CN110316661B - 用于在载荷滑动情况中控制升降机的控制单元及其方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于在载荷滑动情况中控制升降机的操作的控制单元，其中升降机包括耦合到卷筒的马达以用于提起和降低载荷。控制单元包括处理器和以通信方式耦合到处理器的存储器。存储器存储处理器可执行指令，其在执行时促使处理器在检测到载荷滑动情况时操作升降机以便在第一位置和第二位置之间选择性地提升和降低载荷。处理器基于关于载荷的运输的参数来操作升降机。控制单元配置成在载荷滑动情况中往复移动载荷以防止马达过热和故障，由此防止在工作区域中载荷的掉落并且变得安全。

Description

用于在载荷滑动情况中控制升降机的控制单元及其方法

技术领域

本公开一般涉及升降机的操作。更具体但不排它地，本发明公开了在载荷滑动情况中控制升降机的操作的控制单元和方法。

背景技术

起重机被广泛用于在多个应用和行业中处理重载荷，诸如但不限于制造业、陆上和海上平台、土建施工现场及诸如此类。起重机配置成通过提升、降低、保持或悬挂重载荷来在工作区域中处理重载荷。

起重机配有用于处理重载荷的升降机。升降机一般包含由操作员可操作的马达，以基于要求来提升或降低载荷。制动器组件被安装在马达的卷筒上，其适于限制卷筒的移动，以便载荷可被保留或支撑在悬挂位置中。然而，在升降机的长期使用期间或者由于过载，可存在在悬挂情况中的制动器组件可能失效并且造成重载荷自由下落在地面的工作区域中的实例。

按照惯例，为克服在制动器组件中的此类限制，采用了用于抵消在制动器组件中制动失效的系统。系统包含配置成操作马达的控制单元，以便由于制动器组件的失效造成的载荷下落被固定在适当位置，直至载荷被卸载在工作区域的安全区中。此外，当载荷在马达的零速度被固定而无人看管时，马达可能快速变热和烧毁。在这些情况中，马达可由于惯性力并且也由于载荷对马达起作用而受过大的压力影响。这些压力的组合可促使马达过热和故障。此情况可导致马达功率丢失，并且因此马达可能将载荷一起落下，这是危险和不合需要的。

因此，存在对用于在载荷滑动情况中控制升降机的操作以便维持安全工作区域的控制单元的需要。

本公开部分的此背景中公开的信息仅为了增强理解本发明的一般背景，并且不应被视为此信息形成对本领域技术人员已知的现有技术的确认或任何形式的暗示。

发明内容

本公开涉及一种用于在载荷滑动情况中控制升降机的控制单元。升降机包括耦合到卷筒的马达、用于控制马达的驱动器和适于限制卷筒的移动的制动器组件。控制单元包括处理器和以通信方式耦合到处理器的存储器。存储器存储处理器可执行指令，其在执行时促使处理器基于载荷的零位置和载荷的偏移距离的总和，计算载荷的第一位置，并且基于在载荷的最大上部行进距离与载荷的偏移距离之间的差，计算第二位置。处理器随后在检测到载荷滑动情况时操作升降机以便在第一位置和第二位置之间选择性地提升和降低载荷。处理器基于关于载荷的运输的参数来操作升降机。

在一实施例中，控制单元在接收来自编码器或耦合到载荷的齿轮组件中的至少之一的反馈信号由在闲置情况中的控制单元接收到时检测载荷滑动情况。

在一实施例中，控制单元基于从与升降机周围环境供应的多个传感器接收到的数据，计算与第一位置、第二位置和关于载荷的运输的参数有关的输入数据，并且在存储器中存储输入数据，所述输入数据是在载荷滑动情况期间操作升降机所需的。

