WO2008031477A1 - Hebezeug mit erweitertem lastbereich - Google Patents

Hebezeug mit erweitertem lastbereich Download PDF

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WO2008031477A1
WO2008031477A1 PCT/EP2007/006799 EP2007006799W WO2008031477A1 WO 2008031477 A1 WO2008031477 A1 WO 2008031477A1 EP 2007006799 W EP2007006799 W EP 2007006799W WO 2008031477 A1 WO2008031477 A1 WO 2008031477A1
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WO
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load
hoist
hoist according
speed
crane
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PCT/EP2007/006799
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English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Golder
Original Assignee
Stahl Crane Systems Gmbh
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Publication date
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Priority to EP07786487A priority patent/EP2064144A1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/42—Control devices non-automatic
    • B66D1/46—Control devices non-automatic electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/54—Safety gear
    • B66D1/58—Safety gear responsive to excess of load
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M9/00—Parallel/series conversion or vice versa
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L25/00—Baseband systems
    • H04L25/38—Synchronous or start-stop systems, e.g. for Baudot code
    • H04L25/40—Transmitting circuits; Receiving circuits
    • H04L25/45—Transmitting circuits; Receiving circuits using electronic distributors

Definitions

  • Hoists and cranes are dimensioned so that the forces occurring on each component are within the safety range, i. that failure is excluded at human discretion.
  • Static forces are those forces that occur when the load either hangs motionless on the load handler or moves at a continuous speed.
  • Dynamic forces arise when the speed at which the load is moved by the load handling means changes more or less abruptly. The fastest change occurs when the load is lifted off a pad, or even more critical when the load has to be stopped abruptly due to an emergency situation. Here, stopping takes place from the instantaneous maximum speed, if any. The occurring force peaks are enormously.
  • the new hoist which may possibly also be part of a crane, and thus also in a crane according to the invention, use is made of the fact that the higher loads at low lifting speed, as they are allowed at the normal speed, not caused by any vibrations Overload conditions.
  • This makes it possible, for example in a hoist that operates at two different speeds, namely a normal speed and a creeping speed, to increase a higher load, if it is ensured that only the crawl speed can be switched on.
  • This can be achieved by a corresponding control device automatically makes the appropriate limit, or by the faster speed locked by external intervention and thus another load limit is enabled.
  • the new hoist has a geared motor that can operate at at least two different speeds.
  • One of the two speeds is the slower speed while the other is the faster speed.
  • the geared motor is coupled via a driving means a line-shaped load-carrying means to which the moving load hangs.
  • a load sensor is provided, which is adapted to detect the weight of the load-receiving means hanging load.
  • a load sensor is known for example from DE 196 45 812 Cl.
  • the gear motor is connected to a control circuit to which the load sensor is also connected. With the help of the control device, the lifting speed of the geared motor is controlled.
  • the controller is configured to limit the stroke speed of the geared motor to the slow lifting speed when the detected weight of the load exceeds a predetermined limit.
  • At least one limit value is thus used, which decides whether or not it is possible to work with the fast lifting speed.
  • this may mean that in a hoist with two lifting speeds, two load limits are provided.
  • the lower of the two limits sets whether to switch from slow speed to high speed.
  • the higher of the two limit values decides whether a lifting process takes place at all.
  • the lifting possibility is only blocked when a load weight is detected by means of the load sensor, in which even at the lowest speed in the case of an emergency stop dynamic forces may arise that lead out of the safety band of the individual components of the hoist or crane structure or the static load too large is.
  • shock induced vibrations not only occurs during braking but also when e.g. is switched from one speed to the other lifting speed in a pole-changing motor, for example, when lifting a load from a pad.
  • the hoist may be part of a crane with a crane structure, wherein the load limits that release the respective lifting speeds are defined on the basis of those components that are most sensitive, for example the crane support or the chain.
  • the crane may be a bridge crane with the hoist housed in a trolley.
  • a trolley In this case, for example, one of the most vibration sensitive parts of the crane bridge with standing in the middle trolley.
  • the hoist may be a chain hoist or a cable, as well as it is possible that the hoist is a hoist.
  • the geared motor can have an asynchronous motor as the actual drive means.
  • This asynchronous motor can be pole-changing, whereby at least two speeds can be realized in this way.
  • the geared motor can be operated together with a frequency converter, wherein the frequency converter can mentally be part of the control device, or be arranged separately therefrom. With the aid of a frequency converter, a continuous range of different lifting speeds would have to be generated.
  • the linear load-bearing means may be a rope, a chain or a belt.
  • the entrainment means may be a cable drum on which the rope is wound up. It can also be a chain nut acting as a means of entrainment, around which the chain runs and through which the chain is positively entrained. In the case of a strip draw the entrainment means is a belt drum.
  • the controller may allow only two different speeds or a continuum of lift speeds.
  • the control device comprises in the simplest case, the classic control pear, are included in the manually operated button.
  • the locking device of the control device can engage in such a way that only the limit is effective, which is associated with the slow stroke speed, wherein the locking device, the faster speed is electrically or mechanically locked.
  • the limit value above which a higher lifting speed is permitted is set so that in the event of an emergency emergency braking or when switching to the next higher or lower speed, the load peaks remain smaller than the maximum permissible load of the lifting equipment or its components or crane frame. It can also provide a continuum of limits parallel to a continuum of hoisting speeds.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a bridge crane in a perspective view
  • Fig. 2 shows a chain hoist in a simplified perspective view
  • Fig. 3 shows a cable in a simplified perspective view
  • Fig. 4 is a load diagram showing the load vibrations occurring
  • Fig. 5 shows the schematic diagram of the inventive arrangement
  • FIG. 6 shows a flow chart for the controller of FIG. 4.
  • FIG. 1 shows, in a simplified perspective detail view, a bridge crane 1 which has a bridge crane carrier 2 moved transversely to its longitudinal direction.
  • the bridge crane girder 2 is shown in the cutout and is, as can be seen, composed of an I-profile with a web 3 and a top flange 4 and a bottom flange 5 together.
  • a trolley 6 Along the lower flange 5 runs a trolley 6, to which a total of four rollers 7 are rotatably mounted. Of the rollers 7 only two can be seen.
  • a hoist 8 is fixed, which is designed in the form of a chain hoist.
