KR20240035579A - 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 출원은 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템을 개시한다. 상기 방법은 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하는 획득 단계(S11), - 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물서반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있고 - ; 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 입체 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관례를 구축시키는 바인딩 단계(S12), - 상기 바인딩 관계는 서버의 목표 오더와 관련되고 - ; 및 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 분류 단계(S13)를 포함한다. 입체 분류 시스템에서는, 서로 상이한 화물 바스켓 또는 화물 선반, 또는 복잡하고 혼란한 구조를 가지는 화물 선반에 대하여 모두 서로 상이한 화물 바스켓 또는 화물 선반의 정보를 인식하기 위한 분류 제어 방법을 통해 분류를 완료할 수 있으므로, 화물 바스켓 또는 화물 선반에 한정된지 않는 입체 분류를 구현할 수 있다.
Description
관련 출원의 상호 참조
본 출원은 2021년 08월 11일에 중국 국가지식재산권국에 제출된 출원 번호가 202110920773.1이고, 발명의 명칭이 "입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 상기 출원의 전부 내용을 본 발명에 원용한다.
본 출원은 분류 로봇의 기술분야에 관한 것으로서, 특히 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템에 관한 것이다.
분류 로봇(Sorting robot)은 센서, 인식 수단 등을 구비하여 분류 동작을 수행하는 로봇으로서, 화물을 신속하게 분류하는데 사용된다.
관련되는 분류 로봇은 플랫폼 타입 분류 로봇 또는 분류 로봇암으로 구분된다. 물류 센터에서는, 택배 소포를 백으로부터 꺼내서 컨베이어 벨트 위에 적재하고, 목적지에 대응되는 분류 백의 위치까지 이동한 다음, 컨베이어 벨트 상으로부터 떨어지거나 피킹하여 목적지의 분류 백에 투입함으로써 분류를 완료한다.
현재의 분류 로봇은 설치가 완료된 후, 보다 높은 효율로 분류를 완료할 수 있으나, 분류 백에 대해 평면 표준화 및 위치 제한에 따른 설치를 수행해야 하므로 보다 효율적인 분류 요구를 만족시킬 수 없다.
본 출원의 실시예는 분류 효율 및 분류 공간의 이용도를 향상시키는 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템을 제공하는 것을 기술적 목적으로 한다.
본 출원은 실시예에 따른 입체 분류 방법에 있어서, 상기 입체 분류 방법은,
목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하는 획득 단계, - 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있고 - ;
상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 입체 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축하는 바인딩 단계, - 상기 바인딩 관계는 서버의 목표 오더와 관련될 수 있고 - ; 및
상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 분류 단계; 를 포함할 수 있다.
선택적으로, 상기 입체 분류 방법은,
상기 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 속성 데이터를 획득하는 단계, - 상기 속성 데이터는 사이즈 데이터, 용적 데이터 및 유형 데이터의 일종 또는 복수종의 조합을 포함할 수 있고 - ; 및
상기 속성 데이터에 따라 상기 목표 오더 중의 분류 대기 화물을 매칭시켜 분류 대기 화물과 상기 화물 바스켓 유닛 사이의 대응 관계 테이블을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
선택적으로, 상기 획득 단계는,
무선 주파수 식별(Radio-Frequency Identification, RFID)를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치된 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장될 수 있고; 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 나타낼 수 있며;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타낼 수 있다.
선택적으로, 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 단계는,
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하는 단계, - 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛의 대응 관계를 포함할 수 있고 - ;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하는 단계; 및
상기 좌표값을 인덱싱(indexing)하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 입체 분류 방법은,
현재 분류 대기 화물에 대응하는 분류 화물 선반 번호를 조회하는 단계; 및
상기 상기 분류 화물 선반 번호가 바인딩된 분류 화물 선반 번호와 일치하는 경우, 상기 분류 화물 선반에의 투입 준비를 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
선택적으로, 상기 입체 분류 방법은, 오더 업데이트 단계를 더 포함할 수 있으며, 상기 오더 업데이트 단계에서,
상기 목표 오더의 모든 화물의 배송이 모두 완료된 후, 현재 오더 상태를 완료된 것으로 업데이트하며;
현재 분류 화물 선반과 입체 분류 로봇 사이의 바인딩 관계를 해제한다.
선택적으로, 상기 입체 분류 로봇은 복수 개가 설치될 수 있으며, 상기 목표 오더를 실행하는 동안, 상기 입체 분류 로봇과 상기 목표 분류 화물 선반은 유일한 바인딩 관계를 가질 수 있다.
본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇에 있어서, 상기 입체 분류 로봇은,
목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하도록 구성될 수 있는 획득 유닛, - 상기 신원 정보는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있고 - ;
상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 입체 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축시키도록 구성될 수 있는 바인딩 유닛 - 상기 바인딩 관계는 서버의 목표 오더와 관련되고 - ; 및
상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류시키도록 구성될 수 있는 분류 유닛을 포함할 수 있다.
선택적으로, 상기 획득 유닛은,
상기 분류 화물 선반 내 화물 바스켓 유닛의 속성 데이터를 획득하고, 상기 속성 데이터는 사이즈 데이터, 용적 데이터 및 유형 데이터의 일종 또는 복수종의 조합을 포함할 수 있고 - ; 및
상기 속성 데이터에 따라 상기 목표 오더 중의 분류 대기 화물을 매칭시켜 분류 대기 화물과 상기 화물 바스켓 유닛 사이의 대응 관계 테이블을 생성하도록 더 구성될 수 있다.