在一实施例中，关于载荷的运输的参数包含提升和降低载荷的速度、提升和降低载荷所需的时间及其组合中的至少之一。

在一实施例中，关于载荷的运输的参数在控制单元中被预定义。

在一实施例中，控制单元与在载荷滑动情况中控制升降机的操作的起重机的驱动器关联。

在本公开的另一非限制性实施例中，公开了一种在载荷滑动情况中操作升降机的方法。方法包括由控制单元接收来自编码器、耦合到与升降机关联的载荷的齿轮组件中的至少之一的反馈信号。在控制单元在闲置情况中接收反馈信号时，由控制单元确定在升降机中的载荷滑动情况。在确定载荷滑动情况时由控制单元操作升降机以便在第一位置和第二位置之间选择性地提升和降低载荷，其中控制单元基于关于载荷的运输的参数来操作升降机。

在一实施例中，在检测到载荷滑动情况时控制单元将升降机的操作模式从手动操作控制覆盖成自动化操作控制。

在一实施例中，控制单元自动操作升降机，直至用户将升降机的操作模式从自动化操作控制覆盖成用于控制升降机的手动操作控制。

前面所述概要仅是说明性的，并且无意以任何方式成为限制。除上述说明性方面、实施例和特征外，通过参照附图和以下详细描述，其它方面、实施例和特征将变得明显。

附图说明

被结合在本公开中并且构成其一部分的附图图示了示范实施例，并且与描述一起用于解释公开的原理。在图中，引用标号的最左的数字标识最先出现该引用标号的图。相同的标号贯穿附图被用于引用相似的特征和部件。现在仅作为示例并且关于附图，描述根据本主题的实施例的系统和/或方法的一些实施例，其中：

图1图示了根据本公开的一实施例的用于控制升降机的操作的环境。

图2图示了根据本公开的一实施例的升降机的详细框图。

图3图示了根据本公开的一实施例的用于控制升降机的操作的控制单元的详细框图。

图4图示了图1的升降机的操作的示意图。

图5图示了根据本公开的一些实施例的用于控制升降机的操作的流程图。

图6图示了用于实现与本公开一致的实施例的示范计算机系统的框图。

本领域的技术人员应领会，本文中的任何框图表示实施本主题的原理的说明性系统的概念视图。类似地，将领会，任何流程图、流程图示、状态转变图、伪码及诸如此类表示各种过程，这些过程基本上可在计算机可读介质中表示并由计算机或处理器运行，而无论这种计算机或处理器是否被明确示出。

具体实施方式

在本文档中，词语“示范”在本文中用于表示“充当示例、实例或说明”。本文中描述为“示范”的本主题的任何实施例或实现不一定被视为优选或优于其它实施例。

尽管本公开容许各种修改和备选形式，但其特定实施例已在附图中作为示例被示出，并且将在下面被详细描述。然而，应理解的是，无意将本公开限于所公开的具体形式，而是相反，本公开将涵盖落在本公开的范围内的所有修改、等同物和备选。

术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，使得包括一系列部件或步骤的设定、装置或方法不但包含那些部件或步骤，而且可包含未明确列出的或者是对这种设定或装置或方法所固有的其它部件或步骤。换而言之，在无更多约束的情况下，继续以“包括...”的系统或设备中的一个或多个元件不排除在系统或方法中其它元件或附加元件的存在。

在本公开的实施例的下面详细描述中，参考了形成其一部分的附图，并且在附图中作为说明示出了在其中可实践本公开的特定实施例。这些实施例充分详细地被描述，以使得本领域技术人员能实践本公开，并且要理解的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其它实施例，并且可进行更改。因此，下面的描述不应以限制性意义被理解。

本公开的实施例提供在载荷滑动情况中控制升降机的操作的控制单元和方法。

图1在本公开的一个示范实施例中图示了用于控制升降机（101）的操作的环境（100）。环境（100）配置成包含各种障碍物和掩体，其对升降机（101）被运转用于操作所在的任何具体行业是常见的。在本公开中，在检测到载荷滑动情况时升降机（101）被操作用于在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）。