  • To the chain hoist 8 includes a load-receiving means in the form of a chain 9, at the free end of a Hakten 11 is attached. With the help of the hook 11, a load 12 can be attached to the chain hoist 8.
  • the chain hoist 8 is shown enlarged in FIG. To him belongs a drive motor 13, which drives the input side of a transmission 14. At the output shaft of the transmission 14 sits a not further recognizable sprocket in known design.
  • the chain sprocket runs in a chain nut housing 15, which is to be fastened to the trolley 6 by means of suspension lugs 16.
  • the drive motor 13 may be an asynchronous motor, for example a pole-changing asynchronous motor which allows two different lifting speeds.
  • a control box 16 On the side remote from the transmission 14 side is a control box 16, are housed in the required for the control of the chain hoist 8 electromechanical and electronic components. From the control box hangs down a cable 17 to which a control bulb 18 is attached.
  • the control pear 18 is used for manual control of the chain hoist 8 and receives this push button 19, with which the lifting speed and the direction of movement of the load 12 is controllable. For example, by pressing the upper button 19 to a stop threshold, the Feinhub Anthony is turned on, in the upward direction. By overriding the tactile notch, the fine stroke speed is switched to the main stroke speed, which is at least a factor of 2, e.g. 6 is higher than the Feinhub york.
  • a cable 21 may be attached to the trolley 6.
  • To the cable 21 includes a frame 22 in which a cable drum 23 is rotatably mounted.
  • the cable drum 23 is driven by a geared motor 24.
  • a control box 16 is again provided, which is connected via the control cable 17 to the control bulb 18, as already explained above.
  • the cable 21 shown is a so-called two-stranded design, in which a rope 25 which can be wound on the cable drum 3 runs around a hook block 26 as a linear load-bearing means and forms a second strand 27, which is fixed to the frame 22 next to the cable drum 23 is anchored.
  • the operation of the cable 21 can be done in the same manner as the operation of the chain hoist 8.
  • the functional unit of load 12 on the one hand and the hoist or crane on the other hand form a vibratory structure which can be made to vibrate by jerking movements of the load.
  • Such vibrations are, for example, longitudinal vibrations in the linear load-bearing means in the form of the chain 9 or the cable 25, elastic deformations in the frame 22 of the cable 21, torsional vibrations in the transmission itself as well as bending vibrations in the crane structure, in this case in the bridge girder 2, to name only the most obvious elements that can make a significant contribution to the vibra ⁇ tions.
  • the vibrations cause the load 12 to move vertically up and down, with a decrease occurring in an upward movement and an increase in a load in a downward movement.
  • the expert sizing the components of the hoist and / or crane so that a critical limit is not exceeded by the dynamic load as a result of the up and down of the load 12.
  • the critical load limit is represented by a straight line 29 in the coordinate system.
  • the vertical force occurring on the hook 11 and the time t is plotted along the abscissa.
  • the force curve is illustrated by a line 30.
  • the acceleration force decreases as the jerk-accelerated load 12 picks up speed.
  • the load speed begins to be greater than the rope speed, which is why the force curve at t 3 begins to reverse.
  • the vertex of the force F is above the mean, which corresponds to the static or steady state and is indicated by a straight line 31. This is the beginning of a vibration that decays slowly over time.
  • the frequency corresponds to the natural resonance of the system.
  • the first minimum is at t 4 .
  • the maximum of the amplitude would be significantly below the maximum of the load curve 30 with the Kleinthubgeschwin- speed.
  • the invention makes use of this phenomenon by releasing with the hoist or crane in the Feinhub Anthony the lifting of a load whose weight is greater than the maximum permissible load, which may be raised with the Haupthub Anthony V H. This adjusts a flow of forces, as shown in Fig. 4.
  • the first minimum occurs, the next maximum at t 10 , a minimum again at t i ⁇ , etc.
  • a higher mean value 33 means a greater weight of the load 12.
  • an oscillation frequency is set which, with an otherwise identical construction, is smaller than the oscillation frequency which is obtained when the system is loaded with the permissible maximum weight for the main lifting speed.
  • the lower amplitude of the oscillation in the Feinhub Irish has its cause in the lower kinetic energy that occurs in the jerky release movement as a result of the jerky speed change.
  • a control circuit according to FIG. 5 can be used.
  • the central controller 34 which is located in the control box 16
  • the control bulb 18 is connected.
  • the asynchronous motor 13 which may be a pole-changing motor in the embodiment shown. With the aid of the pole-changing motor, two speeds or lifting speeds differing by a factor of 2 can be realized.
  • a force sensor 36 is connected to the central controller 34, which serves to measure the hook load. With the help of the force sensor 36 overloading of the hoist should be avoided. How to perform such sensors is known in the art. Since it does not depend on the specific embodiment, suffices here is this brief explanation, which is based on the functionality.
  • a key switch 37 is connected to the controller 35. With the help of the key switch 37 is selected whether as Limit value at which no lifting movement should be initiated, the limit P 61 or P G2 shall apply. At the same time it is determined with the help of the key switch 37, whether the corresponding operation of one of the two push buttons 19 causes a switch from the Feinhub Anthony in the Hauptthub für.
  • the user can turn on both the fine stroke speed and the main stroke speed, which is, for example, 6 times as fast as the Feinhub Irish.
  • the set in the control limit P G1 ie the motor 13 is stopped when the sensor 36 reports a hook load that exceeds the limit P G1 .
  • the limit value P G1 corresponds to the mean value 31 plus any corrections corresponding to the expected vibrations. If this limit is exceeded, regardless of the operation of the button 19, the drive is stopped.
  • the user may have to move larger loads. With such loads, as can be seen from the above, it is to be feared that a shock will be induced when switching over to the main lifting speed, with the result that a dynamic force peak could arise which exceeds the limit value 29 according to FIG. 4.
  • the key switch will be activated by the user or an authorized ter 37 switched. This will do two things. Firstly, the new limit value P G2 is activated and, in addition, the main lifting speed is blocked. No matter how deep the user presses the button 19, the control on the motor 13 will turn on only the winding with the higher number of poles, so that the lower speed remains switched on. Despite the higher hook load, a force peak will now arise which is smaller than the value 29. The user is thus able to "overload the hoist" in a certain sense, with overload only being understood to mean an overload above the normal rated load, but does not exceed the limit 29.
