TWI854229B - 立體分揀方法、立體分揀機器人、立體分揀系統及計算設備 - Google Patents
立體分揀方法、立體分揀機器人、立體分揀系統及計算設備 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI854229B TWI854229B TW111118450A TW111118450A TWI854229B TW I854229 B TWI854229 B TW I854229B TW 111118450 A TW111118450 A TW 111118450A TW 111118450 A TW111118450 A TW 111118450A TW I854229 B TWI854229 B TW I854229B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- sorting
- shelf
- dimensional
- target
- information
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 241000531116 Blitum bonus-henricus Species 0.000 claims description 3
- 235000008645 Chenopodium bonus henricus Nutrition 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 101001121408 Homo sapiens L-amino-acid oxidase Proteins 0.000 description 1
- 101000827703 Homo sapiens Polyphosphoinositide phosphatase Proteins 0.000 description 1
- 102100026388 L-amino-acid oxidase Human genes 0.000 description 1
- 102100023591 Polyphosphoinositide phosphatase Human genes 0.000 description 1
- 101100233916 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) KAR5 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
本發明關於立體分揀方法、立體分揀機器人和系統。該方法包括：獲取步驟，獲取目標分揀貨架的身份資訊，身份資訊可包括：分揀貨架的結構資料和/或貨架中貨筐單元的位置資訊；綁定步驟，將目標分揀貨架的身份資訊與立體分揀機器人資訊進行綁定，綁定關係通過伺服器的目標訂單進行關聯；分揀步驟，在目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照貨架的身份資訊進行分揀。在立體分揀系統中，面對不同貨筐或分揀架，或者結構複雜、凌亂的分揀架，均可通過識別不同貨筐或分揀架的資訊的分揀控制方法完成分揀，實現不局限貨筐或分揀架的立體分揀。
Description
本發明關於分揀機器人技術領域，尤其關於立體分揀方法、立體分揀機器人和系統。
分揀機器人（Sorting robot），是一種配備感測器、識別機構並執行分揀動作的機器人，用於快速進行貨物分揀。
現有分揀機器人分為平台式分揀機器人或分揀機械臂。在集散中心，將快遞包裹從袋子裡放到傳送帶上，行走到目的地對應分揀袋的位置後，從傳送帶上翻落或抓取投入目的地的分揀袋中，以此完成分揀。
當前的分揀機器人在部署完成後可完成較為高效的分揀，需要對分揀袋進行基於平面的標準化及位置限定的部署，從而無法滿足更為高效的分揀需求。
本發明實施例提供一種立體分揀方法、立體分揀機器人和立體分揀系統，實現提高分揀效率及分揀空間利用度的技術目的。
一種立體分揀方法，包括：
獲取步驟，獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊可包括：該分揀貨架的結構資料和/或該貨架中貨筐單元的位置資訊；
綁定步驟，將所述目標分揀貨架的身份資訊與分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定關係通過伺服器的目標訂單進行關聯；
分揀步驟，在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照所述貨架的身份資訊進行分揀。
較佳地，該立體分揀方法還包括：
獲取所述分揀貨架的貨筐單元的屬性資料，包括：尺寸資料、容積資料和類型資料的一種或多種的組合；
根據所述屬性資料，匹配所述目標訂單中待分揀貨品，生成待分揀貨品與所述貨筐單元的對應關係表。
較佳地，所述獲取步驟，具體實現為：