선택적으로, 상기 획득 유닛은,
RFID 판독기를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치된 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득하도록 구성될 수 있으며, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장될 수 있으며;
상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 나타낼 수 있으며;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타낼 수 있다.
선택적으로, 상기 분류 유닛은,
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛의 대응 관계를 포함할 수 있고;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하며;
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하도록 더 구성될 수 있다.
선택적으로, 상기 입체 분류 로봇은 복수 개가 설치될 수 있으며, 상기 분류 유닛이 상기 목표 오더를 실행하는 동안, 상기 입체 분류 로봇과 상기 목표 분류 화물 선반 사이는 유일한 바인딩 관계를 가질 수 있다.
본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 시스템에 있어서, 상기 입체 분류 시스템은 입체 분류 로봇, 서버 및 분류 화물 선반을 포함할 수 있으며, 상기 입체 분류 로봇은,
목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하는 획득 단계, - 상기 신원 정보는 상기 신원 정보의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있고 - ;
상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 입체 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축시키는 바인딩 단계, - 상기 바인딩 관계는 상기 서버의 목표 오더와 관련될 수 있고 - ; 및
상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 분류 단계를 실행할 수 있다.
선택적으로, 상기 획득 단계에서, 상기 입체 분류 로봇은,
RFID를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치된 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득하고, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장될 수 있고; 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 나타낼 수 있으며;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타낼 수 있다.
선택적으로, 상기 입체 분류 로봇은,
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛의 대응 관계를 포함할 수 있음 - ;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하는 방식; 및
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하도록 구성될 수 있다.
선택적으로, 상기 분류 단계에서, 상기 입체 분류 로봇은,
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, - 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛의 대응 관계를 포함할 수 있으며 - ;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하고;
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하도록 구성될 수 있다.
선택적으로, 상기 서버는 오더 업데이트 및 해제 단계를 실행할 수 있으며, 상기 오더 업데이트 및 해제 단계에서,
상기 목표 오더의 모든 화물의 배송이 모두 완료된 후, 현재 오더 상태를 완료 상태로 업데이트하며;
현재 분류 화물 선반과 입체 분류 로봇 사이의 바인딩 관계를 해제한다.
본 출원의 실시예에 따른 컴퓨팅 기기에 있어서, 상기 컴퓨팅 기기는,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리를 포함하고; 여기서,
상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하고, 상기 명령어는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상기와 같은 방법을 실행할 수 있게 한다.
본 출원에 따른 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템은, 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하고, 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축시키고 이를 목표 오더와 관련시킴으로써, 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류시킨다. 입체 분류 시스템은, 서로 상이한 화물 바스켓 또는 분류 화물 선반, 또는 구조가 복잡하고 혼란한 구조를 가지는 화물 선반에 대하여 모두 서로 상이한 화물 바스켓 또는 분류 화물 선반의 정보를 인식하기 위한 분류 제어 방법을 통해 분류를 완료할 수 있다. 화물 바스켓 또는 분류 화물 선반에 한정되지 않는 입체 분류를 구현할 수 있다.
여기에 설명되는 도면은 본 출원에 대한 추가 이해를 제공하고 본 출원의 일부를 구성하기 위해 사용된다. 본 출원의 예시적인 실시예 및 이의 설명은 본 출원을 설명하기 위해 사용되는 것으로서, 본 출원의 부적절한 한정을 구성하지 않는다.
도 1a는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 분류 시스템의 구조 모식도이다.
도 1b는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 1c는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 화물 선반의 구조 모식도이다.
도 1d는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 화물 선반의 구조 모식도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇에 의한 구조 모식도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 시스템의 실행 흐름 모식도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 컴퓨팅 기기의 구조 모식도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 판독 가능한 매체의 구조 모식도이다.
도 1a는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 분류 시스템의 구조 모식도이다.
도 1b는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 1c는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 화물 선반의 구조 모식도이다.
도 1d는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 화물 선반의 구조 모식도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 방법의 흐름 모식도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 로봇에 의한 구조 모식도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 시스템의 실행 흐름 모식도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 컴퓨팅 기기의 구조 모식도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 판독 가능한 매체의 구조 모식도이다.
본 출원의 실시예는 분류 효율 및 분류 공간의 활용도를 향상시키는 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템을 제공하는 것을 기술적 목적으로 한다.
이하, 첨부된 도 1a를 참조하면서 본 출원의 실시예에 의해 제공되는 입체 분류 시스템을 설명한다. 본 출원에서, 입체 분류 시스템은 입체 분류 로봇(1), 서버(2) 및 분류 화물 선반(3)을 포함한다. 선택적인 형태로서, 상기 입체 분류 로봇(1)은 복수 개가 구비되고, 버스(예를 들어, CAN)를 통해 액티브 방식으로 분류 장소 내에 설치된다. 상기 분류 화물 선반은 플러거블(pluggable) 방식을 통해 상기 입체 분류 로봇과 접촉 통신을 진행하며, 물론 무선 방식을 통해 비접촉 방식으로 데이터 교환을 완료할 수도 있지만, 여기서는 이에 대해 한정하지 않는다. 상기 분류 로봇(1)은 지지 프레임,횡방향 이동 기구 및 종방향 이동 기구를 통해 다층 입체 구조를 가지는 분류 화물 선반을 인식하고 분류 태스크를 실행할 수 있다. 아울러, 상기 입체 분류 로봇(1)에는 플립 플레이트 또는 분류 화물 선반에 화물을 투입하기 위한 구조 어셈블리가 설치될 수 있다. 상기 입체 분류 로봇(1)은 데스크탑 분류 로봇 또는 평면 분류 로봇과 협력하여 특정 배치 오더(batch order)에 따른 분류 태스크를 수행할 수 있다. 상기 서버(2)는 분류 배치(batch), 분류 오더, 해당 근거리 통신망 또는 지역 내에서의 복수의 입체 분류 로봇을 제어하고, 이와 동시에 입체 분류 로봇과 분류 화물 선반 사이의 바인딩 관계에 근거하여 특정 배치의 특정 오더에 대한 바인딩을 수행한다.