  • Such events can be counted in an additional meter to allow for timely maintenance because the heavier load causes the hoist to "age" more than normal operation.
  • shocks occur when the hanging load is started up.
  • shocks can also occur when due to an emergency situation with a hanging load, the lifting speed is slowed to zero.
  • vibrations can be induced when, for example, is switched abruptly when lowering from the main stroke speed in the Feinhub für. There then occurs an electric brake in the engine, which in turn leads to the dreaded shock that excites the system to vibrate.
  • a drive system may be used in which the asynchronous motor 13 is driven, for example, via an inverter 38, as indicated in phantom in Fig. 5. Again, it can be provided that when a higher hook load a certain lifting speed must not be exceeded. This limitation is less necessary for the inverter drive because of the start, but rather the emergency stop. When starting up, the inverter can run through a speed curve that avoids shocks. When emergency stop the shock is inevitable.
  • FIG. 6 is a highly schematic representation of the flowchart required for this purpose.
  • the program starts at 40 and queries at 41 whether, starting from standstill, the raise or lower command is given. If no command is given, the program returns to the starting point 40. Otherwise it arrives at a query block 43, in which the force on the rope is compared with a limit, which is dependent on the current lifting speed. If this limit is not exceeded, the program comes to the instruction block 44, in which the speed is increased by a predetermined increment i. If, on the other hand, this value is exceeded, the program returns to the beginning in front of the query block 41.
  • a hoist or crane can be operated with at least two different maximum loads.
  • the maximum load that can be lifted at any given time is correlated with the lift speed to avoid the dynamically occurring load of the tips exceeding predetermined allowable load limits of crane or lift components.

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Abstract

Ein Hebezeug oder Kran kann mit wenigstens zwei unterschiedlichen Maximallasten betrieben werden. Welche Maximallast jeweils gehoben werden kann, wird mit der Hubgeschwindigkeit korreliert um zu vermeiden, dass die dynamisch auftretenden Last der Spitzen vorgegebene zulassige Belastungsgrenzwerte von Bauteilen des Krans oder Hebzeugs überschreiten.

Description

Hebezeug mit erweitertem Lastbereich
Hebezeuge und Kräne werden so dimensioniert, dass die jeweils an den Bauteilen auftretenden Kräfte innerhalb des Sicherheitsbereiches liegen, d.h. dass ein Versagen nach menschlichem Ermessen ausgeschlossen ist.
Es wird dabei zwischen statischen und dynamischen Kräften unterschieden. Statische Kräfte sind jene Kräfte die auftreten, wenn die Last entweder bewegungslos am Lastaufnahmemittel hängt oder sich mit kontinuierlicher Geschwindigkeit bewegt. Dynamische Kräfte entstehen, wenn sich die Geschwindigkeit, mit der die Last durch das Lastaufnahmemittel bewegt wird, mehr oder weniger abrupt verändert. Die schnellste Veränderung tritt ein, wenn die Last von einer Unterlage abgehoben wird, oder noch kritischer, wenn die Bewegung der Last aufgrund einer Notsituation abrupt gestoppt werden muss. Hier erfolgt das Anhalten aus der augenblicklichen gegebenenfalls maximalen Geschwindigkeit heraus. Die dabei auftretenden Kraftspitzen sind enorm.
Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung ein neues Hebezeug zu schaffen, das sich die Erkenntnis der geschwindigkeitsabhängigen dynamischen Kräfte zu Nutze macht .
Bei dem neuen Hebezeug, das gegebenenfalls auch Bestandteil eines Krans sein kann, und somit auch bei einem erfindungsgemäßen Kran, wird von dem Umstand Gebrauch gemacht, dass das bei niedriger Hubgeschwindigkeit größere Lasten, als sie bei der Normalgeschwindigkeit zulässig sind, zu keinen durch Schwingungen hervorgerufenen Überlastzuständen führen. Es wird dadurch möglich, beispielsweise bei einem Hubwerk, das mit zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten arbeitet, nämlich einer Normalgeschwindigkeit und einer Schleichgeschwindigkeit, eine höhere Last anzuheben, wenn dafür gesorgt wird, dass nur die Schleichgeschwindigkeit eingeschaltet werden kann. Dies kann erreicht werden, indem eine entsprechende Steuerungseinrichtung selbsttätig die entsprechende Begrenzung vornimmt, oder indem durch äußere Eingriffe die schnellere Geschwindigkeit gesperrt und damit ein anderer Lastgrenzwert freigeschaltet wird.
Im Einzelnen weist das neue Hebezeug einen Getriebemotor auf, der mit wenigstens zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten arbeiten kann. Eine der beiden Geschwindigkeiten ist die langsamere Geschwindigkeit, während die andere die schnellere Geschwindigkeit ist.
Mit dem Getriebemotor ist über ein Mitnahmemittel ein linienförmiges Lastaufnahmemittel gekoppelt, an dem die zu bewegende Last hängt.
Ferner ist ein Lastsensor vorgesehen, der dazu eingerichtet ist, das Gewicht der am Lastaufnahmemittel hängenden Last zu erfassen. Ein solcher Lastsensor ist beispielsweise aus der DE 196 45 812 Cl bekannt.
Der Getriebemotor ist an eine Steuerschaltung angeschlossen, an die auch der Lastsensor angeschlossen ist. Mit Hilfe der Steuereinrichtung wird die Hubgeschwindigkeit des Getriebemotors kontrolliert. Die Steuereinrichtung ist so gestaltet, dass sie die Hubgeschwindigkeit des Getriebemotors auf die langsame Hubgeschwindigkeit begrenzt, wenn das erfasste Gewicht der Last einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet .
Mit Hilfe eines weiteren Grenzwertes kann sodann festgelegt werden, ob überhaupt ein Anheben der Last erfolgt oder ob die Hubbewegung gesperrt bleibt.
Erfindungsgemäß wird somit wenigstens ein Grenzwert verwendet, der entscheidet, ob mit der schnellen Hubgeschwindigkeit gearbeitet werden kann oder nicht.
Im einfachsten Falle kann dies bedeuten, dass bei einem Hebezeug mit zwei Hubgeschwindigkeiten zwei Lastgrenzwerte vorgesehen sind. Der niedrigere der beiden Grenzwerte legt fest, ob von der langsamen Geschwindigkeit in die hohe Geschwindigkeit umgeschaltet werden kann. Der höhere der beiden Grenzwerte entscheidet, ob überhaupt ein Hubvorgang stattfindet.