通過RFID讀取所述目標分揀貨架上設置的標籤獲取所述身份資訊，所述標籤可攜帶有所述分揀貨架的結構資料和/或所述貨筐單元的位置資訊;所述分揀貨架的結構資料指示所述分揀貨架的縱橫結構及可用貨筐資訊；
所述貨筐單元的位置資訊指示該貨筐單元在分揀貨架構成的坐標系中的位置。
較佳地，在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照所述貨架的身份資訊進行分揀，具體實現為：
解析所述待分揀貨品的分揀資訊，所述分揀資訊攜帶有與該分揀貨架中某貨筐單元的對應關係；
查找所述對應關係表，獲取所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的立體坐標系的座標值；
索引該座標值並定位，將所述待分揀貨品投遞至該貨筐單元。
較佳地，該立體分揀方法還包括：
查詢當前待分揀的貨品對應的分揀貨架編號；
當所述該分揀貨架編號與綁定的分揀貨架編號一致，則準備投入至該分揀貨架。
較佳地，該立體分揀方法還包括：訂單更新步驟，
當所述目標訂單的所有貨品均投遞完成後，更新當前訂單狀態為完成；
解除當前貨架與分揀機器人的綁定關係。
較佳地，所述分揀機器人有多台，在所述目標訂單的執行期間，所述分揀機器人與所述目標分揀貨架的綁定關係唯一。
一種立體分揀機器人，包括：
獲取單元，用於獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊可包括：該分揀貨架的結構資料和/或該貨架中貨筐單元的位置資訊；
綁定單元，用於將所述目標分揀貨架的身份資訊與分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定關係通過伺服器的目標訂單進行關聯；
分揀單元，用於在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照所述貨架的身份資訊進行分揀。
較佳地，所述獲取單元通過RFID讀取器實現，具體配置為：
讀取所述目標分揀貨架上設置的標籤獲取所述身份資訊，所述標籤可攜帶有所述分揀貨架的結構資料和/或所述貨筐單元的位置資訊；
所述分揀貨架的結構資料指示所述分揀貨架的縱橫結構及可用貨筐資訊；
所述貨筐單元的位置資訊指示該貨筐單元在分揀貨架構成的坐標系中的位置。
較佳地，所述分揀單元具體配置為：
解析所述待分揀貨品的分揀資訊，所述分揀資訊攜帶有與該分揀貨架中某貨筐單元的對應關係；
查找所述對應關係表，獲取所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的立體坐標系的座標值；
索引該座標值並定位，將所述待分揀貨品投遞至該貨筐單元。
一種立體分揀系統，包括：分揀機器人、伺服器及分揀貨架，所述分揀機器人執行：
獲取步驟，獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊可包括：該分揀貨架的結構資料和/或該貨架中貨筐單元的位置資訊；
綁定步驟，將所述目標分揀貨架的身份資訊與分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定關係通過所述伺服器執行將目標訂單及綁定關係進行關聯；
分揀步驟，在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照所述貨架的身份資訊進行分揀。
較佳地，所述分揀機器人執行獲取步驟，具體實現為：
通過RFID讀取所述目標分揀貨架上設置的標籤獲取所述身份資訊，所述標籤可攜帶有所述分揀貨架的結構資料和/或所述貨筐單元的位置資訊；
所述分揀貨架的結構資料指示所述分揀貨架的縱橫結構及可用貨筐資訊；
所述貨筐單元的位置資訊指示該貨筐單元在分揀貨架構成的坐標系中的位置。
較佳地，所述分揀機器人分揀步驟，具體實現為：
解析所述待分揀貨品的分揀資訊，所述分揀資訊攜帶有與該分揀貨架中某貨筐單元的對應關係；
查找所述對應關係表，獲取所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的立體坐標系的座標值；
索引該座標值並定位，將所述待分揀貨品投遞至該貨筐單元。
較佳地，所述分揀機器人分揀步驟，具體實現為：
解析所述待分揀貨品的分揀資訊，所述分揀資訊攜帶有與該分揀貨架中某貨筐單元的對應關係；查找所述對應關係表，獲取所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的立體坐標系的座標值；
索引該座標值並定位，將所述待分揀貨品投遞至該貨筐單元。
較佳地，所述伺服器執行解除訂單更新步驟，
當所述目標訂單的所有貨品均投遞完成後，更新當前訂單狀態為完成；
解除當前貨架與分揀機器人的綁定關係。
一種計算設備，包括：
至少一個處理器；以及
與所述至少一個處理器通訊連接的記憶體；其中，
所述記憶體儲存有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如上所述的方法。
