WO2008012473A1 - Installation et procede de recuperation d'un engin sous-marin ou marin - Google Patents

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WO2008012473A1
WO2008012473A1 PCT/FR2007/051723 FR2007051723W WO2008012473A1 WO 2008012473 A1 WO2008012473 A1 WO 2008012473A1 FR 2007051723 W FR2007051723 W FR 2007051723W WO 2008012473 A1 WO2008012473 A1 WO 2008012473A1
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WO
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cage
machine
flexible link
housing
water
Prior art date
Application number
PCT/FR2007/051723
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English (en)
Inventor
Marc Luccioni
Viorel Ciausu
Vincent Rigaud
Laurent Artzner
Original Assignee
Ifremer-Institut Francais De Recherche Pour L'exploitation De La Mer
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Publication date
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Priority to AT07823640T priority patent/ATE517024T1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like

Definitions

  • the invention relates to an installation and a method for recovering an underwater vehicle or marine in water, from a recovery base.
  • This installation can be used, in particular, for the recovery of an autonomous underwater vehicle or AUV (for "Autonomous Underwater
  • the invention aims to provide an installation for easily recovering an underwater or marine in the water, without risking damaging it.
  • an installation for recovering an underwater or marine gear in the water, from a recovery base characterized in that it comprises a floating cage, defining a housing inside which at least part of said machine can penetrate, first traction means mounted on said cage and capable of towing said machine inside said housing, via a first flexible link, and second traction means for to be mounted on the recovery base and capable of towing said cage via a second flexible link distinct from the first.
  • This installation can be used to recover different types of gear, floating or controlled immersion, including an AUV, a torpedo, a surface drone or a similar architecture machine. Generally, it is used to recover a floating craft on the surface of the water.
  • said recovery base can be a boat, a dock, an off-shore platform, etc.
  • flexible link we mean any type of link able to stretch and relax depending on the traction exerted on him.
  • the second flexible link allows the cage to move freely relative to the recovery base. More particularly, in the case where the recovery base is a boat, this prevents the boat takes with him the cage when it oscillates (pitch, roll, heave). It is thus easier to align the cage and the machine that must enter.
  • the flexible links of the installation are cables, and the traction means comprise cable winding / unwinding devices.
  • the cage is equipped with means for receiving, guiding and orienting said machine when it enters the cage. This facilitates the alignment between the cage and the machine, as well as the penetration of the machine into the cage.
  • the shape of the cage is adapted for this purpose: for example, it has on its sides side openings for the passage of these fins.
  • the first and second traction means make it possible to independently control the distances between the machine and the cage, and between the cage and the recovery base, it is thus possible to adapt these distances as a function of the operating conditions.
  • the first traction means are remotely controlled from the recovery base.
  • the second traction means are generally mechanical means but, if the weight of the cage and the machine allows it, they may be operators pulling manually on the second flexible link.
  • several soft links can be used to pull the cage from the recovery base.
  • it is used in association with the second traction means mounted on the recovery base, a handling device, also mounted on said base. It can be a crane, a gantry crane or a derrick.
  • the second traction means and the handling device make it possible to raise the cage and the machine on the recovery base and to easily deposit them on a suitable support.
  • the subject of the invention is also a method for recovering an underwater or marine vehicle from a recovery base in water, in which: a floating cage of the aforementioned type is placed in the water, defining a accommodation within which the craft may enter; this vehicle is towed inside said housing using the first traction means mounted on the cage and connected to said machine via a first flexible link; the cage is towed with the machine using the second traction means mounted on the recovery base and connected to the cage via at least one second flexible link separate from the first.
  • the first flexible link connected to the equipment is recovered from the recovery base in the water, for example using a blunder. Then this first flexible link is connected to the first traction means of the cage, the latter being on the recovery base. Then only, the cage is put in the water, it being understood that the cage is launched by being connected to the second traction means via the second flexible link.
  • the subject of the invention is a method for launching an underwater or marine craft from a launching base.
  • the invention aims to provide a method for easily launching an underwater vehicle or marine, from a launching base, without risking damaging this machine.
  • the vehicle is towed out of the cage by means of traction means, mounted on said cage.
  • the cage and the apparatus are put in the water together. During this stage, the machine is protected by the cage that surrounds it and is subjected only to low stresses.
  • the cage being connected to the launching base via a flexible link, once launched, the craft and the cage can move freely vis-à-vis the boat so that the possible oscillations of the boat do not disturb them. This makes it easy to get the machine out of the cage.
  • the machine is immobilized relative to the cage while it is put into the water, until it is released by means of release means. This makes it possible to avoid shocks between the cage and the machine during launching.
  • FIGS. 1 to 3 show an example of a recovery installation according to the invention, respectively, seen from the side, from above and from the front
  • FIG. 4 represents the installation of FIGS. 1 to 3, seen from the side, when the machine to be recovered has left the water
  • FIG. 5 to 7 show, in part only, an example of recovery apparatus according to the invention, respectively, in longitudinal section, in side view, from above and from the front.
  • Figure 8 shows the apparatus of Figures 5-7 used, this time, for launching a craft.
  • FIGS. 1 to 4 make it possible to retrieve and / or launch a craft 1.
  • the craft 1 is an AUV having the shape of a torpedo. It will be noted that it has two large lateral fins 3 in its middle part.
  • the installation includes a boat 5 as a recovery base.
  • This boat 5 is equipped with a winch 7 for winding / unwinding a cable
  • This cable is preferably textile.
  • the installation also includes a recovery device within which the machine 1 can accommodate, at least in part.
  • This cage 10 is equipped on its sides with floats 12 which allow it to stay on the surface of the water and adjust its immersion height.
  • these floats 12 are connected to said cage by hinge pins, which allows them to switch. On the surface of the water, they thus deviate from the cage to provide maximum stability and not to impede the entry of the machine 1.
  • these floats 12 extend along the cage 10, on each side thereof, so as to protect (and the machine 1) possible lateral shocks. These side impacts may occur, especially when the cage
  • the floats 12 are, for example, boat fenders.
  • the cage 10 comprises; - A frame 14 defining a housing 16 with an inlet through which the machine 1 enters. In Figures 1 and 2, this entrance is to the right of the cage and in Figure 3, we see this front entrance.
  • Receiving means 18 adapted to receive the front part, hereinafter called "nose", of the machine 1.
  • the receiving means 18 define a cavity 20 having a shape complementary to that of the nose of the machine 1.
  • These receiving means 18 are traversed by a cable 22, a passage 23 being provided for this purpose in the receiving means 18, at the bottom of the cavity 20 (see Figures 5 and 7).