环境（100）包括可安装在起重机桥[图中未示出]并且配置用于升降载荷（5）的升降机（101）。升降机（101）包含马达（1），其被配置用于提供适当的转矩以操作升降机（101）。马达（1）经由齿轮箱（7）被耦合到卷筒（2）以便适当地将转矩传递到卷筒（2）以用于升降载荷（5）。制动器组件（3）可被安装在卷筒（2）上并且配置成在升降期间或者根据操作员要求在任何特定点限制或制动卷筒（2）的移动。在一实施例中，随着并且当制动器组件（3）限制或制动卷筒（2）的移动时，制动器组件（3）处在接合情况中。

结合图1参照图2，环境（100）进一步包含可与马达（1）关联的编码器（4a）。编码器（4a）可以是配置成感应马达（1）的旋转的传感器装置。编码器（4a）以通信方式被连接到控制单元（102），并且因此可在升降机（101）的操作期间向控制单元（102）持续提供关于马达（1）的位置数据的反馈信号。编码器（4a）可也与载荷（5）关联以便检测载荷（5）的移动。进一步，包含齿轮（4c）和邻近度传感器（4d）的齿轮组件（4b）可被耦合到卷筒（2），使得载荷（5）的移动又触发齿轮（4c）的移动。邻近度传感器（4d）可适于感应齿轮（4c）的旋转，以检测载荷（5）的移动。邻近度传感器（4d）可也与控制单元（102）关联，并且因此可向控制单元（102）持续提供有关载荷（5）的移动的反馈信号。在一实施例中，编码器（4a）和齿轮组件（4b）可向控制单元（102）持续提供反馈信号以分别提供马达（1）的位置数据和关于载荷（5）的移动的位置数据。在接收来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一的反馈信号时，控制单元（102）检测载荷滑动情况。在检测到载荷滑动情况时，控制单元（102）操作升降机（101）以便在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）[图4中示出]。在一实施例中，在控制单元（102）在闲置或待机情况中时，控制单元（102）接收来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一的反馈信号。

在一实施例中，控制单元（102）可也与在升降机（101）周围环境的地面上供应的多个传感器（6）关联[如图1中所示出的]。多个传感器（6）配置成向控制单元（102）提供关于被升降的载荷（5）的位置的数据，以便控制单元（102）能够自动计算关于载荷（5）的第一位置（FP）和第二位置（SP）的数据。另外，多个传感器（6）可也在周围环境中指示和引导升降机（101），以便在载荷滑动情况期间安全地卸载载荷（5）。

在一实施例中，仅在制动器组件（3）在接合情况中时，来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）的反馈信号才可被提供到控制单元（102）。

在一实施例中，在制动器组件（3）被接合到卷筒（2）时，编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一可向控制单元（102）持续提供反馈信号以提供马达（1）的位置数据和检测载荷（5）的移动。

在一实施例中，编码器（4a）和齿轮组件（4b）可根据可行性和要求通过有线或无线通信部件提供反馈信号。

在一实施例中，控制单元（102）与起重机的驱动器关联，以便在载荷滑动情况中控制升降机（101）的操作。驱动器可配置成根据设计可行性和要求实行控制单元（102）的操作。

在一实施例中，可从位置传感器、载荷传感器、程序逻辑控制器或服务于要求的任何其它地面通信网络装置中的至少之一选择多个传感器（6）。

在一实施例中，卷筒（2）可包含一个或多个限制开关[图中未示出]，以便在载荷滑动情况中管控载荷（5）的移动。一个或多个限制开关充当安全互锁，以便在载荷滑动情况中控制载荷（5）的移动。在一实施例中，从机械限制开关、电子机械限制开关及服务于要求的诸如此类中的至少之一选择一个或多个限制开关。