Solange die Last am Haken ein kleineres Gewicht hat als es dem kleineren Grenzwert entspricht, ist gewährleistet, dass bei dem Hebezeug auch bei einem Nothalt keine dynamischen Kräfte entstehen, die ein Sicherheitsrisiko darstellen. Es ist deswegen die schnelle Hubgeschwindigkeit freigegeben.
Beim Überschreiten dieses niedrigeren Grenzwertes findet noch keine statische Überlastung statt. Es ist jedoch nicht sichergestellt, dass bei einem Nothalt die dynamischen Kräfte innerhalb des Sicherheitstoleranzbandes bleiben. Deswegen wird bei Überschreiten dieses Grenzwertes lediglich die niedrigere Hubgeschwindigkeit freigegeben bzw. benutzt.
Die Hubmöglichkeit wird erst gesperrt, wenn mit Hilfe des Lastsensors ein Lastgewicht festgestellt wird, bei der auch bei der niedrigsten Geschwindigkeit im Falle eines Nothalts dynamische Kräfte auftreten können, die aus dem Sicherheitsband der einzelnen Bauteile des Hebezeugs oder Krantragwerks herausführen oder die statische Last zu groß ist .
Die oben erwähnte Problematik der durch Stoß induzierten Schwingungen tritt nicht nur beim Bremsen auf sondern auch wenn z.B. bei einem polumschaltbaren Motor von einer Geschwindigkeit in die andere Hubgeschwindigkeit umgeschaltet wird, beispielsweise beim Anheben einer Last von einer Unterlage .
Mit Hilfe des neuen Hebezeugs können somit abhängig von der Hubgeschwindigkeit mehr oder weniger große Lasten angehoben werden. Insbesondere wird es möglich, Lasten anzuheben, die größer sind als das Nenngewicht, für das das Hebezeug mit der Haupthubgeschwindigkeit dimensioniert ist.
Das Hebezeug kann Bestandteil eines Krans mit einem Krantragwerk sein, wobei die Lastgrenzwerte, die die jeweiligen Hubgeschwindigkeiten freigeben bzw. sperren, aufgrund jener Bauteile definiert werden, die am empfindlichsten sind, beispielsweise das Krantragwerk oder die Kette.
Bei dem Kran kann es sich um einen Brückenkran handeln, wobei das Hebezeug in einem Katzfahrwerk untergebracht ist. In diesem Falle ist beispielsweise eines der schwingungsempfindlichste Teile die Kranbrücke bei in der Mitte stehendem Katzfahrwerk.
Das Hebezeug kann ein Kettenzug oder ein Seilzug sein, ebenso gut ist es möglich, dass es sich bei dem Hebezeug um einen Bandzug handelt.
Der Getriebemotor kann als eigentliches Antriebsmittel einen Asynchronmotor aufweisen. Dieser Asynchronmotor kann polumschaltbar sein, womit auf diese Weise wenigstens zwei Geschwindigkeiten realisierbar sind.
Der Getriebemotor kann zusammen mit einem Frequenzumrichter betrieben sein, wobei der Frequenzumrichter gedanklich Bestandteil der Steuereinrichtung sein kann, oder getrennt davon angeordnet sein kann. Mit Hilfe eines Frequenzumrichters wäre ein kontinuierlicher Bereich unterschiedlicher Hubgeschwindigkeiten zu erzeugen.
Es ist auch denkbar, eine solche Stromversorgungsein- richtung zu verwenden, die in Verbindung mit einem Asynchronmotor lediglich eine vorgegebenen Anzahl von diskreten Hubgeschwindigkeiten zulässt, beispielsweise drei.
Je nach Ausführung des Hebezeugs kann es sich bei dem linienförmigen Lastaufnahmemittel um ein Seil, eine Kette oder ein Band handeln.
Dementsprechend kann das Mitnahmemittel eine Seiltrommel sein, auf der das Seil aufgewickelt wird. Es kann sich auch um eine Kettennuss als Mitnahmemittel handeln, um das die Kette herumläuft und durch die die Kette formschlüssig mitgenommen wird. Im Falle eines Bandzugs ist das Mitnahmemittel eine Bandtrommel.
Die Steuereinrichtung kann lediglich zwei unterschiedliche Geschwindigkeiten zulassen oder ein Kontinuum von Hubgeschwindigkeiten .
Die Steuereinrichtung umfasst im einfachsten Falle die klassische Steuerbirne, in der von Hand zu betätigende Taster enthalten sind. Die Sperreinrichtung der Steuereinrichtung kann derart in diese eingreifen, dass lediglich der Grenzwert wirksam ist, der der langsamen Hubgeschwindigkeit zugeordnet ist, wobei durch die Sperreinrichtung die schnellere Geschwindigkeit elektrisch oder mechanisch verriegelt ist.
Der Grenzwert, oberhalb dessen eine höhere Hubgeschwindigkeit zulässig ist, ist so festgelegt, dass im Notfall bei einer Notbremsung oder beim Umschalten in die nächst höhere oder kleinere Geschwindigkeitsstufe die Belastungsspitzen kleiner bleibt als die zulässige Maximalbelastung des Hebezeugs oder seiner Komponenten oder des Krantragwerks . Es kann parallel zu einem Kontinuum von Hubgeschwindigkeiten auch ein Kontinuum von Grenzwerten bereitgestellt werden.
Sehr einfache Verhältnisse ergeben sich hingegen, wenn eine Anzahl diskreter Grenzwerte vorgesehen ist. Im einfachsten Falle beträgt die Anzahl 2.
Im Übrigen sind Weiterbildungen Gegenstand von Unteransprüchen.
Die nachfolgende Figurenbeschreibung beschränkt sich auf die Erläuterung der wesentlichen Aspekte der Erfindung. Es ist klar, dass eine Reihe von Abwandlungen möglich sind. Kleinere, nicht beschriebene Details kann der Fachmann in der gewohnten Weise den Zeichnungen entnehmen, die insoweit die Figurenbeschreibung ergänzen.