  • - Traction means fixed to the frame 14 for pulling the machine 1 inside the housing 16 of the cage 10, via a flexible link, typically the cable 22, connected to the machine 1.
  • These traction means comprise a device for winding / unwinding the cable 22 formed by a winch 24.
  • the cable 22 may be textile or metallic.
  • the winch 24 can be controlled remotely and, in particular, from the boat 5.
  • At least one energy source e.g., at least one battery 25 for supplying the traction means and, if necessary, the immobilizing means. It is possible to provide immobilization means that are not powered by energy, mechanically triggered by the passage of the machine 1.
  • FIG. 7 A plurality of guide branches 36 ( generally at least two diametrically opposed branches) extend at the periphery of the cup 34 and connect it to the structure 37 of the receiving means 18.
  • each branch 36 can slide relative to this structure 37, of so that the movable element 32 can slide between the inlet and the bottom of the cavity 20, as represented by the double arrow A in FIG.
  • the cage 10 comprises first locking means 38 (see FIG. 5) for holding said receiving means 18 in the vicinity of the entrance to the housing 16, before the machine 1 reaches the cage.
  • said receiving means 18 are in position to receive the machine 1 that arrives.
  • the cable portion 22 extending between the winch 24 and the receiving means 18 (more precisely between the pulley 40, the passage 23 and the nose of the machine 1 - see Fig. 5 and 6) forms a lever arm which makes the cage 10 orientate towards the nose of the machine 1, which facilitates the recovery of the latter. Note that this orientation of the cage is possible because it can move freely in the water, the (s) cable (s) 9 (70) connecting the cage 10 to the boat 5 being relaxed (s).
  • the first blocking means 38 release said receiving means 18 only when the nose of the machine 1 is fully engaged in the receiving means 18 (more precisely in the cavity 20) and is about to penetrate inside the vehicle.
  • the first locking means 38 comprise a stop capable of retracting when the machine 1 exerts on it a thrust force greater than a predetermined force.
  • the stop is formed by an arm 42 pivotally mounted on the frame 14, at the end of which is mounted a roller 46.
  • This arm 42 is connected to a spring 44 whose stiffness is chosen such that from a certain pushing force exerted by the machine 1 on the arm 42, via the receiving means 18, the spring 44 is deformed and allows the arm to retract by pivoting along the arrow B (see Figure 5).
  • Other types of blocking means could, of course, be considered.
  • the cage further comprises second blocking means 48 (see FIG 6) for holding the movable member 32 of the receiving means 18 at the inlet of the cavity 20, these second blocking means 48 free the movable member 32 when the machine 1 comes into contact with this movable member 32 (more precisely of the cup 34).
  • These second locking means 48 are, for example, of the same principle as the first locking means 38 and comprise a stop capable of retracting when the machine 1 exerts on it, via the movable member 32, a thrust force greater than a predetermined force.
  • the locking force of the second blocking means 48 is smaller than that of the first blocking means 38, so that when the machine 1 penetrates inside the receiving means 18 (more precisely inside the the cavity 20), the second blocking means 48 yield before the first blocking means 38.
  • Said receiving means 18 are integral with a rod 50.
  • this rod 50 is oriented vertically (relative to the level of the water, horizontal).
  • the rod 50 is mounted on a carriage 52 so as to be able to pivot about its axis C along the double arrow D shown in FIGS. 5 to 7.
  • the carriage 52 is guided along the housing 16 of the cage 10, by said guiding means.
  • the receiving means 18 are mounted on the rod 50 so as to:
  • the lower end of the rod 50 carries a fork 51 and between the two branches of the fork 51 extends an axis F, perpendicular to the axis C of the rod, around which the receiving means are mounted swivel. Stops 53 limit the vertical pivoting angle of the receiving means 18.
  • a guide arm 54 is fixed to the end of the rod 50 so as to be able to drive it and rotate it about its axis C along the double arrow D.
  • This arm 54 has a first end engaged with the rod 50 and a second end on which is mounted a roller 56.
  • Said guide means comprise first and second superimposed guides 58, 60, extending along the housing 16.
  • the first guide 58 guides the carriage 52 along the housing 16. It is formed by a pair of parallel rails 64 and the carriage 52 is equipped with rollers 62 so that it can move along the rails 64, following the double arrow G shown in FIG.
  • the second guide 60 guides the guide arm 54 and, thereby, directs the rod 50 and the receiving means 18 by rotating them horizontally along the double arrow D. It is located above the first guide 58. It is formed by a pair of rails 66 which are closer to each other as one moves away from the entrance of the cage 10.
  • the guide arm 54 can rotate between these rails 66 according to the double arrow D, between a first position in which the roller 56 is in contact with one of the rails 66, and a second position in which the roller 56 is in contact with the other rail 66. Plus the spacing of the rails 66 is important , plus the freedom of horizontal pivoting arm 54, and therefore the rod 50 and receiving means 18, is large.
  • the more the machine 1 enters the cage 10 the more the carriage 52 advances along the rails 66 which are close to one another, and the freedom of horizontal pivoting means reception 18 decreases.
  • the arm 54 and the receiving means 18 are gradually oriented along the main axis H of the cage 10.
  • the receiving means 18 cause the 1 by the nose, and this machine 1 is also oriented along the axis H (see Fig. 6). It thus easily enters the cage 10.
  • the frame 14 of the cage 10 has on its sides notches 68 open towards the entrance of the cage 10, which allows the passage of the lateral fins 3 of the machine 1 (see Figs 1 and 4).
  • said immobilizing means comprise two rods 26 equipped with pads at their ends, and a mechanism for lifting / lowering these rods.
  • the rods 26 slide inside two housings 28 enclosing said mechanism. These housings 28 are fixed on each side of the frame 14, in the vicinity of the entrance of the cage 10. In the lowered position, the rods 26 are in contact with the upper face of the machine 1, as shown in Figures 4 and 8. Note that the pressure exerted by the rods 26 on the machine 1 must be controlled in order not to damage the latter.
  • the immobilizing means comprise a rod pivotally mounted on the frame 14 and a mechanism, for example a jack, for pivoting this rod.
  • the rod carries at its end a hoop which surrounds the upper face of the machine 1.
  • the machine 1 has a member projecting from its upper face. After the machine has penetrated inside the housing 16, the hoop lowers and is placed behind the protruding member, which makes it possible to immobilize the machine 1 inside the cage 10 .
  • immobilization means are controlled remotely and, preferably, from the boat 5.
  • the underside of the machine 1 is supported on a rocker 29, mounted on the frame.