图3在本公开的一个示范实施例中图示了用于控制升降机（101）的操作的控制单元（102）的框图。控制单元（102）包括I/O接口（301）、处理器（302）和存储器（303）。存储器（303）以通信方式被耦合到处理器（302）。处理器（302）配置成执行控制单元（102）的一个或多个功能以便在载荷滑动情况中控制升降机（101）的操作。在一个实现中，控制单元（102）包括用于根据本公开的实施例执行各种操作的数据和模块。在一实施例中，数据可包含但不限于第一位置数据（304）、第二位置数据（305）、偏移距离数据（306）、最大上部行进距离数据（307）、零位置数据（308）、载荷位置数据（309）、速度数据（310）、时间数据（311）及其它数据（312）。

在一实施例中，控制单元（102）可包括用于在控制升降机（101）的操作中执行控制单元（102）的功能性的控制器而不是处理器（302）。

在一个实施例中，数据可以采用各种数据结构的形式被存储在存储器（303）内。另外，能够使用诸如关系或分层数据模型的数据模型来组织前面提及的数据。其它数据（306）可存储由模块生成以便执行控制单元（102）的各种功能的数据，包含临时数据和临时文件。

在一实施例中，数据可由一个或多个模块处理。在一个实现中，一个或多个模块可也被存储为处理器（302）的一部分。在示例中，一个或多个模块可以通信方式被耦合到处理器（302）以便执行控制单元（102）的一个或多个功能。

在一个实现中，一个或多个模块可包含但不限于接收模块（313）、检测模块（314）、控制模块（315）和其它模块（316）。

在本文中使用时，术语模块可指专用集成电路（ASIC）、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器（共享、专用或群组）和存储器、组合逻辑电路和/或提供描述的功能性的其它适合部件。

在一实施例中，在控制单元（102）中配置的接收模块（313）可通过I/O接口（301）接收来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一的载荷位置数据（309）。来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一的以反馈信号形式的载荷位置数据（309）在被传送到处理器（302）时，检测在升降机（101）中的载荷滑动情况。接收模块（313）可也接收来自位于载荷（5）附近的邻近度传感器的（4d）的数据以用于检测载荷（5）的移动。来自位于载荷（5）附近的邻近度传感器（4d）的数据可由接收模块（313）嵌在来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一的数据（304）中。

在一实施例中，在控制单元（102）中配置的接收模块（313）可通过I/O接口（301）接收来自用户的第一位置数据（304）和第二位置数据（305）。第一位置数据（304）和第二位置数据（305）指示第一位置（FP）和第二位置（SP），以便在要求产生时，控制单元（102）能够操作升降机（101）以便在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）。接收模块（313）可也接收偏移距离数据（306）、最大上部行进距离数据（307）和零位置数据（308），以便控制单元（102）可确定第一位置数据（304）和第二位置数据（305）。

在一实施例中，在控制单元（102）中配置的接收模块（313）可通过I/O接口（301）接收来自用户的速度数据（310）。速度数据（310）向控制单元（102）指示在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间在选择性地提升和降低载荷（5）期间载荷（5）将被移位所按的速度。

在一实施例中，在控制单元（102）中配置的接收模块（313）可通过I/O接口（301）接收来自用户的时间数据（311）。时间数据（311）向控制单元（102）指示在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间在选择性地提升和降低载荷（5）期间载荷（5）将被移位所按的时间期。

在一实施例中，检测模块（308）可基于来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一的反馈信号或数据（304）检测载荷（5）的移动。检测模块（308）可在检测到载荷（5）的移动时生成控制信号。在检测模块（308）中收到和生成的数据被存储在存储器（303）中。

在一实施例中，控制模块（309）可配置成在由检测模块（308）检测到载荷滑动情况时控制升降机（101）的操作。控制模块（309）可配置成操作升降机（101）以便在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）。因此，在检测到载荷滑动情况时，升降机（101）由控制模块（309）操作以在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间往复移动载荷（5）。