Die nachfolgenden Zeichnungen sind nicht unbedingt maßstäblich. Zur Veranschaulichung der wesentlichen Details kann es sein, dass bestimmte Bereiche übertrieben groß dargestellt sind. Ebenso sind die Schaltungseinheiten weitgehend lediglich als funktionale Schaltbausteine veranschaulicht .
Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung einen Brückenkran in perspektivischer Darstellung;
Fig. 2 zeigt einen Kettenzug in einer vereinfachten perspektivischen Darstellung;
Fig. 3 zeigt einen Seilzug in einer vereinfachten perspektivischen Darstellung;
Fig. 4 zeigt ein Lastdiagramm unter Veranschaulichung der auftretenden Lastschwingungen;
Fig. 5 zeigt das Prinzipschaltbild der erfindungsgemäßen Anordnung und
Fig. 6 zeigt ein Flussdiagramm für die Steuerung nach Fig. 4.
Fig. 1 zeigt in einer vereinfachten perspektivischen Ausschnittsdarstellung einen Brückenkran 1, der ein quer zu seiner Längsrichtung verfahrenen Brückenkranträger 2 aufweist. Der Brückenkranträger 2 ist im Ausschnitt gezeigt und setzt sich, wie zu erkennen ist, aus einem I-Profil mit einem Steg 3 sowie einem Oberflansch 4 und einem Unterflansch 5 zusammen. Längs des Unterflansches 5 läuft ein Katzfahrwerk 6, an dem hierzu insgesamt vier Rollen 7 drehbar gelagert sind. Von den Rollen 7 sind lediglich zwei zu erkennen.
An dem Katzfahrwerk 6 ist ein Hebezeug 8 befestigt, das in Gestalt eines Kettenzugs ausgeführt ist. Zu dem Kettenzug 8 gehört ein Lastaufnahmemittel in Form einer Kette 9, an deren freiem Ende ein Hakten 11 befestigt ist. Mit Hilfe des Hakens 11 kann an dem Kettenzug 8 eine Last 12 befestigt werden.
Der Kettenzug 8 ist in Fig. 2 vergrößert gezeigt. Zu ihm gehört ein Antriebsmotor 13, der die Eingangsseite eines Getriebes 14 antreibt. An der Ausgangswelle des Getriebes 14 sitzt eine nicht weiter erkennbare Kettennuss in bekannter Ausführung. Die Kettennuss läuft in einem Ketten- nussgehäuse 15, das mit Hilfe von Aufhängelaschen 16 an dem Katzfahrwerk 6 zu befestigen ist.
Der Motor 13 bildet zusammen mit dem Untersetzungsgetriebe 14 einen Getriebemotor. Bei dem Antriebsmotor 13 kann es sich um einen Asynchronmotor handeln, beispielsweise einen polumschaltbaren Asynchronmotor, der zwei unterschiedliche Hubgeschwindigkeiten ermöglicht.
Auf der von dem Getriebe 14 abliegenden Seite befindet sich ein Steuerkasten 16, in dem für die Steuerung des Kettenzugs 8 erforderlichen elektromechanischen und elektronischen Bauteile untergebracht sind. Von dem Steuerkasten hängt ein Kabel 17 herab, an dem eine Steuerbirne 18 befestigt ist. Die Steuerbirne 18 dient der manuellen Steuerung des Kettenzugs 8 und erhält hierzu Drucktaster 19, mit denen die Hubgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung der Last 12 steuerbar ist. Beispielsweise durch Drücken des oberen Tasters 19 bis zu einer Rastschwelle wird die Feinhubgeschwindigkeit eingeschaltet, und zwar in Aufwärtsrichtung. Durch Überdrücken der fühlbaren Raste wird von der Feinhubgeschwindigkeit auf die Haupthubgeschwindigkeit umgeschaltet, die wenigstens um den Faktor 2, z.B. 6 höher ist als die Feinhubgeschwindigkeit.
Durch Loslassen des oberen Tasters 19 wird das Hebezeug 8 stillgesetzt.
Die umgekehrte Bewegungsrichtung wird in sinngemäß der gleichen Weise durch den unteren Taster 19 gesteuert.
Anstatt den Brückenkran 1 mit einem Kettenzug 8 auszu- statten, kann an dem Katzfahrwerk 6 ein Seilzug 21 befestigt sein. Zu dem Seilzug 21 gehört ein Rahmen 22, in dem eine Seiltrommel 23 drehbar gelagert ist. Die Seiltrommel 23 wird über einen Getriebemotor 24 angetrieben. Auf der von dem Getriebemotor 24 abliegenden Seite ist wiederum ein Steuerkasten 16 vorgesehen, der über das Steuerkabel 17 mit der Steuerbirne 18 verbunden ist, wie sie zuvor bereits erläutert ist.
Bei dem gezeigten Seilzug 21 handelt es sich um eine so genannte zweisträngige Ausführung, bei der ein auf der Seiltrommel 3 aufwickelbares Seil 25 als linienförmiges Lastaufnahmemittel um eine Hakenflasche 26 herumläuft und ein zweites Trum 27 bildet, das neben der Seiltrommel 23 an dem Rahmen 22 fest verankert ist.
Der Betrieb des Seilzugs 21 kann in der gleichen Weise erfolgen, wie der Betrieb des Kettenzugs 8.
Zum Verständnis der Erfindung ist es nicht notwendig weitere Details der einzelnen Hebezugarten zu erläutern, wie beispielsweise die Art der Bremsung und sonstiger Sicherheitsmittel .
Wie für den Fachmann unschwer aus den Erläuterungen bereits zu ersehen, bilden die Funktionseinheit aus Last 12 einerseits und dem Hebezeug bzw. Kran andererseits ein schwingungsfähiges Gebilde, das durch stoßartige Bewegungen der Last zum Schwingen angeregt werden kann. Solche Schwingungen sind beispielsweise Longitudinalschwingungen in dem linienförmigen Lastaufnahmemittel in Gestalt der Kette 9 oder des Seils 25, elastische Verformungen in dem Rahmen 22 des Seilzugs 21, Torsionsschwingungen im Getriebe selbst sowie Biegeschwingungen im Krantragwerk, in diesem Falle in dem Brückenträger 2, um nur die augenscheinlichsten Elemente zu nennen, die einen wesentliche Beitrag zu den Schwin¬ gungen leisten können. Die Schwingungen führen dazu, dass sich die Last 12 vertikal auf und ab bewegt, wobei bei einer Aufwärtsbewegung eine Verringerung und bei einer Abwärtsbewegung eine Erhöhung der Belastung auftritt.