  • This rocker 29 comprises at each of its ends a hoop 30, on which the machine 1 rests.
  • the arches 30 extend transversely relative to the cage 10, in the housing 16. These arches are easily removed when the machine 1 is placed on a suitable working support present on the boat 5.
  • An example of a method for recovering an underwater or marine machine from a recovery base this method using the cage 10 described above, will now be described.
  • the recovery base is the boat 5, and the machine to recover is the machine 1.
  • a cable 22 'connected to the nose of the machine 1 is recovered from the boat 5.
  • the cable 22' is then connected to a cable 22 "in waiting for the cage 10.
  • the cage 10 is put into the water. It remains connected to the boat 5 via the traction cable 9, also called lifting cable, and other cables 70, said guide. At this point, the cables 9 and 70 are relaxed so that the boat 5 does not drive the cage 10 in its movements. The cage 10 moves freely in the water.
  • the winding of the cable 22 is controlled remotely on the winch 24 in order to tow the vehicle 1 inside the cage 10.
  • the cable portion 22 extending between the nose of the machine 1, the receiving means 18 located at the entrance of the cage, and the winch 24 (in fact the pulley 40) located at the bottom of the cage 10 forms a lever arm which rotates the cage 10, so that the axis H of the cage approaches the nose of the machine 1.
  • the receiving means 18 turn towards the nose of the vehicle 1 when it approaches, thanks at the cable portion 22 extending between the bottom of the cavity 20 (ie the passage 23), the mobile element 32 and the nose of the machine 1.
  • the nose of the machine 1 first comes into contact with the movable member 32 and exerts on it, as the traction of the machine 1 continues, a thrust force of greater and greater. Beyond a limit force, the second blocking means 48 release the mobile element 32 which is translated with the nose of the vehicle 1, to the bottom of the cavity 20. The nose of the machine 1 then occupies the cavity 20. The relative movements between the receiving means 18, and thus the machine 1, and the cage 2 are still allowed at this stage. Indeed, the receiving means can pivot vertically and horizontally according to the double arrows E and D. It thus limits the stresses exerted at the nose of the machine 1, related to the relative movements between the machine 1 and the cage 10.
  • the machine 1 exerts on the receiving means 18 a thrust force of greater and greater. Beyond a limit force, the first blocking means 38 release the carriage 52 to which the receiving means 18 are connected via the rod 50. The carriage 52 then rolls along the first guide 60, towards the bottom of the housing 16. At the same time, the guide arm 54 is guided along the first guide 58 and its pivoting freedom along the double arrow D gradually decreases. The receiving means 18 and the machine 1 are thus oriented progressively along the main axis H of the cage.
  • the nose 1 of the machine arrived at the bottom of the housing 16, is controlled remotely the lowering of the rods 26 so as to immobilize the machine 1 in the cage.
  • the cage 10 and the machine 1 are towed from the boat 5, by means of the cable 9, in order to put them back on board the boat 5.
  • the cables of 70 can be pulled manually, or be connected to a winding device / unwinding cable, for example winches similar to the winch 7.
  • the cables 70 and their possible winding / unwinding devices are part of the traction means mounted on the recovery base, within the meaning of the invention.
  • the guide cables 70 are used to direct the cage 10 and the machine 1 in order to pass them through the gantry 72.
  • the cage 10 is pulled out and the machine 1 out of the water using the cable 9 and the cables 70 are used to guide and pass the cage 10 and the machine 1 through the portico 72, before placing them on the bridge of the boat 5.
  • the recovery base is the boat 5 and the machine to be recovered is the machine 1. Originally, the machine 1 is immobilized in the cage 10 and this cage is on board the boat 5.
  • the winch 7, the traction cable 9, the gantry 72 and, possibly, the guide cables 70 are used to launch the cage 10.
  • the machine immobilized hitherto with respect to the cage 10 (by the abovementioned immobilization means) is released using release means.
  • these release means comprise a mechanism for raising the rods 26.
  • These release means are controlled remotely, preferably from the launching base (i.e. the boat 5).
  • these traction means comprise the cable winding / unwinding device, that is to say the winch 24 and the cable 22 previously described, as well as a pulley 74 situated at the level of the cable. entrance of the housing 16 of the cage 10.
  • the cable 22 is connected to the winch 24, extends to the pulley 74, passes around it, and extends to the carriage 52 to which it is connected.
  • the winch 24 is actuated so that the carriage 52, the receiving means 18 and the nose of the machine 1 are pulled by means of the cable 22 in the direction of
  • their pivoting freedom (linked to that of the guide arm 54) increases due to the separation of the rails 66 of the second guide 60.
  • the freedom of movement of the machine 1 relative to the cage 10 increases as the machine 1 is extracted from the cage 10 and it limits or even avoids the appearance of mechanical stresses in the nose of the machine 1.
  • the machine 1 can be made integral with the receiving means 18 and until the end of the output movement. It is then released permanently or, advantageously, by a command from the boat 5, or by a mechanical device placed on the receiving means 18 and automatically triggered at the end of travel of said receiving means.

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Abstract

Installation et procédés pour récupérer et/ou mettre à l'eau un engin (1) sous-marin ou marin, notamment un AUV, à partir d'une base de récupération (5). L'installation comprenant une cage flottante (10), définissant un logement (16) à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin (1) peut pénétrer, des premiers moyens de traction montés sur ladite cage et capables de tracter ledit engin à l'intérieur dudit logement, par l'intermédiaire d'un premier lien souple, typiquement un câble (22), et des deuxièmes moyens de traction (7) destinés à être montés sur la base de récupération (5) et capables de tracter ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple (9, 70) distinct du premier.

Description

Installation et procédé de récupération d'un engin sous-marin ou marin
L'invention a pour objet une installation et un procédé pour récupérer un engin sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération.
Cette installation peut être utilisée, notamment, pour la récupération d'un véhicule sous-marin autonome ou AUV (pour "Autonomous Underwater
Véhicule"). On connaît déjà une installation permettant de récupérer un AUV dans l'eau, à partir d'un bateau, qui comprend une rampe dont une extrémité est articulée à l'arrière du bateau et dont l'autre extrémité flotte à la surface de l'eau. Un treuil monté sur le bateau tire l'AUV par son nez (i.e. son extrémité avant) au moyen d'un câble, afin de le faire remonter le long de cette rampe. Cette installation connue présente les inconvénients suivants. D'abord, il est nécessaire d'aligner correctement I1AUV avec la rampe, ce qui, en pratique, s'avère difficile, notamment par mer agitée car le bateau oscille (tangage, roulis, pilonnement) et entraîne avec lui la rampe qui ne cesse de changer d'orientation. Ensuite, des contraintes élevées s'exercent sur TAUV lorsqu'on le tire le long de la rampe et risquent d'endommager ce dernier. Enfin, ce type d'installation n'est pas utilisable pour récupérer des AUV pourvus d'ailerons, car ces derniers seraient endommagés lors du glissement de PAUV sur la rampe.