在一实施例中，控制模块（309）基于在控制单元（102）中被预定义的关于载荷（5）的运输的参数来操作升降机（101）。关于载荷（5）的运输的参数包含提升和降低载荷（5）的速度、提升和降低载荷（5）所需的时间及其组合中的至少之一。在一示范实施例中，控制模块（309）可操作升降机（101）以便以大约每秒0.1英尺的速度在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）。也就是说，控制模块（309）操作升降机（101），使得载荷（5）在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间往复移动的速度将是大约每秒0.1英尺。

在另一示范实施例中，控制模块（309）可操作升降机（101）以便以大约每英尺10分钟的时间期在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）。也就是说，控制模块（309）操作升降机（101），使得载荷（5）移位一英尺距离所用的时间是大约10分钟。在另一示范实施例中，控制模块（309）可操作升降机（101）以便以大约每秒0.1英尺的预确定的速度在大约1小时的预确定的时间期内在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）。也就是说，控制模块（309）可操作升降机（101），使得载荷（5）以大约每秒0.1英尺的速度在大约1小时内在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间往复移动。

图4在本公开的一个示范实施例中图示了在载荷滑动情况中由控制单元（102）对升降机（101）的操作。

在正常操作情况期间，升降机（101）由用户手动操作以便实行超重机特定的操作，即在升降机（101）周围环境内升降和运输载荷。一旦在升降机（101）中检测到可以是由于制动器组件（3）中的失效引起的载荷滑动，编码器（4a）或齿轮组件（4b）可将反馈信号提供到控制单元（102）。在接收来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）的任一个的反馈信号时，控制单元（102）控制升降机（101）的操作以便在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）。也就是说，控制单元（102）将用户的手动操作控制覆盖（override）成自动操作控制以便提升和降低载荷（5）。在一实施例中，用户可根据可行性和要求，将控制单元（102）的自动操作控制覆盖成手动操作控制，以便提升和降低载荷（5）。

进一步，为提升和降低载荷（5），关于第一位置（FP）和第二位置（SP）的数据可由用户提供到控制单元（102）。关于第一位置（FP）和第二位置（SP）的数据可也由控制单元（102）基于从在升降机（101）周围环境的地面上供应的多个传感器（6）接收到的数据自动计算。在一实施例中，可考虑关于第一位置（FP）和第二位置（SP）的数据，使得在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间的往复移动期间或在操纵载荷（5）到安全位置时载荷（5）不与任何设备或机械碰撞。在一示范实施例中，如果升降机（101）正将载荷（5）保持在离地面大约50英尺处，并且设备之一位于离地面大约10英尺处，则第一位置（FP）可被提供在大约15英尺处，而第二位置（SP）可被提供在大约85英尺处。因此，在此情况中，可以是在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间距离的偏移距离（OD）是大约70英尺。

在一实施例中，第一位置（FP）也可基于如下给出的等式1推导：

第一位置（FP）=最大上部行进距离（MD）-偏移距离(OD)…等式1。

也就是说，如果载荷（5）的最大上部行进距离（MD）是大约100英尺，并且偏移距离（OD）被设置在大约50英尺，则第一位置（FP）将是在50英尺处。

在一实施例中，第二位置（FP）也可基于如下给出的等式2推导：

第二位置（SP）=零位置[原点开关]（ZP）+偏移距离（OD）…等式2。

也就是说，如果零位置是在大约0英尺处，并且偏移距离（OD）被设置在大约50英尺，则第二位置（SP）将是在50英尺处。

在一实施例中，使用第一位置（FP）和第二位置（SP）的等式的计算可基于从多个传感器（6）接收到的数据由控制单元（102）自动实行。

在接收关于载荷（5）的第一位置（FP）和第二位置（SP）的数据时，控制单元（102）基于关于载荷（5）的运输的参数[控制单元（102）中预定义的参数]来操作升降机（101），直至载荷（5）被放落在安全位置。也就是说，升降机（101）基于提升和降低载荷（5）的速度和提升和降低载荷（5）所需的时间中的至少之一在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间提升和降低载荷（5）。