本發明所揭露的立體分揀方法、立體分揀機器人和系統，通過獲取目標分揀貨架的身份資訊，將所述目標分揀貨架的身份資訊與分揀機器人資訊進行綁定，並於目標訂單關聯，在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照所述貨架的身份資訊進行分揀。在立體分揀系統中，面對不同貨筐或分揀架，或者結構複雜、凌亂的分揀架，均可通過識別不同貨筐或分揀架的資訊的分揀控制方法完成分揀。實現不局限貨筐或分揀架的立體分揀。
本發明實施例中提供一種立體分揀方法、立體分揀機器人和立體分揀系統，實現提高分揀效率及分揀空間利用度的技術目的。
下面結合參照圖1a對本發明實施例提供的立體分揀系統進行說明，在本發明中，(立體)分揀機器人1、伺服器2及分揀貨架3，作為一種可選方式，所述(立體)分揀機器人1設置有多個，並通過匯流排（如CAN）有源方式安裝在分揀場內，所述分揀貨架通過插拔方式與所述立體分揀機器人進行接觸性通訊，當然也可以通過無線方式無接觸方式完成資料交換，在此不做限定。所述分揀機器人1可以是通過支撐架，通過橫向活動機構和縱向活動機構對具有多層立體結構的分揀貨架進行識別和分揀任務的執行。同時，所述分揀機器人1可設置翻轉板或者向分揀貨架投入貨物的結構總成。其可與桌面分揀機器人或平面分揀機器人配合基於某波次訂單的分揀任務。所述伺服器2用於對分揀波次、分揀訂單、該局域網或區域內的多個立體分揀機器人進行控制，同時對立體分揀機器人與分揀貨架之間的綁定關係，針對某波次某訂單的綁定。
基於此，參考圖1b，本發明的立體分揀方法，包括：
獲取步驟S11：獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊可包括：該分揀貨架的結構資料和/或該貨架中貨筐單元的位置資訊；
參考圖1c的圖示，在一個立體分揀系統中，所述分揀貨架為多個，如當前目標分揀貨架標號為001，其身份資訊中至少包含該分揀貨架的結構資料，如001號貨架的結構是4排3列，在立體分揀機器人對其識別後，待分揀貨品需要投入倒3排2列的貨筐內，則立體分揀機器人僅需按照該結構及位置進行貨品投入。所述結構資料也可以通過針對分揀貨架的類型進行區分，如X001型為4排3列的矩形分揀架，Y001型為8排5列的矩形分揀架。
綁定步驟S12：將所述目標分揀貨架的身份資訊與立體分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定關係通過伺服器的目標訂單進行關聯。
需要說明的是，在某個訂單A002的分揀任務下，該訂單A002有一萬件的分揀任務，在該訂單A002任務下，立體分揀機器人在分揀過程中,需要與目標分揀貨架001進行綁定而完成精準地貨物分揀。
作為以伺服器與CAN匯流排配合控制的系統中，所述當前貨架與分揀機器人的綁定關係是通過所述當前貨架插入所述分揀機器人工位實現。
在伺服器側，為了對波次、訂單和訂單的完成情況進行管理和資料獲取，在本實施例中，伺服器需儲存各個分揀貨架或貨筐的身份資訊，並將立體分揀人與正在執行的訂單、所綁定的分揀貨架或貨筐的關係進行儲存及更新。
分揀步驟S13：在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照所述貨架的身份資訊進行分揀。
在該實施例中，立體分揀機器人需按照伺服器對其所要完成的訂單和分揀任務的控制，立體分揀機器人分揀目標是貨物，目標位置基於以上分揀貨架或貨筐的身份資訊完成。
參考圖1d，結合圖1c，在本發明中，所述分揀貨架可以是任意結構或形狀的分揀貨架或者貨筐，常規的分揀貨架或貨筐會根據不同貨品或不同分揀線進行配置，而往往分揀貨架的結構並不統一，甚至是多個貨架拼接而成。在本實施例中，為了獲取分揀貨架的更細節資訊，還包括：
參考圖2，
步驟S21：獲取所述分揀貨架的貨筐單元的屬性資料，包括：尺寸資料、容積資料和類型資料的一種或多種的組合；
為了對待分配貨物進行便於分揀快速分揀適於分揀的貨筐分配，需要對各個貨筐單元的尺寸、容積和類型進行獲取，以進行對應的分揀任務分配。
步驟S22：根據所述屬性資料，匹配所述目標訂單中待分揀貨品，生成待分揀貨品與所述貨筐單元的對應關係表。
每個待分揀貨品均與一個或多個貨筐單元具有基於分揀任務的對應關係，所述分揀機器人基於該對應關係，完成精準分揀。
對於圖1中的獲取步驟，可通過RFID讀取所述目標分揀貨架上設置的標籤獲取所述身份資訊，所述標籤可攜帶有所述分揀貨架的結構資料和/或所述貨筐單元的位置資訊；
當然，配置於所述目標分揀貨架的RFID的標籤卡，可能僅存有該目標分揀貨架的ID，而其結構資料和/或所述貨筐單元的位置資訊可儲存於伺服器中供所述立體分揀機器人獲取。
所述分揀貨架的結構資料指示所述分揀貨架的縱橫結構及可用貨筐資訊；
所述貨筐單元的位置資訊指示該貨筐單元在分揀貨架構成的坐標系中的位置。
上述讀取RFID的形式為立體分揀系統中配置活動分揀貨架所優選的，當001號分揀機器人接收某個A002訂單的分揀任務，為了高效完成分揀，為該001號分揀機器人分配了9個活動分揀架（X010-X090號）完成該訂單。