L'invention a pour objectif de proposer une installation permettant de récupérer facilement un engin sous-marin ou marin dans l'eau, sans risquer d'endommager celui-ci.
Cet objectif est atteint grâce à une installation pour récupérer un engin sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération, caractérisée en ce qu'elle comprend une cage flottante, définissant un logement à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer, des premiers moyens de traction montés sur ladite cage et capables de tracter ledit engin à l'intérieur dudit logement, par l'intermédiaire d'un premier lien souple, et des deuxièmes moyens de traction destinés à être montés sur la base de récupération et capables de tracter ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple distinct du premier. Cette installation peut être utilisée pour récupérer différents types d'engins, flottants ou en immersion contrôlée, et notamment un AUV, une torpille, un drone de surface ou un engin d'architecture similaire. Généralement, elle est utilisée pour récupérer un engin flottant à la surface de l'eau. En outre, ladite base de récupération peut être un bateau, un quai, une plateforme off-shore, etc.
Par lien souple, on entend désigner tout type de lien capable de se tendre et de se détendre en fonction de la traction exercée sur lui. Lorsqu'il est détendu, le deuxième lien souple permet à la cage de se mouvoir librement par rapport à la base de récupération. Plus particulièrement, dans le cas où la base de récupération est un bateau, ceci évite que le bateau entraîne avec lui la cage lorsqu'il oscille (tangage, roulis, pilonnement). Il est ainsi plus facile d'aligner la cage et l'engin qui doit y pénétrer.
Typiquement, les liens souples de l'installation sont des câbles, et les moyens de traction comprennent des dispositifs d'enroulement/déroulement de câble.
Selon un mode de réalisation, la cage est équipée de moyens de réception, de guidage et d'orientation dudit engin lorsque celui-ci pénètre à l'intérieur de la cage. Ceci facilite l'alignement entre la cage et l'engin, ainsi que la pénétration de l'engin dans la cage. Ces différents moyens sont décrits en détail plus loin.
Lorsque l'engin est pourvu d'ailerons, la forme de la cage est adaptée à cet effet : par exemple, elle présente sur ses côtés des ouvertures latérales permettant le passage de ces ailerons. Les premiers et deuxièmes moyens de traction permettent de contrôler indépendamment les distances entre l'engin et la cage, et entre la cage et la base de récupération, on peut ainsi adapter ces distances en fonction des conditions opératoires.
Avantageusement, les premiers moyens de traction sont commandés à distance à partir de la base de récupération.
Les deuxièmes moyens de traction sont généralement des moyens mécaniques mais, si le poids de la cage et de l'engin le permet, il peut s'agir d'opérateurs tirant manuellement sur le deuxième lien souple. Par ailleurs, plusieurs liens souples peuvent être utilisés pour tracter la cage à partir de la base de récupération. Selon un mode de réalisation, on utilise en association avec les deuxièmes moyens de traction montés sur la base de récupération, un appareil de manutention, également monté sur ladite base. Il peut s'agir d'une grue, d'un portique ou d'un mât de charge. Les deuxièmes moyens de traction et l'appareil de manutention permettent de remonter la cage et l'engin sur la base de récupération et de les déposer aisément sur un support adapté.
L'invention a également pour objet un procédé pour récupérer un engin sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération, dans lequel : on met à l'eau une cage flottante du type précité, définissant un logement à l'intérieur duquel l'engin peut pénétrer; on tracte cet engin à l'intérieur dudit logement à l'aide des premiers moyens de traction montés sur la cage et reliés audit engin par l'intermédiaire d'un premier lien souple ; on tracte la cage avec l'engin à l'aide des deuxièmes moyens de traction montés sur la base de récupération et reliés à la cage par l'intermédiaire d'au moins un deuxième lien souple distinct du premier.
Selon un mode de mise en œuvre du procédé de récupération, avant la mise à l'eau de ladite cage, on récupère dans l'eau, à partir de la base de récupération, ledit premier lien souple relié à i'engin, par exemple à l'aide d'une gaffe. Puis on relie ce premier lien souple aux premiers moyens de traction de la cage, cette dernière étant sur la base de récupération. Ensuite seulement, on met la cage à l'eau, étant entendu que la cage est mise à l'eau en étant reliée aux deuxièmes moyens de traction via le deuxième lien souple. Selon ce procédé, il n'est à aucun moment nécessaire de faire appel à des plongeurs, ce qui permet d'économiser du temps et des moyens humains. Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci a pour objet un procédé pour mettre à l'eau un engin sous-marin ou marin à partir d'une base de mise à l'eau.
On connaît déjà un procédé utilisant une rampe articulée à l'arrière de la base de mise à l'eau, du type précité. Selon ce procédé, on fait glisser l'engin (un AUV) le long de la rampe pour le mettre à l'eau.
Avec ce procédé connu, des contraintes élevées s'exercent sur l'engin lorsqu'il glisse le long de la rampe et lorsqu'il entre dans l'eau, ce qui risque d'endommager l'engin. Ce phénomène est encore plus marqué lorsque la mer est agitée car la rampe oscille alors avec le bateau (tangage, roulis, pilonnement).
En outre, comme précédemment mentionné, l'utilisation d'une rampe n'est pas adaptée pour des engins pourvus d'ailerons car ces derniers risquent d'être endommagés lorsque l'engin glisse sur la rampe.
L'invention a pour objectif de proposer un procédé permettant de mettre facilement à l'eau un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de mise à l'eau, sans risquer d'endommager cet engin.
Cet objectif est atteint grâce à un procédé selon lequel : - on met à l'eau une cage flottante et un engin logé, au moins en partie, à l'intérieur de la cage, cette cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple ; et
- on tracte l'engin hors de la cage à l'aide de moyens de traction, montés sur ladite cage. Selon l'invention, on met à l'eau, ensemble, la cage et l'engin. Pendant cette étape, l'engin est protégé par la cage qui l'entoure et n'est soumis qu'à de faibles contraintes.
La cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple, une fois mise à l'eau, l'engin et la cage peuvent se déplacer librement vis-à-vis du bateau de sorte que les oscillations éventuelles du bateau ne les perturbent pas. Ceci permet de sortir facilement l'engin hors de la cage.