图5在本公开的一个示范实施例中图示了控制升降机（101）的操作的方法的流程图。

如图5中所图示的，方法包括用于在载荷滑动情况中控制升降机（101）的操作的一个或多个框。方法可在计算机可执行指令的一般上下文中被描述。一般地，计算机可执行指令能包含执行具体功能或者实现具体抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构、存储过程、模块和函数。

描述方法（500）的顺序无意被视为限制，并且任何数量的描述的方法框能够以任何顺序组合以实现方法。另外，在不脱离本文中描述的主题的范围的情况下，可从方法中删除单独的框。此外，方法（500）能够在任何适合的硬件、软件、固件或其组合中被实现。

在框（501），最初，控制单元（102）操作卷筒（2）以将载荷（5）提升在要求的位置。制动器组件（3）随后被操作到接合位置，以保持载荷（5）的位置。在此情况中，编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一监视载荷（5）的位置。如果载荷（5）的位置改变，这可以是由于过载或制动器组件（3）的失效，则编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一可将反馈信号提供到控制单元（102）。在一实施例中，来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一的反馈信号可被提供到与控制单元（102）关联的驱动器。

在框（502），在闲置情况中的控制单元（102）接收来自编码器（4a）或齿轮组件（4b）中的至少之一的反馈信号。基于反馈信号，控制单元（102）检测载荷（5）的移动,即使在制动器组件（3）的接合情况时，这可以是由于过载或制动器组件（3）的失效，并且由此指示载荷滑动情况。

随后，在框（503），控制单元（102）操作升降机（101）以在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低载荷（5）。在此情况中，控制单元（102）将用户的手动操作控制覆盖成自动操作控制，以便选择性地提升和降低载荷（5）。控制单元（102）可操作以基于在升降机（101）周围环境的地面上提供的多个传感器（6）接收到的数据来计算要求的值。在一实施例中，控制单元（102）可基于从用户接收到的输入来自动操作。

控制单元（102）可继续在自动化操作控制中操作，直至用户将自动化操作控制覆盖成手动操作控制。用户随后将载荷（5）放落在工作区域中的安全位置。在一实施例中，控制单元（102）在自动化操作控制模式中操作，直至载荷被放落在工作区域中的安全位置。

计算机系统

图6在本公开的一个示范实施例中图示了用于实现与本公开一致的实施例的计算机系统（600）的框图。在一实施例中，计算机系统（600）能够是配置用于在载荷滑动情况中控制升降机（101）的操作的控制单元（102）。计算机系统（600）可包括中央处理单元（“CPU”或“处理器”）602。处理器（602）可包括用于执行程序部件以便执行用户或系统生成的过程的至少一个数据处理器。处理器（602）可包含专用处理单元，诸如集成系统（总线）控制器、存储器管理控制单元、浮点单元、图形处理单元、数字信号处理单元等。

处理器（602）可被部署成经由I/O接口（601）与一个或多个输入/输出（I/O）装置（611和6112）通信。I/O接口（601）可采用通信协议/方法，诸如但不限于音频、模拟、数字、立体声、IEEE-1394、串行总线、通用串行总线（USB）、红外、PS/2、BNC、同轴、分量、复合、数字视频接口（DVI）、高清多媒体接口（HDMI）、射频（RF）天线、S-视频、视频图形阵列（VGA）、IEEE802.n/b/g/n/x、蓝牙、蜂窝（例如，码分多址（CDMA）、高速分组接入（HSPA+）、全球移动通信系统（GSM）、长期演进（LTE）或诸如此类）等。