이를 기반으로, 도 1b를 참조하면, 본 출원의 입체 분류 방법은 다음의 단계 S11 내지 단계 S13을 포함한다.
획득 단계 S11에 있어서, 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하고, 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있다.
도 1c를 참조하면, 하나의 입체 분류 시스템에서, 상기 분류 화물 선반은 복수 개가 설치되어 있다. 예를 들어, 현재 목표 분류 화물 선반의 번호를 001로 설정하는 경우, 이의 신원 정보에는 적어도 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터가 포함되고, 예를 들어, 001호 목표 분류 화물 선반의 구조는 4행 3열이다. 입체 분류 로봇이 이를 인식한 후, 분류 대기 화물을 3행 2열에 위치하는 화물 바스켓에 투입하려고 하는 경우, 입체 분류 로봇은 해당 구조 및 위치에 따라 화물을 투입하기만 하면 된다. 상기 구조 데이터는 분류 화물 선반의 유형에 따라 구분될 수도 있는데, 예를 들어, X001 타입은 4행 3열의 직사각형 화물 선반이고, Y001 타입은 8행 5열의 직사각형 화물 선반이다.
바인딩 단계 S12에 있어서, 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 입체 분류 로봇 정보와 바인딩시키고, 상기 바인딩 관계는 서버의 목표 오더와 관련될 수 있다.
여기서 설명해야 할 것은, 특정 오더 A002의 분류 태스크의 경우, 상기 오더 A002에는 1만 건의 분류 태스크가 존재하고 있으며, 입체 분류 로봇은 상기 오더 A002 태스크에 의한 분류 과정에서 정확한 화물 분류를 완료하기 위해 목표 분류 화물 선반 001과 바인딩될 필요가 있다.
서버와 CAN 버스의 협력을 통해 제어되는 시스템으로서, 상기 현재 화물 선반과 분류 로봇 사이의 바인딩 관계는 상기 현재 화물 선반을 상기 분류 로봇의 작업 스테이션에 인입시킴으로써 구축할 수 있다.
서버 측에 있어서, 배치, 오더 및 오더의 완료 상태에 대해 관리하고 데이터의 수집을 진행하기 위해, 본 실시예에서, 서버는 각 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓의 신원 정보를 저장하고, 입체 분류 로봇과 실행 중인 오더, 바인딩된 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓 사이의 관계를 저장 및 업데이트한다.
분류 단계 S13에 있어서, 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류한다.
상기 실시예에서, 입체 분류 로봇은 자신이 완료하고자 하는 오더 및 분류 태스크에 대한 서버의 제어에 따라 작동해야 하고, 입체 분류 로봇의 분류 목표는 화물이고, 목표 위치는 상기의 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓의 신원 정보를 기반으로 완료된다.
도 1c와 결합하여 도 1d를 참조하면, 본 출원의 실시예에서, 상기 분류 화물 선반은 임의의 구조 또는 형태를 가지는 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓일 수 있으며, 일반적인 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓은 서로 상이한 화물 또는 서로 상이한 분류 라인에 따라 설치될 수 있으며, 통상적으로 분류 화물 선반의 구조는 일치하지 않으며, 심지어 복수의 화물 선반이 스티칭되어 형성된다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에서, 분류 화물 선반에 대한 보다 상세한 정보를 획득하기 위해, 다음의 단계 S21 및 단계 S22를 더 포함한다.
단계 S21에 있어서, 상기 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 속성 데이터를 획득하고, 속성 데이터는 사이즈 데이터, 용적 데이터 및 유형 데이터의 일종 또는 복수종의 조합을 포함한다.
분류 대기 화물을 쉽고 빠르게 분류하기에 적합한 화물 바스켓을 분배하기 위해, 각 화물 바스켓 유닛의 사이즈, 용적 및 유형을 획득하고 이에 대응되는 분류 태스크를 분배해야 한다.
단계 S22에 있어서, 상기 속성 데이터에 근거하여 상기 목표 오더 중의 분류 대기 화물을 매칭시켜 분류 대기 화물과 상기 화물 바스켓 유닛의 대응 관계 테이블을 생성한다.
각 분류 대기 화물은 모두 하나 또는 복수의 화물 바스켓 유닛과 분류 태스크에 기초한 대응 관계를 가지며, 상기 분류 로봇은 해당 대응 관계에 기초하여 정확한 분류를 완료한다.
도 1의 획득 단계에 있어서, RFID를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치된 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득할 수 있으며, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장될 수 있다.
물론, 상기 목표 분류 화물 선반에 배치된 RFID의 태그 카드에는 해당 목표 분류 화물 선반의 ID만이 저장될 수 있으나, 이의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 서버에 저장되어 상기 입체 분류 로봇에 의해 획득될 수 있다.
상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡(가로 세로) 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 정보를 나타낸다.
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타낸다.
전술한 RFID의 판독 형태는 입체 분류 시스템에 이동식 분류 화물 선반을 설치하는 경우에 바람직하며, 001호 분류 로봇이 특정 오더 A002의 분류 태스크를 수신하면, 높은 효율로 분류를 완료하기 위해 해당 001호 분류 로봇에 9 개의 이동식 분류 화물 선반(X010-X090호)을 분배하여 해당 오더를 완료할 수 있다.