Selon un mode de mise en œuvre du procédé, l'engin est immobilisé par rapport à la cage pendant que celle-ci est mise à l'eau, jusqu'à ce qu'on le libère à l'aide de moyens de libération. Ceci permet d'éviter les chocs entre la cage et l'engin lors de la mise à l'eau.
L'engin est enfin libéré (s'il était immobilisé par rapport à la cage) puis tracté hors de la cage. Avantageusement, ces dernières actions sont commandées à distance à partir de la base de mise à l'eau. L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui suit. Cette description fait référence aux planches de figures annexées, sur lesquelles :
- les figures 1 à 3 représentent un exemple d'installation de récupération selon l'invention, respectivement, vue de côté, de dessus et de face, - la figure 4 représente l'installation des figures 1 à 3, vue de côté, lorsque l'engin à récupérer est sorti de l'eau,
- les figures 5 à 7 représentent, en partie seulement, un exemple d'appareil de récupération selon l'invention, respectivement, en coupe longitudinale, en vue de côté, de dessus et de face.
- la figure 8 représente l'appareil des figures 5 à 7 utilisé, cette fois, pour la mise à l'eau d'un engin.
L'installation des figures 1 à 4 permet de récupérer et/ou mettre à l'eau un engin 1. Dans l'exemple, l'engin 1 est un AUV ayant la forme d'une torpille. On notera qu'il présente deux larges ailerons latéraux 3 dans sa partie médiane. L'installation comprend un bateau 5 en tant que base de récupération.
Ce bateau 5 est équipé d'un treuil 7 permettant d'enrouler/dérouler un câble
9. Ce câble est de préférence textile. L'installation comprend également un appareil de récupération à l'intérieur duquel l'engin 1 peut loger, au moins en partie.
Pour désigner l'appareil de récupération, on parle ci-après de cage 10.
Cette cage 10 est équipée sur ses côtés de flotteurs 12 qui lui permettent de se maintenir à la surface de l'eau et de régler sa hauteur d'immersion. Selon un mode de réalisation particulier, ces flotteurs 12 sont reliés à ladite cage par des axes d'articulation, ce qui leur permet de basculer. A la surface de l'eau, ils s'écartent ainsi de la cage pour apporter un maximum de stabilité et pour ne pas gêner l'entrée de l'engin 1. Avantageusement, hors de l'eau, ces flotteurs 12 s'étendent le long de la cage 10, de chaque côté de celle-ci, de manière à la protéger (ainsi que l'engin 1) d'éventuels chocs latéraux. Ces chocs latéraux peuvent intervenir, notamment, lorsque la cage
10 est remontée à bord du bateau 5. Les flotteurs 12 sont, par exemple, des pare-battages de bateau.
La cage 10 comprend ; - Un châssis 14 définissant un logement 16 avec une entrée par laquelle l'engin 1 pénètre. Sur les figures 1 et 2, cette entrée est à droite de la cage et, sur la figure 3, on voit cette entrée de face.
- Des moyens de réception 18 aptes à recevoir la partie avant, ci-après appelée "nez", de l'engin 1. Les moyens de réception 18 définissent une cavité 20 ayant une forme complémentaire de celle du nez de l'engin 1. Ces moyens de réception 18 sont traversés par un câble 22, un passage 23 étant ménagé à cet effet dans les moyens de réception 18, au fond de la cavité 20 (voir fig. 5 et 7).
- Des moyens de guidage pour guider et orienter les moyens de réception 18, ainsi que l'engin 1, par rapport au châssis 14, de manière à faciliter la pénétration de l'engin 1 dans la cage 10.
- Des moyens de traction fixés au châssis 14 permettant de tracter l'engin 1 à l'intérieur du logement 16 de la cage 10, par l'intermédiaire d'un lien souple, typiquement le câble 22, relié à l'engin 1. Ces moyens de traction comprennent un dispositif d'enroulement/déroulement du câble 22 formé par un treuil 24. Le câble 22 peut être textile ou métallique. Le treuil 24 peut être commandé à distance et, notamment, depuis le bateau 5.
- Des moyens d'immobilisation de l'engin 1 à l'intérieur du logement 16, aptes à empêcher l'engin 1 de ressortir de la cage 10, une fois qu'il y est entré.
- Au moins une source d'énergie (e. g. au moins une batterie 25) pour alimenter les moyens de traction et, si nécessaire, les moyens d'immobilisation. On peut en effet prévoir des moyens d'immobilisation non alimentés en énergie, déclenchés mécaniquement pas le passage de l'engin 1.
On notera que les figures 5 à 9 ne représentent pas toutes les parties de la cage 10. Notamment, les parties inférieures de la cage ne sont pas représentées. Sur ces figures on a voulu montrer plus particulièrement les moyens de réception et les moyens de guidage. Lesdits moyens de réception 18 comprennent un élément 32 mobile entre l'entrée et le fond de la cavité 20. Le câble 22 traverse cet élément mobile 32, de préférence en son centre. Dans l'exemple, l'élément mobile 32 comprend une coupelle 34, apte à recevoir le nez de l'engin 1 (voir figure 7), qui présente un trou central 35 par lequel passe le câble 22. Plusieurs branches 36 de guidage (généralement au moins deux branches diamétralement opposées) s'étendent à la périphérie de la coupelle 34 et relient celle-ci à la structure 37 des moyens de réception 18. L'extrémité de chaque branche 36 peut coulisser par rapport à cette structure 37, de sorte que l'élément mobile 32 peut coulisser entre l'entrée et le fond de la cavité 20, comme représenté par la double flèche A sur la figure 5. La cage 10 comprend des premiers moyens de blocage 38 (voir figure 5) pour maintenir lesdits moyens de réception 18 au voisinage de l'entrée du logement 16, avant que l'engin 1 n'atteigne la cage. Ainsi, lesdits moyens de réception 18 sont en position pour recevoir l'engin 1 qui arrive. En outre, à mesure que l'engin 1 est tracté et qu'il se rapproche, la partie de câble 22 s'étendant entre le treuil 24 et les moyens de réception 18 (plus précisément entre la poulie 40, le passage 23 et le nez de l'engin 1 - voir fig. 5 et 6) forme un bras de levier qui fait s'orienter la cage 10 face au nez de l'engin 1, ce qui facilite la récupération de ce dernier. On notera que cette orientation de la cage est possible car celle-ci peut se déplacer librement dans l'eau, le(s) câble(s) 9 (70) reliant la cage 10 au bateau 5 étant détendu(s).
