딩된 입체 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓 간의 관계를 저장 및 업데이트하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 제어 시스템.
제11항에 있어서,
상기 입체 분류 시스템은 하나 또는 복수의 평면 분류 로봇을 구비하고, 상기 평면 분류 로봇은 상기 입체 분류 로봇과 협력하며, 상기 평면 분류 로봇은 상기 목표 오더에 기반한 상기 입체 분류 로봇으로의 물품 배송을 수행하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 제어 시스템.
컴퓨팅 기기에 있어서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 따른 입체 분류 제어 방법을 수행 가능하도록 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어가 저장되는
것을 특징으로 하는 컴퓨팅 기기.