X001 타입의 이동식 화물 선반이 분류를 수행하는 경우, 상기 001호 분류 로봇은 상기 X010호 이동식 화물 선반의 RFID 태그를 판독하는 것을 통해 해당 목표 직사각형 화물 선반이 X001 타입(해당 X001 타입은 4행 3열의 직사각형 화물 선반이다.)인 것을 확인할 수 있다. 이를 통해, 해당 목표 직사각형 화물 선반에 12 개의 사용 가능한 화물 바스켓이 4행 3열로 설치되어 있는 것을 확정할 수 있고, 해당 목표 화물 선반에 대해 좌표계를 기반으로 하는 구획을 진행하면, 12 개의 사용 가능한 화물 바스켓을 각각 X1Y1(1, 1)로 표기하고 1행 1열에 위치하는 화물 바스켓으로 나타내고, X1Y2(1, 2)은 1행 2열에 위치하는 화물 바스켓으로 나타내며, 최종적으로 X4Y3(4, 3)이 4행 3열에 위치하는 화물 바스켓으로 나타낼 때까지 표기한다.
특별히 언급해야 할 것은, 상기 목표 오더 A002를 실행하는 동안, 상기 입체 분류 로봇과 상기 목표 분류 화물 선반 사이의 바인딩 관계는 유일하며, 즉 해당 001호 분류 로봇은 X010호 이동식 화물 선반에 대한 분류를 완료한 후, X020호 이동식 화물 선반의 분류를 진행한다.
도 3을 참조하면, 분류 단계는 다음과 같은 단계 S31 내지 단계 S33을 포함할 수 있다.
단계 S31에 있어서, 상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함한다.
단계 S32에 있어서, 상기 대응 관계 테이블을 검색하여 상기 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득한다.
단계 S33에 있어서, 상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝함으로써 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송한다.
상기 단계들은 도 1a 내지 도 2에 대한 도시 및 이의 일예를 기반으로 하여 실행되며, 물론 RFID를 통해 신원 정보를 판독하고 대응 관계 테이블을 검색하는 방식을 이용하여 특정 분류 대기 화물에 대한 배송을 완료하는 것에 한정되지 않는다.
도 4를 참조하면, 본 출원의 실시예에 따른 분류 화물 선반에 대한 인식의 프로세스를 도시하였으며, 다음과 같은 단계 S41 및 단계 S42를 포함할 수 있다.
단계 S41에 있어서, 현재 분류 대기 화물에 대응하는 분류 화물 선반 번호를 조회한다.
단계 S42에 있어서, 상기 분류 화물 선반 번호가 바인딩된 분류 화물 선반 번호와 일치하는 경우, 상기 분류 화물 선반으로 투입할 준비를 한다.
분류 로봇이 도 3에 도시 및 이와 대응되는 설명의 분류 동작을 실행하기 전에, 도 4에 도시된 단계들을 실행한다.
상기의 일예에 계속하여, 001호 분류 로봇은 특정 분류 대기 화물에 대한 배송을 진행하기 전, 투입되는 화물 바스켓이 위치하는 분류 화물 선반 또는 분류 화물 바스켓이 바인딩되어 있는지를 확인해야 한다. 예를 들어, 잘못된 분류 화물 선반 또는 분류 화물 바스켓이 인식되는 경우, 배송 오류의 발생을 회피하기 위해 2차 확인 또는 오류 경보를 진행할 수 있다.
도 5를 참조하면, 본 출원의 실시예에 따른 분류 화물 선반에 대한 인식의 프로세스를 도시하였으며, 단계S51 및 단계 S52를 포함하는 오더 업데이트 단계를 더 포함할 수 있다.
단계 S51에 있어서, 상기 목표 오더의 모든 화물의 배송이 모두 완료된 후, 현재 오더 상태가 완료된 것으로 업데이트한다.
001호 분류 로봇이 002호 오더의 배송 태스크를 완료한 후, 서버 측에서는 002호 오더 상태를 완료 상태로 업데이트하며, 상기 배치(batch)의 기타 다른 오더를 실행한다.
단계 S52에 있어서, 현재 화물 선반과 분류 로봇 사이의 바인딩 관계를 해제한다.
선택적으로, 서버와 CAN 버스의 협력을 통해 제어되는 시스템에 있어서, 상기 현재 화물 선반과 분류 로봇 사이의 바인딩 관계는 상기 현재 화물 선반을 상기 분류 로봇 스테이션에 인입하는 것을 통해 구축되며, 현재 화물 선반과 분류 로봇 사이의 바인딩 관계를 해제하는 것은 상기 현재 화물 선반을 분류 로봇 스테이션으로부터 인출하는 것을 통해 구현된다. 여기서 강조해야 할 것은, 해당 방식은 바람직한 방식이다.
오더 관리를 용이하게 하기 위해, 002호 오더가 완료되면, 분류 로봇과 현재 화물 선반 사이의 바인딩 관계를 해제해야 한다. 다음의 오더의 분류 태스크가 존재하는 경우, 상기 분류 로봇은 도 1에 도시된 단계 및 설명을 실행할 것이며, 본 실시예에서는 이에 대해 더이상 설명하지 않는다.
도 6에는 획득 유닛(61) 및 바인딩 유닛(62)을 포함하는 분류 로봇을 도시한다.
획득 유닛(61)은 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하도록 구성되고, 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있다.
바람직하게, 상기 획득 유닛(61)은,
RFID 판독기를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치되어 있는 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득하도록 구성되고, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장될 수 있으며;
상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 정보를 나타내며;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타낸다.