Les premiers moyens de blocage 38 libèrent lesdits moyens de réception 18 seulement lorsque le nez de l'engin 1 est engagé complètement dans les moyens de réception 18 (plus précisément dans la cavité 20) et est sur le point de pénétrer à l'intérieur du logement 16. Dans l'exemple, les premiers moyens de blocage 38 comprennent une butée capable de s'escamoter lorsque l'engin 1 exerce sur elle une force de poussée supérieure à une force prédéterminée. Pratiquement, la butée est formée par un bras 42 monté pivotant sur le châssis 14, à l'extrémité duquel est monté un galet 46. Ce bras 42 est reliée à un ressort 44 dont la raideur est choisie telle qu'à partir d'une certaine force de poussé exercée par l'engin 1 sur le bras 42, via les moyens de réception 18, le ressort 44 se déforme et laisse le bras s'escamoter en pivotant selon la flèche B (voir figure 5). D'autres types de moyens de blocage pourraient, bien entendu, être envisagés. La cage comprend en outre des deuxièmes moyens de blocage 48 (voir fig. 6) pour maintenir l'élément mobile 32 des moyens de réception 18 à l'entrée de la cavité 20, ces deuxièmes moyens de blocage 48 libèrent l'élément mobile 32 lorsque l'engin 1 vient au contact de cet élément mobile 32 (plus précisément de la coupelle 34). Ces deuxièmes moyens de blocage 48 sont, par exemple, du même principe que les premiers moyens de blocage 38 et comprennent une butée capable de s'escamoter lorsque l'engin 1 exerce sur elle, via l'élément mobile 32, une force de poussée supérieure à une force prédéterminée.
La présence de l'élément mobile 32 et son blocage à l'entrée de la cavité 20, permettent à la portion de câble 22 tendue entre le fond de la cavité 20, l'entrée de cette cavité et le nez de l'engin 1, de se comporter comme un bras de levier qui fait s'orienter ladite cavité 20 face à l'engin 1, à mesure que celui-ci se rapproche. Ceci facilite la récupération de l'engin.
L'effort de blocage des deuxièmes moyens de blocage 48 est inférieur à celui des premiers moyens de blocage 38, de sorte que, lorsque l'engin 1 vient pénétrer à l'intérieur des moyens de réception 18 (plus précisément à l'intérieur de la cavité 20), les deuxièmes moyens de blocage 48 cèdent avant les premiers moyens de blocage 38.
Lesdits moyens de réception 18 sont solidaires d'une tige 50. Lorsque la cage 10 est à l'eau et flotte, cette tige 50 est orientée verticalement (par rapport au niveau de l'eau, horizontal). La tige 50 est montée sur un chariot 52 de manière à pouvoir pivoter autour de son axe C, suivant la double flèche D représentée sur les figures 5 à 7. Le chariot 52 est guidé le long du logement 16 de la cage 10, par lesdits moyens de guidage. Les moyens de réception 18 sont montés sur la tige 50 de manière à:
- être entraînés par la tige 50 lorsqu'elle pivote suivant la double flèche D, on parle ci-après de pivotement horizontal; et
- pouvoir pivoter autour d'un axe perpendiculaire à l'axe C de la tige, comme représenté sur les figures 5 et 7 par la double flèche E. On parlera ci-après de pivotement vertical.
Ces libertés de pivotement vertical et horizontal permettent aux moyens de réception 18 de s'orienter face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci s'approche et, une fois le nez de l'engin 1 logé dans la cavité 20, de suivre les oscillations de l'engin 1, jusqu'à ce que ce dernier vienne prendre appui sur les arceaux 30 de la bascule 29 (décrite plus loin).
Dans l'exemple, l'extrémité inférieure de la tige 50 porte une fourche 51 et entre les deux branches de la fourche 51 s'étend un axe F, perpendiculaire à l'axe C de la tige, autour duquel les moyens de réception sont montés pivotant. Des butées 53 limitent l'angle de pivotement vertical des moyens de réception 18.
Un bras de guidage 54 est fixé à l'extrémité de la tige 50 de manière à pouvoir entraîner celle-ci et la faire pivoter autour de son axe C suivant la double flèche D. Ce bras 54 présente une première extrémité engagée avec la tige 50 et une deuxième extrémité sur laquelle est monté un galet 56. Lesdits moyens de guidage comprennent des premier et deuxième guides superposés 58, 60, s'étendant le long du logement 16.
Le premier guide 58 guide le chariot 52 le long du logement 16. Il est formé par une paire de rails 64 parallèles et le chariot 52 est équipé de roulettes 62 de sorte qu'il peut se déplacer le long des rails 64, suivant la double flèche G représentée sur la figure 6.
Le deuxième guide 60 guide le bras de guidage 54 et, de ce fait, oriente la tige 50 et les moyens de réception 18 en les faisant pivoter horizontalement suivant la double flèche D. Il est situé au-dessus du premier guide 58. Il est formé par une paire de rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre à mesure que l'on s'éloigne de l'entrée de la cage 10. Le bras de guidage 54 peut pivoter entre ces rails 66 selon la double flèche D, entre une première position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'un des rails 66, et une deuxième position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'autre rail 66. Plus l'écartement des rails 66 est important, plus la liberté de pivotement horizontal du bras 54, et donc de la tige 50 et des moyens de réception 18, est grande. A l'inverse, plus l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, plus le chariot 52 avance le long des rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre, et plus la liberté de pivotement horizontal des moyens de réception 18 diminue. Ainsi, à mesure que l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, le bras 54 et les moyens de réception 18 s'orientent progressivement suivant l'axe principal H de la cage 10. Les moyens de réception 18 entraînent l'engin 1 par le nez, et cet engin 1 s'oriente également suivant l'axe H (voir fig. 6). Il pénètre ainsi facilement à l'intérieur de la cage 10. Le châssis 14 de la cage 10 présente sur ses côtés des échancrures 68 ouvertes vers l'entrée de la cage 10, qui permette le passage des ailerons latéraux 3 de l'engin 1 (voir fig. 1 et 4). L'engin 1 étant guidé et orienté lorsqu'il pénètre dans la cage 10, les ailerons 3 viennent se loger dans les échancrures 68 et, ainsi, ne sont pas endommagés. Dans l'exemple, lesdits moyens d'immobilisation comprennent deux tiges 26 équipées de patins à leurs extrémités, et un mécanisme pour lever/abaisser ces tiges. Les tiges 26 coulissent à l'intérieur de deux boîtiers 28 renfermant ledit mécanisme. Ces boîtiers 28 sont fixés de chaque côté du châssis 14, au voisinage de l'entrée de la cage 10. En position abaissée, les tiges 26 sont au contact de la face supérieure de l'engin 1, comme représenté sur les figures 4 et 8. On notera que la pression exercée par les tiges 26 sur l'engin 1 doit être maîtrisée afin de ne pas endommager ce dernier.