當X001型的活動分揀架參與分揀，所述001號分揀機器人通過讀取所述X010號活動分揀架的RFID標籤，讀取到該目標矩形分揀架為X001型（X001型為4排3列的矩形分揀架），通過讀取獲取到該目標矩形分揀架有12個可用貨筐，四橫三縱的分佈，該目標分揀架進行基於坐標系的劃分，則12個可用貨筐分別可標記為X1Y1(1,1)表徵一排一列貨筐,X1Y2(1,2)表徵一排二列貨筐，直至X4Y3(4,3)表徵四排散列貨筐。
需要特別指出的是，在所述目標訂單A002訂單的執行期間，所述立體分揀機器人與所述目標分揀貨架的綁定關係唯一，也就是該001號分揀機器人完成對X010號活動分揀架的分揀後，再進行X020號活動分揀架的分揀。
參考圖3，分揀步驟可通過如下實現方式進行：
步驟S31：解析所述待分揀貨品的分揀資訊，所述分揀資訊攜帶有與該分揀貨架中某貨筐單元的對應關係；
步驟S32：查找所述對應關係表，獲取所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的立體坐標系的座標值;
步驟S33：索引所述座標值並定位，將所述待分揀貨品投遞至所述貨筐單元。
以上步驟可基於以上針對圖1-2圖示及其舉例進行，當然，並不局限於通過RFID讀取身份資訊和通過查找對應關係表的方式完成針對某待分揀貨品的投遞。
參考圖4，示出了本發明中關於分揀貨架識別的流程，包括：
步驟S41：查詢當前待分揀的貨品對應的分揀貨架編號；
步驟S42：當所述分揀貨架編號與綁定的分揀貨架編號一致，則準備投入至所述分揀貨架。
在分揀機器人執行圖3圖示及對應說明的分揀動作前，執行圖4步驟。
承接如上例子，在001號分揀機器人進行針對某待分揀貨品的投遞前，需要確認所投入貨筐所在的分揀貨架或分揀貨筐是否是綁定的那一個，如經過識別是錯誤的分揀貨架或者分揀貨筐時，即進行二次確認或報警故障，而以免發生投遞錯誤的現象。
參考圖5，示出了本發明中關於分揀貨架識別的流程，包括：訂單更新步驟，
步驟S51：當所述目標訂單的所有貨品均投遞完成後，更新當前訂單狀態為完成；
在001號分揀機器人完成002號訂單的投遞任務後，在伺服器側更新002號訂單狀態為完成，並進行該波次的其他訂單的執行。
步驟S52：解除當前貨架與分揀機器人的綁定關係。
進一步地，作為以伺服器與CAN匯流排配合控制的系統中，所述當前貨架與分揀機器人的綁定關係是通過所述當前貨架插入所述分揀機器人工位實現，而解除當前貨架與分揀機器人的綁定關係，通過所述當前貨架從分揀機器人拔出實現。需要強調的是，該方式是一種較佳方式。
為了便於訂單管理，需要在002號訂單完成時，解除分揀機器人於當前貨架的綁定關係。如有下一訂單的分揀任務，所述分揀機器人將執行圖1所示步驟及說明，本實施例中不再贅述。
圖6示出了一種分揀機器人，包括：
獲取單元61，用於獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊可包括：該分揀貨架的結構資料和/或該貨架中貨筐單元的位置資訊；
所述獲取單元可較佳通過RFID讀取器實現，具體配置為：
讀取所述目標分揀貨架上設置的標籤獲取所述身份資訊，所述標籤可攜帶有所述分揀貨架的結構資料和/或所述貨筐單元的位置資訊；
所述分揀貨架的結構資料指示所述分揀貨架的縱橫結構及可用貨筐資訊；
所述貨筐單元的位置資訊指示該貨筐單元在分揀貨架構成的坐標系中的位置。
當然並不局限於該種獲取分揀貨架身份資訊的方式，對應所述獲取單元的硬體方案可通過多種方式，如遠端讀取、接觸式讀取、視覺識別等方式進行。
綁定單元62，用於將所述目標分揀貨架的身份資訊與分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定關係通過伺服器的目標訂單進行關聯；
進一步地，作為以伺服器與CAN匯流排配合控制的系統中，所述當前貨架與分揀機器人的綁定關係是通過所述當前貨架插入所述分揀機器人工位實現，而解除當前貨架與分揀機器人的綁定關係，通過所述當前貨架從分揀機器人拔出實現。需要強調的是，該方式是一種較佳方式。
伺服器可通過計算設備實現，在伺服器側，為了對波次、訂單和訂單的完成情況進行管理和資料獲取，在本實施例中，伺服器需儲存各個分揀貨架或貨筐的身份資訊，並將立體分揀人與正在執行的訂單、所綁定的分揀貨架或貨筐的關係進行儲存及更新。
分揀單元63，用於在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照所述貨架的身份資訊進行分揀。
所述分揀單元63具體配置為：
解析所述待分揀貨品的分揀資訊，所述分揀資訊攜帶有與該分揀貨架中某貨筐單元的對應關係；
查找所述對應關係表，獲取所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的立體坐標系的座標值；
索引該座標值並定位，將所述待分揀貨品投遞至該貨筐單元。