물론, 이러한 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하는 방식에 대해 한정하지 않으며, 상기 획득 유닛에 대응되는 하드웨어 방법은 원격 판독, 접촉식 판독, 시각 인식 등과 같은 다양한 방식으로 진행될 수 있다.
바인딩 유닛(62)은 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축시키도록 구성되고, 상기 바인딩 관계는 서버의 목표 오더와 관련될 수 있다.
선택적으로, 서버와 CAN 버스의 협력을 통해 제어되는 시스템에 있어서, 상기 현재 목표 화물 선반과 분류 로봇의 바인딩 관계는 상기 현재 화물 선반을 상기 분류 로봇 스테이션에 인입시킴으로써 구현되며, 현재 목표 화물 선반과 분류 로봇 사이의 바인딩 관계의 해제는 상기 현재 목표 화물 선반을 분류 로봇 스테이션으로부터 인출시킴으로써 구현된다. 여기서 강조해야 할 것은, 해당 방법은 바람직한 방법이다.
서버는 컴퓨팅 기기를 통해 구현될 수 있다. 서버 측에서는 배치, 오더 및 오더 완료 상황에 대해 관리 및 데이터 수집을 진행하기 위해, 본 실시예에 있어서 서버는 각 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓의 신원 정보를 저장하고, 입체 분류 로봇을 실행 중인 오더, 바인딩된 분류 화물 선반 또는 화물 바스켓 사이의 관계를 저장 및 업데이트한다.
분류 유닛(63)은 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하도록 구성된다.
상기 분류 유닛(63)은 다음과 같이 더 구성될 수 있다.
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 목표 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함하며;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 상기 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하고;
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝함으로써 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송한다.
상기 분류 유닛에 대응되는 하드웨어 구성은 지지 프레임, 횡방향 이동 기구 및 종방향 이동 기구를 통해 다층 입체 구조를 가지는 분류 화물 선반을 인식하고 분류 태스크를 실행할 수 있도록 분류 로봇(1)을 선택할 수 있다. 아울러, 상기 입체 분류 로봇(1)에는 플립 플레이트 또는 분류 화물 선반에 화물을 투입하기 위한 구조 어셈블리가 설치될 수 있다. 상기 입체 분류 로봇(1)은 데스크탑 분류 로봇 또는 평면 분류 로봇과 협력하여 특정 배치 오더(batch order)에 따른 분류 태스크를 수행할 수 있다.
도 7 및 도 1a를 함께 참조하면, 본 출원의 실시예에 따른 입체 분류 시스템에서, 입체 분류 시스템은 입체 분류 로봇, 서버 및 분류 화물 선반을 포함하며, 상기 분류 로봇은 다음의 단계 S71 내지 단계 S73을 실행한다.
획득 단계 (S71)에 있어서, 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하고, 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있다.
획득 단계에서, 상기 분류 로봇은,
RFID를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치된 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득하도록 구성되고, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장될 수 있으며;
상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 정보를 나타내며;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타낸다.
바인딩 단계 (S72)에 있어서, 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 분류 로봇 정보 사이의 바인딩 관계를 구축시키고, 상기 바인딩 관계는 상기 서버의 목표 오더와 관련되며;
분류 단계 (S73)에 있어서, 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류한다.
상기 분류 단계에서, 상기 분류 로봇은 상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함하고;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하며;
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송한다.
상기 서버(2)는 오더 업데이트 및 해제 단계를 실행한다.
상기 목표 오더의 모든 화물에 대한 배송이 모두 완료되면, 현재 오더 상태를 완료 상태로 업데이트하며;
현재 분류 화물 선반과 분류 로봇 사이의 바인딩 관계를 해제한다.
선택적으로, 서버와 CAN 버스의 협력을 통해 제어되는 시스템으로서, 상기 현재 화물 선반과 분류 로봇 사이의 바인딩 관계는 상기 현재 화물 선반을 상기 분류 로봇의 작업 스테이션에 인입시킴으로써 구축되고, 현재 화물 선반과 분류 로봇 사이의 바인딩 관계에 대한 해제는 상기 현재 화물 선반을 분류 로봇 작업 스테이션으로부터 인출시킴으로써 구현된다. 여기서 강조해야 할 것은, 해당 방법은 바람직한 방법이다.
도 8은 도 1 내지 도 5에서의 방법과 매칭되는 컴퓨팅 기기(80)를 도시한다.
여기서, 도 8에 도시된 컴퓨팅 기기(80)는 단지 예시일 뿐, 본 출원의 실시예의 기능 및 사용 범위에 대해 그 어떠한 한정도 하지 아니하는 점에 유의해야 한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 서버는 범용 컴퓨팅 기기(80)의 형태로 구현된다. 컴퓨팅 기기(80)의 컴포넌트는 상술한 적어도 하나의 프로세서(81), 상술한 적어도 하나의 메모리(82) 및 서로 상이한 시스템 어셈블리(메모리(82) 및 프로세서(81)를 포함한다.)를 연결시키는 버스(83)를 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다.
버스(83)는 메모리 버스 또는 메모리 컨트롤러, 주변 버스, 프로세서 또는 다양한 버스 구조를 사용하는 로컬 버스를 포함하는 복수 유형의 버스 구조 중 하나 이상을 나타낸다.
메모리(82)는 휘발성 메모리 형태의 판독 가능한 매체를 포함하고, 예를 들어 랜덤 액세스 메모리(RAM; 821) 및/또는 캐시 메모리(822)를 포함할 수 있고, 선택적으로 판독 전용 기억 장치(ROM; 823)를 포함할 수 있다.