Zufolge der Schwingungen treten in den einzelnen Bauelementen Kraftspitzen auf, die deutlich größer sind, als die Kräfte, die an diesen Bauelementen auftreten, wenn die Last 12 in Ruhe hängt.
Der Fachmann dimensioniert die Bauteile des Hebezeugs und/oder Krans so, dass durch die dynamische Belastung in Folge der Auf und Abschwingung der Last 12 ein kritischer Grenzwert nicht überschritten wird.
Dieser Zusammenhang ist schematisiert in Fig. 4 gezeigt. Die kritische Lastgrenze wird durch eine Gerade 29 in dem Koordinatensystem dargestellt. In dem Koordinatensystem ist längs der Ordinate die an dem Haken 11 auftretende Vertikalkraft und längs der Abszisse die Zeit t aufgetragen. Der Kraftverlauf wird durch eine Linie 30 veranschaulicht.
Es sei angenommen, dass zum Zeitpunkt t0 eine Hubbewegung der Last 12 durch einen Benutzer gestartet wird. Da das Lastaufnahmemittel zunächst schlaff ist, steigt bis zum Zeitpunkt t1 die Kraft nur sehr langsam an. Danach folgt der Kraftanstieg einer Geraden, deren Steigung von der Elastizität des Systems und der gewählten Hubgeschwindigkeit abhängig ist. Es sei angenommen, dass der Benutzer die Last 12 sogleich mit der Haupthubgeschwindigkeit vH anhebt. Zum Zeitpunkt t2 entspricht die Seilspannung dem Gewicht der Last 12. Von nun an muss die Last 12 auf die Seilgeschwindigkeit beschleunigt werden. Damit addiert sich zu dem Gewicht der Last die Beschleunigungskraft. Zufolge der Beschleunigungskraft spannt sich das Seil 25 weiter. Die an sich sprunghaft auftretende Beschleunigung und die Seildehnung überlagern einander, was zu einer sehr verwickelten Verhaltensweise führt, wenn die Sache mathematisch exakt betrachtet wird. Für die vorliegende Erfindung ist eine derart genaue Analyse und Beschreibung der Vorgänge nicht erforderlich.
Es wird etwas vereinfachend angenommen, dass das Abheben der Last 12 zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 geschieht. Die Beschleunigung ist zum Zeitpunkt t3 abgeschlossen.
In dem Maße, in dem die Last 12 beschleunigt wird, nimmt die Beschleunigungskraft ab, weil die stoßartig beschleunigte Last 12 Fahrt aufnimmt. Bei t3 beginnt die Lastgeschwindigkeit größer zu werden als die Seilgeschwindigkeit, weshalb der Kraftverlauf bei t3 beginnt sich umzukehren. Der Scheitelpunkt der Kraft F liegt über dem Mittelwert, der dem statischen oder eingeschwungenen Zustand entspricht und durch eine Gerade 31 angedeutet ist. Damit liegt der Beginn einer Schwingung vor, die langsam über die Zeit abklingt. Die Frequenz entspricht der Eigenresonanz des Systems. Das erste Minimum liegt bei t4.
Da das schwingungsfähige System aufgrund von Reibungen gedämpft ist, wird die Amplitude der angeregten Schwingung über die Zeit exponentiell abklingen. Aufgrund der Bauart und den in dem Hebezeug vorgesehenen Messeinrichtungen wird gewährleistet, dass das erste und größte Kraftmaximum die zulässige konstruktive Festig- keitsgrenze 29 nicht übersteigt.
Hätte der Benutzer die Last 12 anstatt mit der Haupthubgeschwindigkeit VH mit der Feinhubgeschwindigkeit VF angehoben, würde der Kraftverlauf der flacheren Kurve in Fig. 4 entsprechen und zwar entsprechend F = f (VF) . Bei gleichem Gewicht der Hakenlast ist die zu erwartende Schwingung kleiner, während der Mittelwert derselbe ist, wie bei dem vorigen Ausführungsbeispiel, der durch die gestrichelte Linie 31 verdeutlicht ist.
Das Maximum der Amplitude würde deutlich unterhalb des Maximums der Lastverlaufskurve 30 mit der Haupthubgeschwin- digkeit liegen. Die Erfindung macht von diesem Phänomen Gebrauch, indem mit dem Hebezeug bzw. Kran in der Feinhubgeschwindigkeit das Anheben einer Last freigegeben wird, deren Gewicht größer ist als die zulässige Maximallast, die mit der Haupthubgeschwindigkeit VH angehoben werden darf. Damit stellt sich ein Kräfteverlauf ein, wie er in Fig. 4 gezeigt ist. Der Kräfteverlauf folgt nunmehr der Kurve 32 F = F(VF), mit einem ersten Maximum bei t8. Bei t9 tritt das erste Minimum auf, das nächste Maximum bei t10, ein Minimum wiederum bei tiτ usw.
Da die Amplitude der angeregten Schwingung kleiner ist, wird es möglich, mit dem Mittelwert, wie er durch eine gestrichelte Linie 33 wiedergeben ist, näher an die Lastgrenze 29 heranzurücken. Ein höherer Mittelwert 33 bedeutet ein größeres Gewicht der Last 12. Bei geringerem Gewicht der Last stellt sich eine Schwingungsfrequenz ein, die bei ansonsten gleichem Aufbau kleiner ist als die Schwingungsfrequenz, die erhalten wird, wenn das System mit dem zulässigen Maximalgewicht für die Haupthubgeschwindigkeit belastet ist.
Die geringere Amplitude der Schwingung bei der Feinhubgeschwindigkeit hat ihre Ursache in der geringeren kinetischen Energie, die bei der ruckartigen Lösebewegung in Folge der stoßartigen Geschwindigkeitsänderung auftritt.
Um Fehlbedienungen zu vermeiden kann eine Steuerschaltung gemäß Fig. 5 verwendet werden. An die zentrale Steuerung 34, die sich in dem Steuerkasten 16 befindet, ist die Steuerbirne 18 angeschlossen. Von ihr führt ein Stromver- sorgungsanschluss 35 zu dem Asynchronmotor 13, der bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein polumschaltbarer Motor sein kann. Mit Hilfe des polumschaltbaren Motors sind zwei sich um den Faktor 2 unterscheidende Drehzahlen bzw. Hubgeschwindigkeiten zu realisieren.