Selon un autre mode de réalisation (non représenté) les moyens d'immobilisation comprennent une tige montée pivotante sur le châssis 14 et un mécanisme, par exemple un vérin, pour faire pivoter cette tige. La tige porte à son extrémité un arceau qui vient entourer la face supérieure de l'engin 1. Eventuellement, l'engin 1 présente un organe faisant saillie sur sa face supérieure. Après que l'engin ait pénétré à l'intérieur du logement 16, l'arceau s'abaisse et vient se placer derrière l'organe en saillie, ce qui permet d'immobiliser l'engin 1 à l'intérieur de la cage 10.
D'autres types de moyens d'immobilisation pourraient être envisagés. Avantageusement, ces moyens sont commandés à distance et, de préférence, depuis le bateau 5.
Par ailleurs, la face inférieure de l'engin 1 est en appui sur une bascule 29, montée sur le châssis. Cette bascule 29 comprend à chacune de ses extrémités un arceau 30, sur lequel l'engin 1 repose. Comme représenté sur les figures 1 et 3, les arceaux 30 s'étendent transversalement par rapport à la cage 10, sous le logement 16. Ces arceaux sont aisément retirés lorsque l'engin 1 est posé sur un support de travail adapté présent sur le bateau 5. On va maintenant décrire un exemple de procédé de récupération d'un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de récupération, ce procédé utilisant la cage 10 précédemment décrite. Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5, et l'engin à récupérer est l'engin 1.
Selon le mode de réalisation de l'engin 1 et selon les circonstances opératoires, on récupère, depuis le bateau 5, un câble 22' relié au nez de l'engin 1. On relie ensuite le câble 22' à un câble 22" en attente de la cage 10. Les câbles 22' et 22" forment alors le câble 22 précité qu'on fait passer à travers l'élément mobile 32, le passage 23 des moyens de réception 18, et autour de la poulie 40 située au fond du logement 16, et qu'on relie au treuil 24 de la cage 10 (voir figure 5).
Dans l'étape suivante, on met à l'eau la cage 10. Elle reste reliée au bateau 5 par l'intermédiaire du câble de traction 9, également appelé câble de levage, et d'autres câbles 70, dits de guidage. A ce stade, les câbles 9 et 70 sont détendus de sorte que le bateau 5 n'entraîne pas la cage 10 dans ses mouvements. La cage 10 se déplace donc librement dans l'eau. Dans l'étape suivante, on commande à distance l'enroulement du câble 22 sur le treuil 24 afin de tracter l'engin 1 à l'intérieur de la cage 10. Comme expliqué précédemment, la portion de câble 22 s'étendant entre le nez de l'engin 1, les moyens de réception 18 situés à l'entrée de la cage, et le treuil 24 (en fait la poulie 40) situé au fond de la cage 10, forme un bras de levier qui fait tourner la cage 10, de sorte que l'axe H de la cage se rapproche du nez de l'engin 1. De la même manière, les moyens de réception 18 se tournent face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci se rapproche, grâce à la portion de câble 22 s'étendant entre le fond de la cavité 20 (i.e. le passage 23), l'élément mobile 32 et le nez de l'engin 1.
Le nez de l'engin 1 vient d'abord au contact de l'élément mobile 32 et exerce sur lui, à mesure que la traction de l'engin 1 se poursuit, une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les deuxièmes moyens de blocage 48 libèrent l'élément mobile 32 qui se translate avec le nez de l'engin 1, jusque au fond de la cavité 20. Le nez de l'engin 1 occupe alors la cavité 20. Les mouvements relatifs entre les moyens de réception 18, et donc l'engin 1, et la cage 2 sont toujours autorisés à ce stade. En effet, les moyens de réception peuvent pivoter verticalement et horizontalement suivant les doubles flèches E et D. On limite ainsi les contraintes s'exerçant au niveau du nez de l'engin 1, liées aux déplacements relatifs entre l'engin 1 et la cage 10.
A mesure que la traction se poursuit, l'engin 1 exerce sur les moyens de réception 18 une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les premiers moyens de blocage 38 libèrent le chariot 52 auxquels les moyens de réception 18 sont reliés via la tige 50. Le chariot 52 roule alors le long du premier guide 60, en direction du fond du logement 16. Dans le même temps, le bras de guidage 54 est guidé le long du premier guide 58 et sa liberté de pivotement suivant la double flèche D diminue progressivement. Les moyens de réception 18 et l'engin 1 s'orientent ainsi progressivement suivant l'axe principal H de la cage.
Une fois le nez 1 de l'engin arrivé au fond du logement 16, on commande à distance l'abaissement des tiges 26 de manière à immobiliser l'engin 1 dans la cage. On notera que, dans l'exemple, une partie seulement de l'engin 1 pénètre dans la cage 10. Dans l'étape suivante, on tracte la cage 10 et l'engin 1 à partir du bateau 5, par l'intermédiaire du câble 9, en vue de les remonter à bord du bateau 5. On peut également s'aider des câbles de guidage 70 pour tracter la cage 10 et l'engin 1. A cet effet, les câbles de guidage 70 peuvent être tirés manuellement, ou être reliés à un dispositif d'enroulement/déroulement de câble, par exemple des treuils analogues au treuil 7. Dans ce cas les câbles 70 et leurs éventuels dispositifs d'enroulement/déroulement font partie des moyens de traction montés sur la base de récupération, au sens de l'invention. Lorsque, comme dans l'exemple, le câble 9 est associé à un portique 72, on utilise les câbles de guidage 70 pour diriger la cage 10 et l'engin 1 afin de les faire passer dans le portique 72. On sort la cage 10 et l'engin 1 hors de l'eau à l'aide du câble 9 et on utilise les câbles 70 pour guider et faire passer la cage 10 et l'engin 1 à travers le portique 72, avant de les déposer sur le pont du bateau 5.
On va maintenant décrire un exemple de procédé de mise à l'eau d'un engin, à partir d'une base de récupération, utilisant la cage 10 précédemment décrite.
Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5 et l'engin à récupérer est l'engin 1. A l'origine, l'engin 1 est immobilisé dans la cage 10 et cette cage est à bord du bateau 5.