메모리(82)는 한 세트(적어도 하나)의 프로그램 모듈(824)을 가지는 프로그램/유틸리티(825)를 포함할 수 있고, 이러한 프로그램 모듈(824)은 조작 시스템, 하나 또는 복수의 응용 프로그램, 기타 프로그램 모듈 및 프로그램 데이터를 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않고, 이러한 일예의 각각 또는 일부 조합에는 네트워크 환경의 구현이 포함될 수 있다.
컴퓨팅 기기(80)는 하나 또는 복수의 외부 기기(84)(예를 들어, 키보드, 포인팅 기기 등)와 통신할 수도 있고, 사용자가 컴퓨팅 기기(80)와 상호 작용할 수 있는 하나 또는 복수의 기기와 통신할 수도 있으며, 및/또는 해당 컴퓨팅 기기(80)가 하나 또는 복수의 다른 컴퓨팅 기기와 통신할 수 있는 임의의 기기(예컨대, 라우터, 모뎀 등)와 통신한다. 이러한 통신은 입력/출력(I/O) 인터페이스(85)를 통해 진행될 수 있다. 또한, 컴퓨팅 기기(80)는 네트워크 어댑터(86)를 통해 하나 또는 복수의 네트워크(예를 들어, 근거리 통신망(LAN), 광역 네트워크(WAN) 및/또는 인터넷과 같은 공중 네트워크)와 통신할 수 있다. 네트워크 어댑터(86)는 도시된 바와 같이, 버스(83)를 통해 컴퓨팅 기기(80)에 사용되는 기타 다른 모듈과 통신한다. 도면에는 도시되지 않았지만, 이해해야 할 것은 컴퓨팅 기기(80)는 기타 다른 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈과 함께 사용될 수 있고, 예를 들어, 마이크로 코드, 기기 드라이버, 중복 프로세서, 외부 디스크 드라이브 어레이, RAID 시스템, 테이프 드라이브 및 데이터 백업 스토리지 시스템 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
일부 가능한 실시 형태에서, 본 출원의 실시예에 따른 컴퓨팅 기기는 적어도 하나의 프로세서 및 제1 서버와 같은 적어도 하나의 메모리를 포함할 수 있다. 여기서, 메모리에는 프로그램 코드가 저장되며, 프로그램 코드가 프로세서에 의해 실행되면, 프로세서는 본 발명에서의 상술한 본 출원에 따른 다양한 실시 형태의 시스템 권한 개시 방법 중의 단계를 수행한다.
도 9를 참조하면, 도 1 내지 도 5에 도시된 해당 실시예의 입체 분류 방법은 컴퓨터 판독 가능한 매체(91)를 통해서 구현될 수도 있으며, 도 9를 참조하면, 컴퓨터에서 실행 가능한 명령어, 즉 본 출원의 방법에 따른 입체 분류 로봇에 의해 실행되어야 하는 프로그램 명령어가 저장되어 있으며, 상기 컴퓨터 또는 고속 칩은 상기 실시예에서 설명된 입체 분류 방법을 실행하기 위한 명령어를 수행할 수 있다.
판독 가능한 신호 매체는 기지 대역에서 전파되거나 내부에 판독 가능한 프로그램 코드를 전달하는 반송파의 일부로서 전파되는 데이터 신호를 포함할 수 있다. 이러한 전파되는 데이터 신호는 전자기 신호, 광학 신호, 또는 이들의 임의의 적합한 조합을 포함하는 다양한 형태를 이용할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 판독 가능한 신호 매체는 판독 가능한 저장 매체 외의 임의의 판독 가능한 매체일 수도 있고, 상기 판독 가능한 매체는 명령어에 의해 실행되는 시스템, 장치 또는 소자 또는 이들의 조합의 프로그램을 송신, 전파 또는 전송할 수 있다.
상기 판독 가능한 매체에 포함된 프로그램 코드는 무선, 유선, 광섬유 케이블, RF 등 또는 이들의 적합한 조합을 포함하는 임의의 적합한 매체를 사용하여 전송될 수 있지만 이에 한정되지 않는다.
본 출원의 작업을 실행하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 작성될 수 있으며, 프로그래밍 언어에는 객체 지향 프로그래밍 언어인 Java, C++ 등이 포함되며, 또한 일반적인 절차 지향 프로그래밍 언어인 "C" 언어 또는 유사한 프로그래밍 언어도 포함될 수 있다. 프로그램 코드는 사용자의 컴퓨팅 기기에서 완전히 실행되거나, 사용자 기기에서 일부만 실행되거나, 하나의 독립적인 소프트웨어 패키지로서 실행되거나, 사용자 컴퓨팅 기기에서 부분적으로 원격 컴퓨팅 기기에서 부분적으로 실행되거나, 또는 원격 컴퓨팅 기기나 서버에서 완전히 실행될 수 있다. 원격 컴퓨팅 기기와 관련된 경우, 원격 컴퓨팅 기기는 근거리 통신망(LAN) 또는 광역 네트워크(WAN)를 포함하는 임의의 종류의 네트워크를 통해 사용자 컴퓨팅 기기에 연결될 수 있꺼나, 외부 컴퓨팅 기기(예를 들어, 인터넷 서비스 제공업체를 이용하여 인터넷을 통해 연결)에 연결될 수 있다.