所述分揀單元對應的硬體設定可選用通過分揀機器人1可以是通過支撐架，通過橫向活動機構和縱向活動機構對具有多層立體結構的分揀貨架進行識別和分揀任務的執行。同時，所述分揀機器人1可設置翻轉板或者向分揀貨架投入貨物的結構總成。其可與桌面分揀機器人或平面分揀機器人配合基於某波次訂單的分揀任務。
參考圖7圖示,同時參考圖1a圖示，在本發明實施例中的立體分揀系統，中，立體分揀機器人、伺服器及分揀貨架，所述分揀機器人1執行：
獲取步驟S71，獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊可包括：該分揀貨架的結構資料和/或該貨架中貨筐單元的位置資訊；
所述分揀機器人執行獲取步驟，具體實現為：
通過RFID讀取所述目標分揀貨架上設置的標籤獲取所述身份資訊，所述標籤可攜帶有所述分揀貨架的結構資料和/或所述貨筐單元的位置資訊；
所述分揀貨架的結構資料指示所述分揀貨架的縱橫結構及可用貨筐資訊；
所述貨筐單元的位置資訊指示該貨筐單元在分揀貨架構成的坐標系中的位置。
綁定步驟S72，將所述目標分揀貨架的身份資訊與分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定關係通過所述伺服器執行將目標訂單及綁定關係進行關聯。
分揀步驟S73，在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀的貨品按照所述貨架的身份資訊進行分揀。所述分揀機器人分揀步驟，具體實現為：
解析所述待分揀貨品的分揀資訊，所述分揀資訊攜帶有與該分揀貨架中某貨筐單元的對應關係；
查找所述對應關係表，獲取所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的立體坐標系的座標值；
索引該座標值並定位，將所述待分揀貨品投遞至該貨筐單元。
所述伺服器2執行解除訂單更新步驟，
當所述目標訂單的所有貨品均投遞完成後，更新當前訂單狀態為完成；
解除當前貨架與分揀機器人的綁定關係。
進一步地，作為以伺服器與CAN匯流排配合控制的系統中，所述當前貨架與分揀機器人的綁定關係是通過所述當前貨架插入所述分揀機器人工位實現，而解除當前貨架與分揀機器人的綁定關係，通過所述當前貨架從分揀機器人拔出實現。需要強調的是，該方式是一種較佳方式。
圖8示出的是匹配圖1-5方法的計算設備80，包括：
需要說明的是，圖8顯示的計算設備80僅僅是一個示例，不應對本發明實施例的功能和使用範圍帶來任何限制。
如圖8所示，伺服器以通用計算設備80的形式表現。計算設備80的元件可以包括但不限於：上述至少一個處理器81、上述至少一個記憶體82、連接不同系統元件（包括記憶體82和處理器81）的匯流排83。
匯流排83表示幾類匯流排結構中的一種或多種，包括記憶體匯流排或者記憶體控制器、周邊匯流排、處理器或者使用多種匯流排結構中的任意匯流排結構的局域匯流排。
記憶體82可以包括易失性記憶體形式的可讀媒體，例如隨機存取記憶體（RAM）821和/或高速緩衝記憶體822，還可以進一步包括唯讀記憶體（ROM）823。
記憶體82還可以包括具有一組（至少一個）程式模組824的程式/實用工具825，這樣的程式模組824包括但不限於：作業系統、一個或者多個應用程式、其它程式模組以及程式資料，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網路環境的實現。
計算設備80也可以與一個或多個外部設備84（例如鍵盤、指向設備等）通訊，還可與一個或者多個使得使用者能與計算設備80交互的設備通訊，和/或與使得該計算設備80能與一個或多個其它計算設備進行通訊的任何設備（例如路由器、數據機等等）通訊。這種通訊可以通過輸入/輸出（I/O）介面85進行。並且，計算設備80還可以通過網路介面卡88與一個或者多個網路（例如局域網（LAN），廣域網路（WAN）和/或公共網路，例如網際網路）通訊。如圖所示，網路介面卡88通過匯流排83與用於計算設備80的其它模組通訊。應當理解，儘管圖中未示出，可以結合計算設備80使用其它硬體和/或軟體模組，包括但不限於：微代碼、裝置驅動程式、冗餘處理器、外部磁片驅動陣列、RAID系統、磁帶驅動器以及資料備份儲存系統等。
在一些可能的實施方式中，根據本發明的計算設備可以包括至少一個處理器、以及至少一個記憶體（如第一伺服器）。其中，記憶體儲存有程式碼，當程式碼被處理器執行時，使得處理器執行本說明書上述描述的根據本發明各種示例性實施方式的系統許可權開啟方法中的步驟。
參考圖9，圖1-5圖示及對應實施例的立體分揀方法還可通過電腦可讀媒體91來實現，參考圖9，儲存有電腦可執行指令，即本發明方法立體分揀機器人所需執行的程式指令，所述電腦或者高速晶片可執行指令用於執行以上實施例所述的立體分揀方法。