Ferner ist an die zentrale Steuerung 34 ein Kraftsensor 36 angeschlossen, der dazu dient, die Hakenlast zu messen. Mit Hilfe des Kraftsensors 36 soll eine Überlastung des Hebezeugs vermieden werden. Wie solche Sensoren auszuführen sind, ist aus dem Stand der Technik bekannt. Da es auf die spezielle Ausführungsform nicht ankommt, genügt hier diese kurze Erläuterung, die sich an der Funktionalität orientiert.
Zusätzlich zu dem insoweit klassischen Aufbau ist an die Steuerung 35 ein Schlüsselschalter 37 angeschaltet. Mit Hilfe des Schlüsselschalters 37 wird ausgewählt, ob als Grenzwert, bei dem keinerlei Hubbewegung eingeleitet werden soll, der Grenzwert P61 oder PG2 gelten soll. Gleichzeitig wird mit Hilfe des Schlüsselschalters 37 festgelegt, ob die entsprechende Betätigung eines der beiden Drucktaster 19 ein Umschalten aus der Feinhubgeschwindigkeit in die Haupthubgeschwindigkeit bewirkt.
Die Funktionsweise der Anordnung ist wie folgt:
Wenn der Schlüsselschalter 37 in der normalen Gebrauchsstellung steht, kann der Benutzer sowohl die Feinhubgeschwindigkeit als auch die Haupthubgeschwindigkeit einschalten, die z.B. 6-mal so schnell ist, wie die Feinhubgeschwindigkeit. In beiden Fällen gilt der in der Steuerung festgelegte Grenzwert PG1, d.h. der Motor 13 wird stillgesetzt, wenn der Sensor 36 eine Hakenlast meldet, die den Grenzwert PG1 übersteigt. Der Grenzwert PG1 entspricht dem Mittelwert 31 zuzüglich eventueller Korrekturen entsprechend der zu erwarteden Schwingungen. Wenn dieser Grenzwert überschritten wird, wird unabhängig von der Betätigung der Taster 19 der Antrieb stillgesetzt.
In dieser Betriebsstellung kann somit der Benutzer die Last 12 schnell oder langsam bewegen.
Gelegentlich kann es geschehen, dass der Benutzer größere Lasten bewegen muss. Bei solchen Lasten ist, wie sich aus dem Obigen ergibt, zu befürchten, dass beim Umschalten in die Haupthubgeschwindigkeit ein Stoß induziert wird, mit der Folge, dass eine dynamischer Kraftspitze entstehen könnte, die den Grenzwert 29 nach Fig. 4 übersteigt. Wenn eine solche Last angehoben werden muss, wird durch den Benutzer oder ein autorisiertes Personal der Schlüsselschal- ter 37 umgeschaltet. Damit werden zwei Dinge bewirkt. Es wird erstens der neue Grenzwert PG2 aktiviert und außerdem wird die Haupthubgeschwindigkeit gesperrt. Gleichgültig wie tief der Benutzer den Taster 19 eindrückt, wird die Steuerung an dem Motor 13 nur die Wicklung mit der höheren Polzahl einschalten, damit die niedrigere Drehzahl eingeschaltet bleibt. Trotz der höheren Hakenlast wird nun eine Kraftspitze entstehen, die kleiner ist als der Wert 29. Der Benutzer wird damit in die Lage versetzt in gewissem Sinne "das Hebezeug überlasten zu können", wobei unter Überlastung hier nur eine Überlastung zu verstehen ist, die oberhalb der normalen Nennlast liegt, jedoch nicht den Grenzwert 29 übersteigt.
Solche Ereignisse können in einem zusätzlichen Zähler gezählt werden, um eine rechtzeitige Wartung zu ermöglichen, weil die stärkere Belastung das Hebezeug stärker "altern" lässt als der normale Betrieb.
In der vorausgehenden Beschreibung der dynamischen Verhältnisse und des Funktionsablaufes war davon ausgegangen worden, dass die Stöße auftreten, wenn die hängende Last angefahren wird. Solche Stöße können jedoch auch auftreten, wenn aufgrund einer Notsituation bei hängender Last die Hubgeschwindigkeit auf Null gebremst wird. Weiterhin können solche Schwingungen induziert werden, wenn beispielsweise beim Absenken von der Haupthubgeschwindigkeit in die Feinhubgeschwindigkeit schlagartig umgeschaltet wird. Es tritt dann ein elektrisches Bremsen im Motor auf, was wiederum zu dem gefürchteten Stoß führt, der das System zum Schwingen anregt.
Bei der bisherigen Erläuterung der Erfindung wurde von einem Hebezeug ausgegangen, das zwei diskrete Geschwindigkeiten kennt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf solche Anwendungen beschränkt. Vielmehr kann auch ein Antriebssystem zur Anwendung kommen, bei der der Asynchronmotor 13 beispielsweise über einen Wechselrichter 38 angesteuert wird, wie er in Fig. 5 strichpunktiert angedeutet ist. Auch hier kann vorgesehen werden, dass bei Zulassen einer höheren Hakenlast eine bestimmte Hubgeschwindigkeit nicht überschritten werden darf. Diese Begrenzung ist beim Wechselrichterantrieb weniger wegen des Anfahrens notwendig, sondern vielmehr beim Nothalt. Beim Anfahren kann der Wechselrichter eine Geschwindigkeitskurve durchlaufen, die Stöße vermeidet. Beim Nothalt ist der Stoß unvermeidbar.
Eine weitere Variante ist denkbar und auf den Schlüsselschalter 37 zu verzichten und statt dessen, unabhängig von der Betätigung des Tasters 19, zunächst immer mit der Schleichgeschwindigkeit zu starten. Sollte sich dabei herausstellen, dass die Hakenlast den Grenzwert PG1 nicht übersteigt, schaltet die Steuerung selbsttätig, falls diese gewünscht ist, auf die Hauphubgeschwindigkeit um. Wenn hingegen die Steuereinrichtung 34 mit Hilfe des Kraftsensors 36 eine Hakenlast ermittelt, die zu einer dynamischen Überlastung führen könnte, wird eine solche Umschaltung auf die Haupthubgeschwindigkeit gesperrt und statt dessen bleibt die Hubgeschwindigkeit die Geschwindigkeit des Feinhubs.