프로그램 제품은 하나 또는 복수의 판독 가능한 매체의 임의의 조합을 채택할 수 있다. 판독 가능한 매체는 판독 가능한 신호 매체 또는 판독 가능한 저장 매체일 수 있다. 판독 가능한 저장 매체는 예를 들어 전기, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 제어 장치 또는 소자, 또는 이들의 임의의 조합일 수 있지만 이에 한정되지는 않는다. 판독 가능한 저장 매체의 보다 구체적인 예(완전하지 않은 목록)에는 하나 또는 복수의 전선을 사용한 전기 연결, 휴대용 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 비휘발성 반도체 기억장치(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 컴팩트 디스크 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 소자, 자기 저장 소자, 또는 상술한 모든 적절한 조합을 포함한다.
본 출원의 실시 형태의 시스템 권한 열기용 프로그램 제품은 CD-ROM을 채택하고 프로그램 코드를 포함할 수 있으며, 컴퓨팅 기기에서 실행될 수 있다. 다만, 본 출원의 프로그램 제품은 이에 한정되지 않으며, 본 문서에서 판독 가능한 저장 매체는 명령어 실행 시스템, 제어 장치 또는 소자에 의해 사용되거나 이와 조합되어 사용될 수 있는 프로그램을 포함하거나 저장하는 유형의 매체일 수 있다.
본 출원은 본 출원의 실시예에 따른 방법, 기기(시스템), 및 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도 및/또는 블록도를 참조하여 설명된다. 흐름도 및/또는 블록도 중 각각의 프로세스 및/또는 블록, 및 흐름도 및/또는 블록도 중 프로세스 및/또는 블록의 조합은 컴퓨터 프로그램 명령어에 의해 구현된다는 것을 이해해야 한다. 이러한 컴퓨터 프로그램 명령어는 범용 컴퓨터, 특수 목적 컴퓨터, 임베디드 프로세서 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기기의 프로세서에 제공되어 하나의 기계를 생산할 수 있어, 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기기의 프로세서를 통해 실행되는 명령어는 흐름도에서 하나의 프로세스 또는 복수의 프로세스 및/또는 블록도에서 하나의 블록 또는 복수의 블록 중 지정된 기능을 구현하는 장치를 생성한다.
이러한 컴퓨터 프로그램 명령어는 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치가 특정 방식으로 작업하도록 하는 컴퓨터 판독 가능한 메모리에 저장될 수도 있어, 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 명령어가 흐름도에서 하나의 프로세스 또는 복수의 프로세스 및/또는 블록도에서 하나의 블록 또는 복수의 블록 중 지정된 기능을 구현하기 위한 명령어 장치를 포함하는 제조품을 생성하도록 한다.
이러한 컴퓨터 프로그램 명령어는 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기기에 로드되어, 일련의 조작 단계가 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 기기에서 실행되어 컴퓨터 구현 처리를 생성함으로써, 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 기기에서 실행되는 명령어는 흐름도에서 하나의 프로세스 또는 복수의 프로세스 및/또는 블록도에서 하나의 블록 또는 복수의 블록 중 지정된 기능을 구현하기 위한 단계를 제공한다.
본 출원의 바람직한 실시예가 설명되었지만, 당업자는 기본적인 진보성 개념을 이해하면, 이러한 실시예에 추가적인 변경 및 수정을 진행할 수 있다. 따라서, 첨부되는 청구범위는 바람직한 실시예 및 본 출원의 범위에 속하는 모든 변경 및 수정을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
물론, 당업자는 본 출원의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 본 출원에 대한 다양한 수정 및 변형을 할 수 있다. 이와 같이, 본 출원의 이러한 수정 및 변형이 본 출원 및 그 등가 기술의 범위에 속한다면, 본 출원은 이러한 수정 및 변형도 포함하도록 의도된다.
본 출원은 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템을 제공한다. 상기 입체 분류 방법은, 목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하는 획득 단계, - 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함할 수 있으며; 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 입체 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축시키는 바인딩 단계, - 상기 바인딩 관계는 서버의 목표 오더와 관련되고 - ; 및 상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 분류 단계를 포함한다. 입체 분류 시스템은, 서로 상이한 화물 바스켓 또는 화물 선반, 또는 복잡하고 혼란한 구조를 가지는 화물 선반에 대하여 모두 서로 상이한 화물 바스켓 또는 분류 화물 선반의 정보를 인식하기 위한 분류 제어 방법을 통해 분류를 완료할 수 있으므로, 화물 바스켓 또는 분류 화물 선반에 한정되지 않는 입체 분류를 구현할 수 있다.
또한, 본 출원의 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템은 구현될 수 있고, 다양한 산업적 응용이 가능함을 이해할 수 있다. 예를 들어, 본 출원의 입체 분류 방법, 입체 분류 로봇 및 시스템은 분류 로봇의 기술분야에 사용될 수 있다.