Selon une première étape, on utilise le treuil 7, le câble de traction 9, le portique 72 et, éventuellement, les câbles de guidage 70, pour mettre à l'eau la cage 10. Une fois la cage 10 à l'eau, on libère l'engin immobilisé jusqu'ici par rapport à la cage 10 (par les moyens d'immobilisation précités), à l'aide de moyens de libération. Dans l'exemple, ces moyens de libération comprennent un mécanisme permettant de faire remonter les tiges 26. Ces moyens de libération sont commandés à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau (i.e. le bateau 5).
Dans l'étape suivante, on tracte l'engin 1 hors de la cage 10 à l'aide de moyens de traction montés sur cette cage. En référence à la figure 8, ces moyens de traction comprennent le dispositif d'enroulement/déroulement de câble, c'est-à-dire le treuil 24 et le câble 22 précédemment décrits, ainsi qu'une poulie 74 située au niveau de l'entrée du logement 16 de la cage 10. Le câble 22 est relié au treuil 24, s'étend jusqu'à la poulie 74, passe autour de celle-ci, et s'étend jusqu'au au chariot 52 auquel il est relié. Pour extraire l'engin 1 hors de la cage 10, on actionne le treuil 24 de sorte que le chariot 52, les moyens de réception 18 et le nez de l'engin 1, sont tirés par l'intermédiaire du câble 22 en direction de l'entrée du logement 16. Lorsque les moyens de réception 18 se rapprochent de l'entrée du logement 16, leur liberté de pivotement (liée à celle du bras de guidage 54) augmente en raison de l'écartement des rails 66 du deuxième guide 60. Ainsi, la liberté de mouvement de l'engin 1 par rapport à la cage 10 augmente à mesure que l'engin 1 est extrait hors de la cage 10 et on limite, voire on évite, l'apparition de contraintes mécaniques dans le nez de l'engin 1. On commande à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau, lesdits moyens de traction. Lorsque l'engin 1 est entièrement extrait de son logement, il s'éloigne de lui-même de la cage 10 puisqu'il n'y est pas relié. Suivant les conditions opératoires, l'engin 1 peut être rendu solidaire des moyens de réception 18 et ce jusqu'au bout du mouvement de sortie. Il est ensuite libéré définitivement soit, avantageusement, par une commande depuis le bateau 5, soit par un dispositif mécanique placé sur les moyens de réception 18 et déclenché automatiquement en fin de course desdits moyens de réception.
On notera que dans les exemples de procédé de récupération et de procédé de mise à l'eau précédemment décrits, l'intervention de plongeurs n'est pas nécessaire, les différentes étapes de ces procédés pouvant être réalisées sur le bateau 5 ou commandées à partir de celui-ci.

Claims

REVENDICATIONS
1. Installation pour récupérer un engin (1) sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération (5), caractérisée en ce qu'elle comprend une cage flottante (10) définissant un logement (16) à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer, des premiers moyens de traction (24) montés sur ladite cage et capables de tracter ledit engin à l'intérieur dudit logement, par l'intermédiaire d'un premier lien souple (22), et des deuxièmes moyens de traction (7) destinés à être montés sur la base de récupération (5) et capables de tracter ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple (9, 70) distinct du premier.
2. Installation selon la revendication 1, dans laquelle ladite cage est équipée de moyens de réception (18) aptes à recevoir la partie avant dudit engin (1), ces moyens de réception (18) étant traversés par ledit premier lien souple (22) et étant capables de s'orienter vers ledit engin (1) et de se déplacer le long dudit logement (16) avec l'engin (1), lorsque le premier lien souple (22) est tendu.
3. Installation selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle ladite cage (10) est équipée de moyens de guidage pour guider et orienter lesdits moyens de réception (18), ainsi que l'engin (1), par rapport au châssis (14) de la cage (10), de manière à faciliter la pénétration de l'engin (1) dans la cage (10) lorsque T'engin (1) est tracté à l'intérieur du logement (16) par le premier lien souple (22).
4. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle ladite cage (10) est équipée de moyens d'immobilisation (26, 28) dudit engin (1) à l'intérieur dudit logement (16).
5. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle ladite cage (10) est équipée d'au moins une source d'énergie (25) permettant de faire fonctionner les premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, les moyens d'immobilisation (26, 28).
6. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant des moyens pour commander à distance les premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, les moyens d'immobilisation (26, 28).
7. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle lesdits liens souples (9, 70 ; 22) sont des câbles.
8. Procédé pour récupérer un engin (1) sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération, dans lequel : - on met à l'eau une cage flottante (10), définissant un logement (16) à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer, - on tracte ledit engin (1) à l'intérieur dudit logement à l'aide de premiers moyens de traction (24) montés sur ladite cage (10), et reliés audit engin par l'intermédiaire d'un premier lien souple (22), - on tracte ladite cage (10) avec ledit engin à l'aide de deuxièmes moyens de traction (7) montés sur la base de récupération (5), et reliés à ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple (9, 70) distinct du premier.
9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel, avant de mettre à l'eau ladite cage (10), on récupère dans l'eau, à partir de la base de récupération (5), ledit premier lien souple (22) relié à l'engin (1), et on relie ce premier lien souple (22) aux premiers moyens de traction (24) montés sur la cage (10).
10. Procédé selon la revendication 8 ou 9, dans lequel, avant de mettre la cage (10) à l'eau, on relie cette cage (10) à la base de récupération (5) par l'intermédiaire dudit deuxième lien souple (9, 70), ce deuxième lien souple (9, 70) étant détendu après la mise à l'eau de la cage (10) de sorte que la cage (10) se déplace librement dans l'eau.
11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel on immobilise l'engin (1) par rapport à la cage à l'aide de moyens d'immobilisation (26, 28), une fois que celui-ci est entré à l'intérieur dudit logement (16).
12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, dans lequel on commande à distance, avantageusement à partir de la base de récupération (5), lesdits premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, les moyens d'immobilisation (26, 28).
13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, pour récupérer un engin (1) flottant.
14. Procédé pour mettre à l'eau un engin (1) sous-marin ou marin, à partir d'une base de mise à l'eau (5), dans lequel :
- on met à l'eau une cage flottante (10) et un engin (1) logé, au moins en partie, à l'intérieur de la cage, cette cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple (9, 70); et
- on tracte l'engin (1) hors de la cage à l'aide de moyens de traction (24), montés sur ladite cage.
15. Procédé selon la revendication 14, dans lequel ledit engin (1) est immobilisé par rapport à la cage (10) pendant que celle-ci est mise à l'eau, jusqu'à ce qu'on le libère à l'aide de moyens de libération.
16. Procédé selon la revendication 14 ou 15, dans lequel on commande à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau (5), lesdits moyens de traction (24) et, éventuellement, lesdits moyens de libération.
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