Schließlich ist es denkbar keine einzelnen diskreten Grenzwerte zu verwenden, sondern ein Kontinuum, wobei der jeweilige Grenzwert eine Funktion der Hubgeschwindigkeit ist. Eine solche Anwendung bietet sich bei Wechselrichterantrieb an. Fig. 6 veranschaulicht stark schematisiert das hierfür erforderliche Flussdiagramm. Das Programm startet bei 40 und fragt bei 41 ab, ob, ausgehend vom Stillstand, der Befehl Heben oder Senken gegeben ist. Wenn kein Befehl gegeben ist, kehrt das Programm zum Startpunkt 40 zurück. Anderenfalls gelangt es zu einem Abfrageblock 43, in der die Kraft am Seil mit einem Grenzwert verglichen wird, der von der aktuellen Hubgeschwindigkeit abhängig ist. Wird dieser Grenzwert nicht überschritten, gelangt das Programm zu dem Anweisungsblock 44, in dem die Geschwindigkeit um ein vorgegebenes Inkrement i erhöht wird. Wird hingegen dieser Wert überschritten, gelangt das Programm wieder an den Anfang vor dem Abfrageblock 41.
Um eine Überlastung auszuschließen, liegt in der Rückführung noch ein Abfrageblock 45, in dem überprüft wird, ob die Hakenlast größer ist als die überhaupt mögliche Hakenlast PMAX- Falls dies der Fall ist, geht das Programm sofort zu dem Anweisungsblock 47 und hält das Hebezeug an.
Ein Hebezeug oder Kran kann mit wenigstens zwei unterschiedlichen Maximallasten betrieben werden. Welche Maximallast jeweils gehoben werden kann, wird mit der Hubgeschwindigkeit korreliert um zu vermeiden, dass die dynamisch auftretenden Last der Spitzen vorgegebene zulässige Belasungsgrenzwerte von Bauteilen des Krans oder Hebzeugs überschreiten .

Claims

Ansprüche :
1 . Hebezeug ( 8 , 21 ) , mit einem Getriebemotor (13,14,22,24), der mit wenigstens zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten arbeitet, einer schnellen Hubgeschwindigkeit und einer langsamen Hubgeschwindigkeit,
mit einem linienförmigen Lastaufnahmemittel (9,25), das über ein Mitnahmemittel (23) mit dem Getriebemotor (13,14,22,24) gekuppelt ist,
mit einem Lastsensor (36) , der dazu eingerichtet ist, das
Gewicht einer an dem Lastaufnahmemittel (9,25) hängenden Last (12) zu erfassen,
mit einer elektrischen Steuereinrichtung (34) , an die der Lastsensor (36) und der Getriebemotor (13,14,22,24) angeschlossen sind und über die die Hubgeschwindigkeit des Getriebemotors (13,14,22,24) steuerbar ist,
wobei durch die Steuereinrichtung (34) die Hubgeschwindigkeit auf die langsame Hubgeschwindigkeit begrenzt ist, wenn das Gewicht der Last (12) einen vorgegeben Wert überschreitet .
2. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Hebezeug (8,21) zusammen mit einem Krantragwerk (2) einen Kran (1) bildet.
3. Hebezeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kran (1) ein Brückenkran ist und dass das Hebezeug (8,21) in einem Katzfahrwerk (6) untergebracht ist.
4. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Hebezeug (8,21) ein Kettenzug oder ein Seilzug ist.
5. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Getriebemotor (13,14,22,24) einen Asynchronmotor (13,24) aufweist.
6. Hebezeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Asynchronmotor polumschaltbar ist.
7. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dem Getriebemotor (13,14,22,24) ein Frequenzumrichter (38) zugeordnet ist, um den Getriebemotor (13,14,22,24) in der Hubgeschwindigkeit zu steuern.
8. Hebezeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch den Frequenzumrichter (38) ein Kontinuum von beliebigen Hubgeschwindigkeiten zwischen einem unteren und einem oberen Grenzwert einstellbar ist .
9. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass lediglich eine vorgegeben Anzahl von diskreten Hubgeschwindigkeiten wählbar ist .
10. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das linienförmige Lastaufnahmemittel (9,25) ein Seil ist .
11. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das linienförmige Lastaufnahmemittel (9,25) eine Kette ist.
12. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Mitnahmemittel (23) eine Seiltrommel ist.
13. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Mitnahmemittel eine Kettennuss ist .
14. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (34) einen Wechselrichter (38) umfasst .
15. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuereinrichtung (34) lediglich zwei unterschiedliche Geschwindigkeiten wählbar sind.
16. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (34) für jede Bewegungsrichtung des Lastaufnahmemittels (9,25) einen manuell zu betätigenden Taster (19) für die schnelle Hubgeschwindigkeit und einen manuell betätigbaren Taster (19) für die langsame Hubgeschwindigkeit aufweist .
17. Hebezeug nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass dem Taster (19) für die schnelle Hubgeschwindigkeit eine mechanische oder elektrische Sperreinrichtung (37) zugeordnet ist.
18. Hebezeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Sperreinrichtung (37) derart in die Steuereinrichtung (34) eingreift, dass lediglich der Grenzwert wirksam ist, der der langsamen Hubgeschwindigkeit zugeordnet ist.
19. Hebezeug nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Grenzwert derart bemessen ist, dass bei einem Notfall aus der bei dem betreffenden Lastgrenzwert zulässigen Hubgeschwindigkeit die Belastung kleiner bleibt, als die zulässige Maximalbelastung des Hebezeugs, seine Komponenten und/oder des Krantragwerks.
20. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kontinuum von Grenzwerten vorgesehen ist, die mit den Hubgeschwindigkeiten korreliert sind.
21. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, dass lediglich eine Anzahl diskreter Grenzwerte vorgesehen ist .
22. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, dass die Anzahl wenigstens 2 beträgt.
23. Hebezeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, dass die Steuereinrichtung (34) einen Zähler enthält, mit dem die Anzahl der Ereignisse gezählt wird, bei denen das Hebezeug (8,21) zum Heben mit einer erhöhten Last verwendet wurde.
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