Claims (18)
- 입체 분류 방법에 있어서,
목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하는 획득 단계, - 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함하고 - ;
상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 입체 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축시키는 바인딩 단계, - 상기 바인딩 관계는 서버의 목표 오더와 관련되고 - ; 및
상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 분류 단계; 를 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 방법. - 제1 항에 있어서,
상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 속성 데이터를 획득하는 단계, - 상기 속성 데이터는 사이즈 데이터, 용적 데이터 및 유형 데이터의 일종 또는 복수종의 조합을 포함하고 - ; 및
상기 속성 데이터에 따라 상기 목표 오더 중의 분류 대기 화물을 매칭시켜 분류 대기 화물과 상기 화물 바스켓 유닛 사이의 대응 관계 테이블을 생성하는 단계; 를 더 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 방법. - 제1 항에 있어서,
상기 획득 단계는,
RFID를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치된 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장되어 있고;
상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 목표 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 나타내며;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타내는
것을 특징으로 하는 입체 분류 방법. - 제3 항에 있어서,
상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 분류 단계는,
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하는 단계, - 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함하고 - ;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하는 단계; 및
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하는 단계; 를 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 방법. - 제4 항에 있어서,
현재 분류 대기 화물에 대응되는 분류 화물 선반 번호를 조회하는 단계; 및
상기 분류 화물 선반 번호가 바인딩된 분류 화물 선반 번호와 일치하면, 상기 분류 화물 선반에의 투입 준비를 하는 단계; 를 더 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 방법. - 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,
오더 업데이트 단계를 더 포함하고,
상기 오더 업데이트 단계에서,
상기 목표 오더의 모든 화물의 배송이 모두 완료된 후, 현재 오더 상태를 완료된 것으로 업데이트하고,
현재 분류 화물 선반과 입체 분류 로봇 사이의 바인딩 관계를 해제하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 방법. - 제6 항에 있어서,
상기 입체 분류 로봇은 복수 개가 설치되며,
상기 목표 오더를 실행하는 동안, 상기 입체 분류 로봇과 상기 목표 분류 화물 선반은 유일한 바인딩 관계를 가지는
것을 특징으로 하는 입체 분류 방법. - 입체 분류 로봇에 있어서,
목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하도록 구성되는 획득 유닛, - 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함하고 - ;
상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 입체 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축시키도록 구성되는 바인딩 유닛, - 상기 바인딩 관계는 서버의 목표 오더와 관련되고 - ; 및
상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하도록 구성되는 분류 유닛; 을 포함하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇. - 제8 항에 있어서,
상기 획득 유닛은,
상기 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 속성 데이터를 획득하고, 상기 속성 데이터는 사이즈 데이터, 용적 데이터 및 유형 데이터의 일종 또는 복수종의 조합을 포함하고;
상기 속성 데이터에 따라 상기 목표 오더 중의 분류 대기 화물을 매칭시켜 분류 대기 화물과 상기 화물 바스켓 유닛 사이의 대응 관계 테이블을 생성하도록 더 구성되는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇. - 제8 항에 있어서,
상기 획득 유닛은,
RFID 판독기를 통해 상기 목표 분류 화물 선반 상에 설치된 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득하고, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장되어 있고;
상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 나타내고;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타내는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇. - 제8 항에 있어서,
상기 분류 유닛은,
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함하며;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하고;
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하도록 더 구성되는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇. - 제8 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 입체 분류 로봇은 복수 개가 설치되며,
상기 분류 유닛이 상기 목표 오더를 실행하는 동안, 상기 입체 분류 로봇과 상기 목표 분류 화물 선반은 유일한 바인딩 관계를 가지는
것을 특징으로 하는 입체 분류 로봇. - 입체 분류 로봇, 서버 및 분류 화물 선반을 포함하는 입체 분류 시스템에 있어서,
상기 입체 분류 로봇은,
목표 분류 화물 선반의 신원 정보를 획득하는 획득 단계, - 상기 신원 정보는 상기 목표 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 목표 분류 화물 선반의 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 포함하고 - ;
상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보와 입체 분류 로봇 정보 사이에 바인딩 관계를 구축시키는 바인딩 단계, - 상기 바인딩 관계는 상기 서버의 목표 오더와 관련되고 - ; 및
상기 목표 오더의 분류 태스크에 의해 분류 대기 화물을 상기 목표 분류 화물 선반의 신원 정보에 따라 분류하는 분류 단계; 를 실행하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 시스템. - 제13 항에 있어서,
상기 획득 단계에서,
상기 입체 분류 로봇은 RFID를 통해 상기 목표 분류 화물 선반에 설치된 태그를 판독하여 상기 신원 정보를 획득하고, 상기 태그에는 상기 분류 화물 선반의 구조 데이터 및/또는 상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보가 저장되어 있고;
상기 분류 화물 선반의 구조 데이터는 상기 분류 화물 선반의 종횡 구조 및 사용 가능한 화물 바스켓 유닛의 위치 정보를 나타내며;
상기 화물 바스켓 유닛의 위치 정보는 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 위치를 나타내는
것을 특징으로 하는 입체 분류 시스템. - 제13 항에 있어서,
상기 분류 단계에서,
상기 입체 분류 로봇은,
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함하며 - ;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하고;
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 시스템. - 제13 항에 있어서,
상기 분류 단계에서,
상기 입체 분류 로봇은,
상기 분류 대기 화물의 분류 정보를 분석하고, 상기 분류 정보는 상기 분류 화물 선반의 특정 화물 바스켓 유닛과의 대응 관계를 포함하며;
상기 대응 관계 테이블을 검색하여 분류 화물 선반에 의해 이루어지는 입체 좌표계에서의 상기 화물 바스켓 유닛의 좌표값을 획득하고;
상기 좌표값을 인덱싱하고 포지셔닝하여 상기 분류 대기 화물을 상기 화물 바스켓 유닛으로 배송하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 시스템. - 제13 항 내지 제16 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 서버에 의해 실행되는 오더 업데이트 및 해제 단계를 더 포함하며,
상기 오더 업데이트 및 해제 단계에서,
상기 목표 오더의 모든 화물의 배송이 모두 완료된 후, 현재 오더 상태를 완료된 것으로 업데이트하고;
현재 분류 화물 선반과 입체 분류 로봇 사이의 바인딩 관계를 해제하는
것을 특징으로 하는 입체 분류 시스템. - 컴퓨팅 기기에 있어서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
상기 메모리에는, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 따른 입체 분류 방법을 실행 가능하도록 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어가 저장되어 있는
것을 특징으로 하는 컴퓨팅 기기.
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