使用I/O接口（601），计算机系统（600）可与一个或多个I/O装置（611和612）进行通信。

在一实施例中，处理器（602）可被部署成经由网络接口（603）与通信网络（609）进行通信。网络接口（603）可与通信网络（609）进行通信。网络接口（603）可采用连接协议，包含但不限于直接连接、以太网（例如，双绞线10/100/1000 Base T）、传送控制协议/因特网协议（TCP/IP）、令牌环、IEEE 802.11a/b/g/n/x等。通信网络（609）能够被实现为不同类型的网络之一，诸如在组织内的内联网或局域网（LAN）等等。通信网络（609）可以是专用网络或共享网络，其表示使用例如超文本传输协议（HTTP）、传送控制协议/因特网协议（TCP/IP）、无线应用协议（WAP）等多种协议来彼此进行通信的不同类型的网络的关联。进一步，通信网络（609）可包含多种网络装置，包含路由器、桥接器、服务器、计算装置、存储装置等。

在一实施例中，处理器（602）可被部署成经由网络接口（604）与存储器（605）（例如，RAM 513、ROM 514等）进行通信。存储接口（604）可采用诸如串行高级技术附件(SATA)、电子集成驱动器（IDE）、IEEE-1394、通用串行总线（USB）、光纤信道、小型计算机系统接口（SCSI）等连接协议，连接到存储器（605），包含但不限于存储器驱动器、可移除式光盘驱动器等。存储器驱动器可进一步包含鼓、磁盘驱动器、磁光驱动器、光学驱动器、独立磁盘冗余阵列（RAID）、固态存储器装置、固态驱动器等。

存储器（605）可存储程序或数据库部件的集合，包含但不限于用户/应用数据（606）、操作系统（607）、web浏览器（608）等。在一些实施例中，计算机系统（600）可存储如本开中所描述的用户/应用数据（606），诸如数据、变量、记录等。此类数据库可被实现为容错、关系、可缩放、安全的数据库，诸如Oracle或Sybase。

此外，在实现与本公开一致的实施例中，可利用一个或多个计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可指在其上可存储由处理器可读取的信息或数据的任何类型的物理存储器。因此，计算机可读存储介质可存储指令以便由一个或多个处理器执行，包含用于促使（一个或多个）处理器执行与本文中描述的实施例一致的步骤或阶段的指令。术语“计算机可读介质”应被理解成包含有形项目并且不包含载波和瞬态信号，即，非暂态的。示例包含随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、易失性存储器、非易失性存储器、硬盘驱动器、紧致盘（CD）ROM、数字视频盘（DVD）、闪速驱动器、磁盘及任何其它已知的物理存储介质。

本文中说明了本公开的实施例的优点。

在一实施例中，本公开通过在第一位置和第二位置之间往复移动载荷，减弱了在载荷滑动情况期间作用在马达上的载荷，由此防止马达的过热和故障。

在一实施例中，本公开自动控制升降机的操作，以防止在工作区域内载荷的不受控掉落，由此变为安全工作区域。

除非另有明确说明，否则术语“一实施例”、“实施例（embodiment/embodiments）”、“所述实施例（the embodiment/embodiments）”、“一个或多个实施例”、“一些实施例”和“一个实施例”意思是“（一个或多个）本发明的一个或多个（但不是全部）的实施例”。

除非另有明确说明，否则术语“包含”、“包括”、“具有”及其变化意思是“包含但不限于”。

除非另有明确说明，否则项目的列举清单不暗示任何或所有项目是互斥的。

除非另有明确说明，否则术语“一（a/an）”、和“所述”意思是“一个或多个”。

带有彼此通信的几个部件的一实施例的描述不暗示要求所有此类部件。相反，描述多种可选部件以说明本公开的广泛的多种可能实施例。

在本文中描述单个装置或物品时，将容易明显的是，可使用多于一个装置/物品（无论它们是否协作）来替代单个装置/物品。类似地，在本文中描述多于一个装置或物品（无论它们是否协作）时，将容易明显的是，可使用单个装置/物品来代替多于一个装置或物品，或者可使用不同数量的装置/物品来代替示出数量的装置或程序。装置的功能性和/或特征可备选地由未明确被描述为具有此类功能性/特征的一个或多个其它装置实施。因此，本公开的其它实施例无需包含装置本身。