可讀訊號媒體可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的資料訊號，其中承載了可讀程式碼。這種傳播的資料訊號可以採用多種形式，包括（但不限於）電磁訊號、光訊號或上述的任意合適的組合。可讀訊號媒體還可以是可讀儲存媒體以外的任何可讀媒體，該可讀媒體可以發送、傳播或者傳輸用於由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程式。
可讀媒體上包含的程式碼可以用任何適當的媒體傳輸，包括（但不限於）無線、有線、光纜、RF等等，或者上述的任意合適的組合。
可以以一種或多種程式設計語言的任意組合來編寫用於執行本發明操作的程式碼，程式設計語言包括物件導向的程式設計語言，諸如Java、C++等，還包括常規的過程式程式設計語言—諸如“C”語言或類似的程式設計語言。程式碼可以完全地在使用者計算設備上執行、部分地在使用者設備上執行、作為一個獨立的套裝軟體執行、部分在使用者計算設備上部分在遠端計算設備上執行、或者完全在遠端計算設備或伺服器上執行。在涉及遠端計算設備的情形中，遠端計算設備可以通過任意種類的網路（包括局域網（LAN）或廣域網路（WAN））連接到使用者計算設備，或者，可以連接到外部計算設備（例如利用網際網路服務提供者來通過網際網路連接）。
程式產品可以採用一個或多個可讀媒體的任意組合。可讀媒體可以是可讀訊號媒體或者可讀儲存媒體。可讀儲存媒體例如可以是（但不限於）電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、控制裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀儲存媒體的更具體的例子（非窮舉的列表）包括：具有一個或多個導線的電連接、可攜式盤、硬碟、隨機存取記憶體（RAM）、唯讀記憶體（ROM）、可擦式可程式設計唯讀記憶體（EPROM或快閃記憶體）、光纖、可攜式緊湊盤唯讀記憶體(CD-ROM)、光記憶體件、磁記憶體件、或者上述的任意合適的組合。
本發明的實施方式的用於系統許可權開啟的程式產品可以採用可攜式緊湊盤唯讀記憶體(CD-ROM)並包括程式碼，並可以在計算設備上運行。然而，本發明的程式產品不限於此，在本檔中，可讀儲存媒體可以是任何包含或儲存程式的有形媒體，該程式可以被指令執行系統、控制裝置或者器件使用或者與其結合使用。
本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備（系統）、和電腦程式產品的流程圖和／或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和／或方框圖中的每一流程和／或方框、以及流程圖和／或方框圖中的流程和／或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用電腦、專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計資料處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過電腦或其他可程式設計資料處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
這些電腦程式指令也可儲存在能引導電腦或其他可程式設計資料處理設備以特定方式工作的電腦可讀記憶體中，使得儲存在該電腦可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
這些電腦程式指令也可裝載到電腦或其他可程式設計資料處理設備上，使得在電腦或其他可程式設計設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
儘管已描述了本發明的較佳實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附申請專利範圍意欲解釋為包括較佳實施例以及落入本發明範圍的所有變更和修改。
顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和範圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬於本發明申請專利範圍及其等同技術的範圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。
1:分揀機器人
2:伺服器
3:分揀貨架
61:獲取單元
62:綁定單元
63:分揀單元
80:計算設備
81:處理器
82:記憶體
83:匯流排
84:外部設備
85:輸入/輸出（I/O）介面
86:網路適配器
91:電腦可讀媒體
821:隨機存取記憶體（RAM）
822:高速緩衝記憶體
823:唯讀記憶體（ROM）
824:程式模組
825:程式/實用工具
S11、S12、S13:步驟
S21、S22:步驟
S31、S32、S33:步驟
S41、S42:步驟
S51、S52:步驟
S71、S72、S73:步驟