最后，说明书中使用的语言主要为了可读性和指导性目的被选择，并且它不被选择来划定或限制本发明主题。因此，意图是本公开的范围不受此详细描述限制，而是由关于基于此的应用提出的任何权利要求来限制。相应地，本公开的实施例旨在说明而非限制随附权利要求中所阐述的本公开的范围。

尽管本文中已公开各种方面和实施例，但其它方面和实施例对本领域技术人员将是明显的。本文中公开的各种方面和实施例是为了说明的目的而无意于限制，其中真正的范围和精神由随附权利要求所指示。

Claims (10)

1.一种用于在载荷滑动情况中控制升降机（101）的控制单元（102），其中所述升降机包括耦合到卷筒的马达、用于控制所述马达的驱动器和适于限制所述卷筒（2）的移动的制动器组件，所述控制单元（102）包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器以通信方式耦合到所述处理器，其中所述存储器存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令在执行时促使所述处理器：

基于载荷（5）的零位置（ZP）和所述载荷（5）的偏移距离（OD）的总和，计算所述载荷（5）的第一位置（FP），并且基于在所述载荷（5）的最大上部行进距离（MD）和所述载荷（5）的所述偏移距离（OD）之间的差，计算第二位置（SP）；以及

在检测到所述载荷滑动情况时操作所述升降机（101）以便在所述第一位置（FP）和所述第二位置（SP）之间选择性地提升和降低所述载荷（5），其中所述处理器基于关于所述载荷（5）的运输的参数来操作所述升降机（101）。

2.如权利要求1中所要求的控制单元（102），在来自编码器（4a）或耦合到所述载荷（5）的齿轮组件（4b）中的至少之一的反馈信号由在闲置情况中的所述控制单元（102）接收到时检测所述载荷滑动情况。

3.如权利要求1中所要求的控制单元（102），基于从与所述升降机（101）周围环境供应的多个传感器（6）接收到的数据，计算与所述第一位置（FP）、所述第二位置（SP）和关于所述载荷（5）的运输的所述参数有关的输入数据，并且在所述存储器中存储所述输入数据，所述输入数据是在载荷滑动情况期间对操作所述升降机（101）所需的。

4.如权利要求1中所要求的控制单元（102），其中关于所述载荷（5）的运输的所述参数包含提升和降低所述载荷（5）的速度、提升和降低所述载荷（5）所需的时间及其组合中的至少之一。

5.如权利要求1中所要求的控制单元（102），其中关于所述载荷（5）的运输的所述参数在所述控制单元（102）中被预定义。

6.如权利要求1中所要求的控制单元（102），与在所述载荷滑动情况中控制所述升降机（101）的操作的起重机的驱动器关联。

7.一种在载荷滑动情况中操作升降机（101）的方法，包括：

由控制单元（102）接收来自编码器（4a）或耦合到与所述升降机（101）关联的载荷（5）的齿轮组件（4b）中的至少之一的反馈信号；

在所述控制单元（102）在闲置情况中接收所述反馈信号时，由所述控制单元（102）确定在所述升降机（101）中的所述载荷滑动情况；以及

在确定所述载荷滑动情况时由所述控制单元（102）操作所述升降机（101）以便在第一位置（FP）和第二位置（SP）之间选择性地提升和降低所述载荷（5），其中所述控制单元（102）基于关于所述载荷（5）的移动的参数来操作所述升降机（101）。

8.如权利要求7中所要求的方法，其中所述控制单元（102）接收由用户的与所述第一位置（FP）、所述第二位置（SP）和关于所述载荷（5）的移动的所述参数有关的输入数据。

9.如权利要求7中所要求的方法，包括在检测到所述载荷滑动情况时由所述控制单元（102）将所述升降机的操作模式从手动操作控制覆盖成自动化操作控制。

10.如权利要求7中所要求的方法，包括由所述控制单元（102）自动操作所述升降机（101），直至用户将所述升降机（101）的所述操作从自动化操作控制覆盖成用于控制所述升降机（101）的手动操作控制。

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