此處所說明的隨附圖式用來提供對本發明的進一步理解，構成本發明的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，並不構成對本發明的不當限定。在附圖中：
圖1a為本發明實施例中的立體分揀系統結構示意圖；
圖1b為本發明實施例中的立體分揀方法的流程示意圖；
圖1c為本發明實施例中的立體分揀貨架的結構示意圖；
圖1d為本發明實施例中的立體分揀貨架的結構示意圖；
圖2為本發明實施例中的立體分揀方法的流程示意圖；
圖3為本發明實施例中的立體分揀方法的流程示意圖；
圖4為本發明實施例中的立體分揀方法的流程示意圖；
圖5為本發明實施例中的立體分揀方法的流程示意圖；
圖6為本發明實施例中的基於立體分揀機器人的結構示意圖;
圖7為本發明實施例中的立體分揀系統的執行流程示意圖；
圖8為本發明實施例中的計算設備的結構示意圖；及
圖9為本發明實施例中的可讀媒體結構示意圖。
S11、S12、S13:步驟
Claims (10)
- 一種立體分揀方法，其包括以下步驟：獲取步驟，獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊包括：分揀貨架的結構資料和/或分揀貨架中貨筐單元的位置資訊；綁定步驟，將所述目標分揀貨架的所述身份資訊與立體分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定的關係通過伺服器的目標訂單進行關聯；及分揀步驟，在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀貨品按照所述目標分揀貨架的所述身份資訊進行分揀，實現不局限貨筐或分揀架的立體分揀。
- 如請求項1所述之立體分揀方法，其進一步包括以下步驟：獲取所述分揀貨架的所述貨筐單元的屬性資料，包括：尺寸資料、容積資料和類型資料的一種或多種的組合；根據所述屬性資料，匹配所述目標訂單中的所述待分揀貨品，生成所述待分揀貨品與所述貨筐單元的對應關係表。
- 如請求項2所述之立體分揀方法，其中，所述獲取步驟，實現為：通過RFID讀取所述目標分揀貨架上設置的標籤獲取所述身份資訊，所述標籤可攜帶有所述分揀貨架的結構資料和/或所述貨筐單元的位置資訊；所述分揀貨架的結構資料指示所述分揀貨架的縱橫結構及可用貨筐資訊；所述貨筐單元的位置資訊指示所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的坐標系中的位置。
- 如請求項3所述之立體分揀方法，其中，在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀貨品按照所述目標分揀貨架的所述身份資訊進行分揀，實現為：解析所述待分揀貨品的分揀資訊，所述分揀資訊攜帶有與所述分揀貨架中某貨筐單元的對應關係； 查找所述對應關係表，獲取所述貨筐單元在所述分揀貨架構成的立體坐標系的座標值；索引所適座標值並定位，將所述待分揀貨品投遞至所述貨筐單元。
- 如請求項4所述之立體分揀方法，其進一步包括以下步驟：查詢當前待分揀貨品對應的分揀貨架編號；當所述分揀貨架編號與綁定的分揀貨架編號一致，則準備投入至所述分揀貨架。
- 如請求項1、2、4和5中任一項所述之立體分揀方法，其進一步包括：訂單更新步驟，當所述目標訂單的所有貨品均投遞完成後，更新當前訂單狀態為完成；解除當前貨架與立體分揀機器人的綁定關係。
- 如請求項6所述之立體分揀方法，其中，所述立體分揀機器人有多台，在所述目標訂單的執行期間，所述立體分揀機器人與所述目標分揀貨架的綁定關係唯一。
- 一種立體分揀機器人，其配置成實施如請求項1至7中任一項所述之立體分揀方法，所述立體分揀機器人包括：獲取單元，用於獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊包括：分揀貨架的結構資料和/或分揀貨架中貨筐單元的位置資訊；綁定單元，用於將所述目標分揀貨架的所述身份資訊與立體分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定的關係通過伺服器的目標訂單進行關聯；分揀單元，用於在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀貨品按照所述目標分揀貨架的所述身份資訊進行分揀。
- 一種立體分揀系統，其包括：如請求項8所述之立體分揀機器人；伺服器；及分揀貨架，所述立體分揀機器人執行：獲取步驟，獲取目標分揀貨架的身份資訊，所述身份資訊包括：分揀貨架的 結構資料和/或分揀貨架中貨筐單元的位置資訊；綁定步驟，將所述目標分揀貨架的身份資訊與所述立體分揀機器人資訊進行綁定，所述綁定的關係通過所述伺服器執行將目標訂單及綁定關係進行關聯；分揀步驟，在所述目標訂單的分揀任務下，將待分揀貨品按照所述目標分揀貨架的所述身份資訊進行分揀。
- 一種計算設備，其包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通訊連接的記憶體，其中，所述記憶體儲存有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如請求項1至7中任一項所述之立體分揀方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110920773.1 | 2021-08-11 | ||
| CN202110920773.1A CN114013891B (zh) | 2021-08-11 | 2021-08-11 | 一种立体分拣方法、立体分拣机器人和系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TW202306863A TW202306863A (zh) | 2023-02-16 |
| TWI854229B true TWI854229B (zh) | 2024-09-01 |
Family
ID=
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112644851A (zh) | 2020-12-01 | 2021-04-13 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 一种基于机器人的订单执行方法及装置 |
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112644851A (zh) | 2020-12-01 | 2021-04-13 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 一种基于机器人的订单执行方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109255569B (zh) | 库内理货方法、装置、服务器和存储介质 | |
| JP7481316B2 (ja) | 注文処理方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体 | |
| WO2018107786A1 (zh) | 物料整理任务生成、物料整理方法及装置 | |
| CN109823755B (zh) | 物流分拣信息的处理方法、装置、系统、设备和存储介质 | |
| CN111429049A (zh) | 物品订单的配送方法、系统、电子设备及可读存储介质 | |
| WO2023015916A1 (zh) | 一种立体分拣方法、立体分拣机器人和系统 | |
| KR20230067645A (ko) | 주문 처리 및 출고 방법, 기기, 시스템 및 저장 매체 | |
| WO2023015918A1 (zh) | 立体分拣控制方法、立体分拣机器人和相关设备 | |
| CN108906637A (zh) | 物流分拣方法及终端设备 | |
| CN113111213B (zh) | 一种仓储系统自动存储物品方法及装置 | |
| CN111260270A (zh) | 提升门店订单处理效率的方法和装置 | |
| EP4393608A1 (en) | Three-dimensional sorting control method, three-dimensional sorting robot and related device | |
| CN113095767B (zh) | 物流订单任务的处理方法、装置、电子设备和计算机介质 | |
| AU2022328832A1 (en) | Supplies inventory method and apparatus, and device and storage medium | |
| TW202240488A (zh) | 訂單處理方法、裝置、設備、系統、媒體及產品 | |
| TWI823395B (zh) | 基於立體分揀機器人的資料處理方法、立體分揀機器人、立體分揀系統及計算設備 | |
| TWI854229B (zh) | 立體分揀方法、立體分揀機器人、立體分揀系統及計算設備 | |
| CN112551027A (zh) | 一种叠箱出入库的方法和装置 | |
| CN111986553B (zh) | 基于语义标签进行地图关联的方法、设备及存储介质 | |
| CN113283961A (zh) | 一种订单处理方法及装置 | |
| CN110826960B (zh) | 拣货方法、装置、设备和计算机可读介质 | |
| TWI852010B (zh) | 立體分揀控制方法、立體分揀機器人、立體分揀控制系統及計算設備 | |
| CN111260271A (zh) | 用于缩短门店订单拣货时长的方法和装置 | |
| CN111353556B (zh) | 餐品加工信息处理方法、装置及系统 | |
| TWI852009B (zh) | 分揀控制方法、立體分揀機器人、立體分揀控制系統及計算設備 |